KR20160003027A

KR20160003027A - 재치 장치 및 재치 방법

Info

Publication number: KR20160003027A
Application number: KR1020157033321A
Authority: KR
Inventors: 마티아스 빈클러; 미카엘 코흐
Original assignee: 피네테흐 게엠바하 운트 코. 카게
Priority date: 2013-04-25
Filing date: 2014-04-24
Publication date: 2016-01-08
Also published as: WO2014174017A1; US9921552B2; EP2989872A1; CN105359640B; EP2989872B1; DE102013207598A1; US20160091869A1; CN105359640A

Abstract

본 발명은 제1 재치 파트너와 그에 상보적(complementary)인 적어도 하나의 제2 재치 파트너를 정확한 위치로 정렬 및/또는 체결하기 위한 재치 장치(placement apparatus)로서, 상기 제1 재치 파트너(1) 또는 상기 제1 재치 파트너(1)의 유지 장치(holding apparatus) 그리고 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2) 또는 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너의 유지 장치(3)의 개별적인 이미지들(33, 35)을 기록(recording)하는 적어도 하나의 카메라 장치(31, 32); 및 상기 이미지들(33, 35)을 처리하는 것으로부터 출력 데이터 레코드(40)를 창출하는 위치 평가 장치(position evaluation apparatus)를 포함하고, 상기 출력 데이터 레코드(40)는 기대되는 재치 결과의 시각적 이미지를 구비하는 것을 특징으로 하는 재치 장치에 관한 것이다. 본 발명은 또한 재치 방법에 관한 것이다.

Description

재치 장치 및 재치 방법{PLACEMENT APPARATUS AND PLACEMENT METHOD}

본 발명은 청구항 제1항에 따른 제1 재치 파트너와 제2 재치 파트너를 정확한 위치로 체결(fitting)하기 위한 재치 장치 및 청구항 제13항에 따른 제1 재치 파트너와 제2 재치 파트너를 정확한 위치로 체결하기 위한 재치 방법에 관한 것이다.

특히 전자, 광학 및 광전자 제품들 및 마이크로시스템들의 제조 도중에, 부품(component)들을 기판 상에 자동적으로 배열(arrange)해야 하는 문제점이 있다. 그 예로서, 부품들은 기판 상에 배치(dispose)되어야 하는 메모리 부품들 또는 마이크로프로세서들일 수 있다. 다른 예들로서 VCSEL 부품들, 포토다이오드들, MEMS 부품들 또는 칩온글래스(chip-on-glass) 부품들을 포함한다.

다음으로, 부품이 재치된 기판의 추가적인 처리(process)가 있다. 특히, 특정한 상황들에서는, 예컨대 열압착(thermocompression), 초음파 방식, 납땜 또는 접착 본딩(adhesive bonding) 등에 의해서, 기판과 부품 사이에 영구적인 연결(permanent connection)이 설정된다.

레버 암(arm)들에 의해서 기판 상에 부품이 배치되는 것인 재치 장치들에 대해서 예컨대 DD 242 320 A1 또는 DE 195 24 475 C1에 공지되어 있다.

보다 정확한 재치를 실현하기 위해서, 제조 및 사용 모두에 있어서 보다 간단하고 효율적인 재치 장치들 및 방법들에 대한 요구가 있다.

본 발명의 목적은 청구항 제1항의 특징들을 가지는 재치 장치에 의해서 달성된다.

본원에서, 적어도 하나의 카메라 장치는 제1 재치 파트너 또는 제1 재치 파트너의 유지 장치(holding apparatus) 또는 적어도 하나의 제2 재치 파트너 또는 적어도 하나의 제2 재치 파트너의 유지 장치의 각각의 이미지들을 기록(record)하도록 작용(serve)한다. 따라서 재치 파트너들 또는 각각의 유지 장치들의 이미지들이 기록된다. 또한, 위치 평가 장치(position evaluation apparatus)는 이미지들을 처리하는 것으로부터 출력 데이터 레코드를 창출(create)하도록 작용한다. 출력 데이터 레코드는 기대되는(expected) 재치 결과의 시각적 이미지(visual image)를 구비한다.

여기에서, 재치 장치는 제1 재치 파트너와 그에 상보적(complementary)인 적어도 하나의 제2 재치 파트너를 정확한 위치로 정렬 및/또는 체결하도록 작용한다. 상보적이라는 것은 조립 도중에 두 개의 재치 파트너들이 서로 체결된다는 것을 의미한다.

유리하게는(advantageoulsy), 제1 재치 파트너는 기판을 구비하고 적어도 하나의 제2 재치 파트너는 적어도 하나의 부품을 구비한다. 조립 상황에 따라서, 부품이 기판 상에 재치될 수도 있고 그 반대일 수도 있다. 또한 기판들 및 부품들만이 재치되는 것 뿐만 아니라 추가적으로 부가적인 부분(part)들이 두 재치 파트너들에 배열될 수도 있다. 어떤 경우든 재치 파트너들은 서로에 대해서 상보적이다.

유리한 실시예에서, 제1 카메라 장치는 기판의 이미지들을 기록하는 기판 카메라 장치로서 구현되고 제2 카메라 장치는 부품의 하부 측(lower side)의 이미지들을 기록하는 부품 카메라 장치로서 구현된다.

재치 파트너들(예컨대 기판 및 부품)의 상대적인 정렬을 위한 조절 장치(adjustment apparatus)에 의해서, 정확한 재치 결과를 획득하기 위해서 이들은 서로에 대해서 적어도 하나의 공간(spatial) 방향 및/또는 회전(rotational) 방향에서 상대적으로 이동될 수 있다. 이러한 이동은 바람직하게는 모터-구동(motor-driven) 샤프트(shaft)들 또는 다른 메커니즘들에 의해서 수행될 수 있고, 샤프트라는 용어는 이를 위해서 이하의 설명에서 사용된다.

유리하게는 재치 장치는 보정 수단들을 구비한다. 제1 보정 수단은 캘리브레이션 데이터(calibration data)에 의해서 상기 카메라 장치들의 특히 왜곡(distortion)들과 같은 이미징 오류(imaging error)들을 최소화한다. 제2 보정 수단은 재치 장치의 기계적 오류들을 캘리브레이션 데이터와 산술적 결합(calculative combining)하도록 작용한다.

보정 수단은 개별적으로 또는 함께 조합하여 사용될 수도 있다.

위치 평가 장치는 사전에 획득한 이미지들을 처리하는 것으로부터 출력 데이터 레코드를 창출한다. 출력 데이터 레코드는 출력 장치 상에 디스플레이하기 위한 이미지들의 중첩(superposition)을 포함한다. 이 경우에서, 출력 데이터 레코드는, 특히 재치 위치 및 회전과 같은, 장치의 기대되는 재치 결과를 시각화한다. 그 결과로서, 예컨대 설치 조작자(installation operator)는 신속하게 재치 파트너들(예컨대 부품과 기판)의 재치가 정확하게 수행되었는지를 신속하게 식별할 수 있다.

추가적인 실시예에서, 재치 장치는 그래픽 객체(graphic object)들을 생성하고 이를 출력 데이터 레코드 내에서 디스플레이하는 수단을 포함한다. 특히 설치 조작자에 의한 재치 결과의 사정(assessment)을 위해서 재치 파트너들이 정보를 가지고 있지 않거나 또는 충분한 식별 가능한 정보를 가지지 못하는 것과 같이 특히 중요한 이미지 위치들 내에서, 이러한 객체들을 디스플레이하는 것은 출력 데이터 레코드를 평가하기 위한 추가적인 옵션이다.

기판에 대해서 부품의 위치를 정렬하고 조절하기 위한 장치는, 재치 파트너들(예컨대 부품 및/또는 기판)의 기계적인 위치의 변경(change)들이 각각의 카메라 장치로부터의 이미지들의 수정(modify)을 가져오고 이러한 변경들이 결국 출력 데이터 레코드에 반영되는 것인 폐쇄 사이클(closed cycle) 내에서 출력 데이터 레코드를 사용하는 것에 기반한다. 사이클은, 예컨대 설치 조작자에 의해서, 출력 데이터 레코드의 시각적 이미지가 재치 파트너들의 충분히 정확한 위치를 구성하고 있다고 결정하는 것에 의해서 종료된다. 후속하여 조절이 설정된 재치 장치는 정확한 피팅(fitting) 연산을 수행할 수 있다. 여기에서 예컨대 수동 컨트롤러에 의해서 구현될 수 있는 정렬 몇 조절 수단이 사용될 수 있다.

제1 재치 요소(예컨대 기판)에 대해서 제2 재치 요소(예컨대 부품)의 위치를 정렬하고 조절하기 위한 추가적인 유리한 장치는, 재치 위치의 파라미터들을 적응(adapt)한 이후에 출력 데이터 레코드를 연속적으로(continuous) 생성하는 것에 의해서 조절이 수행되는 폐쇄 사이클 내에서 출력 데이터 레코드를 사용하는 것에 기반한다. 따라서 전술한 사이클 동안에 재치 파트너들의 기계적 위치의 변경들도 없고 또한 그에 따라 기록되는 새로운 이미지들도 없다. 이 사이클은, 예컨대 설치 조작자에 의해서, 출력 데이터 레코드의 시각적 이미지가 재치 파트너들의 충분히 정확한 위치를 구성하고 있다고 결정하는 것에 의해서 종료된다. 후속하여 조절이 설정된 재치 장치는 정확한 피팅 연산을 수행할 수 있다.

추가적인 실시예에서, 출력 데이터 레코드의 시각적 이미지에 따라서 설치 조작자가 시간 지연 없이 조절 장치에 의해서 적어도 두 개의 재치 파트너들이 서로에 대해서 공간적 조절을 수행하도록, 출력 데이터 레코드를 생성하고 디스플레이하는 것은 실시간으로 유발된다.

추가적인 실시예에서는 이미지 식별 시스템을 예컨대 사용하는 것에 의해서 적어도 두 개의 재치 파트너들의 상호 공간적 설정(mutual spatial setting)이 자동적으로 유발되는 것인 조절 장치를 구비한다. 여기에서 출력 데이터 레코드는 재치 장치가 이러한 위치를 추정(assume)하기 전에도 자동적 설정의 결과를 시각화한다.

또한 재치 장치는, 바람직하게는 모터-구동 샤프트들 또는 다른 메커니즘에 의해서 구현되는 것인, 하나의 재치 파트너를 다른 재치 파트너 상에 배치하기 위한 수단을 구비한다. 여기에서 후속하는 설정 재치 위치들의 처리는 출력 데이터 레코드와 전술한 장치의 추가적으로 알려진 파라미터들을 고려하여 수행된다.

추가적인 실시예에서, 재치 파트너들(예컨대 부품 및 기판)의 추가적인 처리를 위한 수단, 특히 열압착, 초음파 방식, 납땜 및/또는 접착 본딩에 의해서 기판과 부품 사이에 영구적인 연결을 설정하는 수단이 제공된다.

전술한 목적은 또한 청구항 제13항의 특징들을 가지는 재치 방법에 의해서 달성될 수 있다.

본 발명에 따르면 제1 재치 파트너와 제2 재치 파트너를 정확한 위치로 체결할 수 있다.

이하 본 발명의 예시적인 실시예들이 도면 및 블록도를 기초로 서술(describe)된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 재치 장치의 사시도를 도시한다.
도 2는 본 발명의 추가적인 실시예에 따른 재치 장치의 사시도를 도시한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 재치 장치와 그에 따라 기판과 부품이 중첩된 이미지(superposed image)들 형태(form)의 출력 데이터 레코드를 생성하고 표시하기 위해서 수행되고 기계적 오류들과 이미징(imaging)의 보정(correction)들이 수행되는 재치 방법의 블록도를 도시한다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 재치 장치와 그에 따라 기판과 부품이 중첩된 이미지들 형태의 출력 데이터 레코드를 생성하고 표시하기 위해서 수행되고 기계적 오류들과 이미징의 보정들이 수행되고 이미지 식별 시스템과 결합(couple)되는 재치 방법의 블록도를 도시한다.
도 5는 기판에 대해서 부품을 재치하는 재치 방법의 실시예를 도시한다.
도 6은 출력 데이터 레코드가 복수의 카메라 위치들에서 창출되는 것인 기판에 대해서 부품을 재치하는 재치 방법의 실시예를 도시한다.
도 7은 출력 데이터 레코드 내의 그래픽 객체들을 생성하고 표시하기 위한 수단을 가지는 위치 평가 장치의 실시예를 도시한다.
도 8은 출력 데이터 레코드가 복수의 카메라 위치들에서 창출되고 합성적으로(synthetically) 생성된 그래픽 객체들이 부가적으로 적용(apply)된 것인 기판에 대해서 부품을 재치하는 재치 방법의 실시예를 도시한다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 재치 장치와, 그에 따라 조절 장치의 이동 가능한(movable) 샤프트들을 갱신하는 것에 의해 기판에 대한 부품의 위치를 조절하고 정렬하기 위해서 수행되는 재치 방법의 블록도를 도시한다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 재치 장치와 그에 따라 출력 데이터 레코드 내의 시각적 이미지들을 정렬하는 것에 의해 기판에 대한 부품의 위치를 조절하고 정렬하기 위해서 수행되는 재치 방법의 블록도를 도시한다.

도면들에서 재치 파트너들(1, 2)이 기판(1) 및 부품(2)인 실시예들이 설명된다. 본원에서, 부품(2)은 기판(1) 상에 배치되는 것으로 가정한다. 그러나 원칙적으로 기판(1)이 부품(2) 상에 배치되는 것도 가능하다.

도 1은 재치 장치(100)의 실시예를 나타낸다. 이러한 재치 장치들(100)은 부품(2)을 기판(1) 상에 배열하기 위해서 사용된다. 여기에서, 부품(2)은 포털(portal, 11)에서 재치 유닛(10) 아래에 유지 장치(3)에 배열되고, 기판(1)은 베이스(base, 20) 상에 배열된다. 이 경우에서는, 베이스(20)는 예컨대 기판(1)을 위한 유지 장치로서 작용한다.

여기에서 설명되는 실시예에서, 기판 카메라 장치(31)는 특히 포털(11)에 이동 가능한 방식으로 배열된다.

명료성을 위해서, 가능하면, 원칙적으로 재치 유닛(10)에 배열될 기판(1)과 베이스(20) 상에 부품(2)이 놓여지는 이 제시(presentation) 방법은 이하에서 유지된다.

어떤 경우에서는, 부품(2) 및 기판(1)이 재치 파트너들(1, 2)로서 서로에 대해서 이동하고, 원칙적으로 이동되는 것이 부품(2) 및/또는 기판(1) 중 어느 것이어도 무관하다.

포털(11)에서의 재치 유닛(10)은 재치 장치(100)의 종방향 및 횡방향(도 1의 X- 및 Y-방향)으로 대체(displace)될 수 있다. 부가적으로, 재치 유닛(10)은 수직 방향(도 1의 Z-방향)으로 대체될 수도 있다.

재치를 위해서 준비된 부품들(2', 2", 2''')은 저장 구역(storage region, 22) 내에 놓여진다. 재치 유닛(10)이 이러한 저장 구역(22)으로 이동할 때, 부품들(2', 2", 2''') 중 하나가 기판(10) 상에 재치되기 위해서 순차적으로 다음에 수신될 수 있도록 재치 유닛(10)은 수직 방향으로 아래로 대체될 수 있다. 원칙적으로, 저장 구역(22)은 다른 장소(location)에 특히 재치 장치(100)의 외측에도 배열될 수 있다.

요구되는 재치의 정밀성(precision)을 위해서, 재치 장치(100)의 설계와 설정(setup) 및 기판(2)에 대한 부품(1)의 정렬이 매우 정확하게 수행되는 것이 필요하다. 이것은 재치 처리들의 시퀀스의 경우에서 높은 반복 정확성을 달성할 수 있는 유일한 길이다.

카메라 장치들(31, 32)은 재치 유닛(10)과 기판(1)의 정확한 상대 정렬을 위해서 사용된다.

기판 카메라 장치(31)는 재치 유닛(10)에 제1 카메라 장치로서 배열되고, 그 렌즈는 기판(1)을 가지는 베이스(20)가 포털(11) 아래에 놓이도록 아래 방향을 향한다. 기판 카메라 장치(31)는 그 위에 부품(2)이 배치될 기판(1)의 이미지를 기록한다. 전술한 바와 같이 기록된 이러한 이미지는 이후 위치 평가 장치(50)에 공급(feed)된다.

부품 카메라 장치(32)는 도시된 실시예에서 제2 카메라 장치(32)로서 작용하고, 렌즈가 위를 향하게 재치 장치(100)의 베이스에 정적(stationary)인 방식으로 배열된다.

재치 유닛(10)은 전술하듯이 저장 구역(22)으로부터 부품(2)을 수신하고 부품 카메라 장치(32)의 위로 이동한다. 후자는 예컨대 커넥터들을 가지는 칩인 부품(2)의 이미지를 기록하고 이미지를 위치 평가 장치(50)로 공급한다.

전술한 방법 및 유사한 장치는 부품(2', 2", 2''')을 저장 구역(22)으로부터 수신하기 위해서 사용될 수 있고, 중간 단계(intermediate step)에서는 그 것을 재치 유닛(10)에 유지 장치로서 배치된 도구(tool)에 대하여 정확하게 정렬한다. 이에 따라, 부품(2', 2", 2''') 자체가 아니라 오히려 유지 장치(3)로서의 도구가 이 경우에서 기판(1)에 대해서 정확하게 정렬될 수 있다. 이 방법은 부품이 부품(2''')에서와 같이 그 상부 측(top side) 상에 정렬과 관련된 구조들을 가지는 경우에 바람직하게는 적용된다.

도 2는 기판(2)이 X-방향 및 Y-방향으로 이동될 수 있고 부품(1)이 Z-방향으로만 이동될 수 있는 재치 장치의 추가적인 실시예를 도시한다.

도 1 및 도 2에 도시된 실시예들에 더해서, 부품과 기판 사이의 정렬 및 재치를 보장하는 기판과 부품 사이의 축 이동(X, Y 및 Z)의 임의의 분할(divisions)이 가능하고, 여기에서 카메라 장치들(31, 32)은 정적으로 그리고 함께 이동하는(co-moving) 방식으로 배열된다.

또한 기판 및/또는 부품의 회전(βx, βy 및 βz, 도 1에 좌표계가 표시됨)을 수행하는 것도 가능하다. 이러한 회전은 원칙적으로 재치 장치의 하나 이상의 부분들에 의해서 수행될 수 있다는 것을 주의하여야 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 재치 장치와 그에 따라 출력 데이터 레코드를 생성하고 표시하기 위해서 수행되는 재치 방법의 블록도를 도시한다. 도 3 및 도 4의 카메라 장치들(31, 32)의 카메라 이미지들을 처리하기 위한 데이터 흐름에 대한 도시에서, 카메라 장치들(31, 32)은 각각 "카메라 1" 및 "카메라 2"로서 지정된다.

전술한 배치 장치들(100)의 하나에서는, 기판 카메라 장치로서의 제1 카메라 장치(31)가 기판의 이미지(35)를 기록하고, 부품 카메라 장치로서의 제2 카메라 장치(32)가 부품의 이미지(33)를 기록한다고 가정한다. 하나, 둘 또는 그 이상의 카메라 장치들(31, 32)에 의해서 재치 파트너들의 이미지들이 기록되는 지 여부는 무관하다는 것을 주의하여야 한다.

특히 왜곡들과 같은 기하학적 이미징 오류들의 영향을 최소화하기 위해서, 카메라 장치들(31, 32)로부터의 이미지들은 초기에는 보정 단계들(51, 52)에 의해서 처리된다. 보정 수단(81)을 적용하는 것에 의해서 기판(1) 및 부품(2)의 정사된(rectified)된 이미지들(35', 33')이 창출된다.

후속하여, 출력 데이터 레코드(40)를 생성하는 단계가 수행된다. 컴퓨터 구현된 알고리즘(55)이 추가적인 특정 파라미터들의 지원(aid)을 통하여 기판(1) 및 부품(2)의 공급된 이미지들(35', 33')에 대해서 재치 파트너들(1, 2)의 중첩된 이미지를 산출(calculate)한다. 여기에서, 중첩된 이미지들에 대해서 특히 색상 및 투명도의 변경들과 대체(displacement), 회전, 왜곡과 같은 기하학적이고 이미지-관련된 변경이 수행된다.

전술한 알고리즘에서는 기대되는 재치 결과의 시각적 이미지가 이미징되도록(imaged) 제공된 이미지들을 중첩하는 것이 요구된다. 이를 구현하기 위해서, 아래와 같이 분류된 것인 연산(operation)을 수행하기 위한 특별 파라미터들이 제공된다.

- 장치의 정적 파라미터(static parameter)들은 적용된 재치 장치의 실시예의 알고 있거나 또는 미리 획득하거나 또는 조이닝(joining) 처리에 독립적인 방식 및 비변경(unchanging) 방식인 다른 방법으로 캘리브레이션된 것인 모든 관련된 설정(setting)들을 포함한다. 특히 이러한 파라미터들은 샤프트들의 제로(zero) 위치들과 고정(fix)된 카메라 장치들의 서로에 대한 또는 설정된 영점(zero point)에 대한 공간적인 위치들을 포함한다. 또한 파라미터들은 공급된 이미지들(35', 33')의 픽셀 스케일(pixel scale)에 적용될 수도 있다.

- 동적 파라미터(dynamic parameter)들은 정렬 몇 조절을 위해서 처리를 수행할 때 획득되는 것인 영향 변수(influencing variable)들을 포함할 수 있다. 이들은 특히, 예컨대 재치 유닛(10)의 그것들처럼, 각각의 이미지 획득 시에 이동 가능한 카메라 장치들의 공간적 위치와 관련된 샤프트 위치들을 포함할 수 있다.

- 추가적인 유리한 실시예들에서 재치 장치(100)의 시스템적 오류들이 추가적으로 알고리즘에 제공되고 처리될 수 있다[보정 수단(82)]. 이러한 파라미터들은 하나의 재치 파트너(1, 2)를 배치하는 처리 동안에 예컨대 샤프트들 내의 선형 편차(linearity deviation)들과 같은 예컨대 알려진 위치 배정 오류(positioning error)들을 포함하고, 온도의 영향 및/또는 기계적 내성(tolerance)들의 결과를 유도(guide)한다. 전술한 요구를 실현하기 위해서 알고리즘 내에서 이들을 사용하는 것이 결정적인 지에도 불구하고, 시스템적 오류들의 산술적 결합은 일반적으로 단지 출력 데이터 레코드에 작은 영향만을 가져온다.

모든 전술한 파라미터들은 적절한 형태로 획득되고 알고리즘에 제공된다.

이러한 연산의 결과는 출력 데이터 레코드(40)이고, 출력 데이터 레코드(40)는 이미지들(35', 33')의 이미지 기록의 각각의 시간에서 재치 장치의 상태에 기초한 복수의 중첩된 카메라 이미지들을 구성하는 이미지를 포함한다. 따라서 출력 데이터 레코드(40)는 주어진 조건들에서 재치 파트너들의 기대되는 재치 결과의 시각적 도시를 나타낸다. 여기서 주목할 것은, 재치 장치(100)는 아직 배치 위치에 있지 않다는 것이고, 그보다는 하나 및/또는 둘 모두의 재치 파트너들(1, 2)이 여전히 카메라 장치들(31, 32)의 위에 있다는 것이다.

출력 데이터 레코드(40)를 생성하기 위해서 사용되는 카메라 이미지들은 또한 각각의 경우에서 복수의 위치들에서 기록될 수 있다. 이에 따라서, 카메라 이미지들을 추가적으로 공급하는 것은 이미지들에 대해서 할당된(assigned) 카메라 위치들에 기초하여 출력 데이터 레코드(40)를 증가시킨다. 따라서 서로 다른 기록 위치들로부터의 복수 개의 부분적인 이미지들의 조성(composition)에 의해서, 예컨대 부품이 접촉(contact)하는 모든(complete) 영역(area)이 출력 데이터 레코드(40) 내에 이미징될 수 있다.

출력 데이터 레코드(40)는 예컨대 모니터와 같은 출력 장치(70) 내에서 적절한 형태로 제시(indicate)된다.

유리한 실시예에서, 도구들이 설치 조작자에게 출력 데이터 레코드를 조종(manipulate)하기 위해서 또한 사용될 수 있다. 예컨대 투명도를 변경하거나 이미지를 확대/축소하기 위한 도구와 같이, 재치 파트너들(1, 2)의 식별성(identifiability)을 개선하기 위해서 도구들이 작용될 수 있다.

추가적인 실시예에서, 출력 데이터 레코드(40)는 예컨대 품질(quality) 제어의 목적을 위해서, 재치 파트너들(1, 2)의 재치 위치의 검증 가능한 증거(verifiable proof)를 생성하기 위해서 저장될 수 있다.

도 4는 자동 이미지 처리에 의해서 확장(expand)되는 것인 도 3의 실시예의 추가적인 실시예를 도시한다.

도 3에 따른 실시예에서와 같이, 이 경우에서는 기판(35')의 정사된 이미지 및 부품(33')의 정사된 이미지가 또한 생성된다.

이러한 정사된 이미지들(35', 33')은 위치 평가 장치(50)에 결합되는 것인 이미지 식별 시스템(60)에 곧 전송된다.

여기에서, 각각의 이미지들(35', 33')을 위한 개별적인 이미지 식별(61, 62)이 존재하고, 예컨대 부품과 재치 위치의 현재 위치를 계산하기 위하여 그 안에서 표지(mark)가 평가된다. 위치 보정 데이터(65)는 프로그래밍된 재치 위치와 재치 파트너들의 획득된 위치를 이용하여 후속하여 계산된다. 부가적으로, 유리한 실시예에서는 재치 장치의 시스템적 오류들이 고려될 수 있다[보정 수단(82)]. 이 연산(66)의 결과는 프로그래밍된 재치 위치에 대해서 기판과 부품의 상대적인 위치들 사이의 차이이다.

이러한 데이터(66)는 재치 장치(100) 내에 포함된 조절 장치에 의해서 곧 자동 위치 보정(67)을 가능하게 한다. 조절 장치는 회전 방향들(βx, βy and βz) 및/또는 공간 방향들(X, Y, Z) 내에서의 이동을 가능하게 한다.

정사된 이미지들(35', 33')로부터 진행(proceed)하여, 중첩된 이미지들 형태의 출력 데이터 레코드(40)가 이미지 식별 시스템에서의 처리와 병렬적으로 생성된다. 출력 데이터 레코드(40)는 도 3의 도시 및 서술과 유사하게 생성된다. 부가적으로, 이미지 식별에 의해서 획득되는 것인 개별적인 재치 데이터의 위치 보정 데이터는 출력 데이터 레코드(40)를 생성하는 알고리즘을 수행할 때 추가적인 파라미터들로서 여기에서 사용된다.

그 결과, 출력 데이터 레코드(40)는, 프로그래밍된 재치 위치에 관련해서, 비록 이미지 식별 시스템의 위치 보정 계산이 아직 조절 장치에 의해서 수행되지 않았더라도, 기판(1) 상의 부품(2)의 기대되는 재치 결과를 나타낸다.

도 3의 서술과 유사하게, 출력 데이터 레코드(40)는 출력 장치(70) 내에서 저장 및/또는 디스플레이될 수 있다.

도 5는, 도 5a 내지 도 5e의 부분적인 이미지들을 통해서, 기판(1) 상에 부품(2)을 재치하는 서로 다른 단계들을 도시한다. 이러한 재치 방법은 예컨대 도 1 또는 도 2에 따른 재치 장치(100)를 이용하여 구현될 수 있다.

도 5a는 원하는 재치 결과를 도시한다. 여기에서, 부품(2)은 기판(1) 상에 접촉들이 아래를 향하는["앞면이 아래로 향하는(face down)"] 형태로 배열된다고 가정한다.

재치 유닛(10)(도 1/도 2)이 부품(2)을 저장 구역(22)(도 1/도 2)으로부터 얻은(taken) 후, 부품(2) 및 부품 카메라 장치(32)는 서로를 향하여 이동하고(도 5b), 부품 카메라 장치(32) 부품(2)의 하부 측의 이미지(33)를 기록한다.

그 위에 부품(2)이 배치되도록 의도된 위치는 기판(1) 상에서 식별 가능하다.

다음 단계(도 5c)에서, 이 위치는 기판 카메라 장치(31)에 의해서 기록되고, 기판 위치의 이미지가 획득된다.

이제 부품 카메라 장치(32)에 의해서 기록된 부품의 이미지(33)와 기판 카메라 장치(31)에 의해서 기록된 기판의 이미지는 도 3에서와 유사한 방식으로 출력 데이터 레코드(40)를 생성하기 위한 방법으로 공급되고, 출력 장치(70) 상에 도시되는 중첩된 이미지(41)가 사용 가능하게 된다. 여기에서, 보정 수단(81, 82)에 의해서 도 3 및 도 4에서 서술된 바와 같이 이미지들(35, 33)의 특정한 오류들과 서로에 대한 중첩 위치들의 오류들이 미리 보정될 수 있다.

그 결과, 설치 조작자는 부분적인 이미지들이 동시에 기록되지 않았더라도 중첩된 이미지(41)에 기초하여 기대되는 재치 결과를 보고 사정할 수 있다. 디스플레이된 재치 위치가 요구 조건을 만족하지 않는 한, 기판에 대한 부품의 정렬은 조절 장치의 도움에 의해서 개선되어야 한다. 이를 위해서, 도 7 또는 도 8에 따른 방법이 사용될 수 있다.

후속하여(도 5d), 최종 재치 위치로 이동(travel)하고 재치 유닛(10)은 기판 상에 부품을 재치한다.

도 5e는 최종 재치 결과를 도시하며, 부품(2)은 이 경우에서는 투명하게 도시된다.

도 6a 내지 도 6f는 더 큰 부품(2)이 사용된다는 점에서 도 5의 실시예와는 다른 재치 방법의 실시예를 나타낸다. 이러한 것은 하나의 위치로부터는 부품(2)의 이미지(33)를 기록할 수 없다는 것을 의미한다. 또한 이 경우에서는 앞면이 위를 향하는(face up) 방향으로 기판(1) 상에 부품이 재치된다. 즉 부품의 상부 측(upper side)이 기판(1)의 상부 측에 대해서 정렬된다. 따라서 비록 의무적(mandatory)인 것은 아니지만, 기판(1)과 부품(2)의 모든 개별적인 이미지들은 단일의 카메라 장치(31)에 의해서 기록될 수 있다.

도 6a에서, 카메라 장치(31)는 제1 위치로부터 부품(2)의 제1 이미지(33)를 기록한다.

도 6b는 카메라 장치(31)가 부품(2)의 서로 다른 지점(point)에서 제2 이미지(32)를 기록하도록 카메라 장치 및/또는 부품이 배치된 것을 나타낸다. 이 경우에서, 항상 그러한 경우만이 있는 것은 아니지만, 부품(2)의 제2 이미지(34)는 제1 이미지(33)와는 다른 것이라는 것을 주의하여야 한다.

부품(2)이 더 크기 때문에, 기판(1)) 상의 재치 위치 역시 더 커진다.

도 6c에서, 제1 위치로부터 카메라 장치(31)에 의해서 기판 위치의 제1 기록이 수행된다. 이전에 기록된 부품(2)의 제1 이미지(33)와 이 이미지를 중첩하는 것에 의해서 출력 데이터 레코드(40) 내의 제1 중첩된 이미지(41)가 도출된다.

도 6d에서, 이 처리는 이후 제2 기판 위치에서 반복된다. 여기에서, 제2 중첩된 이미지(42)는 출력 데이터 레코드(40) 내에 드러난다(emerge). 이 처리는 임의의 개수의 추가적인 카메라 위치들에 대해서 반복될 수 있다.

중첩된 이미지들(41, 42)과 가능한 추가적인 이미지들로 구성되는 출력 데이터 레코드(40)는 (도 3의 서술과 유사하게) 출력 데이터 기록의 관심이 있는 부분 또는 전체적인 도시를 디스플레이하기 위한 적절한 도구들에 의해서 설치 조작자에게 디스플레이될 수 있다. 또한 이 경우에서, 일부 또는 모든 기록된 이미지들(33, 34) 등이 보정 수단(81, 82)에 의해서 보정될 수도 있다.

후속하여(도 6e), 최종 재치 위치로 이동하고 재치 유닛(10)은 기판(1) 상에 부품(2)을 재치한다.

도 6f는 최종 재치 결과를 도시한다.

도 7은 출력 데이터 레코드(40) 내의 그래픽 객체들을 표시하기 위한 수단을 포함하는 위치 평가 장치(50)를 포함하는 재치 장치의 실시예를 도시한다. 이를 위해서, 대응하는(corresponding) 객체들이 재치 파트너들의 이미지들 내에서 합성적으로 생성되고 특정한 파라미터들에 의해서 서술된다. 유리하게는 합성적으로 생성된 기하 형태들은 특히 원(circle)들, 링(ring)들, 선(line)들 및 십자(cross)들을 포함하고, 서술 파라미터(describing parameter)들은 특히 크기, 위치 및 색상을 포함한다. 그래픽 객체들이 이미지 컨텐트와의 적절한 상관(correlation)을 가지도록 하기 위해서, 이미지 컨텐트에 대해서 이러한 개별적인 또는 전체적인 그래픽들을 정렬하는 것이 필요하다. 이를 위해서, 예컨대 디스플레이되는 이미지들(35', 33') 내에서 그래픽들을 대체하는 것에 의해서, 재치 장치(100)는 설치 조작자에 의해 정렬이 수행될 수 있는 가능성을 제공한다. 대안적으로, 이미지 식별 시스템의 결과들을 적용하는 것에 의해 그래픽들의 자동적 정렬이 수행될 수도 있다. 도입(introduce)된 그래픽 객체들은 이 경우에서 입력 이미지들(35', 33')의 외측(outside)에 이미징될 수도 있다. 이 경우, 이미지는 적절한 구역에 의해 연장(extend)될 수 있다.

이미지 내의 그래픽 객체들을 사용하는 것은 예컨대 기판(1) 상의 재치 위치의 중심 위치 또는 부품의 접촉 중심(center)들과 같은 재치 파트너들(1, 2)의 특정 위치들을 식별하기 위한 하나의 옵션(option)이다. 특히 각각의 재치 파트너의 중요한 이미지 지점들에서 이미지 컨텐트가 정보를 제공하지 않거나 또는 충분히 식별 가능한 정보를 제공하지 않는 경우들에서, 이미지 정보의 이러한 결여(lack)를 보상하기 위해서 그래픽 객체들을 사용하는 것이 가능하다. 출력 데이터 레코드(40) 내에서 그래픽 객체들의 추가적인 디스플레이를 적용하는 것은, 이미지 컨텐트에 더해서 그래픽 객체들이 또한 이미지 컨텐트에 대해서 사정될 수 있고 및/또는 그래픽 객체들이 서로에 대해서 사정될 수도 있기 때문에, 따라서 출력 데이터 레코드(40)를 평가하기 위한 가능성을 확장시켜 준다.

합성적(synthetic) 객체들은 조립 파트너들 모두에 대해서 생성될 필요가 없다는 것을 주의하여야 한다. 통상적으로, 이들은 단지 하나의 조립 파트너에 대해서만 도움이 된다.

도 8a 내지 도 8f는 도 7에 서술된 그래픽 객체들을 기계 조작자(machine operator)에게 적절한 중첩된 이미지들(41, 42)의 형태로 기대되는 재치 결과를 미리 디스플레이하는 것을 가능하게 하는 재치 방법의 실시예를 포함한다.

도 8은 도 6과 유사한 재치 방법의 실시예를 도시하나, 여기에서는 부품 및 기판의 개별적 이미지들이 기록되는 상대적(relative) 위치들은 오버랩(overlap)되지 않는다. 따라서 부품 및 기판의 이미지들은 또한 서로의 위에 직접적으로 중첩되지도 않으나, 다만 그래픽 객체들의 생성 및 사용은 부가적으로 요구된다.

도 8a 및 8b에서, 카메라 장치(31)는, 도 6a 및 도 6b에서와 같이, 부품(2)의 제1 이미지(33) 및 제2 이미지(34)를 기록한다.

도 8c에서, (제1 위치로부터) 카메라 장치(31)에 의해서 기판 위치의 제1 기록이 수행된다.

하지만, 중첩을 목적으로는 이 위치에서의 부품의 어떠한 기록된 이미지도 사용될 수 없다. 이는 부품이 도시된 바와 같이 이를 위해서는 너무 작기 때문에 또는 상보적 위치에서 식별 목적을 위해서 사용 가능한 구조들을 가지지 않기 때문이다. 따라서 부품(2)의 기록된 이미지들에 기초하여 그리고 추가적인 파라미터들에 기초하여 요구되는 기판 위치들을 위해서 그래픽 객체들이 합성적으로 생성된다. 여기에서 부품(2)의 이미지들은 그들의 한도(extent)까지 확장된다.

차원(dimensions) 면에서 확장되고 그래픽 링 구조를 가지고 제공되는 것인 부품(2)의 이미지들은 후속하여 기판(1)의 현재 이미지와 함께 출력 데이터 레코드(40)를 생성하기 위한 알고리즘에 제공된다. 제1 중첩된 이미지(41)는 출력 데이터 레코드(40) 내에 드러난다.

도 8d에서는, 이러한 처리가 이후 제2 기판 위치에 대해서 반복된다. 여기에서, 현재 기판 이미지와 인공적으로(artificially) 생성된 객체들의 중첩에 의해 제2 중첩된 이미지(42)가 도출된다.

도 8e는 출력 데이터 레코드(40)를 도시하며, 중첩 내에서, 부품 이미지(33", 34")로부터 그래픽적으로 생성된 링들은 기판 위치들(35, 36)의 기록된 이미지들 내에서 이미징된다. 전체적인 시야에서, 기대되는 부품(2)의 위치는 또한 기록된 부품 이미지들(33, 34)에 의해서 식별 가능하다.

출력 데이터 레코드(40)는 도 5 및 도 6을 이용하여 서술된 대로 그 전체적으로 또는 부분적으로 다시 설치 조작자에 대해서 도시될 수 있으며, 여기에서 모든 기록된 이미지들(33, 34) 등이 보정 수단(81, 82)에 의해 다시 보정될 수도 있다.

후속하여(도 8f), 최종 재치 위치로 이동하고 재치 유닛(10)은 부품(2)을 기판 상에 재치한다.

도 8g는 최종 재치 결과를 도시한다.

도 9는 재치 장치 및 이에 따라서 수행되는 것인 조절 장치의 이동 가능한 샤프트들을 갱신하는 것에 의해서 기판(1)에 대한 부품(2)의 위치를 조절하고 정렬하기 위한 재치 방법의 실시예의 블록도를 도시한다. 이러한 것은 재치 장치(100)에 의해서 구현될 수 있다.

여기에서, 재치 장치(100)는, 예컨대 모터-구동 조절 장치들의 경우의 수동 제어 연산(조이스틱) 및/또는 조작자에 의해 수동적인 조절 장치의 샤프트들의 회전 및/또는 대체와 같은, 부품(2) 및/또는 기판(1)의 회전 및/또는 위치의 수동 보정을 위한 가능성을 보장한다. 이 경우에서, 수동 제어 연산을 위한 수단은 예컨대 부품(2) 및/또는 기판(1)의 공간적 조절을 위한 수단을 구성한다.

전술한 방법은, 조절에 적응하는 것에 의해서 하나 이상의 카메라 이미지들이 변경되는 즉시 보정 수단을 적용하여 기판(1)에 대한 부품(2)의 중첩된 이미지를 이용하는 것에 의해서, 재발적으로(recurrently) 새로운 출력 데이터 레코드(40)를 생성한다.

유리한 실시예에서는, 조작자가 중첩된 이미지 내의 조절에 의한 즉시적인 변경을 식별할 수 있도록 출력 데이터 레코드(40)의 계산 및 디스플레이는 실시간으로 발생한다.

이 방법의 일 실시예에서는, 예컨대 도 1 및 도 2에 따른 장치에 의해서 부품(2)의 하나 이상의 이미지들을 기록한다. 후속하여 재치 위치의 이미지들을 카메라 장치(31)가 연속적으로 기록하는 동안 적어도 하나의 샤프트의 갱신이 수행된다. 출력 데이터 레코드(40)는 각각의 경우에서 부품(2)의 정적 이미지(static image)들 및 기판(1)의 변경된 이미지들에 의해서 생성된다. 보정 수단을 적용하면, 비록 상기 장치가 재치 위치 내에서 부품(2)을 유지하지 않더라도, 사용자에게 중첩된 이미지들 내에서 현재의 기대되는 재치 결과의 인상(impression)을 줄 수 있다.

도 9에 따른 본 방법의 제2 실시예는 하나 이상의 기판(1)의 이미지들을 기록하는 단계와 조절 부품(2)의 이미지들의 연속적 기록 도중에 후속하는 조절을 포함한다. 그 기능 및 효과는 전술한 실시예들과 유사하나, 유일한 차이점은 각각의 경우에서 출력 데이터 레코드(40)가 기판(1)의 정적 이미지들에 의해서 그리고 부품의 이미지들을 변경하는 것에 의해서 생성된다는 것이다.

도 9에 따른 본 방법의 제3 실시예는 조절 동안에 부품(2) 및 기판(1)의 이미지들의 동시적이고(simultaneous) 연속적인 기록 단계를 포함한다. 그 기능 및 효과는 전술한 실시예들과 유사하다.

출력 데이터 레코드(40)의 긍정적(positive) 평가 이후에, 즉 기판(1)에 대한 부품(2)의 상대적인 위치의 시각적 표시(visual illustration)가 충분히 정확한 이후에, 재치 장치(100)에 의해서 재치 파트너들이 재치될 수 있다.

도 10은 재치 장치(100) 및 이에 따라서 수행되는 것인 출력 데이터 레코드(40) 내에서 재치 파트너들(1, 2)의 시각적 이미지를 정렬하는 것에 의해서 기판(1)에 대한 부품(2)의 위치를 조절하고 정렬하기 위한 재치 방법의 실시예의 블록도를 도시한다. 이를 위해서, 초기에는 적어도 하나의 부품(2)의 이미지 및 적어도 하나의 기판(1)의 이미지가 각각 기록되고 도 3, 도 4 또는 도 7에 따라서 출력 데이터 레코드(40)를 생성하기 위한 방법으로 공급된다. 그러나 이 실시예에서, 정렬은 출력 데이터 레코드(40)의 알고리즘의 파라미터들을 변경하는 것에 의해서 유발된다. 그 예로서, 컴퓨터 마우스의 지원으로 또는 입력 마스크(mask)들 내의 값들의 이산적(discrete) 편집(editing)에 의해서, 중첩된 이미지의 디스플레이 내에서 부분적인 이미지들의 대체가 적절한 형태로 될 수 있다. 파라미터들의 모든 변경은 후속하여 도시되는 출력 데이터 레코드(40)의 신규 산출을 시작하게 한다. 따라서 설치 조작자에게 중첩된 이미지 내에서 기판(1) 및 부품(2)의 시각적 이미지들을 상호적(interactive)으로 정렬하는 것이 가능하다는 인상을 줄 수 있다. 전술한 장치가 이를 위해서 이동될 필요가 없고 알고리즘은 항상 발단(outset)에서 기록된 이미지들에 의해서 연산된다는 것을 주의하여야 한다. 출력 데이터 레코드(40)의 긍정적인 평가 이후에, 즉 기판(1)에 대한 부품(2)의 시각적 도시가 충분히 정확할 때, 재치 장치(100)에 의한 재치 파트너들(1, 2)의 자동적인 조절이 유발된다. 이를 위해서, 부품(2) 및 기판(1)의 시각적 이미지들의 위치에 대한 최종적인 유효(valid) 파라미터들이 재치 장치(100)의 이동 좌표계에 대해서 적절한 형태로 변환되고 적용된다. 재치가 후속하여 수행될 수 있다.

전술한 방법들에서 공통적인 것은 중첩된 이미지들 형태의 출력 데이터 레코드(40)가 설치 조작자에게 제의(offer)된다는 것이다. 이를 이용하는 것에 의해서, 아래에 서술하는 바와 같은 다수의 장점이 있다.

이와 같이 미리 복잡하게 프로그래밍을 하지 않더라도 단순하게 패턴을 피팅할 수 있다. 설치 조작자는 기대되는 결과를 "라이브(live)"로 보고 "수동 모드(manual mode)"에서 패턴을 피팅할 수 있다. 설치 조작자는 이미지 식별 몇 위치들의 복잡한 프로그래밍 없이도 부품(2)을 "라이브"로 기판의 정확한 위치로 이동시킬 수 있다. 여기에서, 정렬은 도 9에 따른 방법들 또는 도 10에 따른 방법들을 적용하는 것에 의해서 구현될 수 있다.

뿐만 아니라, 설치 조작자가 기계의 처리 프로그램 내에서 부정확한 프로그래밍에 따른 이미지 중첩에 의해서 시각화되는 것인 재치 오류들을 역추적(trace back)할 수 있고 이를 필요할 때 보정할 수 있기 때문에, 기계의 가능한 체결 오류들은 부품(2)을 재치하기 전에 이미 시각화된다.

단지 기하 데이터/도면들을 사용하는 것에 의해서 종래의 방식과 비교하여 처리 프로그램 생성 동안에 상당한 시간이 절약될 있다.

실제 조립이 수행되기 전에 조립 오류들은 시각적으로 식별 가능하다. 이러한 것은 주로 다음과 같은 것에 따라서

- 예컨대 만약 저장 구역(20) 내의 부품(2)이 90° 회전되어 제공되는 것과 같은, 조립 파트너들의 다른 오류들에 의해서

- 비록 매우 유사한 기하를 가지지만 정확하지 않은 부품(2)이 제공될 때

- 예컨대 플라스틱 필름들과 같은 유연한 조립 파트너들을 너무 늘리는(stretch) 것에 의해서

초래(cause)된다

1 제1 재치 파트너, 기판
2 제2 재치 파트너, 부품
2' 제2 부품
2" 제3 부품
2''' 제4 부품, 상부 측에 정렬 구조들
3 부품을 위한 유지 장치
10 재치 유닛
11 포털
20 베이스, 기판을 위한 유지 장치
22 부품들을 위한 저장 구역
31 제1 카메라 장치, 기판 카메라 장치
32 제2 카메라 장치, 부품 카메라 장치
33 부품의 (제1) 기록된 이미지
33' 부품의 보정된 이미지
33" 그래픽 객체들을 가지는 부품의 이미지
34 부품의 제2 기록된 이미지
34" 그래픽 객체들을 가지는 부품의 제2 이미지
35 기판의 (제1) 이미지
35' 기판의 보정된 이미지
35" 그래픽 객체들을 가지는 기판의 이미지
36 기판의 제2 기록된 이미지
36' 기판의 보정된 제2 이미지
40 출력 데이터 레코드
41 출력 데이터 레코드의 제1 중첩된 이미지
42 출력 데이터 레코드의 제2 중첩된 이미지
50 위치 평가 장치
51 기판의 이미지의 보정 단계
52 부품의 이미지의 보정 단계
55 출력 데이터 레코드의 산출
56 기판의 이미지 내의 그래픽 객체들의 생성
57 부품의 이미지 내의 그래픽 객체들의 생성
60 이미지 식별 시스템
61 기판의 이미지 식별
62 부품의 이미지 식별
63 기판의 위치 보정 데이터
64 부품의 위치 보정 데이터
65 재치 위치에 대한 위치 보정 데이터의 산출
66 재치 파트너들 모두의 위치 보정 데이터
67 자동 위치 보정
70 출력 장치
81 제1 보정 수단
82 제2 보정 수단
100 재치 장치
X,Y,Z 공간 방향들 내에서의 이동 옵션들
βx,βy,βz 공간 축들(axes)에 대한 이동 옵션들

Claims

제1 재치 파트너와 그에 상보적(complementary)인 적어도 하나의 제2 재치 파트너를 정확한 위치로 정렬 및/또는 체결(fitting)하기 위한 재치 장치(placement apparatus)로서,
상기 제1 재치 파트너(1) 또는 상기 제1 재치 파트너(1)의 유지 장치(holding apparatus) 그리고 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2) 또는 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너의 유지 장치(3)의 개별적인 이미지들(33, 35)을 기록(recording)하는 적어도 하나의 카메라 장치(31, 32); 및
상기 이미지들(33, 35)을 처리(process)하는 것으로부터 출력 데이터 레코드(40)를 창출(create)하는 위치 평가 장치(position evaluation apparatus)를 포함하고,
상기 출력 데이터 레코드(40)는 기대되는(expected) 재치 결과의 시각적 이미지를 구비하는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항에 있어서,
상기 제1 재치 파트너(1)는 기판을 구비하고 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2)는 적어도 하나의 부품을 구비하는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 및 제2항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 적어도 하나의 카메라 장치(31, 32)는 상기 제1 재치 파트너(1)의 이미지들을 기록하는 제1 카메라 장치(31)와 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2)의 이미지들을 기록하는 제2 카메라 장치(32)를 포함하는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
적어도 하나의 공간(spatial) 방향 및/또는 회전(rotational) 방향에서 상기 제1 재치 파트너(1) 및 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2)의 상호 상대 정렬(mutual relative alignment)을 위한 조절 장치(adjustment apparatus)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
특히 왜곡(distortion)들과 같은 이미징 오류(imaging error)들을 최소화하기 위해서, 캘리브레이션 데이터(calibration data)에 의해서 상기 카메라 장치들(31, 32)의 상기 이미지들을 보정하는 제1 보정 수단(81)을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
이미지 컨텐트(content)에 그 위치가 정렬되는 것인 그래픽 객체(graphic object)들을 생성하고 디스플레이하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 재치 장치(100)의 기계적 오류(error)들을 산술적 결합(calculative combining)하는 제2 보정 수단(82)에 의한 처리를 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 출력 데이터 레코드(40)의 평가에 따라서, 상기 제1 재치 파트너(1) 및/또는 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2)를 공간적으로 조절하는 수단에 의해서 상기 재치 파트너들(1, 2)의 정렬 몇 조절이 유발(bring about)되는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 출력 데이터 레코드(40) 내에서 상기 제1 재치 파트너(1) 및/또는 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2)의 시각적 이미지들을 조절하는 수단에 의해서 상기 재치 파트너들(1, 2)의 정렬 몇 조절이 유발되는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
설치 조작자(installation operator)가 상기 기대되는 재치 결과의 시각적 디스플레이를 기초로 상호적(interactive)으로 상기 재치 파트너들(1, 2)의 정렬을 수행하도록, 상기 출력 데이터 레코드(40)를 생성하고 디스플레이하는 것이 실시간으로 유발되는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 출력 데이터 레코드(40)를 창출할 때 상기 재치 장치에 결합(couple)된 자동 이미지 식별 시스템(60)의 결과가 또한 처리되는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 및 제2 재치 파트너들(1, 2)의 추가적인 처리를 위한 수단, 특히 열압착(thermocompression), 초음파 방식, 납땜 또는 접착 본딩(adhesive bonding)에 의해서 상기 재치 파트너들(1, 2) 사이에 영구적인 연결(permanent connection)을 제조하는 수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
제1 재치 파트너와 그에 상보적인 적어도 하나의 제2 재치 파트너를 정확한 위치로 정렬 및/또는 체결하기 위한 재치 장치를 위한 재치 방법으로서,
a) 상기 제1 재치 파트너(1) 또는 상기 제1 재치 파트너(1)의 유지 장치 그리고 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2) 또는 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2)의 유지 장치(3)의 개별적인 이미지들(33, 35)을 적어도 하나의 카메라 장치(31, 32)에 의해 기록하는 단계; 및
b) 상기 이미지들(33, 35)을 처리하는 것으로부터 위치 평가 장치에 의해 출력 데이터 레코드(40)를 창출하는 단계
를 포함하고,
c) 상기 출력 데이터 레코드(40)는 기대되는 재치 결과의 시각적 이미지를 구비하는 것을 특징으로 하는 재치 방법.
제13항에 있어서,
상기 출력 데이터 레코드(40)의 평가에 따라서, 상기 제1 재치 파트너(1), 특히 기판(1) 및/또는 상기 적어도 하나의 제2 재치 파트너(2), 특히 적어도 하나의 부품(2)을 공간적으로 설정(set)하는 수단에 의해서 상기 재치 파트너들(1, 2)의 정렬 몇 조절이 유발되는 것을 특징으로 하는 재치 장치.
것을 특징으로 하는 재치 방법.
제13항 및 제14항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 출력 데이터 레코드(40) 내에서 상기 제1 및 제2 재치 파트너들(1, 2)의 시각적 이미지들을 설정하는 수단에 의해서 상기 재치 파트너들(1, 2)의 정렬 및 조절이 유발되는 것을 특징으로 하는 재치 방법.