KR20120070148A - 다중 안테나 무선채널 추정방법 및 그 장치 - Google Patents
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Abstract
다중 안테나 무선채널 추정방법 및 그 장치가 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 안테나 무선채널 추정장치는 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하고, 추정된 채널 파라미터를 분석하여 추정 결과를 검증함에 따라 정확하게 채널 파라미터를 추정할 수 있다.
Description
본 발명의 일 양상은 무선 전송 및 측정 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 다중 안테나 무선채널 추정 기술에 관한 것이다.
이동통신 서비스의 폭발적인 증가와 다양한 요구사항으로 인해 차세대 이동통신 시스템에서의 고속의 무선 전송과 효율적인 주파수 사용 및 다중 안테나 전송 기술 연구가 다방면으로 이루어지고 있다. 이를 위해서는 정확한 무선 채널 특성의 파악을 기초로 하여야 한다.
무선 채널 특성을 파악하기 위한 측정 시스템은 차세대 이동 통신 주파수 대역에서 전파의 특성을 분석하여 향후 이 주파수 대역의 활용에 있어서 필요한 채널 모델링을 위해 이용된다. 차세대 이동통신 시스템은 고속의 무선 데이터 전송과 효율적인 주파수 사용을 위해서 광대역의 대역폭을 필요로 하고, 이에 대한 채널 모델링을 위해 협대역 채널 측정이 아닌 광대역 무선공간 채널 측정을 위해 설계된다.
이동 통신이 발전함에 따라 더 많은 용량(Capacity)에 대한 요구가 증가하고 있고 이러한 요구를 충족시키기 위한 기술 중 공간분할다중접속(Space Division Multiple Access:이하 SDMA라 칭함) 기술은 다중 배열 안테나를 사용한 빔 형성(beam-forming) 기법을 활용하여 하나의 기지국에 속해 있지만 서로 다른 장소에 위치하는 사용자들에게 더 많은 통신 자원을 할당한다. 무선 통신 시스템에서 배열 안테나의 관심이 증가함에 따라, 시간 영역의 채널 특성 분석뿐 아니라 공간 영역에서의 채널 특성 분석이 중요하게 되었다.
SDMA 기술을 활용하기 위해서 공간 영역에서의 특성 분석인 공간 채널 모델링(spatial channel modeling:이하 SCM이라 칭함)이 반드시 필요하다. SCM이란 수신되는 다중 경로 신호의 특성을 찾아내는 것으로서, 배열 신호 처리방법과 배열 안테나를 활용하여 최근 많이 연구되고 있다. 배열 안테나에 수신된 신호를 이용하여 채널 파라미터를 추정하는 신호 처리 방법은 세이지(Space-Alternating Generalized EM:이하 SAGE라 칭함) 알고리즘이 있다. SAGE 알고리즘은 수신신호에 대하여 콜러레이션(correlation)을 수행한 후 채널 파라미터 값을 결정하고 추정된 채널 파라미터를 이용하여 다중경로 신호를 재생성하는 알고리즘이다.
일 양상에 따라, 정확하게 다중 안테나 무선채널 파라미터를 추정하는 기술을 제안한다.
일 양상에 따른 다중 안테나 무선채널 추정방법은, 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하는 단계와, 추정된 채널 파라미터를 분석하여 추정 결과를 검증하는 단계를 포함한다.
다른 양상에 따른 다중 안테나 무선채널 추정방법은, 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통해 잡음을 추정하여 추정신호를 재생하는 초기화 단계와, 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통한 잡음 추정 및 추정신호 재생을 반복하는 반복 단계를 포함한다.
또 다른 양상에 따른 다중 안테나 무선채널 추정장치는, 다중 안테나 무선채널 특성을 측정하는 채널 측정부와, 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통해 잡음을 추정하여 추정신호를 재생하는 추정 초기화부와, 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통한 잡음 추정 및 추정신호 재생을 반복하는 추정 반복부를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 추정된 채널 파라미터를 분석하여 추정 결과를 검증함에 따라, 측정 시스템의 잡음 및 측정 오차들에 의해 발생하는 채널 파라미터를 정확하게 추정할 수 있다. 나아가, 전파 경로 분리의 실패를 방지할 수 있다. 나아가 다양한 통신 환경에서의 대용량 측정 데이터를 기반으로 한 공간 채널 분석 및 연구에 활용될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 안테나 무선채널 추정장치의 구성도,
도 2는 도 1의 추정 초기화부의 세부 구성도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 안테나 무선채널 추정방법을 도시한 흐름도,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 추정결과 검증방법을 도시한 세부 흐름도이다.
도 2는 도 1의 추정 초기화부의 세부 구성도,
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 안테나 무선채널 추정방법을 도시한 흐름도,
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 다양한 실시예에 따른 추정결과 검증방법을 도시한 세부 흐름도이다.
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 안테나 무선채널 추정장치(1)의 구성도이다.
본 발명의 무선채널 추정장치(1)는 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하고, 추정된 채널 파라미터를 분석하여 추정 결과를 검증한다. 이때, 채널 파라미터 추정시 발생하는 잡음 및 측정 오차들을 추정하여, 잡음 및 측정 오차들에 의한 채널 파라미터 추정 실패를 방지한다.
이하, 도 1을 참조로 하여 정확한 채널 추정을 위한 무선채널 추정장치(1)의 각 구성에 대해 상세히 후술한다. 도 1을 참조하면, 다중 안테나 무선채널 추정장치(1)는 채널 측정부(12), 추정 초기화부(14) 및 추정 반복부(16)를 포함한다.
채널 측정부(12)는 다중 안테나 무선채널 특성을 측정한다. 다중 안테나를 이용한 무선통신 시스템, 예를 들면 다중 입출력(Multiple Input Multiple Output:MIMO) 시스템의 성능은 채널 환경에 큰 영향을 받는다. 따라서, 채널 측정부(12)는 다중 안테나 시스템의 무선채널 특성을 측정한다. 채널 측정부(12)를 통해 측정된 무선채널 측정 데이터는 외부 제어 PC에 의해 로딩할 수 있도록 설계될 수 있다. 또는 무선채널 측정 데이터를 외부 저장 장치를 통해 저장한 후 이를 이용하여 무선 채널의 다양한 특성을 추정하도록 설계될 수 있다.
추정 초기화부(14)는 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정한다. 채널 파라미터는 다중 경로별 도달 각도(Angle Of Arrival, AoA), 출발 각도(Angle Of Departure, AoD), 지연(Delay), 감쇄(Fading), 도플러(Doppler) 및 크기(Amplitude) 등을 포함한다. 채널 파라미터 추정은 세이지(Space-Alternating Generalized EM:SAGE) 알고리즘을 사용한 채널 파라미터 분석 방식을 사용할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 세이지 알고리즘은 수신신호에 대하여 콜러레이션(correlation)을 수행한 후 채널 파라미터 값을 결정하고 추정된 채널 파라미터를 이용하여 다중경로 신호를 재생성하는 알고리즘이다.
이어서, 추정 초기화부(14)는 채널 파라미터 추정 결과를 검증하여 잡음을 추정하고, 검증 결과를 반영하여 추정된 신호를 재생한다. 이때, 추정 초기화부(14)는 추정 결과 검증을 통해 채널추정 성공 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 잡음을 추정한다. 추정 초기화부(14)의 추정 결과 검증은 각 전파 경로별로 반복 수행된다. 추정 초기화부(14)에 대한 상세한 설명은 도 2에서 후술한다.
추정 반복부(16)는 추정 초기화부(14)를 통해 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통한 잡음 추정 및 추정신호 재생을 반복한다.
도 2는 도 1의 추정 초기화부(14)의 세부 구성도이다.
도 2를 참조하면, 추정 초기화부(14)는 채널 파라미터 추정부(140), 추정 검증부(142) 및 추정신호 재생부(144)를 포함한다.
채널 파라미터 추정부(140)는 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별 채널 파라미터를 추정한다. 추정 검증부(142)는 추정 결과를 검증하여 채널추정 성공 여부를 판단하고 판단 결과에 따라 잡음을 추정한다. 추정신호 재생부(144)는 잡음 추정 결과를 반영하여 추정신호를 재생한다.
일 실시예에 따르면, 추정 검증부(142)는 측정 데이터에 측정오차 및 잡음이 미리 설정된 임계치() 이상이 되는지를 검증하여 임계치()보다 작으면 채널추정 실패로 판단한다. 추정 검증부(142)는 추정신호의 벡터 방향과 실제 경로의 측정신호의 벡터 방향의 유사성 정도를 비교하여 현재 경로의 추정신호가 잡음에 의한 신호와 유사한지 또는 실제 경로의 측정신호와 유사한지를 판단한다.
예를 들면, 측정 데이터의 방향 벡터()의 크기와, 측정 데이터의 방향 벡터()에서 현재 경로로서 추정되는 추정 데이터의 방향 벡터()를 차감한 차이의 크기의 비가 미리 설정된 임계치()보다 작은지를 검증하여 임계치()보다 작으면 채널추정 실패로 판단한다. 임계치()는 신호의 잡음 정도 및 시스템의 측정오차 정도에 따라 다르게 설정될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다중 안테나 무선채널 추정방법을 도시한 흐름도이다.
도 3을 참조하면, 무선채널 추정장치(1)의 무선채널 추정방법은 초기화 단계 및 반복 단계를 포함한다.
초기화 단계에서 무선채널 추정장치(1)는 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통해 잡음을 추정한다. 구체적으로 무선채널 추정장치(1)는 무선채널 측정 데이터로부터 경로별 채널 파라미터를 추정한다(300). 그리고, 추정 결과를 검증하여 채널추정 성공 여부를 판단한다(310).
일 실시예에 따르면, 무선채널 추정장치(1)는 측정 데이터에 측정오차 및 잡음이 미리 설정된 임계치() 이상이 되는지를 검증하여 임계치()보다 작으면 채널추정 실패로 판단한다. 무선채널 추정장치(1)의 추정결과 검증 프로세스에 대해서는 도 1에서 전술하였으므로 상세한 설명은 생략한다.
이어서, 무선채널 추정장치(1)는 채널추정 판단 결과에 따라 잡음을 추정한다. 무선채널 추정장치(1)의 잡음 추정 프로세스에 대해서는 도 4a 및 도 4b에서 상세히 후술한다. 이어서, 잡음 추정 결과를 반영하여 추정신호를 재생한다(330). 전술한 프로세스들이 모든 경로에 대해 수행(340)된 경우 반복 단계가 수행된다.
반복 단계에서 무선채널 추정장치(1)는 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통한 잡음 추정 및 추정신호 재생을 반복한다. 이때, 추정된 잡음이 더해진 i번째 경로에 대한 추정신호는 로 표현될 수 있다. 는 각각 i 번째 경로에 대한 지연(Delay), 도달 각도(Angle Of Arrival, AoA), 출발 각도(Angle Of Departure, AoD) 및 감쇄(Fading)를 의미하며 f()는 각 파라미터를 이용한 신호 발생 함수를 의미한다.
구체적으로, 무선채널 추정장치(1)는 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정한다(302). 이어서, 추정 결과를 검증하여 채널추정 성공 여부를 판단한다(312). 채널추정 성공 여부 판단은 도 1에서 전술한 초기화 단계의 추정결과 검증 프로세스와 동일하다. 이어서, 판단 결과에 따라 잡음을 추정한다(322). 잡음 추정 프로세스에 대해서는 도 4a 및 도 4b에서 상세히 후술한다. 이어서, 잡음 추정 결과를 반영하여 추정신호를 재생한다(332). 전술한 프로세스들이 모든 경로에 대해 수행(342)되고, 미리 설정된 반복횟수를 충족(352)하면 프로세스를 종료한다.
도 4a는 본 발명의 일 실시예에 따른 추정결과 검증방법을 도시한 세부 흐름도이다.
도 4a를 참조하면, 무선채널 추정장치(1)는 채널추정 판단 결과 채널추정 실패로 판단되면 현재 경로에 대해 지연 추정 결과를 제외한 다른 추정 결과를 폐기하고 현재 경로의 지연에 대한 측정신호를 잡음으로 추정한다(3110). 즉, 측정 데이터의 방향 벡터()의 크기와, 측정 데이터의 방향 벡터()에서 현재 경로로서 추정되는 추정 데이터의 방향 벡터()를 차감한 차이의 크기의 비가 미리 설정된 임계치()보다 작은지를 검증하여, 임계치()보다 작으면 현재 경로의 지연에 대한 측정신호()를 잡음으로 추정한다. 이에 비하여, 채널추정 판단 결과 임계치()보다 작지 않으면 현재 경로에 대한 잡음을 0으로 추정한다(3120).
도 4b는 본 발명의 다른 실시예에 따른 추정결과 검증방법을 도시한 세부 흐름도이다.
도 4b를 참조하면, 무선채널 추정장치(1)는 채널추정 판단 결과 채널추정 실패로 판단되면 현재 경로에 대한 추정 결과를 유지하며 측정신호에서 추정신호를 제외한 나머지 신호를 잡음으로 추정한다(3112). 즉, 측정 데이터의 방향 벡터()의 크기와, 측정 데이터의 방향 벡터()에서 현재 경로로서 추정되는 추정 데이터의 방향 벡터()를 차감한 차이의 크기의 비가 미리 설정된 임계치()보다 작은지를 검증하여, 임계치()보다 작으면 측정신호()에서 추정신호()를 제외한 나머지 신호를 잡음으로 추정한다. 이에 비하여, 채널추정 판단 결과 임계치()보다 작지 않으면 현재 경로에 대한 잡음을 0으로 추정한다(3122).
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
1 : 다중 안테나 무선채널 추정장치 12 : 채널 측정부
14 : 추정 초기화부 16 : 추정 반복부
140 : 채널 파라미터 추정부 142 : 추정 검증부
144 : 추정신호 재생부
14 : 추정 초기화부 16 : 추정 반복부
140 : 채널 파라미터 추정부 142 : 추정 검증부
144 : 추정신호 재생부
Claims (18)
- 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하는 단계; 및
상기 추정된 채널 파라미터를 분석하여 추정 결과를 검증하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 1 항에 있어서,
상기 검증된 추정 결과를 반영하여 추정신호를 재생하는 단계;
를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 1 항에 있어서, 상기 추정된 채널 파라미터를 분석하여 추정 결과를 검증하는 단계는
상기 채널 파라미터 추정시 발생하는 잡음 및 측정 오차들을 추정하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통해 잡음을 추정하여 추정신호를 재생하는 초기화 단계; 및
상기 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통한 잡음 추정 및 추정신호 재생을 반복하는 반복 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 4 항에 있어서, 상기 초기화 단계는,
다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별 채널 파라미터를 추정하는 단계;
추정 결과를 검증하여 채널추정 성공 여부를 판단하는 단계;
상기 판단 결과에 따라 잡음을 추정하는 단계; 및
상기 잡음 추정 결과를 반영하여 추정신호를 재생하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 5 항에 있어서, 상기 채널추정 성공 여부를 판단하는 단계는
상기 측정 데이터에 측정오차 및 잡음이 미리 설정된 임계치 이상이 되는지를 검증하여 상기 임계치보다 작으면 채널추정 실패로 판단하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 5 항에 있어서, 상기 채널추정 성공 여부를 판단하는 단계는
상기 측정 데이터의 방향 벡터의 크기와, 상기 측정 데이터의 방향 벡터에서 현재 경로로서 추정되는 추정 데이터의 방향 벡터를 차감한 차이의 크기의 비가 미리 설정된 임계치보다 작은지를 검증하여 상기 임계치보다 작으면 채널추정 실패로 판단하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 5 항에 있어서, 상기 채널추정 성공 여부를 판단하는 단계는
상기 추정신호의 벡터 방향과 실제 경로의 측정신호의 벡터 방향의 유사성 정도를 비교하여 현재 경로의 추정신호가 잡음에 의한 신호와 유사한지 또는 실제 경로의 측정신호와 유사한지를 판단하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 5 항에 있어서, 상기 잡음을 추정하는 단계는
상기 채널추정 판단 결과 채널추정 실패로 판단되면 현재 경로에 대해 지연 추정 결과를 제외한 다른 추정 결과를 폐기하고 현재 경로의 지연에 대한 측정신호를 잡음으로 추정하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 5 항에 있어서, 상기 잡음 추정 단계는
상기 채널추정 판단 결과 채널추정 실패로 판단되면 현재 경로에 대한 추정 결과를 유지하며 측정신호에서 추정신호를 제외한 나머지 신호를 잡음으로 추정하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 5 항에 있어서, 상기 잡음 추정 단계는
상기 채널추정 판단 결과 채널추정 성공으로 판단되면 현재 경로에 대한 잡음을 0으로 추정하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 제 4 항에 있어서, 상기 반복 단계는
상기 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정하는 단계;
추정 결과를 검증하여 채널추정 성공 여부를 판단하는 단계;
상기 판단 결과에 따라 잡음을 추정하는 단계; 및
상기 잡음 추정 결과를 반영하여 추정신호를 재생하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정방법. - 다중 안테나 무선채널 특성을 측정하는 채널 측정부;
무선채널 측정 데이터로부터 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통해 잡음을 추정하여 추정신호를 재생하는 추정 초기화부; 및
상기 추정된 잡음이 더해진 추정신호에 대해 경로별로 채널 파라미터를 추정하고 추정 결과 검증을 통한 잡음 추정 및 추정신호 재생을 반복하는 추정 반복부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정장치. - 제 13 항에 있어서, 상기 추정 초기화부는
상기 다중 안테나 무선채널 측정 데이터로부터 경로별 채널 파라미터를 추정하는 채널 파라미터 추정부;
추정 결과를 검증하여 채널추정 성공 여부를 판단하고 상기 판단 결과에 따라 잡음을 추정하는 추정 검증부; 및
상기 잡음 추정 결과를 반영하여 추정신호를 재생하는 추정신호 재생부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정장치. - 제 14 항에 있어서, 상기 추정 검증부는
상기 측정 데이터의 방향 벡터의 크기와, 상기 측정 데이터의 방향 벡터에서 현재 경로로서 추정되는 추정 데이터의 방향 벡터를 차감한 차이의 크기의 비가 미리 설정된 임계치보다 작은지를 검증하여 상기 임계치보다 작으면 채널추정 실패로 판단하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정장치. - 제 14 항에 있어서, 상기 추정 검증부는
상기 채널추정 판단 결과 채널추정 실패로 판단되면 현재 경로에 대해 지연 추정 결과를 제외한 다른 추정 결과를 폐기하고 현재 경로의 지연에 대한 측정신호를 잡음으로 추정하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정장치. - 제 14 항에 있어서, 상기 추정 검증부는
상기 채널추정 판단 결과 채널추정 실패로 판단되면 현재 경로에 대한 추정 결과를 유지하며 측정신호에서 추정신호를 제외한 나머지 신호를 잡음으로 추정하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정장치. - 제 14 항에 있어서, 상기 추정 검증부는
상기 채널추정 판단 결과 채널추정 성공으로 판단되면 현재 경로에 대한 잡음을 0으로 추정하는 것을 특징으로 하는 다중 안테나 무선채널 추정장치.
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KR1020100131582A KR20120070148A (ko) | 2010-12-21 | 2010-12-21 | 다중 안테나 무선채널 추정방법 및 그 장치 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20120070148A true KR20120070148A (ko) | 2012-06-29 |
Family
ID=46688077
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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KR1020100131582A KR20120070148A (ko) | 2010-12-21 | 2010-12-21 | 다중 안테나 무선채널 추정방법 및 그 장치 |
Country Status (1)
Country | Link |
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KR (1) | KR20120070148A (ko) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108519580A (zh) * | 2018-04-19 | 2018-09-11 | 广西欣歌拉科技有限公司 | 多目标无接触定位与追踪系统 |
-
2010
- 2010-12-21 KR KR1020100131582A patent/KR20120070148A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN108519580A (zh) * | 2018-04-19 | 2018-09-11 | 广西欣歌拉科技有限公司 | 多目标无接触定位与追踪系统 |
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Legal Events
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PA0109 | Patent application |
Patent event code: PA01091R01D Comment text: Patent Application Patent event date: 20101221 |
|
PG1501 | Laying open of application | ||
PC1203 | Withdrawal of no request for examination | ||
WITN | Application deemed withdrawn, e.g. because no request for examination was filed or no examination fee was paid |