KR20070111418A - 원격 화기 정밀 사격제어 장치 - Google Patents

Abstract

소총이나 기관총 등의 화기는 병사가 직접조준하도록 설계되어 있다. 이 같은 방식은 총기와 사람 간의 직접적인 인터페이스에 의존하므로 별도의 부가 장치가 필요하지 않고 간편하다는 장점이 있다. 그러나 이 같은 직접 인터페이스 방식은 화기와 사람에 대한 상대방의 공격 시에 사람의 안전을 유지하기 어렵다. 본 고안에서는 총기와 사람이 이격된 상태에서 은폐된 사람의 관측과 표적선정에 연동하여 화기를 발사 명중시킬 수 있는 새로운 원격사격 장치를 제시하였다.

고안된 원격사격 장치는 망원경과 GPS 정보, 기울기 정보 및 거리측정 기술을 사용하는 원격 표적 좌표 획득 장치와 총기에 부착하여 표적을 조준토록 하는 팬/틸트 기반의 총기 조정장치 그리고 탄도곡선에 따른 사격 오차를 보상하는 탄도보상 장치와 총기조정 장치에 의한 표적의 조준을 미세조정하는 화상제어 장치로 구성되었다

본 고안은 사람이 은폐되거나 이격 된 위치에서 표적을 안전하고 정확하게 조준하여 사격할 수 있게 하므로써 작전 효율을 획기적으로 높일 수 있으므로 저격수나 전장에서 자동화기 등에 적용, 활용이 가능하다.

원격 총기 시스템, 센서, 스마트 건, 총기 조준 방식

Description

원격 화기 정밀 사격제어 장치 {Remote gunshot system to observed target}

센서, 레이져 거리측정, 유/무선 네트웍 기술, 군용표적 획득

전장에서 화기는 가장 중요한 전쟁 수행 수단 중에 하나이다. 이들 화기의 대부분은 사람과의 기계적 직접 인터페이스에 의존하므로 사람의 사격훈련이 무기체계의 전투효과를 결정하는 요소로 작용하여 왔다. 특히 화기와 사람이 동일 위치에 있고 조준을 위해 노출이 불가피하다는 점은 화기의 발명 이후 지속 된 제한 점이었다.

또한 화기의 탄도곡선은 사거리에 따라 탄착점이 조준점과 오차가 발생하므로 사격의 정확도를 증가시키기 위하여 수많은 훈련을 필요로 했다. 본 발명에서는 조준시 사격자의 노출을 막고 탄도곡선으로 인한 사격오차를 줄이기 위한 새로운 방안이 고안 되었다. 본 고안은 크게 세가지의 단계로 구성되어 있다.

첫째는 총기와 이격된 위치에 있는 사격자가 표적을 관찰, 선정하고 표적좌표 측정기를 사용하여 획득한 표적의 좌표를 화기의 총기조준 장치에 전송하는 단계와 수신된 표적좌표와 총기 조정장치에 부착된 GPS에 의한 총기좌표를 사용하여 총기의 조준방향을 계산하며 표적과 총기의 거리에 따른 탄도곡선을 고려한 탄착점 보상 값을 계산하고 이값으로 총기의 하단에 부착된 팬/틸트 장치를 구동시켜 표적을 조준하는 단계, 그리고 총기에 부착된 카메라의 영상을 이격된 공간에 위치한 사격자의 단말에 전송하고 사격자가 이 영상을 기준으로 탄착 조준점을 미세 정밀 조정하도록 팬/틸트 조정신호를 총기 조정장치에 전송하고 표적에 정조준 시에 사격 신호를 전송하여 사격을 수행하는 단계로 구성되어 있다. 이중 3번째 단계는 시스템의 사용 용도에 따라 정밀 조준된 사격이 불필요할 경우 생략하여 구성할 수 있는 것은 물론이다.

본 고안은 이격된 위치에 있는 화기는 물론 화기에 인접하여 은폐 또는 엄폐된 곳에서(예를 들면 탱크나 선박의 통제실) 외부 카메라에 의해 관측된 영상을 기반으로 총기를 조정 사격하는 장치에도 적용이 가능하다.

본 발명의 배경기술은 GPS 정보처리, 레이져 거리측정 기술과 방위 및 기울기 센서를 응용한 관측된 표적의 좌표획득 기술, 표적좌표와 화기의 좌표를 이용한 자동 조준기술, 정밀표적조준을 위한 화상기반의 제어기술 등이다. 관측된 표적의 좌표획득 기술은 본 발명의 고안자에 의해서 발명출원( )된 기술이며, 표적자표와 총기의 좌표를 이용한 자동조준 기술은 GPS를 응용한 팬틸트 제어기술로 이들을 복합적으로 사용한 경우는 파악되지 않으나 팬틸트 제어 기술은 폐쇄회로 티브에 적용되어 시리알 통신을 통해 카메라의 위치를 제어하는 기술이 상용화 되어 널리 사용되어 지고있다. 화상기반의 정밀제어 기술은 화기에 장착된 카메라의 영상을 원격 사격자에게 전송하는 통신 기술과 영상의 정보처리 기술 등을 필요로 하나 이들은 다양한 분야에 적용되는 보편적 기술이며 이들을 상기 요소기술들과 군사적 목적으로 통합적용한 사례는 보고된 바 없다. 본 발명에서는 원격표적의 좌표측정 기술과 보편적인 영상처리기술을 응용한 원격표적 정밀 조준 사격방안을 고안하였다.

총기와 이격된 위치에서 쌍안경으로 관측, 선정한 표적을 자동 정밀 조준 사격할 수 있는 원격 총기 사격제어 방법

본 발명에서 제시된 방법을 도 1 에서 설명하면 아래와 같다.

제1단계는 총기와 이격된 위치에 있는 사격자가 표적을 관찰, 선정하고 표적좌표 측정기를 사용하여 획득한 표적의 좌표를 화기의 총기조준 장치에 전송( 1 )하는 단계이다.

제2단계는 수신된 표적좌표와 총기 조정장치에 부착된 GPS에 의한 총기좌표를 사용하여 총기의 조준방향을 계산하며 표적과 총기의 거리에 따른 탄도곡선을 고려한 탄착점 보상 값을 계산하고 이값으로 총기의 하단에 부착된 팬/틸트 장치를 구동시켜 표적을 조준하는 단계( 2 )이다.

제3단계는 보다 정밀한 조준을 위해 총기에 부착된 카메라의 영상을 이격된 공간에 위치한 사격자의 단말에 전송( 3 )하고 사격자가 이 영상을 보며 마우스 등의 인터패이스 장치에 의해 탄착 조준점을 미세 정밀 조정한다(4). 이때 팬/틸트 조정신호가 관측자로부터 총기 조정장치에 전송( 5 )된다.

제4단계는 표적에 총기가 정조준됨을 관측자가 총기에 부착된 카메라 영상으로 부터 확인 시 사격 명령 신호를 총기에 보내( 6 ) 사격을 수행하는 단계로 구성되어 진다.

이중 3번째 단계는 전술한 바와 같이 시스템의 사용 용도에 따라 생략하여 구성할 수 있는 것은 물론이다.

또한 활용목적이나 환경에 따라 연산 및 제어 기능을 총기위치에 부여하지 않고 관측자의 위치에 부여하여 총기는 단순 조준만 가능토록 도 2과 같이 시스템을 구성 할 수도 있다.

관측자가 획득한 표적의 좌표로 부터 총기를 조준하는 방법은 아래와 같다.

표적의 좌표가 P(x2, y2, z2)이고 총기에 부착된 GPS 로부터 획득된 총기의 좌표가 G(x3, y3, z3)라면, 표적과 총기간의 거리 D1, 표적을 향한 총기의 방위각 A와 표적을 향한 총기의 기울기 각도 B는 도 3 에서 처럼 아래와 같이 얻어질 수 있다.

만약 xd= x2-x3, yd= y2-y3 , zd= z2- z3 라고하면,

D1 = SQRT ( xd*xd + yd*yd + zd*zd )

B = ARC sin ( zd/D1 ) 이 된다.

또한 총기와 표적 간의 거리 D1의 xy 평면으로 투사된 거리 D2는

D2 = SQRT ( xd*xd + yd*yd ) 이므로

총기의 방위각 A는

A = ARC cos ( xd/D2 ) 가 된다.

그러나, 대부분의 화기는 탄환이 비행하는 탄도곡선이 존재하고 이 곡선의 궤적이 표적과의 일직선상에 있지 않으므로 보다 정확한 정밀 사격을 위해서는 실제 조준점을 탄도곡선을 고려한 표적의 탄착점으로 보정해 주어야 한다.

본 발명에서는 이러한 오차를 보상하기 위하여 다음과 같은 방법을 고안하였다. 즉, 도 4 와 같이 만약 화기의 탄도곡선(18)이 f(x)이고 x가 총기로부터 탄환이 비행하며 위치하는 거리, 직선 g가 총기로부터 표적 간의 조준선(21), 점(16)이 조준점이라면, 총기의 조준을 조준선(21)를 기준으로 행하였으므로 실제 탄환은 조준선(21) 위를 비행하는 것이 아니라 탄도곡선 f(x)의 궤적을 따라서 비행하므로 실제 탄착점(13)을 맞추게 된다. 즉 조준 오차(14)가 발생하게 된다. 이를 보정 하기 위해서는 표적의 거리 d(22)에서의 조준 오차인 f(d) 만큼이 표적보다 하향 조준 되어 보정 조준점(17)을 조준하여야 하고 총기는 보정 조준선(19)를 가르키도록 조준보정 기울기(20) 만큼 기울여 조준하여야 한다. 그러므로 보정된 표적의 수직좌표 z22는 아래와 같다.

z22= z2 - f(d)

또한, 보정 된 총기의 기울기 각도(20)인 B는 아래와 같다

B= ARC sin { [zd-f(d)]/D1 }

전장에서 총기와 이격된 위치에서 총기를 정밀 조준 사격하는 시스템은 병사의 안전성 증가는 물론 사격효율을 극대화할 수 있다. 또한 이 시스템을 원격 감시 장치와 네트웍으로 연동시키면 광정면의 다중표적을 원격지에서 정밀 사격이 가능하므로 현재의 병사에 의한 지역방어체계를 네트웍 기반의 미래전 체계로 발전시키는데 중심 역활을 할 수 있다. 또한 화기를 무인항공수단에 장착하면 지상에서 관찰한 표적을 공중에서 조준 사격하는 무인 원격 비행 사격체계의 구현이 가능하다. 이는 지상군의 공중화력 수단으로 개발 중인 고가의 공격용 헬기를 대체할 수 있는 저가의 실용 수단으로 군 전투력 증강에 크게 기여할 수 있다.

상기 고안된 방법을 구현하기 위한 장치의 구성은 도 5 와 같다.

전체 시스템은 관측자가 표적을 관측하고 원격 화기를 조정하기 위한 관측/조정부(23)와 화기에 부착되어 관측자가 제공하는 정보에 따라 총기를 조준제어하는 총기 제어부(24)로 구성 된다.

관측/조정부(23)는 표적을 관측하는 광학적 수단과 관측된 표적의 좌표를 계산하는 수단을 구비한 원격표적 좌표획득 모듈(25)와 획득된 표적의 좌표 정보, 정밀조준 및 사격명령을 총기 제어부(24)에 전송하고 총기제어부(24)로 부터 필요한 정보를 수신하기 위한 유무선 통신 수단을 구비한 통신모듈(26), 그리고 총기제어부(24)에서 수신된 영상정보를처리하여 탄착점 정밀 조정을 위한 제어모듈(27) 및 관측자가 관측/조정부(23)를 사용하기 위한 인터페이스 입력수단(33)과 정보와 영상을 디스플레이하기 위한 디스플레이 모듈(34)로 구성된다.

관측자가 이격된 거리에 있는 총기를 제어할 수 있게 하기 위해서 총기제어부(24)에는 총기위치 정보를 획득하기 위한 GPS 모듈( 28 )과 관측/조정부(23)과의 유무선통신을 위한 통신모듈(29), 그리고 총기에 부착 되어 총기의 조준 방향과 격발을 조정할 수 있는 팬틸트 기계 장치(30)과 총기에 부착 되어 조준표적의 영상을 획득하기 위한 카메라(31)와 GPS 모듈(28)의 정보와 관측/조정부(23)으로 부터 수신된 정보를 처리하여 팬틸트 기계장치(30)을 제어하는 통제모듈(32)로 구성되어 진다. 통제모듈( 32 )은 식 1에 의해 표적과의 거리정보를 계산하고 이를 이용하 여 식 2 에 의해 총기의 탄도곡선으로 인한 조준오차 보상정도를 함께 계산하여 팬틸트 기계장치(30)의 조준 방위각과 기울기를 제어하므로써 총기가 표적을 조준하도록 하고 조준이 완료된 후에 사격자로 부터의 사격명령 신호에 의해 팬틸트 기계장치(30)이 총기를 격발 하도록 통제한다. 이 같은 방법은 광활한 정면에서 표적의 위치를 신속하게 조준할 수 있는 장점이 있다. 그러나 이 방법은 GPS 오차 및 기울기 센서의 오차를 포함하고 있으므로 표적이 위치한 지역에 연발사격을 통한 제압에는 효과가 있으나 보다 정밀하게 표적의 조준을 달성하기 위해서는 이러한 오차를 보상하여야 한다. 본 발명에서는 이러한 제한점 극복을 위하여 총기에 부착된 카메라의 영상을 이용하여 관측자가 표적을 정밀조준하는 방안을 고안하였다. 본 발명에서 고안한 방법은 총기의 조준이 이루어진 후에 통제모듈(32)는 정밀 조준을 위해 총기에 부착된 카메라( 31 )의 영상을 수신하고 그 영상 위에 표시할 탄도곡선으로 인한 오차를 보정한 보정조준점 정보를 총기제어부의 통신모듈(29)와 유무선 네트웍(34) 및 관측/조정부(23)의 통신모듈(26)을 경유하여 관측/조정부(23)의 제어 모듈( 27 )에 전송한다. 관측/조정부(23)의 제어모듈(27)은 사용자 디스플레이 장치인 LCD 디스플레이(34)에 수신된 영상과 영상 상에 탄도곡선에 의한 오차를 보상한 조준점을 아래와 같은 방법으로 디스플레이시킨다.

총기에 부착 된 카메라(31)의 촬영각도는 카메라 렌즈의 렌즈각인 FOB에 의해서 결정된다. 그러므로 도 6 과 같이 카메라 렌즈의 수직촬영각인 FOBh와 식 1 에 의해 얻어진 표적과 카메라(31) 사이의 거리 D를 이용하여 카메라(31)로 획득된 영상의 실제 수직거리 L을 계산하면 다음과 같다.

tan(FOBh/2) = L/(2*D) 이므로

획득된 영상의 실제 수직 거리 L은

L = 2D * tan(FOBh/2) 이다.

또한, 조준오차 거리 f(d)를 A, 획득된 영상을 보여주는 LCD 디스플레이 의 높이를 H 라고 하면 조준 오차의 디스플레이 상에서의 상대거리 B는 다음과 같다.

B = A/L * H

또한 총구의 중앙과 카메라 렌즈의 중심까지의 수직거리는 카메라 영상에의한 실제 높이 L에 비하여 매우 작으므로 이를 생략하면, 그림 7 과 같이 카메라 영상의 중심위치가 탄도곡선으로 인한 오차를 보상하도록 팬/틸트로 제어된 보상조준점이므로 화면상에 표시할 실제 탄착점 C의 위치는 화면의 중심을 지나는 수직선 상에서 위치하되 화면 중심으로부터 B 만큼 떨어져 위치하므로 아래와 같이 계산이 가능하다.

C = H/2 + B

= H/2 + A/L * H

이때 관측자는 관측/조정부(23)에 부착된 마우스 등의 인터패이스 장치(33 )를 조정하면 이 정보는 제어모듈(27)과 통신모듈 및 유무선 수단을 경유하여 총기제어부 (24)의 통제모듈(32)에 전달되고 통제모듈(32)는 팬틸트 기계장치(30)을 제어하여 총기에 부착된 카메라(31)의 영상이 관측자가 원하는 방향을 보일 수 있도록 조정한다. 관측자는 이 같은 방식으로 디스플레이에 표적이 최대한 잘 보이게 조정하고 실제 탄착점 C가 표적 상에서 원하는 지점에 일치하도록 정밀 조정할 수 있다. 또한, 관측/조정부(23)의 제어 모듈(27)은 표적이 정조준 되었을 경우 사격명령을 총기의 제어부(24)에 전송하기 위해 관측자가 인터페이스 입력수단(33 )을 통하여 입력한 사격명령을 수신하고 총기제어부로 사격명령을 전송, 팬틸트 기계 장치(30)을 통해 총기를 격발시킬 수 있다.

도1

도2

도3

도4

도5

도6

도7

Claims (6)

1. 화기와 이격된 위치에서 관측,선정한 표적을 자동 정밀 조준사격하기 위한 원격총기사격 제어 방법에 있어서

   1. 관측자의 좌표와 방위각, 기울기 및 표적과의 거리정보를 이용한 자동표적정보 자동획득 장치를 포함하고

   2 상기 표적좌표 자동획득 수단으로 획득된 표적좌표와 화기좌표를 이용하여 화기하단에 장착된 팬/틸트 장치를 제어하여 표적을 자동조준하는 방법과

   3.상기 자동조준방법에 있어서 표적좌표와 총기좌표를 이용하여 탄도곡선으로 인한 조준 오차를 보상하여 자동조준하게 하므로써 사격의 정확도를 높이는 방법과

   4.상기 좌표를 이용한 방법에 있어서 좌표측정 수단에 의한 오차를 줄이고 정밀조준을 달성하기 위하여 총기의 조준선과 평행으로 총기 상부에 카메라를 달고 총기 지향 영상을 이격 된 위치의 사격자에게 전송하여 사격자가 이 영상을 보면서 화기의 하단부에 장착된 팬/틸트 장치를 원격조정하여 정밀사격을 가능하게 하는 방법

   5. 상기 4항에서 사격자가 총기 상부의 카메라 영상으로부터 실제 탄착점을 보면서 정밀 조준하게 하기 위하여 사격자의 LCD 디스플레이 상에 조준 된 방향의 실제 탄착점을 영상 위에 표시하는 방법 등을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격총기 자동 정밀 조준사격 방법
2. 화기와 이격 된 위치에서 관측,선정한 표적을 자동 정밀 조준사격하기 위한 원격총기사격 제어 방법에 있어서 표적좌표 자동획득 수단으로 획득된 표적좌표와 화기좌표를 이용하여 화기 하단에 장착된 팬/틸트 장치를 제어하여 표적을 자동조준하는 방법을 구현하기 위하여 표적과 총기의 x, y, z 방향의 거리차이를 각각 xd, yd, zd 라고할때

   1. 표적과 총기 간의 거리 D1의 제곱을 xd, yd, zd 각각의 제곱을 더하여 구하고

   2. 총기가 표적을 조준하기 위한 수직 기울기 각도를 B는

   sin( B )가 표적과 총기의 고도차이 zd를 표적과 총기의 거리로 나눈 값과 같다는 삼각함수관계를 이용하여

   B = ARC sin (zd/D1) 계산하고

   3. 총기의 방위각 A는

   cos (A)가 총기와 표적 간의 x 방향의 거리 차 xd를 표적과 총기의 거리 D1을 x,y 평면으로 투사한 평면거리 D2로 나눈 값과 같다는 삼각함수 관계를 이용하 여

   A = ARC cos (xd/D2) 로 계산하는 방법
3. 상기 청구항 1의 3항의 화기와 이격 된 위치에서 관측,선정한 표적을 자동 정밀 조준사격하기 위한 원격총기사격 제어하기 위한 자동조준방법에 있어서 표적좌표와 총기좌표를 이용하여 탄도곡선으로 인한 조준 오차를 보상하여 자동조준하게 하므로써 사격의 정확도를 높이는 방법을 위해

   1. 표적과 총기의 거리를 계산하고

   2. 이거리 정보를 사전에 입력된 총기의 탄도곡선에 대입하여 표적 위치에서의 광학적 조준점과 탄도곡선에 의한 탄착점과의 오차거리를 계산하고

   3. 조준점을 탄도곡선에 의한 탄착점이 조준점에 오도록 총기 하단의 팬/틸트를 조정하기 위하여 총기의 보정된 조준 기울기 각도 B2를 계산하기 위하여

   4. 표적과 총기의 고도차 zd에서 탄도곡선에 의한 오차거리를 빼어 보정된 고도차를 계산하고

   5. sin( B2 )가 표적과 총기의 보정된 고도차이를 표적과 총기의 거리로 나눈값과 같다는 삼각함수관계를 이용하여

   B2 = ARC sin (보정된 고도차/D1) 를 계산하는 방법
4. 화기와 이격 된 위치에서 관측,선정한 표적을 자동 정밀 조준사격하기 위한 원격총기사격 제어 방법에 있어서 청구항 1의 5항에서

   1. 총기 상부에 부착된 카메라 영상을 이격된 사격자 디스플레이에 전송하고

   2. 사격자가 이 영상을 통하여 좌표를 기준으로 조준 된 표적의 일치 여부를 확인하며,

   3. 획득된 좌표의 측정수단의 오차로 인해 발생 될 수 있는 조준 오차를 보상할 목적으로 조준한 실제 탄착점의 위치를 디스플레이에 표시하여 사격자가 디스플레이 영상을 보며 실제 탄착점으로 총구를 정밀 조준할 수 있게 하기 위하여

   1) 카메라 렌즈의 수직 촬영 각인 (FOBh)와 총기로부터 표적 간의 거리 (D1)을 사용하여 카메라로 획득되어 사격자의 디스플레이에 투사되는 영상의 실제 수직 높이(L)를 아래의 식으로 계산하고

   L = 2D1 * tan(FOBh/2)

   2) 탄도곡선으로 인한 오차 값과 총구 중심과 총신 상부에 부착된 카메라 렌즈 중심과의 거리 값의 합과 디스플레이에 투사된 영상의 실제 수직높이와의 비례 값을 디스플레이 창 높이에 곱하여 계산하므로써 디스플레이 상에서의 탄착점 오차거리의 상대 값을 계산하고

   3) 계산된 값만큼을 디스플레이 화면의 중심으로부터 수직으로 떨어진 곳에 표시해 주므로써 디스플레이 화면 위에 실제 탄착점의 위치를 표시해 주는 방법
5. 원격총기사격 제어 시스템에 있어서 화기와 이격된 위치에서 관측,선정한 표적을 자동 정밀 조준사격하기 위하여

   1. 제1단계는 총기와 이격된 위치에 있는 사격자가 표적을 관찰, 선정하고 표적좌표 측정기를 사용하여 획득한 표적의 좌표를 화기의 총기조준 장치에 전송하는 단계

   제2단계는 수신된 표적좌표와 총기 조정장치에 부착된 GPS에 의한 총기좌표를 사용하여 총기의 조준방향을 계산하며 표적과 총기의 거리에 따른 탄도곡선을 고려한 탄착점 보상 값을 계산하고 이값으로 총기의 하단에 부착된 팬/틸트 장치를 구동시켜 표적을 조준하는 단계

   제3단계는 보다 정밀한 조준을 위해 총기에 부착된 카메라의 영상을 이격 된 공간에 위치한 사격자의 단말에 전송하고

   4단계는 사격자가 수신된 영상을 보며 인터패이스 장치에 의해 탄착 조준점을 미세 정밀 조정하면서 동시에 팬/틸트 조정신호를 총기 조정장치에 전송하는 단계

   제5단계는 표적에 총기가 정 조준 된 것을 관측자가 총기에 부착된 카메라 영상으로부터 확인 시 사격 명령 신호를 총기에 보내서 사격을 수행하는 단계로 구성되는 것을 특징으로 하는 원격 총기정밀 사격 시스템

   2. 상기 1항의 방법에서 총기위치의 장비 간소화를 위하여 연산기능을 사격자위치의 장비에서 행하고 총기 위치의 장비를 통제하도록 하기 위하여 상기 1항의 제 1, 2 단계를 아래와 같이 구성하는 방법

   제 1 단계 표적 좌표획득 장치를 사용하여 표적을 관측, 선정하는 단계

   제 2 단계 총기의 위치정보를 사격자 측에 유무선 통신수단으로 전송하는 단 계

   제 3 단계 표적과 총기의 위치 정보를 이용하여 총기조준 방향을 계산하는 단계

   제 4 단계 총기조준을 위하여 3단계의 계산결과를 이용하여 팬/틸트 제어 신호를 총기 위치의 장비로 전송하는 단계

   제 5 단계 수신된 팬/틸트 제어 신호로 총기 하단부의 팬/틸트를 제어하는 단계
6. 원격총기사격 제어 시스템에 있어서 화기와 이격된 위치에서 관측,선정한 표적을 자동 정밀 조준사격하는 시스템을 구현하기 위하여 시스템을

   1. 관측자가 표적을 관측하고 원격 화기를 조정하기 위한 관측/조정부와 화기에 부착되어 관측자가 제공하는 정보에 따라 총기를 조준제어하는 총기 제어부로 구성하고

   2. 관측/조정부는

   (1) 표적을 관측하는 광학적 수단과 관측된 표적의 좌표를 계산하는 수단을 구비한 원격표적 좌표획득 모듈과

   (2) 획득된 표적의 좌표 정보, 정밀조준 및 사격명령을 총기 제어부에 전송하고 총기제어부로부터 필요한 정보를 수신하기 위한 유무선 통신 수단을 구비한 통신모듈,

   (3) 그리고 총기제어부에서 수신된 영상정보를 처리하여 탄착점 정밀 조정을 위한 제어모듈 및

   (4) 관측자가 관측/조정부(23)를 사용하기 위한 인터페이스 입력수단과 정보와 영상을 디스플레이하기 위한 디스플레이 모듈로 구성하며

   3. 총기제어부에는

   (1) 총기위치 정보를 획득하기 위한 GPS 모듈과

   (2) 관측/조정부와의 유무선통신을 위한 통신모듈,

   (3) 그리고 총기에 부착되어 총기의 조준 방향과 격발을 조정할 수 있는 팬틸트 기계 장치 및

   (4) 총기에 부착되어 조준표적의 영상을 획득하기 위한 카메라와

   (5) GPS 모듈의 정보와 관측/조정부로부터 수신된 정보를 처리하여 팬/틸트 기계장치을 제어하는 통제모듈로

   구성된 것을 특징으로 하는 원격 통제 정밀조준 사격 장치

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