KR20180128942A

KR20180128942A - 규칙에 근거하여 운전자를 지원하기 위한 제어 데이터의 생성 방법

Info

Publication number: KR20180128942A
Application number: KR1020187030639A
Authority: KR
Inventors: 피터 쇠글; 유르겐 홀징거; 우웨 디이터 그레베; 마리오 오스왈드
Original assignee: 아베엘 리스트 게엠베하
Priority date: 2016-03-29
Filing date: 2017-03-29
Publication date: 2018-12-04
Also published as: AT518444B1; EP3436325A1; JP6970117B2; US20190111933A1; DE102016205153A1; AT518444A2; CN109195850A; WO2017167790A1; ES2962270T3; KR102343684B1; JP2019510677A; AT518444A3; EP3436325B1; CN109195850B

Abstract

본 발명은 특히, 운전자 지원 시스템을 통해 차량을 가이드 할 때 규칙에 근거하여 운전자를 지원하기 하기 위한 제어 데이터 생성 방법에 관한 것이며, 상기 방법은 바람직하게는:
- 차량을 가이드 하기 위해 적어도 하나의 설정 매개변수 및/또는 차량 탑승자, 특히 운전자의 신체 기능을 적어도 부분적으로 특징짓는 신체 매개변수의 값을 측정하는 단계;
- 주행 시나리오를 적어도 부분적으로 특징짓는 적어도 하나의 입력 매개변수의 값을 측정하는 단계;
- 적어도 하나의 입력 매개변수에 따라 적어도 하나의 설정 매개변수를 설정하기 위해 적어도 하나의 경계 조건을 측정된 값에 기초하여 설정하는 단계; 및
- 차량을 가이드 하기 위해 적어도 하나의 경계 조건을 규칙으로 고려하는 제어 데이터를 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

규칙에 근거하여 운전자를 지원하기 위한 제어 데이터의 생성 방법

본 발명은 특히, 운전자 지원 시스템을 통해 차량을 가이드 할 때 규칙에 근거하여 운전자를 지원하기 위한 제어 데이터(control data) 생성 방법 및 그러한 운전자 지원 시스템(driver assistance system)에 관한 것이다. 본 발명에 따른 방법에서, 차량을 가이드 하기 위한 경계 조건(boundary condition)이 설정되고, 차량을 가이드하기 위해 경계 조건을 고려한 제어 데이터가 출력된다.

선행 기술은 차량의 주변 환경을 감지하기 위한 서로 다른 다수의 센서 시스템(sensor system)을 공지하고 있다. 예를 들어, 이러한 센서 시스템을 통해 도로의 차선 경계를 인식하거나, 또는 앞서 주행중인 전방 차량과의 거리 및 이러한 전방 차량의 상대적 위치를 파악할 수 있다. 또한, 공지된 센서 시스템을 통해 상기 전방 차량에 대해 상대 속도가 파악될 수 있다.

상기 센서 시스템에 의해 수집된 정보를 토대로, 차량은 자동 주행 모드로 작동될 수 있다. 이러한 주행 모드, 특히 고도로 자동화된 주행 모드 또는 전자동 주행 모드로 인해, 운전자는 부분적으로 또는 완전히 차량 주행으로부터 배제된다.

이때, 고도로 자동화된 차량은 정해진 시간 및/또는 특정 상황에서 운전자 지원 시스템이 측 방향 가이드 및 종 방향 가이드를 담당하는 차량이며, 이때 운전자는 상기 시스템을 감시(monitoring)하지는 않지만, 필요할 경우 차량을 가이드 하기 위해 충분한 준비 시간이 요구된다. 바람직하게는, 상기 운전자 지원 시스템의 한계는 상기 운전자 지원 시스템 자체에 의해 인식된다. 특히, 상기 운전자 지원 시스템은 모든 초기 상태로부터 위험을 최소화할 수 있는 상태를 제공할 수 없다.

완전 자동화된 차량은 완전히 정해진 용도에서 운전자 지원 시스템이 측 방향 가이드 및 종 방향 가이드를 담당하는 차량이며, 운전자는 상기 운전자 지원 시스템을 감시하지 않아도 된다. 이러한 용도가 종료되기 전에, 상기 운전자 지원 시스템은 바람직하게는 차량을 가이드 하기 위해 충분한 준비 시간을 운전자에게 제공한다. 전술한 것이 실시되지 않을 경우, 바람직하게는 위험을 최소화할 수 있는 상태에서 상기 운전자 지원 시스템으로 피드백된다. 바람직하게는, 상기 운전자 지원 시스템의 한계는 상기 운전자 지원 시스템 자체에 의해 인식된다. 상기 운전자 지원 시스템은 바람직하게는 모든 상황에서 위험을 최소화할 수 있는 상태를 제공할 수 있다.

전술한 측 방향 가이드 및 종 방향 가이드를 확실하게 하기 위해, 고도로 자동화된 차량 또는 완전 자동화된 차량의 운전자 지원 시스템은 다수의 기능, 예컨대 차선 유지 보조장치, 차선 변경 보조장치, 차선 변경 지원 시스템, 교통 표지판 인식 시스템, 비상 브레이크 시스템, 비상 정지 시스템, 적응형 주행 속도 제어장치(adaptive speed control)등을 포함한다.

특허 공보 EP 2 942 765 A1은 잠재적인 차선 변경 과정과 관련하여 차량 운전자를 지원하기 위한 시스템을 공지하고 있다. 상기 시스템에 의해 실시된 방법은 차량의 주변 환경을 감지하는 적어도 하나의 센서를 통해 센서 데이터를 생성하는 단계, 감지된 적어도 하나의 차량의 예상 주행 거동을 예측하는 단계 및 차량의 인접 차선에 간격이 존재하는지를 파악하는 단계를 포함한다. 이러한 차량의 인접 차선이 예측된 주행 거동에 더 적합할 경우, 이러한 더 적합한 차선으로 차량의 차선을 변경하는 가능성에 관한 권고가 제시되며, 간격 존재 여부의 파악 결과와 감지된 적어도 하나의 차량의 예상 주행 거동이 결합 된다. 만약, 차선 변경이 실행될 수 있다면, 이러한 권장 정보에 따라 차량 운전자에게 정보가 전달된다.

특허 공보 WO 2013/138000 A1은 차량을 자율 주행 모드에서 주행하기 위한 방법을 공지하고 있다. 상기 방법은: 차량, 즉 자율 주행 모드에서 작동되도록 구성된 그러한 차량의 현재 상태를 컴퓨터 시스템을 이용하여 파악하는 단계; 차량의 주변 환경, 즉 적어도 하나의 또 다른 차량이 존재하는 그러한 주변 환경의 현재 상태를 컴퓨터 시스템을 이용하여 파악하는 단계; 차량의 적어도 현재 상태 및 차량 주변 환경의 현재 상태를 근거로 적어도 하나의 또 다른 차량의 예측된 거동을 컴퓨터 시스템을 이용하여 파악하는 단계; 신뢰 수준, 즉 적어도 하나의 또 다른 차량이 예측된 거동대로 실행되는 가능성을 포함하고, 이러한 신뢰 수준이 예측된 거동, 차량의 현재 상태와 차량 주변 환경의 현재 상태에 좌우되는 그러한 신뢰 수준을 컴퓨터 시스템을 이용하여 파악하는 단계; 예측된 거동, 신뢰 수준, 차량의 현재 상태 및 차량 주변 환경의 현재 상태를 근거로 자율 주행 모드에서 작동하는 차량을 컴퓨터 시스템을 이용하여 제어하는 단계를 포함한다.

특허 공보 US 9,248,843 B1은 차량 주변 환경에 있는 물체를 탐지하고 상기 물체에 반응하기 위한 컴퓨터 실행 방법을 공지하고 있다. 이때, 상기 물체는 차량의 주변 환경에서 식별될 수 있으며, 상기 물체는 운동 방향 및 장소를 구비한다. 물체의 가능한 동작 세트(set)는 지도 정보(map information)를 이용하여 생성될 수 있으며, 상기 지도 정보는 차량 주변 환경 및 물체의 운동 방향과 장소를 재현할 수 있다. 상기 물체의 가능한 예상 동선 세트는 가능한 동작을 토대로 생성되고, 탐지된 물체의 상태를 포함하며, 예측 가능한 동선 세트의 모든 동선의 확률 값은 상황 정보(context information)를 토대로 파악된다. 예상된 최종 동선은 예상된 동선 세트의 모든 동선을 위해 정해진 확률 값을 토대로 파악된다. 이어서, 차량은 예상된 최종 동선 및 물체를 피하도록 조종된다.

특허 공보 WO 2015/032508 A1은 운전자 지원 시스템을 최적화하기 위한 방법을 공지하고 있으며, 이때 상기 방법은: 최적화될 적어도 하나의 운전자 지원 시스템 A를 확정하는 단계; 차량의 작동 상태를 특징짓는 적어도 하나의 차량 매개변수 기능 및 차량의 주변 환경을 특징짓는 적어도 하나의 주변 환경 매개변수 기능을 산출하는 단계; 차량의 주행 거동를 특징짓는 적어도 하나의 주행 거동 특성 값 기능을 적어도 하나의 차량 매개변수 기능 및/또는 적어도 하나의 주변 환경 매개변수 기능을 토대로 산정하는 단계; 운전자 지원 시스템 A의 활성화를 특징짓는 적어도 하나의 제어 특성 값 기능을 산정하는 단계; 적어도 하나의 제어 특성 값 기능과 적어도 하나의 차량 매개변수 기능 및/또는 적어도 하나의 주변 환경 매개변수 기능을 토대로 하여, 적어도 하나의 주행 상황 특성 값 기능에 따라 좌우되고, 적어도 한 사람의 차량 탑승자에 의한 주행 상황의 주관적 지각을 특징짓는 교정 기능을 산정하는 단계를 포함한다.

특허 공보 DE 10 2014 208 311 A1은 차량의 완전 자동화된 차량 가이드를 위해 주행 모드를 구비한 운전자 지원 시스템을 공지하고 있으며, 상기 완전 자동화된 차량 가이드는 이러한 완전 자동화된 차량 가이드가 차량 운전자 개인의 욕구에 맞게 조절됨으로써 개별화되어 있다.

특허 공보 DE 10 2006 039 583 A1은 매개변수를 통해 파악될 수 있는 보조장치 기능을 구비한 운전자 지원 시스템을 공지하고 있으며, 상기 운전자 지원 시스템은 변경될 수 있는 매개변수를 통해 적응하도록 형성되어 있다.

본 발명의 목적은 차량을 가이드 할 때 운전자를 지원하기 위한 개선된 방법 및 대응하여 개선된 운전자 지원 시스템을 제공하는 것이다. 특히, 본 발명의 목적은 차량 가이드와 관련된 운전자의 주관적 지각을 차량 지원 시스템을 통해 개선하는 것이다.

본 발명의 상기 목적은 독립 청구항에 따라 운전자 지원 시스템 및 차량을 가이드 할 때 운전자를 지원하기 위한 방법을 통해 해결된다. 바람직한 실시 형태는 종속항의 대상이다. 청구항의 내용은 명확하게 발명의 상세한 설명을 통해 뒷받침된다.

본 발명의 첫 번째 측면은 특히 운전자 지원 시스템을 통해 차량을 가이드 할 때 규칙에 근거하여 운전자를 지원하기 위한 제어 데이터 생성 방법에 관한 것이며, 상기 방법은 바람직하게는:

- 차량을 가이드 하기 위해 적어도 하나의 설정 매개변수 및/또는 차량 탑승자, 특히 운전자의 신체 기능을 적어도 부분적으로 특징짓는 신체 매개변수의 값을 측정하는 단계;

- 주행 시나리오를 적어도 부분적으로 특징짓는 적어도 하나의 입력 매개변수의 값을 측정하는 단계;

- 적어도 하나의 입력 매개변수에 따라 적어도 하나의 설정 매개변수를 설정하기 위해 적어도 하나의 경계 조건을 측정된 값에 기초하여 설정하는 단계; 및

- 차량을 가이드 하기 위해 적어도 하나의 경계 조건을 규칙으로 고려하는 제어 데이터를 출력하는 단계를 포함한다.

본 발명의 두 번째 측면은 차량을 가이드 할 때 운전자를 지원하기 위한 운전자 지원 시스템에 관한 것이며, 상기 운전자 지원 시스템은 바람직하게는 차량 및/또는 운전자의 신체 매개변수와 관련된 주행 상황 데이터를 적어도 부분적으로 측정하기 위해 설치된 적어도 하나의 센서를 구비한다. 또한, 상기 운전자 지원 시스템은 바람직하게는 운전 스타일 셀렉터 모듈(driving style selector modul)을 구비하며, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈은 데이터 메모리를 구비하고, 차량을 가이드 하기 위해 주행 상황 데이터 및/또는 적어도 하나의 센서의 신체 매개변수 데이터와 적어도 하나의 설정 매개변수의 데이터를 특히 CAN-인터페이스를 통해 액세스하기 위해 제공된다. 특히, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈은 적어도 하나의 설정 매개변수 값과 센서 데이터를 데이터 메모리에 저장하기 위해, 그리고 적어도 하나의 설정 매개변수와 관련하여 적어도 하나의 경계 조건을 저장된 데이터에 따라 설정하기 위해 제공될 수 있다. 또한, 바람직하게는 상기 운전자 지원 시스템은 차량 가이드를 위해 제어 데이터를 출력하기 위한 인터페이스를 구비하며, 상기 인터페이스는 적어도 하나의 경계 조건을 규칙으로 고려한다.

본 발명의 의미에서 교통 데이터(traffic data)는 차량에 대한 또 다른 도로 이용자의 절대 위치(absolute position) 및/또는 상대 위치(relative position) 및 이러한 위치와 관련된 상황 정보에 관한 것이다. 예를 들어, 전술한 위치로부터 교통량 및 이와 함께 예를 들어 예상되는 교통 정체가 추론될 수 있다. 또한, 상기 교통 데이터는 차량과 관련된 주행 경로에서 또 다른 도로 이용자의 속도 및/또는 속력 및 예를 들어 날씨에 대한 주변 환경 데이터를 포함할 수도 있다.

본 발명의 의미에서 운전자 지원 시스템은 차량의 고도로 자동화된 가이드 또는 완전 자동화된 가이드를 가능하게 한다.

본 발명의 의미에서 주행 상황은 차량의 상태, 특히 종 방향 속도, 횡 방향 속도, 종 방향 가속도, 횡 방향 가속도, 조향각(steering angle), 스로틀 밸브(throttle valve) 위치, 차선에 대한 정보 및 차량의 바로 주변에서 주행하는 도로 이용자, 즉 차량의 시각으로부터 이론적으로 지각될 수 있는, 특히 육안으로 실별할 수 있는 도로 이용자의 상태에 대한 정보를 포함한다. 상기 주행 상황은 특히 특정 시점에 실시되는 상태 관찰이다. 따라서, 서로 다른 시점에 차량 주변의 다른 도로 이용자의 상황이 변하지 않더라도, 바람직하게는 본 발명에 따라 서로 다른 주행 시나리오가 서로 다른 시점을 위해 제공된다.

본 발명의 의미에서 주행 시나리오는 차량과 이러한 차량의 주변 환경과 상호 작용하는 것을 의미한다. 특히, 상기 주행 시나리오는 주행 상황에 대한 정보를 포함한다. 바람직하게는, 상기 주행 시나리오는 도로 교통, 날씨 및/또는 차량이 주행하는 주행 경로 구간의 차도 데이터에 대한 정보를 포함한다. 바람직하게는, 상기 주행 시나리오는 특히 차량 이동과 관련된 다수의 모든 매개변수를 전체적으로 관찰하는 것이다. 상기 주행 시나리오는 특히 특정 시점에 실시되는 상태 관찰이다. 따라서, 서로 다른 시점에 차량 주변의 다른 도로 이용자의 상황이 변하지 않더라도, 바람직하게는 본 발명에 따라 서로 다른 주행 시나리오가 서로 다른 시점을 위해 제공된다.

본 발명의 의미에서 설정 매개변수는 주행 모드를 제어하기 위해 사용되는 차량의 제어변수 설정에 해당한다. 상기 설정 매개변수는 특히, 스로틀 밸브 위치 또는 가속 페달 위치, 브레이크 압력 또는 브레이크 신호, 기어 선택 등이다.

본 발명의 의미에서 차도 데이터는 주행 경로 구간 전방에 놓여 있는 지형에 대한 정보를 포함한다. 바람직하게는, 상기 차도 데이터는 각각의 주행 경로 구간의 차도에 대한 정보도 포함한다.

본 발명의 의미에서 모듈은 컴퓨터 시스템의 구성 요소이다. 상기 모듈은 특히, 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 실행될 수 있다.

본 발명의 의미에서 동선은 물리적 대상, 특히 차량 또는 다른 도로 이용자의 움직임에 대한 시간적 흐름을 나타낸다.

본 발명의 의미에서 운전 스타일은 차량을 가이드 하는 방식과 방법이다. 상기 운전 스타일은 서로 다른 주행 시나리오에서 차량 운전자 또는 차량을 가이드 하는 운전자 지원 시스템의 거동(behavior)을 통해 특징 된다.

바람직하게는, 전술한 것은 주행 시나리오, 즉 차량 운전자가 예를 들어 추월 과정 개시, 차선 변경 등과 같은 차량 상태의 변경을 수행해야 하는 그러한 주행 시나리오와 관련된 행동 양식이다.

본 발명의 의미에서 제어 데이터는 차량을 제어하기 위해 사용될 수 있는 데이터를 의미한다. 이때, 상기 제어 데이터는 적어도 하나의 할당 규정, 특히 적어도 하나의 경계 조건을 표시하는 기능 또는 도표를 포함한다.

상기 경계 조건은 바람직하게는 설정 매개변수 및/또는 신체 매개변수의 값이 할당되어 있는 입력 매개변수의 상황과 관련된다. 상기 설정 매개변수 및/또는 신체 매개변수는 주행 시나리오와 관련된 차량 탑승자의 주관적 지각 및/또는 차량 탑승자의 가능한 행동 양식에 대한 정보를 포함한다.

본 발명의 의미에서 운전 스타일 속성은 상기 운전자 지원 시스템의 운전 스타일과 관련된 운전자 또는 운전자 그룹의 주관적 지각을 특징짓기 위해 적합하다. 특히, 상기 운전 스타일 속성은 주행 시간, 즉 운전자 지원 시스템이 주행 경로를 주행하고 하는 속도, 민첩성, 지각된, 즉 주관적으로 지각된 안전성, 지각된 효율성, 드라이브 다이내믹(drive dynamic) 및 주행성, 즉 운전자 지원 시스템에 의한 작동과 관련된 반응으로서 차량의 주행 거동에 대한 주관적 인식이 해당한다. 바람직하게는, 또 다른 운전 스타일 속성은 그러한 특성, 즉 운전자에게 주관적 지각 또는 인상을 제공하지 않지만, 운전자가 그러한 특성의 객관적 값에 대해 관심을 보일 수 있는 특성이다. 예를 들어, 실질적인 에너지 소비와 같은 배기가스 배출이 전술한 것에 해당한다.

특히, 본 발명은 고도로 자동화된 또는 완전 자동화된 차량 가이드 시, 앞으로 상기 운전자 지원 시스템의 측정은 대부분 상기 운전자 지원 시스템이 주행 작동할 때 운전자의 주관적 지각이 어떻게 결여되는지에 따라 좌우된다는 인식에 바탕을 두고 있다. 따라서, 상기 운전자 지원 시스템을 통한 주행 목적지 확정시 속도 제한, 추월 금지 등과 같은 법률 규정 및 교통사고를 방지하기 위한 안전 측면이 고려될뿐만 아니라, 하나 또는 복수의 경계 조건을 고려하는 장점이 제공되며, 이때 상기 경계 조건은 차량 탑승자의 운전자 경험 및/또는 운전자 지원 시스템을 통해 주행 된 주행 경로의 최종 판단을 위해 매우 중요하다. 본 발명에 따라, 전술한 것은 특별한 운전 스타일 속성에 해당하는 경계 조건을 포함함으로써 보장된다.

본 발명에 따른 또 다른 인식은, 디지털 정보 처리의 가능성으로 인해 상기 운전자 지원 시스템은 운전자와 반대로 차량의 동선을 계획할 때 현재의 주행 상태를 훨씬 능가하는 정보를 서로 주고받을 수 있다는 것에 근거를 두고 있다. 다른 차량(car-to-car) 또는 인프라 구조와 데이터 교환 및 지형 데이터와 차도 데이터의 개발로 인해 예상 주행 시나리오가 시뮬레이션 될 수 있다.

이때, 유의해야 할 것은 일반적으로 상기 운전자 지원 시스템이 차량 탑승자, 특히 운전자에 비해 더 많은 정보를 구비한다는 것이다. 지형 또는 교통량에 대한 지식 또는 식별할 수 없는 차량과 관련된 제동(brake)에 대한 지식으로 인해, 차량은 안전성 측면 또는 에너지 효율성 측면을 예견하면서 최적의 경로를 선택할 수 있다. 운전자가 이러한 정보를 구비하지 못하고, 일반적으로 상기 운전자 지원 시스템에 대응하는 정보의 양을 처리할 수 없기 때문에 완전히 객관적 기준에 따라 최적화된 운전자 지원 시스템의 주행 방식은 운전자에게 불안감 또는 불만족을 야기할 수 있으며, 그 이유는 운전자가 상기 운전자 지원 시스템의 이러한 결정을 이해할 수 없기 때문이다.

이러한 배경하에서, 본 발명은 운전자의 지각, 즉 운전 습관과 관련된 경계 조건 및/또는 탑승자의 신체 데이터를 통해 특징 되는 그러한 운전자의 지각과 관련된 경계 조건을 설정할 것을 제안하고 있으며, 이것은 상기 운전자 지원 시스템에 의한 차량 가이드 시 객관적 기준에 따른 이상적 경로를 인간의 예상에 맞게 조절하기 위한 것이다.

운전자 또는 운전자 그룹의 특별한 운전 스타일 속성을 특징짓는 경계 조건을 고려하는 운전자 지원 시스템의 예측 가능한 주행 방식과 관련하여 교통 현장을 예측하기 위해 주행 시나리오를 역동적인 시뮬레이션을 통해 결합함으로써 차량의 고도로 자동화된 가이드 및 완전 자동화된 가이드가 객관적 기준뿐 아니라, 주관적 기준과 관련하여 동시에 최적화될 수 있다.

본 발명에 따른 방법 및 장치를 통해, 제어 데이터가 생성되는 트레이닝 단계의 유형에 따라 차량을 개별 탑승자 및 운전자 또는 차량의 구성에 맞게 조절할 수 있다. 이러한 방식으로, 주행 개시 얼마 후 또는 짧은 구간을 주행하고 난 후에 운전자를 교체할 경우, 상기 운전자 지원 시스템은 운전자가 운전자 지원 시스템의 주행 스타일에 만족하는지, 그리고 경우에 따라 주행 스타일이 변경되어야 하는지를 판명할 수 있다. 또한, 차량, 예를 들어 변경된 적재, 변경된 타이어 압력 또는 이와 유사한 것으로 인해 상기 차량이 예전과 달리 주행하는지도 판명될 수 있다. 또한, 본 발명에 따라 차량 구성의 판명된 변경 사항을 토대로 주행 스타일이 변경될 수도 있다. 또한, 본 발명에 따른 방법을 토대로 하는 설정은 제어 회로(control circuit)의 방식으로 계속해서 갱신되도록 제공되며, 이것은 차량 매개변수의 변경을 조절하기 위한 것이다.

바람직한 실시 형태에 따라, 본 발명에 따른 방법은 적어도 부분적으로 제어 데이터를 토대로 하는 차량 가이드를 포함한다.

본 발명의 방법에 따른 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 적어도 하나의 경계 조건은 운전자 또는 운전자 그룹의 운전 스타일을 재현한다. 예를 들어, 운전자 그룹의 운전 스타일은 다수의 운전자의 주행 데이터에 대한 통계적 평가를 통해 확인될 수 있으며, 상기 운전자 그룹은 예를 들어 성별, 나이에 따라 구성될 수 있다.

본 발명의 방법에 따른 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 적어도 하나의 경계 조건은 운전자 또는 운전자 그룹의 적응된 운전 스타일을 재현하며, 이때 상기 경계 조건은 차량의 자동 가이드와 수동 가이드 사이에서 실시되는 운전자 또는 운전자 그룹의 서로 다른 지각을 반영한다. 위험 친화성 및 기술 신뢰도에 따라 운전자 지원 시스템의 서로 다른 탑승자 및 서로 다른 운전자는 운전자 또는 탑승자의 개별 운전 스타일과 구별되는 주행 방식을 기대한다. 예를 들어, 위험 친화적인 운전자 또는 탑승자는 운전 경험이 적은 운전자가 자기 자신을 신뢰하는 경우보다 운전자 지원 시스템이 물리적 경계를 더 넓혀준다고 생각할 수 있다. 특히, 본 발명의 이러한 기능은 수동 주행에 기반을 둔 운전자의 차량 주행이 앞으로 현저하게 감소 된다는 배경에서 중요성을 갖는다.

본 발명의 방법에 따른 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 특히 상기 운전자 지원 시스템을 통해 차량의 자동 가이드가 진행되는 동안 수치가 기록된다. 이러한 실시 형태에서, 특히 차량 탑승자의 신체 매개변수가 측정되며, 이것은 운전자 지원 시스템의 운전 스타일과 관련된 주관적 지각을 재현하기 위한 것이다.

본 발명의 방법에 따른 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 적어도 하나의 입력 매개변수에 대한 적어도 하나의 설정 매개변수의 관계에서 적어도 하나의 설정 매개변수는 운전자가 특히 상기 운전자 지원 시스템에 의한 차량의 자동 가이드를 중단하는지를 표시한다. 특히, 운전자가 자동 가이드를 중단하는 모든 상황은 상기 운전자 지원 시스템에 의해 가이드가 실시될 때 운전자가 주관적으로 인식한 자신의 안전 지각에 따라 결함을 지각함으로써 발생할 수 있다. 따라서, 대응하는 주행 시나리오를 위한 상기 운전자 지원 시스템은 운전자에게 개선된 주행 느낌을 제공하도록 선택적으로 주행 전략을 구상해야 한다.

또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 본 발명에 따른 방법은 동시에 차량을 가이드 하기 위해 적어도 하나의 입력 매개변수 값을 토대로 적어도 하나의 예상 주행 시나리오를 시뮬레이션하는 단계 및 적어도 하나의 예상 주행 시나리오를 토대로 차량의 적어도 하나의 동선을 시뮬레이션하는 단계를 포함하며, 상기 제어 데이터는 적어도 하나의 시뮬레이션 된 동선을 근거로 삼는다. 전술한 것은 예상 주행 시나리오의 시뮬레이션을 통해 차량을 가이드 할 때 고려될 수 있고, 이로써 최적의 주행이 달성될 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 상기 시뮬레이션은 실시간, 특히 제공된 주행 시나리오의 실시간 데이터를 토대로 실시된다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 예측 가능한 복수의 동선이 시뮬레이션 되며, 또한 상기 방법은 적어도 하나의 경계 조건을 근거로 가능한 복수의 동선을 평가하는 단계를 포함하며, 상기 제어 데이터는 최고로 평가된 예측 동선을 반영한다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 적어도 하나의 경계 조건은 운전 스타일 속성을 다음의 그룹으로부터 특징짓는다: 주행 시간, 배기가스 배출, 에너지 소비, 안전성, 드라이브 다이내믹, 주행성, 지각된 효율성, 지각된 안전성.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 상기 시뮬레이션은 주기적으로, 바람직하게는 대략 1초 내지 대략 10분, 특히 바람직하게는 대략 10초 내지 대략 1분, 특히 더 바람직하게는 대략 1초, 대략 10초, 대략 1분 또는 10분 주기로 실시된다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 상기 시뮬레이션의 예상 시간은 대략 1초 내지 대략 10분, 바람직하게는 대략 10초 내지 대략 1분, 특히 바람직하게는 대략 1초, 대략 10초 또는 대략 1분이다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 복수의 경계 조건이 고려될 수 있으며, 상기 복수의 경계 조건의 운전 스타일 속성은 서로 다른 가중치가 적용된다. 이로 인해, 최적화를 위한 몇몇 운전 스타일 속성은 평균 이상으로 평가될 수 있고, 또 다른 운전 스타일 속성은 평균 이하로 평가될 수 있다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 평가는 적어도 하나의 경계 조건이 포함된 비용 함수(cost function)를 토대로 실시된다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 적어도 하나의 경계 조건을 설정할 때, 적어도 하나의 신체 매개변수가 적어도 정해진 한계 값을 초과하지 않고/또는 적어도 수치 범위 내에 제공되는 것을 고려해야 한다.

본 발명에 따른 방법의 또 다른 바람직한 실시 형태에 따라, 차량을 가이드 할 때 주행 시나리오 및/또는 예상 주행 시나리오가 적어도 부분적으로 운전자에게 통보된다. 이러한 배경 정보를 통해 운전자는 상기 운전자 지원 시스템에 의한 가이드를 더욱 잘 평가할 수 있다. 전술한 것은 특별한 상황, 즉 운전자가 (아직) 지각할 수 없는 그러한 상황에 해당하며, 그 이유는 이러한 상황을 운전자가 육안으로 식별할 수 없거나, 또는 시뮬레이션 된 예상 주행 시나리오로부터 제공된 것이 아니기 때문이다.

전술한 본 발명의 첫 번째 측면 및 이러한 첫 번째 측면의 바람직한 실시 형태를 설명하고 있는 특징 및 장점은 본 발명의 두 번째 측면에도 적용된다.

본 발명의 또 다른 특징, 장점 및 적용 가능성은 실시 예는 아래의 도면을 통해 보다 상세하게 설명된다. 이것은 적어도 부분적으로 다음과 같이 개관된다.

도 1은 본 발명에 따른 운전자 지원 시스템을 구비한 차량을 도시하고 있고,
도 2는 본 발명에 따른 방법의 가능한 진행 과정을 나타내는 흐름도로 도시하고 있고,
도 3은 주행 시나리오의 첫 번째 예를 조감도로 도시하고 있고,
도 4는 주행 시나리오의 두 번째 예를 조감도로 도시하고 있고,
도 5는 도 3에 따른 주행 시나리오의 첫 번째 실시 예를 측면 상면도로 도시하고 있고,
도 6은 세 번째 주행 시나리오를 조감도로 도시하고 있고,
도 7은 주행 시나리오의 네 번째 예를 조감도로 도시하고 있다.

도 1은 본 발명에 따른 운전자 지원 시스템(1)의 실시 예를 포함하는 차량(2)을 도시하고 있다. 이때, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 다수의 센서(3a-3d)를 구비하며, 이것은 도 1에 도시된 실시 예에서 후방을 향해 있는 카메라(3a), 전방을 향해 있는 카메라(3b), 전방을 향해 있는 레이더 시스템(3d), 후방을 향해 있는 레이더 시스템(3c)이 그 예이다. 개별 센서에 의해 측정된 데이터는 유선 또는 무선으로 상기 운전자 시스템(1)의 예측 모듈(6)에 전달된다. 상기 운전자 지원 시스템(1)의 또 다른 구성 요소로서 제1 데이터 인터페이스(4) 및 제2 데이터 인터페이스(5)가 제공되며, 예를 들어 상기 제1 데이터 인터페이스는 이동 통신 전송 마스트(mobile communication transmitter mast)를 통해 인프라 구조, 특히 중앙 교통 서버(12)에 대한 데이터 접속(data connection)을 수신할 수 있고, 상기 제2 데이터 인터페이스(5)는 바람직하게는 차선 데이터가 저장되어 있는 데이터 접속을 통해 제2 데이터 메모리(11)와 접속된다. 바람직하게는, 무선 인터페이스로서 형성되어 있는 상기 제1 데이터 인터페이스(4)로 인해, 상기 교통 데이터는 인프라 구조, 예를 들어 데이터 서버(12)를 통해 수신 및/또는 호출될 수 있고, 또한 상기 교통 데이터가 또 다른 도로 이용자(13a-13g)에 의해 직접 수신 및/또는 호출될 수도 있다. 상기 차도 데이터, 특히 관련 차도 구간의 지형, 차도, 인프라 구조에 대한 정보 등은 상기 운전자 지원 시스템(1)에서 상기 제2 데이터 인터페이스(5)를 통해 판독될 수 있고, 상기 운전자 지원 시스템에서 처리될 수 있다. 또한, 상기 제2 데이터 인터페이스는 원칙적으로 무선 인터페이스로서 형성될 수 있으며, 차도 데이터를 상기 데이터 서버(12) 또는 또 다른 소스(source)로부터 획득할 수 있다.

상기 센서(3a-3d)에 대해 추가로 또는 선택적으로, 복수의 또 다른 센서, 예를 들어 초음파 센서 및/또는 레이더 센서가 제공될 수 있다.

도로상의 차량의 주행 상황은 상기 센서를 통해 감시될 수 있다. 예를 들어, 주차할 때 차량의 근거리는 상기 초음파 센서를 통해 감시될 수 있고, 차량(2)의 시야로부터 확보된 또 다른 차량에 대한 간격 및 상대 속도, 특히 속력은 상기 레이더 센서를 통해 파악될 수 있다. 상기 차량(2) 주변 물체 및 또 다른 차량에 대한 간격은 상기 레이더-센서를 통해 확인될 수 있고, 차선 및 교통 표지 또는 차량(2)의 주변에 있는 물체는 카메라를 통해 인식될 수 있으며, 경우에 따라 식별될 수 있다.

바람직하게는, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 차량(2)을 고도의 자동화 방식, 또는 완전 자동화 방식으로 가이드 하기 위해 형성되어 있다. 이를 위해, 우선 모든 정보가 서로 연관되어야 하며, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 상기 정보를 차량에 장착된 센서(3a-3d(on-board))를 통해 수집할 수 있다. 전술한 것은, 중앙 데이터 서버(12), 다른 인프라 구조 또는 다른 도로 이용자(13a-13g)에 대한 데이터 접속이 상기 운전자 지원 시스템(1)에 제공되지 않을 경우 특히 중요하며, 그 이유는 전술한 경우 상기 운전자 지원 시스템(1)은 차량(2)과 차량 탑승자의 안전을 최대한 보장해야 하는 상태에서 상기 차량(2)을 자율적으로 가이드 해야 하기 때문이다.

상기 운전자 지원 시스템(1)에 제공된 센서(3a-3d)의 정보에 대해 추가로 데이터, 즉 인프라 구조 또는 다른 도로 이용자(13a-13g), 특히 앞서 주행중인 도로 이용자로부터 데이터가 전달될 경우, 이것은 본 발명에 따라 단지 운전자 지원 자체 센서(3a-3d)의 데이터로만 주행하는 경우보다 더 예측 가능한 주행 방식을 상기 운전자 지원 시스템(1)이 고수할 수 있다.

또한, 도 1에 따른 운전자 지원 시스템(1)은 예측 모듈(6)을 구비하며, 상기 예측 모듈은 현재의 주행 시나리오 및/또는 과거의 주행 시나리오를 토대로 예상 주행 시나리오를 시뮬레이션하기 위해 제공된다. 또한, 교통 데이터와 차선 데이터 및 차량(2)이 위치한 장소 또는 관련 주행 경로 구간의 또 다른 장소의 날씨에 대한 데이터가 상기 예측 모듈(6)의 시뮬레이션에 포함된다.

차량의 가능한 다수의 동선은 상기 예측 모듈(6)에 의해 예상 주행 시나리오를 토대로 시뮬레이션 된다. 전술한 동선은 최적화 모듈(7)에 전달되며, 상기 최적화 모듈은 동선(10a, 10b) 가운데 하나의 동선을 다시 이상적인 동선으로 선택할 수 있다. 시뮬레이션의 이러한 방식은 크리스탈 구슬을 보는 시각, 즉 높은 개연성으로 제공된 주행 시나리오 또는 그러한 주행 상황의 예측으로서 설명될 수 있다. 예를 들어, 교통 체증시 일반적으로 아코디온 현상(accordion effect)으로 알려진 잇단 출발과 제동 및 교통 체증으로 인한 이러한 아코디온 현상의 증가가 예측될 수 있고, 차량(1)의 동선은 전술한 것에 맞게 지능적으로 조절될 수 있다.

상기 운전자 지원 시스템(1)의 제어 모듈은 특히 상기 차량(2)의 상기 데이터 접속을 통해 스티어링 시스템, 브레이크 시스템 및/또는 구동 시스템의 제어 시스템과 연결되어 있으며, 이것은 대응하는 동선(10a, 10b, 10c)을 실행하기 위한 것이다.

또한, 도 1에 도시된 운전자 지원 시스템(1)은 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)을 구비한다. 특히, 이러한 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)은 운전자와 탑승자가 원하는 운전자 지원 시스템(1)의 운전 스타일과 관련하여 운전자 또는 탑승자의 정보를 파악하기 위해 사용된다. 따라서, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)은 사용자 인터페이스, 예를 들어 접촉에 민감한 디스플레이를 구비할 수 있다. 선택적으로 또는 추가로, 상기 사용자 인터페이스로서 이동 전화 또는 그 밖의 전자 장치가 사용될 수 있으며, 상기 전자 장치는 상기 데이터 접속를 통해 상기 운전자 지원 시스템(1)과 연결될 수 있다. 바람직하게는, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)은 운전자가 수동 주행하는 동안 또는 자동 주행하는 동안 운전자의 운전 스타일과 관련된 운전 스타일 속성을 자율적으로 생성하기 위해 형성되어 있다. 전술한 것을 위해, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)은 주행 시나리오를 적어도 부분적으로 특징짓는 주행 상황 데이터, 교통 데이터 및 차도 데이터를 이용할 수 있다. 또한, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)은 차량(2)을 가이드 하기 위한 적어도 하나의 설정 매개변수 및/또는 탑승자, 특히 운전자의 신체 매개변수와 관련된 데이터를 이용할 수 있다. 상기 설정 매개변수에 대해 주행 시나리오의 관계 값은 바람직하게는 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)에 저장된 제2 데이터 메모리(15)에 저장된다: 이러한 방식으로, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)이 경계 조건을 설정하며, 상기 경계 조건은 상기 운전자 지원 시스템(1)의 운전 스타일 속성을 특징지을 수 있다. 서로 다른 주행 시나리오와 설정 매개변수 값 간의 관계 설정은 상기 제2 데이터 메모리(15)에 저장된다.

상기 운전자 지원 시스템(1)의 개별 모듈은 바람직하게는 차량(1)에 제공된 연산 장치, 특히 하나 또는 복수의 보드 컴퓨터(board computer)의 구성 요소이다. 상기 개별 모듈은 하드웨어 또는 소프트웨어 구성 요소로서 형성되어 있다. 상기 운전자 지원 시스템(1)의 센서(3a-3d)로서 상기 차량(2)의 또 다른 시스템에 추가로 제공되어 있거나, 또는 이러한 또 다른 시스템의 일부에 해당하는 센서가 사용될 수도 있다.

도 2의 흐름도에 실시 예가 개략적으로 도시되어 있는 본 발명에 따른 방법은 도 2 내지 도 6과 관련하여 다음과 같이 설명된다.

도 3은 주행 시나리오의 예를 도시하고 있으며, 상기 주행 시나리오에서 차량(2)은 3차선 도로의 좌측 이미지 가장자리에 놓여 있다. 상기 차량의 전방에는 또 다른 차량(13f)이 중앙 차선으로 주행하고 있고, 그 전방에는 차량(13c, 13d, 13e) 세 대가 나란히 전체 3차선으로 주행하고 있다. 상기 세 대의 차량 전방에는 마찬가지로 두 대의 차량(13a, 13b)이 나란히 좌측 차선과 중앙 차선으로 주행하고 있다. 이러한 현재 주행 시나리오는 특히 차량(2)에 제공된 센서(3a-3d)에 의해 측정된다(102). 상기 운전자 지원 시스템(1)을 구비한 차량(2)이 앞서 주행중인 중앙 차선의 차량(13f)보다 더 빠른 속도로 주행하기 때문에, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 이러한 주행 시나리오에서 앞서 주행중인 중앙 차선의 차량(13f)에 대해 추월을 개시할 수 있고, 이를 위해 차선을 변경해야 하며, 이것은 화살표(10)로 암시되어 있다. 이때, 상기 차량(2)은 운전자 지원 시스템(1)을 통해 가이드 된다(105).

본 발명에 따라, 특히 실시간으로 차량(2)을 동시에 가이드 하기 위해 예상 주행 시나리오가 상기 운전자 지원 시스템(1)에 의해 시뮬레이션 된다(106a, 106b). 이러한 시뮬레이션은 역동적으로 실시, 즉 전술한 시뮬레이션 된 주행 시나리오가 실시간 시나리오로 대체된다.

상기 레이더 센서(13d)를 통해 산출된 상기 차량(2) 바로 주변을 주행하는 차량의 속도에 따라, 좌측 차선, 즉 추월 차선을 주행하는 차량(13c)은 그 옆을 주행하는 차량(13d, 13e)보다 일반적으로 낮은 속도로 주행한다는 사실을 시뮬레이션(106a, 106b)을 통해 상기 운전자 지원 시스템(1)이 파악할 수 있다. 도 3에 도시되어 있는 것처럼, 상기 운전자 지원 시스템(1)을 구비한 차량(2)이 더욱 빠른 속도로 추월을 개시하고, 이로써 동선(10)을 따라 주행할 경우, 예상 주행 시나리오에서 상기 운전자 지원 시스템(1)을 구비한 차량(2)은 앞서 주행하는 차량(13c) 및 상기 차량(2)과 함께 나란히 주행하는 차량(13f) 사이의 쐐기 형태의 위치에 박혀서 꼼짝 못하게 된다는 사실을 시뮬레이션(106a, 106b)을 통해 상기 운전자 지원시스템(1)이 파악할 수 있다.

전술한 것은 도 4에 도시되어 있다. 이러한 주행 시나리오에서 상기 차량(2)은 앞서 주행중인 추월 차선의 차량(13c)에 맞게 속도를 조절하기 위해 급제동을 걸어야만 하며, 차량(13f)에 대한 추월 과정을 실시할 수 없게 된다. 따라서, 동선(10)에 대응하는 주행 과정은 차량(2) 탑승자로 하여금 주관적으로 지각하도록 하며, 그 이유는 상기 운전자 지원 시스템(1)이 거의 예측하지 못한 상태로 주행하고 있고, 상기 운전자 지원 시스템(1)에 의해 달성된 주행성, 즉 이러한 운전자 지원 시스템(1)으로 인해 발생 되었으며, 탑승자에 의해 주관적으로 지각된 주행 거동과 관련하여 상기 운전자 지원 시스템이 잘못된 판단을 야기하기 때문이다. 또한, 탑승자는 약간의 가속력으로 개시된 운전 또는 적어도 높은 속도 및 차량(13c)의 후방에서 실행되는 급제동이 적은 에너지 효율성 또는 높은 에너지 소비를 초래한다는 사실을 의식하게 되며, 이것은 경우에 따라 탑승자에게 부정적인 인상을 줄 수 있다.

따라서, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 바람직하게는 도 3에 따른 현재의 주행 시나리오를 출발점으로 삼고, 도 4에 따른 예상 주행 시나리오를 고려한 상태에서 가능하면 서로 다른 복수의 동선(106a)을 시뮬레이션하며, 탑승자에게 가능하면 운전자 지원 시스템(1)의 운전 스타일에 대한 긍정적인 인상을 주는 동선(107a)을 선택한다. 예를 들어, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 도 3에 따른 현재의 주행 시나리오에서 차량(13f)의 뒤를 따라 주행할 수 있고, 추월을 개시할 수 없거나, 또는 단지 감속된 상태로 추월 차선으로 차선 변경을 개시할 수 있으며, 이것은 차량(13c), 즉 상기 차량이 중앙 차선으로 차선을 변경할 경우 궁극적으로 상기 차량을 추월하기 위한 것이다. 선택적으로, 예상 주행 시나리오를 고려한 상태에서 이상적인 동선이 산출될 수 있다(107b).

바람직하게는, 상기 차량(2)의 운전자 지원 시스템(1)은 도 5에 도시되어 있는 것처럼 전방 차도(9a)가 어떻게 뻗어 있는지, 또는 전방 차도(9a)의 예상 지형은 어떤지 및 마찬가지로 도 5에 도시되어 있는 것처럼, 경우에 따라 인프라 구조로 인한 또 다른 요소, 예컨대 속도 제한과 같은 그러한 요소가 발생하는지를 고려의 대상으로 삼을 수 있다. 도 5에 도시된 지형을 고려하여, 상기 차량(2)의 운전자 지원 시스템(1)은 적은 가속도 또는 속력을 선택하며, 그 이유는 전방 차도(9a)가 내리막 경사를 형성하고 있고, 이러한 경사에 추가로 속도 제한이 규정되어 있다는 사실에 대한 정보가 시뮬레이션(106a, 106b)에 포함되어 있기 때문이다.

또한, 상기 운전자 지원 시스템(1)이 주행 시나리오의 시뮬레이션(106a, 106b)에 실시간 데이터, 즉 인프라 구조 및/또는 특히 앞서 주행하는 및/또는 뒤를 따라 주행하는 다른 도로 이용자(13a, 13b, 13c, 13ds, 13e, 13f, 13g)에 의해 측정되는 그러한 실시간 데이터를 포함할 경우, 예상 주행 시나리오는 더욱 정확하게 시뮬레이션 될 수 있고, 현재의 주행 시뮬레이션(102)의 측정 및 평가로부터 추론할 수 없는 정보를 추가로 포함할 수 있다.

예를 들어, 도 6은 도 3에 따른 변경된 주행 시나리오를 도시하고 있으며, 도 6에서 운전자 지원 시스템(1)을 구비한 차량(2)의 훨씬 전방을 앞서 주행하는 차량(13a, 13b)이 충돌 사고를 유발한 상황이 도시되어 있다. 차량(13a, 13b) 또는 상기 두 차량(13a, 13b)의 주행 상황을 직접적으로 목격하고 있는 차량(13c, 13d, 13e)의 이러한 정보가 직접적으로 또는 인프라 구조를 통해 상기 운전자 지원 시스템(1)에 의해 가이드 되는 차량(2)에 전달될 경우, 상기 차량(2)은 이러한 사건을 자신의 시뮬레이션에 포함 시킬 수 있다. 도 6에 도시되어 있는 것처럼, 도 6에 따른 주행 시나리오로부터 생겨난 예상 주행 시나리오를 극복하기 위해 상기 운전자 지원 시스템(1)은 서로 다른 동선(10a, 10b, 10c)을 선택할 수 있다.

그러한 예상 주행 시나리오는 도 7에 도시되어 있다. 상기 차량(2)은 동선(10b)을 따라 주행하고, 속도를 줄였으며, 그 이유는 우측 차선의 모든 차량이 사고로 인해 차단된 차량(13a, 13b)의 옆을 지나 주행해야 한다는 사실을 시뮬레이션(106a, 106b)에서 상기 운전자 지원 시스템(1)이 예측했기 때문이다.

도 7에 따른 현재의 주행 시나리오에서 상기 차량(2)의 운전자 지원 시스템(1)은 상기 차량이 우측 차선에 머무르면서 앞서 주행하는 차량(13f)의 뒤를 따라 주행할 것인지, 또는 한 차선에서 교대로 왕래하는 방법으로 원래 차선으로 다시 들어설 경우, 앞서 주행하는 차량(13f)을 추월하기 위해 다시 한 번 차선 변경을 수행해야 하는지를 선택할 수 있다.

이상적인 동선을 선택(107a)할 때, 또는 이상적인 동선을 산출(107b)할 때, 본 발명에 따라 바람직하게는 시뮬레이션(106a, 106b)의 결과에 대해 추가로 운전 스타일 속성을 특징짓는 경계 조건이 고려될 수 있다. 이때, 이러한 운전 스타일 속성은 탑승자 또는 예를 들어 나이 또는 성별에 따라 특징 되는 탑승자 그룹이 모든 동선에 나타나 있는 운전자 지원 시스템(1)의 운전 스타일을 어떻게 지각하는지를 나타내는 객관적 기준이다. 그러한 운전 스타일 속성은 예를 들어 주행 시간, 지각된 에너지 소비, 객관적 에너지 소비, 지각된 안전성, 드라이브 다이내믹 및/또는 주행성일 수 있다. 이상적인 것은, 상기 경계 조건이 탑승자 또는 탑승자 그룹의 운전 스타일을 재현하는 것이다. 이때, 바람직하게는 상기 운전자 지원 시스템(1)의 동승자로서 탑승자가 동일한 사람이 주행할 경우와 다른 운전 스타일을 요구한다는 사실이 고려될 수 있다. 산출시, 서로 다른 운전 스타일 속성은 바람직하게는 서로 다른 가중치가 적용되고, 전반적인 최적화를 달성하기 위해 특히 비용 함수의 최적화가 적용될 수 있다.

또한, 상기 차량(2)의 변경된 주변 조건 또는 변경된 특성에 맞는 조절을 위해, 상기 운전자 지원 시스템(1)이 주행한 동선 및/또는 주행 시나리오를 평가(108) 하도록 제공될 수 있다. 전술한 것에 대응하여, 상기 경계 조건이 변경될 수 있으며, 이것은 변경된 조건하에서 운전 스타일 속성과 관련된 정해진 목표 경로의 편차를 충족시키기 위한 것이다.

추가로, 특성 값이 산정(109)될 수 있으며, 상기 특성 값은 상기 운전자 지원 시스템(1)의 성능을 평가한다.

바람직하게는, 상기 운전자 지원 시스템(1)에 의한 예상 주행 시나리오를 실행하기 위한 이상적인 동선의 발견은 선택된 차량 제어장치와 운전자 지원 시스템(1)의 통신을 통해 보완되며, 이로 인해, 전방에 놓여 있는 주행 경로 구간(9a)의 조건을 차량(2)이 미리 예상할 수 있다. 예를 들어, 조향 제어 장치는 잦은 조향 동작이 바로 임박해 있다는 사실을 알려주거나, 또는 브레이크 제어장치는 잦은 브레이크 동작이 바로 임박해 있다는 사실에 대해 미리 준비 조치를 취할 수 있다. 브레이크 제어장치는 예를 들어, 특히 높은 유압식 압력을 생성할 수 있다. 또한, 서스펜션은 예를 들어, 범프(bump)에 대해 미리 준비 조치를 취할 수 있기 때문에, 범프가 이상적으로 완화될 수 있다. 시뮬레이션은 바람직하게는 대략 1초 동안 실시되며, 이어서 바람직하게는 10초 내지 대략 1분 동안 실시될 수도 있다.

이미 도 1에 따른 운전자 지원 시스템(1)과 관련하여 설명된 것처럼, 본 발명은 또 다른 측면으로서 운전 스타일 속성과 관련된 경계 조건의 학습 과정을 포함한다. 이러한 학습 과정은 바람직하게는 트레이닝 단계에서 실시되며, 상기 트레이닝 단계가 진행되는 동안 운전자는 차량(2)의 종 방향 가이드 및 측 방향 가이드를 수동으로 컨트롤한다. 또한, 바람직하게는 지속적인 트레이닝이 중요하다: 운전자가 차량(2) 자체를 가이드 할 경우, 항상 상기 운전자 지원 시스템(1)은 학습 모드로 전환된다. 선택적으로 또는 추가로, 차량의 자동 가이드가 진행되는 동안 지속적인 학습 모드가 실시될 수 있으며, 이것은 다음과 같이 설명된다.

상기 운전자 지원 시스템(1)의 트레이닝 단계에서, 차량을 가이드 하기 위한 적어도 하나의 설정 매개변수의 값은, 특히 적어도 하나의 입력 매개변수의 값과 병행하여 기록되고(101), 상기 제2 데이터 메모리(15)에 저장된다. 서로 다른 주행 시나리오에서 운전자 반응을 반영하고, 따라서 운전자의 운전 스타일에 대한 정보를 포함하는 상관관계는 동일한 시점 또는 동일한 주기의 개별 값 매개변수로부터 발생한다. 이러한 정보를 토대로 경계 조건이 설정된다(103). 상기 차량(2)의 고도로 자동화된 가이드 또는 완전 자동화된 가이드와 관련된 상기 운전자 지원 시스템(1)은 미리 정해진 이러한 경계 조건을 이용하며, 이것은 차량 가이드를 위해 운전자에게 가능하면 지각의 편의성을 제공하기 위한 것이다.

설정 매개변수 값에 대해 추가로 또는 선택적으로, 적어도 하나의 신체 매개변수의 값이 기록될 수 있으며(101), 이때 상기 신체 매개변수는 차량 탑승자, 특히 운전자의 신체 기능을 반영한다. 전술한 것은, 예를 들어 지능화된 장치, 특히 지능화된 시계(스마트 장치, 스마트 시계)로 실시될 수 있다. 상기 신체 매개변수의 객관적 값은 이러한 객관적 값이 상기 운전자 지원 시스템(1)의 운전 스타일에 대한 주관적 지각을 특징짓도록 선택된다. 특히, 전술한 것을 위해 탑승자의 심박수, 혈압, 아드레날린 농도 및/또는 호흡 능력이 적합하게 제공된다. 또한, 상기 신체 매개변수의 값은 입력 매개변수의 값, 즉 서로 다른 주행 시나리오와 상관관계가 있으며, 전술한 것으로부터 차량 가이드 시 규칙으로 사용되는 경계 조건이 도출될 수 있다. 상기 신체 매개변수의 기록(101)은 바람직하게는 고도로 자동화된 주행 모드 또는 완전 자동화된 주행 모드에서 계속해서 진행되기 때문에, 특히 과거의 주행 시나리오 및/또는 이용된 동선을 평가하기 위한 또 다른 데이터가 획득될 수 있다.

상관관계 또는 갱신된 상관관계는 이상적 동선의 선택(107a) 또는 산출(107b)을 포함한다.

본 발명은 상기 운전자 지원 시스템(1)을 통해 실시된 주행 모드의 포괄적인 최적화를 가능하게 한다. 이때, 법률 규정 및 안전과 관련된 규정이 차량 가이드에 포함될 뿐 아니라, 특정 운전자 또는 특정 운전자 그룹의 운전 스타일 속성에 의해 결정되는 바람직한 운전 스타일도 포함된다. 이때, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 개별 운전자 및 차량 또는 차량의 변경에 맞게 자율적으로 조절될 수 있다. 이로 인해, 상기 운전자 지원 시스템(1)은 개별 차량(2) 또는 이러한 차량의 차량 구성 및/또는 개별 운전자를 위한 최적의 운전 스타일을 보장할 수 있다. 현재의 주행 시나리오 또는 예상 주행 시나리오 및 차량(2)의 탑승자의 요구에 따라, 차량(2)의 에너지 소비의 최적화가 달성될 수 있다. 주행 시나리오 및 경계 조건에 의한 모든 설정은 예를 들어 에너지 비용 함수에 포함될 수 있다. 현재의 주행 시나리오 및 예상 주행 시나리오를 위한 차량(2)의 상이한 장비와 관련된 에너지 요구 조건을 토대로, 에너지 값이 결정될 수 있다. 상기 차량(2)의 상이한 장비에 값 할당량을 분배함으로써 모든 장비는 차량(2)에 사용될 에너지가 감소 또는 공급되는지를 결정할 수 있다.

1 운전자 지원 시스템
2 차량
3a, 3b, 3d 센서
4 제1 데이터 인터페이스
5 제2 데이터 인터페이스
6 예측 모듈
7 최적화 모듈
8 제어 모듈
9a, 9b 차도 구간
10, 10a, 10a, 10c 동선
11 제1 데이터 메모리
12 중앙 서버
13a, 13b, 13c, 13d, 13e, 13f, 13g 도로 이용자
14 운전 스타일 셀렉터 모듈
15 제2 데이터 메모리

Claims

특히, 운전자 지원 시스템(1)을 통해 차량(2)을 가이드 할 때 규칙에 근거하여 운전자를 지원하기 하기 위한 제어 데이터 생성 방법(100)으로서,
- 차량(2)을 가이드 하기 위해 적어도 하나의 설정 매개변수 및/또는 차량 탑승자, 특히 운전자의 신체 기능을 적어도 부분적으로 특징짓는 신체 매개변수의 값을 측정하는 단계(101);
- 주행 시나리오를 적어도 부분적으로 특징짓는 적어도 하나의 입력 매개변수의 값을 측정하는 단계(102);
- 적어도 하나의 입력 매개변수에 따라 적어도 하나의 설정 매개변수를 설정하기 위해 적어도 하나의 경계 조건을 측정된 값에 기초하여 설정하는 단계(103); 및
- 차량(2)을 가이드 하기 위해 적어도 하나의 경계 조건을 규칙으로 고려하는 제어 데이터를 출력하는 단계(104)를 포함하는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제1항에 있어서,
적어도 부분적으로 제어 데이터를 토대로 상기 차량(2)을 가이드 하는 단계(105)를 더 포함하는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제1항 또는 제2항에 있어서,
적어도 하나의 경계 조건은 운전자 또는 운전자 그룹의 운전 스타일을 재현하는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 경계 조건은 운전자 또는 운전자 그룹의 적응된 운전 스타일을 재현하며, 상기 운전 스타일은 차량(2)의 자동 가이드와 수동 가이드 사이에서 실시되는 운전자 또는 운전자 그룹의 서로 다른 지각을 반영하는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
특히, 상기 운전자 지원 시스템(1)을 통해 차량(1)의 자동 가이드(105)가 진행되는 동안 적어도 부분적으로 수치 기록이 실시되는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 입력 매개변수에 대한 적어도 하나의 설정 매개변수의 관계에서 운전자가 특히, 상기 운전자 지원 시스템(1)에 의한 차량(1)의 자동 가이드를 중단하는지를 적어도 하나의 설정 매개 변수가 표시하는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 방법은, 동시에 차량(2)을 가이드(105) 하기 위해 적어도 하나의 입력 매개변수 값을 토대로 적어도 하나의 예상 주행 시나리오를 시뮬레이션하는 단계(106c) 및 적어도 하나의 예상 주행 시나리오를 토대로 차량(2)의 적어도 하나의 동선(10a, 10b, 10c)을 시뮬레이션하는 단계를 더 포함하며, 상기 제어 데이터는 적어도 하나의 시뮬레이션 된 동선(10a, 10b, 10c)을 근거로 삼는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제7항에 있어서,
상기 시뮬레이션은 실시간, 특히 제공된 주행 시나리오의 실시간 데이터를 토대로 실시되는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제7항 또는 제8항에 있어서,
예측 가능한 복수의 동선(10a, 10b, 10c)이 시뮬레이션 되며, 상기 방법(100)은, 적어도 하나의 경계 조건을 근거로 가능한 복수의 예측 가능한 동선을 평가하는 단계(107c)를 더 포함하며, 상기 제어 데이터는 최고로 평가된 예측 동선을 반영하는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 경계 조건은 운전 스타일 속성을: 주행 시간, 배기가스 배출, 에너지 소비, 안전성, 드라이브 다이내믹, 주행성, 지각된 효율성, 지각된 안전성으로부터 특징짓는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제9항 또는 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
다수의 경계 조건이 고려되며, 상기 경계 조건의 운전 스타일 속성은 서로 다른 가중치가 적용되는, 제어 데이터 생성 방법(100).
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 경계 조건을 설정할 때, 적어도 하나의 신체 매개변수가 적어도 정해진 한계 값을 초과하지 않고 및/또는 적어도 수치 범위 내에서 제공되는 것을 고려해야 하는, 제어 데이터 생성 방법(100).
명령어가 하나의 컴퓨터 또는 복수의 컴퓨터에 의해 실행될 경우, 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법 단계를 상기 컴퓨터가 수행하도록 하는 명령어를 포함하는 컴퓨터 프로그램.
제13항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장된 컴퓨터-판독 매체.
차량(2)을 가이드 할 때 운전자를 지원하기 위한 운전자 지원 시스템(1)으로서,
- 적어도 하나의 센서(3a, 3b, 3c, 3d)를 구비하며, 상기 센서는 차량(2) 및/또는 운전자의 신체 매개변수와 관련된 주행 상황 데이터를 적어도 부분적으로 측정하기 위해 제공되고,
- 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)을 구비하며, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)은 데이터 메모리(15)를 구비하고, 차량(2)을 가이드 하기 위해 주행 상황 데이터 및/또는 적어도 하나의 센서(3a, 3b, 3c, 3d)의 신체 매개변수 및 적어도 하나의 설정 매개변수의 데이터를 특히, CAN-인터페이스를 통해 액세스하기 위해 제공되며, 상기 운전 스타일 셀렉터 모듈(14)은 적어도 하나의 설정 매개변수 값과 센서 데이터를 데이터 메모리(15)에 저장하고, 적어도 하나의 설정 매개변수와 관련하여 적어도 하나의 경계 조건을 저장된 데이터에 따라 설정하기 위해 제공되며,
- 차량(2)을 가이드 하기 위해 제어 데이터를 출력하기 위한 인터페이스를 구비하며, 상기 인터페이스는 적어도 하나의 경계 조건을 규칙으로 고려하는, 운전자 지원 시스템(1).