[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR102429179B1 - 인휠 모터 차량의 조향 시스템 - Google Patents

인휠 모터 차량의 조향 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR102429179B1
KR102429179B1 KR1020170133595A KR20170133595A KR102429179B1 KR 102429179 B1 KR102429179 B1 KR 102429179B1 KR 1020170133595 A KR1020170133595 A KR 1020170133595A KR 20170133595 A KR20170133595 A KR 20170133595A KR 102429179 B1 KR102429179 B1 KR 102429179B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
steering
steering angle
wheel
right wheels
angle
Prior art date
Application number
KR1020170133595A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20190041855A (ko
Inventor
류상욱
Original Assignee
현대자동차주식회사
기아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 기아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020170133595A priority Critical patent/KR102429179B1/ko
Priority to US15/816,097 priority patent/US10562400B2/en
Priority to CN201711175271.0A priority patent/CN109664933B/zh
Publication of KR20190041855A publication Critical patent/KR20190041855A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102429179B1 publication Critical patent/KR102429179B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/30—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles the ultimate propulsive elements, e.g. ground wheels, being steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G13/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of vibration dampers
    • B60G13/001—Arrangements for attachment of dampers
    • B60G13/003—Arrangements for attachment of dampers characterised by the mounting on the vehicle body or chassis of the damper unit
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G15/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type
    • B60G15/02—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type having mechanical spring
    • B60G15/06—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type having mechanical spring and fluid damper
    • B60G15/067—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type having mechanical spring and fluid damper characterised by the mounting on the vehicle body or chassis of the spring and damper unit
    • B60G15/068—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type having mechanical spring and fluid damper characterised by the mounting on the vehicle body or chassis of the spring and damper unit specially adapted for MacPherson strut-type suspension
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G15/00—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type
    • B60G15/02—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type having mechanical spring
    • B60G15/06—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type having mechanical spring and fluid damper
    • B60G15/07—Resilient suspensions characterised by arrangement, location or type of combined spring and vibration damper, e.g. telescopic type having mechanical spring and fluid damper the damper being connected to the stub axle and the spring being arranged around the damper
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
    • B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/021—Determination of steering angle
    • B62D15/023—Determination of steering angle by measuring on the king pin
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/001—Mechanical components or aspects of steer-by-wire systems, not otherwise provided for in this maingroup
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/22—Arrangements for reducing or eliminating reaction, e.g. vibration, from parts, e.g. wheels, of the steering system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D9/00—Steering deflectable wheels not otherwise provided for
    • B62D9/002—Steering deflectable wheels not otherwise provided for combined with means for differentially distributing power on the deflectable wheels during cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/10—Independent suspensions
    • B60G2200/14—Independent suspensions with lateral arms
    • B60G2200/142—Independent suspensions with lateral arms with a single lateral arm, e.g. MacPherson type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/10—Independent suspensions
    • B60G2200/14—Independent suspensions with lateral arms
    • B60G2200/142—Independent suspensions with lateral arms with a single lateral arm, e.g. MacPherson type
    • B60G2200/1424—Independent suspensions with lateral arms with a single lateral arm, e.g. MacPherson type the lateral arm having an L-shape
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
    • B60G2200/40—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions
    • B60G2200/44—Indexing codes relating to the wheels in the suspensions steerable
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
    • B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
    • B60G2204/46—Means for locking the suspension
    • B60G2204/4602—Locking of a McPerson type strut upper mount on the vehicle body
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60G2300/50—Electric vehicles; Hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/40—Steering conditions
    • B60G2400/41—Steering angle
    • B60G2400/412—Steering angle of steering wheel or column
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/40—Steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/24—Steering, cornering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/42—Electrical machine applications with use of more than one motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/24—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/46—Drive Train control parameters related to wheels
    • B60L2240/461—Speed
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

본 발명은 차량의 선회 주행시 좌우 휠에 장착된 인휠 모터의 구동 토크 및 속도를 서로 다르게 제어하여 선회를 위한 휠의 조향각을 발생시키고, 발생된 조향각을 감지하여 원하는 조향각에서 조향각을 고정시키는 등의 조향각 제어가 이루어지도록 함으로써, 차량의 조향 및 선회 주행이 용이하게 이루어질 수 있도록 한 인휠 모터 차량의 조향 시스템을 제공하고자 한 것이다.

Description

인휠 모터 차량의 조향 시스템{STEERING SYSTEM FOR IN-WHEEL MOTOR VEHICLE}
본 발명은 인휠 모터 차량의 조향 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 차량의 좌우 휠에 장착된 인휠 모터에 대한 토크 및 속도를 다르게 제어하는 동시에 조향각을 조절하여, 차량의 조향 및 선회 주행이 용이하게 이루어질 수 있도록 한 인휠 모터 차량의 조향 시스템에 관한 것이다.
전기자동차는 배기가스의 배출이 전혀 없는 친환경 차량을 말하며, 주행을 위한 에너지를 공급하는 고전압 배터리와, 고전압 배터리로부터 출력되는 직류 전력(DC)을 교류 전력(AC)으로 변환시키는 인버터와, 인버터로부터의 교류 전력을 공급받아 회전력을 발생시켜 차량의 주행을 도모하는 주행용 모터 등이 필수적으로 탑재되어 있고, 모터의 회전동력이 감속기에 감속된 후 구동축을 통해 휠로 전달되어 전기자동차의 주행이 이루어진다.
최근에는 감속기나 차동기어와 같은 중간 단계의 동력전달장치를 생략할 수 있어 차량의 무게를 감소시킬 수 있고, 동력전달과정에서의 에너지 손실을 저감시킬 수 있는 장점을 고려하여, 타이어 장착용 휠의 림부내에 모터를 직접 내설하여 모터의 동력이 휠에 직접 전달도록 하는 인휠 모터 차량이 각광받고 있다.
한편, 기존의 인휠 모터 차량의 조향 시스템은 일반 내연기관 차량을 비롯하여 전기자동차 및 하이브리드 차량 등에 적용된 것과 같이, 스티어링 휠과 연결된 스티어링 샤프트 및 컬럼, 스티어링 샤프트에 조향 토크를 제공하는 전기모터, 스티어링 샤프트의 하단부에 장착되는 스티어링 기어(랙과 피니언) 등 여러가지 복잡한 부품들을 포함함에 따라, 패키지 조립성 저하, 원가 상승 및 중량 증가 등의 원인이 되고 있다.
본 발명은 상기와 같은 점을 감안하여 안출한 것으로서, 차량의 선회 주행시 좌우 휠에 장착된 인휠 모터의 구동 토크 및 속도를 서로 다르게 제어하여 선회를 위한 휠의 조향각을 발생시키고, 발생된 조향각을 감지하여 원하는 조향각에서 조향각을 고정시키는 등의 조향각 제어가 이루어지도록 함으로써, 차량의 조향 및 선회 주행이 용이하게 이루어질 수 있도록 한 인휠 모터 차량의 조향 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은: 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 스티어링 휠 조향각 센서; 상기 스티어링 휠 조향각 센서에서 감지된 스티어링 휠의 조향각에 따라, 좌우 휠에 장착된 인휠 모터에 대한 구동 속도를 서로 다르게 제어하는 제어기; 및 상기 인휠 모터의 구동 속도 차이에 의한 좌우 휠의 속도 차이로 인하여 발생하는 좌우 휠의 조향각을 감지하고, 상기 제어기의 조향각 조절 신호에 의하여 좌우 휠의 조향각을 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절하는 스티어 제어 모듈; 을 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 조향 시스템을 제공한다.
특히, 상기 스티어 제어 모듈은: 좌우 휠에 연결된 너클 암에 체결되어 좌우륜 휠의 조향각 발생시 함께 동일한 조향각도로 회전하는 스트럿 축; 스트럿 축에 장착되어 스트럿 축의 회전각도를 조향각도로 감지하여 제어기에 전송하는 앵글센서; 스트럿 축의 상단에 장착되는 요크와 차체에 장착되는 하우징 간에 연결되는 댐핑 장치; 및 스트럿 축을 원하는 조향 회전각에서 제동시켜 고정시키기 위하여 스트럿 축과 하우징에 장착되는 전자식 스티어 브레이크; 로 구성된 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 댐핑 장치는: 요크의 일단부에 힌지 연결되는 제1로드; 제1로드를 수용하는 중공 구조로 구비되어 하우징에 힌지 체결되는 제2로드; 및 제1로드의 지지판과 제2로드의 지지판 간에 압축 및 인장 가능하게 배치되는 스프링; 으로 구성된 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 전자식 스티어 브레이크는 스트럿 축의 상부에 장착되는 디스크와, 제어기의 조향각 조절 신호에 의하여 디스크에 회전 마찰력을 인가하는 전자식 캘리퍼로 구성된 것을 특징으로 한다.
본 발명의 인휠 모터 차량의 조향 시스템은 상기 좌우 휠에 장착된 인휠 모터의 구동 속도 차이로 인한 좌우 휠의 속도 차이를 확인하기 위한 휠속 센서와, 좌우 휠의 속도 차이에 의한 횡력이 발생하는 것을 확인하기 위한 요센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게는, 상기 스티어 제어 모듈에 의하여 좌우 휠의 조향각이 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절된 후, 상기 제어기는 차량의 선회 주행을 위하여 좌우 인휠 모터의 구동속도를 서로 다르게 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기한 과제 해결 수단을 통하여, 본 발명은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 좌우 휠에 각각 장착된 인휠 모터의 회전속도 차이로 조향을 하고, 그에 추종하여 변화하는 휠의 조향각을 스트럿 상부에 장착된 별도의 스티어 제어 모듈로 제어함으로써, 차량의 조향 및 선회 주행이 용이하게 이루어질 수 있다.
둘째, 스티어링 샤프트에 조향 토크를 제공하는 전기모터, 스티어링 샤프트의 하단부에 장착되는 스티어링 기어(랙과 피니언) 등 기존의 스티어링 시스템을 구성하는 여러 복잡한 부품들을 배제함으로써, 원가 및 중량 절감을 극대화할 수 있고, 중량 감소에 따른 연비 개선에도 기여할 수 있다.
셋째, 스티어링 기어 및 스티어링용 전기모터 등을 삭제함으로써, 패키지 측면에서 타부품의 조립 및 활용 공간을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 인휠 모터 차량의 조향 시스템을 도시한 구성도,
도 2 및 도 3은 본 발명에 따른 인휠 모터 차량용 조향 시스템의 스티어 제어 모듈의 설치 위치를 도시한 도면,
도 4 및 도 5는 본 발명에 따른 인휠 모터 차량용 조향 시스템의 스티어 제어 모듈을 도시한 요부 사시도,
도 6 내지 도 8은 본 발명에 따른 인휠 모터 차량용 조향 시스템의 스티어 제어 모듈의 작동 상태를 도시한 요부 사시도,
도 9는 본 발명에 따른 인휠 모터 차량용 조향 시스템의 제어 구성도,
도 10은 본 발명에 따른 인휠 모터 차량용 조향 시스템에 의한 조향각 조절 후 선회 주행 제어가 이루어지는 것을 도시한 개략도,
도 11은 본 발명에 따른 인휠 모터 차량용 조향 시스템에 의하여 좌우 휠의 조향각 변화가 발생하는 원리를 도시한 평면도.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조로 상세하게 설명하기로 한다.
첨부한 도 1은 본 발명에 따른 인휠 모터 차량의 조향 시스템을 도시한 한 것으로서, 도면부호 10은 인휠 모터를 지시하고, 미설명 부호 20은 주행시 제동을 위한 공지의 전자 브레이크 시스템(EBS, Electronic Brake System)을 지시한다.
상기 인휠 모터(10)는 좌우 휠의 가까운 곳에 각각 배치되어 좌우 휠 및 타이어를 직접 주행을 위한 회전 구동력을 전달한다.
상기 인휠 모터(10)가 장착된 차량의 조향 및 선회 주행 제어를 위하여, 운전자의 스티어링 휠 조향에 따른 조향각을 우선 감지해야 한다.
이에, 상기 스티어링 휠의 축부에는 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 스티어링 휠 조향각 센서(12)가 장착되고, 이 스티어링 휠 조향각 센서(12)에서 감지된 스티어링 휠의 조향각은 제어기(30)에 전송된다.
상기 제어기(30)는 스티어링 휠 조향각 센서(12)에서 감지된 스티어링 휠의 조향각에 따라, 좌우 휠에 장착된 인휠 모터(10)에 대한 구동 속도를 서로 다르게 제어한다.
예를 들어, 상기 제어기(30)의 제어 신호에 따라 좌우측 인휠 모터(10)에 대한 토크가 다르게 인가되어, 좌우측 인휠 모터(10)는 서로 다른 회전속도로 구동될 수 있다.
따라서, 상기 좌우측 인휠 모터(10)의 구동 속도 차이에 의하여 좌우 휠의 속도 차이가 발생하고, 이에 첨부한 도 11에서 보듯이 좌우 휠의 속도 차이로 인하여 좌우 휠이 한쪽방향으로 동일하게 각회전하는 조향각이 발생하게 된다.
이때, 상기 좌우 휠이 각회전하는 조향각이 발생하면, 좌우 휠에 연결된 너클 암에 체결되는 현가장치의 스트럿 축(40)도 동일한 조향각도로 회전하게 된다.
특히, 상기 스트럿 축(40)는 좌우 휠의 속도 차이로 인하여 발생하는 좌우 휠의 조향각을 스트럿 축(40)의 회전각도로 감지하고, 좌우 휠의 조향각을 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절하는 스티어 제어 모듈(100)이 설치된다.
첨부한 도 2 내지 5를 참조하면, 상기 스티어 제어 모듈(100)은 스트럿 축(40)에 장착되어 스트럿 축(40)의 회전각도를 조향각도로 감지하여 제어기(30)에 전송하는 앵글센서(110)와, 스트럿 축(40)의 상단에 장착되는 요크(121)와 차체에 장착되는 하우징(44) 간에 연결되는 댐핑 장치(120)와, 스트럿 축(40)을 원하는 조향 회전각에서 제동시켜 고정시키기 위하여 스트럿 축(40)과 하우징(44)에 장착되는 전자식 스티어 브레이크(130)를 포함하여 구성된다.
상기 댐핑 장치(120)는 스트럿 축(40)의 회전시 떨림 등을 완충시켜 상쇄시키고, 좌우 휠의 조향각 발생시 좌우 휠을 직진 상태로 복귀되는 탄성복원력을 제공한다.
이를 위해, 상기 댐핑 장치(120)는 스트럿 축(40)의 상단 외경에 압입 체결되는 요크(121)와, 요크(121)의 일단부에 형성된 돌출단(122)에 힌지 연결되는 제1로드(123)와, 제1로드(123)의 출입이 가능한 중공 구조로 구비되어 하우징(44)에 힌지 체결되는 제2로드(124)와, 제1로드(123)의 중간부분에 형성된 지지판(123-1)과 제2로드(124)의 중간부분에 형성된 지지판(124-2) 간에 압축 및 인장 가능하게 배치되는 스프링(125)을 포함하여 구성된다.
따라서, 상기와 같이 좌우 휠이 각회전하는 조향각이 발생하여, 스트럿 축(40)도 동일한 조향각도로 회전하면, 상기 앵글센서(110)에서 스트럿 축(40)의 회전각도를 조향각도로 감지하여 제어기(30)에 전송한다.
이와 동시에, 상기 스트럿 축(30)의 회전에 따라 요크(121)도 함께 동일방향으로 회전하게 된다.
첨부한 도 6을 참조하면 상기 요크(121)가 시계반대방향으로 회전하면(예, 차량 좌회전시), 제1로드(123)가 제2로드(124)로부터 인출되는 동시에 스프링(125)이 인장되고, 첨부한 도 8을 참조하면 상기 요크(121)가 시계방향으로 회전하면(예, 차량 우회전시), 제1로드(123)가 제2로드(124)내로 삽입되는 동시에 스프링(125)이 압축된다.
이때, 상기 스프링(125)의 인장 및 압축에 따른 탄성복원력은 요크(121) 및 스트럿 축(30)을 좌우 휠의 직진 배열 상태(조향각 제로 상태)쪽으로 작용하게 되어, 좌우 휠이 직진 상태로 복귀할 때의 복원성을 향상시키는 역할을 하게 된다.
반면, 상기 좌우 휠에 조향각이 발생하지 않는 차량의 직진 주행 상태에서는 첨부한 도 7에서 보듯이 상기 스트럿 축(40) 및 요크(121)도 본래 위치를 유지하고, 스프링(125)은 무부하 상태로 유지된다.
한편, 상기 제어기(30)는 앵글센서(110)에서 감지된 스트럿 축(30)의 조향각도(= 좌우 휠의 조향 각도)와, 스티어링 휠 조향각 센서(12)에서 감지된 스티어링 휠의 조향각을 비교하여, 스트럿 축(30)의 조향각도가 스티어링 휠의 조향각과 일치될 때, 좌우 휠의 조향각을 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절하라는 조향각 조절 신호를 스티어 제어 모듈(100)의 전자식 스티어 브레이크(130)에 지령하게 된다.
이를 위해, 상기 전자식 스티어 브레이크(130)는 스트럿 축(40)의 상부에 장착되는 디스크(132)와, 제어기(30)의 조향각 조절 신호에 의하여 디스크(132)에 회전 마찰력을 인가하도록 하우징(44)의 내측부에 장착되는 전자식 캘리퍼(134)로 구성된다.
참고로, 상기 전자식 스티어 브레이크(130)는 차량의 주행 제동을 위한 전자식 브레이크 시스템과 그 작동 방식이 유사한 것으로 채택된다.
따라서, 상기 제어기(30)의 조향각 조절 신호에 의하여 전자식 스티어 브레이크(130)의 전자식 캘리퍼(134)가 디스크(132)와 마찰 접촉되는 작동을 함으로써, 스트럿 축(40)이 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각에서 정지 고정되는 상태가 되고, 결국 좌우 휠의 조향각도 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 고정되는 상태가 된다.
여기서, 상기한 구성으로 이루어진 본 발명의 인휠 모터 차량용 조향 시스템에 대한 작동 흐름을 살펴보면 다음과 같다.
첨부한 도 9는 본 발명에 따른 인휠 모터 차량용 조향 시스템의 제어 구성도를 나타낸다.
먼저, 차량의 조향 및 선회 주행 제어를 위하여, 운전자가 스티어링 휠을 소정의 각도로 조향하면, 스티어링 휠의 조향각을 스티어링 휠 조향각 센서(12)에서 감지하여 제어기(30)에 전송하게 된다.
이어서, 상기 제어기(30)는 스티어링 휠 조향각 센서(12)에서 감지된 스티어링 휠의 조향각에 따라, 좌우 휠에 장착된 인휠 모터(10)에 대한 구동 속도를 서로 다르게 제어한다.
따라서, 상기 좌우측 인휠 모터(10)의 구동 속도 차이에 의하여 좌우 휠의 속도 차이가 발생하고, 이에 좌우 휠의 속도 차이로 인하여 좌우 휠이 한쪽방향으로 동일하게 각회전하는 조향각이 발생하게 된다.
이때, 상기 제어기(30)의 지령에 의하여 좌우 인휠 모터의 구동 속도가 다르게 제어되어 좌우 휠의 속도 차이가 실제 발생하는지를 제어기(30)에서 확인하는 일종의 페일 세이프 과정으로서, 상기 제어기(30)는 좌우 휠쪽에 장착된 휠속 센서(42)의 감지 신호를 수신하여 좌우 휠의 속도 차이가 실제 발생하고 있음을 확인할 수 있다.
또한, 상기 좌우 휠의 속도 차이로 인하여 차량에 횡력이 실제 발생하는지를 제어기(30)에서 확인하는 일종의 페일 세이프 과정으로서, 상기 좌우 휠의 속도 차이로 인한 횡력이 발생하는 것을 요센서(46)의 감지 신호를 수신하여 확인할 수 있다.
상기와 같이 좌우 휠이 각회전하는 조향각이 발생하면, 좌우 휠에 연결된 너클 암에 체결되는 현가장치의 스트럿 축(40)도 동일한 조향각도로 회전하게 되고, 이때의 스트럿 축(40)의 회전각 변화를 앵글센서(110)에서 조향각도로서 감지하여 제어기(40)에 전송한다.
다음으로, 상기 제어기(30)는 앵글센서(110)에서 감지된 스트럿 축(30)의 조향각도(= 좌우 휠의 조향 각도)와, 스티어링 휠 조향각 센서(12)에서 감지된 스티어링 휠의 조향각을 비교하여, 스트럿 축(30)의 조향각도가 스티어링 휠의 조향각과 일치될 때, 좌우 휠의 조향각을 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절하라는 조향각 조절 신호를 스티어 제어 모듈(100)의 전자식 스티어 브레이크(130)에 지령하게 된다.
따라서, 상기 제어기(30)의 조향각 조절 신호에 의하여 전자식 스티어 브레이크(130)의 전자식 캘리퍼(134)가 디스크(132)와 마찰 접촉되는 작동을 함으로써, 스트럿 축(40)이 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각에서 정지 고정되는 상태가 되고, 결국 상기 스트럿 축(40)의 고정에 따라 좌우 휠의 조향각도 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 고정되는 상태가 된다.
연이어, 상기 좌우 휠의 조향각이 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절된 후, 상기 제어기(30)는 차량의 안정적인 선회 주행을 위하여 좌우 인휠 모터(10)의 구동속도 및 그에 따른 좌우 휠의 회전속도를 서로 다르게 제어하되, 예를 들어 도 10에서 보듯이 차량이 우회전할 때 좌측 휠의 회전속도를 우측 휠의 회전속도에 비하여 빠르게 제어함으로써, 차량의 안정적인 선회 주행이 이루어질 수 있다.
10 : 인휠 모터
12 : 스티어링 휠 조향각 센서
20 : 전자 브레이크 시스템
30 : 제어기
40 : 스트럿 축
42 : 휠속 센서
44 : 하우징
46 : 요센서
100 : 스티어 제어 모듈
110 : 앵글센서
120 : 댐핑 장치
121 : 요크
122 : 돌출단
123 : 제1로드
123-1 : 지지판
124 : 제2로드
124-1 : 지지판
125 : 스프링
130 : 전자식 스티어 브레이크
132 : 디스크
134 : 전자식 캘리퍼

Claims (7)

  1. 스티어링 휠의 조향각을 감지하는 스티어링 휠 조향각 센서;
    상기 스티어링 휠 조향각 센서에서 감지된 스티어링 휠의 조향각에 따라, 좌우 휠에 장착된 인휠 모터에 대한 구동 속도를 서로 다르게 제어하는 제어기; 및
    상기 인휠 모터의 구동 속도 차이에 의한 좌우 휠의 속도 차이로 인하여 발생하는 좌우 휠의 조향각을 감지하고, 상기 제어기의 조향각 조절 신호에 의하여 좌우 휠의 조향각을 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절하는 스티어 제어 모듈;
    을 포함하여 구성되고,
    상기 스티어 제어 모듈은:
    좌우 휠에 연결된 너클 암에 체결되어 좌우륜 휠의 조향각 발생시 함께 동일한 조향각도로 회전하는 스트럿 축;
    스트럿 축에 장착되어 스트럿 축의 회전각도를 조향각도로 감지하여 제어기에 전송하는 앵글센서;
    스트럿 축의 상단에 장착되는 요크와 차체에 장착되는 하우징 간에 연결되는 댐핑 장치; 및
    스트럿 축을 원하는 조향 회전각에서 제동시켜 고정시키기 위하여 스트럿 축과 하우징에 장착되는 전자식 스티어 브레이크;
    로 구성된 것을 특징으로 인휠 모터 차량의 조향 시스템.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 댐핑 장치는:
    요크의 일단부에 힌지 연결되는 제1로드;
    제1로드를 수용하는 중공 구조로 구비되어 하우징에 힌지 체결되는 제2로드; 및
    제1로드의 지지판과 제2로드의 지지판 간에 압축 및 인장 가능하게 배치되는 스프링;
    으로 구성된 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 조향 시스템.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 전자식 스티어 브레이크는 스트럿 축의 상부에 장착되는 디스크와, 제어기의 조향각 조절 신호에 의하여 디스크에 회전 마찰력을 인가하는 전자식 캘리퍼로 구성된 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 조향 시스템.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 좌우 휠에 장착된 인휠 모터의 구동 속도 차이로 인한 좌우 휠의 속도 차이를 확인하기 위한 휠속 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 조향 시스템.
  6. 청구항 1에 있어서,
    상기 좌우 휠의 속도 차이에 의한 횡력이 발생하는 것을 확인하기 위한 요센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 조향 시스템.
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 스티어 제어 모듈에 의하여 좌우 휠의 조향각이 스티어링 휠의 조향각에 맞는 조향각으로 조절된 후, 상기 제어기는 차량의 선회 주행을 위하여 좌우 인휠 모터의 구동속도를 서로 다르게 제어하는 것을 특징으로 하는 인휠 모터 차량의 조향 시스템.
KR1020170133595A 2017-10-13 2017-10-13 인휠 모터 차량의 조향 시스템 KR102429179B1 (ko)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170133595A KR102429179B1 (ko) 2017-10-13 2017-10-13 인휠 모터 차량의 조향 시스템
US15/816,097 US10562400B2 (en) 2017-10-13 2017-11-17 Steering system for in-wheel motor vehicle
CN201711175271.0A CN109664933B (zh) 2017-10-13 2017-11-22 用于轮毂电机车辆的转向系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020170133595A KR102429179B1 (ko) 2017-10-13 2017-10-13 인휠 모터 차량의 조향 시스템

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190041855A KR20190041855A (ko) 2019-04-23
KR102429179B1 true KR102429179B1 (ko) 2022-08-03

Family

ID=66097331

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170133595A KR102429179B1 (ko) 2017-10-13 2017-10-13 인휠 모터 차량의 조향 시스템

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10562400B2 (ko)
KR (1) KR102429179B1 (ko)
CN (1) CN109664933B (ko)

Families Citing this family (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105579333B (zh) 2013-09-13 2018-11-13 Mtd产品公司 履带车辆用驱动链轮
US9884662B2 (en) 2013-09-13 2018-02-06 Mtd Products Inc Suspension and lock-out systems for a partially tracked vehicle
AU2016271322A1 (en) * 2015-05-29 2017-12-07 Mtd Products Inc Utility vehicle
CN110562001A (zh) * 2019-08-30 2019-12-13 武汉理工大学 一种步履式高度智能调节载具
KR20210154007A (ko) * 2020-06-11 2021-12-20 현대자동차주식회사 이동체
KR20230053612A (ko) * 2020-08-24 2023-04-21 볼보 트럭 코퍼레이션 차량 배치의 조향을 제어하는 방법
KR20220033321A (ko) 2020-09-09 2022-03-16 현대모비스 주식회사 독립 구동 휠의 조향장치 및 이를 포함하는 독립 구동 모듈
CA3197666A1 (en) 2020-11-09 2022-05-12 Ryan Alexander BOYCE Battery swap system
KR20220093763A (ko) 2020-12-28 2022-07-05 현대모비스 주식회사 독립 구동 모듈
EP4019310B1 (en) 2020-12-28 2023-09-27 Hyundai Mobis Co., Ltd. Independent drive module
KR20220102283A (ko) 2021-01-13 2022-07-20 현대위아 주식회사 인휠 시스템
KR20220117744A (ko) 2021-02-17 2022-08-24 현대위아 주식회사 독립 조향이 가능한 서스펜션
KR102313267B1 (ko) * 2021-04-14 2021-10-14 서한산업(주) 전동식 독립 조향장치
AT524936B1 (de) 2021-10-28 2022-11-15 E More Ag Plattform für mindestens vierrädrige Kraftfahrzeuge mit Elektroantrieb
AT525085B1 (de) 2021-10-28 2022-12-15 E More Ag Plattform für mindestens vierrädrige Kraftfahrzeuge mit Elektroantrieb
US11407298B1 (en) 2021-11-15 2022-08-09 Amos Power, Inc. Removable battery unit for an electric vehicle
KR102654193B1 (ko) 2021-11-23 2024-04-03 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
KR20230076047A (ko) 2021-11-23 2023-05-31 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치 및 이를 구비하는 차량
US11364959B1 (en) 2021-12-27 2022-06-21 Amos Power, Inc. Modular robotic vehicle
CN114312985A (zh) * 2021-12-29 2022-04-12 深圳创维数字技术有限公司 车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质
KR20230108181A (ko) 2022-01-10 2023-07-18 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
KR20230112937A (ko) 2022-01-21 2023-07-28 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
AT524955B1 (de) 2022-01-28 2022-11-15 E More Ag Plattform für mindestens vierrädrige Kraftfahrzeuge mit Elektroantrieb
US20230302860A1 (en) 2022-02-03 2023-09-28 Hyundai Mobis Co., Ltd. Corner module apparatus for vehicle
AT525556B1 (de) 2022-02-14 2023-05-15 E More Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeuges mit Elektro-Antrieb
USD1014569S1 (en) 2022-04-01 2024-02-13 Amos Power, Inc. Robotic vehicle
USD1014573S1 (en) 2022-04-01 2024-02-13 Amos Power, Inc. Removable track unit for a robotic vehicle
KR20230152979A (ko) 2022-04-28 2023-11-06 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
US11547035B1 (en) 2022-05-24 2023-01-10 Amos Power, Inc. Lift assist for an electrically driven hitch on an robotic vehicle
KR20230167949A (ko) 2022-06-03 2023-12-12 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
KR102688427B1 (ko) 2022-06-03 2024-07-25 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
KR102691869B1 (ko) 2022-06-03 2024-08-06 현대모비스 주식회사 차량용 코너 모듈 장치
CN115257398B (zh) * 2022-07-15 2024-08-16 深圳市正浩创新科技股份有限公司 双轮毂电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质
KR20240028069A (ko) 2022-08-24 2024-03-05 현대모비스 주식회사 차량용 서스펜션 장치
US20240300316A1 (en) 2023-03-06 2024-09-12 Hyundai Mobis Co., Ltd. Corner module apparatus

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150175203A1 (en) 2013-12-24 2015-06-25 Korea Advanced Institute Of Science And Technology Steering apparatus of in-wheel motor-driven
WO2017008700A1 (en) 2015-07-10 2017-01-19 Byd Company Limited Method and system for controlling vehicle with four-wheel drive and vehicle

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4219208A (en) * 1978-02-16 1980-08-26 Logan Farm Equipment Co., Inc. Steerable wheeled assembly
KR100421423B1 (ko) * 2001-02-10 2004-03-09 한국과학기술원 반능동 구동기를 이용한 전기 조향 장치
JP4321503B2 (ja) * 2005-07-21 2009-08-26 株式会社ジェイテクト サスペンション用軸受
JP2012106524A (ja) 2010-11-15 2012-06-07 Ntn Corp 車両操舵装置及びインホイールモータ車両
KR20120061478A (ko) 2010-12-03 2012-06-13 현대자동차주식회사 조향 장치 및 그의 ｓｂｗ 시스템 고장 시 제어 방법
KR101338645B1 (ko) * 2010-12-06 2013-12-06 현대자동차주식회사 단일 모터 타입 전동컬럼장치
KR101347741B1 (ko) 2011-08-30 2014-01-10 (주)엠피에스코리아 인휠 모터 구동 전동차 및 인휠 모터 구동 전동차의 유무인 조향 제어 알고리즘
KR20130023956A (ko) 2011-08-30 2013-03-08 (주)엠피에스코리아 인휠 모터를 구비한 유무인 전동차 구조
KR101726688B1 (ko) 2012-06-20 2017-04-14 한화테크윈 주식회사 비상조향 시스템 및 비상조향 시스템의 제어방법
US20140260716A1 (en) * 2013-03-12 2014-09-18 Steering Solutions Ip Holding Corporation Stop teeth for a pinion and input shaft assembly
US9085302B2 (en) 2013-09-20 2015-07-21 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Modular robotic vehicle
US9102331B2 (en) 2013-09-20 2015-08-11 GM Global Technology Operations LLC Multi-functional electric module for a vehicle
CN104002660B (zh) * 2014-06-10 2017-02-08 山东交通学院 独立驱动‑制动和主动悬挂的液压驱动主动轮
US9376198B2 (en) * 2014-08-21 2016-06-28 Caterpillar Inc. Serviceable marine pod steering brake system
US10000124B2 (en) * 2015-11-04 2018-06-19 Zoox, Inc. Independent steering, power, torque control and transfer in vehicles
US10421484B2 (en) * 2017-06-30 2019-09-24 Cnh Industrial America Llc Rear axle steering system and methods of using the same
US10421326B2 (en) * 2017-11-30 2019-09-24 Facebook, Inc. Driven platform with tilting suspension
US10207403B1 (en) * 2017-11-30 2019-02-19 Facebook Technologies, Llc Robotic platform and assembly

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150175203A1 (en) 2013-12-24 2015-06-25 Korea Advanced Institute Of Science And Technology Steering apparatus of in-wheel motor-driven
KR101539027B1 (ko) * 2013-12-24 2015-07-29 한국과학기술원 인휠모터 구동 자동차의 조향장치 및 이를 이용한 조향 제어방법
WO2017008700A1 (en) 2015-07-10 2017-01-19 Byd Company Limited Method and system for controlling vehicle with four-wheel drive and vehicle

Also Published As

Publication number Publication date
KR20190041855A (ko) 2019-04-23
US20190111803A1 (en) 2019-04-18
US10562400B2 (en) 2020-02-18
CN109664933B (zh) 2021-10-08
CN109664933A (zh) 2019-04-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102429179B1 (ko) 인휠 모터 차량의 조향 시스템
WO2013073308A1 (ja) 車輪の転舵装置
US8020653B2 (en) Vibration damping member for in-wheel motor
US8583325B2 (en) Tilting vehicle and control system thereof
WO2013125287A1 (ja) 電気自動車
US20230234415A1 (en) Wheel module
CN104669981A (zh) 车辆用执行机构
JP2008001241A (ja) 電線の配線構造
US10787167B2 (en) Drive force control system
CN108146183A (zh) 一种主动横向稳定杆及其控制方法
US20140014425A1 (en) In-wheel motor apparatus
WO2006030532A1 (ja) 電気自動車の駆動装置
KR20230108181A (ko) 차량용 코너 모듈 장치
JP2013144509A (ja) インホイールモータ駆動車輪のモータ給電線配索構造
CN110525512B (zh) 一种基于麦弗逊悬架的线控转向机构及其控制方法
JP2002337554A (ja) 車両の駆動装置配設構造
JPH04103467A (ja) 電気自動車
WO2018230425A1 (ja) サスペンション制御装置
JP2013112112A (ja) インホイールモータ車用転舵装置
CN108749554A (zh) 与独立悬架匹配的电动汽车轮毂电驱动系统
CN110466599B (zh) 一种用于电动轮驱动汽车的转向机构与悬架集成的线控转向机构及其控制方法
JP7200920B2 (ja) 転舵装置
EP3858709B1 (en) Hub unit having steering function and vehicle provided with hub unit
JP2007230427A (ja) 車輪操舵装置
JP2007276689A (ja) 車輪可動装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant