KR20170007248A - 약제 분류 장치 및 약제 분류 방법 - Google Patents
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Abstract
약제 공급 장치(1)는 수납부(100), 인식부(300), 및 격납부(500)를 구비한다. 격납부(500)는 복수단에 배치된 격납 트레이(5)를 구비한다. 인식부(300)에 의해 인식된 반품 약제(2)의 크기에 따라서, 격납 시에 격납 영역이 설정된다. 개별의 반품 약제(2)를 스칼라형 로봇(800)에 의해 취출 가능하게 되어, 개개의 반품 약제(2)의 식별 정보와 격납 영역을 관련지어, 반품 약제(2)를 격납 트레이(5)에 격납하고 있다.
Description
본 발명은, 약제 분류 장치 및 약제 분류 방법에 관한 것이다.
환자에게 처방된 약제가, 처방 변경 등의 이유에 의해 의료 기관 내의 약제 처방을 관리하는 부서로 반환되는 경우가 있다(반품 약제). 특허문헌 1에는, 반품 약제의 처리 작업의 효율화와, 이 작업에 있어서의 휴먼 에러 방지를 위한, 반품 약제를 자동으로 인식하여 격납하는 반품 약제 분류 장치를 개시하고 있다.
일반적으로, 반품 약제는, 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상이 갖가지로 상이하다. 그러나, 특허문헌 1에 개시된 것을 포함해, 종래의 반품 약제 분류 장치에서는, 성상이 갖가지로 상이한 반품 약제를 그 후의 불출 작업의 효율 등의 요인을 고려한 높은 자유도를 확보해서 격납하는 것에 대하여, 특단의 고려를 하지 않았다. 보다 구체적으로는, 성상이 갖가지로 상이한 반품 약제를, 예를 들어 처방 정보에 따른 자유로운 불출이 가능하게 되도록, 높은 자유도를 확보해서 격납하는 것에 대하여, 특단의 고려를 하고 있지 않다.
본 발명은 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상이 갖가지로 상이하며, 또한 비정렬 상태에서 공급된 약제를, 자동으로 인식하여 높은 자유도를 확보해서 격납하는 것을 과제로 한다.
본 발명의 제1 형태는, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 약제의 성상을 인식하는 인식부와, 적어도 상기 인식부에 의해 인식된 상기 크기에 따라서 격납 시에 개개의 상기 약제에 설정되는 격납 영역과, 개개의 상기 약제의 식별 정보를 관련지어, 상기 약제를 개별로 배치하고, 그것에 의해 개별의 상기 약제를 취출 가능하게 격납하는 격납부를 구비하는, 약제 분류 장치를 제공한다.
인식부는, 약제의 방향, 자세 및 성상(종류, 형상, 크기, 사용 기한 등을 포함함)을 인식한다. 격납부에는, 적어도 인식부에 의해 인식된 크기에 따라서 격납 시에 설정되는 격납 범위와, 개개의 약제 식별 정보를 관련지어, 약제가 개별로 배치된다. 격납부에 격납된 약제는 개별로 취출 가능하다. 따라서, 약제의 방향, 자세 및 성상을 자동으로 인식하고, 예를 들어 처방 정보에 따른 자유로운 불출이 가능한, 높은 자유도를 확보해서 격납할 수 있다.
본 발명의 제2 형태는, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 약제의 성상을 인식부에 의해 인식하고, 적어도 인식부에 의해 인식된 상기 크기에 따라서 개개의 상기 약제에 격납부에 있어서의 격납 영역을 설정하고, 개개의 상기 약제를, 설정된 상기 격납부의 상기 격납 영역과 상기 약제의 식별 정보를 관련지어 배치하는 약제 분류 방법을 제공한다.
본 발명의 약제 분류 장치 및 약제 분류 방법에 의하면, 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 성상을 자동으로 인식하고, 예를 들어 처방 정보에 따른 자유로운 불출이 가능한, 높은 자유도를 확보해서 약제를 격납할 수 있다.
도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 반품 약제 불출 장치의 모식적인 정면도.
도 2는, 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선에서 본 반품 약제 불출 장치의 레이아웃을 나타내는 모식도.
도 3은, 도 1의 Ⅲ-Ⅲ선에서 본 반품 약제 불출 장치의 레이아웃을 나타내는 모식도.
도 4는, 본 발명의 실시 형태에 따른 반품 약제 불출 장치의 외관을 나타내는 사시도.
도 5는, 외장 패널을 제거한 상태의 반품 약제 불출 장치를 나타내는 사시도.
도 6은, 외장 패널을 제거한 상태의 반품 약제 불출 장치의 정면도.
도 7은, 수납부의 모식적인 정면도.
도 8은, 반품 트레이의 모식적인 평면도.
도 9는, 반품 트레이의 사시도.
도 10은, 승강부의 모식적인 정면도.
도 11은, 직교형 로봇의 모식적인 정면도.
도 12는, 인식부와 비격납 약제 배치부의 모식적인 평면도.
도 13은, 라벨 판독부의 모식적인 평면도.
도 14는, 스칼라형 로봇과 서포트 트레이의 모식적인 평면도.
도 15는, 스칼라형 로봇과 서포트 트레이의 모식적인 측면도.
도 16은, 격납부의 모식적인 정면도.
도 17은, 격납부의 모식적인 정면도.
도 18a는, 격납 트레이(S 사이즈)의 사시도.
도 18b는, 격납 트레이(M 사이즈)의 사시도.
도 18c는, 격납 트레이(L 사이즈)의 사시도.
도 19a는, 도 18a의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 19b는, 도 18b의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 19c는, 도 18c의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 20은, 격납 트레이의 모식적인 평면도.
도 21은, 흡착 위치의 개념을 나타내는 모식도.
도 22는, 볼록면도의 값이 낮은 경우의 흡착 위치의 결정 방법을 나타내는 개념도.
도 23은, 볼록면도의 값이 높은 경우의 흡착 위치의 결정 방법을 나타내는 개념도.
도 24a는, 반품 약제가 인식부의 임시 적치부로부터 격납부 또는 비격납 약제 배치부에 배치될 때까지의 흐름도.
도 24b는, 반품 약제가 인식부의 임시 적치부로부터 격납부 또는 비격납 약제 배치부에 배치될 때까지의 흐름도.
도 25는, 격납부의 대안의 모식적인 부분 사시도.
도 2는, 도 1의 Ⅱ-Ⅱ선에서 본 반품 약제 불출 장치의 레이아웃을 나타내는 모식도.
도 3은, 도 1의 Ⅲ-Ⅲ선에서 본 반품 약제 불출 장치의 레이아웃을 나타내는 모식도.
도 4는, 본 발명의 실시 형태에 따른 반품 약제 불출 장치의 외관을 나타내는 사시도.
도 5는, 외장 패널을 제거한 상태의 반품 약제 불출 장치를 나타내는 사시도.
도 6은, 외장 패널을 제거한 상태의 반품 약제 불출 장치의 정면도.
도 7은, 수납부의 모식적인 정면도.
도 8은, 반품 트레이의 모식적인 평면도.
도 9는, 반품 트레이의 사시도.
도 10은, 승강부의 모식적인 정면도.
도 11은, 직교형 로봇의 모식적인 정면도.
도 12는, 인식부와 비격납 약제 배치부의 모식적인 평면도.
도 13은, 라벨 판독부의 모식적인 평면도.
도 14는, 스칼라형 로봇과 서포트 트레이의 모식적인 평면도.
도 15는, 스칼라형 로봇과 서포트 트레이의 모식적인 측면도.
도 16은, 격납부의 모식적인 정면도.
도 17은, 격납부의 모식적인 정면도.
도 18a는, 격납 트레이(S 사이즈)의 사시도.
도 18b는, 격납 트레이(M 사이즈)의 사시도.
도 18c는, 격납 트레이(L 사이즈)의 사시도.
도 19a는, 도 18a의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 19b는, 도 18b의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 19c는, 도 18c의 모식적인 부분 확대 단면도.
도 20은, 격납 트레이의 모식적인 평면도.
도 21은, 흡착 위치의 개념을 나타내는 모식도.
도 22는, 볼록면도의 값이 낮은 경우의 흡착 위치의 결정 방법을 나타내는 개념도.
도 23은, 볼록면도의 값이 높은 경우의 흡착 위치의 결정 방법을 나타내는 개념도.
도 24a는, 반품 약제가 인식부의 임시 적치부로부터 격납부 또는 비격납 약제 배치부에 배치될 때까지의 흐름도.
도 24b는, 반품 약제가 인식부의 임시 적치부로부터 격납부 또는 비격납 약제 배치부에 배치될 때까지의 흐름도.
도 25는, 격납부의 대안의 모식적인 부분 사시도.
(장치의 개요)
도 1 내지 도 6은, 본 발명의 실시 형태에 따른 반품 약제 공급 장치(약제 분류 장치)(1)를 나타낸다. 반품 약제 공급 장치(1)는, 수납부(100), 승강부(200), 인식부(300), 비격납 약제 배치부(400), 격납부(500) 및 불출부(600)를 구비한다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 직교형 로봇(700), 스칼라형 로봇(800), 및 서포트 트레이(900)를 구비한다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 도 1에 모식적으로 나타내는 제어 장치(1000)를 구비한다. 제어 장치(1000)는, 도 4에 도시한 제어반(1001)[디스플레이(1002)를 구비함]로의 입력, 센서나 카메라로부터의 입력 등에 기초하여, 반품 약제 공급 장치(1)의 동작을 통괄적으로 제어한다.
반품 약제 공급 장치(1)의 주된 기능 개요는, 이하와 같다. 반품 약제 공급 장치(1)는, 예를 들어 앰플(2A), 바이얼(2B), 수지 앰플(2C)인 반품 약제(2)(도 8 참조)의 형상, 크기(길이 L1과 직경 내지 폭 W), 종류, 사용 기한과 같은 성상을 인식한다. 본 실시 형태에서는, 반품 약제(2)에는, 종류, 사용 기한 등에 관한 정보를 포함하는 문자 정보나 바코드가 인쇄된 라벨(3)이 점착되어 있다. 반품 약제 공급 장치(1)는, 라벨(3)에 표시된 이들 정보를 판독한다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 인식 후의 반품 약제(2)를 그 반품 약제(2)의 식별 정보[1개 1개의 반품 약제(2)에 부여된 유니크한 정보]와 관련지어 일시적으로 격납하고, 처방 데이터[예를 들어 전자 카르테 시스템인 상위의 시스템(HIS: Hospital Information System)으로부터 수신함]에 기초하여, 불출을 행한다. 격납 시에는, 격납되는 반품 약제(2)의 크기에 따라서 격납 영역이 설정된다. 반품 약제(2)의 격납은, 설정된 격납 영역에 배치되고, 또한 불출 시에 개별의 반품 약제(2)를 취출 가능하게 되는 형태로 행해진다. 또한, 반품 약제 공급 장치(1)는, 사용 기한이 지난 반품 약제(2)를 배출한다. 「사용 기한」이란 용어를 대신하여, 「유효 기한」이란 용어가 사용되는 경우가 있다. 단, 이 용어는 실질적으로는 동의이다. 따라서, 본 명세서에서는, 혼란을 피하기 위해서, 「유효 기한」을 사용하지 않고, 「사용 기한」만을 사용한다.
(수납부)
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 수납부(100)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 좌상측 바로 앞쪽에 배치되어 있다.
도 7을 함께 참조하면, 수납부(100)는, 수평 방향(도면에 있어서 X 방향)으로 서로 대향하여 배치된 고정의 랙 부재(101)를 구비한다. 랙 부재(101)에는, 복수의 반품 트레이(수납 용기)(4)를 다단 배치된 상태로 유지하기 위한, 복수 쌍의 레일 홈(101a, 101a)이 설치되어 있다.
도 8 및 도 9를 참조하면, 반품 트레이(4)는, 도면에 있어서 상방이 개구한 트레이 본체(4a)와, 트레이 본체(4a)의 상단부 테두리에 설치된 플랜지 형상부(4b)를 구비한다. 도 8에 도시한 바와 같이, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)[예를 들어 앰플(2A), 바이얼(2B), 수지 앰플(2C)]는 형상, 크기(길이 L1과 폭 W), 종류, 사용 기한과 같은 성상이 상이하다. 또한, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)의 방향과 자세는 일치되지 않고, 서로 상이하다. 즉, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)는, 비정렬 상태이다. 여기서 반품 약제(2)의 방향은, 도면에 있어서 XY 평면에서 반품 약제(2)의 길이 방향[반품 약제(2)의 축선 A]이 연장되는 방향을 의미한다. 반품 약제(2)에 대한 방향이라고 하는 용어는, 반품 약제(2)의 축선 A가 연장되는 방향 외에도, 반품 약제(2)의 선단부(2a)와 기단부(2b)가 향하고 있는 방향을 포함하는 경우가 있다. 단, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)의 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 성상이 통일되어 있어도 된다. 또한, 반품 트레이(4)에 수용되어 있는 반품 약제(2)의 방향 및 자세가 일치되어 있어도 된다. 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)는, 서로 중첩되지 않도록 수용되어 있다.
도 7에 도시한 바와 같이, 랙 부재(101)에 설치된 레일 홈(101a, 101a)에 의해, 반품 트레이(4)의 플랜지 형상(4b)이 지지되어 있다. 레일 홈(101a, 101a)은 랙 부재(101)의 도면에 있어서 X 방향 바로 앞쪽의 단부면으로부터 안쪽의 단부면까지 관통하도록 설치되어 있다. 그로 인해, 의료 종사자와 같은 작업자는, 반품 약제 공급 장치(1)의 정면측으로부터, 반품 트레이(4)를 레일 홈(101a, 101a)에 대하여 출납할 수 있다. 또한, 후술하는 승강부(200)는 반품 약제 공급 장치(1)의 배면측으로부터 반품 트레이(4)를 레일 홈(101a, 101a)에 대하여 출납할 수 있다.
(승강부)
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 승강부(200)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 죄측 안쪽에 배치되어 있다.
도 10을 함께 참조하면, 승강부(200)는, Z 방향으로 연장되는 고정의 직동 가이드(201)와, 직동 가이드(201)를 따라 승강하는 캐리지(202)와, 캐리지(202)에 탑재된 테이블(203)을 구비한다. 테이블(203)은 저부(203a)와, 저부(203a)에 좌우에 설치된 측부(203b, 203b)와, 저부(203a)의 안쪽(Y 방향의 안쪽)에 설치된 단부(203c)를 구비한다. 테이블(203)은 바로 앞쪽(Y 방향의 바로 앞쪽)이 개방되어 있다. 측부(203b, 203b)에는, 레일 홈(204, 204)이 설치되어 있다. 레일 홈(204, 204)에 의해, 반품 트레이(4)의 플랜지 형상(4b)이 지지되고, 그것에 의해 테이블(203)에 반품 트레이(4)가 유지된다.
계속해서 도 10을 참조하면, 저부(203a)에는 반품 약제 공급 장치(1)의 깊이 방향(Y 방향)으로 연장되는 고정의 직동 가이드(205)가 설치되어 있다. 또한, 이 직동 가이드(205)를 따라 수평 이동하는 캐리지(206)에, 훅(207)의 기단부측이 고정되어 있다.
승강부(200)는, 수납부(100)로부터 1개의 반품 트레이(4)를 취출하여, 후술하는 인식부(300)와 마찬가지의 높이 위치(도 1에 있어서 부호 H로 개념적으로 나타내는)까지 강하시킬 수 있다(반환 트레이 취출 동작). 또한, 승강부(200)는 인식부(300)와 마찬가지의 높이 위치 H로부터 반품 트레이(4)를 수납부(100)로 되돌릴 수 있다(반환 트레이 복귀 동작).
반환 트레이 취출 동작에 대하여 설명하자면, 우선, 테이블(203)[캐리지(202)]이 취출 대상의 반품 트레이(4)가 유지되어 있는 수납부(100)의 레일 홈(101a, 101a)보다도 조금 낮은 위치까지 상승한다. 이어서, 훅(207)[캐리지(206)]이, 테이블(203)의 단부(203c)측으로부터 전진 이동(Y 방향 바로 앞쪽으로 이동)한다. 계속해서, 테이블(203)이 조금 상승하고, 그 결과, 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)(도면에 있어서 안쪽 부분)와 트레이 본체(4a) 사이의 간극에, 훅(207)이 진입한다. 그 후, 훅(207)이 테이블(203)의 단부(203c)로 후퇴 이동(Y 방향 안쪽으로 이동)한다. 이 훅(207)의 후퇴 이동에 의해, 플랜지 형상부(4b)가 레일 홈(204)에 인입되고, 반품 트레이(4)가 수납부(100)로부터 테이블(203)로 이동 탑재된다. 마지막으로, 테이블(203)[캐리지(202)]이 부호 H로 나타내는 위치까지 강하한다.
반환 트레이 복귀 동작에 대하여 설명하자면, 우선, 테이블(203)[캐리지(202)]이 부호 H로 나타내는 높이 위치로부터, 반품 트레이(4)를 되돌리는 레일 홈(101a, 101a)[반품 트레이(4)를 보유 지지하지 않음]에 대응하는 높이까지 상승한다. 이어서, 그 후, 훅(207)[캐리지(206)]이 테이블(203)의 단부(203c)측에서 전진 이동(Y 방향 바로 앞쪽으로 이동)한다. 그 결과, 훅(207)에 의해 눌린 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)는, 레일 홈(204, 204)으로부터 빠져나와, 수납부(100)의 레일 홈(101a, 101a)으로 진입한다. 그 후, 테이블(203)이 조금 강하하고, 그것에 의해 훅(207)은 반품 트레이(4)의 플랜지 형상부(4b)(도면에 있어서 안쪽 부분)와 트레이 본체(4a) 사이의 간극으로부터 하방으로 빠져나온다. 마지막으로, 훅(207)이 테이블(203)의 단부(203c)측으로 후퇴 이동한다.
(직교형 로봇)
도 11을 참조하면, 직교형 로봇(700)(제1 피킹부)은, 도시하지 않은 진공원으로부터 공급되는 진공에 의해 반품 약제(2)를 해방 가능하게 흡착하는 흡착 노즐(701)을 구비한다. 흡착 노즐(701)의 선단부에는, 고무제의 흡착 패드(702)가 설치되어 있다. 도 1 내지 도 3을 참조하면, 흡착 노즐(701)이 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하고, 또는 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)를 흡착 해제에 의해 이격할 수 있는 범위가, 승강부(200)[전술한 높이 위치 H에 있을 때의 반품 트레이(4)]의 전체 범위와, 인식부(300) 및 비격납 약제 위치부(400)를 포함하도록, 직교형 로봇(700)은 구성되어 있다.
직교형 로봇(700)[흡착 노즐(701)]은, 승강부(200)의 테이블(203)(높이 위치 H)에 보유 지지된 반품 트레이(4)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 인식부(300)가 구비하는 후술하는 임시 적치부(제1 인식부)(301)로 이송할 수 있다. 또한, 직교형 로봇(700)은 임시 적치부(301)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 인식부(300)가 구비하는 후술하는 라벨 판독부(제2 인식부)(302)로 이송할 수 있다. 또한, 직교형 로봇(700)은, 라벨 판독부(302)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 비격납 약제 배치부(400)로 이송할 수 있다.
도 1 내지 도 3 및 도 11을 참조하면, 직교형 로봇(700)은 수납부(100)보다도 하방측에서 반품 약제 공급 장치(1)의 깊이 방향(Y 방향)으로 연장되는 고정의 Y축 빔(703)과, 이 Y축 빔(703)을 따라 이동하는 캐리지(704)를 구비한다. 캐리지(704)에는, 반품 약제 공급 장치(1)의 폭 방향(X 방향)으로 연장되는 X축 빔(705)이 고정되어 있다. 또한, X축 빔(705) 위를 이동하는 캐리지(706)가 설치되고, 이 캐리지(706)에 헤드(707)가 탑재되어 있다. 헤드(707)에는 볼 나사 기구에 의해 승강하는 승강 로드(708)가 설치되어 있다. 승강 로드(708)의 하단부에 고정된 브래킷(709)에, 흡착 노즐(701)이 유지되어 있다. 흡착 노즐(701)은 브래킷(709)에 대하여 Z축 주위로 회전한다. 브래킷(709)과 흡착 노즐(701)의 사이에는, 도 11에만 도시한 스프링(710)이 개재 장착되어 있으며, 흡착 노즐(701)은 브래킷(709)에 대하여 탄성적으로 상승 가능하다. 또한, 캐리지(706)에는, 브래킷(709)에 대한 흡착 노즐(701)의 상대적인 높이 위치(Z 방향의 위치)를 검출하기 위한 위치 센서(도시생략)가 탑재되어 있다.
흡착 노즐(701)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)는, 캐리지(706)의 직동에 의해 X 방향으로 이동하고, 캐리지(704)의 직동에 의해 Y 방향으로 이동하고, 승강 로드(708)의 승강에 의해 Z 방향으로 이동한다. 또한, 흡착 노즐(701)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)는, 흡착 노즐(701)의 브래킷(709)에 대한 회전에 의해, 흡착 노즐(701)의 축선(Z축) 주위로 회전한다.
(인식부와 비격납 약제 배치부)
도 1 내지 도 3을 참조하면, 인식부(300)는 조명(303)과 카메라(제1 촬영부)(304)를 구비한다. 조명(303)과 카메라(304)는, 승강부(200)의 상방에 위치하고 있다. 또한, 인식부(300)는, 카메라(304)와 함께 본 발명에 있어서의 제1 인식부의 일례를 구성하는 임시 적치부(301)와 라벨 판독부(본 발명에 있어서의 제2 인식부의 일례)(302)를 구비한다. 임시 적치부(301)와 라벨 판독부(302)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 좌하측 바로 앞쪽에 배치되고, 수납부(100)의 하방에 위치하고 있다.
도 12를 함께 참조하면, 임시 적치부(301)는, 반품 약제(2)가 적재되는 반투명판(305)과, 이 반투명판(305)의 하측에 배치된 조명(306)과, 반투명판(305)의 상방에 위치하는 카메라(307)(제2 촬영부)를 구비한다.
도 13을 함께 참조하면, 라벨 판독부(302)는, 회전 구동되는 무단 벨트(308)와, 이 무단 벨트(308) 위에 배치된 롤러(309)를 구비한다. 반품 약제(2)는, 무단 벨트(308)와 롤러(309)가 회전함으로써, 그 자체의 길이 방향의 축선 A 주위로 회전한다. 또한, 라벨 판독부(302)는 조명(310)과 도 1에만 도시한 카메라(311)(본 발명에 있어서의 제3 촬영부의 일례)를 구비한다. 또한, 라벨 판독부(302)는 바코드 리더(제1 바코드 리더)(312)를 구비한다.
도 12를 참조하면, 비격납 약제 배치부(400)는, 임시 적치부(301)에 인접하여 배치된 2개의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)를 구비한다. 이들 비격납 약제 배치 상자(401, 402)는, 후술하는 격납 트레이(격납 용기)(5)와 마찬가지의, 반품 약제(2)를 유지하기 위한 배치 홈을 구비한다.
(반품 약제의 인식 완료까지의 동작)
여기서, 수납부(100)의 반품 트레이(4)에 수용된 반품 약제(2)에 대한, 방향 및 자세와, 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상과의 인식이 완료할 때까지의, 반품 약제 공급 장치(1)의 동작을 설명한다.
우선, 수납부(100)로부터 승강부(200)의 테이블(203)에 반품 트레이(4)가 이동 탑재된다. 반품 트레이(4)의 이동 탑재 후, 테이블(203)은, 높이 위치 H(도 1 참조)까지 강하한다. 테이블(203)이 높이 위치 H까지 강하한 후에, 인식부(300)에 의한 인식이 개시된다. 우선, 조명(303)으로부터 테이블(203) 위의 반품 트레이(4)에 대하여 상방으로부터 조명광(지향성이 높은 광인 것이 바람직함)을 조사하면서, 카메라(304)에 의한 촬영을 행한다. 카메라(304)에 의해 촬영된 화상에 포함되는 반품 약제(2)가 조명광을 강하게 반사하고 있는 가늘고 긴 영역으로부터, 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)의 위치, 방향[XY 평면에 있어서 축 A가 연장되는 방향이며 선단부(2a)와 기단부(2b)가 향하고 있는 방향은 포함하지 않음], 반품 약제(2)의 대략 중간 위치[반품 약제(2)의 흡착 보유 지지에 적합한 위치]가 인식된다. 이 인식 결과에 기초하여, 직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)이 반품 트레이(4) 중의 반품 약제(2)를 1개씩 흡착 보유 지지하고, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위로 이동 탑재한다(도 12 참조). 이때, 흡착 노즐(701)은, 그 자체의 축선(Z축) 주위의 회전에 의해, 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)의 방향을 조절한다.
임시 적치부(301)에서는, 조명(306)에 의해 반투명판(305)의 하방으로부터 조명광(고휘도의 광인 것이 바람직함)을 조사하면서, 카메라(307)에 의한 촬영을 행한다. 카메라(307)로 촬영된 화상에 의해, 반품 약제(2)의 형상, 크기 및 방향[XY 평면에 있어서 축선 A가 연장되는 방향이며 선단부(2a)와 기단부(2b)가 향하고 있는 방향도 포함함]이 인식된다. 또한, 카메라(307)로 촬영된 화상에 의해, 반품 약제(2)의 흡착 위치[직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)과 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)로 흡착되는 위치]가 산출된다. 반품 약제(2)의 흡착 위치의 산출은 후에 상세히 설명한다. 카메라(307)로 촬영된 화상에 의한 인식 결과에 기초하여, 직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)이 반투명판(305) 위의 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하고, 라벨 판독부(302)로 이동 탑재한다. 이때, 흡착 노즐(701)은 그 자체의 축선(Z축) 주위로 회전에 의해, 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)의 방향을 조절한다.
라벨 판독부(302)에서는, 상세는 후술하지만, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전에 의해, 반품 약제(2)가 그 자체의 축선 A(도 13 참조) 주위로 회전한다. 이 회전하는 반품 약제(2)에 대하여, 조명(310)으로부터 조명광을 조사하면서, 카메라(311)에 의한 촬영을 행한다. 카메라(311)가 촬영한 화상에 의해, 반품 약제(2)의 라벨(3)에 표시된 사용 기한 등에 관한 문자 정보가 인식됨과 함께, 축선 A 주위의 반품 약제(2)의 자세가 인식된다. 또한, 카메라(311)에 의한 촬영 외에도, 바코드 리더(312)에 의해, 라벨(3)에 포함되는 바코드가 판독된다. 카메라(311)가 촬영한 화상과 바코드 리더(312)에 의해 판독된 바코드에 의해, 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한이 인식된다. 약제의 종류 및 사용 기한의 인식은, 카메라(311)가 촬상한 화상과 바코드 리더(312)에 의한 바코드의 판독 중 어느 한쪽만으로 행해도 된다. 예를 들어, 반품 약제(2)의 라벨(3)에 포함되는 바코드에 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한이 포함되어 있는 경우, 카메라(311)를 설치하지 않고 바코드 리더(312)만을 설치하고, 바코드 리더(312)에 의한 바코드의 판독에 의해, 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한을 인식할 수 있다. 인식 종료 후, 라벨(3)의 바코드가 표시된 영역이 상향(Z 방향 쪽)으로 되는 자세로 반품 약제(2)의 축선 A 주위의 회전이 정지하도록, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전이 정지한다. 라벨이 상향인지 여부는, 카메라(311)의 촬영 화상에 기초하여 확인할 수 있다. 또한, 후술하는 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)이 흡착 불가능한 영역이 반품 약제(2)에 존재하는 경우[예를 들어, 수지 앰플(2C)의 측면과 같이 버가 존재하는 영역이나 흡착하면 라벨이 벗겨질 수 있는 영역이 반품 약제(2)에 존재하는 경우], 그 영역이 상향이 되지 않도록 반품 약제(2)의 회전이 정지되는 것이 바람직하다. 그 때문에, 그 흡착 불가능 영역이, 약제에 관련지어, 후술하는 약제 마스터에 미리 등록되어 있다(미리 기억되어 있음).
라벨 판독부(302)에서는, 한 쌍의 롤러가 아니라, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 회전에 의해, 반품 약제(2)를 축선 A 주위로 회전시킨다. 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 조합은, 한 쌍의 롤러와 비교하여, 회전시킬 수 있는 반품 약제(2)의 형상, 크기 및 종류의 범위가 넓다.
가령, 라벨 판독부(302)가 한 쌍의 롤러에 의해 반품 약제(2)를 회전시키는 구성일 경우, 한 쌍의 롤러 회전축 간의 상대적인 기울기 내지는 어긋남에 기인하여 반품 약제(2)는 한 쌍의 롤러 회전축을 따른 2개의 방향 중 어느 하나로 이동하는 경우가 있다. 이러한 반품 약제(2)의 이동 방향을 일 방향으로 한정하기 위해서는, 한 쌍의 롤러 회전축 간의 상대적인 기울기 내지는 어긋남을 엄밀하게 조정할 필요가 있다. 또한, 이 경우, 반품 약제(2)가 한 쌍의 롤러에 대하여 기운 자세로 공급되는 것에 기인하여 반품 약제(2)는 한 쌍의 롤러 회전축을 따른 2개의 방향 중 어느 하나로 이동하기도 한다.
이에 반하여, 본 실시 형태에서는, 도 13에 가장 명료하게 도시한 바와 같이, 무단 벨트(308)의 진행 방향에 대하여 롤러(309)의 회전축을 경사시키고 있다. 이러한 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 배치에 의해, 반품 약제(2)가 무단 벨트(308)의 폭 방향으로 이동하는 방향을 일 방향(도 13에 있어서 하향)으로 제한할 수 있다. 그 결과, 라벨 판독부(302)에 있어서의 반품 약제(2)의 위치를 정렬시킬 수 있다.
라벨 판독부(302)에 의해 인식된 사용 기한이 이미 경과한 경우, 혹은 라벨 판독부(302)에 의해 사용 기한을 인식할 수 있는 경우, 그 반품 약제(2)는 직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)에 의해 흡착 보유 지지되고, 비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)로 이동 탑재된다. 수납부(100)의 반품 트레이(4) 중 어느 한쪽[예를 들어 최하단의 반품 트레이(4)]을 비격납 배치 약제용 트레이로 하고, 그 반품 트레이(4)에 비격납 약제 배치 상자(401, 402)의 반품 약제(2)를 복귀시켜도 된다.
(스칼라형 로봇과 서포트 트레이)
도 14 및 도 15를 참조하면, 스칼라형 로봇(800)(제2 피킹부)은, 도시하지 않은 진공원으로부터 공급되는 진공에 의해 반품 약제(2)를 해방 가능하게 기능에 흡착하는 흡착 노즐(801)을 구비한다. 흡착 노즐(801)의 선단부에는, 고무제의 흡착 패드(802)가 설치되어 있다. 흡착 노즐(801)이 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하거나, 또는 흡착 보유 지지한 반품 약제(2)를 흡착 해제에 의해 이격할 수 있는 범위가, 인식부(300)의 라벨 판독부(302)와, 격납부(500)가 구비하는 모든 격납 트레이(5)의 전체 범위와, 후술하는 불출 위치에 배치된 불출 트레이(8)의 전체 영역을 포함하도록, 스칼라형 로봇(800)은 구성되어 있다.
스칼라형 로봇(800)[흡착 노즐(801)]은, 인식부(300)의 라벨 판독부(302)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 격납부(500)가 구비하는 후술하는 격납 트레이(5)로 이송할 수 있다. 또한, 스칼라형 로봇(800)은 격납 트레이(5)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하고, 불출부(600)의 후술하는 불출 트레이(8)로 이송할 수 있다.
도 1 내지 도 3, 도 14 및 도 15를 참조하면, 스칼라형 로봇(800)은, 반품 약제 공급 장치(1)의 높이 방향(Z 방향)으로 연장되는 한 쌍의 고정 직동 가이드(803, 803)와, 이들 직동 가이드(803, 803) 위를 이동하는 캐리지(804, 804)를 구비한다. 캐리지(804, 804)에 의해, 반품 약제 공급 장치(1)의 폭 방향(X 방향)으로 연장되는 X축 빔(805)의 단부가 지지되어 있다. X축 빔(805)에 베이스(806)가 고정되어 있다. 베이스(806)에 연결된 제1 아암(807)의 기단부측이 Z축 주위로 회동하고, 제1 아암(807)의 선단부측에 연결된 제2 아암(807)의 기단부측도 Z축 주위로 회동한다. 제2 아암(807)의 선단부측에 헤드(809)가 설치되어 있다. 헤드(809)에 고정된 브래킷(810)에, 흡착 노즐(801)이 유지되어 있다. 흡착 노즐(801)은 브래킷(810)에 대하여 Z축 주위로 회전한다. 브래킷(810)과 흡착 노즐(801)의 사이에는, 도 15에만 도시한 스프링(811)이 개재 장착되어 있다. 그로 인해, 흡착 노즐(801)은 브래킷(810)에 대하여 탄성적으로 상승 가능하다.
헤드(809)에는, 도 14에만 도시한 바코드 리더(812)(제2 바코드 리더)와, 반품 약제(2)를 검지하는 유무 검지 센서(820)가 탑재되어 있다. 바코드 리더(812)는 흡착 노즐(801)에 대하여 측방에 어긋난 위치에 탑재되어 있으며, 흡착 노즐(801)의 하방에 위치하는 반품 약제(2)에 점착된 라벨(3)의 바코드를 비스듬히 상방으로부터 판독하게 되어 있다. 바꿔 말하면, 바코드 리더(812)는, 라벨 판독부(302)에 있어서의 반품 약제(2)에 대한 바코드 리더(312)의 위치 관계와 마찬가지로, 흡착 노즐(801)이 대상의 반품 약제(2)의 상방에 위치할 때, 반품 약제(2)에 점착된 라벨(3)의 바코드에 대향하도록 배치되어 있다.
유무 검지 센서(820)는, 본 실시 형태에서는, 반사형의 광전 센서이며, 흡착 노즐(801)의 하방 영역을 향해 광을 조사하여, 그 반사광을 수광함으로써 흡착 노즐(801)의 하방 영역에서의 반품 약제(2)의 유무를 검지하는 것이다.
흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)는, X축 빔(805)[캐리지(804)]의 직동에 의해 Z 방향으로 이동하고, 제1 아암(807)과 제2 아암(807)의 회동에 의해 XY 평면 위를 이동한다. 또한, 흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)는, 흡착 노즐(801)의 브래킷(810)에 대한 회전에 의해, 흡착 노즐(801)의 축선(Z축) 주위로 회전한다.
도 1, 도 14 및 도 15를 참조하면, 서포트 트레이(900)는, 스칼라형 로봇(800)의 베이스(806)에 대하여 승강하는 로드(901)의 하단부에 고정되어 있다. 본 실시 형태에서는, 서포트 트레이(900)는 후술하는 격납 트레이(5)와 마찬가지의 반품 약제(2)를 보유 지지하기 위한 배치 홈을 구비한다. 도 15에 도시한 바와 같이, 로드(901)의 승강에 의해, 서포트 트레이(900)는, 흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)에 접근하는 높이 위치와, 흡착 노즐(801)에 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)로부터 이격하는 높이 위치로 승강 이동한다.
흡착 노즐(801)이 반품 약제(2)를 흡착하여 이송할 때, 스칼라형 로봇(800)은, 제1 아암(807), 제2 아암(808)에 의해 흡착 노즐(801)을 수평 방향으로 이동시켜서, 서포트 트레이(900)의 상방에 위치시킨다. 이때, 흡착된 반품 약제(2)가 서포트 트레이(900)의 배치 홈의 방향에 일치하도록, 헤드(809)가 회동된다. 그리고, 로드(901)를 상승시킴으로써, 서포트 트레이(900)가 반품 약제(2)로부터 이격하는 높이 위치로부터, 반품 약제(2)에 접근하는 높이 위치로 이동된다. 이에 의해, 이송 중의 반품 약제(2)가, 흡착되어 있는 흡착 패드(802) 및/또는 소형 흡착 패드(818)로부터 벗어났다고 해도, 흡착 노즐(801)의 하방으로 낙하하는 것을, 서포트 트레이(900)로 방지할 수 있다. 이에 의해, 흡착 벗어남에 의한 반품 약제(2)의 손상을 방지하면서, 보다 고속으로 반품 약제(2)를 이송할 수 있다.
또한, 서포트 트레이(900)로 낙하한 반품 약제(2)는, 흡착 노즐(801)에 의해 다시 흡착되어, 이송되어도 된다. 이때, 흡착 노즐(801)에 설치한 압력 센서(도시생략)에 의해, 흡착이 벗어난 것을 검지해도 된다. 또한, 전술한 바와 같이 반품 약제(2)는, 서포트 트레이(900) 위의 배치 홈에 방향을 일치시켜서 이송되므로, 흡착 노즐(801)에 의한 흡착이 벗어난 경우, 방향, 자세가 변하지 않고, 흡착 노즐(801)의 바로 아래의 배치 홈으로 낙하하게 된다. 이에 의해, 반품 약제(2)가 흡착 노즐(801)의 바로 아래에 있다고 예측할 수 있으므로, 당해 반품 약제(2)를 흡착 노즐(801)에 의해 재흡착할 때의 성공률을 높일 수 있다.
(격납부)
도 1 내지 도 3에 도시한 바와 같이, 격납부(500)는, 반품 약제 공급 장치(1)를 정면에서 볼 때 우측 안쪽에 배치되어 있다.
도 16 및 도 17을 함께 참조하면, 격납부(500)는, Z 방향으로 연장되는 직동 가이드(501)를 구비한다. 이 직동 가이드(501)에는, 격납 트레이(5)를 취출해 가능하게 보유 지지하는 보유 지지 프레임(502)이 승강 가능하게 보유 지지되어 있다. 보유 지지 프레임(502)은 다단으로 겹쳐서 배치되어 있다. 다단 배치된 격납 트레이(5)의 양측에는, Z 방향으로 연장되는 직동 가이드(503, 503)가 배치되어 있다. 이들 직동 가이드(503, 503) 위를 승강하는 캐리지(504, 504)가 설치되어 있다. 캐리지(504)에는, 도 16에 도시한 인입 위치와 도 17에 도시한 돌출 위치로 이동 가능한 리프트 부재(505)가 탑재되어 있다. 리프트 부재(505)는 도면에 있어서 안쪽 행 방향으로도 배치되어 있다. 또한, 리프트 부재(505)를 다단 배치해도 된다.
도 16과 같이 리프트 부재(505)가 인입 위치에 있는 상태에서, 1개의 보유 지지 프레임(502)에 대응하는 위치에 캐리지(504, 504)가 이동한다. 이어서, 리프트 부재(505)가 도 17에 도시한 바와 같이 돌출 위치로 이동하고, 보유 지지 프레임(502)의 하측으로 진입하는, 이 상태에서 캐리지(504, 504)가 상승하면, 리프트 부재(505)가 진입한 보유 지지 프레임(502)과 그보다도 상단의 보유 지지 프레임(502)이 상방으로 들어 올려진다. 그 결과, 리프트 부재(505)가 진입한 보유 지지 프레임(502)과, 그보다도 1단 하측의 보유 지지 프레임(502)의 사이에, 간격 S가 형성된다. 이 간격 S를 통해 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은 리프트 부재(505)가 진입한 보유 지지 프레임(502)의 1단 하측의 보유 지지 프레임(502)에 보유 지지된 격납 트레이(5)로의 액세스가 가능하게 된다. 바꿔 말하면, 이 간격 S가 설치됨으로써, 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은 모든 격납 트레이(5)에 대하여 반품 약제(2)를 이동 탑재하는 동작과, 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 취출하는 동작이 가능하다.
도 18a 내지 도 19c를 참조하면, 격납 트레이(5)에는, 비교적 소형의 반품 약제(2)의 격납에 적합한 격납 트레이(5A)(S 사이즈)와, 중형의 반품 약제(2)의 격납에 적합한 격납 트레이(5B)(M 사이즈)와, 비교적 대형의 반품 약제(2)의 격납에 적합한 격납 트레이(5C)(L 사이즈)가 있다. 격납부(500)는, 이들 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)를 적어도 1개 구비하고 있다. 개개의 격납 트레이[5(5A 내지 5C)]는, 도면에 있어서 상방이 개구한 트레이 본체(5a)와, 트레이 본체(5a)의 상단부 테두리에 설치된 플랜지 형상부(5b)를 구비한다.
도 20을 함께 참조하면, 트레이 본체(5a)의 저부에는, 반품 약제 공급 장치(1)에 깊이 방향(Y 방향)으로 연장되고, 반품 약제 공급 장치(1)의 폭 방향(X 방향)으로 간격을 두고 배치된 복수의 돌출(돌기부)(6)이 설치되어 있다. 인접하는 돌조(6) 사이에는, 직선 형상의 배치 홈(오목부)(7)이 형성되어 있으며, 이 배치 홈(7)에 반품 약제(2)가 수용된다. 도 19a 내지 도 19c를 참조하면 명백한 바와 같이, 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)는, 돌조(6)의 치수(높이 및 폭)와 피치가 상이하기 때문에, 배치 홈(7)의 치수(깊이와 폭)가 상이하다. 이 배치 홈(7)의 치수의 상이에 따라, 전술한 바와 같이 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)는, 격납하는데 적합한 반품 약제(2)의 치수가 상이하다.
(불출부)
불출부(600)는 반송 기구(601)를 구비한다. 반송 기구(601)는, 도 1에 모식적으로 나타내는 입구(602)로부터 불출 위치[격납부(500)의 도면에 있어서 바로 앞쪽의 위치]까지 불출 트레이(8)를 이동시켜서 위치 결정하고, 불출 작업 완료 후의 불출 트레이(8)를 도 1에 모식적으로 나타내는 출구(603)로부터 반출한다.
(반품 약제의 격납과 불출의 동작)
인식부(300)에 있어서의 인식 완료 후의 반품 약제(2)를 격납부(500)에 격납하는 동작과, 격납부(500)로부터 불출부(600)로 불출 위치에 배치된 불출 트레이로 불출하는 동작을 설명한다.
우선, 격납 동작을 설명한다.
라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)는, 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지된다. 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지된 반품 약제(2)에 대하여 적어도 그 반품 약제(2)의 크기에 따라서, 격납 영역, 즉 격납 시에 차지하는 범위와의 격납 위치[어느 격납 트레이(8)의 어느 위치에 격납되는지]가 설정된다. 본 실시 형태에서는, 격납 영역 중 격납 시에 차지하는 범위는 그 반품 약제(2)의 길이 L1과 폭 W에 대응한다. 격납 시에 나타내는 영역은, 다른 반품 약제(2)와 간섭하지 않기 위한 마진을 포함한다. 격납부(500)의 복수의 격납 트레이(5) 중, 어느 격납 트레이(5)의 어느 쪽의 배치 홈(7)에 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지되어 있는 반품 약제(2)를 배치 가능한지가 검색된다. 이 검색 결과에 따라서, 반품 약제(2)를 배치하는 격납 트레이(5)와 배치 홈(7)[반환 약제(2)의 격납 위치]이 결정된다. 1개의 격납 트레이(5)에 주목하면, 도 20에 도시한 바와 같이 「3번」의 배치 홈(7)이 이미 반품 약제(2)로 메워져 있는 경우, 그 이외의 배치 홈(7)이 흡착 노즐(801)에 의해 흡착되어 있는 반품 약제(2)를 배치하는 격납 위치의 후보가 된다. 예를 들어, 「6번」의 홈의 경우, 2개의 반품 약제(2)가 이미 배치되어 있지만, 이 반품 약제(2) 사이의 길이가 격납하고자 하는 반품 약제(2)에 대하여 전술한 격납 시에 나타내는 범위 이상이면, 흡착 노즐(801)에 의해 흡착 보유 지지되어 있는 반품 약제(2)를 배치하는 후보가 될 수 있다.
전술한 바와 같이, 라벨 판독부(302)에서의 인식 종료 시에는, 반품 약제(2)는 라벨(3)이 상향이 되는 자세이다. 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은, 라벨(3)이 상향의 자세를 유지한 채로, 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하여 해당하는 격납 트레이(5)의 해당하는 배치 홈(7), 즉 전술한 바와 같이 결정된 격납 영역에 반품 약제(2)를 이동 탑재한다.
도 16 및 도 17을 참조하여 설명한 바와 같이, 격납부(500)는 보유 지지 프레임(502) 사이에 간격 S를 설치할 수 있도록 구성되어 있다. 따라서, 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지한 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은, 다단 위치된 보유 지지 프레임(502)의 어느 하나에 보유 지지된 격납 트레이(5)에 대해서도, 자유롭게 액세스하고, 흡착 보유 지지하고 있는 반품 약제(2)를 적재할 수 있다.
또한, 도 18a 내지 도 19c를 참조하여 설명한 바와 같이, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에는, 사이즈가 상이한 3종류의 격납 트레이(5A 내지 5C)가 포함되어 있다. 따라서, 격납하는 반품 약제(2)의 크기에 의한 제약을 받지 않고, 인식이 종료된 반품 약제(2)를 격납부(500)에 수납할 수 있다.
격납부(500)에 격납되어 있는 반품 약제(2)에 관한 것으로, 제어 장치(1000)는 개개의 반품 약제(2)의 식별 정보와 관련지어, 전술한 격납 영역, 즉 어느 쪽의 격납 트레이(5)의 어느 쪽의 위치[배치 홈(7)과의 그 배치 홈(7) 위에서의 위치]에 배치되어 있는지를 기억하고 있다. 또한, 제어 장치(1000)는, 개개의 반품 약품(2)의 식별 정보와 관련지어, 종류와 사용 기한을 기억하고 있다.
다음으로, 불출 작업을 설명한다.
스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)은, 격납부(500)의 격납 트레이(5)로부터 반품 약제(2)를 흡착 보유 지지하고, 불출 위치에 배치된 불출 트레이(8)로 이동 탑재한다.
불출 작업은, 예를 들어 전자 카르테 시스템인 상위의 시스템(HIS: Hospital Information System)로부터 반품 약제 공급 장치(1)가 수신한 처방 데이터에 기초하여 실행된다. 전술한 바와 같이, 격납부(500)에 격납된 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한과 식별 정보가 관련지어 기억되고, 또한 개개의 반품 약제 공급 장치(1)가 격납부(500)의 어디에 배치되어 있는지도 식별 정보와 관련지어 기억되어 있다. 구체적으로는, 제어 장치(1000)는, 격납부(500)에 격납된 반품 약제(2)의 종류, 사용 기한, 및 격납 영역과, 식별 정보를 관련지어 기억하고 있는 약품 마스터를 구비한다. 게다가, 전술한 바와 같이, 다단 배치된 격납 트레이(5) 사이에 간격 S를 설치할 수 있으므로, 흡착 노즐(801)은, 다단 배치된 격납 트레이(5)의 어느 하나에 격납된 반품 약제(2)이더라도, 필요에 따라서 자유롭게 흡착 보유 지지할 수 있다. 따라서, 약품 마스터를 참조한 결과, 처방 데이터에 포함되는 약제가 격납부(500)에 격납되어 있는 반품 약제(2)인 것을 확인할 수 있으면, 처방 데이터에 따라서 제약 없이 불출할 수 있다. 또한, 동일 종류의 약제 중 사용 기한이 짧은 것부터 불출하는 등, 처방 데이터에 따라서 효율적인 불출이 가능하다. 또한, 약품 마스터를 참조한 결과, 처방 데이터에 포함되는 약제가 격납부(500)에 격납되지 않았음을 확인할 수 있으면, 필요한 표시를 제어반(1001)의 디스플레이(1002)에 표시하는 등의 처리를 실행할 수 있다.
이상과 같이, 본 실시 형태의 반품 약제 공급 장치(1)에 의하면, 종류, 형상, 크기, 사용 기한 등의 성상이 갖가지로 상이하며, 또한 비정렬 상태에서 공급된 반품 약제(2)를, 자동으로 인식하여 높은 자유도를 확보해서 격납할 수 있고, 처방 데이터에 따라서 자유롭게 불출할 수 있다.
(약제의 형상 및 크기의 인식의 상세)
전술한 바와 같이, 인식부(300)의 임시 적치부(301)에 있어서, 반품 약제(2)의 형상 및 크기가 인식된다(형상 및 크기의 정보가 취득된다). 그 때문에, 반품 약제(2)는, 도 1 및 도 12에 도시한 바와 같이, 반투명판(305)의 적재면(305a)[카메라(307)측의 평면] 위에, 그 길이 축 A가 적재면(305a)에 대하여 평행해지도록 적재된다. 그리고, 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)는, 반투명판(305)의 하방에 배치된 조명(306)에 의해 광이 하방으로부터 조사된 상태에서, 반투명판(305)의 상방에 배치된 카메라(307)에 의해 촬영된다.
제어 장치(1000)는, 카메라(307)에 의해 촬영된 화상에 기초하여, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 즉, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 형상 및 크기를 인식하기 위한 인식부로서 기능한다.
제어 장치(1000)는 또한, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득하기 위해서, 반품 약제(2)가 투영되는 카메라(307)의 화상을 화상 처리하도록 구성되어 있다(화상 처리부를 가짐). 카메라(307)의 화상에 대한 화상 처리로서, 예를 들어 그 화상에 투영되는 반품 약제(2)의 상(像)의 에지를 검출하기 위한 에지 검출 처리와, 화상을 2치화(흑백화)하는 2치화 처리가 행해진다. 에지 검출 처리된 화상과 2치화 처리된 화상에 기초하여, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 형상과 크기의 정보를 취득한다.
또한, 제어 장치(1000)는, 취득한 반품 약제(2)의 형상에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 형상이 반품 약제 공급 장치(1)에 있어서 취급 대상의 약제 형상인지를 판정하도록 구성되어 있다.
반품 트레이(4)를 통해 반환되는 반품 약제(2)에, 예를 들어 라벨 판독부(302)에 있어서의 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이에 혼입되는 형상의 약제, 스칼라형 로봇(800)을 보유 지지할 수 없는 형상의 약제, 격납부(500)에 격납할 수 없는 형상의 약제, 즉 반품 약제 공급 장치(1)가 그 구조를 원인으로서 취급할 수 없는 형상의 약제가 포함되는 경우가 있다. 일례로서, 주머니체나 상자체에 수납된 상태의 약제, 부분적으로 결손하고 있는 약제, 라벨이 부분적으로 박리하고 있는 약제, 부분적으로 박리한 라벨이 다른 약제에 점착된 약제 등을 들 수 있다. 이와 같은 반품 약제는, 반품 약제 공급 장치(1)에서는 그 구조상 취급할 수 없으므로, 취급 대상 외의 약제(비격납 약제)로서 처리된다. 비격납 약제는, 전술한 바와 같이 비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)를 거쳐, 비격납 약제용 반품 트레이(4)로 복귀된다.
(약제의 종류 및 사용 기한의 인식의 상세)
전술한 바와 같이, 라벨 판독부(302)에 있어서, 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한이 인식된다(종류 및 사용 기한의 정보가 취득된다). 그 때문에, 라벨 판독부(302)는 도 13에 도시한 바와 같이, 반품 약제(2)가 적재되는 무단 벨트(308)와, 무단 벨트(308) 위에 적재된 반품 약제(2)와 접촉하고, 그 반품 약제(2)를 그 축선 A를 중심으로 하여 회전시키는 롤러(309)를 갖는다. 또한, 라벨 판독부(302)는, 무단 벨트(308)를 구동하는 벨트 구동부(도시생략)와, 롤러(309)를 구동하는 롤러 구동부(도시생략)를 갖는다. 벨트 구동부 및 롤러 구동부는, 예를 들어 모터이며, 제어 장치(1000)에 의해 제어된다.
도 13을 참조하면, 롤러(309)는 무단 벨트(308)의 상방에 간격을 두고, 예를 들어 1㎜의 간격을 두고 배치되어 있다. 또한, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F는, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향(Y축 방향)에 대하여 비직교로 교차하고 있다. 예를 들어, 본 실시 형태의 경우, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향과 무단 벨트(308)의 진행 방향 F 사이의 각도는, 5 내지 15°의 범위이다.
무단 벨트(308)의 진행 방향 F는, 그 위에 적재된 반품 약제(2)가 롤러(309)에 접근하는 방향이다. 한편, 롤러(309)의 회전 방향은, 무단 벨트(308)의 대향 영역에서, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F의 X 방향 성분에 대하여 주속이 역방향이 되는 회전 방향이다.
또한, 본 실시 형태의 경우, 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 대향 영역에서, 무단 벨트(308)의 이동 속도와 롤러(309)의 회전 속도가 동일해지도록, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)는 제어 장치(1000)에 의해 벨트 구동부 및 롤러 구동부를 개재해서 구동 제어되어 있다.
이와 같은 무단 벨트(308)와 롤러(309)에 의하면, 무단 벨트(308) 위에 적재된 반품 약제(2)는, 무단 벨트(308)에 의해 운반되고, 롤러(309)에 접촉한다. 이에 의해, 반품 약제(2)는, 롤러(309)에 접촉한 상태에서 유지되고, X축 방향에 관하여 위치 결정된다.
또한, 반품 약제(2)[특히 앰플(2A)이나 수지 앰플(2C)]는, 롤러(309)에 접촉한 상태일 때 그 기단부(2b)가 스토퍼(317)에 대향하는 방향에서, 무단 벨트(308) 위에 직교형 로봇(700)에 의해 적재되는 것이 바람직하다. 가령 앰플(2A)이나 수지 앰플(2C)의 선단부(2a)[헤드부(2d)]가 스토퍼(317)측에 위치하는 방향에서 무단 벨트(308) 위에 적재된 경우, 무단 벨트(308)의 반송이 개시됨으로써 그 동체부(2c)의 기단부(2b)측의 코너부가 먼저 롤러(309)에 접촉하고, 그 접촉한 반동에 의해 무단 벨트(308) 위에서 방향이 바뀌고, 그 헤드부(2d)가 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이에 들어갈 가능성이 있다. 따라서, 반품 약제(2)의 헤드부(2d)가 무단 벨트(308)와 롤러(309)의 사이에 들어갈 가능성이 있는 경우에는, 그 반품 약제(2)는, 롤러(309)에 접촉한 상태일 때 그 기단부(2b)가 스토퍼(317)에 대향하는 방향에서, 무단 벨트(308) 위에 직교형 로봇(700)에 의해 적재되는 것이 바람직하다.
무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 비직교로 교차하기 때문에, 롤러(309)에 접촉한 후의 반품 약제(2)는 롤러(309)에 가이드되어 상기 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향(Y축 방향)으로 이동한다. 최종적으로는, 반품 약제(2)의 축선 A의 연장 방향의 일단부가 스토퍼(317)에 접촉하고, 그것에 의해, 반품 약제(2)는, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향(Y축 방향)에 관하여 위치 결정된다. 그 결과, 반품 약제(2)는, 라벨 판독부(302)에 대하여 위치 결정된다.
무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 비직교로 교차하는 무단 벨트(308)에 대한 롤러(309)의 배치 및 스토퍼(317)에 의해, 반품 약제(2)는 고정밀도로 위치 결정된 상태에서 유지된다.
가령, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 직교하는 경우, 롤러(309)에 접촉한 상태의 반품 약제(2)는, 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향으로 이동하고, 스토퍼(317)로부터 이격할 가능성이 있다. 이것을 고려하여, 스토퍼(317)와 반품 약제(2)의 접촉 상태를 유지하기 위해서, 무단 벨트(308)의 진행 방향 F와 롤러(309)의 회전 중심선 Rc의 연장 방향이 비직교로 교차하고 있다.
반품 약제(2)가 고정밀도로 위치 결정된 상태에서 유지됨으로써, 예를 들어 라벨 판독부(302)의 카메라(311) 시야 내에 반품 약제(2)가 유지됨과 함께, 바코드 리더(312)의 판독 가능 영역 내에 반품 약제(2)의 라벨(3)의 바코드가 세트되어 유지된다. 그 결과, 카메라(311)와 바코드 리더(312)에 의한 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한에 대하여 높은 인식 정밀도를 확보할 수 있다.
제어 장치(1000)는, 카메라(311)에 의해 촬영된 라벨(3)이 투영되는 화상에 기초하여, 반품 약제(2)의 사용 기한의 정보를 취득하도록 구성되어 있다[라벨(3)에 기재되어 있는 사용 기한을 인식하는 OCR부를 가짐]. 또한, 제어 장치(1000)는, 바코드 리더(312)가 판독한 바코드에 기초하여, 반품 약제(2)의 종류 정보를 취득하도록 구성되어 있다. 즉, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한을 인식하기 위한 인식부 일부로서 기능한다.
전술한 바와 같이, 라벨(3)에 기재되어 있는 바코드에 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 정보가 포함되어 있는 경우[예를 들어, 사용 기한을 나타내는 바코드가 라벨(3)에 인쇄되어 있는 경우], 바코드 리더(312)가 판독한 바코드에 의해, 반품 약제(2)의 종류와 사용 기한을 포함하는 정보를 취득하는 것이 가능하다. 또한, 그 결과로서, 카메라(311)를 생략할 수 있다.
또한, 전술한 바와 같이, 롤러(309)에 의해 반품 약제(2)가 회전되어 있는 상태에서 그 반품 약제(2)의 라벨(3)로부터 종류 및 사용 기한을 인식하기 때문에, 그 인식에 실패할 가능성이 있다. 그 대처로서, 예를 들어 인식의 실패가 소정의 횟수에 도달할 때까지 또는 인식 작업을 반복함으로써 소정의 시간이 경과할 때까지(타임 아웃할 때까지), 인식 작업을 반복해도 된다. 예를 들어, 카메라(311)에 의해 촬영된 화상에 투영되는 라벨(3)에 기재되어 있는 사용 기한을 OCR부가 인식할 수 없는 경우, 새로운 화상이 카메라(311)에 의해 촬영된다. 그 새롭게 촬영된 화상에 투영되는 라벨(3)의 사용 기한에 대하여 OCR부는 인식 작업을 실행한다. 소정의 횟수(예를 들어 18회) 인식에 실패한 경우 또는 타임 아웃한 경우, 그 반품 약제(2)는, 라벨(3)을 판독할 수 없는 비격납 약제로서 처리된다[비격납 약제 배치부(400)의 비격납 약제 배치 상자(401, 402)에 격납됨].
또한, 제어 장치(1000)는, 라벨 판독부(302)에 세트된 반품 약제(2)의 외경에 기초하여, 롤러(309)의 회전 속도를 제어하도록 구성되어 있다.
이유를 설명하자면, 반품 약제(2)의 외경이 상대적으로 작고, 롤러(309)의 회전 속도가 상대적으로 고속인 경우, 반품 약제(2)의 주속은 높다. 그 때문에, 바코드 리더(312)가 반품 약제(2)의 외주면에 점착된 라벨(3)의 바코드를 정확하게 읽어낼 수 없을 가능성이 있다. 이 대처로서, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 외경이 작아짐에 따라서, 롤러(309)의 회전 속도가 저하되도록 롤러 구동부를 제어한다. 이것을 가능하게 하기 위해서, 제어 장치(1000)는, 인식부(300)의 임시 적치부(301)의 카메라(307)의 화상으로부터 취득한 반품 약제(2)의 형상 및 크기(축선 A의 연장 방향의 크기)에 기초하여, 반품 약제(2)의 외경을 산출하도록 구성되어 있다.
(흡착 위치의 결정)
다음으로, 도 21 내지 도 23을 참조하여, 임시 적치부(301)의 카메라(307)로 촬영된 화상에 기초하여, 반품 약제(2)의 흡착 위치[직교형 로봇(700)의 흡착 노즐(701)과 스칼라형 로봇(800)의 흡착 노즐(801)로 흡착되는 위치]를 산출하는 방법을 설명한다.
도 21을 참조하면, 바이얼(2B)은, 동체부(2c)로부터의 헤드부(2d)의 돌출량이 비교적 적고, 동체부(2c)와 헤드부(2d)의 직경의 차도 작으므로, 길이(전체 길이 L1)의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)로 흡착했을 때 중량 밸런스는 양호하다. 즉, 바이얼(2B)의 경우, 전체 길이 L1의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)에 의한 보유 지지가 안정된다.
계속해서 도 21을 참조하면, 앰플(2A)은, 동체부(2c)로부터의 헤드부(2d)의 돌출량이 비교적 크고, 동체부(2c)와 헤드부(2d)의 직경의 차도 크므로, 전체 길이 L1의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)로 흡착했을 때 중량 밸런스가 양호하지 않다. 앰플(2A)의 경우, 전체 길이 L1이 아니라, 동체부(2c)의 길이 L2의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)로 흡착했을 때 중량 밸런스는 양호하다. 즉, 앰플(2A)의 경우, 동체부(2c)의 길이 L2의 대략 중간 위치를 흡착 위치 SP에 설정하면, 흡착 노즐(701, 801)에 의한 보유 지지가 안정된다. 이 점은, 수지 앰플(2C)의 경우도 마찬가지이다.
이상의 이유로부터, 임시 적치부(301)의 카메라(307)로 촬영된 화상에 기초하여, 이하의 수순에 의해 반품 약제(2)의 흡착 위치 SP가 산출된다.
우선, 카메라(307)로 촬영된 화상[반품 약제(2)의 평면에서 볼 때의 화상]의 외형 윤곽에 대한 포락선(313)이 설정된다(도 22 및 도 23의 스텝 1). 또한, 이 포락선(313)으로부터 볼록면도가 산출된다(도 22 및 도 23의 스텝 1). 볼록면도는 포락선(313)이 직선으로 반품 약제(2)를 둘러쌀 수 있을수록, 값이 1에 근접한다. 즉, 볼록면도의 값(최댓값은 1)이 클수록, 동체부(2c)와 헤드부(2d)의 직경의 차가 적고, 동체부(2c)와 헤드부(2d)를 연결하는 헤드부의 동체부(2c) 및 헤드부(2d)에 대한 직경의 차도 작은 것을 의미한다.
산출된 볼록면도의 값이, 미리 설정된 임계값(예를 들어 0.8 내지 0.9의 범위에서 설정할 수 있음) 이상이면, 카메라(307)로 촬영한 반품 약제(2)는, 바이얼(2B)이라 추정할 수 있는 형상을 갖는다고 판단할 수 있으므로, 전체 길이 L1의 중간, 또한 폭 W의 중간을 흡착 위치 SP에 설정한다(도 22의 스텝 2).
산출된 볼록면도의 값이, 전술한 미리 설정된 임계값 미만이면 카메라(307)로 촬영한 반품 약제(2)는, 앰플(2A)[또는 수지 앰플(2C)]이라고 추정할 수 있는 형상을 갖는다고 판단할 수 있으므로, 동체부(2a)의 길이 L2의 중간을 흡착 위치 SP에 설정하기 위해서, 이하의 처리를 행한다.
우선, 포락선(313)과 반품 약제(2)의 화상의 외형 윤곽과의 비교에 의해, 동체부(2c)와 헤드부(2d) 사이의 헤드부(부분적으로 직경 축소하고 있는 부분)에 상당하는, 잘록 부분(314)을 추출한다(도 23의 스텝 2).
다음으로, 추출된 잘록 부분(314)을 직선으로 둘러싸는 직사각형 영역(315)을 작성한다(도 23의 스텝 3).
그 후, 반품 약제(2)의 화상 외형 윤곽으로부터 직사각형 영역(315)을 제거함으로써, 2개의 영역(316a, 316b)을 작성한다(도 23의 스텝 4). 이 영역(316a, 316b)은, 반품 약제(2)의 화상의 외형 윤곽의 잘록 부분(314) 이외의 영역에 상당한다. 또한, 이들 영역(316a, 316b)의 한쪽이 반품 약제(2)의 동체부(2c)에 상당하고, 다른 쪽이 헤드부(2d)에 상당한다. 영역(316a, 316b)의 면적을 비교하여, 면적이 큰 쪽[동체부(2c)에 상당]을 처리 대상으로서 남기고, 면적이 작은 쪽[헤드부(2d)에 상당]을 처리 대상으로부터 제외한다. 이 예에서는, 영역(316a)의 면적이 영역(316b)의 면적보다도 크므로, 영역(316a)을 처리 대상으로서 남긴다.
마지막으로, 영역(316a)의 길이 L2'[앰플(2A)의 동체부(2c)의 길이 L2에 상당]의 중간과 폭 W'[앰플(2A)의 동체부(2c)의 폭 W에 상당]의 중간을 흡착 위치 SP에 설정한다(도 23의 스텝 4).
이상의 수순에 의해, 임시 적치부(301)의 카메라(307)로 촬영된 화상에 기초하여, 반품 약제(2)를 흡착 노즐(701, 801)로 안정되게 보유 지지할 수 있는 흡착 위치 SP를 자동으로 결정할 수 있다.
(반품 약제의 형상 등의 인식으로부터 반송까지의 처리)
다음으로, 지금까지 설명해 온 반품 약제(2)의 형상 등의 인식으로부터 그 인식 결과에 기초하는 반품 약제(2)의 반송까지의 흐름의 일례를, 도 24a 및 도 24b를 참조하면서 설명한다.
우선, 스텝 S101에 있어서, 반품 약제(2)가, 직교형 로봇(700)에 의해 인식부(300)의 임시 적치부(301)에 있어서의 반투명판(305) 위에 적재된다.
다음으로, 스텝 S102에 있어서, 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)가, 그 상방에 배치된 카메라(307)에 의해 촬영된다.
스텝 S102에서 촬영된 카메라(307)의 화상은, 스텝 S103에 있어서, 제어 장치(1000)에 의해 화상 처리된다(에지 검출 처리, 2치화 처리).
스텝 S104에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S103에서 화상 처리된 카메라(307)의 화상에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 형상 정보를 취득한다.
스텝 S105에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S104에서 취득한 반품 약제(2)의 형상 정보에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 형상이 취급 대상의 약제 형상인지 여부를 판정한다. 반품 약제(2)의 형상이 취급 대상의 약제의 형상일 경우에는 스텝 S106으로 진행되고, 그렇지 않은 경우(취급 대상 외인 경우)에는 스텝 S115로 진행된다.
스텝 S106에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S103에서 화상 처리된 카메라(307)의 화상에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 크기 정보를 취득한다.
스텝 S107에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S106에서 취득한 반품 약제(2)의 크기 정보에 기초하여, 임시 적치부(301)의 반투명판(305) 위에 적재된 반품 약제(2)의 크기가 취급 대상의 약제 크기인지 여부를 판정한다. 반품 약제(2)의 크기가 취급 대상의 약제 크기일 경우에는 스텝 S108로 진행되고, 그렇지 않을 경우(취급 대상 외인 경우)에는 스텝 S115로 진행된다.
스텝 S108에 있어서, 임시 적치부(301)의 반품 약제(2)는, 직교형 로봇(700)에 의해 라벨 판독부(302)로 반송된다. 그것에 의해, 반품 약제(2)는, 라벨 판독부(302)에 세트된다.
스텝 S109에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S6에서 취득한 반품 약제(2)의 크기(외경)에 기초하여, 반품 약제(2)에 접촉하여 상기 반품 약제(2)를 회전시키는 라벨 판독부(302)의 롤러(309)의 회전 속도를 조절한다.
스텝 S110에 있어서, 제어 장치(1000)는, 반품 약제(2)의 라벨(3)이 카메라(311)나 바코드 리더(312)에 의해 정확하게 판독 가능한지 여부를 판정한다. 라벨(3)에 기재된 사용 기한이나 반품 약제(2)의 종류를 나타내는 바코드를 정확하게 읽어낼 수 있는 경우에는 스텝 S111로 진행된다. 예를 들어, 사용 기한이나 바코드가 부분적으로 지워져 있는 등, 이들을 정확하게 읽어낼 수 없을 경우에는 스텝 S115로 진행된다.
스텝 S111에 있어서, 라벨 판독부(302)에 있어서 반품 약제(2)의 라벨(3)이 정확하게 카메라(311)나 바코드 리더(312)에 의해 판독된다.
스텝 S112에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S111에서 판독된 반품 약제(2)의 라벨(3)에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 정보를 취득한다.
스텝 S113에 있어서, 제어 장치(1000)는, 스텝 S112에서 취득한 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 정보에 기초하여, 라벨 판독부(302)에 세트된 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한이 취급 대상의 약제 종류 및 사용 기한인지 여부를 판정한다. 즉, 반품 약제(2)의 종류가 약품 마스터에 기억되어 있는 종류 인지 여부가 판정됨과 함께, 사용 기한이 지나지 않았거나 또는 사용 기한이 충분히 남았 있는지 여부가 판정된다. 반품 약제(2)의 종류 및 사용 기한의 양쪽이 취급 대상의 약제의 것일 경우에는 스텝 S114로 진행된다. 그렇지 않을 경우에는 스텝 S115로 진행된다.
스텝 S114에 있어서, 라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)가, 취급 대상의 약제로서, 스칼라형 로봇(800)에 의해 격납부(500)로 반송된다. 즉, 형상, 크기, 종류 및 사용 기한이 취급 대상의 약제 형상, 크기, 종류 및 사용 기한인 반품 약제(2)가 격납부(500)에 격납된다.
스텝 S115에 있어서, 스텝 S105에서 형상이 취급 대상 외의 약제의 형상이라고 판정된 반품 약제(2), 스텝 S107에서 크기가 취급 대상 외의 약제의 크기라고 판정된 반품 약제(2), 스텝 S110에서 라벨(3)이 판독 불가능하다고 판정된 반품 약제(2), 또는 스텝 S113에서 종류 및 사용 기한 중 적어도 한쪽이 취급 대상 외의 약제의 것이라고 판정된 반품 약제(2)는, 비격납 약제로서, 비격납 약제 배치부(400)로 반송(격납)된다.
(변형예)
이하, 전술한 실시 형태의 다양한 변형예를 설명한다.
전술한 실시 형태의 경우, 반품 약제(2)는, 취급 대상의 약제일 경우, 반품 트레이(4)로부터, 인식부(300)의 임시 적치부(301)와 라벨 판독부(302)를 순서대로 거쳐서, 격납부(500)의 격납 트레이(5)에 격납된다. 이것을 대신하여, 반품 약제(2)를, 임시 적치부(301)를 통하지 않고, 라벨 판독부(302)를 거쳐서 격납부(500)에 격납해도 된다.
구체적으로 설명하자면, 임시 적치부(301)는, 반품 트레이(4)를 통해 반품된 반품 약제(2)의 형상 및 크기가 반품 약제 공급 장치(1)에서 취급할 수 없는 형상 및 크기인 경우를 상정하여 설치되어 있다.
그러나, 예를 들어 유저의 주지가 철저하거나 혹은 약제 메이커로부터 납품된 상자를 개봉하여 바로 그 상자로부터 약제를 본 장치에 직접 수납하거나 하여, 반품 트레이(4)를 통해 반품되는 반품 약제(2)의 대부분이 반품 약제 공급 장치(1)의 취급 대상의 약제일 경우, 그와 같은 반품 약제(2)의 모두에 대하여 임시 적치부(301)에서 형상 및 크기의 인식을 실행하는 것은 매우 쓸모없게 된다.
그 대처로서, 반품 트레이(4) 내의 반품 약제(2)는, 우선, 직교형 로봇(700)에 의해 인식부(300)의 라벨 판독부(302)로 이동 탑재된다[그 무단 벨트(308) 위에 적재됨]. 이어서, 무단 벨트(308) 및 롤러(309)의 구동을 개시하기 전에, 카메라(311)에 의해 무단 벨트(308) 위의 반품 약제(2)를 촬영한다. 그 촬영한 화상에 기초하여, 무단 벨트(308) 위의 반품 약제(2)의 방향이 인식된다. 그 인식된 방향에 대하여, 반품 약제(2)의 기단부(2b)가 스토퍼(317)측에 위치하는 방향인지 여부가 판정된다. 그렇지 않을 경우에는, 직교형 로봇(700)에 의해 그 방향이 변경된다.
또한, 반품 약제(2)의 방향은, 반품 약제(2)가 반환 트레이(4) 내에 존재할 때, 즉 그 반품 트레이(4)가 승강부(200)의 테이블(203) 위에 적재되어 있을 때, 그 반품 트레이(4)의 상방에 위치하는 카메라(304)가 촬영한 화상에 기초하여 인식하는 것도 가능하다. 카메라(304)의 화상에 기초하여 반품 트레이(4) 내의 반품 약제(2)의 방향을 인식하고, 그 인식 결과에 기초하여, 직교형 로봇(700)은 그 반품 약제(2)의 기단부(2b)가 스토퍼(317)측에 위치하도록 해당반품 약제(2)를 라벨 판독부(302)의 무단 벨트(308) 위에 적재한다.
반품 트레이(4)로부터 직접, 라벨 판독부(302)로 이송된 반품 약제(2)는, 카메라(311) 및 바코드 리더(312)에 의해 그 종류 및 사용 기한이 인식된다.
인식된 종류에 기초하여, 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보가 취득된다. 구체적으로는, 제어 장치(1000)가, 약제의 종류, 형상 및 크기를 관련지어 기억하는 사이즈 정보 마스터를 구비한다. 이 사이즈 정보 마스터에 기억되어 있는 정보를 참조함으로써, 라벨 판독부(302)에 의해 인식된 반품 약제(2)의 종류에 대응하는 형상 및 크기를 제어 장치(1000)는 취득한다. 그리고, 그 취득된 형상 및 크기에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 격납부(500)에 있어서의 격납 영역이 결정된다.
라벨 판독부(302)에 의해 인식된 종류에 대응하는 형상 및 크기의 정보가 사이즈 정보 마스터에 존재하지 않을 경우, 그 형상 및 크기의 정보를 취득하기 위해서, 라벨 판독부(302)의 반품 약제(2)가 임시 적치부(301)로 이송된다. 그리고, 전술한 바와 같이, 임시 적치부(301)에서 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보가 취득된다. 그 취득된 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보는, 그 반품 약제(2)의 종류와 관련지어 사이즈 정보 마스터에 기억된다. 또한, 그 형상 및 크기에 기초하여, 그 반품 약제(2)의 격납부(500)에 있어서의 격납 영역이 결정된다.
또한, 사이즈 정보 마스터에 기억되어 있거나 또는 새로운 반품 약제(2)의 종류, 형상 및 크기의 관련지음 정보를, 예를 들어 인터넷 환경을 통하여, 갱신 또는 추가할 수 있도록 해도 된다. 예를 들어 서플라이어로부터 공급된 약제의 정보에 기초하여, 인터넷 환경에 접속된 PC(퍼스널 컴퓨터)를 통하여, 사이즈 정보 마스터 내에, 새로운 반품 약제(2)의 종류, 형상 및 크기의 관련지음 정보를 추가해도 된다. 이에 의해, 라벨 판독부(302)로부터 임시 적치부(301)로 반품 약제(2)를 이송하고, 그 임시 적치부(301)에서 반품 약제(2)의 형상 및 크기의 정보를 취득할 필요성이 없어진다. 또는 낮아진다.
격납 트레이는, 실시 형태의 것으로 한정되지 않고, 예를 들어 격납 트레이(5)의 트레이 본체(5a)의 저부에 반품 약제(2)를 배치하면 변형되고, 배치된 반품 약제(2)읜 위치와 자세를 유지하도록 변형 가능한 부재를 배치해도 된다. 즉, 격납 트레이(5)는, 실시 형태와는 상이한 방식에 의해, 반품 약제(2)의 방향 및 자세가 유지되도록 평면적으로 격납할 수 있는 것이어도 된다. 또한, 도 25에 도시한 바와 같은, 격납부(500)가 각각 반품 약제(2)를 배치 가능한 복수의 단차부(9)를 구비하고 있어도 된다.
실시 형태에서는, 직교형 로봇(700)과 스칼라형 로봇(800)은, 모두 반품 약제(2)를 흡착 노즐(701, 802)에 의해 유지한다. 그러나, 이들 로봇은, 흡착이 아니라, 기계적으로 반품 약제(2)를 해제 가능하게 유지해도 된다.
반품 약제 공급 장치를 예로 들어 본 발명을 설명하였지만, 본 발명은 반품 약제를 대상으로 하는 약제 공급 장치로 한정되지 않는다. 즉, 수납부에 공급되는 약제는, 반품 약제로 한정되지 않는다.
1: 반품 약제 공급 장치
2: 반품 약제
2a: 선단부
2b: 기단부
2c: 동체부
2d: 헤드부
2A: 앰플
2B: 바이얼
2C: 수지 앰플
3: 라벨
4: 반품 트레이
4a: 트레이 본체
4b: 플랜지 형상부
5, 5A, 5B, 5C: 격납 트레이
5a: 트레이 본체
5b: 플랜지 형상부
6: 돌출
7: 배치 홈
8: 불출 트레이
9: 단차부
100: 수납부
101: 랙 부재
101a: 레일 홈
200: 승강부
201: 직동 가이드
202: 캐리지
203: 테이블
203a: 저부
203b: 측부
203c: 단부
204: 레일 홈
205: 직동 가이드
206: 캐리지
207: 훅
300: 인식부
301: 임시 적치부
302: 라벨 판독부
303: 조명
304: 카메라
305: 반투명판
306: 조명
307: 카메라
308: 무단 벨트
309: 롤러
310: 조명
311: 카메라
312: 바코드 리더
313: 포락선
314: 잘록 부분
315: 직사각형 영역
316a, 316b: 영역
400: 격납 약제 배치부
401, 402: 비격납 약제 배치 상자
500: 격납부
501: 직동 가이드
502: 유지 프레임
503: 직동 가이드
504: 캐리지
505: 리프트 부재
600: 불출부
601: 반송 기구
602: 입구
603: 출구
700: 직교형 로봇
701: 흡착 노즐
702: 흡착 패드
703: Y축 빔
704: 캐리지
705: X축 빔
706: 캐리지
707: 헤드
708: 승강 로드
709: 브래킷
710: 스프링
800: 스칼라형 로봇
801: 흡착 노즐
802: 흡착 패드
803: 직동 가이드
804: 캐리지
805: X축 빔
806: 베이스
807: 제1 아암
808: 제2 아암
809: 헤드
810: 브래킷
811: 스프링
812: 바코드 리더
900: 서포트 트레이
901: 로드
1000: 제어 장치
1001: 제어반
1002: 디스플레이
2: 반품 약제
2a: 선단부
2b: 기단부
2c: 동체부
2d: 헤드부
2A: 앰플
2B: 바이얼
2C: 수지 앰플
3: 라벨
4: 반품 트레이
4a: 트레이 본체
4b: 플랜지 형상부
5, 5A, 5B, 5C: 격납 트레이
5a: 트레이 본체
5b: 플랜지 형상부
6: 돌출
7: 배치 홈
8: 불출 트레이
9: 단차부
100: 수납부
101: 랙 부재
101a: 레일 홈
200: 승강부
201: 직동 가이드
202: 캐리지
203: 테이블
203a: 저부
203b: 측부
203c: 단부
204: 레일 홈
205: 직동 가이드
206: 캐리지
207: 훅
300: 인식부
301: 임시 적치부
302: 라벨 판독부
303: 조명
304: 카메라
305: 반투명판
306: 조명
307: 카메라
308: 무단 벨트
309: 롤러
310: 조명
311: 카메라
312: 바코드 리더
313: 포락선
314: 잘록 부분
315: 직사각형 영역
316a, 316b: 영역
400: 격납 약제 배치부
401, 402: 비격납 약제 배치 상자
500: 격납부
501: 직동 가이드
502: 유지 프레임
503: 직동 가이드
504: 캐리지
505: 리프트 부재
600: 불출부
601: 반송 기구
602: 입구
603: 출구
700: 직교형 로봇
701: 흡착 노즐
702: 흡착 패드
703: Y축 빔
704: 캐리지
705: X축 빔
706: 캐리지
707: 헤드
708: 승강 로드
709: 브래킷
710: 스프링
800: 스칼라형 로봇
801: 흡착 노즐
802: 흡착 패드
803: 직동 가이드
804: 캐리지
805: X축 빔
806: 베이스
807: 제1 아암
808: 제2 아암
809: 헤드
810: 브래킷
811: 스프링
812: 바코드 리더
900: 서포트 트레이
901: 로드
1000: 제어 장치
1001: 제어반
1002: 디스플레이
Claims (20)
- 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 약제의 성상을 인식하는 인식부와,
적어도 상기 인식부에 의해 인식된 상기 크기에 따라서 격납 시에 개개의 상기 약제에 설정되는 격납 영역과, 개개의 상기 약제의 식별 정보를 관련지어, 상기 약제를 개별로 배치하고, 그것에 의해 개별의 상기 약제를 취출 가능하게 격납하는 격납부
를 구비하는, 약제 분류 장치. - 제1항에 있어서,
상기 방향 또는 상기 자세가 상이할 수 있는 상태이며, 또한 상기 성상이 상이할 수 있는 상기 약제를 수납하는, 수납부를 더 구비하는, 약제 분류 장치. - 제2항에 있어서,
상기 격납부로부터 상기 약제를 개별로 불출 용기로 불출하는, 불출 기구를 더 구비하는, 약제 분류 장치. - 제3항에 있어서,
상기 수납부로부터 상기 약제를 상기 인식부로 개별로 이송하는 제1 이송부와,
상기 인식부로부터 상기 약제를 상기 격납부로 개별로 이송하는 제2 이송부
를 더 구비하는, 약제 분류 장치. - 제4항에 있어서,
상기 제2 이송부는, 상기 불출 기구로서 기능하는, 약제 분류 장치. - 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 격납부는, 인접하여 격납된 상기 약제 간에 간극이 마련되도록 상기 약제를 격납하는, 약제 분류 장치. - 제6항에 있어서,
상기 격납부는, 상기 약제의 방향 및 자세가 유지되도록, 상기 약제가 평면적으로 격납되는 적어도 1개의 격납 용기를 갖는, 약제 분류 장치. - 제7항에 있어서,
상기 격납 용기는 복수의 돌기부를 구비하고, 인접하는 상기 돌기부 간에 오목부가 형성되고, 개개의 상기 오목부에는 상기 오목부가 연장되는 방향으로 복수 개의 상기 약제를 배치 가능한, 약제 분류 장치. - 제7항 또는 제8항에 있어서,
상기 격납부에는 상기 격납 용기가 다단 배치되고,
상기 격납부는, 상기 다단 배치된 상기 격납 용기 중 어느 하나와 당해 격납 용기의 바로 위의 상기 격납 용기의 사이에, 간격을 두는 기구를 구비하는, 약제 분류 장치. - 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 격납부는, 복수 종류의 상기 격납 용기를 구비하고,
상기 격납 용기의 종류마다 격납하기에 적합한 상기 약제의 크기가 상이한, 약제 분류 장치. - 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 인식부는,
상기 약제의 형상, 크기, 및 방향을 인식하는 제1 인식부와,
상기 제1 인식부에서의 인식 결과에 기초하여 방향이 조정된 약제가 이송되고, 이송된 상기 약제에 표시되어 있는 상기 종류 및 사용 기한을 포함하는 표시 정보를 인식하는 제2 인식부
를 구비하는, 약제 분류 장치. - 제11항에 있어서,
상기 제1 인식부는, 상기 약제의 위치 및 상기 약제의 길이 방향의 대략 중간 위치를 인식하기 위한 촬영을 행하는 제1 촬영부를 구비하는, 약제 분류 장치. - 제11항 또는 제12항에 있어서,
상기 제1 인식부는, 상기 약제의 크기를 인식하기 위한 촬영을 행하는 제2 촬영부를 구비하는, 약제 분류 장치. - 제13항에 있어서,
상기 제2 촬영부는, 상기 약제의 형상을 인식하기 위한 촬영을 행하는, 약제 분류 장치. - 제13항 또는 제14항에 있어서,
상기 제2 촬영부는, 상기 약제의 이송 시에 보유 지지되는 위치를 인식하기 위한 촬영을 행하는, 약제 분류 장치. - 제11항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제2 인식부는, 상기 약제의 상기 표시 정보의 인식을 위한 촬영을 행하는 제3 촬영부를 구비하는, 약제 분류 장치. - 제16항에 있어서,
상기 제2 인식부는, 제1 바코드 리더를 구비하는, 약제 분류 장치. - 제11항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 격납부는 상기 표시 정보가 상향으로 되는 자세로 상기 약제를 격납하는, 약제 분류 장치. - 제4항 또는 제5항에 있어서,
상기 제2 이송부는, 제2 바코드 리더를 구비하는, 약제 분류 장치. - 약제의 방향 및 자세와, 형상, 크기, 종류, 사용 기한과 같은 약제의 성상을 인식부에 의해 인식하고,
적어도 인식부에 의해 인식된 상기 크기에 따라서 개개의 상기 약제에 격납부에 있어서의 격납 영역을 설정하고,
개개의 상기 약제를, 설정된 상기 격납부의 상기 격납 영역과 상기 약제의 식별 정보를 관련지어 배치하는, 약제 분류 방법.
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