KR20210029811A - 드론을 이용한 조율된 노동 활동 - Google Patents
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Abstract
서비스의 실행 동안 다수의 드론의 관리를 용이하게 하는 것을 포함하여 다수의 드론을 조율하는 기술 및 구현이 개시된다. 드론의 관리는 드론 중 하나가 서비스의 실행 동안 드론을 감독하는 감독자 프로그램을 실행하게 함으로써 용이해진다.
Description
관련 출원
본 출원은 2018년 7월 9일에 "COORDINATED LABOR ACTIVITIES USING DRONES"라는 제목으로 출원된 미국 가특허 출원 일련 번호 제62/695,629호를 우선권으로 주장한다. 미국 가특허 출원 일련 번호 제62/695,629호는 그 전체가 본원에 참고로 포함된다.
정보
본 명세서에서 달리 지시되지 않는 한, 이 섹션에서 설명된 접근법은 본 출원의 청구범위에 대한 선행 기술이 아니며 또한 이 섹션에 포함되었다 하여 선행 기술인 것으로 인정되는 것도 아니다.
차량을 운전하는 사람이 탑승하지 않은 차량은 여러 유형(예를 들어, "무인형(unmanned)")의 차량을 포함할 수 있다. 무인 차량의 일례로는 무인 항공기(Unmanned Air Vehicle: UAV)가 있다. UAV는 다양한 차량(예컨대, 일부는 반 자율 및 일부는 자율)을 포함할 수 있다. 예를 들어, 군대에서 사용하는 일부 UAV는 사용자(예컨대, 조종사)가 UAV를 원격으로 제어할 수 있기 때문에 반 자율적일 수 있다. 일반 소비자가 일반적으로 사용할 수 있는 일부 UAV는 사용자가 다양한 토글 및 스위치가 있는 리모컨을 사용하여 무선으로 제어할 수 있기 때문에 반 자율적일 수 있다. 이러한 UAV의 예는 일반적으로 원격일지라도 지속적인 사용자 제어를 필요로 한다.
일부 UAV는 자율적일 수 있으며, 따라서 지속적인 사용자 제어가 필요하지 않을 수 있다. 이들 UAV는 일반적으로 "드론"으로 지칭될 수 있다. 드론의 예는 비행 중에 사용자가 UAV를 제어할 필요없이 사전결정된 위치로 비행(및/또는 사전결정된 위치에서 복귀)하도록 프로그래밍될 수 있는 UAV일 수 있다. 드론 사용을 용이하게 하는 데 도움이 될 수 있는 일부 기술에는 GPS(Global Positioning System), 전원으로서의 다양한 유형의 리튬 이온 배터리(예컨대, Li-ion, LiFeP04, LiPo 등), 향상된 컴퓨터 처리 능력(예컨대, ARM, Intel, NVIDIA 등), 경량 소재(예를 들어, 탄소 섬유, Kevlar 등) 등이 포함될 수 있다. 이러한 기술 중 하나 이상은 UAV가 자율 UAV 및 반 자율 UAV 모두로 활용되는 것을 촉진할 수 있다.
자율 UAV가 더 일반적으로 "드론(drones)"으로 지칭될 수 있지만, "드론(drones)"이라는 용어는 반 자율 및 자율 UAV를 모두 지칭하는 데 사용될 수 있다는 점에 주목할 수 있다. 따라서, 본 명세서에서, "드론" 또는 "드론들"이라는 용어는 자율 및/또는 반 자율 UAV를 포함할 수 있다.
드론은 다양한 작업을 수행하기 위해 군사용 애플리케이션, 감시용 애플리케이션, 배달용 애플리케이션 등에서 점점 더 널리 사용되고 있다. 일반적으로, 드론은 다양한 작업을 수행하는데 단일 차량으로 사용될 수 있다. 그러나, 다양한 기술이 접목되면서 드론이 더욱 정교해짐에 따라, 둘 이상의 드론을 활용하여 다양한 작업을 수행할 수 있다. 예를 들어, 대한민국 평창에서 개최된 2018년 동계 올림픽에서 여러 드론이 패턴으로 비행하며 다양한 이미지를 형성했다.
평창에서와 같이 다양한 작업 및/또는 서비스를 수행하기 위해 여러 대의 드론이 사용될 수 있다. 그러나, 이러한 작업 및/또는 서비스를 수행하기 위해 여러 드론을 조율하는 것은 어렵고 복잡할 수 있다. 또한, 이러한 작업 및/또는 서비스를 수행하는 동안 드론을 원격으로 모니터링하고 관리하는 것은 작업 및/또는 서비스가 사전결정된 표준까지 수행되었는지 확인하려는 것을 포함하여, 어려울 수 있다. 또한, 하나 이상의 드론이 오작동하거나 지정된 작업 또는 서비스를 수행하지 못하면, 그 오작동하는 드론을 수정 및/또는 보상하기가 어려울 수 있다.
복수의 드론을 조율하기 위한 다양한 예시적인 방법이 본 명세서에 설명된다. 예시적인 방법은 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 대한 요청의 표시를 수신하는 단계와, 수신된 표시에 응답하여, 복수의 드론에 의해 수행되는 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화하는 단계를 포함할 수 있다. 이 방법은 조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 수행되는 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여, 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지를 결정하는 단계를 포함할 수 있으며, 이 적절한 서비스 모듈은 수행되는 서비스에 활용되도록 구성된다. 방법은 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는 것으로 결정되면, 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행하는 단계를 더 포함하되, 이 감독자 프로그램은 서비스 실행 동안 복수의 드론 중 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성된다. 또한, 방법은 복수의 드론 중 지정된 드론을 포함하여 복수의 드론을 수행될 서비스의 방향을 향해 발사하는 단계를 포함할 수 있으며, 수행될 서비스의 방향은 지리적 데이터에 의해 결정된다.
본 개시는 또한 명령어가 저장된 다양한 예시적인 머신 판독가능 비일시적 매체를 설명하는데, 이 명령어는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 드론 조율 모듈(DCM)의 조율을 통해, 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 대한 요청의 표시가 수신되게 한다. 수신된 표시에 응답하여, 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화한다. DCM은 조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여, 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지 여부를 결정할 수 있되, 이 적절한 서비스 모듈은 수행될 서비스에 활용되도록 구성된다. DCM은 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있다고 판단되면, 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행할 수 있으며, 여기서 감독자 프로그램은 서비스를 수행하는 동안 복수의 드론 중 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성될 수 있다. 또한, DCM은 수행될 서비스의 방향을 향해 복수의 드론 중 지정된 드론을 포함하여 복수의 드론을 발사하도록 구성될 수 있으며, 수행될 서비스의 방향은 지리적 데이터에 의해 결정된다.
본 개시는 예시적인 시스템을 추가로 설명한다. 예시적인 시스템은 프로세서, 프로세서에 통신가능하게 결합된 드론, 프로세서에 통신가능하게 결합된 저장 매체, 및 프로세서와 저장 매체에 통신가능하게 결합된 드론 조율 모듈(DCM)을 포함할 수 있다. DCM은 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 대한 요청의 표시를 수신하도록 구성될 수 있다. 수신된 표시에 응답하여, 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화한다. DCM은 조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지 여부를 결정할 수 있되, 이 적절한 서비스 모듈은 수행될 서비스에 활용되도록 구성된다. DCM은 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있다고 판단되면, 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행할 수 있으며, 여기서 감독자 프로그램은 서비스를 수행하는 동안 복수의 드론 중 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성될 수 있다. 또한, DCM은 수행될 서비스의 방향을 향해 복수의 드론 중 지정된 드론을 포함하여 복수의 드론을 발사하도록 구성될 수 있으며, 수행될 서비스의 방향은 지리적 데이터에 의해 결정된다.
전술한 요약은 설명을 위한 것일 뿐이며 어떤식으로든 제한을 의도하지는 않는다. 전술한 예시적인 측면, 실시예 및 특징에 더해, 추가의 측면, 실시예 및 특징이 도면 및 다음의 상세한 설명을 참조하여 명백해질 것이다.
본 개시의 주제는 본 명세서의 결론 부분에서 특히 지적되고 명확하게 주장된다. 본 개시의 전술한 특징 및 다른 특징은 첨부된 도면과 연계하여 후속하는 상세한 설명 및 첨부된 청구범위로부터 보다 완전히 명백해질 것이다. 이들 도면은 본 개시에 따른 몇몇 실시예만을 도시하고, 따라서 그 범위를 제한하는 것으로 간주되지 않는다는 것을 이해해야 한다. 본 개시는 첨부된 도면을 사용하여 추가적으로 구체적이며 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 다양한 실시예에 따른 다수의 드론의 조율을 도시한다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 드론을 도시한다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 드론에 포함될 수 있는 전자 시스템 모듈의 예를 도시한다
도 4는 다양한 실시예에 따른 다수의 드론을 조율하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 5는 본 명세서에 설명된 적어도 일부 실시예에 따라 배열된 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품을 도시한다.
도 6은 본 명세서에 설명된 적어도 일부 실시예에 따라 모두가 배열된 예시적인 컴퓨팅 장치의 블록도의 예시이다.
도 1은 다양한 실시예에 따른 다수의 드론의 조율을 도시한다.
도 2는 다양한 실시예에 따른 드론을 도시한다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 드론에 포함될 수 있는 전자 시스템 모듈의 예를 도시한다
도 4는 다양한 실시예에 따른 다수의 드론을 조율하기 위한 동작 흐름도를 도시한다.
도 5는 본 명세서에 설명된 적어도 일부 실시예에 따라 배열된 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품을 도시한다.
도 6은 본 명세서에 설명된 적어도 일부 실시예에 따라 모두가 배열된 예시적인 컴퓨팅 장치의 블록도의 예시이다.
후속하는 설명은 청구된 주제에 대한 완전한 이해를 제공하기 위해 특정 세부 사항과 함께 다양한 예를 설명한다. 청구된 주제는 본 명세서에 개시된 특정 세부사항 중 일부 또는 그 이상이 없어도 실행될 수 있다는 것은 당업자에 의해 이해될 것이다. 또한, 일부 상황에서, 청구된 주제를 불필요하게 모호하게 하는 것을 방지하기 위해 잘 알려진 방법, 절차, 시스템, 컴포넌트 및/또는 회로는 상세하게 설명되지는 않는다.
후속하는 상세한 설명에서, 이 설명의 일부를 형성하는 첨부된 도면을 참조한다. 도면에서, 유사한 기호는 문맥에서 달리 지시하지 않는 한 일반적으로 유사한 컴포넌트를 나타낸다. 상세한 설명, 도면 및 청구범위에 설명된 예시적인 실시 예는 제한하는 것을 의미하지 않는다. 본 명세서에서 제시된 주제의 사상 또는 범위를 벗어나지 않고 다른 실시예가 이용될 수 있고 다른 변경이 이루어질 수 있다. 본 명세서에 일반적으로 설명되고 도면에 예시된 바와 같은 본 개시의 측면들은 매우 다양한 상이한 구성으로 배열, 대체, 결합 및 설계될 수 있으며, 이들 모두는 명시적으로 고려되고 본 개시의 일부를 구성한다.
본 개시는 특히 다양한 작업 및/또는 서비스를 수행하기 위한 다수의 드론의 조율과 관련된 방법, 장치, 시스템 및 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.
드론과 그 용도는 쉽게 알려지지 않았다. 그러나, 다양한 기술의 발전으로 인해 군대와 대중 모두를 위한 다양한 작업 및/또는 서비스를 수행하기 위한 드론 사용이 증가되었다. 예를 들어, 일부 드론은 감시 및 전투 작업과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 군사 작업을 수행하는 데 사용될 수 있다. 다른 예에서, 일부 드론은 뉴스 앵커를 비디오 캡처하는 것과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 뉴스 관련 작업을 수행하는 데 사용될 수 있다. 또 다른 예에서, 일부 드론은 도시 측량과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 지리적 측량 작업을 수행하는 데 사용될 수 있다. 일부 드론은 패키지 배송과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 배송 작업을 수행하는 데 사용될 수 있다. 이해될 수 있는 바와 같이, 드론은 다양한 작업 및/또는 서비스를 수행하는 데 사용될 수 있다. 사람과 관련된 작업 및/또는 서비스에서와 같이, 두 개 이상의 드론을 사용하는 경우, 두 개 이상의 드론을 조율하는 것은 어렵고 복잡할 수 있으며, 특히 이들 드론이 특정 작업 및/또는 서비스를 수행하는 데 사용되는 경우에는 더욱 그러하다.
개시된 주제의 철저한 이해를 제공하기 위해, 비제한적인 예시적인 시나리오가 본 명세서에 개시된 다양한 실시예의 활용으로서 설명될 수 있다. 비제한적인 예시적인 시나리오에서, 다수의 드론이 다층 건물의 창문 세척과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 작업 및/또는 서비스를 수행하는 데 사용될 수 있다.
이 예에서, 회사는 네바다 주 라스베이거스와 같은 그러나 이에 국한되지 않는 특정 지리적 위치에 위치하도록 다수의 드론을 사용할 수 있다. 드론이 수행할 작업 및/또는 서비스는 건물의 창문을 세척하는 것일 수 있다. 이 시나리오를 계속하면, 회사는 라스베이거스에 있는 5층 건물의 창문 외부를 세척해 달라는 요청을 받을 수 있다. 이 요청은 드론에 전달될 수 있으며, 이어서 드론은 드론이 창문 세척을 수행하는 조율 프로토콜을 활성화할 수 있다. 조율 프로토콜의 일환으로서, 드론이 창문을 세척할 수 있도록 채비되어 있음을 확인할 수 있다. 예를 들어, 드론은 창문 세척을 위한 적절한 부착물/장비(예컨대, 액체 분무기, 스퀴지, 스폰지 등)를 구비할 필요가 있을 수 있다. 수행할 작업 및/또는 서비스에 적합한 부착물/장비가 드론에 장착된 경우, 드론 중 하나가 서비스에 대한 감독자 역할을 맡도록 지정될 수 있다. 이러한 지정은 감독자 역할 모듈을 실행하는 명령의 일부일 수 있다. 이 시점에서, 드론은 서비스를 수행하기 위해 5층 건물을 향해 발사될 수 있다.
여기서, 드론의 수는 수행될 작업 및/또는 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 변동될 수 있음을 주목할 수 있다. 예를 들어, 5층 건물의 창문을 세척하는 데 필요한 드론의 수는 20층 건물의 창문을 세척하는 데 필요한 드론의 수와 다를 수 있다. 물론, 창문의 총 표면적이 드론의 수에도 영향을 미칠 수 있다(예컨대, 창문이 20개인 5층 건물과 창문이 10개인 20층 건물).
이 비제한적인 예시적인 시나리오를 계속하면, 드론은 라스베이거스시의 일부 지리적 데이터를 통해 5층 건물의 방향으로 비행하도록 프로그래밍될 수 있다. 드론이 5층 건물의 장소에 도달하면, 드론은 창문의 위치와 그 크기를 포함하여 5층 건물의 치수 정보를 제공할 수 있는 데이터를 가질 수 있다.
드론은 5층 건물의 창문 세척을 진행할 수 있다. 예를 들어, 한 드론은 창에 세척액을 뿌리고 다른 드론은 창을 문지르고 또 다른 드론은 스퀴지를 사용하여 세척액을 제거할 수 있니다. 다른 예에서, 드론은 이전 작업(예컨대, 세척, 문지르기 및 제거)을 모두 수행할 수 있는 기능을 가질 수 있다.
감독자로 지정된 드론(여기서는, 감독자 드론)은 다양한 감독 유형의 역할을 수행할 수 있다. 예를 들어, 감독자 드론은 창문이 깨끗한 지(예컨대, 기다란 자국, 찌꺼기, 잔존 더러움 등이 있는지) 판단할 수 있다. 또한, 감독자 드론은 기계적 및/또는 전기적 오작동(예컨대, 프로펠러 파손, 모터 오작동, 배터리 소모, 적절한 작업을 수행하지 않음 등)과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 임의의 문제에 대해 다른 드론들을 모니터링할 수 있다. 감독자 드론은 다른 드론이 완료할 수 없었던(예컨대, 드론 오작동이 있던) 작업 및/또는 서비스에 뛰어들어 완료할 수 있도록 구성될 수 있다. 작업 및/또는 서비스가 완료되면, 감독자 드론은 작업이 적절하게 완료되었는지(예컨대, 창문이 세척되었음, 드론으로부터 남겨진 잔존물 없이 작업 장소가 깨끗함, 고장난 드론 없음 등) 확인하도록 구성될 수 있다.
작업 및/또는 서비스가 완료되고 감독자 드론에 의해 검증되면, 드론은 회사로 복귀하도록 구성될 수 있다. 다시 말하지만, 감독자 드론은 5층 건물을 떠나 마지막으로 건물 주변을 한 번 비행하여 회사로 떠나기 전에 작업 및/또는 서비스가 완료되었는지 확인하는 마지막 드론이다.
전술한 시나리오에서 설명된 활동은 인공 지능(AI)(예를 들어, 감독자 프로그램을 기반으로 구현된 AI)을 포함하는 다양한 기술에 의해 촉진될 수 있다. 또한, AI는 드론의 자율성, 특히 감독자 드론이 필요한 작업 및/또는 서비스를 수행하기 위해 다양한 조치를 취할 수 있는 자율성을 촉진할 수 있다. 드론 사용을 용이하게 하는 몇 가지 추가 기술에는 GPS(Global Positioning System), 전원으로서의 다양한 유형의 리튬 이온 배터리(예컨대, Li-ion, LiFeP04, LiPo 등), 향상된 컴퓨터 처리 능력(예컨대, ARM, Intel, NVIDIA 등), 경량 소재(예를 들어, 탄소 섬유, Kevlar 등) 등이 포함될 수 있다. 이러한 기술 중 하나 이상은 UAV가 자율 UAV 및 반 자율 UAV 모두로 활용되는 것을 촉진할 수 있다.
비제한적인 예시적인 시나리오에 예시된 바와 같이, 다수의 드론이 본 명세서에 개시된 다양한 실시예 및 예에 의해 구현되는 작업 및/또는 서비스를 수행하도록 조율될 수 있다. 결과적으로, 본 명세서에 설명된 다양한 실시예에서, 다양한 작업 및/또는 서비스를 수행하기 위해 다수의 드론에 대한 지능적이고 자율적 인 조율이 제공될 수 있다.
도 1은 다양한 실시예에 따른 다수의 드론의 조율을 예시한다. 도 1에서, 시스템(100)은 UAV 스테이징 영역(102)(여기서는 랜딩 패드)을 포함하는 기지국(101)을 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 랜딩 패드(102)는 랜딩 패드(102) 상에 정박된 다수의 UAV(104, 106, 108)(여기서는 드론)를 가질 수 있다. 기지국(101)은 무선 통신 시스템(110)을 포함할 수 있다. 또한, 도 1에서, 다수의 창문(114, 116, 118, 120)을 갖는 건물(112)이 도시된다. 도 1에 도시된 예에서, 건물(112)은 여러층을 갖는 고층 유형의 건물일 수 있다. 전술한 비제한적인 예시적인 시나리오와 관련하여 설명된 바와 같이, 건물(112)의 창문(114, 116, 118, 120)을 세척하기 위한 서비스는 드론(104, 106, 108)에 의해 수행되는 작업 및/또는 서비스일 수 있다.
예시적인 시나리오를 계속하면, 도 1에서, 드론(104, 106, 108)에 의해 수행될 서비스에 대한 요청(예를 들어, 창문(114, 116, 118, 120) 세척 요청)의 표시가 기지국(101)에 의해 수신될 수 있다. 기지국(101)은 그 요청을 드론(104, 106, 108)에 중계할 수 있다. 수신된 표시에 응답하여, 드론(104, 106, 108)은 조율 프로토콜을 활성화할 수 있다. 조율 프로토콜은 드론(104, 106, 108)에 의해 수행될 서비스(예를 들어, 창문(114, 116, 118, 120) 세척)에 적어도 부분적으로 기초할 수 있다. 도시된 일 예에서, 조율 프로토콜은 무선 통신 시스템(110)을 통해 드론(104, 106, 108)에 의해 무선으로 수신될 수 있다. 따라서, 드론(104, 106, 108)은 무선 통신 능력을 갖도록 구성될 수 있다.
조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 드론(104, 106, 108) 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지가 결정될 수 있다. 적절한 서비스 모듈은 수행될 서비스(예를 들어, 창문(114, 116, 118, 120) 세척)에 적어도 부분적으로 기초할 수 있다. 이전 예에서와 같이, 적절한 서비스 모듈은 세정액, 스퀴지 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 창문 세척 관련 제품을 포함할 수 있다. 드론에 적절한 서비스 모듈이 장착된 경우, 드론(104, 106, 108) 중 하나가 감독자 드론으로 지정될 수 있다(예컨대, 설명되는 바와 같이, 드론(104)에 메시지를 전송하여 감독자 프로그램을 실행하거나, 드론이 스스로 감독자 프로그램을 실행할 수 있다). 감독자 프로그램은 드론(104)(여기서는 감독자 드론)에 의한 나머지 드론(106, 108)의 관리를 용이하게 하도록 구성될 수 있다. 감독자 드론(104)은 전술한 바와 같이 다른 드론(106, 108)의 감독자 역할을 할 수 있다.
드론(104, 106, 108)(감독자 드론(104))이 요청된 서비스를 수행할 준비가되면, 드론(104, 106, 108)(감독자 드론(104))은 건물(112)을 향해 발사될 수 있다. 드론(104, 106, 108)은 건물(12)로의 비행을 위한 지리적 데이터를 가질 수 있다. 추가적으로, 드론(104, 106, 108)이 건물(112)에 도착하면, 드론은 창문(114, 116, 118, 120)의 위치 및 크기와 같은 그러나 이에 국한되지 않는 건물(112)에 대한 치수 데이터를 가질 수 있다.
드론(104, 106, 108)(감독자 드론(104))은 요청된 작업/서비스(예를 들어, 건물(112)의 창문(114, 116, 118, 120) 세척)를 수행하도록 진행할 수 있다. 작업 및/또는 서비스의 실행 동안, 감독자 드론(104)은 창문(114, 116, 118, 120)이 적절하게 세척되고 있음(예컨대, 기다란 자국, 찌꺼기, 잔존 더러움 등이 없음)을 보장하도록 구성될 수 있다. 이어서, 드론(104, 106, 108)(감독자 드론 104)이 그들의 작업/서비스를 완료하면, 감독자 드론(104)은 작업/서비스가 창문이 세척되었음, 드론 활동으로부터 남겨진 잔존물 없이 작업 장소가 깨끗함, 고장난 드론 없음 또는 드론 파편이 없음 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 사전결정된 레벨까지 수행되었음을 확인할 수 있다. 마지막으로, 작업/서비스의 완료 후, 드론(104, 106, 108)(감독자 드론(104))은 기지국(101)으로 다시 날아가 랜딩 패드(102)에 착륙할 수 있다. 따라서, 다양한 작업/서비스를 수행하기 위해 다수의 드론의 지능적이고 자율적인 조율이 용이해질 수 있다.
일례로, 드론(104, 106, 108) 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지 여부를 결정하는 일부로서, 드론(104, 106, 108) 각각은 배터리 레벨 검사, 기계적 검사 또는 전자 시스템 검사 중 하나 이상과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 자가 진단 검사를 수행할 수 있다. 다른 예에서, 드론(104, 106, 108) 각각에 적절한 서비스 모듈(예컨대, 창문 세척용 재료)이 장착되지 않은 경우, 기지국(101)은 서비스 요청을 대체 기지로 전송할 수 있으며, 이 대체 기지에서, 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 적절한 서비스 모듈이 드론에 장착될 수 있다. 또 다른 예에서, 드론(104, 106, 108) 각각에 적절한 서비스 모듈(예컨대, 창문 세척용 재료)이 장착되지 않은 경우, 서비스 모듈을 적절한 서비스 모듈로 변경하라는 요청이 이 변경의 협력자(예를 들어, 기지(100)를 관리하는 관리부)에게 전송될 수 있다.
다양한 실시예에 따르면, 드론(104, 106, 108)은 필요한 작업/서비스를 자율적으로(즉, 실질적인 사람 상호작용/제어없이) 수행하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 드론(104, 106, 108)이 발사되면, 드론(104, 106, 108)은 사람이 드론(104, 106, 108)을 제어하는 일 없이, 작업/서비스(예컨대, 건물(112)의 창문(114, 116, 118, 120) 세척)를 수행하도록 구성될 수 있다. 그러나 필요한 경우, 사람은 소정 형태의 무선 통신을 통해 작업/서비스의 수행에 개입할 수 있다(예를 들어, 사용자가 스마트폰 또는 컴퓨터 상의 애플리케이션을 조작한다).
관련 기술 분야의 통상의 기술자라면 본 명세서에 기술된 기능의 적어도 일부를 용이하게 하기 위해 다양한 AI 가능 프로세서가 활용될 수 있음을 알아야 할 것이며, 이들 AI 가능 프로세서로는 예를 들어 캘리포니아주 산타 클라라의 인텔사로부터 입수가능한 AI 가능 프로세서(예컨대, Nervana TM 유형 프로세서), 캘리포니아주 산타 클라라의 엔비디아사로부터 입수가능한 AI 가능 프로세서(예컨대, Volta TM 유형 프로세서), 캘리포니아주 쿠퍼티노의 애플사로부터 입수가능한 AI 가능 프로세서(예컨대, A11 Bionic TM 유형 프로세서), 중국 광동성 센젠의 화웨이사로부터 입수가능한 AI 가능 프로세서(예컨대, Kirin TM 유형 프로세서), 캘리포니아주 서니베일의 어드밴스드 마이크로 디바이스사로부터 입수가능한 AI 가능 프로세서(예컨대, Radeon Instinct TM 유형 프로세서), 대한민국 서울의 삼성으로부터 입수가능한 AI 가능 프로세서(예컨대, Exynos TM 유형 프로세서) 등이 있으며, 따라서 청구된 주제는 이러한 측면에서 제한되지 않는다. AI 가능 프로세서의 활용은 설명된 바와 같이 감독자 드론(104)의 활동을 용이하게 할 수 있다.
이제 다양한 실시예에 따른 예시적인 드론을 예시하는 도 2로 넘어 간다. 도 2에서, 드론(200)의 정면 평면도는 본체(202)를 포함할 수 있고 하나 이상의 로터(204, 206)를 가질 수 있다. 추가로, 드론(200)은 하나 이상의 레그(208, 210) 및 본체에 결합된 안테나(212)를 가질 수 있다. 이 예에 도시된 바와 같이, 드론(200)은 본체(202)에 결합된 서비스 모듈(214)을 가질 수 있다. 도시된 바와 같이, 본체(202)는 전자 시스템 모듈(216)을 포함할 수 있다. 드론(200)은 청구된 주제의 다양한 실시예에 따라 다양한 작업/서비스를 수행하는데 사용될 수 있다.
도 2에 도시된 드론(200)은 드론의 단순화된 예시이며, 이에 따라 드론(200)은 본 개시의 범위 및 사상을 벗어나지 않고 다양한 구성을 가질 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 드론(200)은 단일 로터 또는 다중 로터를 가질 수 있고, 본체(202)는 매우 다양한 형상(예를 들어, 실질적으로 직사각형, 실질적으로 원형, 실질적으로 타원형 등)을 가질 수 있으며, 드론(200)은 레그(208, 210)를 구비할 수도 또는 구비하지 않을 수도 있고, 안테나(212)는 본체(202)에 통합될 수 있거나 드론(200)은 안테나를 포함하지 않을 수도 있다. 추가적으로, 드론(200)은 서비스 모듈(214)의 활용을 용이하게 하기 위해 관절식 암(예를 들어, 로봇 암)과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 다양한 방식으로 결합된 서비스 모듈(214)을 가질 수 있다. 드론(200)은 디지털 카메라와 같은 그러나 이에 국한되지 않는 이미지 캡처 장치를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 드론(200)은 레이더, GPS, 고도계, 피토 튜브 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 다양한 내비게이션 전자 장치를 포함할 수 있다. 따라서, 청구된 주제는 이러한 점에서 제한되지 않는다.
도 3은 다양한 실시예에 따른 드론에 포함될 수 있는 전자 시스템 모듈의 예를 도시한다. 도 3에서, 전자 시스템 모듈(ESM)(300)은 블록 다이어그램으로 예시될 수 있다. ESM(300)은 전자 시스템 모듈(216)(도 2에 도시됨)과 유사할 수 있으며 더 상세히 설명될 수 있다. 도시된 바와 같이, ESM(300)은 프로세서(302), 저장 매체(304) 및 내비게이션 모듈(306)을 포함할 수 있다. 또한, ESM(300)은 전력 공급부(308)를 포함할 수 있다. 도시된 바와 같이, 프로세서(302), 저장 매체(304), 내비게이션 모듈(306) 및 전력 공급부(308)는 모두 서로 통신 가능하게 결합될 수 있다. 보다 상세히 설명되는 바와 같이, 드론(예를 들어, 도 2에 도시된 드론(200))에 포함될 수 있는 ESM(300)은 다양한 실시예에 따라 다수의 드론의 조율을 용이하게 할 수 있다.
도 3에서, 저장 매체(304)는 드론 조율 모듈(DCM)(310)을 포함할 수 있다. DCM(310)은 프로세서(304)에 의해 실행되면, 다양한 실시예에 따라 작업 및/또는 서비스를 수행하기 위해 드론의 조율을 작동 가능하게 할 수 있는 명령어를 포함할 수 있다. 일 예에서, DCM(310)은 감독자 프로그램을 실행함으로써 드론(200)(도 2에 도시 됨)이 다수의 드론의 관리를 용이하게 할 수 있는 명령어를 포함할 수 있다. 다른 예에서, DCM(310)은 적절한 서비스 모듈(예를 들어, 도 2에 도시된 214)이 드론(200)(도 2에 도시됨)에 장착되어 있는지를, 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 결정하는 데 도움이 될 수 있는 명령어를 포함할 수 있다.
도 3에서, 내비게이션 모듈(306)은 드론이 작업/서비스를 자율적으로 수행하도록 돕는 다양한 컴포넌트를 포함할 수 있다. 예를 들어, 내비게이션 모듈(306)은 GPS(Global Positioning System) 모듈(312), 레이더 모듈(314), 시각 모듈(316) 및 통신 모듈(318)을 포함할 수 있다. 내비게이션 모듈은 다양한 실시예에 따라 작업/서비스를 수행하기 위해 드론의 자율적 작동을 용이하게 할 수 있다. 일 예에서, 다수의 드론(예를 들어, 드론(104, 106, 108)의 수)은 서비스(예를 들어, 건물의 창문 세척)를 수행하기 위해 다양한 명령을 무선으로 수신할 수 있다. 드론은 GPS 정보를 활용하여 수행될 서비스 위치로 날아갈 수 있다. 일단 현장(예컨대, 건물(112))에 도착하면, 드론은 레이더 기술을 활용하여 수행할 서비스와 관련된 그들의 위치(예컨대, 창문(114, 116, 118, 120)의 배치/위치)를 결정할 수 있다. 완료되면, 드론 및/또는 감독자 드론은 창문을 시각적으로 검사하고 정지 이미지 및/또는 비디오 이미지를 기지국(예를 들어, 도 1에 도시된 기지국(101))으로 다시 전송할 수 있다. 따라서, 작업/서비스를 자율적으로 수행하도록 다수의 드론이 조율될 수 있다.
도 3에서, ESM(300)은 개시된 주제를 설명할 목적으로는 도시되지 않을 수 있는 다수의 추가적인 컴포넌트/모듈를 포함할 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, ESM(300)은 모터 제어기, 방향 제어기 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 비행 제어를 위한 제어기를 포함할 수 있으며, 이에 따라 청구된 주제는 이러한 점에 제한되지 않는다.
프로세서(302)는 AI 유형 프로세싱이 가능한 프로세서와 같은 그러나 이에 국한되지 않는 매우 다양한 프로세서를 포함할 수 있다는 것이 고려된다. 따라서, 청구된 주제는 이러한 점에서 제한되지 않는다. 내비게이션 모듈(306)이 레이더 모듈(314)을 포함할 수 있지만, 내비게이션 모듈(306)이 적외선(예컨대, 전방 적외선), 합성 조리개 레이더(SAR), 장거리 초음파 센서 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는, 다양한 내비게이션 정보를 결정하는 데 사용될 수 있는 다양한 모듈을 포함할 수 있다는 것이 본 개시 내에서 고려된다. 따라서, 청구된 주제는 이러한 점에서 제한되지 않는다.
도 4는 본 명세서에 설명된 실시예들 중 적어도 일부에 따라, 작업/서비스를 수행하기 위해 다수의 드론을 조율하기 위한 동작 흐름을 예시한다. 설명의 일부 부분에서, 방법의 예시적인 구현은 도 1에 도시된 시스템(100)을 참조하여 설명된다. 그러나, 설명된 실시예는 이러한 설명으로 제한되지 않는다. 보다 구체적으로, 도 1에 도시된 일부 요소는 본 명세서에서 상세히 설명된 방법의 일부 구현에서 생략될 수 있다. 더욱이, 도 1에 도시되지 않은 다른 요소가 본 명세서에서 상세히 설명된 예시적인 방법을 구현하는 데 사용될 수 있다.
추가로, 도 4는 블록 다이어그램을 사용하여 그 안에 자세히 설명된 예시적인 방법을 예시한다. 이들 블록 다이어그램은 프로세싱 단계, 기능적 동작, 이벤트 및/또는 행위 등으로 설명될 수 있는 다양한 기능 블록 또는 동작을 나타낼 수 있으며 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어에 의해 수행될 수 있다. 상세한 기능 블록에 대한 수 많은 대안이 다양한 구현에서 실행될 수 있다. 예를 들어, 도면에 도시되지 않은 중간 개입 동작 및/또는 도면에 도시되지 않은 추가 동작이 이용될 수 있고 및/또는 도면에 도시된 동작의 일부는 제거될 수 있다. 일부 예에서, 하나의 도면에 도시된 동작은 다른 도면과 관련하여 설명된 기술을 사용하여 동작될 수 있다. 추가적으로, 일부 예에서, 이들 도면에 도시된 동작은 병렬 처리 기술을 사용하여 수행될 수 있다. 앞서 설명된 것 및 설명되지 않은 다른 것, 재배치, 대체, 변경, 수정 등이 청구된 주제의 범위를 벗어나지 않고 이루어질 수 있다.
일부 예에서, 동작 흐름(400)은 작업/서비스를 수행하기 위해 다수의 드론을 조율하는 일부로서 사용될 수 있다. 블록(402)("요청 서비스 수신")에서 시작하여, DCM(310)은 다수의 드론이 수행될 서비스에 대한 요청을 수신할 수 있다. 일 예에서, 수행될 서비스는 건물의 창문을 세척하는 것일 수 있다.
블록(402)에서 블록(404)("조율 프로토콜 활성화")로 계속하여, 수신된 요청에 응답하여, DCM(310)은 드론에 의해 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화할 수 있다.
블록(404)에서 결정 블록(406)("드론이 적절하게 채비되었는지 결정")으로 계속하여, 조율 프로토콜의 일부로서, DCM(310)은 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여, 각각의 드론에 적절한 서비스 모듈(214)이 장착되었는지 여부를 결정할 수 있다. 적절한 서비스 모듈은 수행될 서비스에 활용되도록 구성될 수 있다. 일 예에서, 서비스 모듈(214)은 앞서 설명한 바와 같이 창문 세척 재료를 포함할 수 있다.
블록(406)에서 블록(408)("감독자 드론 지정")으로 계속하여, 적절한 서비스 모듈(214)이 드론에 적절하게 장착되어 있다고 결정되면, DCM(310)의 제어하에, 드론 중 하나가 감독자 프로그램을 실행하여 감독자 드론으로 지정될 수 있는데, 감독자 프로그램은 서비스 수행 중에 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성된다.
블록(408)에서 블록(410)("드론 발사")으로 계속하여, DCM(310)의 제어하에, 드론은 수행될 서비스의 방향을 향해 발사될 수 있는데, 이 방향은 내비게이션 모듈(306)에 의해 결정된다.
결정 블록(406)에서, 드론에 적절한 서비스 모듈이 장착되지 않은 것으로 결정되면, 동작은 결정 블록(406)에서 동작 블록(412)("대체 동작 결정")으로 계속될 수 있다. 일 예에서, DCM(310)은 서비스에 대한 수신된 서비스 요청을 대체 드론 기지로 전송할 수 있다. 다른 예에서, DCM(310)은 각 드론의 현재의 서비스 모듈을 적절한 서비스 모듈로 변경하라는 요청을 전송할 수 있다.
전술한 바와 같이, 일부 실시예에서, DCM(310)은 건물의 창문 세척 서비스에 대한 요청을 수신할 수 있으며, 일 예에서 건물은 고층 건물일 수 있다. 서비스가 조경(예를 들어, 잔디 관리), 수색 및 구조, 구조 검사 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 다양한 작업/서비스를 포함할 수 있다는 것이 본 개시의 주제 내에서 고려된다. 따라서, 청구된 주제는 이러한 점에서 제한되지 않는다.
일부 실시예에서, DCM(310)은 배터리 레벨, 기계적 검사, 전자적 검사 및 이들의 임의의 조합과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 자가 진단 검사의 수행을 용이하게 할 수 있다. 자가 진단 검사는 드론이 작업/서비스를 수행할 수 있는 상태인지 확인하기 위한 전체 시스템 검사를 포함할 수 있다. 이와 함께, DCM(310)은 자가 진단 검사의 결과에 적어도 부분적으로 기초하여 감독자 프로그램의 실행의 지정을 용이하게 할 수 있다. 일 예에서, DCM은 적은 작동 시간, 최고 배터리 레벨, 가장 최근의 기계 서비스, 최신 모델 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 최적의 시스템을 구비한 드론에 감독자 프로그램을 실행하기 위한 명령(예컨대, 메시지)을 전송할 수 있다. 일부 실시예에서, 감독자 프로그램은 서비스가 사전 결정된 레벨(예를 들어, 모든 창문이 세척되고 잔존물이 남지 않음 등)에 있음을 확인하는 것을 용이하게 할 수 있다
일반적으로, 도 4 및 본 명세서의 다른 곳에서 설명된 동작 흐름은 임의의 적절한 컴퓨팅 시스템 등에서 실행 가능한 컴퓨터 프로그램 제품으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 다수의 드론을 조율하기 위한 컴퓨터 프로그램 제품이 제공될 수 있다. 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품은 도 5 및 본 명세서의 다른 곳에서 설명된다.
도 5는 본 명세서에 설명된 적어도 일부 실시예에 따라 배열된 예시적인 컴퓨터 프로그램 제품(500)을 도시한다. 컴퓨터 프로그램 제품(500)은 명령어가 저장된 머신 판독가능 비일시적 매체를 포함할 수 있는데, 이 명령어는 실행되면, 머신으로 하여금 본 명세서에서 설명된 프로세스 및 방법에 따라 다수의 드론을 조율하게 한다. 컴퓨터 프로그램 제품(500)은 신호 내포 매체(502)를 포함할 수 있다. 신호 내포 매체(502)는 하나 이상의 머신 판독가능 명령어(504)를 포함할 수 있으며, 이 명령어는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때 컴퓨팅 장치가 본 명세서에 설명된 기능을 제공하게 할 수 있다. 다양한 예에서, 머신 판독가능 명령어의 일부 또는 전부는 본 명세서에서 설명된 장치에 의해 사용될 수 있다.
일부 예에서, 머신 판독가능 명령어(504)는 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 대한 요청의 표시를 수신하는 것을 포함할 수 있다. 수신된 표시에 응답하여, 머신 판독가능 명령어(504)는 드론에 의해 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화하는 것을 포함할 수 있다. 조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 머신 판독가능 명령어(504)는 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되었는지 여부를 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기반하여 결정하는 것을 포함할 수 있으며, 이 적절한 서비스 모듈은 수행할 서비스에 활용되도록 구성된다. 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착된 것으로 결정되면, 머신 판독가능 명령어(504)는 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행하는 것을 포함할 수 있으며, 이 감독자 프로그램은 서비스의 실행 동안 복수의 드론 중 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성된다. 머신 판독가능 명령어(504)는 수행될 서비스의 방향을 향해 복수의 드론 중 지정된 하나를 포함하여 복수의 드론을 발사하는 것을 포함할 수 있으며, 수행될 서비스의 방향은 지리적 데이터에 의해 결정된다.
일부 구현에서, 신호 내포 매체(502)는 하드 디스크 드라이브, CD(Compact Disc), DVD(Digital Versatile Disk), 디지털 테이프, 메모리 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 컴퓨터 판독가능 매체(506)를 포함할 수 있다. 일부 구현에서, 신호 내포 매체(502)는 메모리, 읽기/쓰기(R/W) CD, R/W DVD 등과 같은 그러나 이에 국한되지 않는 기록 가능한 매체(508)를 포함할 수 있다. 일부 구현에서, 신호 내포 매체(502)는 디지털 및/또는 아날로그 통신 매체(예를 들어, 광섬유 케이블, 도파관, 유선 통신 링크, 무선 통신 링크 등)와 같은 그러나 이에 국한되지 않는 통신 매체(510)를 포함할 수 있다. 일부 예에서, 신호 내포 매체(502)는 머신 판독가능 비일시적 매체를 포함할 수 있다.
일반적으로, 도 4 및 본 명세서에서의 다른 곳에서 설명된 방법은 임의의 적절한 컴퓨팅 시스템 및/또는 상호작용형 전자 게임에서 구현될 수 있다. 예시적인 시스템은 도 6 및 본 명세서에서의 다른 곳에서 설명될 수 있다. 일반적으로, 시스템은 수행될 작업/서비스를 위해 다수의 드론을 조율하도록 구성될 수 있다.
도 6은 본 명세서에 설명된 적어도 일부 실시예에 따라 배열된 예시적인 컴퓨팅 장치(600)를 예시하는 블록도이다. 다양한 예에서, 컴퓨팅 장치(600)는 본 명세서에서 설명되는 바와 같이 수행될 작업/서비스에 대해 다수의 드론을 조율하도록 구성될 수 있다. 기본 구성(601)의 일 예에서, 컴퓨팅 장치(600)는 하나 이상의 프로세서(610) 및 시스템 메모리(620)를 포함할 수 있다. 메모리 버스(630)는 하나 이상의 프로세서(610)와 시스템 메모리(620) 사이의 통신에 사용될 수 있다.
원하는 구성에 따라, 하나 이상의 프로세서(610)는 마이크로프로세서(μP), 마이크로제어기(μC), 디지털 신호 프로세서(DSP), 또는 이들의 임의의 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 유형일 수 있다. 추가로, 마이크로프로세서는 앞서 언급한 것과 같은 AI 가능 프로세서를 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서(610)는 레벨 1 캐시(611) 및 레벨 2 캐시(612), 프로세서 코어(613) 및 레지스터(614)와 같은 하나 이상의 레벨의 캐싱을 포함할 수 있다. 프로세서 코어(613)는 산술 논리 유닛(ALU), 부동 소수점 유닛(FPU), 디지털 신호 처리 코어(DSP 코어) 또는 이들의 조합을 포함할 수 있다. 메모리 제어기(615)는 또한 하나 이상의 프로세서(610)와 함께 사용될 수 있거나, 일부 구현에서 메모리 제어기(615)는 프로세서(610)의 내부 부분일 수 있다.
원하는 구성에 따라, 시스템 메모리(620)는 휘발성 메모리(예컨대, RAM), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등) 또는 이들의 조합을 포함하지만 이에 제한되지 않는 임의의 유형일 수 있다. 시스템 메모리(620)는 운영 체제(621), 하나 이상의 애플리케이션(622) 및 프로그램 데이터(624)를 포함할 수 있다. 하나 이상의 애플리케이션(622)은 본 명세서에 기술된 기능 블록, 행위 및/또는 동작을 비롯하여 본 명세서에서 기술된 기능, 행위 및/또는 동작을 수행하도록 배열될 수 있는 드론 조율 모듈 애플리케이션(623)을 포함할 수 있다. 프로그램 데이터(624)는 드론 조율 모듈 애플리케이션(623)과 함께 사용하기 위한 조율 프로토콜 및/또는 감독자 데이터(625)를 포함할 수 있다. 일부 예시적인 실시예에서, 하나 이상의 애플리케이션(622)은 운영 체제(621)상의 프로그램 데이터(624)와 함께 작동하도록 배열될 수 있다. 이 설명된 기본 구성(601)은 도 6에서 점선 내의 컴포넌트에 의해 예시된다.
컴퓨팅 장치(600)는 추가적인 특징 또는 기능과, 기본 구성(601)과 임의의 필요한 장치 및 인터페이스 간의 통신을 용이하게 하기 위한 및 추가적인 인터페이스를 구비할 수 있다. 예를 들어, 버스/인터페이스 제어기(640)는 저장 인터페이스 버스(641)를 통해 기본 구성(601)과 하나 이상의 데이터 저장 장치(650) 간의 통신을 용이하게 하는데 사용될 수 있다. 하나 이상의 데이터 저장 장치(650)는 이동식 저장 장치(651), 비이동식 저장 장치(652), 또는 이들의 조합일 수 있다. 이동식 저장소 및 비이동식 저장 장치의 예는 몇 가지 예를 들자면, 가요성 디스크 드라이브 및 하드 디스크 드라이브(HDD)와 같은 자기 디스크 장치, 컴팩트 디스크(CD) 드라이브 또는 디지털 다목적 디스크(DVD) 드라이브와 같은 광학 디스크 드라이브, 솔리드 스테이트 드라이브(SSD), 테이프 드라이브 등을 포함할 수 있다. 예시적인 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 이동식 및 비이동식 매체를 포함할 수 있다.
시스템 메모리(620), 이동식 저장소(651) 및 비이동식 저장소(652)는 모두 컴퓨터 저장 매체의 예이다. 컴퓨터 저장 매체는 RAM, ROM, EEPROM, 플래시 메모리 또는 기타 메모리 기술, CD-ROM, 디지털 다용도 디스크(DVD) 또는 기타 광학 저장소, 자기 카세트, 자기 테이프, 자기 디스크 저장소 또는 다른 자기 저장 장치, 또는 원하는 정보를 저장하는데 사용될 수 있고 컴퓨팅 장치(600)에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함하나 이에 국한되지는 않는다. 임의의 그러한 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨팅 장치(600)의 일부일 수 있다.
컴퓨팅 장치(600)는 또한 다양한 인터페이스 장치(예를 들어, 출력 인터페이스, 주변 인터페이스 및 통신 인터페이스)로부터 버스/인터페이스 제어기(640)를 경유하여 기본 구성(601)으로 전달되는 통신을 용이하게 하기 위한 인터페이스 버스(642)를 포함할 수 있다. 예시적인 출력 인터페이스(660)는 하나 이상의 A/V 포트(663)를 통해 디스플레이 또는 스피커와 같은 다양한 외부 장치와 통신하도록 구성될 수 있는 그래픽 프로세싱 유닛(661) 및 오디오 프로세싱 유닛(662)을 포함할 수 있다. 예시적인 주변 인터페이스(670)는 하나 이상의 I/O 포트(673)를 통해 입력 장치(예컨대, 키보드, 마우스, 펜, 음성 입력 장치, 터치 입력 장치 등) 또는 기타 주변 장치(예컨대, 프린터, 스캐너 등)와 같은 외부 장치와 통신하도록 구성될 수 있는 직렬 인터페이스 제어기(671) 또는 병렬 인터페이스 제어기(672)를 포함할 수 있다. 예시적인 통신 인터페이스(680)는 하나 이상의 통신 포트(682)를 이용하여 네트워크 통신을 통해 하나 이상의 다른 컴퓨팅 장치(683)와의 통신을 용이하게 하도록 배열될 수 있는 네트워크 제어기(681)를 포함한다. 통신 연결은 통신 매체의 일 예이다. 통신 매체는 일반적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 기타 데이터에 의해 반송파 또는 기타 전송 메커니즘과 같은 변조된 데이터 신호에 구현될 수 있으며 임의의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다. "변조된 데이터 신호"는 신호에 정보를 인코딩하는 방식으로 자신의 특성 중 하나 이상이 설정되거나 변경된 신호일 수 있다. 제한이 아닌 예로서, 통신 매체는 유선 네트워크 또는 직접 유선 연결과 같은 유선 매체와, 음향, 무선 주파수(RF), 적외선(IR) 및 기타 무선 매체와 같은 무선 매체를 포함할 수 있다. 본 명세서에서 사용되는 컴퓨터 판독가능 매체라는 용어는 저장 매체 및 통신 매체 모두를 포함할 수 있다.
컴퓨팅 장치(600)는 셀룰러폰, 휴대 전화, 태블릿 장치, 랩톱 컴퓨터, PDA, 개인용 미디어 플레이어 장치, 무선 웹 시계 장치, 개인용 헤드셋 장치, 애플리케이션 특정 장치, 또는 전술한 기능 중 임의의 기능을 포함하는 하이브리드 장치와 같은 소형 폼팩터 휴대용(또는 모바일) 전자 장치의 일부로 구현될 수 있다. 컴퓨팅 장치(600)는 또한 랩톱 컴퓨터 및 랩톱이 아닌 컴퓨터 구성을 모두 포함하는 개인용 컴퓨터로 구현될 수 있다. 또한, 컴퓨팅 장치(600)는 무선 기지국 또는 다른 무선 시스템 또는 장치의 일부로서 구현될 수 있다.
전술한 상세한 설명의 일부는 컴퓨터 메모리와 같은 컴퓨팅 시스템 메모리 내에 저장된 데이터 비트 또는 이진 디지털 신호에 대한 연산의 알고리즘 또는 상징적 표현의 관점에서 제시된다. 이러한 알고리즘 설명 또는 표현은 데이터 처리 기술의 통상의 기술자가 그들의 작업의 내용을 다른 당업자에게 전달하기 위해 사용하는 기술의 예이다. 여기에서 알고리즘은 일반적으로 원하는 결과로 이어지는 일관된 동작 시퀀스 또는 유사한 처리로 간주된다. 이러한 맥락에서, 동작 또는 처리는 물리량의 물리적 조작을 포함한다. 일반적으로 반드시 그런 것은 아니지만 이러한 양은 저장, 전송, 결합, 비교 또는 조작될 수 있는 전기적 또는 자기적 신호의 형태를 취할 수 있다. 주로 일반적인 사용의 이유로 이러한 신호를, 비트, 데이터, 값, 요소, 기호, 문자, 용어, 숫자, 수치 등으로 지칭하는 것이 편리한 것으로 입증되었다. 그러나, 이들 및 유사한 용어 모두는 적절한 물리량과 연관되며 단지 편리한 표기일 뿐이라는 것을 이해해야 한다. 달리 구체적으로 언급되지 않는 한, 후속하는 설명에서 명백한 바와 같이, 본 명세서 전반에 걸쳐 "프로세싱", "컴퓨팅", "계산", "결정" 등과 같은 용어를 사용하는 것은 메모리, 레지스터 또는 기타 다른 정보 저장 장치, 컴퓨팅 장치의 전송 장치 또는 디스플레이 장치 내에서 물리적인 전자적 또는 자기적 양으로 표현되는 데이터를 조작하거나 변환하는 컴퓨팅 장치의 동작 또는 프로세스를 지칭하는 것으로 이해된다.
청구된 주제는 본 명세서에 설명된 특정 구현으로 그 범위가 제한되지 않는다. 예를 들어, 일부 구현은 예를 들어, 장치 또는 장치들의 조합에서 작동하도록 이용되는 것과 같이, 하드웨어에서 실시될 수 있는 반면, 다른 구현은 소프트웨어 및/또는 펌웨어로 실시될 수 있다. 마찬가지로, 청구된 주제는 이러한 점에서 그 범위가 제한되지 않지만, 일부 구현은 신호 내포 매체, 저장 매체 및/또는 저장 매체들과 같은 하나 이상의 물품을 포함할 수 있다. 예를 들어, CD-ROM, 컴퓨터 디스크, 플래시 메모리 등과 같은 이 저장 매체는 컴퓨팅 시스템, 컴퓨팅 플랫폼 또는 기타 시스템과 같은 컴퓨팅 장치에 의해 실행되면, 예를 들어, 앞서 설명된 구현들 중 하나와 같은 청구된 주제에 따른 프로세서의 실행을 초래할 수 있는 명령어를 저장할 수 있다. 한 가지 가능성으로, 컴퓨팅 장치는 하나 이상의 처리 장치 또는 프로세서와, 디스플레이, 키보드 및/또는 마우스와 같은 하나 이상의 입/출력 장치와, 정적 랜덤 액세스 메모리, 동적 랜덤 액세스 메모리, 플래시 메모리 및/또는 하드 드라이브와 같은 하나 이상의 메모리를 포함할 수 있다.
시스템 측면의 하드웨어와 소프트웨어 구현 사이에는 거의 차이가 없는데, 즉 하드웨어를 사용할지 또는 소프트웨어를 사용할지는 일반적으로(항상 그런 것은 아니지만, 특정 상황에서 하드웨어와 소프트웨어 간의 선택이 중요해질 수 있음) 비용 대 효율성 절충을 나타내는 설계 선택이다. 본 명세서에 설명된 프로세스 및/또는 시스템 및/또는 기타 기술에 영향을 미칠 수 있는 다양한 수단(예컨대, 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어)이 있으며, 선호되는 수단은 프로세스 및/또는 시스템 및/또는 기타 기술이 배치되는 상황에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 구현자가 속도와 정확성이 가장 중요하다고 결정하면, 구현자는 주로 하드웨어 및/또는 펌웨어 수단을 선택할 수 있고, 유연성이 가장 중요하다면, 구현자는 주로 소프트웨어 구현을 선택할 수 있거나, 또는 대안으로, 구현자는 하드웨어, 소프트웨어 및/또는 펌웨어의 일부 조합을 선택할 수 있다.
전술한 상세한 설명은 블록도, 흐름도 및/또는 예의 사용을 통해 장치 및/또는 프로세스의 다양한 실시예를 설명했다. 이러한 블록도, 흐름도 및/또는 예가 하나 이상의 기능 및/또는 동작을 포함하는 한, 해당 블록도, 흐름도 또는 예 내의 각 기능 및/또는 동작은 광범위한 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어 또는 사실상 이들의 임의의 조합에 의해 개별적으로 및/또는 집합적으로 구현될 수 있음을 당업자는 이해할 수 있을 것이다. 일 실시예에서, 본 명세서에 설명된 주제의 여러 부분은 주문형 집적 회로(ASIC), 필드 프로그램 가능 게이트 어레이(FPGA), 디지털 신호 프로세서(DSP) 또는 다른 통합 형식을 통해 구현될 수 있다. 그러나, 당업자라면, 본 명세서에 개시된 실시예의 일부 측면은 전체적으로 또는 부분적으로, 하나 이상의 컴퓨터에서 실행되는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램(예를 들어, 하나 이상의 컴퓨터 시스템에서 실행되는 하나 이상의 프로그램)으로서, 하나 이상의 프로세서에서 실행되는 하나 이상의 프로그램(예컨대, 하나 이상의 마이크로프로세서에서 실행되는 하나 이상의 프로그램)으로서, 펌웨어로서, 또는 사실상 이들의 조합으로서 집적 회로에서 동등하게 구현될 수 있고, 회로를 설계하고 및/또는 소프트웨어 및/또는 펌웨어에 대한 코드를 작성하는 것은 본 개시 내용에 비추어 당업자의 기술 범위 내에 있음을 알 것이다. 또한, 당업자라면, 본 명세서에 설명된 주제의 메커니즘이 다양한 형태의 프로그램 제품으로 배포될 수 있으며, 본 명세서에 설명된 주제의 예시적인 실시예는 실제로 그러한 배포를 수행하는 데 사용되는 특정 유형의 신호 내포 매체와는 무관하게 적용된다는 것을 알 것이다. 신호 내포 매체의 예는 가요성 디스크, 하드 디스크 드라이브(HDD), 컴팩트 디스크(CD), 디지털 다목적 디스크(DVD), 디지털 테이프, 컴퓨터 메모리 등과 같은 기록가능 유형의 매체, 및 디지털 및/또는 아날로그 통신 매체(예컨대, 광섬유 케이블, 도파관, 유선 통신 링크, 무선 통신 링크 등)과 같은 전송 유형 매체를 포함하나 이에 국한되지는 않는다.
당업자라면, 본 명세서에 기술된 방식으로 장치 및/또는 프로세스를 설명하고, 그 후에 그러한 설명된 장치 및/또는 프로세스를 데이터 처리 시스템에 통합하기 위해 엔지니어링 실습을 사용하는 것은 당업계 내에서 일반적이라는 것을 알 것이다. 즉, 본 명세서에 설명된 장치 및/또는 프로세스의 적어도 일부는 합리적인 양의 실험을 거쳐 데이터 처리 시스템에 통합될 수 있다. 당업자라면, 전형적인 데이터 처리 시스템은 일반적으로 시스템 유닛 하우징과, 비디오 디스플레이 장치와, 휘발성 및 비휘발성 메모리와 같은 메모리와, 마이크로프로세서 및 디지털 신호 프로세서와 같은 프로세서와, 운영 체제, 드라이버, 그래픽 사용자 인터페이스 및 응용 프로그램과 같은 계산 엔티티와, 터치 패드 또는 화면과 같은 하나 이상의 상호작용 장치, 및/또는 피드백 루프 및 제어 모터를 포함하는 제어 시스템(예컨대, 위치 및/또는 속도를 감지하기 위한 피드백, 컴포넌트 및/또는 수량을 이동 및/또는 조정하기 위한 제어 모터) 중 하나 이상을 포함한다는 것을 알 것이다. 전형적인 데이터 처리 시스템은 데이터 컴퓨팅/통신 및/또는 네트워크 컴퓨팅/통신 시스템에서 전형적으로 발견되는 것과 같은 임의의 적합한 상업적으로 이용 가능한 컴포넌트를 사용하여 구현될 수 있다.
본 명세서에 설명된 주제는 때때로 기타 다른 컴포넌트 내에 포함되거나 그에 연결된 다른 컴포넌트를 예시한다. 그러한 기술된 아키텍처는 단지 예시일 뿐이며 실제로 동일한 기능을 달성하는 많은 다른 아키텍처가 구현될 수 있음을 이해해야 한다. 개념적 의미에서, 동일한 기능을 달성하기 위한 컴포넌트들의 임의의 배열은 원하는 기능이 달성되도록 효과적으로 "연관"된다. 따라서, 특정 기능을 달성하기 위해 본 명세서에서 결합된 임의의 두 컴포넌트는 아키텍처 또는 중간 컴포넌트에 관계없이 원하는 기능이 달성되도록 서로 "연관된" 것으로 볼 수 있다. 마찬가지로, 이와 같이 연관된 임의의 두 컴포넌트는 원하는 기능을 달성하기 위해 서로 "작동 가능하게 연결" 또는 "작동 가능하게 결합"된 것으로 볼 수 있으며, 그렇게 연관될 수 있는 임의의 두 컴포넌트는 원하는 기능을 달성하기 위해 서로 간에 "작동 가능하게 결합가능한" 것으로 볼 수도 있다. 작동 가능하게 결합될 수 있는 것의 특정 예는 물리적으로 짝을 이룰 수 있고 및/또는 물리적으로 상호작용하는 컴포넌트 및/또는 무선으로 상호작용할 수 있는 및/또는 무선으로 상호작용하는 컴포넌트 및/또는 논리적으로 상호작용하는 및/또는 논리적으로 상호작용할 수 있는 컴포넌트를 포함하지만 이에 제한되지는 않는다.
본 명세서에서 실질적으로 임의의 복수 및/또는 단수 용어의 사용과 관련하여, 당업자는 문맥 및/또는 응용에 적절한 대로 복수에서 단수로 및/또는 단수에서 복수로 번역할 수 있다. 명확성을 위해 다양한 단수/복수 순열이 본 명세서에서 명시적으로 설명될 수 있다.
일반적으로 본 명세서에서, 특히 첨부된 청구범위(예를 들어, 첨부된 청구범위의 본문)에서 사용된 용어는 일반적으로 "개방형" 용어로 의도된다는 것을 당업자는 이해할 것이다(예를 들어, "포함하는"이라는 용어는 "포함하지만 이에 국한되지 않는"으로 해석되어야 하고, "갖는"이라는 용어는 "적어도 갖는"으로 해석되어야하며, "포함한다"라는 용어는 "포함하지만 이에 국한되지 않는다"로 해석되어야 한다.) 도입된 청구항 요소의 특정 개수가 기재되도록 의도된 경우, 그러한 의도는 청구에서 명시적으로 기재될 것이며, 그러한 기재가 없는 경우 그러한 의도는 존재하지 않는다는 것이 당업자에 의해 추가로 이해될 것이다. 예를 들어, 이해를 돕기 위해 후속하는 첨부된 청구항은 청구항 요소를 도입하기 위해 "적어도 하나" 및 "하나 이상"이라는 도입 문구의 사용을 포함할 수 있다. 그러나, 그러한 문구의 사용은, 부정 관사 "a" 또는 "an"에 의한 청구항 요소의 도입이 동일한 청구항에서 "하나 이상" 또는 "적어도 하나"와 같은 도입 문구 및 "a" 또는 "an"과 같은 부정관사가 포함되더라도 그러한 도입된 청구항 요소를 하나만 포함하는 주제로 제한한다는 것을 의미하는 것으로 해석되어서는 안되며(예를 들어, "a" 및/또는 "an"은 일반적으로 "적어도 하나" 또는 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다), 청구항 요소를 도입하는 데 사용되는 정관사의 사용도 마찬가지이다. 또한, 도입된 청구항 요소의 특정 수가 명시적으로 인용되더라도, 당업자는 그러한 청구항 요소가 일반적으로 적어도 그 기재된 개수를 가짐을 의미하는 것으로 해석되어야 한다는 것을 인식할 것이다(예를 들어, 다른 수식어 없이 "두 개의 요소"이라는 단순 기재는 일반적으로 적어도 두 개의 또는 두 개 이상의 요소를 의미한다). 또한, "A, B 및 C 중 적어도 하나 등"과 유사한 규칙이 사용되는 경우, 일반적으로 그러한 구성은 당업자가 그러한 규칙을 이해할 것이라는 의미에서 의도된다(예를 들어, "A, B 및 C 중 적어도 하나를 갖는 시스템"은 A만, B만, C만, A와 B, A와 C, B와 C , 및/또는 A, B 및 C 등을 갖는 시스템을 포함하지만 이에 제한되지는 않는다). "A, B 또는 C 중 적어도 하나 등"과 유사한 규칙이 사용되는 경우, 일반적으로 그러한 구성은 당업자가 그 규칙을 이해할 것이라는 의미에서 의도된다(예를 들어, "A, B 또는 C 중 적어도 하나를 갖는 시스템"은 A만, B만, C만, A와 B, A와 C, B와 C, 및/또는 A, B 및 C 등을 갖는 시스템을 포함하지만 이에 제한되지는 않는다). 상세한 설명, 청구 범위 또는 도면에서든, 둘 이상의 대체 용어를 나타내는 사실상 임의의 선언적인 단어 및/또느 문구는 용어들 중 하나, 용어들 중 어느 하나 또는 이들 모두를 포함할 가능성을 고려하는 것으로 이해되어야한다는 것을 당업자는 더 잘 이해할 것이다. 예를 들어, "A 또는 B"라는 문구는 "A" 또는 "B" 또는 "A와 B"의 가능성을 포함하는 것으로 이해될 것이다.
명세서에서 "구현", "하나의 구현", "일부 구현"또는 "다른 구현"이라는 언급은 하나 이상의 구현과 관련하여 설명된 특정 특징, 구조 또는 특성이 적어도 일부 구현에서 포함되는 것이지, 모든 구현에서 반드시 그런 것은 아님을 의미할 수 있다. 앞선 설명에서 "구현", "하나의 구현" 또는 "일부 구현"의 다양한 등장이 반드시 모두 동일한 구현을 지칭하는 것은 아니다.
특정 예시적인 기술이 다양한 방법 및 시스템을 사용하여 본 명세서에서 설명되고 도시되었지만, 당업자는 다양한 다른 수정이 이루어질 수 있고, 청구된 주제에서 벗어나지 않고 균등물이 대체될 수 있음을 이해해야 한다. 추가로, 본 명세서에 설명된 중심 개념을 벗어나지 않고 청구된 주제의 교시에 특정 상황을 적응시키기 위해 많은 수정이 이루어질 수 있다. 따라서, 청구된 주제는 개시된 특정 예들에 제한되지 않고, 그러한 청구된 주제는 또한 첨부된 청구 범위 및 그 균등물의 범위 내에 있는 모든 구현을 포함할 수 있다는 것을 의도한다.
Claims (30)
- 복수의 드론을 조율(coordinating)하기 위한 방법으로서,
상기 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 대한 요청의 표시를 수신하는 단계와,
상기 수신된 표시에 응답하여, 상기 복수의 드론에 의해 수행될 상기 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화하는 단계와,
상기 조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 상기 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여, 상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지를 결정하는 단계- 상기 적절한 서비스 모듈은 상기 수행될 서비스에 활용되도록 구성됨 -와,
상기 복수의 드론 각각에 상기 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는 것으로 결정되면, 상기 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행하는 단계- 상기 감독자 프로그램은 상기 서비스의 실행 동안 상기 복수의 드론 중 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성됨 -와,
상기 복수의 드론 중 상기 지정된 드론을 포함하여 상기 복수의 드론을 상기 수행될 서비스의 방향을 향해 발사(launching)하는 단계- 상기 수행될 서비스의 방향은 지리적 데이터에 의해 결정됨 -를 포함하는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 표시를 수신하는 단계는 드론 기지에서 상기 표시를 수신하는 단계를 포함하는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 서비스에 대한 요청은 건물의 창문을 세척하는 서비스에 대한 요청을 포함하는
방법. - 제3항에 있어서,
상기 건물의 창문을 세척하는 서비스에 대한 요청은 고층 건물의 창문을 세척하는 서비스에 대한 요청을 포함하는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 조율 프로토콜을 활성화하는 단계는 무선 통신 메시지를 상기 복수의 드론에 브로드캐스팅하는 단계를 포함하는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지를 결정하는 단계는 상기 복수의 드론 각각이 자가 진단 검사를 수행하는 단계를 포함하고, 상기 자가 진단 검사는 배터리 레벨 검사, 기계적 검사 또는 전자 시스템 검사 중 하나 이상을 포함하는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행하는 단계는 상기 복수의 드론 중 상기 지정된 하나에 무선으로 메시지를 전송하는 단계를 포함하고, 상기 메시지는 저장된 실행가능 프로그램을 실행하는 명령을 가지는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 감독자 프로그램은 상기 서비스의 수행이 사전결정된 레벨에 도달하는 것을 용이하게 하도록 더 구성되는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있지 않다고 결정되면, 상기 수행될 서비스에 대한 요청의 상기 수신된 표시를 대체 드론 기지로 전송하는 단계를 포함하는
방법. - 제1항에 있어서,
상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있지 않다고 결정되면, 상기 복수의 드론 각각의 현재 서비스 모듈을 적절한 서비스 모듈로 변경하라는 요청을 전송하는 단계를 포함하는
방법. - 명령어를 저장한 머신 판독가능 비일시적 매체로서,
상기 명령어는 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 드론 조율 모듈(DCM)로 하여금,
복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 대한 요청의 표시를 수신하고,
상기 수신된 표시에 응답하여, 상기 복수의 드론에 의해 수행될 상기 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화하고,
상기 조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 상기 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지 여부를 결정하고- 상기 적절한 서비스 모듈은 상기 수행될 서비스에 활용되도록 구성됨 -,
상기 복수의 드론 각각에 상기 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있다고 결정되면, 상기 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행하며- 상기 감독자 프로그램은 상기 서비스를 수행하는 동안 상기 복수의 드론 중 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성됨 -,
상기 수행될 서비스의 방향을 향해 상기 복수의 드론 중 상기 지정된 하나를 포함하여 상기 복수의 드론을 발사- 상기 수행될 서비스의 방향은 지리적 데이터에 의해 결정됨 -하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 DCM으로 하여금 드론 기지에서 상기 표시를 수신하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 DCM으로 하여금 건물의 창문을 세척하는 서비스에 대한 요청을 수신하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제13항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 DCM으로 하여금 고층 건물의 창문을 세척하는 서비스에 대한 요청을 수신하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 DCM으로 하여금 무선 통신 메시지를 상기 복수의 드론에 브로드캐스트하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 DCM으로 하여금 상기 복수의 드론 각각의 자가 진단 검사를 수행하게 하고, 상기 자가 진단 검사는 배터리 레벨 검사, 기계적 검사 또는 전자 시스템 검사 중 하나 이상을 포함하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 DCM으로 하여금 상기 복수의 드론 중 상기 지정된 하나에 메시지를 무선으로 전송하게 하고, 상기 메시지는 저장된 실행가능 프로그램을 실행하는 명령을 갖는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 DCM으로 하여금 상기 서비스의 수행이 사전결정된 레벨에 도달하는 것을 용이하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있지 않다고 결정되는 경우, 상기 DCM으로 하여금 상기 수행될 서비스에 대한 요청의 상기 수신된 표시를 대체 드론 기지로 전송하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 제11항에 있어서,
상기 저장된 명령어는 또한 상기 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되면, 상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있지 않다고 결정되는 경우, 상기 DCM으로 하여금 상기 복수의 드론 각각의 현재 서비스 모듈을 적절한 서비스 모듈로 변경하라는 요청을 전송하게 하는
머신 판독가능 비일시적 매체. - 복수의 드론을 조율하는 시스템으로서,
프로세서와,
상기 프로세서에 통신가능하게 결합된 드론과,
상기 프로세서에 통신가능하게 결합된 저장 매체와,
상기 프로세서 및 상기 저장 매체에 통신가능하게 결합된 드론 조율 모듈(DCM)을 포함하되,
상기 DCM은
상기 복수의 드론에 의해 수행될 서비스에 대한 요청의 표시를 수신하고,
상기 수신된 표시에 응답하여, 상기 복수의 드론에 의해 수행될 상기 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 드론에 대한 조율 프로토콜을 활성화하고,
상기 조율 프로토콜의 활성화에 응답하여, 상기 수행될 서비스에 적어도 부분적으로 기초하여 상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있는지 여부를 결정하고- 상기 적절한 서비스 모듈은 상기 수행될 서비스에 활용되도록 구성됨 -,
상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있다고 결정되면, 상기 복수의 드론 중 하나를 지정하여 감독자 프로그램을 실행하며- 상기 감독자 프로그램은 상기 서비스를 수행하는 동안 상기 복수의 드론 중 나머지 드론의 관리를 용이하게 하도록 구성됨 -,
상기 수행될 서비스의 방향을 향해 상기 복수의 드론 중 상기 지정된 드론을 포함하여 상기 복수의 드론을 발사- 상기 수행될 서비스의 방향은 지리적 데이터에 의해 결정됨 -하도록 구성되는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 또한 드론 기지에서 상기 표시를 수신하도록 구성되는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 건물의 창문을 세척하는 서비스에 대한 요청을 수신하도록 구성되는
시스템. - 제23항에 있어서,
상기 DCM은 또한 고층 빌딩의 창문을 세척하는 서비스에 대한 요청을 수신하도록 구성되는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 또한 무선 통신 메시지를 상기 복수의 드론에 브로드캐스팅하도록 구성되는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 또한 상기 복수의 드론 각각의 자가 진단 검사를 수행하도록 구성되며, 상기 자가 진단 검사는 배터리 레벨 검사, 기계적 검사 또는 전자 시스템 검사 중 하나 이상을 포함하는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 또한 상기 복수의 드론 중 상기 지정된 하나에 메시지를 무선으로 전송하도록 구성되고, 상기 메시지는 저장된 실행가능 프로그램을 실행하는 명령을 갖는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 또한 상기 서비스의 수행이 사전결정된 레벨에 도달하는 것을 용이하게 하도록 구성되는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 또한 상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있지 않다고 결정되면, 상기 수행될 서비스에 대한 요청의 상기 수신된 표시를 대체 드론 기지로 전송하도록 구성되는
시스템. - 제21항에 있어서,
상기 DCM은 또한 상기 복수의 드론 각각에 적절한 서비스 모듈이 장착되어 있지 않다고 결정되면, 상기 복수의 드론 각각의 현재 서비스 모듈을 적절한 서비스 모듈로 변경하라는 요청을 전송하도록 구성되는
시스템.
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