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KR102709145B1 - 주행 작업기 - Google Patents

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KR102709145B1
KR102709145B1 KR1020180071338A KR20180071338A KR102709145B1 KR 102709145 B1 KR102709145 B1 KR 102709145B1 KR 1020180071338 A KR1020180071338 A KR 1020180071338A KR 20180071338 A KR20180071338 A KR 20180071338A KR 102709145 B1 KR102709145 B1 KR 102709145B1
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KR1020180071338A
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슌야 다카세
šœ야 다카세
겐이치 이와미
유키 구보타
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가부시끼 가이샤 구보다
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Priority claimed from JP2017235451A external-priority patent/JP6974148B2/ja
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Abstract

주행 기체의 작업 주행 궤적에 인접하는 목표 이동 경로를 고정밀도로 설정 가능한 주행 작업기를 제공한다. 또한, 목표 이동 경로를 주행 기체의 주행 궤적에 고정밀도로 인접하도록 설정 가능한 주행 작업기를 제공한다.
포장을 주행하는 주행 기체(C)와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치(W)와, 주행 기체(C)가 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 목표 이동 경로(LM)를 설정하는 경로 설정부가 구비되고, 경로 설정부는, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)를 따른 작업 주행과 다음의 목표 이동 경로(LM)를 향하여 선회하는 선회 주행을 교대로 반복하여 주행하는 경우에, 목표 이동 경로(LM)를 따른 주행 기체(C)의 주행 중에 취득된 위치에 기초하여, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)를 주행한 후에 주행하기 위한 후공정용 목표(LM2)를 설정한다. 또한, 포장을 주행하는 주행 기체(C100)와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치(W100)와, 주행 기체(C100)가 작업 장치(W100)에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 목표 이동 경로(LM100)를 설정하는 경로 설정부와, 주행 기체(C100)의 주행이 행하여졌을 때의 주행 궤적(FP100)을 취득하기 위한 주행 궤적 취득 수단이 구비되고, 경로 설정부는, 주행 궤적(FP100)을 따라 목표 이동 경로를 설정한다.

Description

주행 작업기{TRAVEL WORKING MACHINE}
본 발명은 포장을 주행하는 주행 기체와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와, 주행 기체가 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 목표 이동 경로를 설정하는 경로 설정부가 구비된 주행 작업기에 관한 것이다.
예를 들어, 특허문헌 1에, 주행 기체(문헌에서는 「주행 차체(C)」)와, 포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치(문헌에서는 「묘 식부 장치(W)」)와 주행 기체가 작업 주행을 주행해야 할 목표 이동 경로를 설정하는 경로 설정부(문헌에서는 부호 「68」)가 구비된 작업차가 개시되어 있다. 경로 설정부는, 티칭 주행에 의해 자동 조향해야 할 목표 경로에 대응하는 티칭 경로를 설정함과 함께, 티칭 경로와 평행한 복수의 목표 이동 경로를 설정하도록 구성되어 있다.
일본 특허 공개 제2017-123804호 공보
주행 기체는, 목표 이동 경로를 따른 작업 주행과, 두렁가에 있어서 후공정의 상기 목표 이동 경로를 향하여 선회하는 선회 주행을 교대로 반복한다. 그러나, 특허문헌 1의 구성에서는, 각각의 목표 이동 경로는, 티칭 경로에 기초하여 설정되는 구성이며, 목표 이동 경로를 따르는 주행 기체의 주행이, 주행 기체가 후공정에서 주행하기 위한 목표의 설정에 대해서는 고려되어 있지 않다. 이러한 점에서, 주행 기체가 실제의 목표 이동 경로에 대하여 위치 어긋난 상태에서 작업 주행이 행하여지면, 후공정의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행이 행하여질 때에, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 있다.
상술한 실정을 주목하여, 본 발명의 목적은, 주행 기체의 작업 주행 궤적에 인접하는 목표 이동 경로를 고정밀도로 설정 가능한 주행 작업기를 제공하는 데 있다.
또한, 특허문헌 1에서는, 각각의 목표 이동 경로는, 인위 조작에 의한 티칭 경로에 기초하여 설정되고, 티칭 경로는 인위 조작의 시점 위치와 인위 조작의 종점 위치의 2점 사이를 연결하는 직선형의 경로로서 설정된다. 그러나, 특허문헌 1에 있어서의 목표 이동 경로의 설정에서는, 주행 기체의 주행 궤적이 고려되어 있지 않다. 이로 인해, 실제의 주행 궤적이 사행하는 경우라도, 후공정의 목표 이동 경로로서 직선형의 목표 이동 경로가 설정되면, 그 후의 실제 작업 주행에서, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 있다.
상술한 실정을 주목하여, 본 발명의 목적은, 목표 이동 경로를 주행 기체의 주행 궤적에 고정밀도로 인접하도록 설정 가능한 주행 작업기를 제공하는 데 있다.
본 발명의 주행 작업기는,
포장을 주행하는 주행 기체와,
포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와,
상기 주행 기체가 상기 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 목표 이동 경로를 설정하는 경로 설정부,
가 구비되고,
상기 경로 설정부는, 상기 주행 기체가 상기 목표 이동 경로를 따른 상기 작업 주행과 다음의 상기 목표 이동 경로를 향하여 선회하는 선회 주행을 교대로 반복하여 주행하는 경우에, 상기 목표 이동 경로를 따른 상기 주행 기체의 주행 중에 취득된 위치에 기초하여, 상기 주행 기체가 상기 목표 이동 경로를 주행한 후에 주행하기 위한 후공정용 목표를 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주행 기체가 후공정에서 주행하기 위한 목표의 설정에, 목표 이동 경로를 따르는 주행 기체의 주행이 고려되어 있다. 즉, 주행 기체가 실제의 목표 이동 경로에 대하여 위치 어긋난 상태에서 작업 주행이 행하여지는 경우라도, 주행 중에 취득된 위치로부터 후공정의 목표가 설정된다. 이로 인해, 선회 주행 후의 목표가 적합하게 설정되어, 선회 주행 후의 작업 주행이, 선회 주행 전의 작업 주행 궤적을 따라 적합하게 행하여진다. 그 결과, 주행 기체의 작업 주행 궤적에 인접하는 목표 이동 경로를 고정밀도로 설정 가능한 주행 작업기가 실현된다.
본 구성에 있어서,
상기 후공정용 목표는, 상기 주행 기체가 주행하기 위한 후공정용 목표 이동 경로이면 적합하다.
본 구성에 의하면, 후공정용의 목표 이동 경로가, 이미 작업 주행이 행하여진 작업 주행 궤적에 기초하여 설정된다. 이에 의해, 후공정의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행이 행하여질 때에, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 방지된다. 그 결과, 주행 기체의 작업 주행 궤적에 인접하는 목표 이동 경로를 고정밀도로 설정 가능한 주행 작업기가 실현된다.
본 구성에 있어서,
상기 주행 기체가 상기 선회 주행으로부터 다음의 상기 목표 이동 경로를 따른 주행으로 이행할 때에,
상기 주행 기체의 위치와 상기 다음의 상기 목표 이동 경로 사이의 어긋남을 통지하는 통지 수단이 구비되어 있으면 적합하다.
선회 주행 직후의 주행 기체의 위치는, 목표 이동 경로에 대하여 위치 어긋나기 쉽다. 이러한 점에서, 본 구성이라면, 다음의 목표 이동 경로를 따라 주행할 때에 위치 어긋남이 통지되기 때문에, 운전자가 목표 이동 경로에 대한 위치 어긋남을 수정하기 쉬워진다.
본 구성에 있어서,
상기 통지 수단은, 상기 선회 주행의 완료 후에 통지하도록 구성되어 있으면 적합하다.
선회 주행 중은, 주행 기체의 위치는 목표 이동 경로에 대하여 위치 어긋나 있는 상태인 점에서, 선회 주행 중에 위치 어긋남이 통지되면, 운전자에게 고장 등의 오해를 초래하기 쉬워, 운전자에 있어서 번거로움을 부여할 우려가 있다. 본 구성이라면, 선회 주행의 완료 후에 위치 어긋남이 통지되는 구성이기 때문에, 불필요한 통지가 없어져 운전자에게 필요한 통지를 하는 것이 가능해진다.
본 구성에 있어서,
상기 통지 수단은, 상기 후공정용 목표의 설정을 할 수 없는 경우에, 상기 후공정용 목표의 설정을 할 수 없음을 통지하도록 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성이라면, 후공정용 목표의 설정을 할 수 없는 상태가 운전자에게 통지되기 때문에, 운전자는, 수동 조작 등의 조치를 취하기 쉬워진다.
본 구성에 있어서,
두렁가로의 근접을 검지하는 두렁가 검출 수단이 구비되고,
상기 두렁가 검출 수단이 두렁가로의 근접을 검지하면, 상기 경로 설정부가 상기 후공정용 목표를 설정하면 적합하다.
목표 이동 경로를 따르는 작업 주행은, 포장의 두렁가 부근에서 완료된다. 본 구성이라면, 두렁가로의 근접을 검지에 의해 후공정용 목표가 설정되기 때문에, 목표 이동 경로를 따른 작업 주행 궤적에 기초하여, 후공정용 목표의 설정이 가능해진다.
본 구성에 있어서,
상기 주행 기체가 상기 목표 이동 경로를 따른 주행으로부터 상기 선회 주행으로 이행할 때에 상기 경로 설정부가 상기 후공정용 목표를 설정하면 적합하다.
본 구성이라면, 후공정용 목표를 선회 주행에 있어서의 목표 위치로서 겸용할 수 있다. 이로 인해, 예를 들어 선회 주행을 자동 선회로 한 경우에도, 자동 선회 전용 목표 위치를 별도 설정할 필요가 없어, 주행 기체가 후공정용 목표로 원활하게 이동할 수 있다.
본 구성에 있어서,
상기 주행 기체가 상기 목표 이동 경로에 대하여 미리 설정된 각도 이상 기울면, 상기 경로 설정부가 상기 후공정용 목표를 설정하면 적합하다.
본 구성이라면, 목표 이동 경로에 대한 주행 기체의 기울기에 기초하여, 주행 기체의 선회 주행을 판별할 수 있기 때문에, 간이한 구성으로 후공정용 목표의 설정이 가능해진다.
본 구성에 있어서,
인위적 조작구에 대하여 조작이 행하여진 후에, 상기 경로 설정부가 상기 후공정용 목표를 설정하면 적합하다.
본 구성이라면, 후공정용 목표가 인위 조작에 의해 설정되는 구성이기 때문에, 예를 들어 의도치 못한 후공정용 목표의 설정을 방지할 수 있다. 이에 의해, 후공정용의 목표 이동 경로를 따르는 작업 주행과, 후공정용의 목표 이동 경로를 따르지 않는 작업 주행의 어느 한쪽의 선택이 가능해진다.
본 구성에 있어서,
항법 위성의 측위 신호에 기초하여 위치 정보를 취득하는 위치 검출 수단이 구비되고,
상기 후공정용 목표는, 상기 작업 주행의 종료 직전에 측위되는 복수의 상기 위치 정보의 평균 위치에 기초하여 설정되면 적합하다.
위치 검출 수단에는, DGPS(Differential GPS)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS)가 예시된다. 일반적으로, RTK-GPS는 DGPS보다도 고가이지만, RTK-GPS의 측위 정밀도가 DGPS의 측위 정밀도보다도 높다. 또한, 일반적으로, 단시간에 DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행하여지는 경우, 2점 사이의 상대적인 오차는 작음이 알려져 있다. 주행 기체가 작업 주행의 종료 후에 선회 주행하여 후공정용 목표로 이동하는 동안의 시간이 단시간인 경우, 본 구성이라면, 고가인 RTK-GPS를 사용하지 않아도, 주행 기체의 작업 주행 궤적에 인접하는 후공정용 목표를 고정밀도로 설정할 수 있다.
본 구성에 있어서,
상기 후공정용 목표는, 병렬로 복수 설정 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성이라면, 후공정용 목표를 일괄하여 설정할 수 있기 때문에, 예를 들어 복수의 주행 작업기가 동시에 작업 주행하는 경우의 후공정용 목표의 설정이 용이해진다.
본 구성에 있어서,
상기 후공정용 목표는, 상기 목표 이동 경로에 대한 상기 주행 기체의 위치 어긋남에 기초하여 설정되면 적합하다.
본 구성에 의해, 목표 이동 경로를 따른 주행 기체의 주행에 기초하여, 후공정용 목표를 설정할 수 있다.
본 구성에 있어서,
상기 후공정용 목표는, 상기 목표 이동 경로에 대하여 미리 설정된 간격으로 이격하는 위치로부터, 상기 목표 이동 경로에 대한 상기 주행 기체의 위치 어긋남만큼 평행 이동한 상태에서 설정되면 적합하다.
본 구성에 의해, 후공정의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행이 행하여질 때에, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 확실하게 방지된다.
본 구성에 있어서,
상기 후공정용 목표는, 설정 후에 보정 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.
선회 주행의 완료 직후에 있어서, 주행 기체가 선회 주행 직후의 목표 이동 경로에 대하여 위치 어긋나는 경우가 있다. 본 구성이라면, 후공정용 목표가 설정된 경우라도, 운전자가 필요에 따라 후공정용 목표를 변경함으로써, 주행 기체의 목표 이동 경로에 대한 위치 어긋남을 해소할 수 있다.
본 구성에 있어서,
상기 후공정용 목표는, 상기 주행 기체의 작업 주행 궤적을 따라 설정되면 적합하다.
목표 이동 경로가 직선형이어도, 예를 들어 주행 기체의 슬립이나 포장의 장해물의 회피 등에 의해, 실제의 주행 기체의 작업 주행 궤적은 곡선형으로 되는 경우가 있다. 본 구성이라면, 작업 주행 궤적이 곡선형이어도, 후공정용 목표에 기초하는 경로가 작업 주행 궤적을 따라가도록, 후공정용 목표를 설정할 수 있다. 이에 의해, 후공정의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행이 행하여질 때에, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 방지된다.
본 구성에 있어서,
상기 후공정용 목표에 기초하는 경로는, 상기 작업 주행 궤적보다도 직선적인 선 형상으로 되도록 구성되어 있으면 적합하다.
주행 기체의 작업 주행 궤적이, 목표 이동 경로에 대하여 복잡하게 사행되는 경우, 주행 기체의 작업 주행 궤적을 따라 후공정용 목표가 설정되는 구성이라면, 후공정용 목표에 기초하는 경로도 복잡하게 사행되어, 주행 기체가 당해 경로를 따라 고정밀도로 주행하지 못할 우려가 있다. 본 구성이라면, 후공정용 목표에 기초하는 경로가 직선적인 선 형상으로 되도록 설정되기 때문에, 주행 기체가 목표 이동 경로를 따라 적합하게 작업 주행할 수 있다.
본 구성에 있어서,
상기 작업 주행이 행해지도록 제어 신호를 출력하는 제어 수단이 설치되고,
상기 목표 이동 경로는, 대략 직선형이며,
상기 경로 설정부는, 상기 제어 수단과 독립된 기능으로서, 상기 후공정용 목표를 설정하도록 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성에 의해, 대략 직선형의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행을 자동으로 행할 수 있다. 또한, 제어 수단과 경로 설정부가 각각 독립된 기능이기 때문에, 목표 이동 경로를 따라 주행 기체가 작업 주행한 후에, 후공정용 목표에 기초하는 경로를 따라 작업 주행할지 여부의 운전자의 판단을 기다리는 것이 가능해진다.
본 구성에 있어서,
상기 작업 주행이 행해지도록 제어 신호를 출력하는 제어 수단이 설치되고,
상기 목표 이동 경로는, 대략 직선형이며,
상기 경로 설정부는, 상기 제어 수단과 연동한 기능으로서, 상기 후공정용 목표를 설정하도록 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성이라면, 목표 이동 경로를 따라 주행 기체가 작업 주행한 후에 후공정용 목표가 설정되고, 후공정용 목표에 기초하는 경로를 따라 작업 주행이 자동으로 행하여지는 구성이 실현된다. 이에 의해, 후공정용 목표의 설정과 연동하여, 후공정용 목표에 기초하는 경로를 따르는 자동적인 작업 주행이 가능해진다.
본 구성에 있어서,
상기 주행 기체가 상기 목표 이동 경로로부터 미리 설정된 거리보다도 크게 위치 어긋난 경우, 상기 목표 이동 경로는, 상기 작업 주행에 사용되지 않도록 구성되어 있으면 적합하다.
주행 기체가 목표 이동 경로로부터 크게 위치 어긋나는 경우는, 운전자가 의도적으로 주행 기체를 조작하고 있을 가능성이 높다고 생각된다. 본 구성이라면, 목표 이동 경로를 작업 주행에 사용하지 않도록 할 수 있기 때문에, 전용 조작구 등이 없어도 용이하게 운전자의 인위 조작을 우선할 수 있다.
본 구성에 있어서,
상기 선회 주행 직전에 있어서의 상기 작업 주행에 기초하여 기준 경로가 설정되고,
다른 포장에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 기준 경로에 기초하여, 상기 후공정용 목표를 설정하도록 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성이라면, 기준 경로를 다른 포장의 후공정용 목표의 설정에 사용하는 것이 가능해지기 때문에, 다른 포장에서 티칭 주행을 행하지 않고 용이하게 목표 이동 경로를 설정할 수 있다.
본 구성에 있어서,
상기 기준 경로를 포장마다 복수 기억 가능한 기억부가 구비되어 있으면 적합하다.
본 구성이라면, 포장마다 대응한 기준 경로를 기억부로부터 판독하기만 해도, 목표 이동 경로를 설정할 수 있기 때문에, 티칭 주행을 반복할 필요가 없어진다.
또한, 본 발명의 주행 작업기는,
포장을 주행하는 주행 기체와,
포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와,
상기 주행 기체가 상기 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 목표 이동 경로를 설정하는 경로 설정부와,
상기 주행 기체의 주행이 행하여졌을 때의 주행 궤적을 취득하기 위한 주행 궤적 취득 수단,
이 구비되고,
상기 경로 설정부는, 상기 주행 궤적을 따라 상기 목표 이동 경로를 설정하는 것을 특징으로 한다.
본 발명이면, 주행 기체의 주행 궤적 취득이 주행 궤적 취득 수단에 의해 가능하도록 구성되고, 목표 이동 경로의 설정에, 주행 기체의 주행 궤적이 고려되는 구성으로 되어 있다. 이로 인해, 예를 들어 주행 궤적이 곡선형인 경우라도, 경로 설정부는, 후공정의 목표 이동 경로로서 당해 곡선형의 주행 궤적을 따르는 목표 이동 경로를 설정할 수 있다. 이에 의해, 당해 후공정의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행이 행하여질 때에, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 경감된다. 그 결과, 목표 이동 경로를 주행 기체의 주행 궤적에 고정밀도로 인접하도록 설정 가능한 주행 작업기가 실현된다.
또한, 목표 이동 경로가 주행 궤적을 따라 설정된다는 의미는, 목표 이동 경로가 주행 궤적과 완전히 일치하는 경로가 된다는 의미에 한정되지 않는다. 예를 들어, 목표 이동 경로가 당해 주행 궤적과 근사하는 경로가 된다는 의미이거나, 목표 이동 경로에 기초하는 주행의 결과의 궤적이 당해 주행 궤적과 근사하게 설정되는 경로라는 의미여도 된다.
본 구성에 있어서,
상기 목표 이동 경로는, 상기 주행 궤적 중, 미리 설정된 이동 경로와 일치 또는 대략 일치한 상태에서 상기 주행 기체의 주행이 행하여진 개소인 제1 영역에 대응하여 설정되는 제1 경로와, 상기 주행 궤적 중, 상기 미리 설정된 이동 경로의 좌우 방향으로 위치 어긋난 상태에서 상기 주행 기체의 주행이 행하여진 개소인 제2 영역에 대응하여 설정되는 제2 경로에 의해 구성되고,
상기 제2 경로는, 상기 제2 영역이 상기 미리 설정된 이동 경로에 대하여 상기 위치 어긋난 측으로, 상기 제1 경로에 대하여 위치 어긋나는 상태에서 설정되면 적합하다.
본 구성에 의하면, 주행 궤적이 제1 영역과 제2 영역으로 구분되어, 목표 이동 경로가 복수의 경로에 의해 구성되고, 또한, 제2 영역에서의 주행 궤적의 위치 어긋남에 대응하여 제2 경로가 설정된다. 이로 인해, 예를 들어 제1 경로와 제2 경로로 경로의 설정 패턴을 나누는 것이 가능해져, 목표 이동 경로가 단일의 경로에 의해 구성되는 구성과 비교하여, 실제의 주행 기체의 위치 어긋남에 유연을 따라 주행 가능한 주행 작업기가 실현된다.
또한, 미리 설정된 이동 경로는, 주행 기체의 주행이 행하여졌을 때에 목표로 되어 있던 과거의 목표 이동 경로이거나, 주행 작업기의 인위 조작에 있어서의 원하는 이동 경로이거나, 주행 작업기의 인위 조작에 의한 주행의 결과로서의 주행 궤적이어도 된다.
본 구성에 있어서,
상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 위치 어긋남양은, 상기 미리 설정된 이동 경로와 상기 제2 영역의 위치 어긋남양보다도 작아지도록 구성되어 있으면 적합하다.
제1 경로와 제2 경로의 위치 어긋남양이, 전회의 주행 궤적에 있어서의 위치 어긋남양과 동일하면, 제1 경로 및 제2 경로에 기초하는 주행 기체의 주행도, 전회의 주행 궤적과 동등하게, 또는 전회의 주행 궤적보다도 크게 사행하여, 주행 기체의 주행이 불안정해질 우려가 있다. 본 구성이면, 제1 경로와 제2 경로의 위치 어긋남양이 작아지기 때문에, 주행 기체가 제1 경로 및 제2 경로에 기초하여 주행한 결과의 궤적이, 전회의 주행 궤적보다도 직선적인 궤적이 된다. 이에 의해, 주행 기체의 주행이 안정적이 된다.
본 구성에 있어서,
상기 목표 이동 경로가 복수에 걸쳐 설정되는 상태에서,
상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 위치 어긋남양은, 후공정이 될수록, 작아지도록 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성에 의해, 목표 이동 경로가 후공정이 될수록 직선적인 경로에 수렴되고, 제1 경로 및 제2 경로에 기초하는 주행 기체의 주행이, 후공정이 될수록 안정적이 된다.
본 구성에 있어서,
상기 제1 경로 및 상기 제2 경로는, 직선형으로 형성되어 있으면 적합하다.
본 구성에 의하면, 목표 이동 경로가 복수의 직선형의 경로에 의해 구성되어 있기 때문에, 목표 이동 경로의 설정이 간소하게 되고, 주행 기체가 목표 이동 경로를 따라 주행하기 쉬워진다.
본 구성에 있어서,
상기 목표 이동 경로는, 상기 주행 궤적에 기초하는 근사 곡선에 의해 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성이면, 주행 궤적이 곡선형인 경우라도, 곡선형의 주행 궤적에 대응하여, 당해 주행 궤적에 인접하는 목표 이동 경로를 설정 가능해져, 주행 기체가 당해 주행 궤적을 따라 가도록 주행할 수 있다.
본 구성에 있어서,
항법 위성의 측위 신호에 기초하여 상기 주행 기체의 위치를 나타내는 측위 데이터를 검출하는 위치 검출 수단이 구비되고,
상기 주행 궤적 취득 수단은, 상기 측위 데이터에 기초하여 상기 주행 궤적을 취득하도록 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성이면, 위치 검출 수단의 측위 데이터를 사용함으로써, 주행 궤적 취득 수단의 구축이 가능해진다.
본 구성에 있어서,
상기 주행 기체의 가속도 및 각가속도를 계측 가능한 관성 계측 수단이 구비되고,
상기 주행 궤적 취득 수단은, 상기 가속도 혹은 상기 각가속도, 또는 그 양쪽에 기초하여 상기 주행 궤적을 취득하도록 구성되어 있으면 적합하다.
본 구성이면, 관성 계측 수단의 가속도나 각가속도, 즉 관성량을 사용함으로써, 주행 궤적 취득 수단의 구축이 가능해진다.
도 1은 이앙기의 전체 측면도이다.
도 2는 이앙기의 전체 평면도이다.
도 3은 이앙기의 정면도이다.
도 4는 조향 조타 유닛을 도시하는 도면이다.
도 5는 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 6은 자동 조향 제어의 동작을 나타내는 논바닥 전체에서의 평면으로 본 설명도이다.
도 7은 관성 계측 유닛을 사용한 자동 조향 제어를 도시하는 설명도이다.
도 8은 후공정용 목표 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 9는 포장의 두렁가에 있어서의 자동 선회 제어를 도시하는 설명도이다.
도 10은 포장의 두렁가에 있어서의 자동 선회 제어를 도시하는 설명도이다.
도 11은 포장의 두렁가에 있어서의 자동 선회 제어를 도시하는 설명도이다.
도 12는 자동 조향 제어에 있어서의 위치 어긋남의 수정을 도시하는 설명도이다.
도 13은 표시부를 도시하는 설명도이다.
도 14는 후공정용 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.
도 15는 후공정용 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.
도 16은 후공정용 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.
도 17은 이앙기의 전체 측면도이다.
도 18는 이앙기의 전체 평면도이다.
도 19은 이앙기의 정면도이다.
도 20는 조향 조타 유닛을 도시하는 도면이다.
도 21는 제어 구성을 도시하는 블록도이다.
도 22은 자동 조향 제어의 동작을 나타내는 논바닥 전체에서의 평면으로 본 설명도이다.
도 23은 관성 계측 유닛을 사용한 자동 조향 제어를 도시하는 설명도이다.
도 24은 기본적인 목표 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 25는 주행 궤적을 고려한 목표 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 26은 자동 조향 제어에 있어서의 위치 어긋남의 수정을 도시하는 설명도이다.
도 27은 주행 궤적을 고려한 목표 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 28는 주행 궤적을 고려한 목표 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 29은 복수의 목표 이동 경로에 걸치는 목표 이동 경로의 설정을 도시하는 설명도이다.
도 30는 표시부를 도시하는 설명도이다.
도 31는 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.
도 32은 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.
도 33은 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.
도 34은 목표 이동 경로의 설정의 다른 실시 형태를 도시하는 설명도이다.
〔주행 작업기의 기본 구성〕
본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 여기에서는, 본 발명의 주행 작업기의 일례로서 승용형 이앙기를 예로 들어 설명한다. 또한, 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 화살표(F)가 주행 기체(C)의 기체 전방부측, 화살표(B)가 주행 기체(C)의 기체 후부측, 화살표(L)가 주행 기체(C)의 기체 좌측, 화살표(R)가 주행 기체(C)의 기체 우측이다.
도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 승용형 이앙기에는, 좌우 1쌍의 조타 차륜(10)과, 좌우 1쌍의 후차륜(11)을 갖는 주행 기체(C)와, 포장에 대한 묘의 식부가 가능한 작업 장치로서의 묘 식부 장치(W)가 구비되어 있다. 좌우 1쌍의 조타 차륜(10)은, 주행 기체(C)의 기체 전방측에 설치되고 주행 기체(C)의 방향을 변경 조작 가능하도록 구성되고, 좌우 1쌍의 후차륜(11)은, 주행 기체(C)의 기체 후방측에 설치되어 있다. 묘 식부 장치(W)는, 승강용 유압 실린더(20)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(21)를 개재하여, 주행 기체(C)의 후단부에 승강 가능하게 연결되어 있다.
주행 기체(C)의 전방부에는, 개폐식의 보닛(12)이 구비되어 있다. 보닛(12)의 선단 위치에는, 마커 장치(33)에 의해 포장에 그려지는 지표 라인(도시하지 않음)을 따라 주행하기 위한 기준이 되는 막대 형상의 센터 마스코트(14)가 구비되어 있다. 주행 기체(C)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 기체 프레임(15)이 구비되고, 기체 프레임(15)의 전방부에는 지지 지주 프레임(16)이 세워 설치되어 있다.
보닛(12) 내에는, 엔진(13)이 구비되어 있다. 상세히 기술하지는 않았지만, 엔진(13)의 동력이, 기체에 구비된 도시하지 않은 HST(정유압식 무단 변속 장치)를 통하여 조타 차륜(10) 및 후차륜(11)으로 전달되고, 변속 후의 동력이 전동 모터 구동식의 식부 클러치(도시하지 않음)를 통하여 묘 식부 장치(W)로 전달된다.
도 1 및 도 2에 도시되어 있는 바와 같이, 묘 식부 장치(W)에, 4개의 전동 케이스(22)와, 8개의 회전 케이스(23)와, 정지 플로트(25)와, 묘 탑재대(26)와, 마커 장치(33)가 구비되어 있다. 회전 케이스(23)는, 각 전동 케이스(22)의 후부의 좌측부 및 우측부에, 각각 회전 가능하게 지지되어 있다. 각각의 회전 케이스(23)의 양단부에, 1쌍의 로터리식의 식부 암(24)이 구비되어 있다. 정지 플로트(25)는, 포장의 논바닥을 정지하는 것이며, 묘 식부 장치(W)에 복수 구비되어 있다. 묘 탑재대(26)에, 식부용의 매트형 묘가 탑재된다. 마커 장치(33)는, 묘 식부 장치(W)의 좌우측부에 구비되고, 포장의 논바닥에 지표 라인(도시하지 않음)을 형성한다.
묘 식부 장치(W)는, 묘 탑재대(26)를 좌우로 왕복 횡이송 구동하면서, 전동 케이스(22)로부터 전달되는 동력에 의해 각 회전 케이스(23)를 회전 구동하고, 묘 탑재대(26)의 하부로부터 각 식부 암(24)에 의해 교대로 묘를 취출하여 포장의 논바닥에 식부하도록 되어 있다. 묘 식부 장치(W)는, 8개의 회전 케이스(23)에 구비된 식부 암(24)에 의해 묘를 식부하는 8조식 형식으로 구성되어 있다. 또한, 묘 식부 장치(W)는, 4조식 형식이거나, 6조식 형식이거나, 7조식 형식이거나, 10조식 형식이어도 된다.
상세히 기술하지는 않았지만, 마커 장치(33)는, 작용 자세와 저장 자세로 전환 가능하게 구성되어 있다. 작용 자세의 상태에서, 마커 장치(33)는, 주행 기체(C)의 주행에 수반하여 포장의 논바닥에 접지하여 다음번의 작업 공정에 대응하는 논바닥에 지표 라인(도시하지 않음)을 형성한다. 저장 자세의 상태에서, 마커 장치(33)는 포장의 논바닥으로부터 상방으로 이격된다. 마커 장치(33)의 자세 전환은 전동 모터(도시하지 않음)에 의해 행하여진다.
도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우측부에는, 복수(예를 들어 4개)의 통상 예비 묘대(28)와, 예비 묘대(29)가 구비되어 있다. 통상 예비 묘대(28)는, 묘 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 묘를 탑재 가능하게 구성되어 있다. 예비 묘대(29)는, 묘 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 묘를 탑재 가능한 레일식으로 구성되어 있다. 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우측부에는, 각 통상 예비 묘대(28)와 예비 묘대(29)를 지지하는 높이의 프레임 부재로서의 좌우 1쌍의 예비묘 프레임(30)이 구비되고, 좌우의 예비묘 프레임(30)의 상부끼리 연결 프레임(31)으로 연결되어 있다.
도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행하여지는 운전부(40)가 구비되어 있다. 운전부(40)에는, 운전 좌석(41)과, 조향 핸들(43)과, 주변속 레버(44)와, 조작 레버(45)가 구비되어 있다. 운전 좌석(41)은, 주행 기체(C)의 중앙부에 구비되고, 운전자가 착석 가능하게 구성되어 있다. 조향 핸들(43)은, 인위 조작에 의해 조타 차륜(10)의 조향 조작을 가능하게 구성되어 있다. 주변속 레버(44)는, 전후진의 전환 조작이나 주행 속도의 변경 조작이 가능하게 구성되어 있다. 묘 식부 장치(W)의 승강 조작과, 좌우의 마커 장치(33)의 전환이 조작 레버(45)에 의해 행하여진다. 조향 핸들(43), 주변속 레버(44), 조작 레버(45) 등은, 운전 좌석(41)의 기체 전방부측에 위치하는 조종 탑(42)의 상부에 구비되어 있다. 운전부(40)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(46)이 설치되어 있다. 탑승 스텝(46)은 보닛(12)의 좌우 양측으로도 연장되어 있다.
주변속 레버(44)를 조작하면, HST(도시하지 않음)에 있어서의 경사판의 각도가 변경되고, 엔진(13)의 동력이 무단계로 변속된다. 도시하지 않았지만, HST의 경사판 각도는, 서보 유압 제어 기기를 탑재한 유압 유닛에 의해 제어된다. 서보 유압 제어 기기에, 공지된 유압 펌프나 유압 모터 등이 사용된다.
조작 레버(45)를 상승 위치로 조작하면, 식부 클러치(도시하지 않음)가 OFF 조작되어 묘 식부 장치(W)에 대한 전동이 차단되고, 승강용 유압 실린더(20)를 작동하여 묘 식부 장치(W)가 상승되어, 좌우의 마커 장치(33)(도 1 참조)가 저장 자세로 조작된다. 조작 레버(45)를 하강 위치로 조작하면, 묘 식부 장치(W)가 하강하여 논바닥에 접지하여 정지된 상태로 된다. 이 하강 상태에서 조작 레버(45)를 우측 마커 위치로 조작하면, 우측의 마커 장치(33)가 저장 자세로부터 작용 자세가 된다. 조작 레버(45)를 좌측 마커 위치로 조작하면, 좌측의 마커 장치(33)가 저장 자세로부터 작용 자세가 된다.
운전자는, 이앙 작업을 개시할 때는, 조작 레버(45)를 조작하여 묘 식부 장치(W)를 하강시킴과 함께, 묘 식부 장치(W)에 대한 전동을 개시시켜 이앙 작업을 개시한다. 그리고, 이앙 작업을 정지할 때는, 조작 레버(45)를 조작하여 묘 식부 장치(W)를 상승시킴과 함께, 묘 식부 장치(W)에 대한 전동을 차단한다.
운전부(40)의 조종 탑(42)의 상부의 조작 패널(47)에, 액정 표시기를 사용하여 다양한 정보를 표시 가능한 표시부(48)가 구비되어 있다. 표시부(48)는, 터치 패널식의 액정 표시기여도 된다. 또한, 표시부(48)의 우측에는, 누름 조작식의 시점 종점 설정 스위치(49A)가 구비되고, 표시부(48)의 좌측에는, 누름 조작식의 목표 설정 스위치(49B)가 구비되어 있다. 또한, 표시부(48)의 좌측에 시점 종점 설정 스위치(49A)가 구비되고, 표시부(48)의 우측에 목표 설정 스위치(49B)가 구비되는 구성이어도 된다. 시점 종점 설정 스위치(49A) 및 목표 설정 스위치(49B)의 기능에 대해서는 후술한다.
주변속 레버(44)의 파지부에는, 누름 조작식의 자동 조향 스위치(50)가 구비되어 있다. 자동 조향 스위치(50)는, 자동 복귀형으로 설치되고, 누름 조작할 때마다 자동 조향 제어의 ON/OFF의 전환을 명령한다. 자동 조향 스위치(50)는, 주변속 레버(44)의 파지부를 손으로 쥔 상태에서, 예를 들어 엄지 손가락으로 누를 수 있는 위치에 배치되어 있다.
도 4에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)에는, 좌우의 조타 차륜(10)을 조향 조타 가능한 조향 조작 수단으로서 조향 조타 유닛(U)이 구비되어 있다. 조향 조타 유닛(U)에는, 스티어링 조작축(54)과, 피트먼 암(55)과, 피트먼 암(55)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(56)와, 조향 모터(58)와, 기어 기구(57)가 구비되어 있다. 스티어링 조작축(54)은, 클러치(53)를 개재하여 조향 핸들(43)과 연동 연결된다. 피트먼 암(55)은, 스티어링 조작축(54)의 회동에 수반하여 요동하도록 구성되어 있다. 기어 기구(57)는, 스티어링 조작축(54)에 조향 모터(58)를 연동 연결하도록 구성되어 있다.
스티어링 조작축(54)은, 피트먼 암(55) 및 좌우의 연계 기구(56)를 개재하여, 좌우의 조타 차륜(10)에 각각 연동 연결되어 있다. 스티어링 조작축(54)의 하단부에, 로터리 인코더로 이루어지는 조향각 센서(60)가 구비되고, 스티어링 조작축(54)의 회전량은 조향각 센서(60)에 의해 검출되도록 되어 있다. 스티어링 조작축(54)의 도중부에는, 조향 핸들(43)에 가해지는 토크를 검출하는 토크 센서(61)가 구비되어 있다.
예를 들어, 조향 모터(58)가 소정의 방향으로 스티어링 조작축(54)을 회동시키고 있을 때에, 그 회동 방향과는 반대 방향을 향하여 조향 핸들(43)이 인위 조작되면, 토크 센서(61)에서 그것을 검출할 수 있다. 또한, 조향 모터(58)가 작동 정지하고 있을 때에, 조향 핸들(43)이 임의의 방향으로 인위 조작되면, 토크 센서(61)에서 그것을 검출할 수 있다. 이러한 인위 조작이 행하여지면, 자동 조향 제어에 우선하여, 인위 조작에 기초하여 조향 모터(58)를 작동시킬 수 있다.
클러치(53)는, 스티어링 조작축(54)과 조향 핸들(43) 사이에 설치되고, 클러치(53)가 OFF됨으로써, 조향 핸들(43)과 스티어링 조작축(54) 사이에서 동력이 전달하지 않게 된다. 클러치(53)는, 예를 들어 두렁가의 자동 선회 시에 OFF되도록 구성되어, 자동 선회 시에 있어서, 조향 모터(58)의 작동에 의한 스티어링 조작축(54)의 회전이, 조향 핸들(43)로 전달하지 않게 된다.
조향 조타 유닛(U)의 자동 조향을 행하는 경우에는, 조향 모터(58)를 구동하고, 조향 모터(58)의 구동력에 의해 스티어링 조작축(54)을 회동 조작하여, 조타 차륜(10)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다. 자동 조향을 행하지 않는 경우에는, 조향 조타 유닛(U)은, 조향 핸들(43)의 인위 조작에 의해 회동 조작할 수 있다.
〔자동 조향 제어의 구성〕
이어서, 자동 조향 제어를 행하기 위한 구성에 대하여 설명한다.
주행 기체(C)에, 위성으로부터의 전파를 수신하여 기체의 위치를 검출하는 위성 측위용 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례로서, 주지의 기술인 GPS(Global Positioning System)를 이용하여, 기체의 위치를 구하는 위성 측위 유닛(70)(위치 검출 수단)이 구비되어 있다. 본 실시 형태에서는, 위성 측위 유닛(70)은, DGPS(Differential GPS: 상대 측위 방식)를 이용한 것이지만, RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS: 간섭 측위 방식)를 사용하는 것도 가능하다.
구체적으로는, 위치 검출 수단으로서, 위성 측위 유닛(70)이 측위를 행하는 대상(주행 기체(C))에 구비되어 있다. 위성 측위 유닛(70)은, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성으로부터 발신되는 전파를 수신하는 안테나(71)를 구비한 수신 장치(72)를 갖는다. 항법 위성으로부터 수신하는 전파의 정보에 기초하여, 수신 장치(72), 즉 위성 측위 유닛(70)의 위치가 측위된다.
도 1 내지 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 위성 측위 유닛(70)은, 주행 기체(C)의 전방부에 위치하는 상태에서, 판상의 지지 플레이트(73)를 개재하여 연결 프레임(31)에 설치되어 있다. 도 1 및 도 3에 도시되어 있는 바와 같이, 수신 장치(72)가, 연결 프레임(31)과 예비묘 프레임(30)에 의해, 높은 개소에 지지되게 된다. 이에 의해, 수신 장치(72)에 수신 장해가 발생할 우려가 적어, 수신 장치(72)에 있어서의 전파의 수신 감도를 높일 수 있다.
또한, 수신 장치(72)는, 예비묘 프레임(30)의 상부에 설치된 연결 프레임(31)에 설치되는 구조에 한정되지 않는다. 예를 들어, 예비묘 프레임(30)과는 별도로, 예비묘 프레임(30)의 상부보다도 낮은 위치에 수신 장치(72)를 이행시키는 기능을 갖는 개별 프레임이 설치되는 구조여도 된다. 또한, 그 개별 프레임은, 기체 후방측으로 연장 돌출되는 구성이어도 된다.
위성 측위 유닛(70) 이외에도, 주행 기체(C)의 방위를 검출하는 방위 검출 수단으로서, 예를 들어 IMU(Inertial Measurement Unit)(74A)를 갖는 관성 계측 유닛(74)이, 주행 기체(C)에 구비되어 있다. 관성 계측 유닛(74)은, IMU(74A) 대신 자이로 센서나 가속도 센서를 갖는 구성이어도 된다. 도시는 하지 않았지만, 관성 계측 유닛(74)은, 예를 들어 운전 좌석(41)의 후방측 하방 위치이며 주행 기체(C)의 횡폭 방향 중앙의 낮은 위치에 설치되어 있다. 관성 계측 유닛(74)은, 주행 기체(C)의 선회 각도의 각속도를 검출 가능하고, 각속도를 적분함으로써 기체의 방위 변화각(ΔNA)(도 7 참조)을 구할 수 있다. 따라서, 관성 계측 유닛(74)에 의해 계측되는 계측 정보에는 주행 기체(C)의 방위 정보가 포함되어 있다. 상세히 기술하지는 않았지만, 관성 계측 유닛(74)은, 주행 기체(C)의 선회 각도의 각속도 외에도, 주행 기체(C)의 좌우 경사 각도, 주행 기체(C)의 전후 경사 각도의 각속도 등도 계측 가능하다.
도 5에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C)에 제어 장치(75)가 구비되어 있다. 제어 장치(75)는, 자동 조향 제어가 실행되는 자동 조향 모드와, 자동 조향 제어가 실행되지 않는 수동 조향 모드로 전환 가능하게 구성되어 있다.
제어 장치(75)는, 경로 설정부(76)(경로 설정 수단)와, 방위 어긋남 산정부(77)와, 제어부(78)(제어 수단)와, 조향 제어부(79)(제어 수단)를 갖는다. 경로 설정부(76)는, 주행 기체(C)가 주행해야 할 목표 이동 경로(LM)(도 6 참조)를 설정한다. 방위 어긋남 산정부(77)의 상세는 후술한다. 제어부(78)는, 위성 측위 유닛(70)에서 계측되는 주행 기체(C)의 위치 정보와, 관성 계측 유닛(74)에서 계측되는 주행 기체(C)의 방위 정보에 기초하여, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)를 따라 주행하도록, 조작량을 산정하여 출력한다. 조향 제어부(79)는, 조작량에 기초하여 조향 모터(58)를 제어한다. 구체적으로는, 제어 장치(75)는, 마이크로컴퓨터를 구비하고 있고, 경로 설정부(76)와 방위 어긋남 산정부(77)와 제어부(78)와 조향 제어부(79)가 제어 프로그램으로 구성되어 있다.
자동 조향 제어에 사용하는 목표 이동 경로(LM)를 티칭 처리에 의해 설정하기 위한 시점 종점 설정 스위치(49A)가 구비되어 있다. 시점 위치(Ts)의 설정과, 종점 위치(Tf)의 설정은 시점 종점 설정 스위치(49A)의 조작에 의해 행하여진다. 또한, 시점 종점 설정 스위치(49A)는, 하나의 스위치로 구성되지 않아도 되고, 시점 위치(Ts)의 설정용의 스위치와, 종점 위치(Tf)의 설정용의 스위치가 각각 배열된 상태로 구비되는 구성이어도 된다. 상술한 바와 같이, 시점 종점 설정 스위치(49A)는, 표시부(48)의 우측에 구비되어 있지만, 이것에 한정되지 않고, 표시부(48)의 좌측에 구비되어 있어도 된다.
제어 장치(75)에, 위성 측위 유닛(70), 관성 계측 유닛(74), 자동 조향 스위치(50), 시점 종점 설정 스위치(49A), 목표 설정 스위치(49B), 조향각 센서(60), 토크 센서(61), 차속 센서(62), 장해물 검지부(63)(두렁가 검지부) 등의 정보가 입력된다. 차속 센서(62)는, 예를 들어 후차륜(11)에 대한 전동 기구 중의 전동축의 회전 속도에 의해 차속을 검출하도록 구성되어 있다. 또한, 차속은, 차속 센서(62)뿐만 아니라, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터를 고려하는 구성이어도 된다. 장해물 검지부(63)는, 주행 기체(C)의 전방부 및 좌우 양측부에 구비되는데, 예를 들어 광파 측거식의 거리 센서이거나, 화상 센서이거나 하여, 포장의 두렁가나 포장 내의 철탑 등을 검지 가능하게 구성되어 있다. 장해물 검지부(63)에 의해 장해물이 검지되면, 예를 들어 버저나 음성 안내인 경보부(64)에 의해 운전자에게 경보가 통지된다. 또한, 제어 장치(75)는 통지부(59)(통지 수단)와 접속되고, 통지부(59)는, 예를 들어 차속이나 엔진 회전수 등의 상태를 통지하도록 구성되어 있다. 통지부(59)는, 표시부(48)에 표시되는 구성이어도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점멸 패턴이 바뀌는 구성이어도 된다. 또한, 경보부(64)는, 통지부(59)를 통하여 표시부(48)에 경보를 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 예를 들어 두렁가 검지의 경보가 표시부(48)에 표시된다. 또한, 경보부(64)는, 통지부(59)의 일부로서 구성되어 있어도 된다.
시점 종점 설정 스위치(49A)의 조작에 기초하는 티칭 처리에 의해, 자동 조향해야 할 목표 경로에 대응하는 티칭 경로가, 경로 설정부(76)에 의해 설정된다.
방위 어긋남 산정부(77)는, 관성 계측 유닛(74)에서 검출되는 주행 기체(C)의 검출 방위(자기 방위(NA))와, 목표 이동 경로(LM)에 있어서의 목표 방위(LA)의 각도 편차, 즉 방위 어긋남을 산정한다. 그리고, 제어 장치(75)가 자동 조향 모드로 설정되어 있을 때, 제어부(78)는, 각도 편차가 작아지도록, 조향 모터(58)를 제어하기 위한 조작량을 산출하여 출력한다.
조향 제어부(79)는, 주행 기체(C)의 자동 조향 제어 중에, 제어부(78)에 의해 출력된 조작량에 기초하여, 자동 조향 제어를 실행한다. 즉, 위성 측위 유닛(70) 및 관성 계측 유닛(74)에 의해 검출되는 주행 기체(C)의 검출 위치(자기 위치(NM))가, 목표 이동 경로(LM) 상의 위치가 되도록, 조향 모터(58)가 조작된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서의 제어 신호는, 제어부(78)가 출력하는 조작량이어도 되고, 조향 제어부(79)가 조향 모터(58)를 조작하기 위한 전압값이나 전류값이어도 된다.
〔목표 이동 경로〕
수전에 있어서 이앙기는, 직선형의 조식부의 경로를 따라 이앙 작업을 수반하는 작업 주행과, 두렁가 부근에서 다음 조식부의 경로로 이동하기 위한 두렁가 선회 주행을 교대로 반복한다. 도 6에 티칭 경로를 따라 병렬하는 복수의 목표 이동 경로(LM)가 도시되어 있다. 본 실시 형태에서는, 각각의 목표 이동 경로(LM(1) 내지 LM(6))는, 경로 설정부(76)에 의해, 이하의 수순으로 설정된다.
먼저, 운전자는, 주행 기체(C)를 포장 내의 두렁가의 시점 위치(Ts)에 위치시키고, 시점 종점 설정 스위치(49A)를 조작한다. 이때, 제어 장치(75)는 수동 조향 모드로 설정되어 있다. 그리고, 운전자가 수동 조종하면서, 시점 위치(Ts)로부터 측부측의 두렁가의 직선 형상을 따라 주행 기체(C)를 주행시켜, 반대측의 두렁가 가까이의 종점 위치(Tf)까지 이동시키고 나서 시점 종점 설정 스위치(49A)를 다시 조작한다. 이에 의해, 티칭 처리가 실행된다. 즉, 시점 위치(Ts)에 있어서 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득된 측위 데이터에 기초하는 위치 좌표와, 종점 위치(Tf)에 있어서 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득된 측위 데이터에 기초하는 위치 좌표로부터 시점 위치(Ts)와 종점 위치(Tf)를 연결하는 티칭 경로가 설정된다. 이 티칭 경로를 따르는 방향이 기준이 되는 목표 방위(LA)로서 설정된다. 또한, 종점 위치(Tf)에 있어서의 위치 좌표는, 위성 측위 유닛(70)에 의한 측위 데이터뿐만 아니라, 차속 센서(62)에 기초하는 시점 위치(Ts)로부터의 거리와, 관성 계측 유닛(74)에 기초하는 주행 기체(C)의 방위 정보에 기초하여 산출되는 구성이어도 된다. 또한, 시점 위치(Ts)와 종점 위치(Tf)에 걸치는 주행 기체(C)의 주행은, 이앙 작업을 수반하는 작업 주행이어도 되고, 비작업 상태의 주행이어도 된다.
티칭 경로의 설정 완료 후, 티칭 경로에 인접하는 조식부의 경로로 이동하기 위한 두렁가 선회 주행이 행하여져, 본 실시 형태에서는, 시점 위치(Ls(1))에 주행 기체(C)가 이동한다. 두렁가 선회 주행은, 운전자가 수동으로 조향 핸들(43)을 조작함으로써 행하여지는 것이어도 되고, 후술하는 자동 선회 제어에 의해 행하여지는 것이어도 된다. 이때, 제어부(78)는, 자기 방위(NA)가 반전됨으로써, 주행 기체(C)의 선회가 행하여짐을 판별할 수 있다. 자기 방위(NA)의 반전은, 위성 측위 유닛(70)이나 관성 계측 유닛(74)에 의해 검지 가능하다.
주행 기체(C)의 선회는, 자기 방위(NA)의 반전 이외에도, 각종 기기의 동작에 의해 판별되는 것이어도 된다. 각종 기기의 동작으로서, 예를 들어 묘 식부 장치(W), 정지 로터(도시하지 않음), 정지 플로트(25) 등의 상승 동작이거나, 사이드 클러치(도시하지 않음)가 OFF되는 것이거나, 묘 식부 장치(W)에 대한 전동의 차단이어도 된다. 또한, 주행 기체(C)의 시점 위치(Ls(1))로의 도달이, 위성 측위 유닛(70)에 의해 판별되는 것이어도 된다.
티칭 경로의 설정 완료 후, 임의의 타이밍에 목표 이동 경로(LM(1))가 경로 설정부(76)에 의해 설정된다. 목표 이동 경로(LM(1))는, 티칭 경로의 설정 완료 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 후에 설정되어도 된다. 상술한 타이밍에서, 목표 이동 경로(LM(1))는, 운전자가 목표 설정 스위치(49B)를 조작함으로써 설정된다. 또한, 목표 설정 스위치(49B)에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 조향 스위치(50) 등을 운전자가 조작함으로써 목표 이동 경로(LM(1))가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 목표 이동 경로(LM(1))가, 운전자의 조작을 수반하지 않고 자동으로 설정되는 구성이어도 된다.
주행 기체(C)의 선회 완료가 판별된 후, 제어 장치(75)의 수동 조향 모드는 계속되고, 인위 조작에 의한 직진 주행이 계속된다. 그 동안, 제어 장치(75)는, 방위 어긋남 산정부(77)에 의해 산정되는 자기 방위(NA)의 방위 어긋남이나, 조타 차륜(10)의 방향, 조향 핸들(43)의 조타각 등의 판별 조건을 확인하여, 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태인지 여부를 판정한다. 그리고, 제어 장치(75)는, 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태이면, 자동 조향 스위치(50)의 조작을 허가한다. 이때, 제어 장치(75)가 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태인지 여부는, 통지부(59)에 의해 통지된다.
제어 장치(75)가 자동 조향 모드로 전환 불가능한 상태인 경우, 통지부(59)는, 그 이유에 대해서도 통지하도록 구성되어 있다. 이로 인해, 예를 들어 자동 조향 제어에 있어서의 악조건을, 운전자에게 통지할 수 있기 때문에, 운전자가 자동 조향 제어를 개시하기 위한 조건을 갖추기 쉬워진다. 통지부(59)에 의한 통지는, 버저 등의 음성이어도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점등이나 점멸이어도 되고, 표시부(48)에 표시되는 것이어도 된다. 또한, 통지부(59)에 의한 통지는, 일시적으로 통지되는 구성이어도 되고, 상시 통지되는 구성이어도 된다.
자동 조향 제어에 있어서의 악조건으로서, 목표 방위(LA)에 대한 자기 방위(NA)의 방위 어긋남이 현저하게 큰 것이나, 조타 차륜(10)의 방향이 좌우로 크게 변위되어 있는 것이나, 주행 기체(C)의 차속이 너무 빠르거나 너무 느리거나 하는 것 등이 예시된다. 또한, 위성 측위 유닛(70)이 보충 가능한 항법 위성의 수가, 미리 설정된 수보다도 적은 것도, 자동 조향 제어에 있어서의 악조건으로서 예시된다.
자동 조향 스위치(50)의 조작이 허가된 상태에서, 운전자가 자동 조향 스위치(50)를 조작하면, 경로 설정부(76)에 의해 목표 이동 경로(LM(1))가 설정되고, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환된다. 그리고, 목표 이동 경로(LM(1))를 따르는 자동 조향 제어가 개시된다. 목표 이동 경로(LM(1))는, 티칭 경로에 인접한 상태에서, 목표 방위(LA)의 방위를 따라 설정되고, 티칭 처리 후에 주행 기체(C)가 최초로 작업 주행을 행하는 목표 이동 경로(LM)이다. 또한, 운전자는, 주행 기체(C)의 선회 후에, 조작 레버(45)를 조작하여 묘 식부 장치(W)를 하강시켜 이앙 작업을 실행하지만, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환되면, 묘 식부 장치(W)가 하강하여 이앙 작업이 개시되는 구성이어도 된다.
자동 조향 제어는, 목표 이동 경로(LM(1))의 시점 위치(Ls(1))가 위치하는 측의 반대측에 있는 종점 위치(Lf(1))의 부근에서, 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 검지가 판정될 때까지 계속한다. 그 동안, 예를 들어 자동 조향 제어 시에, HST의 경사판이 전동 모터에 의해 조작되고, 운전자가 주변속 레버(44)를 조작해도, 주변속 레버(44)의 조작이 HST(도시하지 않음)로 전달되지 않는다. 또한, 자동 조향 제어 시에 주변속 레버(44)가 움직이지 않도록 소정 위치로 구속되는 구성이어도 된다. 이 구성은, 특히 주변속 레버(44)와 HST가 기계적으로 연계되는 구성에서 유용하다. 또한, 자동 조향 제어 시에, 주변속 레버(44)가 HST를 조작할 수 없는 경우라도, 도시하지 않은 전용 조작구나 브레이크 조작에 의해, 엔진(13)이 정지하거나, 주행 기체(C)가 정지하거나 하여, 주변속 레버(44)가 HST를 조작 가능해지는 구성이어도 된다.
주행 기체(C)와 두렁가의 거리가, 미리 설정된 범위 내인 것이, 장해물 검지부(63)에 의해 판정되면, 경보부(64)의 경보에 의해 운전자에게 통지된다. 이때, 경보부(64)에 의한 경보는, 버저 등의 음성이어도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점등이나 점멸이어도 되고, 표시부(48)에 표시되는 것이어도 된다. 그리고, 장해물 검지부(63)가, 미리 설정된 시간에 걸쳐 두렁가를 계속하여 검출함으로써, 두렁가의 검지가 판정되어, 엔진(13)이 정지됨과 함께, 제어 장치(75)가 수동 조향 모드로 전환되어 자동 조향 제어는 해제된다. 또한, 두렁가의 검지가 판정되면, 엔진(13)이 정지하지 않고, 주행 기체(C)가 감속 또는 정지하는 구성이어도 된다. 즉, 주행 기체(C)와 두렁가의 거리가, 미리 설정된 범위 내인 것이 판정되면, 자동 조향 제어가 해제되면 된다.
이와 같이, 두렁가의 검지가 판정됨으로써, 두렁가 부근에서 자동 조향 제어가 해제되도록 구성되어 있지만, 두렁가 부근이어도, 소정의 조건을 만족시키면 자동 조향 제어가 계속되는 구성이어도 된다. 예를 들어, 장해물 검지부(63)에 의해 두렁가가 검지되어, 운전자에게 경보가 통지되는 상태여도, 운전자가 자동 조향 스위치(50)의 조작을 계속함으로써, 두렁가의 검지 판정이 행하여지지 않고 자동 조향 제어가 계속되는 구성이어도 된다. 이때, 운전자가 자동 조향 스위치(50)의 조작을 그만둠으로써, 자동 조향 제어가 해제되도록 구성되어 있어도 된다. 이에 의해, 주행 기체(C)가 종점 위치(Lf(1))에 도달할 때까지, 두렁가의 검지 판정에 관계없이 자동 조향 제어를 계속할 수 있다. 또한, 상술한 자동 조향 제어의 계속은, 자동 조향 스위치(50)의 조작에 의한 것에 한하지 않고, 예를 들어 시점 종점 설정 스위치(49A)나 목표 설정 스위치(49B)의 조작에 의한 것이어도 된다.
주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM(1))의 종점 위치(Lf(1))에 도달하면, 운전자는, 목표 이동 경로(LM(1))의 미작업 영역측으로 조향 핸들(43)을 조작하여 두렁가 선회 주행을 행하고, 주행 기체(C)는, 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls(2))로 이동한다. 또한, 당해 두렁가 선회 주행은, 후술하는 자동 선회 제어에 의해 행하여지는 것이어도 된다. 주행 기체(C)의 선회 전에, 운전자가 조작 레버(45)를 조작하여 묘 식부 장치(W)를 상승시킬 수 있지만, 조향 핸들(43)의 조작에 의해, 묘 식부 장치(W)에 대한 전동이 차단되고, 묘 식부 장치(W)가 상승되는 구성이어도 된다. 그리고, 주행 기체(C)의 선회가 행하여짐이 판별된다.
목표 이동 경로(LM(1))에 있어서의 작업 주행의 완료 후, 임의의 타이밍에 목표 이동 경로(LM(2))가 경로 설정부(76)에 의해 설정된다. 목표 이동 경로(LM(2))는, 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 판정 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)의 선회 후에 설정되어도 된다. 상술한 타이밍에서, 목표 이동 경로(LM(2))는, 운전자가 목표 설정 스위치(49B)를 조작함으로써 설정된다. 또한, 목표 설정 스위치(49B)에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 조향 스위치(50) 등을 운전자가 조작함으로써 목표 이동 경로(LM(2))가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 목표 이동 경로(LM(2))가, 운전자의 조작을 수반하지 않고 자동으로 설정되는 구성이어도 된다. 목표 이동 경로(LM(2))가, 목표 이동 경로(LM(1))의 미작업 영역측에 인접하여 설정된 후, 목표 이동 경로(LM(2))를 따라 자동 조향 제어가 개시되어, 주행 기체(C)가 작업 주행한다.
주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM(2))의 종점 위치(Lf(2))에 도달한 후, 목표 이동 경로(LM(3), LM(4), LM(5), LM(6))의 순서로, 두렁가 선회 주행 후의 목표 이동 경로(LM)의 설정과, 작업 주행이 반복된다. 즉, 각각의 목표 이동 경로(LM)는, 하나씩 설정된다.
자동 조향 제어 동안, 위성 측위 유닛(70)에 의해 자기 위치(NM)의 정보가 경시적으로 취득된다. 또한, 차속 센서(62)에 의한 차속이 산출됨과 함께, 도 7에 도시되어 있는 바와 같이, 관성 계측 유닛(74)에 의한 상대적인 방위 변화각(ΔNA)이 경시적으로 계측된다. 방위 어긋남 산정부(77)는, 방위 변화각(ΔNA)의 적분에 의해, 자동 조향 제어가 개시된 지점으로부터의 자기 방위(NA)를 경시적으로 산출한다. 그리고, 방위 어긋남 산정부(77)는, 자기 방위(NA)와 목표 방위(LA)의 방위 어긋남을 산정한다. 제어부(78)는, 자기 방위(NA)가 목표 방위(LA)와 합치하도록 조작량을 출력하고, 조향 제어부(79)는, 조작량에 기초하여 조향 모터(58)를 조작한다. 이에 의해, 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로(LM)를 따라 고정밀도로 주행한다. 운전자는, 조향 핸들(43)의 조작을 행하지 않는 상태로 되어 있다.
〔목표 이동 경로의 설정〕
도 8에 목표 이동 경로(LM)에 인접하는 상태에서, 후공정용 목표인 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 도시되어 있다. 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM) 다음에 작업 주행을 행하는 목표 이동 경로로서 설정된다. 이러한 점에서, 도 8의 목표 이동 경로(LM)가 도 6의 목표 이동 경로(LM(1))에 상당하는 경우, 도 8의 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 도 6의 목표 이동 경로(LM(2))에 상당한다. 또한, 도 8의 목표 이동 경로(LM)가 도 6의 목표 이동 경로(LM(2))에 상당하는 경우, 도 8의 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 도 6의 목표 이동 경로(LM(3))에 상당한다. 후술하는 도 9 내지 도 11에 있어서의 목표 이동 경로(LM) 및 후공정용 목표 이동 경로(LM2)도, 마찬가지이다.
또한, 도 8의 목표 이동 경로(LM)는, 상술한 티칭 경로여도 된다. 이 경우, 도 8의 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 도 6의 목표 이동 경로(LM(1))에 상당한다.
기본적으로, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 기초하여, 목표 이동 경로(LM)로부터 미리 설정된 설정 거리(P)만큼 이격하여 설정된다. 여기서, 설정 거리(P)는, 묘 식부 장치(W)가 이앙 작업을 행하는 작업폭에 상당하는 거리이다.
그러나, 일반적으로 DGPS의 오차는 수미터의 범위에 미치는 경우가 있다. 이로 인해, 위성 측위 유닛(70)으로서 DGPS가 사용되는 경우, 실제로 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득되는 측위 데이터에 기초하는 자기 위치(NM)의 좌표 위치가, 실제의 목표 이동 경로(LM)에 대하여 위치 어긋나는 경우를 생각할 수 있다. 이러한 점에서, 실제로 위성 측위 유닛(70)에 의해 취득되는 자기 위치(NM)의 좌표 위치에만 기초하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되는 구성인 경우, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 있다.
본 실시 형태에서는, 목표 이동 경로(LM)를 따라 자동 조향 제어가 행하여진 주행 기체(C)의 실제의 위치 어긋남에 기초하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 목표 이동 경로(LM)에 대한 이격 거리가 산정된다. 전술한 바와 같이 DGPS의 오차는 수미터의 범위에 미치는 경우가 있지만, 예를 들어 10초 정도의 단시간 동안에, DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행하여지는 경우, 2점 사이에 있어서의 상대적인 위치의 오차는 매우 작음이 알려져 있다. 이 특성을 이용하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정 시에, 두렁가 선회의 직전에 측위되는 측위 데이터에 기초하여, 자기 위치(NM)로부터 상대적인 거리만큼 이격된 위치에 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 설정하도록, 경로 설정부(76)는 구성되어 있다. 즉, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 기초하여 산출되는 자기 위치(NM)로부터, 설정 거리(P)만큼 이격된 위치로 설정된다.
목표 이동 경로(LM)를 따르는 자동 조향 제어에 있어서, 주행 기체(C)가, 목표 이동 경로(LM)에 대하여 미작업 영역측으로 위치 어긋남 편차(d)만큼 위치 어긋난 상태에서 작업 주행하는 경우, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적은, 도 8에서 도시되는 일점쇄선(La)의 주행 궤적이 된다. 또한, 일점쇄선(La)의 주행 궤적은, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 기초하여 산출된다. 또한, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 측위 데이터의 절대적인 오차도, 위치 어긋남 편차(d)에 포함된다.
두렁가 선회 주행 직전에, 자기 위치(NM)의 위치 좌표(NM3)가, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위 데이터로서 측위된다. 위치 좌표(NM3)가 측위된 후이며, 또한, 자동 주행 제어가 개시되기 전에, 두렁가 선회 주행이 행하여짐과 함께, 임의의 타이밍에, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정된다. 통상의 두렁가 선회 주행은 수초 정도에 완료되기 때문에, 두렁가 선회 주행의 완료 직후에 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 위치 좌표와, 두렁가 선회 주행 직전에 있어서의 위치 좌표(NM3) 사이의 상대적인 오차는 작은 것이 된다. 또한, 위치 좌표(NM3)는, 종점 위치(Lf)의 부근에 있어서, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 복수의 측위 데이터가 평균화된 것이어도 된다.
원래라면, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 목표 이동 경로(LM)에 대하여 설정 거리(P)만큼 이격된 위치, 즉, 도 8에서 도시되는 파선(lm)의 위치로 설정된다. 이에 비하여 본 실시 형태에서는, 주행 기체(C)의 위치 어긋남 편차(d)에 대응하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 파선(lm)으로부터 위치 어긋남 편차(d)만큼 미작업 영역측으로 평행 이동한 상태에서 설정된다.
또한, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적이, 목표 이동 경로(LM)에 대하여 기작업 영역측으로 위치 어긋남 편차(d)만큼 위치 어긋나는 경우를 생각할 수 있다. 이 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 목표 이동 경로(LM)에 대한 설정 거리(P)로부터, 기작업 영역측으로 위치 어긋남 편차(d)만큼 평행 이동한 상태에서 설정된다.
이에 의해, 위성 측위 유닛(70)에 의해 측위되는 측위 데이터에 오차가 포함되는 경우라도, 자기 위치(NM)로부터 설정 거리(P)만큼 이격된 위치로 설정할 수 있다. 묘 식부 장치(W)의 작업폭만큼 이격된 위치에, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되는 구성에 의해, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 방지된다. 이 구성은, 특히, 위성 측위 유닛(70)으로서, DGPS가 사용되는 구성에서 유용하다.
〔두렁가 자동 선회에 대하여〕
기본적으로 포장의 두렁가 선회는, 운전자가 조향 핸들(43) 조작함으로써 행하여진다. 그러나, 인위 조작에 의한 두렁가 선회에서는, 다음의 목표 이동 경로(LM)의 시점 위치(Ls)에 도달하며, 또한, 기체의 전진 방향이 목표 이동 경로(LM)의 목표 방위와 일치하도록, 기체의 방향 전환을 행할 필요가 있다. 이로 인해, 운전자의 숙련도에 의존하는 요소가 많아, 익숙하지 않은 운전자는 부담을 강요당하는 것이다. 특히, 상술한 바와 같은, 두렁가 선회의 직전에 측위된 위치 좌표(NM3)에 기초하여 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되는 구성에서는, 주행 기체(C)는, 일정 시간 이내에 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)에 도달하며, 또한, 당해 일정 시간 이내에 자동 조향 제어를 개시하기 위한 조건을 갖추는 것이 바람직하다. 이로 인해, 본 실시 형태에서는, 제어부(78)는, 자동 선회 제어로 전환 가능하게 구성되어 있다.
자동 선회 제어에 있어서 제어부(78)는, 위성 측위 유닛(70)에서 측위되는 자기 위치(NM)에 기초하여, 예를 들어 룩업 테이블의 데이터 변환을 거쳐, 조향 제어부(79)에 조향 조작을 지시하도록 구성되어 있다. 또한, 위성 측위 유닛(70)에 한하지 않고, 예를 들어 차속 센서(62)에 의해 계측되는 차속과, 관성 계측 유닛(74)에 의해 계측되는 방위 변화각(ΔNA)(도 7 참조)의 각각이 적분되어 자기 위치(NM)가 산출되는 구성이어도 된다. 제어부(78)는, 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 검지 판정을 자동 선회의 개시 조건으로 하고, 임의의 타이밍에 자동 선회 제어를 개시하도록 구성되어 있다. 자동 선회 제어의 목표 위치는, 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)이며, 시점 위치(Ls)에 있어서, 주행 기체(C)의 자기 방위(NA)와, 목표 방위(LA)가 일치하도록 선회 제어된다.
이하에, 포장의 두렁가에 있어서의 선회 주행의 패턴에 대하여 설명한다.
도 9에 도시되어 있는 선회 주행 패턴에서는, 목표 이동 경로(LM)를 따라, 작업폭(W1)에 걸치는 좌우폭으로 작업 주행이 행하여진 후, 작업 주행의 종점 위치(Lf)로부터 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)를 향하여, U자형의 선회 주행이 행하여진다. 또한, 작업폭(W1)은, 묘 식부 장치(W)의 작업폭이며, 작업폭(W1)과 작업폭(W2)은, 동일한 폭을 갖는다. 후술하는 도 10 및 도 11에 도시되어 있는 작업폭(W1) 및 작업폭(W2)도, 마찬가지이다.
도 9에 도시하는 선회 주행의 패턴에서는, 종점 위치(Lf) 또는 시점 위치(Ls)와, 포장의 두렁가의 이격 거리(W3)는, 작업폭(W1) 또는 작업폭(W2)의 두배로 되어 있다. 이러한 점에서, 주행 기체(C)는, 모든 목표 이동 경로(LM)에 있어서의 작업 주행의 완료 후에, 포장의 두렁가를 따라 2주분의 주회 주행을 하면서 작업 주행을 행한다. 도 9에 도시하는 선회 주행의 패턴은, 주로 4조식 형식이나 6조식 형식의 묘 식부 장치(W)를 갖는 이앙기에서 사용된다.
주행 기체(C)가 포장의 두렁가에 접근한 상태에서, 장해물 검지부(63)에 의해 두렁가가 경시적으로 검출되어, 주행 기체(C)가 포장의 두렁가로부터 이격됨이 판정된 후에, 자동 선회 제어가 개시되도록 구성되어 있다. 도 9에 있어서 참조 부호 P1로 나타낸 개소는, 두렁가 선회 주행의 대략 중간 위치이며, 주행 기체(C)가 포장의 두렁가에 가장 접근하는 위치이다. 이러한 점에서, 주행 기체(C)가 참조 부호 P1의 개소를 통과한 후에, 주행 기체(C)가 두렁가로부터 이격됨이 판정되어, 제어부(78)에 의한 자동 선회 제어가 개시된다. 후술하는 도 10에 있어서 참조 부호 P1로 나타낸 개소도, 마찬가지이다.
자동 선회 제어가 개시되는 타이밍으로서, 예를 들어 주행 기체(C)가 참조 부호 P1의 개소를 통과한 후에, 자동 선회 가능한 상태가 통지부(59)를 통하여 운전자에게 통지되어, 시점 종점 설정 스위치(49A)나 목표 설정 스위치(49B)나 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 자동 선회 제어가 개시되는 구성이어도 된다. 또한, 자동 선회 제어는 자동으로 개시되는 구성이어도 된다. 또한, 주행 기체(C)가 참조 부호 P1의 개소를 통과하기 전에도, 시점 종점 설정 스위치(49A)나 목표 설정 스위치(49B)나 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 자동 선회 제어가 허가되어, 주행 기체(C)가 참조 부호 P1의 개소를 통과한 후에, 주행 기체(C)가 포장의 두렁가로부터 이격됨이 판정되어, 자동 선회 제어가 개시되도록 구성되어 있어도 된다.
도 10에 도시되어 있는 선회 주행 패턴에서는, 목표 이동 경로(LM)를 따라, 작업폭(W1)에 걸치는 좌우폭으로 작업 주행이 행하여진 후, 작업 주행의 종점 위치(Lf)로부터 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)를 향하여, U자형의 선회 주행이 행하여진다.
도 10에 도시되는 선회 주행의 패턴에서는, 종점 위치(Lf) 또는 시점 위치(Ls)와, 포장의 두렁가의 이격 거리는, 묘 식부 장치(W)의 작업폭과 동일한 거리로 되어 있다. 이로 인해, 예를 들어 7조식 형식이나 8조식 형식의 묘 식부 장치(W)를 갖는 이앙기인 경우, 그대로 두렁가 선회 주행이 행하여지면, 주행 기체(C)의 전방부가 두렁가와 접촉할 우려가 있다. 이러한 점에서, 도 10에 도시되어 있는 선회 주행 패턴에서는, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)의 종점 위치(Lf)에 도달한 후, 주행 기체(C)가 일단 참조 부호 Lff의 위치까지 후진하고, 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)를 향하여, 주행 기체(C)가 U자형의 선회 주행을 행하도록 구성되어 있다.
또한, 도 10에 도시되는 선회 주행 패턴에 있어서 자동 선회 제어가 개시되는 타이밍으로서, 도 9에 도시하는 선회 주행의 패턴에서 앞서 서술한 타이밍뿐만 아니라, 예를 들어 주행 기체(C)가 종점 위치(Lf)부터 참조 부호 Lff의 위치까지 후진한 것이 판정되어 자동 선회 제어가 개시되는 구성이어도 된다. 또한, 주행 기체(C)가 종점 위치(Lf)에 도달한 후, 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해, 종점 위치(Lf)부터 참조 부호 Lff의 위치까지의 후진 동작도 포함한 자동 선회 제어의 주행이 행하여지는 구성이어도 된다.
도 11에 도시되어 있는 선회 주행 패턴에서는, 종점 위치(Lf) 또는 시점 위치(Ls)와, 포장의 두렁가의 이격 거리는, 묘 식부 장치(W)의 작업폭과 동일한 거리로 되어 있다. 또한, 주행 기체(C)의 선회 곡률 반경이 묘 식부 장치(W)의 작업폭보다도 작아지도록, 주행 기체(C)가 구성되어 있다. 이러한 점에서, 도 11에 도시되어 있는 선회 주행 패턴에서는, 목표 이동 경로(LM)를 따라, 작업폭(W1)에 걸치는 좌우폭으로 작업 주행이 행하여진 후, 먼저, 주행 기체(C)는, 작업 주행의 종점 위치(Lf)부터, 포장의 두렁가를 따르는 위치(P1)까지 L자형으로 선회한다. 이어서, 주행 기체(C)는, 포장의 두렁가를 따라 위치(P2)까지 직진 주행한다. 그리고, 위치(P2)로부터 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)를 향하여, 주행 기체(C)가 한번 더 L자형의 선회 주행을 행하고, 두렁가 선회 주행이 완료된다. 도 11에 도시되는 선회 주행의 패턴은, 주로 10조식 형식의 묘 식부 장치(W)를 갖는 이앙기에서 사용된다.
위치(P2)로부터 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)를 향하는 선회 주행은, 주행 기체(C)가 포장의 두렁가로부터 이격되는 방향으로 조타 차륜(10)이 조타되는 선회 주행이다. 이러한 점에서, 주행 기체(C)가 참조 부호 P2의 개소를 통과한 후에, 주행 기체(C)가 두렁가로부터 이격됨이 판정되어, 제어부(78)에 의한 자동 선회 제어가 개시된다. 자동 선회 제어가 개시되는 타이밍으로서, 예를 들어 주행 기체(C)가 포장의 두렁가를 따라 주행하는 상태에서, 조향 핸들(43)이, 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls)가 위치하는 측으로, 조작되는 것이 검지되어 자동 선회 제어가 개시되는 구성이어도 된다. 또한, 주행 기체(C)가 참조 부호 P2의 개소를 통과한 후에, 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 자동 선회 제어가 개시되는 구성이어도 된다. 그 외에도, 주행 기체(C)가 참조 부호 P2의 개소를 통과하기 전에도, 시점 종점 설정 스위치(49A)나 목표 설정 스위치(49B)나 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 자동 선회 제어가 허가되어, 주행 기체(C)가 참조 부호 P2의 개소를 통과한 후에, 주행 기체(C)가 포장의 두렁가로부터 이격됨이 판정되어, 자동 선회 제어가 개시되도록 구성되어 있어도 된다.
자동 선회 제어가 행하여지고 있는 동안, 조타 차륜(10)의 조타 각도가 변경되어도, 조향 핸들(43)에 조타 차륜(10)의 조타 각도가 전달하지 않도록, 조향 핸들(43)은 구성되어 있다. 예를 들어, 조향 핸들(43)의 조작이 전기 신호에 의해 조향 제어부(79)로 전달되는 구성인 경우, 조향 제어부(79)는, 조향 핸들(43)의 조작에 관계없이, 자동 선회 제어를 행하도록 구성되어 있으면 된다. 또한, 조향 핸들(43)과 조타 차륜(10) 사이에 클러치가 개재하는 구성인 경우, 자동 선회 제어가 행하여지고 있는 동안, 당해 클러치가 OFF되도록 구성되어 있으면 된다. 또한, 자동 선회 제어가 개시되기 전에, 통지부(59) 또는 경보부(64)에 의해 자동 선회 제어가 개시됨이 운전자에게 통지되어, 운전자가 조향 핸들(43)로부터 손을 뗄 것이 촉구된다. 또한, 자동 선회 제어 시에, 운전자가 조향 핸들(43)을 조작할 수 없는 경우라도, 도시하지 않은 전용 조작구나 브레이크 조작에 의해, 운전자가 조향 핸들(43)을 조작 가능해지는 구성이어도 된다.
〔위치 어긋남 수정 처리〕
주행 기체(C)가, 목표 이동 경로(LM)로부터 미리 설정된 범위보다도 기체 횡방향으로 위치 어긋난 경우, 이하와 같은 위치 어긋남 수정 처리가 실행된다. 도 12에 도시되어 있는 바와 같이, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LM)로부터 횡방향으로 위치 어긋남양(ΔP)만큼 위치 어긋난 상태에서, 주행 기체(C)가 주행하는 경우, 제어부(78)는, 목표 방위(LA)를 설정 경사각(α1)만큼 경사진 방위로 변경한다. 즉, 제어부(78)는, 자동 조향 제어할 때의 목표 방위(LA)로서, 목표 이동 경로(LM)가 위치하는 측으로 설정 경사각(α1)만큼 경사진 방위로 목표 방위(LA)를 변경하여 자동 조향 제어를 실행한다.
이때, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LM)에 상당하는 개소로부터 이격되어 있을수록, 설정 경사각(α1)이 대측으로 설정되고, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LM)에 상당하는 개소에 접근할수록, 설정 경사각(α1)이 완만하게 설정된다. 또한, 차속이 저속이면, 설정 경사각(α1)이 대측으로 설정되어, 차속이 고속일수록 설정 경사각(α1)이 완만하게 설정된다. 단, 설정 경사각(α1)에는 상한값이 설정되어, 차속이 아무리 저속이어도, 위치 어긋남이 커도, 설정 경사각(α1)이 설정 상한값을 초과하는 일은 없다. 이에 의해, 주행 기체(C)가 급선회하여 주행 상태가 불안정해질 우려가 방지된다.
자기 방위(NA)가, 설정 경사각(α1)만큼 경사진 목표 방위(LA)에 도달하면, 목표 방위(LA)는, 설정 경사각(α1)보다도 완만한 경사각(α2)만큼 경사진 방위로 변경된다. 또한, 자기 방위(NA)가, 경사각(α2)만큼 경사진 목표 방위(LA)에 도달하면, 목표 방위(LA)는, 경사각(α2)보다도 완만한 경사각(α3)만큼 경사진 방위로 변경된다. 이와 같이, 목표 이동 경로(LM)에 대한 방위 편차가 서서히 작아지는 상태에서, 주행 기체(C)가 기울기 방향으로 주행하므로, 신속히 위치 어긋남양(ΔP)을 작게 할 수 있다.
상술한 목표 이동 경로(LM)에 상당하는 개소는, 목표 이동 경로(LM)에 상당하는 위치의 좌우 양측에 횡방향으로 소정폭의 영역을 갖고 있다. 즉, 위치 편차에 대한 제어 불감대가 설정되어 있고, 위치 편차가 제어 불감대의 범위 내에 포함되면, 목표 방위(LA)는 경사지지 않고, 본래의 목표 이동 경로(LM)를 따르는 방향으로 설정된다.
상술한 구성에 의해, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)로 유도되기 때문에, 특히, 상술한 자동 선회 제어의 직후에 개시되는 자동 조향 제어에 있어서, 주행 기체(C)의 목표 이동 경로(LM)에 대한 위치 어긋남이 빠르게 수렴된다.
또한, 위성 측위 유닛(70)에 의한 측위 데이터의 정밀도의 저하가 판정되면, 상술한 위치 어긋남의 보정 제어는 실행되지 않도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 당해 위치 어긋남이 고려되지 않고, 목표 이동 경로(LM)를 따르는 방향의 목표 방위(LA)를 자기 방위(NA)가 따르도록, 자동 조향 제어가 행하여진다.
〔표시부〕
도 13에 도시되어 있는 바와 같이, 기체의 상태가 통지부(59)를 통하여 표시부(48)의 화면에 표시된다. 표시부(48)는, 작업 정보 영역(100), 위치 어긋남 정보 영역(101), 차속 정보 영역(102) 등의 복수의 표시 영역으로 구분되어 있다. 작업 정보 영역(100)은, 표시부(48)의 상측의 좌측 단부에 작업 일시나 작업 실적 등을 표시한다. 위치 어긋남 정보 영역(101)은, 상측의 중앙에 목표 이동 경로(LM)에 대한 주행 기체(C)(자기 위치(NM))의 위치 어긋남양을 표시한다. 차속 정보 영역(102)은, 상측의 우측 단부에 차속을 표시한다. 표시부(48)의 상측 이외의 큰 영역은 위치 정보 영역(104)으로 되어 있으며, 위치 정보 영역(104)은 포장에 있어서의 주행 기체(C)의 위치를 나타낸다. 위치 정보 영역(104)의 좌측 단부의 작은 영역은 조타 상태 정보 영역(103)으로 되어 있으며, 조타 상태 정보 영역(103)은 제어 장치(75)의 자동 조향 모드 또는 수동 조향 모드의 상태를 표시한다. 위치 정보 영역(104)의 우측 단부에는, 터치 패널 조작식의 소프트웨어 버튼군(120)이 배치되어 있다. 표시부(48)의 우측에는, 물리 버튼군(121)이 더 배치되어 있다.
위치 정보 영역(104)에는, 주행 기체(C) 주변의 포장의 작업 상태 및 목표 이동 경로(LM)와, 자기 위치(NM)를 나타내는 기체 심볼(SY)이 표시되어 있다. 또한, 목표 이동 경로(LM) 중, 작업 주행 중의 목표 이동 경로(LM)는, 이해하기 쉽게 하기 위하여 굵은 실선으로 묘화되어 있다. 또한, 이미 이앙이 완료된 영역은 각 식부 묘를 점묘화하여 표시된다. 이에 의해, 기작업 영역과 미작업 영역이 시각적으로 명확하게 구별되어 있다. 또한, 이 식부 묘 자국의 표시는, 점묘 이외에도 선형의 식부조를 나타내는 선이어도 된다.
도 13에서는 명시되어 있지 않지만, 주행 기체(C)의 실제로 주행한 경로, 즉 주행 궤적을, 표시부(48)에 표시할 수도 있다. 이 주행 궤적과 목표 이동 경로(LM)를 비교함으로써 자동 조향 제어의 정밀도를 체크할 수 있다. 주행 궤적은, 위성 측위 유닛(70)에 의한 측위 데이터에 기초하여 표시부(48)에 표시된다. 또한, 기체 심볼(SY)은 화살표 형상으로 나타내고 있고, 첨예 방향이 진행 방향, 즉 자기 방위(NA)를 나타내고 있다. 자기 방위(NA)와 목표 방위(LA)의 방위 어긋남을 보다 시각적으로 이해하기 쉽게 하기 위하여, 기체 심볼(SY)의 중심으로부터 진행 방향으로 연장된 지침(110)과, 그 방향의 각도 범위를 나타내는 방향 눈금(111)이 덮어쓰기 표시되어 있다. 또한 방위 어긋남의 허용 범위를 나타내는 경계선(112)도 표시되어 있다. 방위 어긋남의 디지털값도 표시 가능하다. 운전자는, 표시부(48)를 통하여, 목표 이동 경로(LM)에 대한 주행 기체(C)의 위치 어긋남 및 방위 어긋남을 시인할 수 있다.
목표 이동 경로(LM)에 있어서의 작업 주행에 기초하여 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되면, 도 13에 도시되어 있는 바와 같이, 위치 어긋남 정보 영역(101)에, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)에 대한 주행 기체(C)의 위치 어긋남양이 표시된다. 위치 어긋남양이 표시되는 타이밍은, 목표 이동 경로(LM)로부터 후공정용 목표 이동 경로(LM2)로 한창 두렁가 선회 주행할 때여도 되고, 당해 두렁가 선회 주행의 완료 후여도 된다.
전술한 바와 같이, 예를 들어 10초 정도의 단시간 동안에, DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행하여지는 경우, 2점 사이에 있어서의 상대적인 위치의 오차는 매우 작다. 그러나, DGPS에 의해 경시적으로 측위되는 위치 좌표의 오차는, 두렁가 선회의 직전에 측위된 위치 좌표(NM3)(도 8 참조)에 대하여, 위치 좌표(NM3)가 측위된 타이밍으로부터 시간이 경과하여 측위될수록 커진다. 즉, 위치 좌표(NM3)에 대한 상대적인 측위 정밀도가, 시간의 경과에 수반하여 저하된다. 이로 인해, 위성 측위 유닛(70)에 DGPS가 사용되는 구성인 경우, 표시부(48)는, 위치 어긋남양의 정밀도의 저하가 판정되면, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되지 않도록 구성되어 있다. 예를 들어, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되는 설정 시간이 미리 설정되어, 위치 좌표(NM3)가 측위된 타이밍으로부터 당해 설정 시간이 경과하면, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되지 않는 구성이어도 된다.
전술한 자동 선회 제어가 행하여지고 있는 동안, 표시부(48)에 표시되는 화면 중, 위치 어긋남 정보 영역(101) 및 위치 정보 영역(104)에, 주행 기체(C)의 위치나 위치 어긋남양이 표시되지 않도록 구성되어 있다. 즉, 자동 선회 중에 있어서의 표시부(48)의 표시에 자동 선회 중임이 표시되어, 운전자에게 이해하기 쉬운 표시로 할 수 있다. 또한, 운전자의 의사에 의해, 자동 선회 중에 있어서의 주행 기체(C)의 위치나 위치 어긋남양이 표시되도록, 전환 가능한 구성이어도 된다. 표시 또는 비표시의 전환은, 소프트웨어 버튼군(120)이나 물리 버튼군(121)의 조작에 의한 것이어도 된다. 또한, 위치 어긋남양의 통지는, 통지부(59)에 의한 음성 통지나 스위치의 점등 표시 또는 점멸 표시여도 된다.
위성 측위 유닛(70)이 보충 가능한 항법 위성의 수가 적다는 등의 요인으로, 위성 측위 유닛(70)의 수신 감도가 불충분한 경우, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 큰 오차가 포함될 우려가 있다. 이러한 경우, 위치 어긋남 정보 영역(101)에 위치 어긋남양이 표시되지 않는 구성이어도 된다. 또한, 위치 어긋남 정보 영역(101)이나 위치 정보 영역(104)에, 위성 측위 유닛(70)의 수신 감도가 불충분하다는 것이, 통지부(59)를 통하여 통지되는 구성이어도 된다. 이에 의해, 운전자에게, 작업 주행을 인위 조작으로 행하도록 재촉된다. 또한, 위성 측위 유닛(70)의 수신 감도가 불충분하다는 통지는, 음성 안내나 스위치의 점등 표시 또는 점멸 표시여도 되고, 통지하지 않게 전환 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 통지부(59)가 통지하는 시간은, 임의로 설정 조정 가능하게 구성되어도 된다. 또한, 이 상태에서 자동 조향 스위치(50)가 조작되면, 당해 위치 어긋남이 고려되지 않고, 자기 방위(NA)가 목표 방위(LA)를 따르도록 자동 조향 제어가 행하여지는 구성이어도 된다.
목표 이동 경로(LM)는, 설정 후에 보정 가능한 구성이어도 된다. 예를 들어, 두렁가 선회 주행의 완료 직후에 인위 조작에 의한 작업 주행이 행하여지며, 또한, 자기 위치(NM)가 목표 이동 경로(LM)에 대하여, 주행 기체(C)의 전방으로 보아 좌우 어느 것으로 위치 어긋나 있는 경우를 생각할 수 있다. 이러한 경우, 운전자가, 자기 위치(NM)의 위치하는 방향으로, 목표 이동 경로(LM)를, 주행 기체(C)의 전방으로 보아 좌우로 평행 이동시키는 보정이 가능한 구성이어도 된다. 이 구성에 의해, 목표 이동 경로(LM)에 대한 자기 위치(NM)의 위치 어긋남이 허용 범위 밖인 경우라도, 목표 이동 경로(LM)의 보정에 의해, 자기 위치(NM)의 위치 어긋남을 목표 이동 경로(LM)에 대하여 허용 범위 내로 할 수 있다. 이에 의해, 목표 이동 경로(LM)를 따르는 자동 조향 제어를 빠르게 개시시킬 수 있다. 목표 이동 경로(LM)의 보정은, 소프트웨어 버튼군(120)의 조작에 의한 것이어도 되고, 물리 버튼군(121)의 조작에 의한 것이어도 된다.
〔다른 실시 형태〕
본 발명은 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니며, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.
〔1〕상술한 실시 형태에 있어서, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 하나씩 설정되도록 구성되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 14에 도시되어 있는 바와 같이, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 동시에 복수 설정되는 구성이어도 된다. 도 14에 있어서, 목표 이동 경로(LM)의 미작업 영역측에, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3))가, 미리 설정된 등간격으로 각각 설정된다. 후공정용 목표 이동 경로(LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3))는, 목표 이동 경로(LM)에 있어서의 주행 기체(C)의 작업 주행 궤적에 기초하여 설정된다. 또한, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(B1), LM2(B2), LM2(B3))는, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(A3))에 있어서의 주행 기체(C)의 작업 주행 궤적에 기초하여, 각각 등간격으로 설정된다.
후공정용 목표 이동 경로(LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3))가 설정되는 타이밍은, 종점 위치(Lf) 부근에서 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 판정 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치(Ls(A1))를 향하여 두렁가 선회 주행을 행하는 도중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치(Ls(A1))에 도달한 후에 설정되어도 된다. 또한, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(B1), LM2(B2), LM2(B3))가 설정되는 타이밍은, 종점 위치(Lf(A3)) 부근에서 장해물 검지부(63)에 의한 두렁가의 판정 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치(Ls(B1))를 향하여 두렁가 선회 주행을 행하는 도중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C)가 시점 위치(Ls(B1))에 도달한 후에 설정되어도 된다. 상술한 타이밍에서, 각각의 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 운전자가 목표 설정 스위치(49B)를 조작함으로써 설정되지만, 이 구성에 한정되지 않고, 예를 들어 자동 조향 스위치(50) 등을 운전자가 조작함으로써 설정되는 구성이어도 되고, 운전자의 조작을 수반하지 않고 자동으로 설정되는 구성이어도 된다.
복수의 주행 작업기가 동시에 작업 주행하는 구성인 경우, 각각의 주행 작업기가, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(A1), LM2(A2), LM2(A3))를 따라 병렬로 작업 주행하고, 그 후, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(B1), LM2(B2), LM2(B3))를 따라 병렬로 작업 주행하는 구성이어도 된다.
〔2〕상술한 실시 형태에 있어서, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 목표 이동 경로(LM)의 미작업 영역측으로 설정되도록, 경로 설정부(76)가 구성되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 목표 이동 경로(LM)의 좌우 양측이 미작업 영역인 경우, 도 15에 도시되어 있는 바와 같이, 목표 이동 경로(LM)의 좌우 양쪽에, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(L), LM2(R))가 설정되는 구성이어도 된다. 이 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(L), LM2(R)) 중 어느 하나를 향하여 두렁가 선회 주행이 행하여지고, 주행 기체(C)의 선회가 판정된 후에, 당해 어느 하나의 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정이 확정되는 구성이어도 된다. 원래라면, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(L), LM2(R))는, 목표 이동 경로(LM)에 대하여 설정 거리(P)만큼 이격된 위치, 즉, 도 15에서 도시되는 파선(lm(L), lm(R))의 위치로 설정된다. 이에 비하여 본 실시 형태에서는, 주행 기체(C)의 위치 어긋남 편차(d)에 대응하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(L), LM2(R))가 파선(lm(L), lm(R))으로부터 위치 어긋남 편차(d)만큼 평행 이동한 상태에서 설정된다.
〔3〕목표 이동 경로(LM)가 직선형으로 설정되는 경우라도, 예를 들어 주행 기체(C)의 슬립이나 포장의 장해물의 회피 등에 의해, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적이, 도 16의 파선으로 나타내어 있는 바와 같이 사행하는 경우가 있다. 이러한 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적을 따라 설정된다. 도 16에서 도시되어 있는 후공정용 목표 이동 경로(LM2(1))는, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적을 따라 사행된다. 이에 의해, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 따라 작업 주행이 행하여질 때에, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 주행 전후의 작업 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 방지된다. 또한, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적은, 위성 측위 유닛(70)의 측위 데이터에 기초하여 산출되는 구성이어도 되고, 차속 센서(62)에 의해 계측되는 차속과, 관성 계측 유닛(74)에 의해 계측되는 방위 변화각(ΔNA)(도 7 참조)의 각각이 적분되어 산출되는 구성이어도 된다.
후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적을 따라 설정되는 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)는, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적보다도 직선적인 선 형상으로 되도록 구성되어 있다. 예를 들어, 목표 이동 경로(LM)에 대한 주행 기체(C)의 작업 주행 궤적이 복잡하게 사행되는 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)도 복잡하게 사행되어, 주행 기체(C)가 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 따라 고정밀도로 주행하지 못할 우려가 있다. 이러한 점에서, 도 16에서 도시되어 있는 후공정용 목표 이동 경로(LM2(1))는, 목표 이동 경로(LM)에 대하여 설정 거리(P)만큼 이격된 위치로부터 Δp만큼 더 이격된 위치로 설정된다. 그리고, 도 16의 파선으로 나타내는 사행 개소와, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(1))의 사행 개소가 설정 거리(P)만큼 이격된 상태에서, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(1))가 설정된다. 이에 의해, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(1))의 설정 후에 설정되는 후공정용 목표 이동 경로(LM2(2))는, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(1))보다도 직선형으로 설정되고, 후공정용 목표 이동 경로(LM2(2))의 설정 후에 설정되는 후공정용 목표 이동 경로(LM2(3))는, 대략 직선형으로 설정된다. 그 결과, 주행 기체(C)의 실제의 작업 주행 궤적이 우발적으로 사행되는 경우라도, 그 후에 설정되는 후공정용 목표 이동 경로(LM2)에 의해, 서서히 직선형으로 수정된다. 또한, 도 16에 도시된 목표 이동 경로(LM)와, 도 16의 우측 단부에 도시된 대략 직선형의 후공정용 목표 이동 경로(LM2(3)) 사이의, 사행 개소를 갖는 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 수는, 적절히 변경 가능하다.
〔4〕상술한 실시 형태에 있어서, 목표 이동 경로(LM)는 하나의 완결된 포장 내에서 설정되는 구성으로 되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 목표 이동 경로(LM)는, 복수의 포장에 걸쳐 설정되는 구성이어도 된다. 이 경우, 티칭 경로나, 목표 이동 경로(LM)에 대한 실제의 작업 주행 궤적이 기준 경로로서 기억되고, 다른 포장에 있어서의 목표 이동 경로(LM)의 설정에 사용되는 구성이어도 된다. 기준 경로는, 주행 기체(C)에 설치된 마이크로컴퓨터의 기억부에 기억되는 구성이어도 되고, 외부 단말기의 기억부에 기억되는 구성이어도 된다. 기준 경로가 외부 단말기의 기억부에 기억되는 구성인 경우, 주행 기체(C)에, WAN(Wide Area Network) 등을 통하여 외부 단말기와 통신 가능한 통신 기기가 구비되고, 기준 경로가 외부 단말기의 기억부로부터 주행 기체(C)의 마이크로컴퓨터에 판독되는 구성이어도 된다. 기준 경로는, 외부 단말기나 주행 기체(C)의 마이크로컴퓨터에 구비되는 기억부에, 복수 기억되는 구성이어도 된다. 이 구성에 의해, 포장마다 대응한 기준 경로를 판독하기만 해도, 티칭 주행이 없어도 목표 이동 경로(LM)를 설정할 수 있다.
〔5〕상술한 실시 형태에 도시하는 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정은, 위치 좌표(NM3)(도 8 참조)가 측위된 타이밍으로부터 당해 설정 시간이 경과하면 행하여지지 않도록 구성되어 있어도 된다. 위성 측위 유닛(70)에 DGPS가 사용되는 구성인 경우, 위치 좌표(NM3)에 대한 상대적인 측위 정밀도가, 시간의 경과에 수반하여 저하된다. 이로 인해, 경로 설정부(76)가, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 고정밀도로 설정할 수 없다고 판정하는 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정이 불가능해지도록 구성되어 있어도 된다.
〔6〕후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정을 할 수 없는 경우, 통지부(59)를 통하여 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정이 불가능함이 운전자에게 통지되는 구성이 구비되어 있어도 된다. 통지부(59)에 의한 통지는, 버저 등의 음성이어도 되고, 센터 마스코트(14)에 구비된 LED 조명의 점등이나 점멸이어도 되고, 표시부(48)에 표시되는 것이어도 된다. 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정을 할 수 없는 경우로서, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정 경로 상에 포장의 침지나 두렁가가 있는 경우와, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정 위치가 포장의 경계를 넘어 인접한 포장에 들어가는 경우와, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정 경로 상에 장해물이 검지되는 경우와, 위성 측위 유닛(70)의 문제가 검지된 경우 등이 예시된다.
〔7〕주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)로부터 미리 설정된 거리보다도 크게 위치 어긋난 경우, 목표 이동 경로(LM)는, 작업 주행에 사용되지 않도록 구성되어 있어도 된다. 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)로부터 크게 위치 어긋나는 경우는, 운전자가 의도적으로 주행 기체(C)를 조작하고 있을 가능성이 높다고 생각된다. 이러한 경우, 운전자의 인위 조작을 우선시키는 구성이 바람직하다. 물론, 목표 이동 경로(LM)를 따르는 작업 주행의 완료 후에 두렁가 선회 주행이 행하여져, 주행 기체(C)가 후공정용 목표 이동 경로(LM2)로부터 미리 설정된 거리보다도 크게 위치 어긋난 경우도, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 작업 주행에 사용되지 않도록 구성되어 있어도 된다.
〔8〕경로 설정부(76)는, 제어부(78)나 조향 제어부(79)와 연동하여 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 설정하는 구성이어도 된다. 예를 들어, 제어부(78)가, 경로 설정부(76)에 의한 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정을 판정하고, 상술한 자동 선회 제어나 자동 주행 제어의 어느 한쪽 또는 양쪽을 행하는 구성이어도 된다. 또한, 목표 이동 경로(LM)를 따라 주행 기체(C)가 작업 주행한 후에, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 따라 작업 주행할지 여부를 운전자가 개별로 판단하는 경우가 있다. 이로 인해, 경로 설정부(76)는, 제어부(78)나 조향 제어부(79)와 연동하여 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 설정하는 구성과, 제어부(78)나 조향 제어부(79)와 독립적으로 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 설정하는 구성으로 전환 가능하도록 구성되어 있어도 된다.
〔9〕상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 예를 들어 예를 들어 주행 기체(C)의 자기 방위(NA)와, 목표 이동 경로(LM)의 목표 방위(LA)의 방위 어긋남이, 미리 설정된 범위보다도 크게 방위 어긋났을 때에, 경로 설정부(76)가 후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 설정하도록 구성되어 있어도 된다. 예를 들어, 방위 어긋남의 각도가 90도 이상으로 된 경우에, 주행 기체(C)의 선회가 판정되어, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되는 구성이어도 된다. 이 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 자동으로 설정되는 구성이어도 되고, 목표 설정 스위치(49B)나 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 설정이, 목표 설정 스위치(49B)나 자동 조향 스위치(50) 등의 조작에 의해 허가된 후에, 방위 어긋남의 각도가, 미리 설정된 범위보다도 커지고, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되는 구성이어도 된다.
〔10〕후공정용 목표 이동 경로(LM2)를 설정하기 위한 조작구로서, 목표 설정 스위치(49B) 이외에도, 예를 들어 표시부(48)에 있어서의 소프트웨어 버튼군(120)이나, 표시부(48)의 우측에 있는 물리 버튼군(121)이어도 된다. 즉, 당해 조작구는 전용 조작구여도 되고, 기존의 버튼 스위치나 레버에 부가 기능이 추가된 것이어도 된다.
〔11〕상술한 실시 형태에 있어서, 후공정용 목표는 후공정용 목표 이동 경로(LM2)이지만, 후공정용 목표는, 예를 들어 두렁가 선회 후의 시점 위치(Ls)여도 된다. 그리고, 운전자가 목표 설정 스위치(49B)를 조작하면, 시점 위치(Ls)를 기준으로 하여 주행 완료된 목표 이동 경로(LM)와 평행한 후공정용 목표 이동 경로(LM2)가 설정되는 구성이어도 된다. 또한, 후공정용 목표는, 후공정용 목표 이동 경로(LM2)의 일부여도 되는데, 예를 들어 후공정용 목표 이동 경로(LM2) 중, 시점 위치(Ls)로부터 수미터 정도의 영역이어도 된다. 또한, 주행 기체(C)가 목표 이동 경로(LM)를 따르는 작업 주행을 모두 완료한 경우나, 이앙 작업 도중에 연료 보급 등이 필요하게 된 경우, 후공정용 목표는, 두렁가를 따르는 침지 영역이어도 된다.
〔12〕본 발명의 다른 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다.
〔주행 작업기의 기본 구성〕
여기에서는, 본 발명의 주행 작업기의 일례로서 승용형 이앙기를 예로 들어 설명한다. 또한, 도 18에 도시되어 있는 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 화살표(F)가 주행 기체(C100)의 기체 전방부측, 화살표(B)가 주행 기체(C100)의 기체 후부측, 화살표(L)가 주행 기체(C100)의 기체 좌측, 화살표(R)가 주행 기체(C100)의 기체 우측이다.
도 17 내지 도 19에 도시되어 있는 바와 같이, 승용형 이앙기에는, 좌우 1쌍의 조타 차륜(1010)과, 좌우 1쌍의 후차륜(1011)을 갖는 주행 기체(C100)와, 포장에 대한 묘의 식부가 가능한 작업 장치로서의 묘 식부 장치(W100)가 구비되어 있다. 좌우 1쌍의 조타 차륜(1010)은, 주행 기체(C100)의 기체 전방측에 설치되고 주행 기체(C100)의 방향을 변경 조작 가능하도록 구성되고, 좌우 1쌍의 후차륜(1011)은, 주행 기체(C100)의 기체 후방측에 설치되어 있다. 묘 식부 장치(W100)는, 승강용 유압 실린더(1020)의 신축 작동에 의해 승강 작동하는 링크 기구(1021)를 개재하여, 주행 기체(C100)의 후단부에 승강 가능하게 연결되어 있다.
주행 기체(C100)의 전방부에는, 개폐식의 보닛(1012)이 구비되어 있다. 보닛(1012)의 선단 위치에는, 마커 장치(1033)에 의해 포장에 그려지는 지표 라인(도시하지 않음)을 따라 주행하기 위한 기준이 되는 막대 형상의 센터 마스코트(1014)가 구비되어 있다. 주행 기체(C100)에는, 전후 방향을 따라 연장되는 기체 프레임(1015)이 구비되고, 기체 프레임(1015)의 전방부에는 지지 지주 프레임(1016)이 세워 설치되어 있다.
보닛(1012) 내에는, 엔진(1013)이 구비되어 있다. 상세히 기술하지는 않았지만, 엔진(1013)의 동력이, 기체에 구비된 도시하지 않은 HST(정유압식 무단 변속 장치)를 통하여 조타 차륜(1010) 및 후차륜(1011)으로 전달되고, 변속 후의 동력이 전동 모터 구동식의 식부 클러치(도시하지 않음)를 통하여 묘 식부 장치(W100)로 전달된다.
도 17 및 도 18에 도시되어 있는 바와 같이, 묘 식부 장치(W100)에, 4개의 전동 케이스(1022)와, 8개의 회전 케이스(1023)와, 정지 플로트(1025)와, 묘 탑재대(1026)와, 마커 장치(1033)가 구비되어 있다. 회전 케이스(1023)는, 각 전동 케이스(1022)의 후부의 좌측부 및 우측부에, 각각 회전 가능하게 지지되어 있다. 각각의 회전 케이스(1023)의 양단부에, 1쌍의 로터리식의 식부 암(1024)이 구비되어 있다. 정지 플로트(1025)는, 포장의 논바닥을 정지하는 것이며, 묘 식부 장치(W100)에 복수 구비되어 있다. 묘 탑재대(1026)에, 식부용의 매트형 묘가 탑재된다. 마커 장치(1033)는, 묘 식부 장치(W100)의 좌우측부에 구비되고, 포장의 논바닥에 지표 라인(도시하지 않음)을 형성한다.
묘 식부 장치(W100)는, 묘 탑재대(1026)를 좌우로 왕복 횡이송 구동하면서, 전동 케이스(1022)로부터 전달되는 동력에 의해 각 회전 케이스(1023)를 회전 구동하고, 묘 탑재대(1026)의 하부로부터 각 식부 암(1024)에 의해 교대로 묘를 취출하여 포장의 논바닥에 식부하도록 되어 있다. 묘 식부 장치(W100)는, 8개의 회전 케이스(1023)에 구비된 식부 암(1024)에 의해 묘를 식부하는 8조식 형식으로 구성되어 있다. 또한, 묘 식부 장치(W100)는, 4조식 형식이거나, 6조식 형식이거나, 7조식 형식이거나, 10조식 형식이어도 된다.
상세히 기술하지는 않았지만, 마커 장치(1033)는, 작용 자세와 저장 자세로 전환 가능하게 구성되어 있다. 작용 자세의 상태에서, 마커 장치(1033)는, 주행 기체(C100)의 주행에 수반하여 포장의 논바닥에 접지하여 다음번의 작업 공정에 대응하는 논바닥에 지표 라인(도시하지 않음)을 형성한다. 저장 자세의 상태에서, 마커 장치(1033)는 포장의 논바닥으로부터 상방으로 이격된다. 마커 장치(1033)의 자세 전환은 전동 모터(도시하지 않음)에 의해 행하여진다.
도 17 내지 도 19에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C100)에 있어서의 보닛(1012)의 좌우측부에는, 복수(예를 들어 4개)의 통상 예비 묘대(1028)와, 예비 묘대(1029)가 구비되어 있다. 통상 예비 묘대(1028)는, 묘 식부 장치(W100)에 보급하기 위한 예비 묘를 탑재 가능하게 구성되어 있다. 예비 묘대(1029)는, 묘 식부 장치(W100)에 보급하기 위한 예비 묘를 탑재 가능한 레일식으로 구성되어 있다. 주행 기체(C100)에 있어서의 보닛(1012)의 좌우측부에는, 각 통상 예비 묘대(1028)와 예비 묘대(1029)를 지지하는 높이의 프레임 부재로서의 좌우 1쌍의 예비묘 프레임(1030)이 구비되고, 좌우의 예비묘 프레임(1030)의 상부끼리 연결 프레임(1031)으로 연결되어 있다.
도 17 내지 도 19에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C100)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행하여지는 운전부(1040)가 구비되어 있다. 운전부(1040)에는, 운전 좌석(1041)과, 조향 핸들(1043)과, 주변속 레버(1044)와, 조작 레버(1045)가 구비되어 있다. 운전 좌석(1041)은, 주행 기체(C100)의 중앙부에 구비되고, 운전자가 착석 가능하게 구성되어 있다. 조향 핸들(1043)은, 인위 조작에 의해 조타 차륜(1010)의 조향 조작을 가능하게 구성되어 있다. 주변속 레버(1044)는, 전후진의 전환 조작이나 주행 속도의 변경 조작이 가능하게 구성되어 있다. 즉, 주변속 레버(1044)를 조작하면, HST(도시하지 않음)에 있어서의 경사판의 각도가 변경되고, 엔진(1013)의 동력이 무단계로 변속된다. 묘 식부 장치(W100)의 승강 조작과, 좌우의 마커 장치(1033)의 전환이 조작 레버(1045)에 의해 행하여진다. 조향 핸들(1043), 주변속 레버(1044), 조작 레버(1045) 등은, 운전 좌석(1041)의 기체 전방부측에 위치하는 조종 탑(1042)의 상부에 구비되어 있다. 운전부(1040)의 발밑 부위에는, 탑승 스텝(1046)이 설치되어 있다. 탑승 스텝(1046)은 보닛(1012)의 좌우 양측으로도 연장되어 있다.
조작 레버(1045)를 상승 위치로 조작하면, 식부 클러치(도시하지 않음)가 OFF 조작되어 묘 식부 장치(W100)에 대한 전동이 차단되고, 승강용 유압 실린더(1020)를 작동하여 묘 식부 장치(W100)가 상승되어, 좌우의 마커 장치(1033)(도 17 참조)가 저장 자세로 조작된다. 조작 레버(1045)를 하강 위치로 조작하면, 묘 식부 장치(W100)가 하강하여 논바닥에 접지하여 정지된 상태로 된다. 이 하강 상태에서 조작 레버(1045)를 우측 마커 위치로 조작하면, 우측의 마커 장치(1033)가 저장 자세로부터 작용 자세가 된다. 조작 레버(1045)를 좌측 마커 위치로 조작하면, 좌측의 마커 장치(1033)가 저장 자세로부터 작용 자세가 된다.
운전자는, 이앙 작업을 개시할 때는, 조작 레버(1045)를 조작하여 묘 식부 장치(W100)를 하강시킴과 함께, 묘 식부 장치(W100)에 대한 전동을 개시시켜 이앙 작업을 개시한다. 그리고, 이앙 작업을 정지할 때는, 조작 레버(1045)를 조작하여 묘 식부 장치(W100)를 상승시킴과 함께, 묘 식부 장치(W100)에 대한 전동을 차단한다.
운전부(1040)의 조종 탑(1042)의 상부의 조작 패널(1047)에, 액정 표시기를 사용하여 다양한 정보를 표시 가능한 표시부(1048)가 구비되어 있다. 표시부(1048)는, 터치 패널식의 액정 표시기여도 된다. 또한, 표시부(1048)의 우측에는, 누름 조작식의 시점 설정 스위치(1049A)가 구비되고, 표시부(1048)의 좌측에는, 누름 조작식의 종점 설정 스위치(1049B)가 구비되어 있다. 시점 설정 스위치(1049A) 및 종점 설정 스위치(1049B)의 기능에 대해서는 후술한다.
주변속 레버(1044)의 파지부에는, 누름 조작식의 자동 조향 스위치(1050)가 구비되어 있다. 자동 조향 스위치(1050)는, 자동 복귀형으로 설치되고, 누름 조작할 때마다 자동 조향 제어의 ON/OFF의 전환을 명령한다. 자동 조향 스위치(1050)는, 주변속 레버(1044)의 파지부를 손으로 쥔 상태에서, 예를 들어 엄지 손가락으로 누를 수 있는 위치에 배치되어 있다.
도 20에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C100)에는, 좌우의 조타 차륜(1010)을 조향 조타 가능한 조향 조작 수단으로서 조향 조타 유닛(U100)이 구비되어 있다. 조향 조타 유닛(U100)에는, 스티어링 조작축(1054)과, 피트먼 암(1055)과, 피트먼 암(1055)에 연동 연결되는 좌우의 연계 기구(1056)와, 조향 모터(1058)와, 기어 기구(1057)가 구비되어 있다. 스티어링 조작축(1054)은, 클러치(1053)를 개재하여 조향 핸들(1043)과 연동 연결된다. 피트먼 암(1055)은, 스티어링 조작축(1054)의 회동에 수반하여 요동하도록 구성되어 있다. 기어 기구(1057)는, 스티어링 조작축(1054)에 조향 모터(1058)를 연동 연결하도록 구성되어 있다.
스티어링 조작축(1054)은, 피트먼 암(1055) 및 좌우의 연계 기구(1056)를 개재하여, 좌우의 조타 차륜(1010)에 각각 연동 연결되어 있다. 스티어링 조작축(1054)의 하단부에, 로터리 인코더로 이루어지는 조향각 센서(1060)가 구비되고, 스티어링 조작축(1054)의 회전량은 조향각 센서(1060)에 의해 검출되도록 되어 있다. 스티어링 조작축(1054)의 도중부에는, 조향 핸들(1043)에 가해지는 토크를 검출하는 토크 센서(1061)가 구비되어 있다.
예를 들어, 조향 모터(1058)가 소정의 방향으로 스티어링 조작축(1054)을 회동시키고 있을 때에, 그 회동 방향과는 반대 방향을 향하여 조향 핸들(1043)이 인위 조작되면, 토크 센서(1061)에서 그것을 검출할 수 있다. 또한, 조향 모터(1058)가 작동 정지하고 있을 때에, 조향 핸들(1043)이 임의의 방향으로 인위 조작되면, 토크 센서(1061)에서 그것을 검출할 수 있다. 이러한 인위 조작이 행하여지면, 자동 조향 제어에 우선하여, 인위 조작에 기초하여 조향 모터(1058)를 작동시킬 수 있다.
클러치(1053)는, 스티어링 조작축(1054)과 조향 핸들(1043) 사이에 설치되고, 클러치(1053)가 OFF됨으로써, 조향 핸들(1043)과 스티어링 조작축(1054) 사이에서 동력이 전달하지 않게 된다. 클러치(1053)는, 예를 들어 자동 조향 제어 시에 OFF되도록 구성되어, 자동 조향 제어 시에 있어서, 조향 모터(1058)의 작동에 의한 스티어링 조작축(1054)의 회전이, 조향 핸들(1043)로 전달하지 않게 되는 구성이어도 된다.
조향 조타 유닛(U100)의 자동 조향을 행하는 경우에는, 조향 모터(1058)를 구동하고, 조향 모터(1058)의 구동력에 의해 스티어링 조작축(1054)을 회동 조작하여, 조타 차륜(1010)의 조향 각도를 변경하도록 되어 있다. 자동 조향을 행하지 않는 경우에는, 조향 조타 유닛(U100)은, 조향 핸들(1043)의 인위 조작에 의해 회동 조작할 수 있다.
〔자동 조향 제어의 구성〕
이어서, 자동 조향 제어를 행하기 위한 구성에 대하여 설명한다.
주행 기체(C100)에, 위성으로부터의 전파를 수신하여 기체의 위치를 검출하는 위성 측위용 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례로서, 주지의 기술인 GPS(Global Positioning System)를 이용하여, 기체의 위치를 구하는 위성 측위 유닛(1070)(위치 검출 수단)이 구비되어 있다. 본 실시 형태에서는, 위성 측위 유닛(1070)은, DGPS(Differential GPS: 상대 측위 방식)를 이용한 것이지만, RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS: 간섭 측위 방식)를 사용하는 것도 가능하다.
구체적으로는, 위치 검출 수단으로서, 위성 측위 유닛(1070)이 측위를 행하는 대상(주행 기체(C100))에 구비되어 있다. 위성 측위 유닛(1070)은, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성으로부터 발신되는 전파를 수신하는 안테나(1071)를 구비한 수신 장치(1072)를 갖는다. 항법 위성으로부터 수신하는 전파의 정보에 기초하여, 수신 장치(1072) 즉 위성 측위 유닛(1070)의 위치가 측위된다.
도 17 내지 도 19에 도시되어 있는 바와 같이, 위성 측위 유닛(1070)은, 주행 기체(C100)의 전방부에 위치하는 상태에서, 판상의 지지 플레이트(1073)를 개재하여 연결 프레임(1031)에 설치되어 있다. 도 17 및 도 19에 도시되어 있는 바와 같이, 수신 장치(1072)가, 연결 프레임(1031)과 예비묘 프레임(1030)에 의해, 높은 개소에 지지되게 된다. 이에 의해, 수신 장치(1072)에 수신 장해가 발생할 우려가 적어, 수신 장치(1072)에 있어서의 전파의 수신 감도를 높일 수 있다.
위성 측위 유닛(1070) 이외에도, 주행 기체(C100)의 가속도 및 각가속도를 계측 가능한 관성 계측 수단으로서, 예를 들어 IMU(Inertial Measurement Unit)(1074A)를 갖는 관성 계측 유닛(1074)이, 주행 기체(C100)에 구비되어 있다. 관성 계측 유닛(1074)은, IMU(1074A) 대신 자이로 센서나 가속도 센서를 갖는 구성이어도 된다. 도시는 하지 않았지만, 관성 계측 유닛(1074)은, 예를 들어 운전 좌석(1041)의 후방측 하방 위치이며 주행 기체(C100)의 횡폭 방향 중앙의 낮은 위치에 설치되어 있다. 관성 계측 유닛(1074)에 의한 주행 기체(C100)의 관성량에 기초하여, 예를 들어 각가속도를 적분함으로써 기체의 방위 변화각(ΔNA100)(도 23 참조)의 산출이 가능해진다. 상세히 기술하지는 않았지만, 관성 계측 유닛(1074)은, 주행 기체(C100)의 선회 각도의 각속도 외에도, 주행 기체(C100)의 좌우 경사 각도, 주행 기체(C100)의 전후 경사 각도의 각속도 등도 계측 가능하다.
도 21에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 기체(C100)에 제어 장치(1075)가 구비되어 있다. 제어 장치(1075)는, 자동 조향 제어가 실행되는 자동 조향 모드와, 자동 조향 제어가 실행되지 않는 수동 조향 모드로 전환 가능하게 구성되어 있다.
제어 장치(1075)에, 위성 측위 유닛(1070), 관성 계측 유닛(1074), 자동 조향 스위치(1050), 시점 설정 스위치(1049A), 종점 설정 스위치(1049B), 조향각 센서(1060), 토크 센서(1061), 차속 센서(1062), 장해물 검지부(1063)(두렁가 검지부) 등의 정보가 입력된다. 차속 센서(1062)는, 예를 들어 후차륜(1011)에 대한 전동 기구 중의 전동축의 회전 속도에 의해 차속을 검출하도록 구성되어 있다. 장해물 검지부(1063)는, 주행 기체(C100)의 전방부 및 좌우 양측부에 구비되는데, 예를 들어 광파 측거식의 거리 센서이거나, 화상 센서이거나 하여, 포장의 두렁가나 포장 내의 철탑 등을 검지 가능하게 구성되어 있다. 장해물 검지부(1063)에 의해 장해물이 검지되면, 예를 들어 버저나 음성 안내인 경보부(1064)에 의해 운전자에게 경보가 통지된다. 또한, 제어 장치(1075)는 통지부(1059)(통지 수단)와 접속되고, 통지부(1059)는, 예를 들어 차속이나 엔진 회전수나 위성 측위 유닛(1070)의 수신 감도의 상태 등을 통지하도록 구성되어 있다. 통지부(1059)는, 표시부(1048)에 표시되는 구성이어도 되고, 센터 마스코트(1014)에 구비된 LED 조명의 점멸 패턴이 바뀌는 구성이어도 된다. 또한, 경보부(1064)는, 통지부(1059)를 통하여 표시부(1048)에 경보를 표시하도록 구성되어 있어도 된다. 이 경우, 예를 들어 두렁가 검지의 경보가 표시부(1048)에 표시된다. 또한, 경보부(1064)는, 통지부(1059)의 일부로서 구성되어 있어도 된다. 통지부(1059)가 통지하는 시간은, 임의로 설정 조정 가능하게 구성되어도 된다.
제어 장치(1075)는, 경로 설정부(1076)와, 방위 산정부(1077)와, 주행 궤적 취득 수단으로서의 주행 궤적 취득부(1078)와, 제어부(1079)와, 조향 제어부(1080)를 갖는다. 경로 설정부(1076)는, 주행 기체(C100)가 주행해야 할 목표 이동 경로(LM100)(도 22 참조)를 설정한다. 방위 산정부(1077) 및 주행 궤적 취득부(1078)의 상세는 후술한다. 제어부(1079)는, 위성 측위 유닛(1070)에서 계측되는 주행 기체(C100)의 위치 정보와, 관성 계측 유닛(1074)에서 계측되는 주행 기체(C100)의 방위 정보에 기초하여, 주행 기체(C100)가 목표 이동 경로(LM100)를 따라 주행하도록, 조작량을 산정하여 출력한다. 조향 제어부(1080)는, 조작량에 기초하여 조향 모터(1058)를 제어한다. 구체적으로는, 제어 장치(1075)는, 마이크로컴퓨터를 구비하고 있고, 주행 궤적 취득부(1078)와 경로 설정부(1076)와 방위 산정부(1077)와 제어부(1079)와 조향 제어부(1080)가 제어 프로그램으로 구성되어 있다.
또한, 제어 장치(1075)는, 예를 들어 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위되는 측위 데이터와, 관성 계측 유닛(1074)에 의해 검출되는 관성량과, 차속 센서(1062)에 의해 검출되는 차속을 도시하지 않은 RAM(Random Access Memory)에 경시적으로 기억하도록 구성되어 있어도 된다.
자동 조향 제어에 사용하는 목표 이동 경로(LM100)를 티칭 처리에 의해 설정하기 위한 설정 스위치(1049)가 구비되어 있다. 설정 스위치(1049)에는, 시점 위치(Ts100)를 설정하는 시점 설정 스위치(1049A)와, 종점 위치(Tf100)를 설정하는 종점 설정 스위치(1049B)가 구비되어 있다. 상술한 바와 같이, 시점 설정 스위치(1049A)는 표시부(1048)의 우측에 구비되고, 종점 설정 스위치(1049B)는 표시부(1048)의 좌측에 구비되어 있다.
시점 설정 스위치(1049A) 및 종점 설정 스위치(1049B)의 조작에 기초하는 티칭 처리에 의해, 자동 조향해야 할 목표 경로에 대응하는 티칭 경로가, 경로 설정부(1076)에 의해 설정된다.
방위 산정부(1077)는, 관성 계측 유닛(1074)에서 검출되는 관성량에 기초하여 주행 기체(C100)의 검출 방위, 즉 자기 방위(NA100)를 산출한다. 그리고 방위 산정부(1077)는, 목표 이동 경로(LM100)에 있어서의 목표 방위(LA100)와, 자기 방위(NA100)의 각도 편차, 즉 방위 어긋남을 산정한다. 그리고, 제어 장치(1075)가 자동 조향 모드로 설정되어 있을 때, 제어부(1079)는, 각도 편차가 작아지도록, 조향 모터(1058)를 제어하기 위한 조작량을 산출하여 출력한다.
주행 궤적 취득부(1078)는, 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위되는 측위 데이터와, 방위 산정부(1077)에 의해 산정되는 자기 방위(NA100)와, 차속 센서(1062)에 의해 검출되는 차속에 기초하여 주행 기체(C100)의 위치, 즉 자기 위치(NM100)를 산출한다. 자기 위치(NM100)는 도시하지 않은 RAM에 경시적으로 기억되고, 주행 궤적 취득부(1078)는, 자기 위치(NM100)의 집합에 기초하여 주행 궤적(FP100)을 산출한다.
조향 제어부(1080)는, 주행 기체(C100)의 자동 조향 제어 중에, 제어부(1079)에 의해 출력된 조작량에 기초하여, 자동 조향 제어를 실행한다. 즉, 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출되는 자기 위치(NM100)가, 목표 이동 경로(LM100) 상의 위치가 되도록, 조향 모터(1058)가 조작된다.
〔목표 이동 경로〕
수전에 있어서 이앙기는, 직선형의 조식부의 경로를 따라 이앙 작업을 수반하는 작업 주행과, 두렁가 부근에서 다음 조식부의 경로로 이동하기 위한 두렁가 선회 주행을 교대로 반복한다. 도 22에 티칭 경로를 따라 병렬하는 복수의 목표 이동 경로(LM100)가 도시되어 있다. 본 실시 형태에서는, 각각의 목표 이동 경로(LM100(1) 내지 LM100(6))는, 경로 설정부(1076)에 의해, 이하의 수순으로 설정된다.
먼저, 운전자는, 주행 기체(C100)를 포장 내의 두렁가의 시점 위치(Ts100)에 위치시키고, 시점 설정 스위치(1049A)를 조작한다. 이때, 제어 장치(1075)는 수동 조향 모드로 설정되어 있다. 그리고, 운전자가 수동 조종하면서, 시점 위치(Ts100)로부터 측부측의 두렁가의 직선 형상을 따라 주행 기체(C100)를 주행시켜, 반대측의 두렁가 가까이의 종점 위치(Tf100)까지 이동시키고 나서 종점 설정 스위치(1049B)를 조작한다. 이에 의해, 티칭 처리가 실행된다. 즉, 시점 위치(Ts100)에 있어서 위성 측위 유닛(1070)에 의해 취득된 측위 데이터에 기초하는 위치 좌표와, 종점 위치(Tf100)에 있어서 위성 측위 유닛(1070)에 의해 취득된 측위 데이터에 기초하는 위치 좌표로부터 시점 위치(Ts100)와 종점 위치(Tf100)를 연결하는 티칭 경로가 설정된다. 이 티칭 경로를 따르는 방향이 기준이 되는 목표 방위(LA100)로서 설정된다. 또한, 종점 위치(Tf100)에 있어서의 위치 좌표는, 위성 측위 유닛(1070)에 의한 측위 데이터뿐만 아니라, 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된 티칭 주행의 주행 궤적에 기초하여 산출되는 구성이어도 된다. 또한, 시점 위치(Ts100)와 종점 위치(Tf100)에 걸치는 주행 기체(C100)의 주행은, 이앙 작업을 수반하는 작업 주행이어도 되고, 비작업 상태의 주행이어도 된다.
티칭 경로의 설정 완료 후, 티칭 경로에 인접하는 조식부의 경로로 이동하기 위한 두렁가 선회 주행이 행하여져, 본 실시 형태에서는, 시점 위치(Ls100(1))에 주행 기체(C100)가 이동한다. 두렁가 선회 주행은, 운전자가 수동으로 조향 핸들(1043)을 조작함으로써 행하여지는 것이어도 되고, 자동 선회 제어에 의해 행하여지는 것이어도 된다. 이때, 제어부(1079)는, 자기 방위(NA100)가 반전됨으로써, 주행 기체(C100)의 선회가 행하여짐을 판별할 수 있다. 자기 방위(NA100)의 반전은, 위성 측위 유닛(1070)이나 관성 계측 유닛(1074)에 의해 검지 가능하다.
주행 기체(C100)의 선회는, 자기 방위(NA100)의 반전 이외에도, 각종 기기의 동작에 의해 판별되는 것이어도 된다. 각종 기기의 동작으로서, 예를 들어 묘 식부 장치(W100), 정지 로터(도시하지 않음), 정지 플로트(1025) 등의 상승 동작이거나, 사이드 클러치(도시하지 않음)가 OFF되는 것이거나, 묘 식부 장치(W100)에 대한 전동의 차단이어도 된다. 또한, 주행 기체(C100)의 시점 위치(Ls100(1))로의 도달이, 위성 측위 유닛(1070)에 의해 판별되는 것이어도 된다.
티칭 경로의 설정 완료 후, 임의의 타이밍에 목표 이동 경로(LM100(1))가 경로 설정부(1076)에 의해 설정된다. 목표 이동 경로(LM100(1))는, 티칭 경로의 설정 완료 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C100)의 선회 중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C100)의 선회 후에 설정되어도 된다. 또한, 목표 이동 경로(LM100(1))는, 설정 스위치(1049)나 자동 조향 스위치(1050) 등의 조작에 의해 설정되는 구성이어도 되고, 자동으로 설정되는 구성이어도 된다.
주행 기체(C100)의 선회 완료가 판별된 후, 제어 장치(1075)의 수동 조향 모드는 계속되고, 인위 조작에 의한 직진 주행이 계속된다. 그 동안, 제어 장치(1075)는, 방위 산정부(1077)에 의해 산정되는 자기 방위(NA100)의 방위 어긋남이나, 조타 차륜(1010)의 방향, 조향 핸들(1043)의 조타각 등의 판별 조건을 확인하여, 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태인지 여부를 판정한다. 그리고, 제어 장치(1075)는, 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태이면, 자동 조향 스위치(1050)의 조작을 허가한다. 이때, 제어 장치(1075)가 자동 조향 모드로 전환 가능한 상태인지 여부는, 통지부(1059)에 의해 통지된다.
자동 조향 스위치(1050)의 조작이 허가된 상태에서, 운전자가 자동 조향 스위치(1050)를 조작하면, 경로 설정부(1076)에 의해 목표 이동 경로(LM100(1))가 설정되고, 제어 장치(1075)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환된다. 그리고, 목표 이동 경로(LM100(1))를 따르는 자동 조향 제어가 개시된다. 목표 이동 경로(LM100(1))는, 티칭 경로에 인접한 상태에서, 목표 방위(LA100)의 방위를 따라 설정되고, 티칭 처리 후에 주행 기체(C100)가 최초로 작업 주행을 행하는 목표 이동 경로(LM100)이다. 또한, 운전자는, 주행 기체(C100)의 선회 후에, 조작 레버(1045)를 조작하여 묘 식부 장치(W100)를 하강시켜 이앙 작업을 실행하지만, 제어 장치(1075)가 수동 조향 모드로부터 자동 조향 모드로 전환되면, 묘 식부 장치(W100)가 하강하여 이앙 작업이 개시되는 구성이어도 된다.
자동 조향 제어는, 목표 이동 경로(LM100(1))의 시점 위치(Ls100(1))가 위치하는 측의 반대측에 있는 종점 위치(Lf100(1))의 부근에서, 장해물 검지부(1063)에 의한 두렁가의 검지가 판정될 때까지 계속한다. 주행 기체(C100)와 두렁가의 거리가, 미리 설정된 범위 내인 것이, 장해물 검지부(1063)에 의해 판정되면, 경보부(1064)의 경보에 의해 운전자에게 통지된다. 이때, 경보부(1064)에 의한 경보는, 버저 등의 음성이어도 되고, 센터 마스코트(1014)에 구비된 LED 조명의 점등이나 점멸이어도 되고, 표시부(1048)에 표시되는 것이어도 된다. 그리고, 장해물 검지부(1063)가, 미리 설정된 시간에 걸쳐 두렁가를 계속하여 검출함으로써, 두렁가의 검지가 판정되어, 제어 장치(1075)가 수동 조향 모드로 전환되어 자동 조향 제어는 해제된다.
주행 기체(C100)가 목표 이동 경로(LM100(1))의 종점 위치(Lf100(1))에 도달하면, 운전자는, 목표 이동 경로(LM100(1))의 미작업 영역측으로 조향 핸들(1043)을 조작하여 두렁가 선회 주행을 행하고, 주행 기체(C100)는, 다음 작업 주행의 시점 위치(Ls100(2))로 이동한다. 주행 기체(C100)의 선회 전에, 운전자가 조작 레버(1045)를 조작하여 묘 식부 장치(W100)를 상승시킬 수 있지만, 조향 핸들(1043)의 조작에 의해, 묘 식부 장치(W100)에 대한 전동이 차단되고, 묘 식부 장치(W100)가 상승되는 구성이어도 된다. 그리고, 주행 기체(C100)의 선회가 행하여짐이 판별된다.
목표 이동 경로(LM100(1))에 있어서의 작업 주행의 완료 후, 임의의 타이밍에 목표 이동 경로(LM100(2))가 경로 설정부(1076)에 의해 설정된다. 목표 이동 경로(LM100(2))는, 장해물 검지부(1063)에 의한 두렁가의 판정 시에 설정되어도 되고, 주행 기체(C100)의 선회 중에 설정되어도 되고, 주행 기체(C100)의 선회 후에 설정되어도 된다. 또한, 목표 이동 경로(LM100(2))는, 설정 스위치(1049)나 자동 조향 스위치(1050) 등의 조작에 의해 설정되는 구성이어도 되고, 자동으로 설정되는 구성이어도 된다. 목표 이동 경로(LM100(2))가, 목표 이동 경로(LM100(1))의 미작업 영역측에 인접하여 설정된 후, 목표 이동 경로(LM100(2))를 따라 자동 조향 제어가 개시되어, 주행 기체(C100)가 작업 주행한다.
주행 기체(C100)가 목표 이동 경로(LM100(2))의 종점 위치(Lf100(2))에 도달한 후, 목표 이동 경로(LM100(3), LM100(4), LM100(5), LM100(6))의 순서로, 두렁가 선회 주행 후의 목표 이동 경로(LM100)의 설정과, 작업 주행이 반복된다. 즉, 각각의 목표 이동 경로(LM100)는, 하나씩 설정된다.
〔주행 궤적의 취득 수단〕
본 실시 형태에 있어서의 승용형 이앙기에서는, 식묘의 식부 간격을 적절하게 유지하기 위하여, 자기 위치(NM100)의 오차 범위는, 예를 들어 10센티미터 이내의 범위에서의 정밀도가 요구된다. 위성 측위 유닛(1070)으로서 RTK-GPS가 사용되는 구성에서는, 일반적으로 RTK-GPS의 오차가 수센티미터 이내이기 때문에, 정밀도 높은 주행 궤적을 취득 가능하다. 그러나, 위성 측위 유닛(1070)으로서 DGPS가 사용되는 구성에서는, 일반적으로 DGPS의 오차가 수미터의 범위에 미치는 경우가 있기 때문에, 정밀도 높은 주행 궤적을 취득하지 못할 가능성이 있다. 이로 인해, 위성 측위 유닛(1070)으로서 DGPS가 사용되는 구성에서는 관성 계측 유닛(1074)에 의한 주행 궤적의 취득 수단이 사용된다.
자동 조향 제어가 행하여지는 동안, 도 23에 도시되어 있는 바와 같이, 관성 계측 유닛(1074)에 의해 검출되는 관성량에 기초하여, 상대적인 방위 변화각(ΔNA100)이, 방위 산정부(1077)에 의해 경시적으로 계측된다. 방위 산정부(1077)는, 방위 변화각(ΔNA100)의 적분에 의해, 자동 조향 제어가 개시된 지점으로부터의 자기 방위(NA100)를 경시적으로 산출한다. 주행 궤적 취득부(1078)는, 차속 센서(1062)에 의해 검출되는 차속과, 자기 방위(NA100)에 기초하여 자기 위치(NM100)를 산출한다. 그 결과, 자기 위치(NM100)의 집합에 기초하여, 주행 기체(C100)의 주행 궤적(FP100)이, 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 경시적으로 산출된다.
방위 산정부(1077)는, 자기 방위(NA100)와 목표 방위(LA100)의 방위 어긋남을 산정한다. 제어부(1079)는, 자기 방위(NA100)가 목표 방위(LA100)와 합치하도록 조작량을 출력하고, 조향 제어부(1080)는, 조작량에 기초하여 조향 모터(1058)를 조작한다. 이에 의해, 주행 기체(C100)가, 목표 이동 경로(LM100)를 따라 고정밀도로 주행한다. 운전자는, 조향 핸들(1043)의 조작을 행하지 않는 상태로 되어 있다.
전술한 바와 같이 DGPS의 오차는 수미터의 범위에 미치는 경우가 있지만, 예를 들어 10초 정도의 단시간 동안에, DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행하여지는 경우, 당해 2점 사이에 있어서의 위치의 상대적인 오차는 매우 작음이 알려져 있다. 이 특성을 이용하면, 당해 2점 사이의 측위 데이터에 기초하여 산정되는 절대 방위는, 당해 2점 사이의 거리가 이격될수록 고정밀도의 것이 된다. 이러한 점에서, 위성 측위 유닛(1070)으로서 DGPS가 사용되는 구성에서는, 방위 산정부(1077)는, 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위되는 2점 사이의 측위 데이터로부터 절대 방위를 산출하여, 관성 계측 유닛(1074)에 기초하는 자기 방위(NA100)에 방위 오차가 발생하지 않도록, 자기 방위(NA100)의 캘리브레이션 처리를 행하도록 구성되어 있다. 즉, 관성 계측 유닛(1074)에 의한 방위 변화각(ΔNA100)의 계측에 오차가 포함되는 경우라도, ΔNA100의 적분에 의한 오차의 누적이 해소되어, 주행 궤적(FP100)의 취득과, 자동 조향 제어가 정확해진다.
〔기본적인 목표 이동 경로의 설정〕
도 24에 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 인접하는 상태에서, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 도시되어 있다. 도 24에 있어서의 주행 궤적(FP100)은, 미리 설정된 이동 경로로서의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)와 대략 일치한 상태에서, 주행 기체(C100)가 주행한 주행 궤적이다. 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 주행 기체(C100)가 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001) 다음에 작업 주행을 행하는 목표 이동 경로로서 설정된다. 이러한 점에서, 도 24의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)가 도 22의 목표 이동 경로(LM100(1))에 상당하는 경우, 도 24의 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 도 22의 목표 이동 경로(LM100(2))에 상당한다. 또한, 도 24의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)가 도 22의 목표 이동 경로(LM100(2))에 상당하는 경우, 도 24의 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 도 22의 목표 이동 경로(LM100(3))에 상당한다. 후술하는 도 25 내지 도 29에 있어서의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001) 및 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)도, 마찬가지이다.
또한, 미리 설정된 이동 경로로서의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)는, 상술한 티칭 경로여도 된다. 이 경우, 도 24의 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 도 22의 목표 이동 경로(LM100(1))에 상당한다.
기본적으로, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 위성 측위 유닛(1070)의 측위 데이터에 기초하여, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)로부터 미리 설정된 설정 거리(P100)만큼 이격하여 설정된다. 여기서, 설정 거리(P100)는, 묘 식부 장치(W100)가 이앙 작업을 행하는 작업폭에 상당하는 거리이다.
그러나, 위성 측위 유닛(1070)으로서 DGPS가 사용되는 경우, 전술한 DGPS의 위치 오차에 의해, 측위 데이터에 기초하는 자기 위치(NM100)의 위치 좌표(NM1003)가, 실제의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 대하여 위치 어긋나는 경우를 생각할 수 있다. 즉, 주행 기체(C100)가 실제로 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 고정밀도로 따르는 상태에서 자동 조향 제어가 행하여지는 경우라도, 위성 측위 유닛(1070)의 측위 데이터에 기초하는 위치 좌표(NM1003)는 절대적인 오차를 포함한다. 따라서, 도 24에 도시된 바와 같이, 위치 좌표(NM1003)가 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 대하여 편차(d1001)만큼 위치 어긋날 가능성이 있다. 이러한 점에서, 실제로 위치 좌표(NM1003)에만 기초하여 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 설정되는 구성인 경우, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 있다.
본 실시 형태에서는, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 따라 자동 조향 제어가 행하여진 주행 기체(C100)의 실제의 위치 어긋남에 기초하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 대한 이격 거리가 산정된다. 전술한 바와 같이, 단시간 동안에 DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행하여지는 경우, 2점 사이에 있어서의 위치의 상대적인 오차는 매우 작음이 알려져 있다. 이 특성을 이용하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)의 설정 시에, 두렁가 선회의 직전에 측위되는 측위 데이터에 기초하여, 자기 위치(NM100)로부터 상대적인 거리만큼 이격된 위치에 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 설정하도록, 경로 설정부(1076)는 구성되어 있다. 즉, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 위성 측위 유닛(1070)의 측위 데이터에 기초하여 산출되는 자기 위치(NM100)로부터, 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치에 설정된다.
주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 따르는 자동 조향 제어에 있어서, 주행 기체(C100)가, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 미작업 영역측으로 편차(d1001)만큼 위치 어긋난 상태에서 작업 주행하는 경우, 도 24에서 도시되는 일점쇄선이 주행 기체(C100)의 실제의 주행 궤적(FP100)이 된다. 또한, 주행 궤적(FP100)은, 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된다.
두렁가 선회 주행 직전에, 자기 위치(NM100)의 위치 좌표(NM1003)가, 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위 데이터로서 측위된다. 위치 좌표(NM1003)가 측위된 후이며, 또한, 자동 주행 제어가 개시되기 전에, 두렁가 선회 주행이 행하여짐과 함께, 임의의 타이밍에, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 설정된다. 통상의 두렁가 선회 주행은 수초 정도에 완료되기 때문에, 두렁가 선회 주행의 완료 직후에 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위되는 위치 좌표와, 두렁가 선회 주행 직전에 있어서의 위치 좌표(NM1003) 사이의 상대적인 오차는 작은 것이 된다. 또한, 위치 좌표(NM1003)는, 종점 위치(Lf100)의 부근에 있어서, 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위되는 복수의 측위 데이터가 평균화된 것이어도 된다.
원래라면, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 대하여 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치, 즉, 도 24에서 도시되는 파선(lm100)의 위치에 설정된다. 이에 비하여 본 실시 형태에서는, 주행 기체(C100)의 편차(d1001)에 대응하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 파선(lm100)으로부터 편차(d1001)만큼 미작업 영역측으로 평행 이동한 상태에서 설정된다.
또한, 주행 기체(C100)의 실제의 주행 궤적(FP100)이, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 기작업 영역측으로 편차(d1001)만큼 위치 어긋나는 경우는, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 대한 설정 거리(P100)로부터, 기작업 영역측으로 편차(d1001)만큼 평행 이동한 상태에서 설정된다.
이에 의해, 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위되는 측위 데이터에 오차가 포함되는 경우라도, 위치 좌표(NM1003)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치에 설정할 수 있다. 묘 식부 장치(W100)의 작업폭만큼 이격된 위치에, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 설정되는 구성에 의해, 기작업 영역의 기식묘가 짓밟히거나, 두렁가 선회 전후의 주행 궤적 사이에 비작업 영역이 발생하거나 할 우려가 방지된다.
〔주행 궤적이 고려된 목표 이동 경로의 설정〕
주행 기체(C100)는, 반드시 목표 이동 경로(LM100)를 따라 작업 주행한다고는 할 수 없다. 예를 들어, 도 25에 도시되어 있는 바와 같이, 이동 경로로서 직선형의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)가 미리 설정된 경우라도, 주행 기체(C100)의 슬립이나 포장의 장해물의 회피 등에 의해, 주행 기체(C100)가 사행될 가능성이 있다. 즉, 주행 기체(C100)의 실제의 주행 궤적(FP100)이, 도 25의 사행 궤적(fp100)에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 좌우 방향으로 위치 어긋난다. 이러한 경우, 사행 궤적(fp100)이 고려되지 않은 채 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 설정되면, 이하의 문제가 발생한다. 즉, 종점 위치(Lf100) 부근의 위치 좌표(NM1003)로부터 미작업 영역측으로 설정 거리(P100)만큼 이격된 개소에, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 하나의 직선형으로 그대로 설정되면, 사행 궤적(fp100)에 의한 기작업 영역과, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따라 작업 주행할 때의 작업폭이 중복된다. 그리고, 주행 기체(C100)가 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따라 작업 주행하면, 당해 기작업 영역의 기식묘가 짓밟힐 우려가 있다. 이 문제를 회피하기 위하여, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 복수의 경로의 조합에 의해 구성된다.
후공정용 목표 이동 경로(LM1002)의 구성에 대하여, 도 25에 기초하여 설명한다. 주행 기체(C100)의 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 대한 위치 어긋남은, 주행 궤적(FP100)에 기초하여 경로 설정부(1076)에 의해 판정된다. 구체적으로, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 따라 좌우 양측에 편차(d1002)의 역치가 설정되어 있다. 제1 영역(A1001)은, 주행 궤적(FP100) 중, 편차(d1002)보다도 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치하는 측의 개소이다. 또한, 제2 영역(A1002)은, 주행 궤적(FP100) 중, 편차(d1002)보다도 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치하는 측과 반대측의 개소이다.
본 실시 형태에서는, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 직선형의 제1 경로(lm1001)와, 직선형의 제2 경로(lm1002)에 의해 구성되어 있다. 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 따라 자동 조향 제어가 지장없이 행하여졌을 때, 주행 궤적(FP100)은 제1 영역(A1001)의 범위 내에 수렴되고, 주행 궤적(FP100)이 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)와 일치 또는 대략 일치하는 것이라고 판정된다. 그리고, 제1 경로(lm1001)가 제1 영역(A1001)에 대응하여 설정된다. 또한, 편차(d1002)의 값은, 예를 들어 10센티미터 이하의 값이다.
주행 궤적(FP100) 중, 제2 영역(A1002)에 위치하는 개소가 사행 궤적(fp100)으로서 도 25에 도시되어 있다. 이러한 점에서, 제2 영역(A1002)의 사행 궤적(fp100)에 기초하여, 제2 경로(lm1002)가 제2 영역(A1002)에 대응하여 설정된다. 도 25에 있어서 제2 영역(A1002)의 사행 궤적(fp100)은, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 미작업 영역측으로 위치 어긋난 상태로 되어 있다. 이로 인해, 제2 경로(lm1002)는 제1 경로(lm1001)보다도 미작업 영역측으로 위치 어긋나는 상태에서 설정된다.
본 실시 형태에서는, 위치 좌표(NM1003)를 기준으로 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 설정되고, 위치 좌표(NM1003)는 제1 영역(A1001)의 범위 내의 개소이다. 이로 인해, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1001)이 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된다. 또한, 주행 궤적(FP100) 중, 제2 영역(A1002)로 위치 어긋나는 주행 거리(R1001)도, 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된다. 또한, 주행 거리(R1001)는, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 따르는 방향의 길이이며, 사행 궤적(fp100)의 실제의 사행되는 길이를 의미하는 것이 아니다.
제2 경로(lm1002)는, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)와 평행한 경로이며, 사행 궤적(fp100) 중, 가장 미작업 영역측으로 위치 어긋나는 개소로부터 설정 거리(P100)만큼 미작업 영역측으로 이격하는 상태에서 설정된다. 제2 경로(lm1002)의 경로 길이는, 사행 궤적(fp100)의 주행 거리(R1001)에 대응하는 길이로 설정되어 있다. 또한, 제2 경로(lm1002)의 경로 길이는, 주행 거리(R1001)보다도 전후 방향에 걸쳐 길게 설정되어 있어도 된다.
제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)는 불연속의 경로이다. 본 실시 형태에서는, 제2 경로(lm1002)는, 제1 경로(lm1001)에 대하여 평행하게, 또한, 주행 궤적(FP100)으로부터 이격되는 측으로, 위치 어긋남폭(Δp1002)만큼 위치 어긋난다. 즉, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)에 걸치는 자동 조향 제어가 행하여지면, 목표가 되는 경로가 제1 경로(lm1001)로부터 제2 경로(lm1002)로 전환된다. 이러한 점에서, 주행 기체(C100)가 제1 경로(lm1001)를 따라 작업 주행한 후에, 주행 기체(C100)가 제2 경로(lm1002)에 대하여 기체 횡방향으로 위치 어긋난다. 이 경우, 이하와 같은 위치 어긋남 수정 처리가, 제어부(1079)에 의해 실행된다.
도 26에 도시되어 있는 바와 같이, 먼저, 목표가 되는 경로가, 제1 경로(lm1001)로부터 제2 경로(lm1002)로 전환될 때, 전환하는 타이밍에 있어서의 자기 위치(NM100)의 위치 좌표(NM1004)가, 위성 측위 유닛(1070)에 의해 측위된다. 상술한 바와 같이, 예를 들어 10초 정도의 단시간 동안에, DGPS에 의한 2점 사이의 측위가 행하여지는 경우, 2점 사이에 있어서의 위치의 상대적인 오차는 매우 작다. 이러한 DGPS의 특성을 이용하여, 위치 좌표(NM1004)로부터 횡방향으로 위치 어긋남폭(Δp1002)만큼 위치 어긋나는 개소, 즉 제2 경로(lm1002)의 위치하는 개소에, 주행 기체(C100)를 가능한 한 빠르게 이동시키는 제어가 행하여진다.
도 26에 도시되어 있는 바와 같이, 자기 위치(NM100)가 제2 경로(lm1002)로부터 횡방향으로 위치 어긋남폭(Δp1002)만큼 위치 어긋난 상태에서, 주행 기체(C100)가 주행하는 경우, 제어부(1079)는, 목표 방위(LA100)를 설정 경사각(α1001)만큼 경사진 방위로 변경한다. 즉, 제어부(1079)는, 자동 조향 제어할 때의 목표 방위(LA100)로서, 제2 경로(lm1002)의 위치하는 측으로 설정 경사각(α1001)만큼 경사진 방위로 목표 방위(LA100)를 변경하여 자동 조향 제어를 실행한다.
이때, 자기 위치(NM100)가 제2 경로(lm1002)에 상당하는 개소로부터 이격되어 있을수록, 설정 경사각(α1001)이 대측으로 설정되고, 자기 위치(NM100)가 제2 경로(lm1002)에 상당하는 개소에 접근할수록, 설정 경사각(α1001)이 완만하게 설정된다. 또한, 차속이 저속이면, 설정 경사각(α1001)이 대측으로 설정되고, 차속이 고속일수록 설정 경사각(α1001)이 완만하게 설정된다. 단, 설정 경사각(α1001)에는 상한값이 설정되어, 차속이 아무리 저속이어도, 위치 어긋남이 커도, 설정 경사각(α1001)이 설정 상한값을 초과하는 일은 없다. 이에 의해, 주행 기체(C100)가 급선회하여 주행 상태가 불안정해질 우려가 방지된다.
자기 방위(NA100)가, 설정 경사각(α1001)만큼 경사진 목표 방위(LA100)에 도달하면, 목표 방위(LA100)는, 설정 경사각(α1001)보다도 완만한 경사각(α1002)만큼 경사진 방위로 변경된다. 이와 같이, 제2 경로(lm1002)에 대한 방위 편차가 서서히 작아지는 상태에서, 주행 기체(C100)가 비스듬한 방향으로 주행하므로, 신속히 주행 기체(C100)가 제2 경로(lm1002)에 근접한다.
상술한 제2 경로(lm1002)에 상당하는 개소는, 제2 경로(lm1002)에 상당하는 위치의 좌우 양측에 횡방향으로 소정폭의 영역을 갖고 있다. 즉, 위치 편차에 대한 제어 불감대가 설정되어 있고, 위치 편차가 제어 불감대의 범위 내에 포함되면, 목표 방위(LA100)는 경사지지 않고, 본래의 제2 경로(lm1002)를 따르는 방향으로 설정된다.
상술한 구성에 의해, 주행 기체(C100)가 제2 경로(lm1002)로 유도된다. 또한, 목표가 되는 경로가 제2 경로(lm1002)로부터 제1 경로(lm1001)로 전환될 때도, 상술한 위치 어긋남 수정 처리가 실행된다. 그 결과, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따르는 작업 주행이, 사행 궤적(fp100)에 의한 기작업 영역을 우회하도록 행하여져, 당해기작업 영역에서의 기식묘가 짓밟힐 우려가 방지된다.
주행 궤적(FP100)으로부터 설정 거리(P100)만큼 이격되어 제1 경로(lm1001) 및 제2 경로(lm1002)가 설정되는 구성이면, 주행 궤적(FP100)에 의한 기작업 영역의 기식묘와, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따라 이앙되는 기식묘의 간격이 등간격으로 되기 쉽다. 그러나, 설정 거리(P100)만큼 이격하여 설정된 제1 경로(lm1001) 및 제2 경로(lm1002)를 따라 작업 주행이 행하여지면, 당해 작업 주행에 기초하는 주행 궤적도 사행된다. 또한, 당해 사행의 정도가 주행 궤적(FP100)보다도 더 커지는 경우, 또한 후공정 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)에 기초하는 주행 궤적도 크게 사행될 가능성이 있어, 자동 조향 제어로서 바람직하지 않다. 이 문제를 회피하기 위하여, 사행되는 주행 궤적(FP100)에 기초하여 설정되는 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 직선적인 경로로 되돌아가도록 설정된다.
주행 궤적(FP100) 모두가 제1 영역(A1001)의 범위 내에 수렴되는 경우, 제1 경로(lm1001)는, 자기 위치(NM100)의 위치 좌표(NM1003)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치에 설정된다. 그러나, 도 25에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 미작업 영역측으로 위치하는 사행 궤적(fp100)이 주행 궤적(FP100)에 포함되는 경우, 제1 경로(lm1001)는, 위치 좌표(NM1003)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치로부터, 보정 간격(p100)만큼 더 이격된 위치에 설정된다. 환언하면, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)의 위치 어긋남폭(Δp1002)은, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1001)보다도 보정 간격(p100)만큼 작아진다. 보정 간격(p100)은, 주행 궤적(FP100)에 있어서의 묘 식부 장치(W100)의 작업폭과, 제1 경로(lm1001)를 따라 작업 주행이 행하여질 때의 묘 식부 장치(W100)의 작업폭의 간격이 너무 크지 않을 정도의 적당한 간격으로서 설정된다.
즉, 사행 궤적(fp100)이 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 미작업 영역측으로 위치 어긋나 있는 것에 대응하여, 제1 경로(lm1001)는, 기작업 영역측으로부터 이격되는 측으로 여분으로 이격하도록 설정된다. 이에 의해, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)에 걸쳐 작업 주행이 행하여지면, 당해 작업 주행의 주행 궤적은 주행 궤적(FP100)보다도 직선적이 된다.
도 27에 도시되어 있는 바와 같이, 사행 궤적(fp100)이 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 기작업 영역측으로 사행되는 경우, 주행 궤적(FP100)에 기초하는 기작업 영역에, 묘가 심어지지 않는 요입 형상의 공백 영역(A1003)이 발생한다. 이 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)의 제1 경로(lm1001)를 따라 주행 기체(C100)가 작업 주행해도, 주행 궤적(FP100)에 있어서의 기식묘가 짓밟힐 우려는 없다. 이로 인해, 제1 경로(lm1001)는, 위치 좌표(NM1003)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치에 설정된다. 제2 경로(lm1002)는, 사행 궤적(fp100)에 대응하여, 제1 경로(lm1001)보다도 기작업 영역측으로 위치 어긋나게 설정된다. 즉, 주행 궤적(FP100)과, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002) 사이의 공백 영역(A1003)을 메우도록, 제2 경로(lm1002)가 설정된다.
도 27에 있어서, 사행 궤적(fp100) 중 가장 기작업 영역측으로 위치 어긋나는 개소와, 제2 경로(lm1002)의 이격 거리는, 설정 거리(P100)에 보정 간격(p100)만큼 더하여진 거리에 설정된다. 환언하면, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)의 위치 어긋남폭(Δp1002)은, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1001)보다도 보정 간격(p100)만큼 작아진다. 이에 의해, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)에 걸쳐 작업 주행이 행하여지면, 공백 영역(A1003)이 식묘로 메워지면서도, 당해 작업 주행의 주행 궤적은 주행 궤적(FP100)보다도 직선적이 된다.
도 28에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 궤적(FP100)이 복수의 사행 궤적(fp100(1) 내지 fp100(3))을 갖는 경우, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 복수의 제2 경로(lm1002)를 갖는다. 도 28에 있어서, 제2 경로(lm1002(1) 및 lm1002(3))가 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 미작업 영역측에 위치하고, 제2 경로(lm1002(2))가 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)보다도 기작업 영역측에 위치한다. 복수의 사행 궤적(fp100(1) 내지 fp100(3)) 중 사행 궤적(fp100(1))이 가장 미작업 영역측으로 위치 어긋난다. 이로 인해, 사행 궤적(fp100(1)) 중 가장 미작업 영역측으로 위치 어긋나는 개소로부터, 미작업 영역측으로 설정 거리(P100)의 거리만큼 이격된 개소에, 제2 경로(lm1002(1))가 설정된다. 또한, 제1 경로(lm1001)는, 위치 좌표(NM1003)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치로부터, 보정 간격(pa100)만큼 더 이격된 위치에 설정된다. 위치 어긋남폭(Δp1001)은, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100(1))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭이다. 또한, 위치 어긋남폭(Δp1001)은, 사행 궤적(fp100(1))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소와, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치 어긋남폭이어도 된다. 환언하면, 제1 경로(lm1001(1))와 제2 경로(lm1002)의 위치 어긋남폭(Δp1002)은, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100(1))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1001)보다도 보정 간격(pa100)만큼 작아진다.
또한 도 28에 있어서, 사행 궤적(fp100(2)) 중 가장 기작업 영역측으로 위치 어긋나는 개소와, 제2 경로(lm1002(2))의 이격 거리는, 설정 거리(P100)에 보정 간격(pb100)만큼 더하여진 거리에 설정된다. 위치 어긋남폭(Δp1003)은, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100(2))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭이다. 또한, 위치 어긋남폭(Δp1003)은, 사행 궤적(fp100(2))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소와, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치 어긋남폭이어도 된다. 환언하면, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002(2))의 위치 어긋남폭(Δp1004)은, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100(2))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1003)보다도 보정 간격(pb100)만큼 작아진다.
또한, 도 28에 있어서, 사행 궤적(fp100(3)) 중 가장 미작업 영역측으로 위치 어긋나는 개소와, 제2 경로(lm1002(3))의 이격 거리는, 설정 거리(P100)여도 되고, 설정 거리(P100)에 임의의 보정 간격만큼 더하여진 거리여도 된다. 위치 어긋남폭(Δp1005)은 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100(3))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭이다. 또한, 위치 어긋남폭(Δp1005)은, 사행 궤적(fp100(3))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소와, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치 어긋남폭이어도 된다. 즉, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002(3))의 위치 어긋남폭(Δp1006)은, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100(3))에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1005)보다도 작아지면 된다. 이에 의해, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)에 걸쳐 작업 주행이 행하여지면, 당해 작업 주행의 주행 궤적은 주행 궤적(FP100)보다도 직선적이 된다. 또한, 보정 간격(pa100) 및 보정 간격(pb100)은, 동일값이어도 되고, 각각 상이한 값이어도 된다.
상술한 구성에 의해, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따라 자동 조향 제어가 행하여진 후의 주행 궤적의 사행 정도는, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 따라 자동 조향 제어가 행하여진 후의 주행 궤적(FP100)의 사행의 정도보다도 작아진다. 즉, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따라 자동 조향 제어가 행하여진 후의 주행 궤적은, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)를 따라 자동 조향 제어가 행하여진 후의 주행 궤적(FP100)보다도 직선적인 주행 궤적이 된다. 이로 인해, 도 29에 도시되어 있는 바와 같이, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002(1) 내지 LM1002(5))는, 작업 주행의 공정이 겹칠 때마다 직선적인 경로에 형성된다. 즉, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002(1) 내지 LM1002(5))는, 포장의 작업 주행과 두렁가의 선회 주행을 반복하면서 복수 설정되고, 후공정 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 될수록, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)의 위치 어긋남폭(Δp1002)이 작아진다. 이에 의해, 예를 들어 주행 기체(C100)의 슬립이나 포장의 장해물의 회피 등에 의해, 주행 궤적(FP100)이 사행되는 경우라도, 그 후에 설정되는 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 서서히 직선적인 경로로 수정되어, 최종적으로 하나의 직선형으로 수렴된다.
〔표시부〕
도 30에 도시되어 있는 바와 같이, 기체의 상태가 통지부(1059)를 통하여 표시부(1048)의 화면에 표시된다. 표시부(1048)는, 작업 정보 영역(1100), 위치 어긋남 정보 영역(1101), 차속 정보 영역(1102) 등의 복수의 표시 영역으로 구분되어 있다. 작업 정보 영역(1100)은, 표시부(1048)의 상측의 좌측 단부에 작업 일시나 작업 실적 등을 표시한다. 위치 어긋남 정보 영역(1101)은, 상측의 중앙에 목표 이동 경로(LM100)에 대한 주행 기체(C100)(자기 위치(NM100))의 위치 어긋남양을 표시한다. 차속 정보 영역(1102)은, 상측의 우측 단부에 차속을 표시한다. 표시부(1048)의 상측 이외의 큰 영역은 위치 정보 영역(1104)으로 되어 있으며, 위치 정보 영역(1104)은 포장에 있어서의 주행 기체(C100)의 위치를 나타낸다. 위치 정보 영역(1104)의 좌측 단부의 작은 영역은 조타 상태 정보 영역(1103)으로 되어 있으며, 조타 상태 정보 영역(1103)은 제어 장치(1075)의 자동 조향 모드 또는 수동 조향 모드의 상태를 표시한다. 위치 정보 영역(1104)의 우측 단부에는, 터치 패널 조작식의 소프트웨어 버튼군(1120)이 배치되어 있다. 표시부(1048)의 우측에는, 물리 버튼군(1121)이 더 배치되어 있다.
위치 정보 영역(1104)에는, 주행 기체(C100) 주변의 포장의 작업 상태 및 목표 이동 경로(LM100)와, 자기 위치(NM100)를 나타내는 기체 심볼(SY100)이 표시되어 있다. 또한, 목표 이동 경로(LM100) 중, 작업 주행 중의 목표 이동 경로(LM100)는, 이해하기 쉽게 하기 위하여 굵은 실선으로 묘화되어 있다. 또한, 목표 이동 경로(LM100)가 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)에 의해 구성되는 경우, 제1 경로(lm1001) 및 제2 경로(lm1002)가 표시된다. 또한, 이미 이앙이 완료된 영역은 각 식부 묘를 점묘화하여 표시된다. 이에 의해, 기작업 영역과 미작업 영역이 시각적으로 명확하게 구별되어 있다. 주행 기체(C100)가 사행되어 작업 주행이 행하여지면, 점묘화된 식부 묘에 의해, 사행의 정도가 시각화된다. 또한, 이 식부 묘 자국의 표시는, 점묘 이외에도 선형의 식부조를 나타내는 선이어도 된다.
도 30에서는 명시되어 있지 않지만, 주행 기체(C100)의 주행 궤적(FP100)을, 표시부(1048)에 표시할 수도 있다. 이 주행 궤적(FP100)과 목표 이동 경로(LM100)를 비교함으로써 자동 조향 제어의 정밀도를 체크할 수 있다. 주행 궤적(FP100)은, 위성 측위 유닛(1070)에 의한 측위 데이터에 기초하여 표시부(1048)에 표시된다. 또한, 기체 심볼(SY100)은 화살표 형상으로 나타내고 있고, 첨예 방향이 진행 방향, 즉 자기 방위(NA100)를 나타내고 있다. 자기 방위(NA100)와 목표 방위(LA100)의 방위 어긋남을 보다 시각적으로 이해하기 쉽게 하기 위하여, 기체 심볼(SY100)의 중심으로부터 진행 방향으로 연장된 지침(1110)과, 그 방향의 각도 범위를 나타내는 방향 눈금(1111)이 덮어쓰기 표시되어 있다. 방위 어긋남의 디지털값도 표시 가능하다. 운전자는, 표시부(1048)를 통하여, 목표 이동 경로(LM100)에 대한 주행 기체(C100)의 위치 어긋남 및 방위 어긋남을 시인할 수 있다.
주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)에 있어서의 작업 주행에 기초하여 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 설정되면, 도 30에 도시되어 있는 바와 같이, 위치 어긋남 정보 영역(1101)에, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)에 대한 주행 기체(C100)의 위치 어긋남양이 표시된다. 위치 어긋남양이 표시되는 타이밍은, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)로부터 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)로 한창 두렁가 선회 주행할 때에도 되고, 당해 두렁가 선회 주행의 완료 후에도 된다. 또한, 목표가 되는 경로가 제1 경로(lm1001)로부터 제2 경로(lm1002)로 전환될 때, 위치 어긋남 정보 영역(1101)에 표시되는 위치 어긋남양은, 제1 경로(lm1001)에 대한 위치 어긋남양으로부터, 제2 경로(lm1002)에 대한 위치 어긋남양으로 전환된다.
〔13〕상술한 실시 형태에 있어서, 각각의 목표 이동 경로(LM100)는 하나씩 설정되는 구성으로 되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 29에 도시하는 각각의 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가, 동시에 복수 설정되는 구성이어도 된다. 도 29에 있어서, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 미작업 영역측에, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002(1) 내지 LM1002(5))의 몇 가지가, 주행 궤적(FP100)에 기초하여, 미리 설정된 등간격으로 각각 설정된다. 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 예를 들어 2개나 3개의 미리 설정된 수로 설정되는 구성이어도 되고, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 1개의 직선형의 경로가 될 때까지 한번에 설정되는 구성이어도 된다.
〔14〕상술한 실시 형태에 한정되지 않고, 예를 들어 도 28에 도시된 제2 경로(lm1002)는, 도 31에 도시된 바와 같이, 각각의 제2 경로(lm1002)의 위치 어긋남 간격이 좁은 상태에서, 복수 구비되어 있는 구성이어도 된다. 도 31에 있어서, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002(1)) 사이에는, 복수의 제2 경로(lm1002)가 계단형으로 구비되고, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002(1))가 단계적으로 설정된다. 또한, 제2 경로(lm1002(1))와 제2 경로(lm1002(2)) 사이에도 복수의 제2 경로(lm1002)가 계단형으로 구비되고, 제2 경로(lm1002(2))와 제2 경로(lm1002(3)) 사이에도 복수의 제2 경로(lm1002)가 계단형으로 구비되어 있다. 이 구성이면, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002(1))에 걸쳐 자동 조향 제어가 행하여질 때에, 보다 사행 궤적(fp100)을 따르는 작업 주행이 가능해진다. 또한, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002(3)) 사이의 제2 경로(lm1002)에 예시되는 바와 같이, 주행 궤적(FP100)의 위치 어긋남 정도에 따라, 계단형으로 구비되는 제2 경로(lm1002)의 수가 증감되는 구성이어도 된다. 또한, 각각의 제2 경로(lm1002)가 반드시 직선 형상이 아니어도 되고, 예를 들어 각각의 제2 경로(lm1002)가 근사 곡선이어도 된다.
〔15〕상술한 실시 형태에 예시된 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 직선형의 경로로서 형성되는 제1 경로(lm1001) 및 제2 경로(lm1002)에 의해 구성되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 주행 궤적(FP100)에 기초하는 근사 곡선의 경로여도 된다. 도 32에 도시되어 있는 바와 같이, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)가 곡선형으로 형성되고, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는, 공지된 파형 필터 처리 등을 통하여 주행 궤적(FP100)보다도 직선적인 경로가 되도록 구성되어도 된다. 사행 궤적(fp100) 중, 사행 궤적(fp100(1))이 가장 미작업 영역측으로 위치 어긋난다. 이로 인해, 사행 궤적(fp100(1)) 중 가장 위치 어긋나는 개소와, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002) 중 사행 궤적(fp100(1))에 대응하는 개소의 이격 거리가 설정 거리(P100)의 거리가 되도록, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)는 주행 궤적(FP100)으로부터 미작업 영역측으로 이격된다. 이에 의해, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)의 어느 개소든, 주행 궤적(FP100)으로부터 미작업 영역측으로 설정 거리(P100) 이상 이격하여, 주행 궤적(FP100)에 의한 기작업 영역과, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따라 작업 주행할 때의 작업폭이 중복되지 않게 된다. 그 결과, 후공정용 목표 이동 경로(LM1002)를 따라, 주행 궤적(FP100)에 의한 기작업 영역에 대하여 간극 없이 이앙 작업을 할 수 있다. 이 구성은, 위성 측위 유닛(1070)으로서 RTK-GPS가 사용되는 경우, 현저하게 유용하다.
〔16〕상술한 실시 형태에서는, 주행 궤적(FP100)이, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 종점 위치(Lf100)에 있어서 위치 어긋나지 않은 경우를 예시했지만, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 33에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 궤적(FP100)이, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 종점 위치(Lf100)에 있어서 제1 영역(A1001)에 수렴되지 않고, 미작업 영역측의 제2 영역(A1002)로 위치 어긋나는 경우도 생각할 수 있다. 이러한 경우, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1001a)이 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된다. 또한, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치 어긋남폭(Δp1001b)이 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된다. 즉, 위치 어긋남폭(Δp1001a)과 위치 어긋남폭(Δp1001b)의 합이, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소와, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치 어긋남폭(Δp1001)이 된다.
제2 경로(lm1002)는, 위치 좌표(NM1003)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치로부터, 위치 어긋남폭(Δp1001a)만큼 더 이격된 위치에 설정된다. 즉, 제2 경로(lm1002)는, 사행 궤적(fp100) 중, 가장 미작업 영역측으로 위치 어긋나는 개소로부터 설정 거리(P100)만큼 미작업 영역측으로 이격하는 상태에서 설정된다. 또한, 제1 경로(lm1001)는, 주행 궤적(FP100) 중, 제1 영역(A1001)에 수렴되는 경로에 대응하여, 제2 경로(lm1002)보다도 기작업 영역측으로 설정되고, 제1 경로(lm1001)와 제2 경로(lm1002)의 위치 어긋남폭(Δp1002)은, 위치 어긋남폭(Δp1001)보다도 보정 간격(p100)만큼 작게 설정된다.
도 34에 도시되어 있는 바와 같이, 주행 궤적(FP100)이, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 종점 위치(Lf100)에 있어서 제1 영역(A1001)에 수렴되지 않고, 기작업 영역측의 제2 영역(A1002)로 위치 어긋나는 경우도 생각할 수 있다. 이러한 경우, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소의 위치 어긋남폭(Δp1001a)이 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된다. 또한, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치 어긋남폭(Δp1001b)이 주행 궤적 취득부(1078)에 의해 산출된다. 또한, 도 34에 있어서, 위치 좌표(NM1003)가 측위되는 개소와, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소가 중복되기 때문에, 위치 어긋남폭(Δp1001a)은 대략 0값이 된다. 즉, 위치 어긋남폭(Δp1001a)과 위치 어긋남폭(Δp1001b)의 합이, 사행 궤적(fp100)에 있어서 가장 위치 어긋나는 개소와, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)의 위치 어긋남폭(Δp1001)이 된다. 제1 경로(lm1001)는, 주행 궤적(FP100) 중, 제1 영역(A1001)에 수렴되는 경로에 대응하여, 주행 완료 목표 이동 경로(LM1001)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치에 설정된다. 환언하면, 제1 경로(lm1001)는, 위치 좌표(NM1003)로부터 설정 거리(P100)만큼 이격된 위치보다도, 위치 어긋남폭(Δp1001b)만큼 더 이격된 위치에 설정된다. 제2 경로(lm1002)는, 사행 궤적(fp100)에 대응하여, 제1 경로(lm1001)보다도 기작업 영역측으로 위치 어긋나게 설정된다. 사행 궤적(fp100) 중 가장 기작업 영역측으로 위치 어긋나는 개소와, 제2 경로(lm1002)의 이격 거리는, 설정 거리(P100)에 보정 간격(p100)만큼 더하여진 거리에 설정된다.
〔17〕상술한 실시 형태에 있어서, 목표 이동 경로(LM100)는 하나의 완결된 포장 내에서 설정되는 구성으로 되어 있지만, 상술한 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 목표 이동 경로(LM100)는, 복수의 포장에 걸쳐 설정되는 구성이어도 된다. 이 경우, 티칭 경로나, 목표 이동 경로(LM100)에 대한 실제의 주행 궤적(FP100)이 기준 경로로서 기억되고, 다른 포장에 있어서의 목표 이동 경로(LM100)의 설정에 사용되는 구성이어도 된다. 기준 경로는, 주행 기체(C100)에 설치된 마이크로컴퓨터의 기억부에 기억되는 구성이어도 되고, 외부 단말기의 기억부에 기억되는 구성이어도 된다. 기준 경로가 외부 단말기의 기억부에 기억되는 구성인 경우, 주행 기체(C100)에, WAN(Wide Area Network) 등을 통하여 외부 단말기와 통신 가능한 통신 기기가 구비되고, 기준 경로가 외부 단말기의 기억부로부터 주행 기체(C100)의 마이크로컴퓨터에 판독되는 구성이어도 된다. 기준 경로는, 외부 단말기나 주행 기체(C100)의 마이크로컴퓨터에 구비되는 기억부에, 복수 기억되는 구성이어도 된다. 이 구성에 의해, 포장마다 대응한 기준 경로를 판독하기만 해도, 티칭 주행이 없어도 목표 이동 경로(LM100)를 설정할 수 있다.
〔18〕상술한 이앙기뿐만 아니라, 본 발명은 직파기 등을 포함하는 그 밖의 직파계 작업기에 적용 가능하다. 또한, 직파계 작업기 이외에도, 트랙터나 콤바인 등의 농작업기에도, 본 발명은 적용 가능하다.
본 발명은 포장의 목표 이동 경로를 따라 작업 주행이 행하여지는 주행 작업기에 적용 가능하다.
43: 조향 핸들(인위적 조작구)
59: 통지부(통지 수단)
63: 장해물 검지부(두렁가 검출 수단)
70: 위성 측위 유닛(위치 검출 수단)
76: 경로 설정부
78: 제어부(제어 수단)
79: 조향 제어부(제어 수단)
C: 주행 기체
W: 묘 식부 장치(작업 장치)
LM: 목표 이동 경로
LM2: 후공정용 목표 이동 경로(후공정용 목표)
1070: 위성 측위 유닛
1074: 관성 계측 유닛
1076: 경로 설정부
1078: 주행 궤적 취득부
C100: 주행 기체
W100: 묘 식부 장치
FP100: 주행 궤적
LM100: 목표 이동 경로
A1001: 제1 영역
A1002: 제2 영역
lm1001: 제1 경로
lm1002: 제2 경로

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  22. 포장을 주행하는 주행 기체와,
    포장에 대한 작업을 행하는 작업 장치와,
    상기 주행 기체가 상기 작업 장치에 의한 작업을 행하면서 주행하는 작업 주행을 위한 목표 이동 경로를 설정하는 경로 설정부와,
    상기 주행 기체의 주행이 행하여졌을 때의 주행 궤적을 취득하기 위한 주행 궤적 취득 수단,
    이 구비되고,
    상기 경로 설정부는, 상기 주행 궤적을 따라 상기 목표 이동 경로를 설정하고,
    상기 목표 이동 경로는, 상기 주행 궤적 중, 미리 설정된 이동 경로를 따른 상태에서 상기 주행 기체의 주행이 행하여진 개소인 제1 영역에 대응하여 설정되는 제1 경로와, 상기 주행 궤적 중, 상기 미리 설정된 이동 경로의 좌우 방향으로 위치 어긋난 상태에서 상기 주행 기체의 주행이 행하여진 개소인 제2 영역에 대응하여 설정되는 제2 경로에 의해 구성되고,
    상기 제2 경로는, 상기 제2 영역이 상기 미리 설정된 이동 경로에 대하여 상기 위치 어긋난 측으로, 상기 제1 경로에 대하여 위치 어긋나는 상태에서 설정되는, 주행 작업기.
  23. 제22항에 있어서, 상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 위치 어긋남양은, 상기 미리 설정된 이동 경로와 상기 제2 영역의 위치 어긋남양보다도 작아지도록 구성되어 있는, 주행 작업기.
  24. 제22항 또는 제23항에 있어서, 상기 목표 이동 경로가 복수에 걸쳐 설정되는 상태에서,
    상기 제1 경로와 상기 제2 경로의 위치 어긋남양은, 후공정이 될수록, 작아지도록 구성되어 있는, 주행 작업기.
  25. 제24항에 있어서, 상기 제1 경로 및 상기 제2 경로는, 직선형으로 형성되어 있는, 주행 작업기.
  26. 제24항에 있어서, 상기 목표 이동 경로는, 상기 주행 궤적에 기초하는 근사 곡선에 의해 구성되어 있는, 주행 작업기.
  27. 제22항 또는 제23항에 있어서, 항법 위성의 측위 신호에 기초하여 상기 주행 기체의 위치를 나타내는 측위 데이터를 검출하는 위치 검출 수단이 구비되고,
    상기 주행 궤적 취득 수단은, 상기 측위 데이터에 기초하여 상기 주행 궤적을 취득하도록 구성되어 있는, 주행 작업기.
  28. 제22항 또는 제23항에 있어서, 상기 주행 기체의 가속도 및 각가속도를 계측 가능한 관성 계측 수단이 구비되고,
    상기 주행 궤적 취득 수단은, 상기 가속도 혹은 상기 각가속도, 또는 그 양쪽에 기초하여 상기 주행 궤적을 취득하도록 구성되어 있는, 주행 작업기.
  29. 삭제
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