CN106227232A - 无人机的控制方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机的控制方法、装置和设备，该方法包括：无人机接收控制设备发送的第一路线信息；第一路线信息包括目的地的第二位置信息；无人机根据第一路线信息向目的地进行航行。控制设备根据获取的无人机当前所处的位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为无人机规划航行至目的地的路线并获取该路线信息发送给无人机；无人机接收到该路线信息后，根据该路线信息向目的地进行航行，从为无人机规划航行路线，到无人机从获取路线信息，直至无人机航行至目的地，整个过程无需人工干预，有效的提高了无人机的智能化。

Description

无人机的控制方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种无人机的控制方法、装置和设备。

背景技术

无人驾驶飞机(英文：Unmanned Aerial Vehicle，简称：UAV)，也称无人机，是利用无线电遥控设备操纵的不载人飞机。

目前的无人机大都是用户通过遥控器的操控进行远程遥控。具体操作包括如下步骤：1、用户把无人机放置在开阔的地面，并开启遥控器和智能飞行电池；2、用户执行掰杆动作，启动电机；3、电机启动后用户缓慢向上推动油门杆，让无人机平稳起飞；4、当需要进行拍摄时，用户拨动变形控制开关，将起落架升起进行拍摄；5、当无人机需要下降时，用户拨动变形控制杆开关放下起落架，并缓慢下拉油门杆，使无人机缓慢下落。

目前的这种操控方式，要想实现无人机的航行，用户必须通过遥控器进行控制，智能化水平低，无法满足用户的需求。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的控制方法、装置和设备，用于解决无人机航行过程中，智能化水平低的问题。

本发明实施例第一方面提供一种无人机的控制方法，包括：

无人机接收控制设备发送的第一路线信息；所述第一路线信息包括目的地的第二位置信息。

所述无人机根据所述第一路线信息向所述目的地进行航行。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实时方式中，所述第一路线信息包括所述无人机的航行路线，所述方法还包括：

当所述无人机检测到所述航行路线上前方预设距离存在障碍时，所述无人机改变航行航向避开所述障碍，并获取当前所处的第三位置信息；

所述无人机将所述第三位置信息发送至所述控制设备；

所述无人机接收所述控制设备发送的第二路线信息，并根据所述第二路线信息向所述目的地航行；

其中，所述第二路线信息为所述控制设备根据所述第二位置信息、所述第三位置信息以及其他无人机的路线信息为所述无人机重新规划的路线信息。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实时方式，在第一方面的第二种可能实时方式中，所述方法还包括：

所述无人机将所述无人机的状态信息发送至所述控制设备；

所述无人机接收所述控制设备发送的至少一个降落点位置，并将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置；

所述无人机降落至所述目标降落位置；

其中，所述降落点位置为所述控制设备根据所述无人机的状态信息获取的所述当前位置信息周围获取的可降落的降落点位置信息。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能实时方式，在第一方面的第二种可能实时方式中，在第一方面的第三种可能实时方式中，所述方法还包括：

所述无人机接收所述控制设备发送的拍摄控制命令；

所述无人机根据所述拍摄控制命令拍摄视频，并将所述视频返回所述控制设备。

本发明实施例第二方面提供一种无人机的控制方法，包括：

控制设备获取第一无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息；

所述控制设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机规划航行至所述目的地的路线并获取第一路线信息；

所述控制设备将所述第一路线信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一路线信息航行至所述目的地。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实时方式中，所述方法还包括：

若所述控制设备检测到所述第一无人机偏离所述第一路线信息对应的路线，则获取所述第一无人机当前的第三位置信息；

所述控制设备根据所述第三位置信息、所述第二位置信息以及所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机重新规划航行至所述目的地的路线并获取第二路线信息；

所述控制设备将所述第二路线信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机继续航行至所述目的地。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实时方式，在第二方面的第二种可能实时方式中，所述控制设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机规划航行至所述目的地的路线并获取第一路线信息，所述方法还包括：

所述控制设备获取所述第一无人机的电量信息；

所述控制设备根据所述电量信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机是否满足航行条件；

其中，所述航行条件包括网络连接条件和电量需求条件。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实时方式，在第二方面的第二种可能实时方式，在第二方面的第三种可能实时方式中，所述控制设备根据所述电量信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机是否满足航行条件，包括：

所述控制设备根据所述无人机的电量信息，所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机的电量信息中的剩余电量能否航行至所述目的地；

所述控制设备获取所述控制设备当前所处的第四位置信息，并根据所述第二位置信息和所述第四位置信息，判断所述控制设备当前所处的第四位置与所述第二位置的距离能否满足网络连接的最远距离；

当所述第一无人机的电量信息中的剩余电量能够航行至所述目的地，且所述控制设备当前所处的第四位置与所述第二位置的距离满足网络连接的最远距离，则所述第一无人机满足航行条件。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实时方式，在第二方面的第二种可能实时方式，在第二方面的第三种可能实时方式，在第二方面的第四种可能实时方式中，所述方法还包括：

所述控制设备获取所述第一无人机的状态信息；所述状态信息包括所述第一无人机的当前位置信息和电量信息；

所述控制设备根据所述电量信息，确定所述第一无人机的电量是否低于预设电量；

若所述控制设备确定所述第一无人机的电量低于预设电量，则所述控制设备根据所述当前位置信息，获取当前位置信息周围可降落的至少一个降落点位置信息；

所述控制设备将所述至少一个降落点位置信息发送给所述第一无人机。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能实时方式，在第二方面的第二种可能实时方式，在第二方面的第三种可能实时方式，在第二方面的第四种可能实时方式，在第二方面的第五种可能实时方式中，所述方法还包括：

所述控制设备向所述第一无人机发送拍摄控制命令，以使所述第一无人机根据所述拍摄控制命令拍摄视频，并将所述视频返回所述控制设备。

本发明实施例第三方面提供一种无人机的控制装置，包括：接收模块和处理模块；

所述接收模块用于接收控制设备发送的第一路线信息；所述第一路线信息包括目的地的第二位置信息；

所述处理模块用于控制所述无人机的控制装置根据所述第一路线信息向所述目的地进行航行。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能实时方式中，所述装置还包括：第一发送模块；

所述处理模块还用于当检测到所述航行路线上前方预设距离存在障碍时，改变航行航向避开所述障碍，并获取当前所处的第三位置信息；

所述第一发送模块用于将所述第三位置信息发送至所述控制设备；

所述接收模块还用于接收所述控制设备发送的第二路线信息；

所述处理模块还用于控制根据所述第二路线信息向所述目的地航行；

其中，所述第二路线信息为所述控制设备根据所述第二位置信息、所述第三位置信息以及其他无人机的路线信息为所述无人机重新规划的路线信息。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能实时方式，在第三方面的第二种可能实时方式中，所述装置还包括：第二发送模块；

所述第二发送模块用于将所述无人机的控制装置的状态信息发送至所述控制设备；

所述接收模块还用于接收所述控制设备发送的至少一个降落点位置，并将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置；

所述处理模块还用于控制降落至所述目标降落位置；

其中，所述降落点位置为所述控制设备根据所述无人机的控制装置的状态信息获取的所述当前位置信息周围获取的可降落的降落点位置信息。

结合第三方面，在第三方面的第一种可能实时方式，在第三方面的第二种可能实时方式，在第三方面的第三种可能实时方式中，所述无人机还包括：拍摄模块，其中，

所述接收模块还用于接收所述控制设备发送的拍摄控制命令；

所述拍摄模块用于根据所述拍摄控制命令拍摄视频，并将所述视频返回所述控制设备。

本发明实施例第四方面提供一种无人机的控制装置，包括：处理模块和发送模块，其中，

所述处理模块用于获取第一无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息；

所述处理模块还用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机规划航行至所述目的地的路线并获取第一路线信息；

所述发送模块用于将所述第一路线信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一路线信息航行至所述目的地。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能实时方式中，所述处理模块用于若所述控制设备检测到所述第一无人机偏离所述第一路线信息对应的路线，则获取所述第一无人机当前的第三位置信息；

所述处理模块还用于根据所述第三位置信息、所述第二位置信息以及所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机重新规划航行至所述目的地的路线并获取第二路线信息；

所述发送模块用于将所述第二路线信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机继续航行至所述目的地。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能实时方式，在第四方面的第二种可能实时方式中，所述处理模块用于获取所述第一无人机的电量信息，并根据所述电量信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机是否满足航行条件；

其中，所述航行条件包括网络连接条件和电量需求条件。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能实时方式，在第四方面的第二种可能实时方式，在第四方面的第三种可能实时方式中，所述处理模块具体用于根据所述无人机的电量信息，所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机的电量信息中的剩余电量能否航行至所述目的地；

所述处理模块具体用于获取所述控制设备当前所处的第四位置信息，并根据所述第二位置信息和所述第四位置信息，判断所述控制设备当前所处的第四位置与所述第二位置的距离能否满足网络连接的最远距离；

所述处理模块具体还用于当所述第一无人机的电量信息中的剩余电量能够航行至所述目的地，且所述控制设备当前所处的第四位置与所述第二位置的距离满足网络连接的最远距离，则所述第一无人机满足航行条件。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能实时方式，在第四方面的第二种可能实时方式，在第四方面的第三种可能实时方式，在第四方面的第四种可能实时方式中，所述处理模块用于获取所述第一无人机的状态信息；所述状态信息包括所述第一无人机的当前位置信息和电量信息；

所述处理模块用于根据所述电量信息，确定所述第一无人机的电量是否低于预设电量；若所述控制设备确定所述第一无人机的电量低于预设电量，则所述控制设备根据所述当前位置信息，获取当前位置信息周围可降落的至少一个降落点位置信息；

所述发送模块用于将所述至少一个降落点位置信息发送给所述第一无人机。

结合第四方面，在第四方面的第一种可能实时方式，在第四方面的第二种可能实时方式，在第四方面的第三种可能实时方式，在第四方面的第四种可能实时方式，在第四方面的第五种可能实时方式中，所述发送模块还用于向所述第一无人机发送拍摄控制命令，以使所述第一无人机根据所述拍摄控制命令拍摄视频，并将所述视频返回所述控制设备。

本发明实施例第五方面提供一种无人机，包括：接收器、处理器：

所述接收器用于接收控制设备发送的第一路线信息；所述第一路线信息包括目的地的第二位置信息；

所述处理器用于控制所述无人机根据所述第一路线信息向所述目的地进行航行。

本发明实施例第六方面提供一种无人机的控制设备，包括：处理器和发送器：

所述处理器用于：

获取第一无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机规划航行至所述目的地的路线并获取第一路线信息；

所述发送器用于将所述第一路线信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一路线信息航行至所述目的地。

本发明实施例第七方面提供一种无人机的控制系统，包括：第五方面提供的无人机，和第六方面提供的控制设备。

本发明实施例提供的无人机的控制方法、装置和设备，控制设备根据获取的无人机当前所处的位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为无人机规划航行至目的地的路线并获取该路线信息发送给无人机；无人机接收到该路线信息后，根据该路线信息向目的地进行航行，从为无人机规划航行路线，到无人机从获取路线信息，直至无人机航行至目的地，整个过程无需人工干预，有效的提高了无人机的智能化。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明无人机的控制方法的应用场景示意图；

图2为本发明无人机的控制方法实施例一的流程图；

图3为本发明无人机的控制方法实施例二的流程图；

图4为本发明无人机的控制方法实施例三的流程图；

图5为本发明无人机的控制方法实施例六的流程图；

图6为本发明无人机的控制方法实施例七的流程图；

图7为本发明无人机的控制方法实施例八的流程图；

图8为本发明无人机的控制方法实施例九的流程图；

图9为本发明无人机的控制方法实施例十的流程图；

图10为本发明无人机的控制方法实施例十二的交互图；

图11为本发明无人机的控制装置实施例一的结构示意图；

图12为本发明无人机的控制装置实施例二的结构示意图；

图13为本发明无人机的控制装置实施例三的结构示意图；

图14为本发明无人机的控制装置实施例四的结构示意图；

图15为本发明无人机的控制装置实施例五的结构示意图；

图16为本发明无人机的结构示意图；

图17为本发明无人机控制设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。在本申请的描述中，术语"第一"、"第二"等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

图1为本发明无人机的控制方法的应用场景示意图。如图1所示，该无人机的控制方法主要应用在无人机和控制设备中。其中，无人机是指利用无线电控制设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。控制设备，用于控制无人机的航行，包括为其规划路线，发送控制信号对无人机进行控制，当有意外的情况进行处理和实时的数据连接等。其中，控制设备可以是：智能手机、车载电脑、汽车娱乐主机、个人电脑、平板电脑、智能穿戴设备或其他智能设备，本实施例不做具体的限制。

需要说明的是，控制设备可以有多台，无人机也可以有多架。一台控制设备可以控制至少一架无人机，而一架无人机在航行过程中只接受一台控制设备的控制。当一台控制设备控制至多架无人机时，控制设备可以根据无人机的标识进行发送信号，保证控制设备对无人机控制的准确性。无人机的标识可以是按一定规律编的号，也可以是无人机的物理地址，也可以为其他的标识，此处不做特别的限定。

本发明实施例中的无人机，控制设备通过获取的无人机当前所处的位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为无人机规划航行至目的地的路线，无人机获取到该路线后进行航行，有效的提高了无人机的智能水平。实现了在没有用户的干预的情况下，无人机就能完成设定的目标。比如：当车辆拥堵的时候，用户无需精确的对无人机进行控制，无人机就可以航行至拥堵发生点，智能拍摄路面实时交通状况，并回传给用户，让用户了解车辆拥堵情况或原因。又如：当用户出门后发现落下物品时，无人机可以智能的返回家里领取物品，并携带领取的物品返回送给用户，有效的节约了用户的时间。

图2为本发明无人机的控制方法实施例一的流程图，如图2所示，本实施例的执行主体为无人机，本实施例的方法包括：

S101：无人机接收控制设备发送的第一路线信息；第一路线信息包括目的地的第二位置信息。

本实施例中，第一路线信息是控制设备通过无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，通过三维地图进行规划的路线信息。其中，第一位置信息包括：无人机当前所处的位置；第二位置信息包括：无人机航行需要到达的目的地。

例如：当有交通事故导致的车辆拥堵时，第二位置信息是交通事故的事发点；第一路线信息就是无人机从当前所处的位置到航行到交通事故的事发点的路线信息。

又如：有物品落在家里，第二位置信息就是落下物品的家；第一路线信息就是无人机从当前所处的位置到航行到落下物品的家的路线信息。

S102；无人机根据第一路线信息向目的地进行航行。

本实施例中，无人机根据第一路线信息向目的地进行航行，在航行过程中，控制设备和无人机通过无线信号进行连接，以使无人机能和控制设备进行通信。其中，该无线信号可以是：无线局域网(英文：Wireless Fidelity，简称：WiFi)，也可以是移动互联网，如：第四代通信系统(英文：the 4th Generation communication system，简称4G)或第五代通信系统(英文：the 5th Generation communication system，简称5G)，或其他的无线数据，以及他们的结合，本实施例不做具体限制。其中，使用5G的WiFi能实现控制设备和无人机的远距离通信。

本实施例无人机的控制方法中，控制设备根据获取的无人机当前所处的位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为无人机规划航行至目的地的路线并获取该路线信息发送给无人机；无人机接收到该路线信息后，根据该路线信息向目的地进行航行，从为无人机规划航行路线，到无人机从获取路线信息，直至无人机航行至目的地，整个过程无需人工干预，有效的提高了无人机的智能化。

图3为本发明无人机的控制方法实施例二的流程图，如图3所示，本实施例的执行主体为无人机，本实施例的是在实施例一的基础上，无人机根据第一路线信息向目的地进行航行，在航行过程中遇到障碍时的说明，本实施例的方法包括：

S201：第一路线信息包括无人机的航行路线；当无人机检测到航行路线上前方预设距离存在障碍时，无人机改变航行航向避开障碍，并获取当前所处的第三位置信息。

本实施例中，无人机上设有检测装置，用于在航行过程中实时监测航行路线上前方是否具有障碍，有效的避免了无人机遇到障碍的撞机。其中，该检测装置可以为雷达，也可以为其他具有检测前方是否具有障碍的装置，本实施例不做进一步限定。障碍可以是无人机在航行过程中遇到不明飞行物也可以是规划第一路线时没有考虑到的固定建筑物等。

当无人机检测到航行路线上前方预设距离存在障碍，为了避开障碍，无人机不得不偏离第一路线信息中的航行路线，无人机偏离的航行路线后，无人机获取当前所处的第三位置信息，发送给控制设备，请求重新规划航行路线，按规划后的路线航行。第三位置信息包括：无人机避开障碍后的当前位置。

无人机偏离的航行路线后也可以自动寻找与第一路线信息中的航行路线中最近的一个点，按直线航行至该点，并继续按第一路线信息中的航行路线进行航行。

S202：无人机将第三位置信息发送至控制设备。

控制设备接收到第三位置信息，根据第二位置信息、第三位置信息以及其他无人机的路线信息为无人机重新规划的路线信息，该路线信息为第二路线信息。

S203：无人机接收控制设备发送的第二路线信息，并根据第二路线信息向目的地航行。

需要说明的是，无人机根据第二路线信息航行过程中若又遇到了障碍，重新执行本实施例的上述步骤，直至航行至目的地。

无人机通过检测航行路线上前方是否具有障碍，当检测到有障碍时，自动避开障碍，并根据接收到控制设备发送的第二路线信息进行航行。这样有效的保证了无人机的航行安全。

图4为本发明无人机的控制方法实施例三的流程图，如图4所示，本实施例的执行主体为无人机，本实施例的是在上述实施例的基础上，无人机根据第一路线信息向目的地进行航行，在航行过程中电量不足的说明，本实施例的方法包括：

S301：无人机将无人机的状态信息发送至控制设备。

控制设备根据无人机的状态信息获取的当前位置信息周围获取的可降落的降落点位置信息作为降落点位置。

S302：无人机接收控制设备发送的至少一个降落点位置，并将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置。

S303：无人机降落至目标降落位置。

需要说明的是，当无人机接收到一个降落点位置时，该降落点位置为目标降落位置。当无人机接收到多个降落点位置时，将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置。其中，多个降落点位置是控制设备根据无人机的电量信息，其他无人机的情况和地面路线的情况，所确定的实时降落点位置。

在本实施例中，无人机将其状态信息发送给控制设备，控制设备根据实际情况为无人机发送降落点，这样就保证了无人机在电量低的情况下，也能安全降落。进一步，当无人机降落至目标降落位置时，可以发出警报鸣垂直降落，通过警报鸣能进一步的保证降落的安全性。

实施例四是在上述实施例的基础上，无人机向目的地进行航行，在航行过程中连接断的说明，本实施例的方法包括：

当无人机在航行过程中，无人机与控制设备连接中断后，自动调用悬停指令，执行悬停动作。

当无人机与控制设备重新连接上时，无人机按照无人机与控制设备连接中断前接到的最后一个指令，继续执行相关操作。这样就保证了无人机的航行，都是在控制设备的控制下所进行的。

实施例五是在上述实施例的基础上，无人机根据第一路线信息向目的地进行航行，在航行过程用户按照实际需求进行操作，本实施例的方法包括：

无人机在航行过程中，无人机机可以随时接收控制设备发出的各种控制信号，其中，该控制信号包括：控制无人机航行方向的信号、控制无人机飞行高度的信号、控制无人机降落的信号、控制无人机进行拍摄的信号以及控制无人机返回的信号；

无人机接收到控制信号后执行相应的动作，该动作包括：改变无人机的航行方向、改变无人机的航行高度、无人机进行降落、无人机进行拍摄的以及无人机返回。从而实现了用户对无人机的实时控制。

图5为本发明无人机的控制方法实施例六的流程图，如图5所示，本实施例的执行主体为无人机，本实施例的方法是在上述实施例的基础上，无人机航行至目的地进行的操作。

S401：无人机接收控制设备发送的拍摄控制命令。

S402：无人机根据拍摄控制命令拍摄视频，并将视频返回控制设备。

本实施例中，可选的，无人机拍摄完视频后按控制设备预设的路线进行返回。具体为，当有交通事故导致的车辆拥堵时，无人机接收控制设备发送的拍摄控制命令，并根据拍摄控制命令，在设定的位置进行盘旋设定的时间来拍摄交通事故现场的视频，并将交通事故现场视频返回控制设备，并按预设的路线返回。控制设备可以将该视频打上位置和主体的标签，并上传至云端供其他用户观看。

可选的，当有物品落在家里，无人机航行至目的地，无人机判断能否接收到停机坪发送的连接信号；当无人机接收到停机坪发送的连接信号时，无人机根据该连接信号降落至停机坪。停机坪通过外置喇叭播报即将到达信息；无人机持续靠近停机坪并降落。

停机坪发送的连接信号可以是WiFi信号，可以是蓝牙信号或红外信号，此处不做特别的限制。

无人机接收落在家的物品和返回信号。停机坪控制该无人机起飞，该无人机起飞后按控制设备设定的路线进行返航。其中，返航的过程与航行的过程类似，在此不再赘述。

图6为本发明无人机的控制方法实施例七的流程图，如图6所示，本实施例的执行主体为控制设备，本实施例的方法包括：

S501：控制设备获取第一无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息。

本实施例中，第一位置信息可以是控制设备通过定位所获得的第一无人机当前位置的信息；第二位置信息可以是获取用户的输入获得，也可以是预先设置的，还可以通过其他方式获得，本实施例不做特别的限制。

S502：控制设备根据第一位置信息、第二位置信息和其他无人机的路线信息，为第一无人机规划航行至目的地的路线并获取第一路线信息。

本实施例中，其他无人机的路线信息可以是其他无人机所对应的控制设备上传后获取的，也可以是从三维地图中获取的，本实施例不做特别的限制。控制设备根据获取的第一位置信息、第二位置信息和其他无人机的路线信息，通过三维地图为第一无人机规划航行至目的地的路线。

S503：控制设备将第一路线信息发送至第一无人机，以使第一无人机根据第一路线信息航行至目的地。

在本实施例中，具体可选的，当有交通事故导致的车辆拥堵时，控制设备获取第一无人机当前所处的第一位置信息，交通事故的事发点的第二位置信息；并根据第一无人机当前所处的第一位置信息，交通事故的事发点的第二位置信息和通过三维地图获取的其他无人机的路线信息，通过三维地图为第一无人机规划航行至交通事故的事发点的第一路线信息，并将获取的第一路线信息发送至无人机，以使第一无人机根据第一路线信息航行至交通事故的事发点。

具体可选的，当有物品落在家里，控制设备获取第一无人机当前所处的第一位置信息，落下物品家的第二位置信息；并根据第一无人机当前所处的第一位置信息，落下物品家的第二位置信息和通过三维地图获取的其他无人机的路线信息，并通过三维地图为第一无人机规划航行至落下物品家的第一路线信息，并将获取的第一路线信息发送至无人机，以使第一无人机根据第一路线信息航行至落下物品的家。

本实施例无人机的控制方法中，控制设备根据获取的第一无人机当前所处的位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为第一无人机规划航行至目的地的路线并获取该路线信息发送给第一无人机；以使第一无人机根据该路线信息向目的地进行航行，这样就有效的提高了无人机的智能化。

图7为本发明无人机的控制方法实施例八的流程图，如图7所示，本实施例的执行主体为控制设备，本实施是在上述实施例的基础上，控制设备是否为第一无人机规划航行路线，进行的判断，本实施例的方法包括：

S601：控制设备获取第一无人机的电量信息。

S602：控制设备根据电量信息、第一位置信息和第二位置信息，判断第一无人机是否满足航行条件；其中，航行条件包括网络连接条件和电量需求条件。

S603：若第一无人机满足航行条件，则为第一无人机规划航行路线。

在本实施例中，判断电量信息能否满足航行条件，具体包括：控制设备根据第一无人机的电量信息，第一位置信息和第二位置信息，判断第一无人机的电量信息中的剩余电量能否航行至目的地；也就是说，在为用户规划路线信息时，首先应当考虑第一无人机的剩余电量能否满足航行至目的地的要求，当满足此要求时进一步判断，能否满足网络连接的需求，否则将相应的信息反馈给用户。

其中，判断无人机能否满足控制设备的网络连接的需求具体包括，控制设备获取控制设备当前所处的第四位置信息，并根据第二位置信息和第四位置信息，判断控制设备当前所处的第四位置与第二位置的距离能否满足网络连接的最远距离；

当第一无人机的电量信息中的剩余电量能够航行至目的地，且控制设备当前所处的第四位置与第二位置的距离满足网络连接的最远距离，则第一无人机满足航行条件，为该第一无人机规划航行至目的地的路线。

需要说明的是，判断网络连接是否满足连接条件和判断电量需求是否条件，并没有先后顺序，只要有一个条件不满足，就不能为该第一无人机规划航行至目的地的路线。

图8为本发明无人机的控制方法实施例九的流程图，如图8所示，本实施例的执行主体为控制设备，本实施是在上述实施例的基础上，控制设备检测到第一无人机偏离第一路线信息对应的路线所执行的操作，本实施例的方法包括：

S701：若控制设备检测到第一无人机偏离第一路线信息对应的路线，则获取第一无人机当前的第三位置信息。

本实施例中，第一无人机偏离第一路线信息对应的路线可以是无人机在航行过程中遇到障碍时，为了保证航行的安全而偏离的第一路线信息对应的路线。也可以是无人机由于受到其他外力而导致的偏离第一路线信息对应的路线，在此不做特别的限制。只要检测到第一无人机偏离第一路线信息对应的路线，则获取第一无人机当前的第三位置信息，并执行S702。

S702：控制设备根据第三位置信息、第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为第一无人机重新规划航行至目的地的路线并获取第二路线信息。

本实施例中，第三位置信息可以是控制设备主动获取的，也可以是第一无人机发送给控制设备的，此处不做特别的限定。此处第二路线信息也是根据三维地图规划所获得的，与第一路线信息类似，在此不做赘述。

S703：控制设备将第二路线信息发送至第一无人机，以使第一无人机继续航行至目的地。

本实施例中，当检测设备检测到第一无人机偏离第一路线信息对应的路线，为第一无人机规划第二路线信息，进一步提高了第一无人机航行的智能水平。

图9为本发明无人机的控制方法实施例十的流程图，如图9所示，本实施例的执行主体为控制设备，本实施是在上述实施例的基础上，控制设备根据第一无人机电量信息进行的处理，本实施例的方法包括：

S801：控制设备获取第一无人机的状态信息。

本实施例中，第一无人机的状态信息可以是控制设备主动获取的，也可以是第一无人机发送给控制设备的，此处不做特别的限定。其中，状态信息包括第一无人机的当前位置信息和电量信息。

S802：控制设备根据电量信息，确定第一无人机的电量是否低于预设电量。

在本实施例中，第一无人机出厂时，可以根据第一无人机的性能为其设置一个预设电量；用户也可根据无人机的实际情况设一个预设电量。当然，预设电量也可以是控制设备设定的。在此不做特别的限定。当预设电量在第一无人机设置时，控制设备和第一无人机连接时，控制设备就接收到第一无人机发送的预设电量。在航行过程中获取第一无人机的电量信息判断是否低于预设电量，当低于预设电量时，执行S803。否则，实时监控第一无人机的电量。

S803：若控制设备确定第一无人机的电量低于预设电量，则控制设备根据当前位置信息，获取当前位置信息周围可降落的至少一个降落点位置信息。

在本实施例中，降落点位置可以是根据三维地图所获取的，当然也可以通过其他途径获取，获取降落点首先要考虑避开路面的主干道，并且是相对空旷的区域；第一无人机电量预计航行最远距离和其他无人机航行的实时状况等。为第一无人机规划至少一个降落点。

S804：控制设备将至少一个降落点位置信息发送给第一无人机。

本实施例中，发送降落点的位置，是控制设备每隔设定的时间向第一无人机发送的。此处的设定时间可以是固定的一个数值，也可以是按一定规律不断变化的一个数值，第一无人机接收控制设备发送的降落点位置信息，并选择最后接收的作为目标降落位置，进行降落。可选的，第一无人机在降落过程中还可以开启警报鸣，进步的保证无人机降落的安全性。

实施例十一是在上述实施例的基础上，第一无人机根据第一路线信息向目的地进行航行，按照实际需求进行操作，本实施例的方法包括：

控制设备向第一无人机发送拍摄控制命令，以使第一无人机根据拍摄控制命令拍摄视频，并将视频返回控制设备。

本实施例中，当控制设备检测到第一无人机航行至目的地时，向第一无人机发送拍摄控制命令，第一无人机接收到拍摄命令后进行拍摄。例如：当有交通事故导致的车辆拥堵时，控制设备检测到第一无人机航行至交通事故现场时，向第一无人机发送拍摄控制命令，以使第一无人机按照拍摄命令进行拍摄。

可选的，第一无人机在航行过程中，控制设备可以随时向第一无人机机发出的各种控制信号，以使第一无人机根据该控制信号执行相应的动作。

其中，该控制信号与相应的动作与实施例五中的相同，此处不再赘述。

需要说明的是，在上述实施例中，可选的，控制器发送控制信号是需要通过云端进行协议转换，将转换后的协议发送给第一无人机来实现对第一无人机的控制。当然也可以通过其他方式进行转换，此处不做特别的限制。

图10为本发明无人机的控制方法实施例十二的交互图，如图10所示，该实施例在上述实施例进一步的包括具体如下步骤：

S901、控制设备根据无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息控制设备、及其他无人机的路线信息通过三维地图为无人机规划航行至目的地的路线并获取第一路线信息。

S902、控制设备向无人机发送第一路线信息。

S903、无人机接收第一路线信息，并根据第一路线信息向目的地进行航行。

S904、在航行过程中，当无人机检测到航行路线上前方预设距离存在障碍时，无人机改变航行航向避开障碍，并获取当前所处的第三位置信息，并将第三位置信息发送至控制设备；

S905、控制设备获取无人机发送的第三位置信息；并根据第三位置信息、第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为无人机重新规划航行至目的地的路线并获取第二路线信息；

S906、控制设备向无人机发送第二路线信息；

S907、无人机接收第二路线信息，并根据第二路线信息向目的地航行；

S908、无人机向控制设备发送无人机的状态信息；

S909、控制设备接收无人机的状态信息，当无人机的状态信息中的无人机的电量低于预设电量，则控制设备根据无人机的状态信息中的当前位置信息，为无人机规划至少一个降落点位置信息。

S910、控制设备向无人机发送至少一个降落点位置信息。

S911、无人机接收控制设备发送的至少一个降落点位置，并将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置，并进行降落。

S912、无人机向控制设备发送航行至目标位置的信号。

S913、控制设备接收航行至目标位置的信号后，向无人机发送拍摄控制命令。

S914、无人机接收拍摄控制命令，并根据拍摄控制命令拍摄视频，并将视频返回控制设备。

S915、控制设备接收返回的视频，并为无人机规划返航路线。

S916、无人机结构返航路线，并按返航路线航行。

控制设备根据获取的无人机当前所处的位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为无人机规划航行至目的地的路线并获取该路线信息发送给无人机；无人机接收到该路线信息后，根据该路线信息向目的地进行航行，从为无人机规划航行路线，到无人机从获取路线信息，直至无人机航行至目的地，整个过程无需人工干预，有效的提高了无人机的智能化。同时，对无人机遇到障碍，无人机电量低于预设值和无人机航行至目的地所进行的操作也无需人工干预，进一步的提高了无人机的智能化。

图11为本发明无人机的控制装置实施例一的结构示意图；如图11所示，该无人机的控制装置包括：接收模块11和处理模块12；接收模块11用于接收控制设备发送的第一路线信息；第一路线信息包括目的地的第二位置信息；处理模块12用于控制无人机的控制装置根据第一路线信息向目的地进行航行。

本实施例的无人机的控制装置，可以用于执行图2或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图12为本发明无人机的控制装置实施例二的结构示意图；如图12所示，该实施例在实施例一的基础上还包括：第一发送模块21；

处理模块12还用于当检测到航行路线上前方预设距离存在障碍时，改变航行航向避开障碍，并获取当前所处的第三位置信息；第一发送模块21用于将第三位置信息发送至控制设备；接收模块11还用于接收控制设备发送的第二路线信息；处理模块12还用于控制根据第二路线信息向目的地航行；其中，第二路线信息为控制设备根据第二位置信息、第三位置信息以及其他无人机的路线信息为无人机重新规划的路线信息。

本实施例的无人机的控制装置可以用于执行图3或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图13为本发明无人机的控制装置实施例三的结构示意图；如图13所示，该实施例在上述实施例的基础上还包括：第二发送模块31；第二发送模块31用于将无人机的控制装置的状态信息发送至控制设备；接收模块11还用于接收控制设备发送的至少一个降落点位置，并将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置；处理模块12还用于控制降落至目标降落位置；其中，降落点位置为控制设备根据无人机的控制装置的状态信息获取的当前位置信息周围获取的可降落的降落点位置信息。

本实施例的无人机的控制装置，可以用于执行图4或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图14为本发明无人机的控制装置实施例四的结构示意图；如图14所示，该实施例在上述实施例的基础上还包括：拍摄模块41，其中，接收模块11还用于接收控制设备发送的拍摄控制命令；拍摄模块41用于根据拍摄控制命令拍摄视频，并将视频返回控制设备。

本实施例的无人机的控制装置可以用于执行图5或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图15为本发明无人机的控制装置实施例五的结构示意图；如图15所示，本实施例在上述实施例的基础上还包括：处理模块51和发送模块52，其中，处理模块51用于获取第一无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息；处理模块51还用于根据第一位置信息、第二位置信息和其他无人机的路线信息，为第一无人机规划航行至目的地的路线并获取第一路线信息；发送模块52用于将第一路线信息发送至第一无人机，以使第一无人机根据第一路线信息航行至目的地。

本实施例中无人机的控制装置可以用于执行图6或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图15所示，本发明无人机控制装置实施例六中，本实施例是在上述实施例的基础上，处理模块51用于若控制设备检测到第一无人机偏离第一路线信息对应的路线，则获取第一无人机当前的第三位置信息；处理模块51还用于根据第三位置信息、第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为第一无人机重新规划航行至目的地的路线并获取第二路线信息；发送模块52用于将第二路线信息发送至第一无人机，以使第一无人机继续航行至目的地。

本实施例中无人机的控制装置可以用于执行图8或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图15所示，本发明无人机控制装置实施例七中，本实施例是在上述实施例的基础上，处理模块51用于获取第一无人机的电量信息，并根据电量信息、第一位置信息和第二位置信息，判断第一无人机是否满足航行条件；其中，航行条件包括网络连接条件和电量需求条件。

具体地，处理模块51具体用于根据无人机的电量信息，第一位置信息和第二位置信息，判断第一无人机的电量信息中的剩余电量能否航行至目的地；处理模块51具体用于获取控制设备当前所处的第四位置信息，并根据第二位置信息和第四位置信息，判断控制设备当前所处的第四位置与第二位置的距离能否满足网络连接的最远距离；处理模块51具体还用于当第一无人机的电量信息中的剩余电量能够航行至目的地，且控制设备当前所处的第四位置与第二位置的距离满足网络连接的最远距离，则第一无人机满足航行条件。

本实施例中的无人机的控制装置可以用于执行图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图15所示，本发明无人机控制装置实施例八中，本实施例是在上述实施例的基础上，处理模块51用于获取第一无人机的状态信息；状态信息包括第一无人机的当前位置信息和电量信息；处理模块51用于根据电量信息，确定第一无人机的电量是否低于预设电量；若控制设备确定第一无人机的电量低于预设电量，则控制设备根据当前位置信息，获取当前位置信息周围可降落的至少一个降落点位置信息；发送模块52用于将至少一个降落点位置信息发送给第一无人机。

进一步的，发送模块52还用于向第一无人机发送拍摄控制命令，以使第一无人机根据拍摄控制命令拍摄视频，并将视频返回控制设备。

本实施例中无人机的控制装置可以用于执行图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明无人机实施例一中，如图16所示，该无人机包括：接收器61、处理器62：其中，接收器61用于接收控制设备发送的第一路线信息；第一路线信息包括目的地的第二位置信息；处理器62用于控制无人机根据第一路线信息向目的地进行航行。

本实施例的无人机，可以用于执行图2或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图16所示，本发明无人机实施例二中，本实施例是在上述实施例的基础上进一步包括：发送器63，其中，处理器62还用于当检测到航行路线上前方预设距离存在障碍时，改变航行航向避开障碍，并获取当前所处的第三位置信息；发送器63用于将第三位置信息发送至控制设备；接收器61还用于接收控制设备发送的第二路线信息；处理器62还用于控制根据第二路线信息向目的地航行；其中，第二路线信息为控制设备根据第二位置信息、第三位置信息以及其他无人机的路线信息为无人机重新规划的路线信息。

本实施例中的无人机可以用于执行图3或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图16所示，本发明无人机实施例三中，本实施例是在上述实施例的基础上，发送器63用于将无人机的控制装置的状态信息发送至控制设备；接收器61还用于接收控制设备发送的至少一个降落点位置，并将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置；处理器62还用于控制降落至目标降落位置；其中，降落点位置为控制设备根据无人机的控制装置的状态信息获取的当前位置信息周围获取的可降落的降落点位置信息。

本实施例中的无人机可以用于执行图4或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图16所示，本发明无人机实施例四中，本实施例是在上述实施例的基础上进一步包括：摄像机64，其中，接收器61还用于接收控制设备发送的拍摄控制命令；摄像机64用于根据拍摄控制命令拍摄视频，并将视频返回控制设备。

本实施例中的无人机，可以用于执行图5或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

本发明无人机的控制器的实施例一，如图17所示，该控制器包括：处理器71和发送器72：其中，处理器71用于获取第一无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息；根据第一位置信息、第二位置信息和其他无人机的路线信息，为第一无人机规划航行至目的地的路线并获取第一路线信息；发送器72用于将第一路线信息发送至第一无人机，以使第一无人机根据第一路线信息航行至目的地。

本实施例中无人机的控制器，可以用于执行图6或图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图17所示，本发明无人机的控制器的实施例二中，本实施例是在上述实施例的基础上进一步包括：处理器71用于若控制设备检测到第一无人机偏离第一路线信息对应的路线，则获取第一无人机当前的第三位置信息；处理器71还用于根据第三位置信息、第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为第一无人机重新规划航行至目的地的路线并获取第二路线信息；发送器72用于将第二路线信息发送至第一无人机，以使第一无人机继续航行至目的地。

进一步的，仍如图17所示，本发明无人机的控制器的实施例三中，本实施例是在上述实施例的基础上进一步包括：处理器71用于获取第一无人机的电量信息，并根据电量信息、第一位置信息和第二位置信息，判断第一无人机是否满足航行条件；其中，航行条件包括网络连接条件和电量需求条件。

具体的，处理器71具体用于根据无人机的电量信息，第一位置信息和第二位置信息，判断第一无人机的电量信息中的剩余电量能否航行至目的地；处理器71具体用于获取控制设备当前所处的第四位置信息，并根据第二位置信息和第四位置信息，判断控制设备当前所处的第四位置与第二位置的距离能否满足网络连接的最远距离；处理器71具体还用于当第一无人机的电量信息中的剩余电量能够航行至目的地，且控制设备当前所处的第四位置与第二位置的距离满足网络连接的最远距离，则第一无人机满足航行条件。

本实施例中无人机的控制器可以用于执行图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

进一步的，仍如图17所示，本发明无人机的控制器的实施例四中，本实施例在上述实施例的基础上，处理器71用于获取第一无人机的状态信息；状态信息包括第一无人机的当前位置信息和电量信息；处理器71用于根据电量信息，确定第一无人机的电量是否低于预设电量；若控制设备确定第一无人机的电量低于预设电量，则控制设备根据当前位置信息，获取当前位置信息周围可降落的至少一个降落点位置信息；发送器72用于将至少一个降落点位置信息发送给第一无人机。

进一步的，发送器72还用于向第一无人机发送拍摄控制命令，以使第一无人机根据拍摄控制命令拍摄视频，并将视频返回控制设备。

本实施例中无人机的控制器可以用于执行图10所示方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在无人机控制系统的实施例中，该系统包括：上述实施例的无人机和无人机控制器。

本实施例提供的无人机的控制系统，控制设备根据获取的无人机当前所处的位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息，为无人机规划航行至目的地的路线并获取该路线信息发送给无人机；无人机接收到该路线信息后，根据该路线信息向目的地进行航行，从为无人机规划航行路线，到无人机从获取路线信息，直至无人机航行至目的地，整个过程无需人工干预，有效的提高了无人机的智能化。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

无人机接收控制设备发送的第一路线信息；所述第一路线信息包括目的地的第二位置信息；

所述无人机根据所述第一路线信息向所述目的地进行航行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一路线信息包括所述无人机的航行路线，所述方法还包括：

当所述无人机检测到所述航行路线上前方预设距离存在障碍时，所述无人机改变航行航向避开所述障碍，并获取当前所处的第三位置信息；

所述无人机将所述第三位置信息发送至所述控制设备；

所述无人机接收所述控制设备发送的第二路线信息，并根据所述第二路线信息向所述目的地航行；

其中，所述第二路线信息为所述控制设备根据所述第二位置信息、所述第三位置信息以及其他无人机的路线信息为所述无人机重新规划的路线信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机将所述无人机的状态信息发送至所述控制设备；

所述无人机接收所述控制设备发送的至少一个降落点位置，并将最后接收到的降落点位置作为目标降落位置；

所述无人机降落至所述目标降落位置；

其中，所述降落点位置为所述控制设备根据所述无人机的状态信息获取的所述当前位置信息周围获取的可降落的降落点位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述无人机接收所述控制设备发送的拍摄控制命令；

所述无人机根据所述拍摄控制命令拍摄视频，并将所述视频返回所述控制设备。

5.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：

控制设备获取第一无人机当前所处的第一位置信息、目的地的第二位置信息以及其他无人机的路线信息；

所述控制设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机规划航行至所述目的地的路线并获取第一路线信息；

所述控制设备将所述第一路线信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一路线信息航行至所述目的地。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述控制设备检测到所述第一无人机偏离所述第一路线信息对应的路线，则获取所述第一无人机当前的第三位置信息；

所述控制设备根据所述第三位置信息、所述第二位置信息以及所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机重新规划航行至所述目的地的路线并获取第二路线信息；

所述控制设备将所述第二路线信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机继续航行至所述目的地。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述其他无人机的路线信息，为所述第一无人机规划航行至所述目的地的路线并获取第一路线信息，所述方法还包括：

所述控制设备获取所述第一无人机的电量信息；

所述控制设备根据所述电量信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机是否满足航行条件；

其中，所述航行条件包括网络连接条件和电量需求条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制设备根据所述电量信息、所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机是否满足航行条件，包括：

所述控制设备根据所述无人机的电量信息，所述第一位置信息和所述第二位置信息，判断所述第一无人机的电量信息中的剩余电量能否航行至所述目的地；

所述控制设备获取所述控制设备当前所处的第四位置信息，并根据所述第二位置信息和所述第四位置信息，判断所述控制设备当前所处的第四位置与所述第二位置的距离能否满足网络连接的最远距离；

当所述第一无人机的电量信息中的剩余电量能够航行至所述目的地，且所述控制设备当前所处的第四位置与所述第二位置的距离满足网络连接的最远距离，则所述第一无人机满足航行条件。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制设备获取所述第一无人机的状态信息；所述状态信息包括所述第一无人机的当前位置信息和电量信息；

所述控制设备根据所述电量信息，确定所述第一无人机的电量是否低于预设电量；

若所述控制设备确定所述第一无人机的电量低于预设电量，则所述控制设备根据所述当前位置信息，获取当前位置信息周围可降落的至少一个降落点位置信息；

所述控制设备将所述至少一个降落点位置信息发送给所述第一无人机。

10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述控制设备向所述第一无人机发送拍摄控制命令，以使所述第一无人机根据所述拍摄控制命令拍摄视频，并将所述视频返回所述控制设备。