[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR20200002463A - 레이더 구동 장치 및 방법 - Google Patents

레이더 구동 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20200002463A
KR20200002463A KR1020180075973A KR20180075973A KR20200002463A KR 20200002463 A KR20200002463 A KR 20200002463A KR 1020180075973 A KR1020180075973 A KR 1020180075973A KR 20180075973 A KR20180075973 A KR 20180075973A KR 20200002463 A KR20200002463 A KR 20200002463A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
radar
signal
sensors
processor
doppler
Prior art date
Application number
KR1020180075973A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102628655B1 (ko
Inventor
최성도
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020180075973A priority Critical patent/KR102628655B1/ko
Priority to CN201811606828.6A priority patent/CN110726986B/zh
Priority to US16/243,410 priority patent/US11187796B2/en
Priority to EP19153654.9A priority patent/EP3588133A1/en
Priority to JP2019077027A priority patent/JP7297505B2/ja
Publication of KR20200002463A publication Critical patent/KR20200002463A/ko
Priority to US17/536,539 priority patent/US11828839B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR102628655B1 publication Critical patent/KR102628655B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
    • G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/505—Systems of measurement based on relative movement of target using Doppler effect for determining closest range to a target or corresponding time, e.g. miss-distance indicator
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/10—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves
    • G01S13/18—Systems for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse modulated waves wherein range gates are used
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G01S13/53—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on a single spectral line and associated with one or more range gates with a phase detector or a frequency mixer to extract the Doppler information, e.g. pulse Doppler radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/522—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves
    • G01S13/524—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi
    • G01S13/53—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on a single spectral line and associated with one or more range gates with a phase detector or a frequency mixer to extract the Doppler information, e.g. pulse Doppler radar
    • G01S13/532—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmissions of interrupted pulse modulated waves based upon the phase or frequency shift resulting from movement of objects, with reference to the transmitted signals, e.g. coherent MTi performing filtering on a single spectral line and associated with one or more range gates with a phase detector or a frequency mixer to extract the Doppler information, e.g. pulse Doppler radar using a bank of range gates or a memory matrix
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
    • G01S13/64—Velocity measuring systems using range gates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/06—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

레이더 구동 장치 및 방법이 제공된다. 일 실시예에 따른 레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들의 각각에 대하여 도플러 맵을 생성하고, 생성된 도플러 맵을 이용하여 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다. 레이더 구동 장치는 추정된 시간 차이에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 동작을 동기화하거나, 비동기로 동작하는 복수의 레이더 센서들의 신호를 처리할 수 있다.

Description

레이더 구동 장치 및 방법{METHOD AND DEVICE TO OPERATE RADAR}
이하, 레이더를 구동하는 기술이 제공된다.
ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)는 차량의 내부 또는 외부에 탑재되는 센서들을 이용하여 운전자의 안전과 편의를 증진하고, 위험한 상황을 회피하고자 하는 목적으로 운전을 지원하는 보조 시스템이다.
ADAS에서 이용되는 센서들은 카메라, 적외선 센서, 초음파 센서, 라이더(LiDAR) 및 레이더(Radar)를 포함할 수 있다. 이 중에서 레이더는 광학 기반 센서에 비해, 날씨와 같은 주변 환경의 영향을 받지 않고 차량 주변의 오브젝트를 안정적으로 측정할 수 있다.
일 실시예에 따른 레이더 구동 장치는, 객체로부터 반사된 신호를 수신하는 복수의 레이더 센서들; 및 상기 반사된 신호에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 각각에 대하여 도플러 맵을 생성하고, 상기 생성된 도플러 맵에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이(time difference)를 추정하는 프로세서를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들에 대해 생성된 도플러 맵들의 각각에 나타나는 타겟 지점들(target points)로부터 각 타겟 지점의 도플러 속도에 기초하여 복수의 랜드마크 지점들(landmark points)을 추출하고, 상기 복수의 랜드마크 지점들에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 타겟 지점들 중 서로에 대한 도플러 속도 차이가 미리 정한 임계 속도 차이 미만인 타겟 지점들을 상기 복수의 랜드마크 지점들로서 추출할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서에 대해 생성된 제1 도플러 맵으로부터 서로 유사한 도플러 속도를 가지는 복수의 제1 랜드마크 지점들을 추출하고, 상기 복수의 레이더 센서들 중 제2 레이더 센서에 대해 생성된 제2 도플러 맵으로부터, 상기 복수의 제1 랜드마크 지점들과 유사한 도플러 속도를 가지면서, 상기 제2 도플러 맵에서 상기 복수의 제1 랜드마크 지점들 사이의 거리만큼 서로 이격된, 복수의 제2 랜드마크 지점들을 추출하며, 상기 제1 랜드마크 지점들 간의 거리 및 상기 제2 랜드마크 지점들 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 대해 생성된 도플러 맵들로부터 랜드마크 지점들을 추출하고, 상기 랜드마크 지점들로부터 반사된 신호를 각 레이더 센서가 수신한 시점들에 기초하여 상기 시간 차이를 추정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서에 대해 생성된 제1 도플러 맵 및 제2 레이더 센서에 대해 생성된 제2 도플러 맵 간의 상관 맵(correlation map)에 기초하여 상기 시간 차이를 추정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 제1 도플러 맵 및 상기 제2 도플러 맵 중 하나를 거리 축(distance axis)을 따라 시프트(shift)시키면서 복수의 상관 맵들을 생성하고, 상기 생성된 복수의 상관 맵들 중 피크 상관 값(peak correlation value)을 포함하는 상관 맵을 검색하며, 상기 검색된 상관 맵에 기초하여 상기 시간 차이를 추정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들 중 각 레이더 센서에 의해 수신되는 신호들로부터, 해당 레이더 센서로부터 방사된 신호 및 다른 레이더 센서로부터 방사된 신호를 상기 추정된 시간 차이에 기초하여 구별할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 의해 신호가 수신되는 시점 및 상기 추정된 시간 차이에 기초하여 타겟 지점까지의 거리를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 추정된 시간 차이에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들의 동작 인터벌(operating interval)의 시작 시점(start time)을 동기화할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서 사이의 시간 차이를 추정하고, 상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서 중 하나와 제3 레이더 사이의 시간 차이를 추정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들 중 적어도 하나의 레이더 센서의 동작 인터벌이 변경되는 경우에 응답하여, 상기 복수의 레이더 센서들 사이의 시간 차이를 재추정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 대해, 해당 레이더 센서에 의해 방사된 신호 및 반사된 신호 간의 주파수 차이에 기초하여 도플러 맵을 생성할 수 있다.
상기 복수의 레이더 센서들의 각각은, 처프 신호(chirp signal)를 주파수 변조하여 외부로 방사하고, 상기 처프 신호가 타겟 지점으로부터 반사된 신호를 수신하고, 상기 프로세서는, 방사된 처프 신호 및 수신된 처프 신호 간의 주파수 차이로부터 상기 복수의 레이더 센서들의 각각으로부터 타겟 지점까지의 거리를 결정할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 의해 수신되는 신호에 기초하여 주변 거리 맵을 생성할 수 있다.
상기 복수의 레이더 센서들의 각각은, 변조된 처프 신호를 서로 다른 시점에서 방사할 수 있다.
상기 복수의 레이더 센서들의 각각은, 해당 레이더 센서 및 다른 레이더 센서에 의해 방사되어, 복수의 타겟 지점들로부터 반사된 신호들을 수신하고, 상기 프로세서는, 상기 해당 레이더 센서 및 상기 다른 레이더 센서에 의한 신호에 기초하여 상기 복수의 타겟 지점들까지의 거리를 추정함으로써 상기 객체에 대한 윤곽(contour)를 검출할 수 있다.
상기 프로세서는, 상기 레이더 구동 장치 및 다른 레이더 구동 장치와의 속도 차이(velocity difference)를 보상(compensate)하고, 상기 복수의 레이더 센서들 및 상기 다른 레이더 구동 장치의 다른 레이더 센서와의 시간 차이를 추정할 수 있다.
일 실시예에 따른 레이더 구동 방법은, 복수의 레이더 센서들이 객체로부터 반사된 신호를 수신하는 단계; 상기 반사된 신호에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 각각에 대하여 도플러 맵을 생성하는 단계; 및 상기 생성된 도플러 맵에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정하는 단계를 포함할 수 있다.
도 1은 일 실시예에 따른 레이더 시스템을 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른 레이더 구동 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 레이더 센서의 구성을 도시한 도면이다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 레이더 센서가 객체로부터 반사되는 신호를 수신하는 시점을 도시한 도면이다.
도 6은 일 실시예에 따른 각 레이더 센서에 대한 도플러 맵을 도시한 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따라 2개의 레이더 센서에 대해 생성된 도플러 맵들의 병합(merge)을 설명하는 도면이다.
도 8은 다른 일 실시예에 따른 레이더 센서가 신호를 수신하는 시점을 도시한 도면이다.
도 9는 도 8에 도시된 레이더 센서에 의해 센싱된 신호들에 대응하는 도플러 맵을 도시한다.
도 10 및 도 11은 일 실시예에 따른 도플러 맵들에 대한 상관 계산을 도시한다.
도 12는 일 실시예에 따른 레이더 센서들의 구동에 의해 확장된 관점(viewpoint)을 설명하는 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른 레이더 구동 방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 특허출원의 범위가 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명하는 실시예들에는 다양한 변경이 가해질 수 있다. 아래 설명하는 실시예들은 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 이들에 대한 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
실시예에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 실시예를 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수 개의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 실시예의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
도 1은 일 실시예에 따른 레이더 시스템을 도시한다.
레이더 시스템(100)은 복수의 레이더 센서들(111, 112, 113)을 이용하여 객체(190)를 센싱할 수 있다. 예를 들어, 레이더 시스템(100)은, 복수의 레이더 센서들(111, 112, 113)을 통해 신호를 방사(radiate)하고 방사된 신호가 객체(190)에 의해 반사된 신호를 수신함으로써, 객체(190)를 센싱할 수 있다. 각 레이더 센서로부터 방사된 신호는 객체(190)의 임의의 지점에 도달한 후, 해당 지점으로부터 반사될 수 있다. 신호가 객체에 입사한 방향과 반사되는 방향 간의 차이를 방위 각도라고 나타낼 수 있다. 객체(190)로부터 반사된 신호는 레이더 센서에 의해 수신될 수 있다. 레이더 센서에 의해 수신된 신호는, 객체(190)에서 반사된 지점과 연관된 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 레이더 센서에 의해 수신된 신호는, 해당 신호가 반사된 지점까지의 거리와 연관된 정보를 포함할 수 있다. 객체(190)에서 신호가 반사된 지점을 타겟 지점(target point)이라고 나타낼 수 있다. 동일한 객체(190)에 대한 타겟 지점들은 해당 객체(190)의 윤곽(contour)을 나타낼 수 있다.
도 1에 도시된 레이더 시스템(100)은, 3개의 레이더 센서들(111, 112, 113)을 예시적으로 포함할 수 있다. 예를 들어, 제1 레이더 센서(111)는 호모 채널(homo channel)을 통해 타겟 지점(191)을 센싱할 수 있다. 제2 레이더 센서(112)는 호모 채널을 통해 타겟 지점(192)을 센싱할 수 있다. 제3 레이더 센서(113)는 호모 채널을 통해 타겟 지점(193)을 센싱할 수 있다. 일 실시예에 따른 레이더 시스템(100)은 3개의 레이더 센서들(111, 112, 113)의 각각을 다른 레이더 센서와 협력(cooperate)하도록 동작시킴으로써, 헤테로 채널(hetero channel)을 통해 타겟 지점들(199)을 센싱할 수 있다.
호모 채널은 임의의 레이더 센서가 자신이 방사한 신호를 수신하는 채널을 나타낼 수 있다. 헤테로 채널은 임의의 레이더 센서가 다른 레이더 센서가 방사한 신호를 수신하는 채널을 나타낼 수 있다.
따라서, 도 1에 도시된 레이더 센서들(111, 112, 113)은, 자신으로부터 방사된 신호뿐만 아니라 다른 레이더 센서에 의해 방사된 신호도 수신할 수 있다. 레이더 시스템(100)은 서로 다른 레이더 센서들(111, 112, 113)을 협력시킴으로써, 레이더 센서 자체의 해상도보다 개선된 해상도로 주변 거리 맵(surrounding distance map)을 생성할 수 있다.
아래에서는, 호모 채널 및 헤테로 채널을 통해 수신되는 신호를 처리하기 위해, 레이더 시스템(100)이 복수의 레이더 센서들(111, 112, 113) 간의 동작 시간 차이를 추정하는 동작을 설명한다. 예를 들어, 도 2에서는 레이더 시스템(100)의 레이더 구동 장치에 대한 설명이 제공된다.
도 2는 일 실시예에 따른 레이더 구동 장치의 구성을 도시한 블록도이다.
레이더 구동 장치(200)는 레이더 센서(210) 및 프로세서(220)를 포함한다.
레이더 센서(210)는 객체로부터 반사된 신호를 수신할 수 있다. 레이더 구동 장치(200)는 레이더 센서(210)를 복수 개 포함할 수 있다. 도 1에서 상술한 바와 같이, 레이더 센서(210)는 자신에 의해 방사되고 객체로부터 반사된 신호를 수신할 수 있다. 또한, 레이더 센서(210)는 다른 레이더 센서에 의해 방사된 후 객체로부터 반사된 신호를 수신할 수도 있다. 레이더 센서(210)의 상세한 구성 및 동작은 아래 도 3에서 설명한다.
프로세서(220)는 반사된 신호에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 각각에 대하여 도플러 맵을 생성하고, 생성된 도플러 맵에 기초하여 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이(time difference)를 추정할 수 있다. 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이는, 레이더 센서들의 동작 인터벌(operating interval)의 시작 시점들(start times)의 차이일 수 있다. 프로세서(220)의 동작은 아래 도 3 내지 도 13에서 상세히 설명한다.
본 명세서에서 도플러 맵은, 임의의 레이더 센서(210)에 의해 센싱된 타겟 지점들의 도플러 정보를 나타내는 맵일 수 있다. 도플러 맵은, 아래 도 6에 도시된 바와 같이, 가로 축은 도플러 값, 세로 축은 타겟 지점까지의 거리를 나타낼 수 있다. 도플러 값은, 예를 들어, 도플러 속도로서 레이더 센서(210)를 기준으로 하는 타겟 지점의 상대 속도(예를 들어, 타겟 지점의 속도 및 레이더 센서(210)의 속도 간의 차이)를 나타낼 수 있다. 다만, 도플러 맵을 이로 한정하는 것은 아니고, 설계에 따라 변경될 수 있다. 프로세서(220)는 해당 레이더 센서(210)에 의해 수신된, 타겟 지점으로부터 반사되어 수신된 신호에 기초하여 도플러 맵을 생성할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 레이더 센서의 구성을 도시한 도면이다.
레이더 센서(310)는 안테나(313)를 통해 신호를 방사하고, 안테나(313)를 통해 신호를 수신할 수 있다. 레이더 센서(310)는 예를 들어, mmWave Radar일 수 있고, 방사된 전기파가 객체에 맞고 되돌아오는 시간(Time of Flight)과 신호 파형의 변화를 분석해 객체의 위치를 측정할 수 있다. 레이더 센서(310)는 광학 기반 센서(예를 들어, 카메라 등)에 비해 안개, 비 등 외부 환경 변화에 무관하게 전방을 감지할 수 있다. 또한, 레이더 센서(310)는 라이다(LiDAR)에 비해 비용대비 성능이 좋다. 예를 들어, 레이더 센서(310)는 FMCW 레이더 (Frequency Modulated Continuous- Wave Radio Detection And Ranging) 레이더로 구현될 수 있다.
레이더 센서(310)의 처프 전송기Chirp Transmitter)(311)는 시간에 따라 주파수가 변하는 FM(Frequency Modulated) 신호를 생성할 수 있다. 처프 전송기(311)는 주파수 변조된 처프 신호(chirp signal)(301)를 전달할 수 있다. 처프 신호(301)는 시간에 따라 진폭(amplitude)이 선형적으로 증가하거나 감소할 수 있다. 레이더 센서(310)는 생성된 처프 신호(301)를 주파수 변조하여 안테나(313)를 통해 방사할 수 있다.
안테나(313)를 통해 방사된 신호는 장애물에 도달하는 경우 반사될 수 있다. 안테나(313)는 반사된 신호를 수신할 수 있다.
레이더 센서(310)의 듀플렉서(duplexer)(312)는 안테나(313)를 통한 신호의 송신 경로 및 수신 경로를 결정할 수 있다. 예를 들어, 듀플렉서(312)는 처프 신호(301)를 방사하는 경우, 처프 전송기(311)로부터 안테나(313)까지의 신호 경로를 형성할 수 있다. 다른 예를 들어, 듀플렉서(312)는 객체로부터 반사된 신호를 수신하는 경우, 안테나(313)로부터 주파수 분석기(316)까지의 신호 경로를 형성할 수 있다.
주파수 믹서(frequency mixer)(314)는 수신된 신호로부터 주파수 변조(FM) 이전의 선형 신호를 복조할 수 있다. 증폭기(315)는 복조된 선형 신호의 진폭을 증폭할 수 있다.
주파수 분석기(spectrum analyzer)(316)는 객체로부터 반사되어 들어오는 신호와 방사된 처프 신호(301)를 비교할 수 있다. 주파수 분석기(316)는 방사된 신호 및 반사된 신호 간의 주파수 차이를 검출할 수 있다. 방사된 신호 및 반사된 신호는 도 3에 도시된 그래프(309)의 시간축을 따라 방사된 신호의 진폭이 선형적으로 증가하는 구간 동안 일정한(constant) 주파수 차이를 나타낼 수 있다. 방사된 신호 및 반사된 신호 간의 주파수 차이는 레이더 센서(310) 및 객체 간의 거리에 비례하므로, 레이더 센서(310) 및 객체 간의 거리는 방사된 신호 및 반사된 신호 간의 주파수 차이로부터 도출(derive)될 수 있다. 주파수 분석기(316)는 분석된 정보를 레이더 구동 장치의 프로세서로 전달할 수 있다.
일 실시예에 따르면 복수의 레이더 센서들이 차량의 여러 부위에 설치될 수 있고, 레이더 구동 장치는 차량의 전방위(all direction)에 대한 타겟 지점까지의 거리, 방향, 및 상대 속도를 계산할 수 있다. 레이더 구동 장치는 레이더 센서들(310)에 의해 수집된 정보에 기초하여 획득된 정보를 이용하여, 주행에 도움이 되는 다양한 기능(예를 들어, ACC(Adaptive Cruise Control), BSD(Blind Spot Detection), 및 LCA(lane change assistance) 등)을 제공할 수 있다.
복수의 레이더 센서들의 각각은, 처프 신호(chirp signal)를 주파수 변조하여 외부로 방사하고, 처프 신호가 타겟 지점으로부터 반사된 신호를 수신할 수 있다. 일 실시예에 따른 레이더 구동 장치의 프로세서는, 방사된 처프 신호 및 수신된 처프 신호 간의 주파수 차이로부터 복수의 레이더 센서들의 각각으로부터 타겟 지점까지의 거리를 결정할 수 있다.
예를 들어, 복수의 레이더 센서들의 각각은, 변조된 처프 신호를 서로 다른 시점에서 방사할 수 있다. 아래에서는, 복수의 레이더 센서들을 동시에 사용할 경우 유발될 수 있는 간섭 문제를 해결하기 위해, 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정하는 과정을 설명한다.
도 4 및 도 5는 일 실시예에 따른 레이더 센서가 객체로부터 반사되는 신호를 수신하는 시점을 도시한 도면이다.
도 4는 호모 채널에 기초한 신호 수신을 설명하는 도면이다. 예를 들어, 도 4에서 제1 레이더 센서(411)는 자신에 의해 방사되어 객체(490)로부터 반사된 제1 신호(451)를 수신할 수 있다. 제2 레이더 센서(412)는 자신에 의해 방사되어 객체(490)로부터 반사된 제2 신호(452)를 수신할 수 있다. 이러한 레이더를 모노스태틱 레이더(monostatic radar)라고 나타낼 수 있다.
제1 레이더 센서(411)는 왕복 시간(round trip time) RTTTx1-Rx1이 경과한 시점에 제1 신호(451)를 수신할 수 있다. 또한, 제2 레이더 센서(412)는 왕복 시간 RTTTx2-Rx2이 경과한 시점에 제2 신호(452)를 수신할 수 있다. 도 4에서 제1 레이더 센서(411) 및 제2 레이더 센서(412)의 펄스 반복 주파수(PRI, pulse repetition frequency)는 동일한 것으로 가정될 수 있다. 예를 들어, 펄스 반복 주파수에 대응하는 제1 레이더 센서(411)의 동작 인터벌은 PRITx1, 제2 레이더 센서(412)의 동작 인터벌은 PRITx2로 표현될 수 있다.
레이더 센서 및 객체(490) 간의 거리가, 레이더 센서들 간에 이격된 거리보다 충분히 큰 경우(예를 들어, 임계 거리를 초과하는 경우), 제1 신호(451)의 왕복 시간 및 제2 신호(452)의 왕복 시간이 동일할 수 있다. 따라서, 제1 신호(451)가 수신된 시점 및 제2 신호(452)가 수신된 시점 간의 시간 차이는, 제1 레이더 센서(411) 및 제2 레이더 센서(412) 간의 시간 차이 TA1-2에 대응할 수 있다.
도 5는 헤테로 채널에 기초한 신호 수신을 설명하는 도면이다. 예를 들어, 도 5에서 제1 레이더 센서(511)는 제2 레이더 센서(512)에 의해 방사되어 객체로부터 반사된 제3 신호(561)를 수신할 수 있다. 제2 레이더 센서(512)는 제1 레이더 센서(511)에 의해 방사되어 객체로부터 반사된 제4 신호(562)를 수신할 수 있다. 이러한 레이더를 멀티스태틱 레이더(multi-static radar)라고 나타낼 수 있다.
제1 레이서 센서(511)는 왕복 시간 RTTTx2-Rx1이 경과한 시점에 제3 신호(561)를 수신할 수 있다. 왕복 시간 RTTTx2-Rx1은 제2 레이더 센서(512)로부터 방사된 신호가 제1 레이더 센서(511)로 도달하는 시간을 나타낼 수 있다. 제2 레이더 센서(512)는 왕복 시간 RTTTx1-Rx2이 경과한 시점에 제4 신호(562)를 수신할 수 있다. 왕복 시간 RTTTx1-Rx2는 제1 레이더 센서(511)로부터 방사된 신호가 제2 레이더 센서(512)로 도달하는 시간을 나타낼 수 있다. 왕복 시간 RTTTx2-Rx1 및 왕복 시간 RTTTx1-Rx2이 상이한 경우, 도 5에 도시된 바와 같이, 모노스태틱 신호와 함께 멀티스태틱 신호(예를 들어, 제3 신호(561) 및 제4 신호(562))가 동시에 나타날 수 있다.
도 4와 유사하게, 도 5에서 제1 레이더 센서(511)의 동작 인터벌 PRITx1, 및 제2 레이더 센서(512)의 동작 인터벌 PRITx2은 동일하게 설계될 수 있다. 레이더 센서 및 객체 간의 거리 R이, 레이더 센서들 간에 이격된 간격 D보다 충분히 큰 경우(예를 들어, 임계 거리를 초과하는 경우), 왕복 시간들의 관계를 아래 수학식 1과 같이 나타낼 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
상술한 수학식 1에서, RTTTx1-Rx2는 신호가 제1 레이더 센서(511)에 의해 방사된 시점으로부터 제2 레이더 센서(512)에 의해 수신된 시점까지의 왕복 시간을 나타낼 수 있다. RTTTx1-Rx1는 신호가 제1 레이더 센서(511)에 의해 방사된 시점으로부터 제1 레이더 센서(511)에 의해 수신된 시점까지의 왕복 시간을 나타낼 수 있다. RTTTx2-Rx1는 신호가 제2 레이더 센서(512)에 의해 방사된 시점으로부터 제1 레이더 센서(511)에 의해 수신된 시점까지의 왕복 시간을 나타낼 수 있다. RTTTx2-Rx2는 신호가 제2 레이더 센서(512)에 의해 방사된 시점으로부터 제2 레이더 센서(512)에 의해 수신된 시점까지의 왕복 시간을 나타낼 수 있다.
상술한 조건 하에서, 각 레이더 센서가 다른 레이더 센서에 의한 신호를 수신한 시점 및 해당 레이더 센서가 자신에 의한 신호를 수신한 시점 간의 시간 차이는, 제1 레이더 센서(511) 및 제2 레이더 센서(512) 간의 시간 차이 TA1-2에 대응할 수 있다.
일 실시예에 따른 레이더 구동 장치는 도 4 및 도 5에서 설명한 원리에 기초하여, 각 레이더 센서에 대해 생성된 도플러 맵을 이용하여 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다.
도 6은 일 실시예에 따른 각 레이더 센서에 대한 도플러 맵을 도시한 도면이다.
도 6은 제1 레이더 센서(611)에 대응하는 제1 도플러 맵(681) 및 제2 레이더 센서(612)에 대응하는 제2 도플러 맵(682)을 도시한다. 제1 레이더 센서(611) 및 제2 레이더 센서(612) 간의 간격은 D로 나타낼 수 있고, 레이더 센서들(611, 612)로부터 객체(690)까지의 거리는 R로 나타낼 수 있다.
각 도플러 맵의 가로 축은 타겟 지점의 도플러 값을 나타낼 수 있고, 세로 축은 타겟 지점의 거리를 나타낼 수 있다. 타겟 지점의 도플러 값은 레이더 센서를 기준으로 타겟 지점이 가지는 상대 속도를 나타낼 수 있다. 타겟 지점의 거리는 레이더 센서로부터 타겟 지점까지의 거리를 나타낼 수 있다. 각 레이더 센서에 대응하는 도플러 맵은 해당 레이더 센서에 의해 방사된 신호에 대응하는 지점 및 다른 레이더 센서에 의해 방사된 신호에 대응하는 지점을 포함할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치의 프로세서는 복수의 레이더 센서들의 각각에 대해, 해당 레이더 센서에 의해 방사된 신호 및 반사된 신호 간의 주파수 차이에 기초하여 도플러 맵을 생성할 수 있다.
예를 들어, 제1 레이더 센서(611)에 대응하여 생성된 제1 도플러 맵(681)은, 제1 레이더 센서(611)에 의해 수신된 신호가 지시하는 타겟 지점들(651, 661)을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제1 도플러 맵(681)은 제1 레이더 센서(611)에 의해 방사된 신호에 대응하는 타겟 지점(651) 및 제2 레이더 센서(612)에 의해 방사된 신호에 대응하는 타겟 지점(661)을 나타낼 수 있다.
제2 레이더 센서(612)에 대응하여 생성된 제2 도플러 맵(682)은, 제2 레이더 센서(612)에 의해 수신된 신호가 지시하는 타겟 지점들(652, 662)을 나타낼 수 있다. 예를 들어, 제2 도플러 맵(682)은 제2 레이더 센서(612)에 의해 방사된 신호에 대응하는 타겟 지점(652) 및 제1 레이더 센서(611)에 의해 방사된 신호에 대응하는 타겟 지점(662)을 나타낼 수 있다.
도 6에서 타겟 지점들(651, 652, 661, 662)은 동일 객체(690)로부터 반사된 신호로부터 센싱될 수 있다. 따라서, 타겟 지점들(651, 652, 661, 662)은 동일한 도플러 값 vtarget을 가질 수 있다.
도 7은 일 실시예에 따라 2개의 레이더 센서에 대해 생성된 도플러 맵들의 병합을 설명하는 도면이다.
레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들의 각각에 대해 생성된 도플러 맵들을 병합할 수 있다. 병합된 도플러 맵(783)은 복수의 레이더 센서들에 의해 센싱된 타겟 지점들을 포함할 수 있다.
도 7은 도 6에 도시된 제1 도플러 맵(781) 및 제2 도플러 맵(782)이 병합된 예시를 도시한다. 도 6 및 도 7에서는, 레이더 센서들 간의 간격 D보다 레이더 센서들로부터 객체까지의 거리 R이 충분히 큰 경우가 가정될 수 있다. 간격 D가 거리 R보다 충분히 큰 경우, 도 6에 도시된 제1 도플러 맵(781)에 나타난 타겟 지점들 및 제2 도플러 맵(782)에 나타난 타겟 지점들 중 하나의 타겟 지점은 중첩될 수 있다. 따라서, 2개의 레이더 센서들에 대한, 병합된 도플러 맵(783)에서는 동일 객체에 대해 3개의 타겟 지점들이 나타날 수 있다.
다만, 레이더 센서로부터 객체까지의 거리, 객체로부터 반사되는 신호의 궤적이 나타내는 방위각, 및 레이더 센서들 간의 간격 등에 따라 동일 객체에 대한 타겟 지점들의 개수가 달라질 수 있다. 예를 들어, 레이더 센서들의 간격 D가 거리 R보다 충분히 크지 않은 경우, 병합된 도플러 맵(783)에서 동일 객체에 대해 4개의 타겟 지점들이 나타날 수 있다. 병합된 도플러 맵(783)에서 동일 객체에 대해 4개의 타겟 지점들이 나타나는 예시는, 하기 도 8 및 도 9에서 설명한다.
일 실시예에 따르면, 레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들에 대해 생성된 도플러 맵들의 각각에 나타나는 타겟 지점들(target points)로부터 각 타겟 지점의 도플러 속도에 기초하여 복수의 랜드마크 지점들(landmark points)(770)을 추출할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치는 타겟 지점들 중 서로에 대한 도플러 속도 차이가 미리 정한 임계 속도 차이 미만인 타겟 지점들을 복수의 랜드마크 지점들(770)로서 추출할 수 있다. 랜드마크 지점들(770)은 레이더 센서들에 의해 센싱된 타겟 지점들 중 동일한 객체를 지시하는 타겟 지점들을 나타낼 수 있고, 동일하거나 유사한 도플러 속도를 가지는 타겟 지점들은 동일한 객체에 대응할 수 있다. 도 8에서는 단일 객체에 대한 랜드마크 지점들(770)을 설명하였으나, 이로 한정하는 것은 아니고 복수의 객체들마다 랜드마크 클러스터(landmark cluster)를 구분하여 추출할 수도 있다.
레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서에 대해 생성된 제1 도플러 맵(781)으로부터 서로 동일하거나 유사한 도플러 속도를 가지는 복수의 제1 랜드마크 지점들을 추출할 수 있다. 레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들 중 제2 레이더 센서에 대해 생성된 제2 도플러 맵(782)으로부터, 복수의 제1 랜드마크 지점들과 유사한 도플러 속도를 가지면서, 제2 도플러 맵(782)에서 복수의 제1 랜드마크 지점들 사이의 거리만큼 서로 이격된, 복수의 제2 랜드마크 지점들을 추출할 수 있다.
레이더 구동 장치는 복수의 랜드마크 지점들(770)에 기초하여 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치는 제1 랜드마크 지점들 간의 거리 및 제2 랜드마크 지점들 간의 거리에 기초하여 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 결정할 수 있다. 도플러 맵에서 랜드마크 지점들(770) 간의 거리(예를 들어, 세로축에서 값의 차이)는 레이더 센서들 간의 시간 차이에 비례할 수 있다. 레이더 센서는 전파를 이용하고, 전파는 광속으로 이동하기 때문이다.
도 8은 다른 일 실시예에 따른 레이더 센서가 신호를 수신하는 시점을 도시한 도면이다.
도 8은 레이더 센서들 간의 간격 D보다 레이더 센서로부터 객체까지의 거리 R이 충분히 크지 않은 경우를 설명한다. 도 8에서 신호가 제1 레이더 센서로부터 객체까지 도달하는 편도 시간(trip time) 또는 객체로부터 제1 레이더 센서까지 도달하는 편도 시간은 TT1으로 나타낼 수 있다. 신호가 제2 레이더 센서로부터 객체까지 도달하는 편도 시간 또는 객체로부터 제2 레이더 센서까지 도달하는 편도 시간은 TT2로 나타낼 수 있다. TA1-2는 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서 간의 시간 차이를 나타낼 수 있다.
우선, 제1 레이더 센서는 자신에 의해 방사된 후 객체로부터 반사된 제1 신호(851)를 수신할 수 있다. 제1 신호(851)가 제1 레이더 센서로부터 객체에 도달하는 시간 및 객체로부터 제1 레이더 센서에 도달하는 시간의 합은 2TT1으로 나타낼 수 있다. 또한, 제1 레이더 센서는 제2 레이더 센서에 의해 방사된 후 객체로부터 반사된 제3 신호(861)를 수신할 수 있다. 제3 신호(861)가 제2 레이더 센서로부터 객체에 도달하는 시간은 TT2이고, 객체로부터 제1 레이더 센서에 도달하는 시간은 TT1으로 모델링될 수 있다. 제2 레이더 센서는 제1 레이더 센서보다 TA1-2만큼 딜레이를 가지므로, 제1 레이더 센서가 제3 신호(861)를 수신하는 시간은 TT1+TT2+TA1-2일 수 있다.
제2 레이더 센서는 자신에 의해 방사된 후 객체로부터 반사된 제2 신호(852)를 수신할 수 있다. 제2 신호(852)의 왕복 시간은 2TT2이고, 제2 레이더 센서가 제1 레이더 센서보다 TA1-2만큼 딜레이를 가지므로, 제2 레이더 센서는 제2 신호(852)를 2TT2+TA1-2에 수신할 수 있다. 또한, 제2 레이더 센서는 제1 레이더 센서에 의해 방사된 후 객체로부터 반사된 제4 신호(862)를 수신할 수 있다. 제2 레이더 센서는 제4 신호(862)를 TT1+TT2에 수신할 수 있다.
따라서, 도 8에 도시된 바와 같이, 2개의 레이더 센서가 동작하는 상황에서, 동일한 객체에 대해서 각 레이더 센서에 의해 수신된 신호들은 4개의 타겟 지점들을 나타낼 수도 있다. 4개의 타겟 지점들이 나타나는 경우, 레이더 구동 장치는 아래 도 9에서 설명한 바에 따라 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다.
도 9는 도 8에 도시된 레이더 센서에 의해 센싱된 신호들에 대응하는 도플러 맵을 도시한다.
일 실시예에 따르면, 레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들의 각각에 대해 생성된 도플러 맵들로부터 랜드마크 지점들(951, 952, 961, 962)을 추출할 수 있다. 도 8에서 가정된 상황에 따르면, 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서에 대해 생성된 도플러 맵들이 병합된 도플러 맵(980)은 동일한 객체에 대해 4개의 타겟 지점들을 포함할 수 있다. 동일한 객체에 대응하는 타겟 지점들은 동일한 도플러 속도를 가지므로, 레이더 구동 장치는 동일한 도플러 속도를 가지는 타겟 지점들을 랜드마크 지점들(951, 952, 961, 962)로서 추출할 수 있다.
레이더 구동 장치는 랜드마크 지점들(951, 952, 961, 962)로부터 반사된 신호를 각 레이더 센서가 수신한 시점들에 기초하여 시간 차이를 추정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치는 동일한 객체에 대해 4개의 랜드마크 지점들(951, 952, 961, 962)을 추출할 수 있고, 레이더 구동 장치는 각 랜드마크 지점에 대응하는 신호가 수신된 시점들을 획득할 수 있다. 예를 들어, 도 9에서 제1 랜드마크 지점(951), 제2 랜드마크 지점(952), 제3 랜드마크 지점(961), 및 제4 랜드마크 지점(962)은 각각 도 8의 제1 신호(851), 제2 신호(852), 제3 신호(861), 및 제4 신호(862)에 대응할 수 있다. 제1 신호(851)가 수신된 시점은 2TT1, 제2 신호(852)가 수신된 시점은 2TT2+TA1-2, 제3 신호(861)가 수신된 시점은 TT1+TT2+TA1-2, 제4 신호(862)가 수신된 시점은 TT1+TT2으로 모델링될 수 있고, 따라서 레이더 구동 장치는 4개의 다항식을 이용할 수 있다. 상술한 4개의 다항식에 대한 변수는 TT1, TT2, 및 TA1-2의 3개이므로, 레이더 구동 장치는 랜드마크 지점들(951, 952, 961, 962)로부터 반사된 신호가 수신된 시점들에 기초하여 시간 차이 TA1-2를 산출할 수 있다.
다만, 도 9에서 4개의 랜드마크 지점들(951, 952, 961, 962)이 나타나는 경우를 주로 설명하였으나, 이로 한정하는 것은 아니다. 레이더 구동 장치는 병합된 도플러 맵(980)에서 3개의 랜드마크들이 나타나는 경우에도, 랜드마크 지점들(951, 952, 961, 962)로부터 반사된 신호가 수신된 시점들에 기초하여 시간 차이를 추정할 수 있다.
도 10 및 도 11은 일 실시예에 따른 도플러 맵들에 대한 상관 계산을 도시한다.
또 다른 실시예에 따르면, 레이더 구동 장치는 상관 계산을 통해 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수도 있다.
도 10에서 제1 도플러 맵(1081) 및 제2 도플러 맵(1082)에는 각각 복수의 객체들에 대응하는 타겟 지점들이 나타날 수 있다. 상술한 바와 같이 동일하거나 유사한 도플러 속도를 가지는 타겟 지점들은 동일한 객체에 대응할 수 있다. 레이더 구동 장치는 동일하거나 유사한 도플러 속도를 가지는 타겟 지점들로부터 랜드마크 지점들을 추출할 수 있다. 레이더 구동 장치는 복수의 객체들 별로 랜드마크 클러스터를 추출할 수 있다. 임의의 객체에 대한 랜드마크 클러스터는 해당 객체에 대응하는 랜드마크 지점들을 포함하는 클러스터일 수 있다.
일 실시예에 따르면, 레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서에 대해 생성된 제1 도플러 맵(1081) 및 제2 레이더 센서에 대해 생성된 제2 도플러 맵(1082) 간의 상관 맵(correlation map)에 기초하여 시간 차이를 추정할 수 있다. 레이더 구동 장치는 제1 도플러 맵(1081) 및 제2 도플러 맵(1082) 중 하나를 거리 축(예를 들어, 도플러 맵의 세로 축)을 따라 시프트시키면서 복수의 상관 맵들을 생성할 수 있다.
도 11은 상관 맵의 예시를 설명한다.
레이더 구동 장치는 생성된 복수의 상관 맵들 중 피크 상관 값(peak correlation value)을 포함하는 상관 맵(1184)을 검색할 수 있다. 도 11에 도시된 바와 같이, 일부 상관 맵(1183)은 피크 상관 값이 나타나지 않을 수 있다. 제1 도플러 맵(1181)에 나타난 랜드마크 지점들 및 제2 도플러 맵(1182)에 나타난 랜드마크 지점들이 매칭할 정도로 시프트된 경우, 피크 상관 값이 나타날 수 있다. 레이더 구동 장치는 임계 상관 값을 초과하는 상관 값을 가지는 상관 맵(1184)을 피크 상관 맵으로 결정할 수 있다.
레이더 구동 장치는 검색된 상관 맵(예를 들어, 피크 상관 맵)에 기초하여 시간 차이를 추정할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치는 검색된 상관 맵을 생성하기 위해 제1 도플러 맵(1181) 및 제2 도플러 맵(1182) 중 하나가 시프트된 거리를 결정할 수 있다. 레이더 구동 장치는 제1 도플러 맵(1181) 및 제2 도플러 맵(1182) 중 한 도플러 맵이 다른 도플러 맵에 나타나는 랜드마크 지점들에 중첩될 때까지, 해당 도플러 맵을 시프트시킬 수 있다. 레이더 구동 장치는 해당 도플러 맵이 시프트된 거리에 기초하여, 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서 간의 시간 차이를 추정할 수 있다. 시프트된 거리는 레이더 센서들 간의 시간 차이에 비례할 수 있다.
일 실시예에 따른 레이더 구동 장치는 도 1 내지 도 11에서 설명한 바와 같이 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정한 후, 추정된 시간 차이에 기초하여 레이더 센서들을 이용한 객체 검출을 수행할 수 있다.
레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들을 비동기 구동(asynchronous operation)시킬 수 있다. 레이더 구동 장치는 비동기 구동되는 레이더 센서들로부터 객체와 연관된 추가적인 정보(예를 들어, 보다 정밀한 윤곽 등)를 획득할 수 있다.
예를 들어, 레이더 구동 장치의 프로세서는 복수의 레이더 센서들 중 각 레이더 센서에 의해 수신되는 신호들로부터, 해당 레이더 센서로부터 방사된 신호 및 다른 레이더 센서로부터 방사된 신호를 추정된 시간 차이에 기초하여 구별할 수 있다. 프로세서는, 복수의 레이더 센서들의 각각에 의해 신호가 수신되는 시점 및 레이더 센서들 간에 추정된 시간 차이에 기초하여 타겟 지점까지의 거리를 결정할 수 있다. 레이더 구동 장치는 레이더 센서들의 신호 방사 타이밍(signal radiation timing)을 동기화하는 대신, 서로 다른 타이밍에 방사된 신호를 이용함으로써 높은 해상도를 가지는 객체의 윤곽을 획득할 수 있다.
다른 예를 들어, 프로세서는 추정된 시간 차이에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 동작 인터벌(operating interval)의 시작 시점(start time)을 동기화할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 적어도 일부 레이더 센서의 동작 인터벌의 시작 시점을 조정함으로써 레이더 센서들 간의 시간 차이를 최소화할 수 있다. 프로세서는 레이더 센서들 간의 시간 차이를 임계 시간(threshold time) 미만으로 감소시킬 수 있다. 레이더 구동 장치는 레이더 센서들의 신호 방사 타이밍을 동기화함으로써, MIMO 처리(Multi-Input Multi-Output)를 지원할 수 있다.
아울러, 레이더 구동 장치의 프로세서는 레이더 구동 장치 및 다른 레이더 구동 장치와의 속도 차이(velocity difference)를 보상(compensate)하고, 복수의 레이더 센서들 및 다른 레이더 구동 장치의 다른 레이더 센서와의 시간 차이를 추정할 수도 있다. 레이더 구동 장치는 다른 레이더 구동 장치와 협력하여, 레이더 센싱 범위를 확장할 수도 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치가 차량에 장착된 경우, 레이더 구동 장치는 다른 차량에 장착된 다른 레이더 구동 장치와 협력하여 객체를 검출할 수 있다.
또한, 프로세서는, 복수의 레이더 센서들 중 적어도 하나의 레이더 센서의 동작 인터벌이 변경되는 경우에 응답하여, 복수의 레이더 센서들 사이의 시간 차이를 재추정할 수 있다. 동작 인터벌이 변경될 경우, 레이더 센서들 간의 시간 차이가 재추정될 필요가 있기 때문이다.
더 나아가, 레이더 구동 장치의 프로세서는, 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서 사이의 시간 차이를 추정하고, 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서 중 하나와 제3 레이더 사이의 시간 차이를 추정할 수 있다. 따라서, 레이더 구동 장치는 복수의 레이더 센서들로부터 순차적으로 레이더 센서 페어를 선택하고, 선택된 레이더 센서 페어에 대한 시간 차이 추정을 반복함으로써, 모든 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다.
도 12는 일 실시예에 따른 레이더 센서들의 구동에 의해 확장된 관점(viewpoint)을 설명하는 도면이다.
일 실시예에 따르면 복수의 레이더 센서들의 각각은, 해당 레이더 센서 및 다른 레이더 센서에 의해 방사되어, 복수의 타겟 지점들로부터 반사된 신호들을 수신할 수 있다. 레이더 구동 장치의 프로세서는 해당 레이더 센서 및 다른 레이더 센서에 의한 신호에 기초하여 복수의 타겟 지점들까지의 거리를 추정함으로써 객체(1290)에 대한 윤곽(contour)를 검출할 수 있다. 예를 들어, 도 12에서 레이더 구동 장치는 제1 레이더 센서(1211) 및 제2 레이더 센서(1222)에 기초하여 객체(1290)의 윤곽을 검출할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치는 호모 채널 및 헤테로 채널에 대하여 시간 차이에 기초하여 산출된 거리 바이어스(distance bias)를 보상할 수 있다.
예를 들어, 레이더 구동 장치는 제1 레이더 센서(1211)에 기초한 제1 검출 패턴(1251), 제2 레이더 센서(1222)에 기초한 제2 검출 패턴(1252), 및 제1 레이더 센서(1211)와 제2 레이더 센서(1222)의 협력에 기초한 제3 검출 패턴(1253)을 이용할 수 있다. 제1 검출 패턴(1251), 제2 검출 패턴(1252), 및 제3 검출 패턴(1253)은 동일 객체(1290)에 대해서도 서로 다른 측면(aspect)을 나타낼 수 있다. 따라서 레이더 구동 장치는, 제1 레이더 센서(1211) 및 제2 레이더 센서(1222)의 개별적인 구동(individual drive) 뿐만 아니라 협력적인 구동(cooperative drive)을 통해, 객체(1290)로부터 보다 많은 타겟 지점들을 센싱할 수 있다. 레이더 구동 장치는 각 레이더 센서의 다양한 관점에 따라 센싱된 타겟 지점을 획득할 수 있다. 도 12에서 제1 검출 패턴(1251) 및 제2 검출 패턴(1252)은 원형 패턴을 나타내고, 제3 검출 패턴(1253)은 타원 패턴을 나타내는 것으로 도시되었으나, 이로 한정하는 것은 아니다.
또한, 레이더 구동 장치의 프로세서는, 복수의 레이더 센서들의 각각에 의해 수신되는 신호에 기초하여 주변 거리 맵을 생성할 수 있다. 예를 들어, 레이더 구동 장치는 보다 많은 타겟 지점들을 통해, 높은 해상도의 주변 거리 맵을 생성할 수 있다. 주변 거리 맵은 레이더 구동 장치를 중심으로 주변에 존재하는 임의의 객체(1290)까지의 거리를 지시하는 맵을 나타낼 수 있다.
도 13은 일 실시예에 따른 레이더 구동 방법을 설명하는 흐름도이다.
우선, 단계(1310)에서 복수의 레이더 센서들이 객체로부터 반사된 신호를 수신할 수 있다. 예를 들어, 복수의 레이더 센서들의 각각은 동작 인터벌마다 신호를 방사할 수 있다. 복수의 레이더 센서들 중 적어도 일부 레이더 센서의 동작 인터벌의 시작 지점은, 다른 레이더 센서의 동작 인터벌의 시작 지점과 다를 수 있다. 또한, 복수의 레이더 센서들의 동작 인터벌의 시간 길이는 서로 동일할 수도 있지만, 적어도 일부 레이더 센서의 동작 인터벌은 다른 레이더 센서의 동작 인터벌과 다를 수도 있다.
그리고 단계(1320)에서 프로세서는 반사된 신호에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 각각에 대하여 도플러 맵을 생성할 수 있다. 프로세서는 예를 들어, 레이더 센서를 통해 방사된 신호 및 해당 레이더 센서를 통해 수신된 신호 간의 주파수 차이를 이용하여 도플러 맵을 생성할 수 있다. 프로세서는 레이더 센서들의 각각에 대해 구별되는 도플러 맵들을 생성할 수 있다. 또한, 프로세서는 개별 레이더 센서에 대해 생성된 도플러 맵을 병합할 수도 있다.
이어서 단계(1330)에서 프로세서는 생성된 도플러 맵에 기초하여 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 생성된 도플러 맵에 나타나는 타겟 지점들 중 유사한 도플러 값을 가지는 지점들을 랜드마크 지점들로 선택할 수 있다. 프로세서는 랜드마크 지점들을 이용하여, 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정할 수 있다.
일 실시예에 따른 레이더 구동 장치는 코히어런트(coherent)한 도플러 값을 가지는 랜드마크 지점들을 이용하여 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정함으로써, 헤테로 채널 정보를 추가적으로 획득할 수 있다. 레이더 구동 장치는 레이더 센서들로부터 방사되는 신호들 간의 간섭(interference)을 방지할 수 있다.
레이더 구동 장치는 도플러 맵을 이용함으로써, 레이더 센서들 간 전용 통신 라인 없이도 동기화를 수행할 수 있다. 또한, 전용 통신 라인의 배치에 따라 길이가 달라지면 동기화하기 어려운데, 일 실시예에 따른 레이더 구동 장치는 자유롭게 배치된 레이더 센서들에 대한 시간 차이를 추정할 수 있다.
레이더 구동 장치는 미리 정한 방향(예를 들어, 차량 진행 방향 및 터널 진행 방향 등)으로 레이더 센서의 송신 빔 패턴을 집중할 수도 있다. 레이더 구동 장치는 송신 빔 패턴을 집중시킴으로써, 터널과 같은 제한된 공간에서 방위각을 유지할 수 있다. 방위각은 레이더 센서의 신호가 객체로부터 반사될 때 형성하는 각도를 나타낼 수 있다. 또한 레이더 구동 장치는 도로 상의 대상 후보 영역을 결정하고, 결정된 대상 후보 영역에 대응하는 AoA FoV (Angle of Arrival Field of View)를 결정할 수 있다. 레이더 구동 장치는 AoA 계산 결과로부터 도로 상의 실제 객체에 의한 방위각을 검출하기 위해 송신 빔 조절(Tx Beam Steering)에 따른 RCS (Radar Cross Section) 변화 특징을 이용할 수 있다.
이상에서 설명된 장치는 하드웨어 구성요소, 소프트웨어 구성요소, 및/또는 하드웨어 구성요소 및 소프트웨어 구성요소의 조합으로 구현될 수 있다. 예를 들어, 실시예들에서 설명된 장치 및 구성요소는, 예를 들어, 프로세서, 콘트롤러, ALU(arithmetic logic unit), 디지털 신호 프로세서(digital signal processor), 마이크로컴퓨터, FPA(field programmable array), PLU(programmable logic unit), 마이크로프로세서, 또는 명령(instruction)을 실행하고 응답할 수 있는 다른 어떠한 장치와 같이, 하나 이상의 범용 컴퓨터 또는 특수 목적 컴퓨터를 이용하여 구현될 수 있다. 처리 장치는 운영 체제(OS) 및 운영 체제 상에서 수행되는 하나 이상의 소프트웨어 애플리케이션을 수행할 수 있다. 또한, 처리 장치는 소프트웨어의 실행에 응답하여, 데이터를 접근, 저장, 조작, 처리 및 생성할 수도 있다. 이해의 편의를 위하여, 처리 장치는 하나가 사용되는 것으로 설명된 경우도 있지만, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는, 처리 장치가 복수 개의 처리 요소(processing element) 및/또는 복수 유형의 처리 요소를 포함할 수 있음을 알 수 있다. 예를 들어, 처리 장치는 복수 개의 프로세서 또는 하나의 프로세서 및 하나의 콘트롤러를 포함할 수 있다. 또한, 병렬 프로세서(parallel processor)와 같은, 다른 처리 구성(processing configuration)도 가능하다.
소프트웨어는 컴퓨터 프로그램(computer program), 코드(code), 명령(instruction), 또는 이들 중 하나 이상의 조합을 포함할 수 있으며, 원하는 대로 동작하도록 처리 장치를 구성하거나 독립적으로 또는 결합적으로(collectively) 처리 장치를 명령할 수 있다. 소프트웨어 및/또는 데이터는, 처리 장치에 의하여 해석되거나 처리 장치에 명령 또는 데이터를 제공하기 위하여, 어떤 유형의 기계, 구성요소(component), 물리적 장치, 가상 장치(virtual equipment), 컴퓨터 저장 매체 또는 장치, 또는 전송되는 신호 파(signal wave)에 영구적으로, 또는 일시적으로 구체화(embody)될 수 있다. 소프트웨어는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템 상에 분산되어서, 분산된 방법으로 저장되거나 실행될 수도 있다. 소프트웨어 및 데이터는 하나 이상의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체에 저장될 수 있다.
실시예에 따른 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 매체에 기록되는 프로그램 명령은 실시예를 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기된 하드웨어 장치는 실시예의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이상과 같이 실시예들이 비록 한정된 도면에 의해 설명되었으나, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 상기를 기초로 다양한 기술적 수정 및 변형을 적용할 수 있다.　 예를 들어, 설명된 기술들이 설명된 방법과 다른 순서로 수행되거나, 및/또는 설명된 시스템, 구조, 장치, 회로 등의 구성요소들이 설명된 방법과 다른 형태로 결합 또는 조합되거나, 다른 구성요소 또는 균등물에 의하여 대치되거나 치환되더라도 적절한 결과가 달성될 수 있다.　　
그러므로, 다른 구현들, 다른 실시예들 및 특허청구범위와 균등한 것들도 후술하는 특허청구범위의 범위에 속한다.
200: 레이더 구동 장치
210: 레이더 센서
220: 프로세서

Claims (20)

  1. 레이더 구동 장치에 있어서,
    객체로부터 반사된 신호를 수신하는 복수의 레이더 센서들; 및
    상기 반사된 신호에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 각각에 대하여 도플러 맵을 생성하고, 상기 생성된 도플러 맵에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이(time difference)를 추정하는 프로세서
    를 포함하는 레이더 구동 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들에 대해 생성된 도플러 맵들의 각각에 나타나는 타겟 지점들(target points)로부터 각 타겟 지점의 도플러 속도에 기초하여 복수의 랜드마크 지점들(landmark points)을 추출하고,
    상기 복수의 랜드마크 지점들에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정하는,
    레이더 구동 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 타겟 지점들 중 서로에 대한 도플러 속도 차이가 미리 정한 임계 속도 차이 미만인 타겟 지점들을 상기 복수의 랜드마크 지점들로서 추출하는,
    레이더 구동 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서에 대해 생성된 제1 도플러 맵으로부터 서로 유사한 도플러 속도를 가지는 복수의 제1 랜드마크 지점들을 추출하고,
    상기 복수의 레이더 센서들 중 제2 레이더 센서에 대해 생성된 제2 도플러 맵으로부터, 상기 복수의 제1 랜드마크 지점들과 유사한 도플러 속도를 가지면서, 상기 제2 도플러 맵에서 상기 복수의 제1 랜드마크 지점들 사이의 거리만큼 서로 이격된, 복수의 제2 랜드마크 지점들을 추출하며,
    상기 제1 랜드마크 지점들 간의 거리 및 상기 제2 랜드마크 지점들 간의 거리에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 결정하는,
    레이더 구동 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 대해 생성된 도플러 맵들로부터 랜드마크 지점들을 추출하고, 상기 랜드마크 지점들로부터 반사된 신호를 각 레이더 센서가 수신한 시점들에 기초하여 상기 시간 차이를 추정하는,
    레이더 구동 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서에 대해 생성된 제1 도플러 맵 및 제2 레이더 센서에 대해 생성된 제2 도플러 맵 간의 상관 맵(correlation map)에 기초하여 상기 시간 차이를 추정하는,
    레이더 구동 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 제1 도플러 맵 및 상기 제2 도플러 맵 중 하나를 거리 축(distance axis)을 따라 시프트(shift)시키면서 복수의 상관 맵들을 생성하고,
    상기 생성된 복수의 상관 맵들 중 피크 상관 값(peak correlation value)을 포함하는 상관 맵을 검색하며,
    상기 검색된 상관 맵에 기초하여 상기 시간 차이를 추정하는,
    레이더 구동 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들 중 각 레이더 센서에 의해 수신되는 신호들로부터, 해당 레이더 센서로부터 방사된 신호 및 다른 레이더 센서로부터 방사된 신호를 상기 추정된 시간 차이에 기초하여 구별하는,
    레이더 구동 장치.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 의해 신호가 수신되는 시점 및 상기 추정된 시간 차이에 기초하여 타겟 지점까지의 거리를 결정하는,
    레이더 구동 장치.
  10. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 추정된 시간 차이에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들의 동작 인터벌(operating interval)의 시작 시점(start time)을 동기화하는,
    레이더 구동 장치.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들 중 제1 레이더 센서 및 제2 레이더 센서 사이의 시간 차이를 추정하고,
    상기 제1 레이더 센서 및 상기 제2 레이더 센서 중 하나와 제3 레이더 사이의 시간 차이를 추정하는,
    레이더 구동 장치.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들 중 적어도 하나의 레이더 센서의 동작 인터벌이 변경되는 경우에 응답하여, 상기 복수의 레이더 센서들 사이의 시간 차이를 재추정하는,
    레이더 구동 장치.
  13. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 대해, 해당 레이더 센서에 의해 방사된 신호 및 반사된 신호 간의 주파수 차이에 기초하여 도플러 맵을 생성하는,
    레이더 구동 장치.
  14. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 센서들의 각각은,
    처프 신호(chirp signal)를 주파수 변조하여 외부로 방사하고, 상기 처프 신호가 타겟 지점으로부터 반사된 신호를 수신하고,
    상기 프로세서는,
    방사된 처프 신호 및 수신된 처프 신호 간의 주파수 차이로부터 상기 복수의 레이더 센서들의 각각으로부터 타겟 지점까지의 거리를 결정하는,
    레이더 구동 장치.
  15. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 레이더 센서들의 각각에 의해 수신되는 신호에 기초하여 주변 거리 맵을 생성하는,
    레이더 구동 장치.
  16. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 센서들의 각각은,
    변조된 처프 신호를 서로 다른 시점에서 방사하는,
    레이더 구동 장치.
  17. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 레이더 센서들의 각각은,
    해당 레이더 센서 및 다른 레이더 센서에 의해 방사되어, 복수의 타겟 지점들로부터 반사된 신호들을 수신하고,
    상기 프로세서는,
    상기 해당 레이더 센서 및 상기 다른 레이더 센서에 의한 신호에 기초하여 상기 복수의 타겟 지점들까지의 거리를 추정함으로써 상기 객체에 대한 윤곽(contour)를 검출하는,
    레이더 구동 장치.
  18. 제1항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 레이더 구동 장치 및 다른 레이더 구동 장치와의 속도 차이(velocity difference)를 보상(compensate)하고, 상기 복수의 레이더 센서들 및 상기 다른 레이더 구동 장치의 다른 레이더 센서와의 시간 차이를 추정하는,
    레이더 구동 장치.
  19. 레이더 구동 방법에 있어서,
    복수의 레이더 센서들이 객체로부터 반사된 신호를 수신하는 단계;
    상기 반사된 신호에 기초하여 복수의 레이더 센서들의 각각에 대하여 도플러 맵을 생성하는 단계; 및
    상기 생성된 도플러 맵에 기초하여 상기 복수의 레이더 센서들 간의 시간 차이를 추정하는 단계
    를 포함하는 레이더 구동 방법.
  20. 제19항에 따른 방법을 수행하기 위한 명령어를 포함하는 하나 이상의 컴퓨터 프로그램을 저장하는 컴퓨터 판독 가능 기록 매체.
KR1020180075973A 2018-06-29 2018-06-29 레이더 구동 장치 및 방법 KR102628655B1 (ko)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180075973A KR102628655B1 (ko) 2018-06-29 2018-06-29 레이더 구동 장치 및 방법
CN201811606828.6A CN110726986B (zh) 2018-06-29 2018-12-26 用于操作雷达的方法和装置
US16/243,410 US11187796B2 (en) 2018-06-29 2019-01-09 Method and apparatus for operating radar
EP19153654.9A EP3588133A1 (en) 2018-06-29 2019-01-25 Method and apparatus for operating radar
JP2019077027A JP7297505B2 (ja) 2018-06-29 2019-04-15 レーダー駆動装置及び方法
US17/536,539 US11828839B2 (en) 2018-06-29 2021-11-29 Method and apparatus for operating radar

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180075973A KR102628655B1 (ko) 2018-06-29 2018-06-29 레이더 구동 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20200002463A true KR20200002463A (ko) 2020-01-08
KR102628655B1 KR102628655B1 (ko) 2024-01-24

Family

ID=65234467

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180075973A KR102628655B1 (ko) 2018-06-29 2018-06-29 레이더 구동 장치 및 방법

Country Status (5)

Country Link
US (2) US11187796B2 (ko)
EP (1) EP3588133A1 (ko)
JP (1) JP7297505B2 (ko)
KR (1) KR102628655B1 (ko)
CN (1) CN110726986B (ko)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102628655B1 (ko) * 2018-06-29 2024-01-24 삼성전자주식회사 레이더 구동 장치 및 방법
JP7141883B2 (ja) * 2018-07-31 2022-09-26 株式会社小松製作所 作業機械の制御システム、作業機械、及び作業機械の制御方法
US11567580B2 (en) 2020-01-29 2023-01-31 Samsung Electronics Co., Ltd. Adaptive thresholding and noise reduction for radar data
WO2021166205A1 (ja) * 2020-02-21 2021-08-26 三菱電機株式会社 レーダ装置、観測対象検出方法および車載装置
CN111398976B (zh) * 2020-04-01 2022-08-23 宁波飞芯电子科技有限公司 探测装置及方法
JP7456248B2 (ja) * 2020-04-08 2024-03-27 株式会社アイシン 物体検出装置、および物体検出システム
WO2021251902A1 (en) * 2020-06-12 2021-12-16 Nanyang Technological University Radar device and method for performing radar detection
US11751008B2 (en) * 2020-07-30 2023-09-05 Samsung Electronics Co., Ltd. Angle of arrival capability in electronic devices
EP3968051B1 (en) * 2020-09-15 2024-10-30 Infineon Technologies AG Guiding system for a robot, base station including such a guiding system, and method for guiding a robot
US11762080B2 (en) * 2020-09-15 2023-09-19 Meta Platforms Technologies, Llc Communications signals as radar using synchoronized time delays of multipath reflections
US11828863B2 (en) * 2021-03-10 2023-11-28 Qualcomm Incorporated Timing synchronization for cooperative radar sensing
SE545649C2 (en) * 2022-02-17 2023-11-21 Topgolf Sweden Ab Doppler radar coexistence

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004198323A (ja) * 2002-12-19 2004-07-15 Denso Corp 車両用物体認識装置
JP2016029369A (ja) * 2014-07-23 2016-03-03 ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド タイミング同期を備えた周波数変調連続波（ｆｍｃｗ）レーダー
KR20160093465A (ko) * 2015-01-29 2016-08-08 엘지전자 주식회사 차량용 레이더 장치, 차량 운전 보조 장치, 차량 및 차량용 레이더 장치의 동작 방법
KR20170039475A (ko) * 2015-10-01 2017-04-11 재단법인대구경북과학기술원 레이더 센서의 에너지에 따른 레이더 신호 처리 장치 및 그 방법
US20180172813A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 Texas Instruments Incorporated Maximum Measurable Velocity in Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) Radar

Family Cites Families (61)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4563686A (en) * 1982-06-17 1986-01-07 Grumman Aerospace Corporation Range/doppler ship imaging for ordnance control
DE3810357A1 (de) * 1988-03-26 1989-10-05 Licentia Gmbh Verfahren zur lokalen verkehrsdatenerfassung und -auswertung und vorrichtung zum durchfuehren des verfahrens
DE3902582C2 (de) * 1989-01-28 1998-07-09 Daimler Benz Aerospace Ag Verfahren zur lokalen Verkehrsdatenerfassung und -auswertung
US6127965A (en) * 1998-07-23 2000-10-03 Eaton-Vorad Technologies, L.L.C. Method and apparatus for rejecting rain clutter in a radar system
US7151483B2 (en) * 2004-05-03 2006-12-19 Raytheon Company System and method for concurrent operation of multiple radar or active sonar systems on a common frequency
ITRM20040249A1 (it) 2004-05-17 2004-08-17 Univ Roma Sistema di sorveglianza ad alta precisione mediante multilaterazione dei segnali ssr.
KR20050113468A (ko) * 2004-05-29 2005-12-02 삼성전자주식회사 속도 추정 장치 및 방법
FR2882442B1 (fr) 2005-02-18 2007-04-20 Thales Sa Procede de detection en mode bi-statique par exploitation passive d'emissions radioelectriques non cooperantes
JP2008203148A (ja) * 2007-02-21 2008-09-04 Toyota Motor Corp 車両用レーダシステム
DE102007058241B4 (de) 2007-12-04 2022-07-07 Robert Bosch Gmbh Auswerteverfahren, insbesondere für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, zur Objektdetektion mittels eines Radarsensors
US7791528B2 (en) * 2008-11-24 2010-09-07 Autoliv Asp, Inc. Method and apparatus for radar signal processing
US9250323B2 (en) 2008-12-10 2016-02-02 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Target detection utilizing image array comparison
CN102884440B (zh) 2010-03-17 2016-04-13 霍尼韦尔国际公司 用于短基线、低成本地确定空中飞行器位置的系统和方法
JP5606151B2 (ja) * 2010-05-21 2014-10-15 三菱電機株式会社 レーダ装置
RU2439606C1 (ru) * 2010-06-25 2012-01-10 Открытое акционерное общество "НИИ измерительных приборов - Новосибирский завод имени Коминтерна" (ОАО "НПО НИИИП-НЗиК") Способ радиолокационного обзора пространства (варианты)
CN102763001B (zh) * 2010-08-09 2014-08-20 松下电器产业株式会社 雷达成像装置及成像方法
JP5621499B2 (ja) * 2010-10-19 2014-11-12 日本電気株式会社 パルスレーダ装置
JP2012168060A (ja) * 2011-02-15 2012-09-06 Nec Corp 精測進入レーダ、精測進入レーダ制御方法およびその制御用プログラム
RU2488138C1 (ru) * 2012-02-14 2013-07-20 Олег Фёдорович Меньших Имитатор морской поверхности для статистического исследования распределения морских бликов при работе лазерных доплеровских локаторов по низколетящим ракетам
JP2013213761A (ja) * 2012-04-03 2013-10-17 Honda Elesys Co Ltd レーダ装置、車載レーダシステム、及びプログラム
US9069066B2 (en) 2013-05-20 2015-06-30 Faran Awais Butt Radar deception jamming prevention using bi-static and mono-static radars
DE102013210256A1 (de) * 2013-06-03 2014-12-04 Robert Bosch Gmbh Interferenzunterdrückung bei einem fmcw-radar
EP3045934A4 (en) * 2013-09-12 2016-10-19 Panasonic Corp RADAR DEVICE, VEHICLE AND METHOD FOR DETECTING THE SPEED OF A MOVING BODY
DE102014005107A1 (de) * 2014-04-08 2015-10-08 Jürgen Hartmann Vorrichtung zur Schwingungsfrequenzmessung eines gespannten Antriebsriemens und Verfahren zur Durchführung der Schwingungsfrequenzmessung
US9310468B2 (en) * 2014-05-15 2016-04-12 Delphi Technologies, Inc. Radar system with improved multi-target discrimination
DE102014212281A1 (de) * 2014-06-26 2015-12-31 Robert Bosch Gmbh Radarmessverfahren mit unterschiedlichen Sichtbereichen
US10627480B2 (en) * 2014-07-17 2020-04-21 Texas Instruments Incorporated Distributed radar signal processing in a radar system
US9880261B2 (en) 2014-09-30 2018-01-30 Texas Instruments Incorporated Loopback techniques for synchronization of oscillator signal in radar
KR20160057127A (ko) * 2014-11-13 2016-05-23 삼성전자주식회사 디스플레이장치 및 그 제어방법
KR20160066413A (ko) * 2014-12-02 2016-06-10 현대모비스 주식회사 Fmcw 레이더의 동작방법
US9759811B2 (en) * 2014-12-08 2017-09-12 Honeywell International Inc. Radar vehicle tracking
JP6425130B2 (ja) * 2014-12-18 2018-11-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置及びレーダ状態推定方法
KR20160081506A (ko) * 2014-12-31 2016-07-08 현대모비스 주식회사 차량의 후측방 레이더의 얼라인먼트 보정 시스템 및 그 제어방법
JP6324327B2 (ja) * 2015-01-27 2018-05-16 三菱電機株式会社 パッシブレーダ装置
JP6392152B2 (ja) * 2015-03-24 2018-09-19 パナソニック株式会社 レーダ装置および走行車両検知方法
US10324179B2 (en) 2015-05-01 2019-06-18 Maxlinear, Inc. Multistatic radar via an array of multifunctional automotive transceivers
US20160377711A1 (en) * 2015-06-26 2016-12-29 Delphi Technologies, Inc. Radar signal processing for automated vehicles
US10054672B2 (en) * 2015-08-31 2018-08-21 Veoneer Us, Inc. Apparatus and method for detecting and correcting for blockage of an automotive radar sensor
KR101809358B1 (ko) * 2016-03-30 2017-12-14 서강대학교산학협력단 새로운 평면파 합성을 이용한 초음파 도플러 영상 장치 및 그 제어 방법
US9689967B1 (en) * 2016-04-07 2017-06-27 Uhnder, Inc. Adaptive transmission and interference cancellation for MIMO radar
US9791551B1 (en) * 2016-04-25 2017-10-17 Uhnder, Inc. Vehicular radar system with self-interference cancellation
JP2017223461A (ja) * 2016-06-13 2017-12-21 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 レーダ装置および検出方法
EP3267220A1 (en) * 2016-07-08 2018-01-10 Autoliv Development AB A vehicle radar system
FR3055049B1 (fr) 2016-08-11 2018-07-27 Thales Procede de detection radar fmcw a resolution multiple et radar mettant en oeuvre un tel procede
JP6853642B2 (ja) * 2016-09-26 2021-03-31 パナソニック株式会社 レーダ装置
EP3301470A3 (en) * 2016-09-29 2018-06-20 Panasonic Corporation Multi-radar system
JP2018059895A (ja) * 2016-09-29 2018-04-12 パナソニック株式会社 マルチレーダシステム
JP2018072014A (ja) * 2016-10-25 2018-05-10 ソニーセミコンダクタソリューションズ株式会社 レーダ装置、信号処理装置及び信号処理方法
US10473773B2 (en) * 2016-10-26 2019-11-12 GM Global Technology Operations LLC Time synchronization of spatially separated radars
EP3324205B1 (en) * 2016-11-22 2023-01-11 Nxp B.V. Decentralised radar system
WO2018104468A1 (en) * 2016-12-08 2018-06-14 Iee International Electronics & Engineering S.A. Direction of arrival estimation for automotive spread radar systems
EP3589970B1 (en) * 2017-03-03 2023-02-15 IEE International Electronics & Engineering S.A. Method and system for obtaining an adaptive angle-doppler ambiguity function in mimo radars
CN107526077B (zh) * 2017-08-15 2019-09-10 武汉大学 一种便携式高频地波雷达浪高反演方法
CN107843892B (zh) * 2017-10-31 2020-11-10 西安电子科技大学 一种基于最小二乘法的高速目标多普勒测速方法
CN108152808A (zh) * 2017-11-23 2018-06-12 安徽四创电子股份有限公司 一种基于毫米波雷达的周界智能预测预警方法
US10754008B2 (en) * 2018-02-15 2020-08-25 GM Global Technology Operations LLC Vehicle radar system that addresses doppler frequency shift and method of using the same
US20190339376A1 (en) * 2018-05-04 2019-11-07 GM Global Technology Operations LLC Differential phase-based detector
EP3572827B1 (en) * 2018-05-25 2023-07-05 Airbus Defence and Space GmbH Mismatched fmcw radar signal
DE102018208992A1 (de) * 2018-06-07 2019-12-12 Robert Bosch Gmbh Radarsensorsystem
KR102628655B1 (ko) * 2018-06-29 2024-01-24 삼성전자주식회사 레이더 구동 장치 및 방법
US11125869B2 (en) * 2018-10-16 2021-09-21 Infineon Technologies Ag Estimating angle of human target using mmWave radar

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004198323A (ja) * 2002-12-19 2004-07-15 Denso Corp 車両用物体認識装置
JP2016029369A (ja) * 2014-07-23 2016-03-03 ハネウェル・インターナショナル・インコーポレーテッド タイミング同期を備えた周波数変調連続波（ｆｍｃｗ）レーダー
KR20160093465A (ko) * 2015-01-29 2016-08-08 엘지전자 주식회사 차량용 레이더 장치, 차량 운전 보조 장치, 차량 및 차량용 레이더 장치의 동작 방법
KR20170039475A (ko) * 2015-10-01 2017-04-11 재단법인대구경북과학기술원 레이더 센서의 에너지에 따른 레이더 신호 처리 장치 및 그 방법
US20180172813A1 (en) * 2016-12-15 2018-06-21 Texas Instruments Incorporated Maximum Measurable Velocity in Frequency Modulated Continuous Wave (FMCW) Radar

Also Published As

Publication number Publication date
JP7297505B2 (ja) 2023-06-26
KR102628655B1 (ko) 2024-01-24
US11828839B2 (en) 2023-11-28
CN110726986A (zh) 2020-01-24
US20200003885A1 (en) 2020-01-02
EP3588133A1 (en) 2020-01-01
US20220082682A1 (en) 2022-03-17
CN110726986B (zh) 2024-08-23
US11187796B2 (en) 2021-11-30
JP2020003475A (ja) 2020-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102628655B1 (ko) 레이더 구동 장치 및 방법
KR102516365B1 (ko) 차량용 radar 제어 방법 및 장치
KR102516367B1 (ko) 레이더 데이터를 처리하는 장치 및 방법
KR20200067629A (ko) 레이더 데이터를 처리하는 장치 및 방법
CN111656217A (zh) 用于虚拟孔径雷达跟踪的系统和方法
CN109031271B (zh) 用于机动车的fmcw雷达传感器
KR102437345B1 (ko) 하나 이상의 표적의 반경방향 상대 가속도를 결정하기 위한 방법 및 레이더 장치
JP2009145206A (ja) レーダ装置及びターゲットの方位角計測方法
KR20210082946A (ko) 레이더 신호 처리 장치 및 방법
JP2019039686A (ja) レーダ装置および物標検出方法
Crouch Velocity measurement in automotive sensing: How FMCW radar and lidar can work together
KR101356169B1 (ko) Ｆｍｃｗ 레이더 시스템 및 ｆｍｃｗ 레이더 시스템의 레이더센서 운용방법
KR20220066796A (ko) 레이더 신호 처리 방법 및 장치
KR101674254B1 (ko) 레이더 신호 처리 방법 및 장치
US11493596B2 (en) Estimation of cartesian velocities of extended radar objects using a radar sensor
KR20210136629A (ko) 차량용 레이더 장치 및 제어방법
US20210156992A1 (en) Electronic device, control method of electronic device and control program of electronic device
JP2010237087A (ja) レーダ装置及びそれを用いた電波到来方向の計測方法
JP6943347B2 (ja) レーダ装置、車両および物体位置検出方法
KR102542919B1 (ko) 레이더 장착 차량을 위한 교통 안전 장치
CN113661413A (zh) 一种扫描控制方法、毫米波雷达、可移动平台及存储介质
JP7472879B2 (ja) 車両用レーダ装置
JP2023099314A (ja) レーダー信号処理方法及び装置
WO2024176966A1 (ja) 軸ずれ推定装置
US20240248201A1 (en) Radar device for vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right