KR20150074522A - 조향 제어 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 조향 제어 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서; 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하기 위한 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드 보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 상황 여부를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템을 제공한다.

Description

조향 제어 시스템{STEERING CONTROL SYSTEM}

본 발명은 조향 제어 시스템에 관한 것이다.

자동차 기술이 비약적으로 발전함에 따라 운전자의 편의를 위한 각종 편의 장치에 대한 기술 개발이 꾸준히 이뤄지고 있다.

이 중에서 조향 제어 장치는 운전자가 차량의 조향 휠을 조향할 때에 유압 또는 전동 모터의 구동에 의한 보조 조향력을 제공하여 운전자의 조향 부담을 경감해 주는 것이다.

최근에는 조향 제어 장치에서 운전자의 다양한 취향을 만족시키기 위해 다양한 형태의 조향력 가변 모드를 제공하고 있다. 구체적으로, 조향력 가변 모드는 일반적인 주행시 설정하는 노멀 모드, 노멀 모드보다 조향력을 가볍게 설정하는 컴포트 모드 및 노멀 모드보다 조향력을 무겁게 설정하는 스포츠 모드 등이 있고, 운전자가 선택 스위치를 통해 조향력 가변 모드 중 어느 하나를 선택하면, 파워 스티어링 시스템은 운전자가 선택한 모드에 해당하는 보조 조향력을 제공한다.

여기서, 조향 제어 장치가 스포츠 모드로 보조 조향력을 제공하고 있을 때에는 운전자가 체감하는 조향력이 평상시보다 무거우므로, 도 1의 1A와 같이 전방의 장애물 회피를 위한 급선회 또는 도 1의 1B와 같이 커브 길에서의 조향시에 운전자의 조향력이 부족하여 차량의 코너링이 둔감해지고, 이로 인해 차량이 장애물과 충돌하거나, 커브 길에서 이탈할 수 있다.

또한, 운전자가 이러한 상황을 회피하기 위해 과도한 조향력을 조향 휠에 추가로 가할 경우에는 차량의 차체 자세가 불안정해져서 차량이 전복되거나 과도한 조향력으로 인해 급격한 차선 변경이 발생할 수 있는 문제점이 있다.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 조향력 가변 모드 중에서 조향력을 무겁게 설정한 모드로 조향력을 제공하고 있을 때에 차량에 급선회 상황 또는 커브길 진입 상황이 발생하면 전동 모터에 공급하는 제어 전류량을 일정 정도 증가하여 차량이 약간의 과도 조향 특성을 가지도록 하는 조향 제어 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서; 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하기 위한 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드 보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 상황 여부를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템을 제공한다.

다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서; 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 커브길 진입 여부를 판단하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템을 제공한다.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서; 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 여부 및 커브길 진입 여부 중 어느 하나를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고 상기 급선회시 보조 조향력보다는 작거나 같은 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템을 제공한다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 조향력 가변 모드 중에서 조향력을 무겁게 설정한 모드로 조향력을 제공하고 있을 때에 차량이 급선회 또는 커브길에 진입하면 조향 제어 시스템에서 추가적인 보조 조향력을 기존의 보조 조향력에 부가하기 때문에 조향력을 무겁게 설정한 모드에서도 차량이 예리한 코너링을 실시할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 차량의 급선회 상황 및 차량의 커브길 진입 상황을 예시적으로 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예 내지 제 3 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 3은 조향 제어 시스템에서 본 발명의 제 3 실시예에 따른 조향 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.

본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 시스템(200)은 조향각 센서(210), 모드 선택부(220), 조향 제어부(230) 및 전동 모터(240)를 포함한다.

조향각 센서(210)는 조향축(미도시)의 입력축에 배치되고, 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향 휠의 회전 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하고, 생성한 조향각 정보를 후술할 조향 제어부(230)로 전송한다.

모드 선택부(220)는 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택한다. 여기서, 모드 선택부(220)는 운전자가 수동으로 조향력 가변 모드를 선택하기 위한 모드 선택 스위치(미도시)를 포함하여 운전자가 선택한 모드에 대한 모드 선택 신호를 후술할 조향 제어부(230)에 전달하거나, 차량의 속도 등에 따라 다수의 조향력 가변 모드 중 어느 하나의 모드를 자동으로 선택하고, 자동으로 선택한 모드에 대한 모드 선택 신호를 조향 제어부(230)에 전달할 수 있다.

한편, 다수의 조향력 가변 모드는 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드 이외에 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 스포츠 모드 및 노멀 모드보다 큰 보조 조향력을 발생하는 컴포트 모드를 포함할 수 있다. 여기서, 노멀 모드, 스포츠 모드 및 컴포트 모드는 설명의 편의를 위해 다수의 조향력 가변 모드 각각에 명칭을 부여한 것일 뿐, 본 발명을 실제로 적용할 경우에는 이에 한정되지 않고, 스탠다드 모드, 하드 모드 및 소프트 모드 등 경우에 따라 여러 가지 명칭을 부여할 수 있음은 물론이다.

조향 제어부(230)는 조향각 센서(210)를 포함하는 다수의 센서로부터 조향 제어에 필요한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 고려한 제어 전류를 생성하여 후술할 전동 모터(240)의 구동 방향 및 구동력을 제어한다.

본 발명의 제 1 실시예에서 조향 제어부(230)는 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드가 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 차량의 급선회 상황 여부를 판단하고, 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생한다.

구체적으로, 조향 제어부(230)는 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 조향 휠의 조향 각속도를 연산하고, 연산한 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면 차량이 급선회 상황이라고 판단한다.

조향 각속도를 통해 차량이 급선회 상황이라고 판단한 조향 제어부(230)는 상기와 같이 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하여 전동 모터(240)에 공급한다. 이를 통해 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드에서 차량이 급선회시에 조향 제어 시스템(200)에서 약간의 과도 조향 특성, 즉 운전자가 느끼는 조향감을 급선회가 발생하기 전보다 가볍게 하여 운전자가 급선회시 조향 휠을 충분하게 회전하도록 하고, 이를 통해 차량이 기존에 비해 예리한 코너링을 하도록 하는 것이다.

본 발명의 제 1 실시예에서 급선회 판단 기준 각속도는 실차 테스트에서 운전자가 발생할 수 있는 급 조향 각속도인 ±500deg/sec 내지 ±700deg/sec 중 어느 하나의 값일 수 있다. 여기서, "+", "-"는 방향성을 나타내는 부호로써, "+"는 오른쪽 방향, "-"는 왼쪽 방향일 수 있다.

본 발명의 제 1 실시예에서 조향 제어부(230)는 급선회 제어 전류를 발생하는 도중에 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이하로 변경되면 급선회 제어 전류를 스포츠 모드 기본 제어 전류로 변경할 수 있다.

한편, 본 발명의 제 2 실시예에서 조향 제어부(230)는 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드가 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 차량의 커브길 진입 여부를 판단하고, 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면, 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생한다.

구체적으로, 조향 제어부(230)는 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상(예를 들어, ±30°)이면 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단한다.

조향각 정보를 통해 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단한 조향 제어부(130)는 상기와 같이 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하여 전동 모터(240)에 공급한다. 이를 통해 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드에서 차량이 커브길에 진입시에 조향 제어 시스템(200)에서 약간의 과도 조향 특성을 나타내어 운전자의 부족 조향을 보충하고, 이를 통해 차량이 기존에 비해 예리한 코너링을 하도록 하여 차량이 커브길을 안전하게 주행할 수 있도록 하는 것이다. 여기서, 제 2 추가 전류는 본 발명의 제 1 실시예에서의 제 1 추가 전류와 동일하거나 상이할 수 있다. 바람직하게는 제 2 추가 전류가 제 1 추가 전류보다 작거나 같을 수 있다. 그 이유는 차량의 급선회시에는 좀 더 예리한 코너링이 필요하기 때문에 최소한 차량의 커브길 진입 상황과 동일한 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가하거나, 그 이상의 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가해야 하는 것이다.

본 발명의 제 2 실시예에서 조향 제어부(230)는 커브길 제어 전류를 발생하는 도중에 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이하로 변경되면 커브길 제어 전류를 모드 기본 제어 전류로 변경할 수 있다.

본 발명의 제 3 실시예에서 조향 제어부(230)는 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드가 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 차량의 급선회 여부 및 커브길 진입 여부 중 어느 하나를 판단하고, 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고, 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생한다.

이에 대한 구체적인 설명은 후술할 도 3의 설명에서 하도록 한다.

한편, 본 발명에서 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드는 스포츠 모드이거나, 스포츠 모드 이외에 추가적인 조향력 가변 모드(예를 들어, 다이나믹 스포츠 모드)일 수 있다. 다시 말해서, 조향력 가변 모드의 추가 없이, 모드 선택부(220)에 의해 스포츠 모드가 선택된 상태에서 급선회 또는 커브길 진입 상황이 발생했을 때에 조향 제어부(130)가 제 1 추가 전류 또는 제 2 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가하거나, 다수의 조향력 가변 모드에 스포츠 모드 이외의 모드(예를 들어, 다이나믹 스포츠 모드)를 추가하고, 모드 선택부(220)에 의해 추가된 모드가 선택된 상태에서 급선회 또는 커브길 진입 상황이 발생했을 때에 조향 제어부(230)가 제 1 추가 전류 또는 제 2 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가할 수 있는 것이다.

전동 모터(240)는 조향 제어부(230)에 의해 정회전 또는 역회전으로 구동하여 운전자의 핸들 조향시, 보조 조향력을 제공한다.

본 발명의 제 1 실시예에서 전동 모터(240)는 조향 제어부(230)로부터 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 급선회 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생한다.

한편, 본 발명의 제 2 실시예에서 전동 모터(240)는 조향 제어부(230)로부터 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 커브길 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력보다 큰 커브시 보조 조향력을 발생한다.

본 발명의 제 3 실시예에서는 조향 제어부(230)로부터 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 급선회 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력 보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 커브길 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력보다 크고 급선회시 보조 조향력보다는 작거나 같은 커브시 보조 조향력을 발생한다.

여기서, 급선회시 보조 조향력은 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다는 작거나 같을 수 있다.

마찬가지로, 커브길 보조 조향력은 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다는 작거나 같을 수 있다.

또한, 급선회시 보조 조향력은 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다 크고, 노멀 모드보다 큰 보조 조향력을 발생하기 위한 컴포트 모드에 따른 보조 조향력인 컴포트 모드 보조 조향력보다는 작거나 같을 수도 있다.

도 3은 조향 제어 시스템에서 본 발명의 제 3 실시예에 따른 조향 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.

조향 제어 시스템(200)은 다수의 조향력 가변 모드 중에서 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드(예를 들어 스포츠 모드 또는 다이나믹 스포츠 모드)가 적용되면, 적용된 모드에 따라 모드 기본 조향력을 발생한다(S310, S320).

조향 제어 시스템(200)은 실시간으로 생성하는 조향 휠의 조향각 정보를 이용하여 조향 각속도를 연산하고, 연산한 조향 각속도와 기 저장한 급선회 판단 기준 각속도를 비교한다(S330).

상기 단계 S330에서 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면, 조향 제어 시스템(200)은 차량이 급선회 상황이라고 판단하여 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고 이에 따른 급선회시 보조 조향력을 발생하여 운전자에게 제공한다(S340).

상기 단계 S330에서 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도보다 작으면, 조향 제어 시스템(100)은 실시간으로 생성하는 조향각 정보와 기 저장한 커브 판단 기준 조향각을 비교한다(S350).

상기 단계 S350에서 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상이면, 조향 제어 시스템(100)은 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하여 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하고 이에 따른 커브시 보조 조향력을 발생하여 운전자에게 제공한다(S360).

한편, 조향 제어 시스템(200)은 상기 단계 S340에서 급선회시 보조 조향력을 발생하는 도중에 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도보다 작아지거나, 상기 단계 S360에서 커브시 보조 조향력을 발생하는 도중에 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각보다 작아지면 급선회시 보조 조향력을 모드 기본 보조 조향력으로 변경하거나, 커브시 보조 조향력을 모드 기본 보조 조향력으로 변경한다(S370, S380, S390).

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (11)

1. 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서;
   차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하기 위한 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부;
   상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드 보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 상황 여부를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및
   상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 조향 제어부는 상기 조향각 정보를 이용하여 상기 조향 휠의 조향 각속도를 연산하고, 상기 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 급선회시 보조 조향력은 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 상기 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다는 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 급선회시 보조 조향력은 상기 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다 크고, 상기 노멀 모드보다 큰 보조 조향력을 발생하는 컴포트 모드에 따른 보조 조향력인 컴포트 모드 보조 조향력보다는 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
5. 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서;
   차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부;
   상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 커브길 진입 여부를 판단하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및
   상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 조향 제어부는 상기 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상이면 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
7. 제 5 항에 있어서,
   상기 커브길 보조 조향력은 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 상기 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 컴포트 모드 보조 조향력보다는 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
8. 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서;
   차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부;
   상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 여부 및 커브길 진입 여부 중 어느 하나를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및
   상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고 상기 급선회시 보조 조향력보다는 작거나 같은 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터
   를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 조향 제어부는 상기 조향각 정보를 이용하여 상기 조향 휠의 조향 각속도를 연산하고, 상기 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
10. 제 9 항에 있어서,
    상기 조향 제어부는 상기 조향 각속도가 상기 급선회 판단 기준 각속도보다 작아도, 상기 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상이면 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.
11. 제 8 항에 있어서,
    상기 제 2 추가 전류는 상기 제 1 추가 전류보다 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.

Images