KR20190016824A - 듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은, 듀얼 타입 차량 제어장치 및 제어방법에 관한 것으로서, 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛; 차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 제1전자제어유닛에 연결하며, 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 어셈블리를 제2전자제어유닛에 연결하고 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 제어모듈;을 포함한다. 이에 의해, 안정적인 지능형 운전 보조 시스템의 작동을 보장할 수 있으며, 차량 운행의 안정성을 향상시킬 수 있다.

Description

듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법{DUAL TYPE CONTROLLING APPARATUS AND CONTROLLING METHOD THEREOF}

본 발명은 듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 메인 시스템의 에러시 보조 시스템을 구동시키고, 메인 시스템의 에러를 복구시킴으로써, 안정적인 운행이 가능하도록 하는 듀얼 타입 차량 제어장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.

현대사회에서 자동차의 사용이 급격히 증가함에 따라, 매년 자동차 사고로 인한 사망자나 부상자의 수가 수 천만명에 이르고 있다. 이에 따라, 교통사고로 발생하는 인명 및 경제적 손실을 감소시키기 위해, 첨단 감지 센서와 지능형 영상 장비로 사고를 방지하는 지능형 운전 보조 시스템 (ADAS: Advanced Driver Assistance System) 등 다양한 자동차 기술이 개발되고 있다.

이러한 지능형 운전 보조 시스템에는, 전방 충돌 방지 (FCW: Forward Collision Warning) 기능, 자동 순항 제어 (ACC: Automatic Cruise Control) 기능, 차선 변경 보조 (Lane Change Assistance) 기능, 차선 이탈 경보 (Lane Departure Warning) 기능, 및 주차 보조 (Parking Assistance) 기능 등이 있다.

한편, 차량내에는 다양한 전자장치들인 어셈블리들이 설치되어 있으며, 어셈블리로는, 엔진제어 어셈블리, 동력전달 어셈블리, 브레이크 어셈블리, 현가 어셈블리, 조향 어셈블리, 계기 어셈블리, 정보통신 제어 어셈블리, 전원/와이어 하니스 어셈블리 등을 들 수 있다.

지능형 운전 보조 시스템의 각 기능들의 구현을 위해, 하나의 어셈블리 또는 복수의 어셈블리들이 함께 구동되며, 각 어셈블리들은 전자제어유닛(ECU: Electronic Control Unit)에 의해 제어 및 관리된다. 전자제어유닛은 어셈블리의 종류에 따라 마이크로 컨트롤 유닛(MCU: Micro Control Unit), 각종 센서, 각종 구동부 등 다양한 요소들로 구성될 수 있다.

그런데, 전자제어유닛은 다양한 전자장치와 부품들로 구성됨에 따라, 물리적인 고장뿐만 아니라 MCU Fail등 전자적인 에러가 발생할 수 있으며, 고장이나 에러의 발생시 어셈블리의 작동이 정지되게 된다. 특히 지능형 운전 보조 시스템 중 자율주행에 관련된 어셈블리들의 경우에는 어셈블리의 작동 정지시, 운전자가 바로 매뉴얼로 차량을 운행하지 않을 경우, 큰 사고로 이어질 수 있는 위험성이 있다.

이러한 사고의 위험을 방지하기 위해, 전자제어유닛을 한 쌍으로 구비한 듀얼 제어 타입 차량 제어장치들이 개발되어 사용되고 있다. 즉, 각 기능들을 제어하는 전자제어유닛을 한 쌍으로 구비하고, 제1전자제어유닛에 에러나 고장이 발생하면, 제2전자제어유닛을 작동시켜 지속적으로 어셈블리가 동작하여 지능형 운전 보조 시스템을 사용할 수 있도록 한다.

그런데, 이러한 듀얼 제어 타입 차량 제어장치의 경우, 제1전자제어유닛에 에러나 고장이 발생하여 제2전자제어유닛으로 작동하던 중, 제2전자제어유닛에 에러나 고장이 발생하면, 더 이상 지능형 운전 보조 시스템의 작동이 불가능하다는 단점이 있다.

또한, 전자제어유닛이 기계적인 고장이 아닌 전자적인 에러가 발생한 경우에는 간단히 전자제어유닛을 리셋하는 것만으로도 전자제어유닛의 동작을 복구시켜 사용할 수 있음에도 불구하고, 기존에는 전자제어유닛의 에러의 원인에 상관없이 제2전자제어유닛을 사용하고 제1전자제어유닛은 그냥 Off상태로 둠으로써 제2전자제어유닛이 추가로 고장날 경우에 대한 대비책이 없어져 지능형 운전 보조 시스템의 안정성을 저해하고 있다. 이에 따라, 전자적인 에러의 발생시 제1전자제어유닛을 복구시킴으로써, 지능형 운전 보조 시스템의 안정성을 향상시키고, 차량의 주행 안전을 향상시킬 필요가 있다.

본 발명은, 어셈블리를 제어하는 한 쌍의 전자제어유닛 중 제1전자제어유닛에 전자적인 에러가 발생하면, 제2전자제어유닛을 작동시키고, 제1전자제어유닛을 리셋시켜 제1전자제어유닛의 전자적인 에러를 소거함으로써, 시스템의 안정성을 향상시킬 수 있는 차량 제어 장치 및 제어 방법을 제안한다.

상기 목적은, 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛; 및 차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하며, 상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하고 상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 제어모듈;을 포함하는 차량 제어장치에 의해 달성될 수 있다.

상기 목적은, 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛을 포함하는 차량 제어장치의 제어방법에 있어서, 차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하는 단계; 상기 제1전자제어유닛의 작동을 모니터링하는 감시단계; 상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하는 절환단계; 상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 복구단계;를 포함하는 차량 제어방법에 의해서도 달성될 수 있다.

본 발명에 따른 듀얼 제어 타입 차량 제어 장치에 따르면, 지능형 운전 보조 시스템의 구현을 위한 어셈블리의 제어를 위해 한 쌍의 전자제어유닛을 마련하고, 제1전자제어유닛에 전자적인 에러가 발생한 경우에는 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태로 복구하도록 한다. 이에 따라, 간단한 전자적인 에러에 의해 전자제어유닛을 사용하지 못하는 것을 방지함으로써, 한 쌍의 전자제어유닛이 모두 사용가능한 상태를 유지함으로써, 안정적인 지능형 운전 보조 시스템의 작동을 보장할 수 있다. 또한 급작스럽게 매뉴얼로 절환되는 상태를 최소화함으로써, 차량 운행의 안정성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 구성 블록도이다.
도 2는 도 1의 제1전자제어유닛의 구성 블록도이다.
도 3은 도 1의 제2전자제어유닛의 구성 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 차량 제어 장치에서 한 쌍의 전자제어유닛의 작동을 제어하는 과정을 보인 흐름도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 차량 제어 장치의 구성 블록도이고, 도 2는 도 1의 제1전자제어유닛의 구성 블록도이고, 도 3은 도 1의 제2전자제어유닛의 구성 블록도이다.

본 발명에 따른 차량 제어 장치는, 지능형 운전 보조 시스템의 구현을 위한 어셈블리를 제어하는 장치로서, 한 쌍의 전자제어유닛을 구비하며, 한 쌍의 전자제어유닛 중 하나에 전자적인 에러가 발생하면 다른 전자제어유닛을 작동시키는 한편, 리셋을 통해 전자적인 에러를 복구할 수 있도록 한다.

이하 실시예에서는 지능형 운전 보조 시스템 중 자율주행에 관련된 제어를 수행하는 EPS(Electronic Power Steering) 어셈블리(10)를 제어하는 차량 제어 장치를 예로 들어 설명하도록 한다. 그러나, 본 발명의 차량 제어 장치는 후술할 실시예에 한정되지 아니하며, 지능형 운전 보조 시스템을 구현하기 위한 다양한 어셈블리(10)를 제어하는 모든 전자제어유닛에 적용될 수 있음은 물론이다.

본 차량 제어 장치는, 제1전자제어유닛(30), 제2전자제어유닛(130) 및 제어모듈(20)을 포함할 수 있다.

제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)은, 동일한 구성요소를 구비하고 있으며, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)은 하나의 어셈블리(10)에 교번적으로 연결되어 있다. 예를 들어, 제1 및 제2전자제어유닛(130)은 모두 EPS 어셈블리에 연결되거나, 제1 및 제2전자제어유닛(30, 130)은 모두 서스펜션 어셈블리에 연결될 수 있다.

제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)은 상호 동일한 구성요소를 구비하나, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)의 구성요소는 연결되는 어셈블리(10)에 따라 달라질 수 있다.

예를 들어, EPS 어셈블리(10)를 제어하는 제1전자제어유닛(30)은, 제1토크센서(35), 제1모터 구동부(60), 제1모터 포지션 센서(40), 제1마이크로 컨트롤 유닛(50) 등을 포함할 수 있으며, 자율주행시 스티어링 휠의 동작을 제어할 수 있다.

제2전자제어유닛(130)은, 제1전자제어유닛(30)과 마찬가지로 자율주행시 스티어링 휠의 동작을 제어하며, 제2토크센서(135), 제2모터구동부, 제2모터 포지션 센서(140), 제2마이크로 컨트롤 유닛(150) 등을 포함할 수 있다.

제1토크센서(35)는 스티어링 휠의 조향시 발생하는 조향축의 토크를 감지하며, 감지된 토크 정보를 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)으로 전달할 수 있다.

제1모터 구동부(60)는 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)으로부터의 연산 결과에 따라, 스티어링 휠에 조향력을 제공하는 조향 모터의 구동을 제어할 수 있다. 제1모터 구동부(60)는 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)에서 산출된 전류값에 따라 조향 모터에 제공되는 전류를 제어함으로써, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)에서 결정된 조향력이 스티어링 휠에 제공될 수 있도록 한다.

제1모터 포지션 센서(40)는, 조향 모터의 회전속도를 감지하며, 감지된 회전속도를 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)으로 제공함으로써, 조향 모터가 원하는 회전속도로 동작하고 있는지 여부를 판단할 수 있도록 한다.

일반적으로 마이크로 컨트롤 유닛은, 전자제어유닛으로 들어오는 신호를 처리하고 제어신호를 출력하게 된다.

본 실시예의 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은 자율 주행시 스티어링 휠을 제어하기 위한 제어신호를 발생시키며, 스티어링 휠의 제1토크센서(35)와 제1모터 포지션 센서(40) 등으로부터 감지된 조향축의 토크와 조향모터의 회전속도에 대한 정보를 제공받아 제1모터 구동부(60)를 제어할 수 있다. 즉, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은, 조향축의 토크와 조향모터의 회전속도를 이용하여 스티어링 휠에 원하는 조향력이 제공되고 있는지를 판단할 수 있다. 이에 따라, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은, 실제 스티어링 휠에 제공되고 있는 조향력과, 미리 설정된 조향력을 비교하여 양자의 차이만큼을 보정할 수 있도록 인가되는 전류값을 재산출할 수 있다.

이러한 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)은, 제1메모리(51), 제1연산부(55), 제1제어부(53)를 포함할 수 있다.

제1메모리(51)는 비휘발성 메모리인 EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)으로 마련될 수 있으며, 조향 모터를 제어하기 위한 각종 정보들이 저장되어 있다.

제1연산부(55)는, 제1제어부(53)로부터의 제어에 따라, 제1메모리(51)에 저장된 정보를 이용하여 조향 모터에 제공되는 전류값을 비롯한 값들을 산출할 수 있다.

제1제어부(53)는 외부로부터의 신호에 따라 제1연산부(55)를 동작시키고, 각종 제어신호들을 생성할 수 있다.

제2전자제어유닛(130)에 포함되는 제2토크센서(135), 제2모터 구동부(160), 제2모터 포지션 센서(140), 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)은, 제1전자제어유닛(30)에 포함되는 제1토크센서(35), 제1모터 구동부(60), 제1모터 포지션 센서(40), 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 동일한 역할을 수행하므로 반복되는 설명은 생략하기로 한다.

마찬가지로, 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)에 포함되는 제2메모리(151), 제2연산부(155), 제2제어부(153)도, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)에 포함되는 제1메모리(51), 제1연산부(55), 제1제어부(53)와 동일한 역할을 수행하므로 반복되는 설명은 생략하기로 한다.

제어모듈(20)은, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)에 모두 연결되며, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130) 중 하나를 선택적으로 동작시킬 수 있다. 제어모듈(20)은 차량의 운행시 제1전자제어유닛(30)을 동작시키며, 제1전자제어유닛(30)에 고장이나 에러가 발생하면 제2전자제어유닛(130)을 동작시킴으로써, 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)에 의해 제어되는 어셈블리(10)가 지속적으로 동작할 수 있도록 한다.

또한 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130) 중 어셈블리(10)와 연결된 측의 동작을 지속적으로 모니터링하여 제1전자제어유닛(30) 또는 제2전자제어유닛(130)의 고장이나 에러를 감지할 수 있다. 예를 들어, 제어모듈(20)은, 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 동작을 모니터링하여 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 에러를 감지할 수 있다.

제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)은, 메모리 에러(Memory Error), 프로그램 플로우 에러(Program Flow Error), 프로그램 오버플로우(Program Overflow) 등과 같은 에러가 발생할 수 있으며, 제어모듈(20)은 이러한 에러들을 다음과 같이 감지할 수 있다.

제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 메모리에 Read/Write 되는 데이터가 정확한지 여부를 모니터링하며, 데이터에 오류가 있는 경우, 메모리 에러가 발생하였다고 판단할 수 있다.

그리고 제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)에서 처리하는 프로그램에 의해 연산이 루틴대로 진행되는지 여부를 감시하며, 연산이 루틴대로 진행되지 아니하면, 프로그램 플로우 모니터링 에러로 판단할 수 있다.

또한 제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)과 제2마이크로 컨트롤 유닛(150)의 연산부에서 연산한 값이 오버플로우되어 미리 설정된 비트 수를 초과하는 경우, 또는 전혀 산출될 수 없는 값이 나오는 경우에는 프로그램 오버플로우 에러로 판단할 수 있다.

제어모듈(20)은 이외에도 제1전자제어유닛(30)과 제2전자제어유닛(130)에서 발생하는 기계적/전자적 고장과 에러를 감지할 수 있다.

제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)에 에러나 고장이 발생한 경우, 제1전자제어유닛(30)의 동작을 정지시켜 어셈블리(10)와 단절시키고, 제2전자제어유닛(130)을 동작시켜 어셈블리(10)와 연결시킴으로써, 지능형 운전 보조 시스템이 지속적으로 동작되도록 한다. 그런 다음, 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)에 메모리 에러, 프로그램 플로우 모니터링 에러, 프로그램 오버플로우 등과 같이 전자적인 에러가 발생한 경우에는 연결되어 있는 제어모듈(20)의 Watchdog기능 등을 이용하여 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)을 리셋 시킬 수 있다.

리셋에 의해 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)의 전자적인 에러가 제거되고 제1전자제어유닛(30)이 정상상태로 복구되면, 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)의 동작을 정지시켜 어셈블리(10)와 단절시키고, 제1전자제어유닛(30)을 동작시켜 어셈블리(10)에 연결할 수 있다. 혹은 제2전자유닛(130)으로 계속 작동을 하다가 고장 발생 시 제1전자유닛(30)으로의 절환을 할 수도 있다.

이러한 구성에 의한 듀얼 제어 타입 차량 제어 장치에서 한 쌍의 전자제어유닛을 제어하는 과정을 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다.

차량에 시동이 걸리고, 운전자가 지능형 운전 보조 시스템의 동작을 선택하면, 해당 지능형 운전 보조 시스템을 구현하기 위한 어셈블리(10)에 연결된 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)에 전원을 공급하여 제1전자제어유닛(30)을 동작시킴으로써, 선택된 어셈블리(10)를 동작시킨다(S400).

어셈블리(10)가 동작하는 중, 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)의 동작을 모니터링하여 제1전자제어유닛(30)의 고장이나 에러를 감지할 수 있다. 제1전자제어유닛(30)에 고장이라 에러가 발생하면(S405), 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)이 정상상태인지를 확인한다(S410). 확인결과, 제2전자제어유닛(130)이 정상상태이면, 일단 제1전자제어유닛(30)과 어셈블리(10)의 연결을 단락시키고, 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)를 연결함으로써, 제2전자제어유닛(130)에 의해 어셈블리(10)가 제어되도록 한다(S415).

만약 제2전자제어유닛(130)이 정상상태가 아니면, 제어모듈(20)은 차량내의 디스플레이 패널 등의 출력부를 통해 지능형 운전 보조 시스템의 동작이 불가능하므로, 운전자가 매뉴얼로 차량을 운행하여야 한다는 메시지가 출력되도록 하고, 지능형 운전 보조 시스템의 구동을 중지시킬 수 있다(S450).

한편, 제어모듈(20)은 제1마이크로 컨트롤 유닛(50)의 모니터링을 통해 제1전자제어유닛(30)에 전자적인 에러가 발생하였는지 여부의 파악이 가능하며, 제1전자제어유닛(30)에 전자적인 에러가 발생한 경우에는 제1전자제어유닛(30)을 리셋시킨다(S420, S425).

리셋 후, 제어모듈(20)은 제1전자제어유닛(30)이 정상상태로 복구되어 작동하는지 여부를 판단하고(S430), 정상상태로 복귀된 경우에는 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)의 연결을 단락시킨다. 이와 동시에, 제1전자제어유닛(30)과 어셈블리(10)를 연결시킴으로써(S435), 어셈블리(10)가 제1전자제어유닛(30)에 의해 제어되도록 함으로써, 지능형 운전 보조 시스템의 구동이 유지되도록 한다(S440). 반면, 리셋 후에도 제1전자제어유닛(30)이 정상상태로 복구되지 아니하면, 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)에 의해 어셈블리(10)가 제어되도록 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)의 연결을 유지시킬 수 있다.

한편, 제어모듈(20)의 감지결과, 제1전자제어유닛(30)의 에러나 고장이 전자적인 것이 아니라 기계적인 경우이면, 제어모듈(20)은 제2전자제어유닛(130)이 정상상태인지를 확인하고, 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)를 연결시키도록 한다.

이렇게 제2전자제어유닛(130)이 어셈블리(10)를 제어하는 도중, 제2전자제어유닛(130)에 고장이나 에러가 발생하면(S445), 제어모듈(20)은 차량내의 디스플레이 패널 등의 출력부를 통해 지능형 운전 보조 시스템의 동작이 불가능하므로, 운전자가 매뉴얼로 차량을 운행하여야 한다는 메시지가 출력되도록 하고, 제2전자제어유닛(130)과 어셈블리(10)의 연결을 단락시킴으로써, 지능형 운전 보조 시스템의 구동을 중지시킬 수 있다(S450).

이와 같이, 본 발명에 따른 듀얼 제어 타입 차량 제어장치에 따르면, 지능형 운전 보조 시스템의 구현을 위한 어셈블리(10)의 제어를 위해 한 쌍의 전자제어유닛을 마련하고, 제1전자제어유닛(30)에 전자적인 에러가 발생한 경우에는 제1전자제어유닛(30)을 리셋하여 정상상태로 복구하도록 한다. 이에 따라, 간단한 전자적인 에러에 의해 전자제어유닛을 사용하지 못하는 것을 방지함으로써, 한 쌍의 전자제어유닛이 모두 사용가능한 상태를 유지함으로써, 안정적인 지능형 운전 보조 시스템의 작동을 보장할 수 있다. 또한 급작스럽게 매뉴얼로 절환되는 상태를 최소화함으로써, 차량 운행의 안정성을 향상시킬 수 있다.

전술한 실시예에서 언급한 표준내용 또는 표준문서들은 명세서의 설명을 간략하게 하기 위해 생략한 것으로 본 명세서의 일부를 구성한다. 따라서, 위 표준내용 및 표준문서들의 일부의 내용을 본 명세서에 추가하거나 청구범위에 기재하는 것은 본 발명의 범위에 해당하는 것으로 해석되어야 한다.

이상의 설명은 본 발명의 기술사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야하며, 그와 동등한 범위내에 있는 모든 기술사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

10 : 어셈블리 20 : 제어모듈
30 : 제1전자제어유닛 50 : 제1마이크로 컨트롤 유닛
130 : 제2전자제어유닛 150 : 제2마이크로 컨트롤 유닛

Claims (10)

1. 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛; 및
   차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하며, 상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하고 상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 제어모듈;을 포함하는 차량 제어장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1전자제어유닛은, 데이터를 처리하고 입출력하는 제1마이크로 컨트롤 유닛을 포함하고, 상기 제2전자제어유닛은, 데이터를 처리하고 입출력하는 제2마이크로 컨트롤 유닛을 포함하며;
   상기 제어모듈은 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛과 상기 제2마이크로 컨트롤 유닛의 동작을 모니터링하여 전자적인 에러를 감지하는 차량 제어장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어모듈은, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛에 전자적인 에러가 발생하면, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛을 리셋하며, 리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되면, 상기 제1전자제어유닛과 상기 어셈블리를 연결하는 차량 제어장치.
4. 제2항에 있어서,
   상기 제어모듈은, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛에 전자적인 에러가 발생하면, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛을 리셋하며, 리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되지 아니하면, 상기 제2전자제어유닛과 상기 어셈블리의 연결을 유지시키는 차량 제어장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제어모듈은, 상기 제2전자제어유닛의 동작이 실패하면, 상기 지능형 운전 보조 시스템의 제어를 매뉴얼로 전환하는 차량 제어장치.
6. 지능형 운전 보조 시스템을 구성하는 적어도 하나의 어셈블리와 교번적으로 연결되어 상기 어셈블리의 동작을 제어하는 제1전자제어유닛과 제2전자제어유닛을 포함하는 차량 제어장치의 제어방법에 있어서,
   차량의 운행 초기에 상기 어셈블리를 상기 제1전자제어유닛에 연결하는 단계;
   상기 제1전자제어유닛의 작동을 모니터링하는 감시단계;
   상기 제1전자제어유닛의 작동이 실패하면, 상기 어셈블리를 상기 제2전자제어유닛에 연결하는 절환단계; 및
   상기 제1전자제어유닛을 리셋하여 정상상태의 복구를 시도하는 복구단계;를 포함하는 차량 제어방법.
7. 제6항에 있어서,
   상기 감시단계는, 상기 제1전자제어유닛에 포함되어 데이터를 처리하고 입출력하는 제1마이크로 컨트롤 유닛의 동작을 모니터링하여 전자적인 에러를 감지하는 단계를 포함하고;
   상기 복구단계는, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛에 전자적인 에러가 발생하였다고 판단되면, 상기 제1마이크로 컨트롤 유닛을 리셋하는 단계를 포함하는 차량 제어방법.
8. 제6항에 있어서,
   리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되면, 상기 제1전자제어유닛과 상기 어셈블리를 연결하는 단계를 더 포함하는 차량 제어방법.
9. 제6항에 있어서,
   리셋 후 상기 제1전자제어유닛이 정상상태로 복구되지 아니하면, 상기 제2전자제어유닛과 상기 어셈블리의 연결을 유지시키는 차량 제어방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제2전자제어유닛의 동작이 실패하면, 상기 지능형 운전 보조 시스템의 제어를 매뉴얼로 전환하는 단계를 더 포함하는 차량 제어방법.

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