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KR20210078091A - 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇 - Google Patents

와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇 Download PDF

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KR20210078091A
KR20210078091A KR1020190169829A KR20190169829A KR20210078091A KR 20210078091 A KR20210078091 A KR 20210078091A KR 1020190169829 A KR1020190169829 A KR 1020190169829A KR 20190169829 A KR20190169829 A KR 20190169829A KR 20210078091 A KR20210078091 A KR 20210078091A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motion
axis
change
patient
unit
Prior art date
Application number
KR1020190169829A
Other languages
English (en)
Inventor
이훈상
이호상
최성필
이동훈
Original Assignee
주식회사 큐라코
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 큐라코 filed Critical 주식회사 큐라코
Priority to KR1020190169829A priority Critical patent/KR20210078091A/ko
Priority to US16/953,374 priority patent/US11432765B2/en
Priority to EP20210181.2A priority patent/EP3838234B1/en
Priority to JP2020198665A priority patent/JP2021094379A/ja
Priority to CN202011381803.8A priority patent/CN112972103A/zh
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Abstract

본 발명에 따른 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇은, 인체의 성기부 및 둔부의 굴곡에 대응되는 형상을 가지며, 인체의 성기부 및 둔부 방향으로 개방되어 인체로부터 배출되는 배설물을 받는 처리공간이 형성된 몸체와, 상기 몸체에 구비되며, 상기 처리공간과 연통되어 상기 처리공간의 배설물을 외부로 배출시키는 배출유닛과, 상기 몸체에 구비되어, 상기 몸체의 움직임 방향을 측정하는 센서부를 포함하는 인체 안착형 처리장치 및 상기 센서부의 센서데이터를 전달받아 상기 몸체의 움직임을 통해 인체의 동작을 분석하는 동작분석부를 포함한다.

Description

와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇{Excrement Care Robot with Integrated Analysis Function for Motion and Condition of Bedridden Patient}
본 발명은 인체에 착용 가능하게 형성되어 배설물을 처리하는 배설돌봄로봇에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석을 수행할 수 있도록 형성되어 와상 환자의 체위 변환을 정량화하고, 체위 변환 이력을 기반으로 하여 적절한 압력 분산을 유도하기 위한 배설돌봄로봇에 관한 것이다.
일반적으로 환자, 노인 등 거동이 불편하거나 하체를 의지대로 움직이기 어려운 사람들은 스스로 배설물을 처리할 수 있는 능력이 없어 항상 보호자 또는 간병인이 주변에 상주해야 하는 불편함이 있었다.
따라서 이와 같은 불편함을 해소하기 위해, 신체에 직접적으로 접촉시켜 배설물을 수거하는 배설물 처리기가 연구 및 개발되고 있다. 이와 같은 배설물 처리기는 사용자의 배설물을 받아 이를 흡입하여 외부로 배출시킬 수 있도록 설계되어, 사용자 주변에 보호자 또는 간병인이 상주하지 않더라도 자동적으로 배설물을 처리할 수 있도록 한다.
다만, 현재까지 개발된 종래의 배설물 처리기들은 배설물의 처리 기능에만 집중하는 경우가 많아 사용자의 신체를 고려하지 않고 설계되어, 사용성이 매우 떨어지는 문제가 있다. 일반적으로 배설물이 배설되는 둔부, 또는 성기 주변은 굴곡이 심해 배설물 처리기가 밀착되기 어려운 구조를 가지며, 이에 따라 배설물이 인체와 배설물 처리기 사이로 새어 나오는 경우가 많이 발생하고 있다.
또한 환자 또는 노인 등 배설물 처리기를 사용하는 사용자들은 침대에 누운 상태에서 생활하는 경우가 많고, 스스로 자세를 바꾸지 못하는 상황도 많이 발생하고 있다. 이와 같은 상태가 장시간 지속될 경우에는 욕창 등이 발생하게 되므로, 주기적으로 자세를 바꾸어 주어야 할 필요가 있다. 하지만, 배설물 처리기를 착용한 상태에서는 자세를 바꿀 수가 없어 배설물 처리기를 제거하여야 하는 번거로움이 있었다.
따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.
한국등록특허 제10-0893733호
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석을 수행함에 따라 와상 환자 신체에 적절한 압력 분산을 유도하기 위한 목적을 가진다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇은, 인체의 성기부 및 둔부의 굴곡에 대응되는 형상을 가지며, 인체의 성기부 및 둔부 방향으로 개방되어 인체로부터 배출되는 배설물을 받는 처리공간이 형성된 몸체와, 상기 몸체에 구비되며, 상기 처리공간과 연통되어 상기 처리공간의 배설물을 외부로 배출시키는 배출유닛과, 상기 몸체에 구비되어, 상기 몸체의 움직임 방향을 측정하는 센서부를 포함하는 인체 안착형 처리장치 및 상기 센서부의 센서데이터를 전달받아 상기 몸체의 움직임을 통해 인체의 동작을 분석하는 동작분석부를 포함한다.
이때 상기 센서부는, 상기 몸체의 X(Pitch)축, Y(Roll)축, Z(Yaw)축에 대한 회전 각도를 측정하는 관성센서를 포함할 수 있다.
그리고 상기 동작분석부는, 기 설정된 제1시간범위 내에, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 미만인 경우, 사용자가 옆으로 누운 자세를 취한 것으로 판단할 수 있다.
또한 상기 동작분석부는, 기 설정된 제1시간범위 내에, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 이상인 경우, 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다.
더불어 상기 동작분석부는, 기 설정된 제2시간범위 내에, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 -방향으로 제2각도범위 이상인 경우, 사용자가 앉은 자세를 취한 것으로 판단하거나 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다.
그리고 상기 동작분석부는, 기 설정된 제2시간범위 내에, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 +방향으로 제2각도범위 이상인 경우, 탈거 상태 또는 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다.
또한 상기 동작분석부는, 기 설정된 제3시간범위 내에, 상기 Z축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제3각도범위 이상인 경우, 탈거 상태 또는 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다.
그리고 상기 동작분석부는, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 이상이며, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제2각도범위 이상이고, 상기 Z축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제3각도범위 이상인 경우, 낙상 상태, 응급 상태 또는 탈거 상태 중 어느 하나인 것으로 판단할 수 있다.
한편 상기 동작분석부는, 상기 센서부에 의해 측정된 센서데이터를 통해 시간의 변화에 따른 사용자의 체위변환 이력정보를 생성할 수 있다.
그리고 본 발명은 상기 센서부에 의해 측정된 센서데이터를 상기 동작분석부에 송신하는 통신부를 더 포함할 수 있다.
상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇은, 센서부 및 동작분석부가 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석을 수행할 수 있도록 형성되어 와상 환자의 체위 변환을 정량화하고, 체위 변환 이력을 기반으로 하여 적절한 압력 분산을 유도할 수 있는 장점이 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇에 있어서, 인체 안착형 처리장치의 모습을 나타낸 도면;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇의 전체 구성요소들을 나타낸 도면;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇의 인체 안착형 처리장치를 인체에 착용한 모습을 나타낸 도면;
도 4은 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇을 통한 데이터 흐름을 개략적으로 나타낸 도면; 및
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇의 인체 안착형 처리장치를 착용한 사용자의 3축 기반의 신체 회전 개념을 나타낸 도면이다.
이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇에 있어서, 인체 안착형 처리장치의 모습을 나타낸 도면이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇의 전체 구성요소들을 나타낸 도면이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇은 사용자, 즉 와상 환자가 직접 착용하는 구성요소인 인체 안착형 처리장치(1)와, 상기 인체 안착형 처리장치와 연결되는 메인 처리장치(100)를 포함한다.
그리고 상기 인체 안착형 처리장치(1)는 몸체(10)와, 배출유닛(14)과, 밀착부재(20)와, 센서부(30)를 포함한다.
상기 몸체(10)는 인체의 성기부 및 둔부의 굴곡에 대응되는 형상을 가지며, 인체의 성기부 및 둔부 방향으로 개방되어 인체로부터 배출되는 배설물을 받는 처리공간(12)이 형성된 안착부와, 인체의 다리 사이에 장착되도록 상기 안착부와 연결되고, 내부에 수용공간이 형성된 본체부를 포함한다.
여기서 인체의 성기부라 함은 남녀의 성기 주위 영역을 뜻하며, 둔부는 상기 성기부와 연결되는 항문의 주위 영역을 뜻한다. 즉 상기 안착부는 인체의 샅에 안착되도록 형성되며, 그 굴곡에 대응되도록 곡선 형태의 형상을 가진다.
또한 상기 안착부가 인체에 안착 시 착용감을 극대화하기 위해, 상기 안착부에는 탄성을 가지는 밀착부재(20)가 구비될 수 있다.
그리고 본 도면에서는 도시되지 않았으나 본체부의 내부에는 수용공간이 구비되며, 상기 수용공간에는 배설물 처리장치에 요구되는 각종 구성요소가 구비될 수 있다. 이와 같이 상기 수용공간 내에 구비되는 구성요소들은 당업자에게 자명한 사항이며, 또한 그 구조는 제한없이 다양하게 이루어질 수 있으므로, 이에 대한 자세한 설명은 생략하도록 한다.
상기 배출유닛(14)은 상기 몸체(10)의 후방에 구비되며, 상기 처리공간(12)과 배출유로를 통해 연통되어 상기 처리공간(12)의 배설물을 외부로 배출시키게 된다.
특히 본 실시예에서 상기 배출유닛(14)은 몸체(10)의 후방 측으로 돌출되어 메인 처리장치(100) 측에 구비되며, 상기 배출유닛(14)에 의해 배출된 배설물이 수집되도록 내부에 수집공간이 형성된 오물탱크(120)와 배설물 유동호스(16)를 통해 연결될 수 있다.
그리고 상기 메인 처리장치(100)에 구비되어 배설물의 유동 경로 상에 진공 흡입력을 제공하는 블로우모터(200a, 200b)로부터 발생한 흡입력에 의해 배설물이 오물탱크(100) 측으로 흡입된다.
한편 도 3에 도시된 바와 같이, 사용자(H)는 침대 등에 누운 상태에서 인체 안착형 처리장치(1) 몸체(10)의 안착부를 성기부 및 둔부에 밀착시키고, 본체부의 양측으로 다리를 뻗어 안정적으로 배설돌봄로봇의 인체 안착형 처리장치(1)를 착용할 수 있다.
이와 같이 본 실시예에 따른 배설돌봄로봇의 인체 안착형 처리장치(1)는 인체의 형상에 대응되도록 형성되므로, 사용자(H)가 인체 안착형 처리장치(1)에 맞추어 자세를 무리하게 변경할 필요가 없으며, 자연스러운 자세를 유지할 수 있다.
그리고 도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇은 센서부(30)와, 동작분석부(미도시)와, 통신부(40)를 더 포함한다.
상기 센서부(30)는 인체 안착형 처리장치(1)의 몸체(10)에 구비되어, 상기 몸체(10)의 움직임 방향을 측정하는 역할을 수행한다.
이때 본 실시예에서 상기 센서부(30)는, 상기 몸체(10)의 피치(Pitch)축, 롤(Roll)축 및 요(Yaw)축에 대한 회전 각도를 측정하는 관성센서를 포함할 수 있다. 즉 상기 센서부(30)는 3축의 움직임 각도를 바탕으로 와상 환자의 체위 변환을 도출할 수 있도록 한다.
상기 동작분석부는 이와 같은 센서부(30)의 센서데이터를 전달받아 상기 몸체(10)의 움직임을 통해 인체의 동작을 분석하는 구성요소로서, 다양한 위치에 구비될 수 있다.
예컨대, 상기 동작분석부는 상기 인체 안착형 처리장치(1)의 몸체(10) 내에 직접 내장된 형태일 수도 있으며, 또는 메인 처리장치(100) 측에 구비될 수도 있고, 상기 인체 안착형 처리장치(1) 및 메인 처리장치(100)와는 별도로 외부의 단말기 등에 구비되는 형태일 수도 있다.
본 실시예의 경우 상기 동작분석부는 상기 외부의 단말기에 구비되는 것으로 예시하였으며, 이에 따라 본 실시예는 상기 통신부(40)가 상기 센서부(30)에 의해 측정된 센서데이터를 상기 동작분석부에 송신하도록 한다.
여기서 상기 통신부(40) 역시 상기 인체 안착형 처리장치(1)의 몸체(10) 내에 직접 내장된 형태일 수도 있으며, 또는 메인 처리장치(100) 측에 구비될 수도 있고, 상기 인체 안착형 처리장치(1) 및 메인 처리장치(100)와는 별도로 외부의 단말기 등에 구비되는 형태일 수도 있다.
본 실시예의 경우 상기 통신부(40)는 상기 메인 처리장치(100)에 구비되는 것으로 예시하였다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇을 통한 데이터 흐름을 개략적으로 나타낸 도면이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서 센서부(30)에 의해 생성된 센서데이터는 통신부(40)를 통해, 관리서버(310) 및 스마트폰 형태의 사용자단말기(320) 중 적어도 어느 하나에 유선 통신 또는 무선 통신 방식으로 송신될 수 있다.
전술한 바와 같이 동작분석부는 상기 배설돌봄로봇에 직접 내장된 형태일 수도 있으나 별도로 외부의 단말기 등에 구비되는 형태일 수도 있다.
본 실시예에서는 상기 동작분석부가 관리서버(310) 및 사용자단말기(320)에 구비되어, 상기 통신부(40)를 통해 송신된 센서데이터는 상기 동작분석부에 의해 분석될 수 있다. 그리고 상기 동작분석부는, 상기 센서부에 의해 측정된 센서데이터를 통해 환자의 상태를 실시간으로 모니터링하는 동시에 시간의 변화에 따른 사용자의 체위변환 이력정보를 생성할 수 있다.
특히 상기 동작분석부는 환자에 대한 모니터링 과정 중 응급 상황 등이 발생한 것으로 판단된 경우, 다양한 위치에 구비되는 경보부(300)를 통해 경보를 수행하도록 할 수도 있다.
이하에서는, 상기 동작분석부에 의해 사용자, 즉 와상 환자의 상태를 정밀하게 분석할 수 있는 기법에 대해 설명하도록 한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 배설돌봄로봇의 인체 안착형 처리장치(1)를 착용한 사용자의 3축 기반의 신체 회전 개념을 나타낸 도면이다.
전술한 바와 같이 상기 센서부(30)는 관성센서를 포함할 수 있으며, 상기 관성센서는 상기 몸체(10)의 X(Pitch)축, Y(Roll)축, Z(Yaw)축에 대한 회전 각도를 측정할 수 있다.
따라서 본 발명은 침대 등에 누운 상태의 와상 환자의 좌우 움직임 및 전후 움직임을 파악할 수 있으며, 낙상 위험 및 체위 변환 형태 역시 파악이 가능하다.
뿐만 아니라, 본 발명은 와상 환자가 침대를 떠난 상태에서 외부 활동 또는 케어 활동을 수행하는 경우에도 환자의 움직임을 세부적으로 파악할 수 있도록 할 수 있다.
먼저, 상기 동작분석부는, 기 설정된 제1시간범위 내에, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 미만인 경우, 사용자(H)가 옆으로 누운 자세를 취한 것으로 판단할 수 있다.
이는 X축이 신체의 좌우 움직임에 대응되기 때문이며, X축 각도 변화가 상정한 범위 내에서 이루어진 것으로, 정상 상태로서 간주된다.
다만 상기 동작분석부는, 기 설정된 제1시간범위 내에, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 이상인 경우, 사용자(H)가 배설돌봄로봇의 인체 안착형 처리장치(1)를 정상적으로 착용하지 않은 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다.
이는 사용자의 X축 각도 변화가 일반적인 자세 변환 시 이루어질 수 있는 각도 변화보다 크게 발생한 경우로서, 착용 불량 상태로 판단하여 후속 조치를 수행하도록 할 수 있다.
다음으로, 상기 동작분석부는, 기 설정된 제2시간범위 내에, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 -방향으로 제2각도범위 이상인 경우, 사용자(H)가 앉은 자세를 취한 것으로 판단하거나 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다.
이는 Y축의 경우 신체의 머리 또는 다리의 움직임에 대응되는 것으로 판단할 수 있기 때문이다.
또한 상기 동작분석부는, 기 설정된 제2시간범위 내에, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 +방향으로 제2각도범위 이상인 경우, 탈거 상태 또는 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다.
즉 Y축의 회전 각도 변화량이 +방향인 경우는 일반적인 자세에서는 나오기가 어려우므로, 이같은 상황은 사용자(H)가 배설돌봄로봇의 인체 안착형 처리장치(1)를 제대로 착용하고 있지 않은 것으로 간주할 수 있기 때문이다.
더불어 상기 동작분석부는, 기 설정된 제3시간범위 내에, 상기 Z축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제3각도범위 이상인 경우, 탈거 상태 또는 착용 불량 상태인 것으로 판단할 수 있다. 사용자(H)가 침대에 정상적으로 누워 있는 경우에는 Z축의 회전 각도 변화 자체가 거의 발생하지 않기 때문이다.
한편 상기 동작분석부는, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 이상이며, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제2각도범위 이상이고, 상기 Z축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제3각도범위 이상인 경우, 사용자(H)가 현재 낙상 상태, 응급 상태 또는 탈거 상태 중 어느 하나인 것으로 판단할 수 있다.
이는 3축 모두에 급격한 회전 각도 변화가 발생한 것으로, 사용자(H)의 신체 위치에 심각한 변화가 발생한 것으로 간주할 수 있기 때문이다.
이와 같이 본 발명은 센서부 및 제어부가 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석을 수행할 수 있도록 형성되어 와상 환자의 체위 변환을 정량화할 수 있다.
또한 더 나아가, 정량화된 체위 변환 이력을 기반으로 하여 적절한 압력 분산을 유도할 수도 있으며, 사용자(H)가 동일한 자세를 장시간 유지함에 따라 발생할 수 있는 욕창 등을 예방할 수 있는 장점이 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
1: 인체 안착형 처리장치
10: 몸체
12: 처리공간
14: 배출유닛
20: 밀착부재
30: 센서부
40: 통신부
100: 메인 처리장치
300: 경보부
310: 관리서버
320: 사용자단말기

Claims (10)

  1. 인체의 성기부 및 둔부의 굴곡에 대응되는 형상을 가지며, 인체의 성기부 및 둔부 방향으로 개방되어 인체로부터 배출되는 배설물을 받는 처리공간이 형성된 몸체와, 상기 몸체에 구비되며, 상기 처리공간과 연통되어 상기 처리공간의 배설물을 외부로 배출시키는 배출유닛과, 상기 몸체에 구비되어, 상기 몸체의 움직임 방향을 측정하는 센서부를 포함하는 인체 안착형 처리장치; 및
    상기 센서부의 센서데이터를 전달받아 상기 몸체의 움직임을 통해 인체의 동작을 분석하는 동작분석부;
    를 포함하는,
    와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서부는,
    상기 몸체의 X(Pitch)축, Y(Roll)축, Z(Yaw)축에 대한 회전 각도를 측정하는 관성센서를 포함하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 동작분석부는,
    기 설정된 제1시간범위 내에, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 미만인 경우, 사용자가 옆으로 누운 자세를 취한 것으로 판단하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  4. 제2항에 있어서,
    상기 동작분석부는,
    기 설정된 제1시간범위 내에, 상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 이상인 경우, 착용 불량 상태인 것으로 판단하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  5. 제2항에 있어서,
    상기 동작분석부는,
    기 설정된 제2시간범위 내에, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 -방향으로 제2각도범위 이상인 경우, 사용자가 앉은 자세를 취한 것으로 판단하거나 착용 불량 상태인 것으로 판단하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  6. 제2항에 있어서,
    상기 동작분석부는,
    기 설정된 제2시간범위 내에, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 +방향으로 제2각도범위 이상인 경우, 탈거 상태 또는 착용 불량 상태인 것으로 판단하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  7. 제2항에 있어서,
    상기 동작분석부는,
    기 설정된 제3시간범위 내에, 상기 Z축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제3각도범위 이상인 경우, 탈거 상태 또는 착용 불량 상태인 것으로 판단하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  8. 제2항에 있어서,
    상기 동작분석부는,
    상기 X축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제1각도범위 이상이며, 상기 Y축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제2각도범위 이상이고, 상기 Z축의 회전 각도 변화량이 +방향 또는 -방향으로 제3각도범위 이상인 경우, 낙상 상태, 응급 상태 또는 탈거 상태 중 어느 하나인 것으로 판단하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 동작분석부는,
    상기 센서부에 의해 측정된 센서데이터를 통해 시간의 변화에 따른 사용자의 체위변환 이력정보를 생성하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 센서부에 의해 측정된 센서데이터를 상기 동작분석부에 송신하는 통신부를 더 포함하는 와상 환자의 동작 및 상태에 대한 통합 분석 기능이 적용된 배설돌봄로봇.
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