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KR102428447B1 - 멀티 서빙로봇 운용방법 및 시스템 - Google Patents

멀티 서빙로봇 운용방법 및 시스템 Download PDF

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KR102428447B1
KR102428447B1 KR1020210033120A KR20210033120A KR102428447B1 KR 102428447 B1 KR102428447 B1 KR 102428447B1 KR 1020210033120 A KR1020210033120 A KR 1020210033120A KR 20210033120 A KR20210033120 A KR 20210033120A KR 102428447 B1 KR102428447 B1 KR 102428447B1
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South Korea
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robot
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KR1020210033120A
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김명식
박진석
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주식회사 우아한형제들
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Abstract

멀티 서빙로봇 운용방법 및 그 시스템이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 서빙로봇 운용방법은, 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-소정의 방식으로 그루핑된 복수의 서빙스팟들에 대한 정보를 포함함-를 저장하는 단계, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들이 동일한 제1서빙 존에 서빙을 수행하는 동일 존 수행로봇들인지를 판단하는 단계, 및 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이, 판단결과 상기 복수의 수행로봇들이 동일 존 수행로봇들인 경우, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 단계를 포함한다.

Description

멀티 서빙로봇 운용방법 및 시스템{Method and system of operating multi-serving robot}
본 발명은 멀티 서빙로봇 운용방법 및 그 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대형 매장과 같이 복수 개의 서빙로봇들을 운용할 필요가 있는 경우, 서빙로봇들 간의 이동경로 겹침, 충돌 등을 방지하고 효율적으로 서빙로봇들을 운용하기 위한 기술적 사상에 관한 것이다.
자율주행이나 로봇 기술의 발달과 함께 음식점 등의 매장에서 음식물의 서빙을 서빙로봇으로 수행하기 위한 연구가 활발히 진행되고 있다.
서빙로봇은 사람을 대신하여 매장 내에서 정해진 경로를 따라 주행하거나, 주행경로 상의 장애물 등을 인식하여 조리된 음식물을 싣고 고객에게 서빙하고 있다.
이러한 서빙로봇은 주로 외식 업장(이하, 매장이라 함)에 구비되어 정해진 기능을 수행하게 되는데, 이를 위해 서빙로봇은 매장 내 이동 동선을 포함한 지도를 생성하고 서빙로봇의 정차 위치와 방향이 미리 지정되게 된다.
면적이 넓은 대형 매장의 경우, 하나의 서빙로봇만으로는 그 수요를 감당하기 어려우므로 복수 대의 서빙로봇들을 운용할 필요가 있다.
면적이 넓다고 하더라도 서빙로봇들이 이동할 이동경로는 제한적이며, 이에 따라 서빙로봇들의 이동을 위한 공간 확보, 서빙로봇들 간의 이동경로 겹침, 충돌 등으로 인해 효율이 크게 저하될 수 있는 문제점이 있다.
따라서 종래에는 복수 대의 서빙로봇들이 운용될 때, 먼저 움직인 서빙로봇의 동작이 모두 끝날 때까지 나머지 서빙로봇들이 정지한 상태로 대기하는 방식이 주로 사용되고 있다. 이러한 예가 도 1 내지 도 3에 도시된다.
도 1 내지 도 3은 종래에 복수 개의 서빙로봇들의 이동경로가 겹칠 때 대기하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 1을 참조하면, 서빙로봇 1, 2, 3이 각각 테이블 A, B, C로 서빙할 경우가 나타나 있다.
이때 서빙로봇 1, 2, 3 각각은 실선으로 표시된 이동경로 상으로 이동을 하도록 설정되어 있을 수 있으며, 상기 서빙로봇들 간에는 서빙순서가 정해져 있을 수 있다.
상기 서빙순서는 이동경로가 어느 하나의 로봇만 이동할 수 있는 경우에 특히 중요할 수 있으며, 예컨대, 주방에서 음식이 나온 순서, 또는 소정의 방식으로 서빙순서가 3, 2, 1의 순서로 정해질 수 있다.
서빙 순서는 다양하게 정해질 수 있다. 예컨대, 서빙로봇이 음식을 픽업할 픽업 포인트를 테이블 구역별로 지정하여, 서빙로봇들이 정해진 구역에 해당하는 픽업 포인트에서 대기, 음식을 픽업하며 순서가 정해질 수도 있다.
또는, 서빙로봇의 서빙 순서에 따라 음식이 자동으로 주방에서 홀로 이동되며, 점원은 음식이 나오는 순서에 따라 음식을 서빙 로봇에 순차적으로 적재할 수도 있다.
다양한 방식으로 서빙순서가 결정될 수 있고, 도 2에 도시된 바와 같이 서빙순서가 가장 빠른 서빙로봇 3이 먼저 테이블 C로 서빙을 수행하고, 이 동안 서빙로봇 1, 2는 서빙로봇 3이 서빙하는 동안 이동경로가 상기 서빙로봇 3에 의해 막혀서 대기를 하여야만 한다.
그리고 도 3에 도시된 바와 같이 다음으로 서빙로봇 2가 서빙을 수행하게 되며, 이때에도 서빙로봇 2는 자신의 순서까지 대기하게 된다.
이처럼 이동경로에 따라 서빙로봇이 동시에 이동할 수 있는 서빙로봇 개수에 제한이 있는 경우는, 서빙로봇들 간의 서빙순서 및/또는 서빙로봇이 어떤 테이블을 서빙할지에 따라 전체 서빙시간에 매우 큰 차이가 있을 수 있다. 그리고 이러한 서빙로봇들의 서빙에 대한 운용이 효율적이지 못할 경우, 서빙할 테이블이 대기시간이 길어지면서 서빙까지 소요시간이 증가하여 고객의 불만을 야기할 수 있고, 대기시간 동안 고객에게 서빙될 음식이 식거나 오염될 수 있는 여지가 있어 서비스의 질이 하락할 수 있는 문제점이 있다.
따라서 복수 대의 서빙로봇들을 보다 효율적으로 운용할 수 있도록 하는 기술적 사상이 요구된다.
특허문헌 한국출원번호(1020190144402, " 로봇의 이동 경로를 결정하는 방법, 시스템 및 비일시성의 컴퓨터 판독 가능 기록 매체")
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 대형 매장 내에서 동시에 움직여야 할 복수 개의 서빙로봇들을 효율적으로 운용하여 전체 서빙의 시간을 줄일 수 있는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
특히 이동경로의 특성상 서빙을 수행하고 있는 서빙로봇이 존재하면 다른 서빙 로봇이 해당 위치를 이동할 수 없는 경우가 존재하는데, 이러한 경우에 복수의 서빙로봇들을 효율적으로 운용할 수 있는 기술적 사상을 제공하는 것이다.
상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 서빙로봇 운용방법은 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-소정의 방식으로 그루핑된 복수의 서빙스팟들에 대한 정보를 포함함-를 저장하는 단계, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들이 동일한 제1서빙 존에 서빙을 수행하는 동일 존 수행로봇들인지를 판단하는 단계, 및 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이, 판단결과 상기 복수의 수행로봇들이 동일 존 수행로봇들인 경우, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 단계를 포함한다.
상기 서빙 존 정보는, 특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟을 포함하는 서빙스팟들이 그루핑된 정보일 수 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용방법은, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서에 기초하여 서빙순서대로 서빙을 수행할 경우, 적어도 하나의 동일 존 수행로봇에 대기 이벤트가 발생하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며, 상기 대기 이벤트가 발생한다고 판단한 경우 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경할 수 있다.
상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 단계는 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙 대기 목록에 포함되며 상기 제1서빙 존과 다른 타 서빙 존에 포함되는 서빙 건인 대체 서빙 건을 상기 동일 존 수행로봇 중 어느 하나인 제1수행로봇에 대체 할당하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용방법은, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 제1수행로봇에 원래 할당되어 원할당 서빙 건을 상기 서빙 대기 목록의 우선순위 서빙 건으로 등록하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙 대기 목록에 포함되며 상기 제1서빙 존과 다른 타 서빙 존에 포함되는 서빙 건인 대체 서빙 건을 상기 동일 존 수행로봇 중 어느 하나인 제1수행로봇에 대체 할당하는 단계는, 상기 서빙 대기 목록에 타 서빙 존에 포함되는 복수의 대체 후보 서빙 건들이 존재할 경우, 우선순위 또는 서빙 존의 빈도에 기초하여 상기 대체 서빙 건을 선택하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이, 판단결과 상기 복수의 수행로봇들이 동일 존 수행로봇들인 경우, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 단계는, 상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서 중 후순위 서빙순서를 갖는 제1동일 존 수행로봇의 서빙순서를 상기 제1동일 존 수행로봇 보다 빠른 선순위 서빙순서를 갖는 적어도 하나의 제2동일 존 수행로봇보다 빠른 서빙순서로 변경하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용방법은, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙 존별로 서빙로봇이 임시대기할 수 있는 적어도 하나의 임시대기 존에 대한 정보를 유지하는 단계를 더 포함하며, 상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서 중 후순위 서빙순서를 갖는 제1동일 존 수행로봇의 서빙순서를 상기 제1동일 존 수행로봇 보다 빠른 선순위 서빙순서를 갖는 적어도 하나의 제2동일 존 수행로봇보다 빠른 서빙순서로 변경하는 단계는, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 제1서빙 존에 상응하는 적어도 하나의 제1임시대기 존에 상기 제2동일 존 수행로봇을 이동시킨 후 상기 제1동일 존 수행로봇의 서빙을 수행하도록 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 일 측면에 따른 멀티 서빙로봇 운용방법은 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-상기 서빙 존 정보는 특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟이 상기 특정 서빙 존에 포함됨을 식별할 수 있는 정보를 포함함-를 저장하는 단계, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존을 확인하는 단계, 및 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존의 확인결과에 기초하여 적응적으로 상기 복수의 수행로봇들의 이동경로 또는 서빙순서 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함한다.
상기의 방법은 컴퓨터 판독가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 의해 구현될 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 멀티 서빙로봇 운용시스템은 프로세서, 상기 프로세서에 의해 구동되는 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하며, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-소정의 방식으로 그루핑된 복수의 서빙스팟들에 대한 정보를 포함함-를 저장하고, 상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들이 동일한 제1서빙 존에 서빙을 수행하는 동일 존 수행로봇들인지를 판단하며, 판단결과 상기 복수의 수행로봇들이 동일 존 수행로봇들인 경우, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경한다.
상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여, 상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서에 기초하여 서빙순서대로 서빙을 수행할 경우, 적어도 하나의 동일 존 수행로봇에 대기 이벤트가 발생하는지 여부를 판단하고, 상기 대기 이벤트가 발생한다고 판단한 경우 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여, 서빙 대기 목록에 포함되며 상기 제1서빙 존과 다른 타 서빙 존에 포함되는 서빙 건인 대체 서빙 건을 상기 동일 존 수행로봇 중 어느 하나인 제1수행로봇에 대체 할당할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여, 상기 제1수행로봇에 원래 할당되어 원할당 서빙 건을 상기 서빙 대기 목록의 우선순위 서빙 건으로 등록할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여, 상기 서빙 대기 목록에 타 서빙 존에 포함되는 복수의 대체 후보 서빙 건들이 존재할 경우, 우선순위 또는 서빙 존의 빈도에 기초하여 상기 대체 서빙 건을 선택할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여, 상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서 중 후순위 서빙순서를 갖는 제1동일 존 수행로봇의 서빙순서를 상기 제1동일 존 수행로봇 보다 빠른 선순위 서빙순서를 갖는 적어도 하나의 제2동일 존 수행로봇보다 빠른 서빙순서로 변경할 수 있다.
상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여, 서빙 존별로 서빙로봇이 임시대기할 수 있는 적어도 하나의 임시대기 존에 대한 정보를 유지하고, 상기 제1서빙 존에 상응하는 적어도 하나의 제1임시대기 존에 상기 제2동일 존 수행로봇을 이동시킨 후 상기 제1동일 존 수행로봇의 서빙을 수행하도록 제어할 수 있다.
또 다른 일 측면에 따른 멀티 서빙로봇 운용시스템은 프로세서, 상기 프로세서에 의해 구동되는 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하며, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여, 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-상기 서빙 존 정보는 특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟이 상기 특정 서빙 존에 포함됨을 식별할 수 있는 정보를 포함함-를 저장하고, 상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존을 확인하며, 상기 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존의 확인결과에 기초하여 적응적으로 상기 복수의 수행로봇들의 이동경로 또는 서빙순서 중 적어도 하나를 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 대형 매장 내에서 동시에 움직여야 할 복수 개의 서빙로봇들 간에 이동경로가 겹칠 때, 서빙로봇이 효율적인 서빙을 수행할 수 있도록 하여 서비스의 질이 하락하는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
특히 이동경로의 중첩 즉, 이동경로의 특성상 서빙을 수행하고 있는 서빙로봇이 존재하면 다른 서빙로봇이 해당 위치를 이동할 수 없는 경우에도 서빙 존이라는 개념을 통해 효과적인 서빙로봇들의 운용이 가능해지는 효과가 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1 내지 도 3은 종래에 복수 개의 서빙로봇들의 이동경로가 중첩되는 경우를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 서빙로봇 운용방법을 구현하기 위한 시스템들을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 서빙로봇 운용시스템의 개략적인 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서빙 존의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따라 서빙 테이블을 변경하는 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시 예에 따라 서빙로봇들간의 서빙순서를 변경하는 개념을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 서빙로봇 운용방법을 구현하기 위한 시스템들을 예시적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 서빙로봇 운용방법을 구현하기 위해서는 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)이 구비될 수 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상에 따라 복수의 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 각각의 이동경로, 이동순서, 및/또는 서빙할 테이블을 제어할 수 있다.
이를 위해 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 각각과 소정의 통신을 수행할 수 있으며, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))로 제어신호를 전송하여 제어신호에 상응하도록 서빙로봇들의 서빙을 제어할 수 있다.
또한 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 각각은 자신의 상태, 수행하고 있는 서빙의 진행상태 등에 대한 정보를 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)으로 전송할 수 있음은 물론이다.
물론 실시 예에 따라 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 간에도 통신이 이루어질 수 있음은 물론이다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 도 4에서는 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))과는 별개의 물리적 장치(예컨대, 서버)로 구현되는 경우를 예시적으로 도시하고 있지만, 실시 예에 따라서는 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)이 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 중 어느 하나에 탑재되어 본 발명의 기술적 사상이 구현될 수도 있다. 즉, 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 중 하나 또는 복수개가 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)의 기능을 수행할 수도 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위해, 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 각각이 이동할 수 있는 이동경로에 대한 정보를 저장하고 유지/관리할 수 있다.
상기 이동경로는 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 각각이 이동할 수 있는 공간상의 경로를 의미할 수 있으며, 이러한 이동경로에 대한 정보를 표현할 수 있는 다양한 기술적 사상이 널리 알려져 있다. 예컨대, 공간상의 연속되는 좌표 값이 이동경로에 대한 정보로 설정될 수 있으나 이에 국한되는 것은 아니다.
또한, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))이 서빙할 테이블에 대한 정보를 저장하고 유지/관리할 수 있다.
상기 테이블에 대한 정보는 테이블별 식별정보 및/또는 테이블별 위치정보를 포함할 수 있다.
또한 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 각각의 테이블별 서빙스팟에 대한 정보를 저장하고 유지/관리할 수 있다.
서빙스팟은 테이블별로 서빙로봇이 정차하여 서빙을 수행할 위치를 의미할 수 있다. 서빙스팟에 대한 정보는 서빙스팟의 위치에 대한 정보를 포함하며, 실시 예에 따라 상기 서빙스팟에서 소정의 서빙로봇이 서빙을 진행 중인 경우 다른 서빙로봇이 상기 서빙스팟을 경유하여 이동을 할 수 있는지 여부에 대한 정보를 더 포함할 수 있다.
예컨대, 도 2에서 서빙로봇(3)이 테이블 C에 상응하는 서빙스팟에서 서빙을 하고 있는 경우, 타 서빙로봇들(1, 2)는 상기 서빙스팟을 경유하여 이동하지 못하는 경우가 존재할 수 있다.
이러한 경우를 본 명세서에서는 이동경로의 중첩으로 정의하기로 하며, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙스팟별로 이동경로의 중첩이 발생하는지 여부에 대한 정보를 별도로 저장하고 유지/관리하거나 또는 서빙스팟에 대한 정보에 포함하여 유지/관리할 수 있다.
그러면 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 적어도 하나의 서빙 존에 대한 정보를 저장하고 유지/관리할 수 있다.
상기 서빙 존은 소정의 방식으로 서빙스팟들(또는 테이블들)을 그루핑한 정보일 수 있다.
예컨대, 상기 서빙 존 정보는 서빙로봇의 이동에 영향을 미치는 서빙스팟들을 그루핑한 정보일 수 있다.
예컨대, 특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟이 서빙 존에 포함될 수 있다.
여기서 이동에 영향을 받는다고 함은, 전술한 바와 같이 이동경로가 중첩되는 경우를 포함할 수 있다.
실시 예에 따라서는 반드시 이동경로가 중첩되지 않는다고 하더라도(즉, 어느 하나의 서빙로봇이 서빙 중이라도 타 서빙로봇이 해당 지점을 경유할 수 있는 경우라도), 서빙로봇이 서빙을 하기 위해서 이동경로 상의 동일한 특정 구간을 반드시 이동해야 하는 서빙스팟들이 존재하는 경우, 이러한 서빙스팟들이 동일한 서빙 존으로 그루핑될 수도 있다. 예컨대, 도 2에서 테이블 A, B, C 각각에 상응하는 서빙스팟들은 설령 이동경로가 중첩되지 않는다고 하더라도 동일한 이동경로 구간을 사용해야만 서빙할 수 있는 위치들일 수 있고, 이러한 위치들 즉, 서빙스팟들은 동시에 이동할 때 이동에 제약을 받을 수 있는 위치들일 수 있으므로 하나의 서빙 존으로 그루핑될 수도 있다.
어떠한 경우든 상기 서빙 존은 동시에 서빙이 일어나는 경우에 추가적인 제어가 필요하거나 또는 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))이 밀집해질 수 있는 서빙스팟들의 집합으로 설정될 수 있다.
그러면 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 복수의 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))을 효과적으로 운용하기 위해 서빙할 전체 매장에서 서빙 존을 특정하고, 특정한 서빙 존에 대한 정보에 기초하여 적응적으로 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))의 서빙을 제어할 수 있다.
일 예에 의하면, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 복수의 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))이 동시에 또는 일정 시간 범위내에 순차적으로 서빙을 수행하여야 할 경우, 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))이 서빙할 테이블(또는 서빙스팟)이 동일 서빙 존에 포함되는지 여부에 따라 적응적으로 서빙순서 또는 서빙할 테이블을 결정할 수 있다. 적응적으로 서빙순서 또는 서빙할 테이블을 결정한다고 함은, 소정의 방식으로 이미 결정된 서빙순서 또는 서빙할 테이블을 유지하거나 또는 변경하는 것을 의미할 수 있다.
이를 위해 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))간에 정해진 서빙순서가 존재하고, 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))별로 서빙 테이블이 할당되면 미리 서빙을 시뮬레이션해볼 수 있다. 그리고 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 중 전부 또는 일부가 동일 서빙 존에 서빙을 하는 경우이고, 시뮬레이션 결과 미리 정해진 상황이 발생하는 경우(예컨대, 이동을 멈추고 대기가 이루어져야 하는 서빙로봇이 존재하는 경우) 서빙순서 또는 서빙할 테이블을 적응적으로 변경할 수 있다.
결국 본 발명의 기술적 사상에 의하면, 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))이 서빙하는 전체 매장에 대해 서빙 존을 효과적으로 설정하고, 설정된 서빙 존에 기초하여 효과적으로 복수의 서빙로봇들의 서빙을 제어할 수 있는 효과가 있다.
이러한 기술적 사상을 구현하기 위한 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)의 개략적인 구성은 도 5에 도시된 바와 같을 수 있다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 멀티 서빙로봇 운용시스템의 개략적인 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 소정의 데이터 처리장치로 구현될 수 있다.
전술한 바와 같이 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))과 통신을 수행하는 별도의 서버로 구현될 수도 있다.
또는 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 중 적어도 하나에 설치될 수도 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 도 5에 도시된 바와 같이 본 명세서에서 정의되는 기능을 구현하기 위한 프로세서(110) 및 저장매체(또는 메모리, 120)를 포함한다. 상기 프로세서(110)는 소정의 프로그램(소프트웨어 코드)을 실행할 수 있는 연산장치를 의미할 수 있으며 상기 데이터 처리장치의 구현 예 또는 벤더(Vendor) 모바일 프로세서, 마이크로 프로세서, CPU, 싱글 프로세서, 멀티 프로세서, GPU 등 다양한 명칭으로 명명될 수 있으며 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있다.
상기 프로세서(110)는 상기 프로그램을 구동하여 본 발명의 기술적 사상에 필요한 데이터 처리를 수행할 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
상기 메모리(120)는 본 발명의 기술적 사상을 구현하기 위한 프로그램이 저장/설치되는 장치를 의미할 수 있다. 구현 예에 따라 상기 메모리(120)는 복수의 서로 다른 물리적 장치로 분할되어 있을 수 있으며, 구현 예에 따라 상기 메모리(120)의 일부는 상기 프로세서(110)의 내부에 존재할 수도 있다. 상기 메모리(120)는 구현 예에 따라 하드 디스크, GPU, SSD(Solid State Disk), 광 디스크, RAM(Random Access Memory), 및/또는 기타 다양한 종류의 기억매체로 구현될 수 있으며, 필요에 따라서는 상기 메모리(120)에 착탈식으로 구현될 수도 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 독립적인 서버로 구현될 수도 있지만, 이에 국한되지는 않으며 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))과 통신을 수행하면서 상기 프로그램을 실행할 데이터 처리능력이 있는 어떠한 데이터 처리장치(예컨대, 컴퓨터, 모바일 단말 등)로도 구현될 수 있다.
또한, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 프로세서(110), 상기 메모리(120), 및 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)에 구비되는 다양한 주변장치들(예컨대, 입출력장치, 디스플레이 장치, 오디오 장치 등, 140, 141)과 이러한 장치들을 연결하기 위한 통신 인터페이스(예컨대, 통신 버스, 130 등)가 구비될 수도 있음은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
한편, 본 발명의 기술적 사상에 따른 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 메모리(120)에 저장된 상기 프로그램(또는 소프트웨어)과 상기 프로세서(110)가 유기적으로 결합되어 구현될 수 있음은 물론이며, 이하 본 명세서에서 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)이 수행하는 기능 및/또는 동작은 상기 프로그램이 상기 프로세서(110)에 의해 실행되어 이루어질 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 전술한 바와 같이 상기 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))이 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보를 저장할 수 있다.
상기 서빙 존은 서빙을 제어하기 위해 필요에 따라 미리 정해진 방식으로 복수의 서빙스팟들이 그루핑 된 것일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 의하면, 상기 서빙 존은 특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟을 포함하는 서빙스팟들이 그루핑된 것일 수 있음은 전술한 바와 같다. 또한 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들은 제1서빙스팟에서 서빙이 수행되고 있는 경우에 이동경로가 중첩되는 서빙스팟을 의미할 수 있다.
하지만 실시 예에 따라 다양하게 서빙 존이 설정될 수도 있음은 물론이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 서빙 존의 개념을 설명하기 위한 도면이다.
도 6에 도시된 바와 같이 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 복수의 서빙 존들(S10, S20)을 설정하고, 이러한 서빙 존(S10, S20) 각각에 대한 정보를 저장하며 유지/관리할 수 있다.
제1서빙 존(S10)은 테이블 A, B, C(또는 이들에 상응하는 서빙스팟들)로 설정될 수 있다. 또한 제2서빙 존(S20)은 테이블 D, E(또는 이들에 상응하는 서빙스팟들)로 설정될 수 있다.
또한 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 이러한 서빙 존(S10, S20)에 대한 정보를 필요에 따라 변경할 수도 있다. 예컨대, 관리자는 서빙 존(S10, S20)을 운영하면서 동시 또는 일정 시간 내에 서빙이 되는 경우에 다양한 이유(사랍들의 동선, 혼잡도 등)의 문제가 생길 것으로 판단되는 테이블들의 집합을 판단할 수 있고, 이러한 테이블들의 집합을 하나의 서빙 존으로 설정할 수 있다.
새롭게 설정된 서빙 존에 대한 정보는 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)에 입력될 수 있으며, 그러면 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 새로운 서빙 존에 대한 정보를 입력받아 기존 서빙 존 정보를 업데이트할 수 있다.
한편, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 후술할 바와 같이 소정의 임시대기 존(T10)에 대한 정보를 저장하고 유지/관리할 수도 있다. 상기 임시대기 존(T10)은 서빙 존별로 하나 또는 복수 개 설정될 수 있다.
상기 임시대기 존(T10)은 후술할 바와 같이 소정의 서빙 존에 복수의 수행로봇들이 서빙을 수행하여야 할 경우, 그 중 전체 또는 일부의 수행로봇이 임시로 대기하기 위해 설정되는 영역일 수 있다.
상기 임시대기 존(T10)은 수행로봇들의 서빙순서를 변경할 때 활용될 수 있으며, 서빙 존별로 적합한 위치에 설정될 수 있다.
이처럼 서빙 존(S10, S20)들에 대한 정보 및/또는 임시대기 존(T10)에 대한 정보가 설정되어 있는 상태에서 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230))중에서 전부 또는 일부인 복수의 수행로봇들이 서빙을 시작하도록 제어할 수 있다.
이때 상기 수행로봇들은 동시에 서빙을 위한 이동을 시작하거나 또는 미리 설정된 시간 간격 내에 이동을 시작하는 서빙로봇들일 수 있다.
상기 수행로봇들은 전술한 바와 같이 서빙순서가 정해져 있을 수 있다.
예컨대, 도 1 내지 도 3에서 설명한 바와 같이 서빙로봇들은 미리 정해진 소정의 위치에서 음식을 적재하기 위해 대기하다가, 음식이 적재되고 테이블이 할당되면 수행로봇으로 설정될 수 있다. 그리고 수행로봇들 간에는 이동경로에서의 위치(예컨대, 이동경로상 앞에 있는 순서대로), 음식의 적재순서 등에 따라 서빙순서가 자동으로 또는 인위적으로 설정될 수 있다. 예컨대, 도 1 내지 도 3의 경우에는 서빙로봇 3, 서빙로봇 2, 서빙로봇 1의 순서대로 서빙순서가 빠를 수 있다.
상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 복수의 서빙로봇들(예컨대, R1(200), R2(210), R3(220), ... , RN(230)) 중 수행로봇들을 특정할 수 있다.
전술한 바와 같이 상기 수행로봇들은 동시에 또는 미리 정해진 시간 내에 서빙을 시작할 서빙로봇일 수 있으며, 적어도 음식이 적재되고 테이블이 할당된 서빙로봇일 수 있다.
테이블의 할당은 음식이 나오는 순으로 서빙로봇들에 할당될 수도 있고, 서빙로봇들의 대기위치에 따라 순차적으로 할당될 수도 있다.
다양한 방식으로 서빙로봇들에 음식물의 탑재 및 테이블의 할당이 이루어지면, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 수행로봇들을 특정하고 수행로봇들이 동일한 서빙 존에 서빙할 동일 존 수행로봇들인지를 판단할 수 있다. 수행로봇들이 동일한 서빙 존에 서빙할 동일 존 수행로봇들인지를 판단한다고 함은, 수행로봇들 중에서 동일 존 수행로봇이 무엇인지를 판단하는 것을 포함하는 의미일 수 있음은 물론이다.
그러면 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 동일 존 수행로봇들에 대해서 적응적으로 서빙 전략을 선택할 수 있다. 적응적 서빙 전략의 선택은 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나에 대해 현재 설정된 서빙순서 및/또는 서빙 테이블을 필요에 따라 변경하는 것을 포함하는 의미일 수 있다.
예컨대, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 현재 설정된 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서대로 각각 할당된 테이블에 서빙을 수행할 경우, 적어도 하나의 동일 존 수행로봇에 대기 이벤트가 발생하는지 여부를 미리 판단할 수 있다.
상기 대기 이벤트는 전술한 바와 같이 이동경로의 중첩이 발생하여 수행로봇이 서빙할 서빙스팟까지 이동하지 못하고 대기하는 경우를 의미할 수 있다.
그러면 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 대기 이벤트가 발생한다고 판단한 경우에 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경할 수 있다.
동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하는 일 예는 도 7 내지 도 9를 참조하여 설명하도록 한다.
도 7 내지 도 9는 본 발명의 실시 예에 따라 서빙 테이블을 변경하는 개념을 설명하기 위한 도면이다.
우선 도 7을 참조하면, 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙을 대기하고 있는 서빙대기목록 및 대기 중인 서빙로봇들의 목록을 유지할 수 있다. 그리고 서빙대기목록에 포함된 서빙 건 중 어느 하나가 할당되면 수행로봇이 될 수 있다.
우선 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 소정의 기준에 따라 서빙대기목록에 포함된 서빙 건들(TC, TB, TA, TD) 각각을 대기 중인 서빙로봇들(R3, R2, R1)에 할당할 수 있다. 이러한 할당은 순차적으로 서빙순서가 빠른 서빙로봇에 우선순위가 빠른 서빙 건이 할당되는 방식일 수 있으나 이에 국한되지는 않으며, 다양한 방식으로 서빙 건의 할당이 이루어질 수 있다.
또한 서빙 건들(TC, TB, TA, TD) 각각은 테이블 C, B, A, D로 서빙될 건일 수 있다.
그러면, 도 7에 도시된 바와 같이 서빙 건(TC)는 서빙로봇(R3)에, 서빙 건(TB)는 서빙로봇(R2)에, 서빙 건(TA)는 서빙로봇(R1)에 할당되어 있을 수 있다. 서빙 건(TD)는 대기 중인 서빙로봇이 없어서 할당이 안되거나 또는 다른 서빙로봇에 할당될 수도 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위해 3개의 서빙로봇이 존재하는 경우를 설명하며, 서빙 건(TD)는 아직 할당이 되지 않은 경우를 설명하도록 하지만 본 발명의 권리범위가 이에 국한되지는 않는다.
서빙 건이 할당되어 서빙을 시작하기 위해, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 수행로봇들(R3, R2, R1)이 동일 존 수행로봇들인지를 판단할 수 있다. 이를 위해 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 수행로봇들(R3, R2, R1) 각각에 할당된 서빙 건들의 서빙 테이블 및 서빙 존에 대한 정보를 확인할 수 있다.
그리고 상기 수행로봇들(R3, R2, R1)이 서빙할 서빙 건들(TC, TB, TA)의 서빙 테이블은 모두 제1서빙 존(S10)에 해당하므로, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 수행로봇들(R3, R2, R1)이 동일 존 수행로봇들임을 확인할 수 있다.
그러면 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 상기 동일 존 수행로봇들(R3, R2, R1) 중 어느 하나(예컨대, R1)의 서빙 테이블을 변경할 수 있다.
예컨대, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 수행로봇(R1)의 서빙 테이블을 D로 변경할 수 있다. 즉, 원래 할당된 서빙 건(TA)에서 서빙 건(TD)로 서빙 건을 대체할 수 있다.
이때 대체되는 서빙 건 즉, 대체 서빙 건(TD)는 상기 동일 존 수행로봇들(R3, R2, R1)이 서빙할 제1서빙 존(S10)과는 다른 서빙 존에 해당하는 서빙 건일 수 있다.
이를 위해 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙대기목록에 포함되면서 상기 제1서빙 존(S10)과 다른 제2서빙 존(예컨대, S20)에 포함되는 서빙 건들 중에서 대체 서빙 건(예컨대, TD)을 선택할 수 있다.
그리고 대체 서빙 건(예컨대, TD)을 동일 존 수행로봇 중 어느 하나인 제1수행로봇(예컨대, R1)에 대체 할당할 수 있다.
동일 존 수행로봇들(R3, R2, R1) 중 어떤 수행로봇에 대체 서빙 건을 대체 할당할지는, 다양한 실시 예가 가능할 수 있다.
예컨대, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 대체 서빙 건을 서빙할 수행로봇을 임의로 선택하여, 대체 할당을 수행한 경우의 서빙을 다시 시뮬레이션해보고, 시뮬레이션 결과 대체할당보다 대기 시간이 줄거나 대기 이벤트가 발생하지 않게 되는 경우가 되는지 여부를 판단하는 과정을 순차적으로 진행하여 대체 서빙 건을 서빙할 수행로봇을 결정할 수 있다.
한편, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 대체 서빙 건(TD)를 서빙할 제1수행로봇(R1)에 원래 할당되어 있던 원할당 서빙 건(TA)을 다시 할당되지 않은 서빙대기 목록에 투입할 수 있다.
이때 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 도 8에 도시된 바와 같이 상기 원할당 서빙 건(TA)을 상기 서빙 대기 목록의 우선순위 서빙 건으로 등록할 수 있다.
즉, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙대기목록에 포함되는 서빙 건들 사이에 우선순위를 부여할 수 있고, 원할당 서빙 건(TA)은 원칙적으로 우선적으로 서빙되어야 할 서빙 건으로 등록함으로써 원할당 서빙 건(TA)에 대해서는 다음 서빙로봇들의 서빙 수행 시에 우선적으로 처리토록 할 수 있다.
도 8에는 서빙대기목록과 우선순위 서빙 건 목록이 별도로 유지/관리되는 경우를 도시하고 있지만, 실시 예에 따라 서빙대기목록 하나만 유지되면서 우선순위에 대한 정보가 기록될 수 있음은 물론이다.
한편, 수행로봇들(R3, R2, R1)들이 동일 존 수행로봇들(R3, R2, R1)로 판단된 경우, 상기 동일 존 수행로봇들(R3, R2, R1)이 서빙할 서빙 존(S10)과는 다른 타 서빙 존(S20)에 상응하는 서빙 건 즉 후보 대체 서빙 건이 복수 개 존재할 수도 있다.
이런 경우에는 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 복수의 후보 대체 서빙 건들 중 우선순위로 등록된 서빙 건을 먼저 대체 서빙 건으로 결정할 수도 있다.
또는 후보 대체 서빙 건들 및/또는 현재 서빙 건들 각각이 어떤 서빙 존에 포함되어 있는지를 판단하고, 판단결과 도출되는 서빙 존 빈도에 따라 대체 서빙 건을 선택할 수도 있다.
예컨대, 후보 대체 서빙 건들이 복수 개 존재하고, 후보 대체 서빙 건들 중 제2 서빙 존에 해당하는 서빙 건의 개수, 제3 서빙 존에 해당하는 서빙 건의 개수를 판단할 수 있다.
그러면 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 더 높은 빈도를 갖는 서빙 존에 해당하는 후보 대체 서빙 건들 중 어느 하나를 대체 서빙 건으로 선택하여, 다음 서빙 스텝에서의 서빙 효율을 높이는 전략을 선택할 수 있다.
또는 현재 스텝에서 수행될 서빙 건들의 서빙 존 빈도를 고려하여, 현재 스텝에서 수행될 서빙 건들이 어느 하나의 서빙 존에 집중되지 않도록 대체 서빙 건을 선택할 수도 있다.
예컨대, 현재 3개의 서빙 존이 존재하고, 현재 스텝의 서빙에서 제1서빙 존에 해당하는 서빙 건이 3개이고, 제2서빙 존에 해당하는 서빙 건이 2개이고, 제3서빙 존에 해당하는 서빙 건이 0개일 수 있다. 그리고 현재 스텝에서 5개의 수행로봇들이 각각 할당된 서빙 건을 처리할 경우, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 제1서빙 존에 서빙을 수행할 동일 존 수행로봇들(R3, R2, R1)에 대해 서빙 건을 대체할 수 있고, 이때 후보 대체 서빙 건들에는 제2서빙 존에 해당하는 건과 제3서빙 존에 해당하는 건이 각각 존재할 수 있다. 이러한 경우 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 제3 서빙 존에 해당하는 서빙 건을 대체 서빙 건으로 선택함으로써 타 서빙 존에서의 혼잡 또는 대기 이벤트가 발생할 리스크를 낮출 수 있다.
후보 대체 서빙 건들 중 어떤 서빙 건을 대체 서빙 건으로 선택할지는 전술한 바와 같이 우선순위 및 서빙 존 빈도가 같이 고려될 수도 있음은 물론이며, 다양한 실시 예가 가능할 수 있음을 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가는 용이하게 추론할 수 있을 것이다.
제1수행로봇(R1)에 원할당 서빙 건(TA) 대신 대체 서빙 건(TD)가 대체 할당된 경우, 도 9에 도시된 바와 같이 가장 서빙순서가 빠른 제3서빙로봇(R3)이 서빙 건(TC)를 서빙할 수 있다. 그리고 다음으로 서빙순서가 빠른 제2서빙로봇(R2)는 대기를 하여야 하지만, 마지막 서빙순서인 제1서빙로봇(R1)은 대체 서빙 건(TD)를 처리할 수 있다.
이러한 경우, 원래 할당된 서빙 건들을 원래 서빙순서대로 서빙하는 것에 비해 대기 시간이 줄어들 수 있는 효과가 있다.
한편, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 동일 존 수행로봇들(R3, R2, R1) 중 적어도 하나의 서빙 테이블(서빙 건)을 변경할 수도 있지만, 서빙 순서를 변경하는 전략을 선택할 수도 있다.
이러한 일 예는 도 10 내지 도 12를 참조하여 설명하도록 한다.
도 10 내지 도 12는 본 발명의 실시 예에 따라 서빙로봇들간의 서빙순서를 변경하는 개념을 설명하기 위한 도면이다.
우선 도 10을 참조하면, 서빙 건(TC)는 서빙로봇(R3)에, 서빙 건(TB)는 서빙로봇(R2)에, 서빙 건(TA)는 서빙로봇(R1)에 할당되어 있을 수 있다.
그리고 서빙 건이 할당된 서빙로봇들 즉, 수행로봇들(R3, R2, R1)이 동일 존 수행로봇들인지를 판단할 수 있다. 판단결과 동일 존 수행로봇들이므로 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 후순위 서빙순서를 갖는 제1동일 존 수행로봇(예컨대, R1)의 서빙순서를 상기 제1동일 존 수행로봇 보다 빠른 선순위 서빙순서를 갖는 적어도 하나의 제2동일 존 수행로봇(예컨대, R2, R3)보다 빠른 서빙순서로 변경할 수 있다.
또한 제2수행로봇(R2)역시 제3수행로봇(R3)보다 빠른 서빙순서로 변경할 수 있다.
만약 이동경로의 제약조건이 없다면 단순히 변경된 순서대로 수행로봇들이 순차적으로 서빙을 위한 이동을 시작하도록 제어함으로써, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙순서를 변경할 수도 있다.
하지만 실시 예에 따라 대기 중인 서빙로봇들 각각의 대기위치와 그에 해당하는 이동경로 상에 동시에 이동할 수 있는 로봇의 수의 제한에 따라 뒤에서 대기하고 있던 서빙로봇이 먼저 이동하지 못하는 제약조건이 존재할 수도 있다.
이러한 경우 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙순서를 변경하기 위해서, 필요한 경우 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙 존별로 할당된 임시대기 존(T10)을 활용할 수 있다.
예컨대, 도 11에 도시된 바와 같이 제1수행로봇(R1)이 가장 빠른 서빙순서를 갖도록 서빙순서가 변경된 경우, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 서빙을 수행하여야 할 제1서빙 존(S10)에 대응하도록 미리 설정된 임시대기 존(T10)에 제3수행로봇(R3), 제2수행로봇(R2)를 순차적으로 이동시킬 수 있다.
그 후 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템(100)은 제1수행로봇(R1)이 먼저 서빙 테이블로 이동시키고, 그다음 서빙순서를 갖는 제2수행로봇(R2)를 서빙할 테이블로 이동시키며, 마지막으로 제3수행로봇(R3)를 서빙할 테이블로 이동시킬 수 있다.
그러면 도 12에 도시된 바와 같이 서빙순서가 빠른 수행로봇의 서빙 진행을 통한 대기 이벤트가 발생하지 않고 수행로봇들(R3, R2, R1)이 서빙을 수행할 수 있다. 물론 임시대기 존(T10)에 진입하여 서빙순서를 변경할 때 약간의 대기가 발생할 수 있으나, 이는 서빙스팟에 도착하여 서빙을 진행함으로써 발생하는 대기시간에 비하면 매우 작은 수준일 수 있다.
상기 임시대기 존(T10)은 서빙 존 별로 적어도 하나씩 설정될 수 있으며, 진입 후에는 서빙순서가 변경될 수 있는 소정의 위치에 설정될 수 있음은 물론이다.
결국 본 발명의 기술적 사상에 따르면, 복수의 서빙로봇들이 동시에 또는 순차적으로 서빙을 수행하기 위해 이동을 하여야 하는 경우, 서빙 존이라는 개념을 적용하고 이를 활용함으로써 효율적인 서빙전략이 적응적으로 선택될 수 있는 효과가 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타나며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (18)

  1. 서빙로봇들을 운영하기 위한 방법에 있어서,
    멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-소정의 방식으로 그루핑된 복수의 서빙스팟들에 대한 정보를 포함함-를 저장하는 단계;
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들이 동일한 제1서빙 존에 서빙을 수행하는 동일 존 수행로봇들인지를 판단하는 단계; 및
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이, 판단결과 상기 복수의 수행로봇들이 동일 존 수행로봇들인 경우, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 단계를 포함하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 서빙 존 정보는,
    특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟을 포함하는 서빙스팟들이 그루핑된 정보인 멀티 서빙로봇 운용방법.
  3. 제1항에 있어서, 상기 멀티 서빙로봇 운용방법은,
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서에 기초하여 서빙순서대로 서빙을 수행할 경우, 적어도 하나의 동일 존 수행로봇에 대기 이벤트가 발생하는지 여부를 판단하는 단계를 더 포함하며,
    상기 대기 이벤트가 발생한다고 판단한 경우 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 단계는,
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙 대기 목록에 포함되며 상기 제1서빙 존과 다른 타 서빙 존에 포함되는 서빙 건인 대체 서빙 건을 상기 동일 존 수행로봇 중 어느 하나인 제1수행로봇에 대체 할당하는 단계를 포함하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  5. 제4항에 있어서, 상기 멀티 서빙로봇 운용방법은,
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 제1수행로봇에 원래 할당되어 원할당 서빙 건을 상기 서빙 대기 목록의 우선순위 서빙 건으로 등록하는 단계를 더 포함하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  6. 제4항에 있어서, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙 대기 목록에 포함되며 상기 제1서빙 존과 다른 타 서빙 존에 포함되는 서빙 건인 대체 서빙 건을 상기 동일 존 수행로봇 중 어느 하나인 제1수행로봇에 대체 할당하는 단계는,
    상기 서빙 대기 목록에 타 서빙 존에 포함되는 복수의 대체 후보 서빙 건들이 존재할 경우, 우선순위 또는 서빙 존의 빈도에 기초하여 상기 대체 서빙 건을 선택하는 단계를 포함하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  7. 제1항에 있어서, 상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이, 판단결과 상기 복수의 수행로봇들이 동일 존 수행로봇들인 경우, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 단계는,
    상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서 중 후순위 서빙순서를 갖는 제1동일 존 수행로봇의 서빙순서를 상기 제1동일 존 수행로봇 보다 빠른 선순위 서빙순서를 갖는 적어도 하나의 제2동일 존 수행로봇보다 빠른 서빙순서로 변경하는 단계를 포함하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 멀티 서빙로봇 운용방법은,
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙 존별로 서빙로봇이 임시대기할 수 있는 적어도 하나의 임시대기 존에 대한 정보를 유지하는 단계를 더 포함하며,
    상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서 중 후순위 서빙순서를 갖는 제1동일 존 수행로봇의 서빙순서를 상기 제1동일 존 수행로봇 보다 빠른 선순위 서빙순서를 갖는 적어도 하나의 제2동일 존 수행로봇보다 빠른 서빙순서로 변경하는 단계는,
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 제1서빙 존에 상응하는 적어도 하나의 제1임시대기 존에 상기 제2동일 존 수행로봇을 이동시킨 후 상기 제1동일 존 수행로봇의 서빙을 수행하도록 제어하는 단계를 포함하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  9. 서빙로봇들을 운영하기 위한 방법에 있어서,
    멀티 서빙로봇 운용시스템이 서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 상기 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-상기 서빙 존 정보는 특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟이 상기 특정 서빙 존에 포함됨을 식별할 수 있는 정보를 포함함-를 저장하는 단계;
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존을 확인하는 단계; 및
    상기 멀티 서빙로봇 운용시스템이 상기 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존의 확인결과에 기초하여 적응적으로 상기 복수의 수행로봇들의 이동경로 또는 서빙순서 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함하는 멀티 서빙로봇 운용방법.
  10. 데이터 처리장치에 설치되며 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 기재된 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 판독가능한 기록매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
  11. 프로세서;
    상기 프로세서에 의해 구동되는 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하며,
    상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,
    서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-소정의 방식으로 그루핑된 복수의 서빙스팟들에 대한 정보를 포함함-를 저장하고,
    상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들이 동일한 제1서빙 존에 서빙을 수행하는 동일 존 수행로봇들인지를 판단하며,
    판단결과 상기 복수의 수행로봇들이 동일 존 수행로봇들인 경우, 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,
    상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서에 기초하여 서빙순서대로 서빙을 수행할 경우, 적어도 하나의 동일 존 수행로봇에 대기 이벤트가 발생하는지 여부를 판단하고, 상기 대기 이벤트가 발생한다고 판단한 경우 상기 동일 존 수행로봇들 중 적어도 하나의 서빙 테이블을 변경하거나 서빙순서를 변경하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
  13. 제11항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,
    서빙 대기 목록에 포함되며 상기 제1서빙 존과 다른 타 서빙 존에 포함되는 서빙 건인 대체 서빙 건을 상기 동일 존 수행로봇 중 어느 하나인 제1수행로봇에 대체 할당하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,
    상기 제1수행로봇에 원래 할당되어 원할당 서빙 건을 상기 서빙 대기 목록의 우선순위 서빙 건으로 등록하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
  15. 제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,
    상기 서빙 대기 목록에 타 서빙 존에 포함되는 복수의 대체 후보 서빙 건들이 존재할 경우, 우선순위 또는 서빙 존의 빈도에 기초하여 상기 대체 서빙 건을 선택하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
  16. 제13항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,
    상기 동일 존 수행로봇들 간의 서빙순서 중 후순위 서빙순서를 갖는 제1동일 존 수행로봇의 서빙순서를 상기 제1동일 존 수행로봇 보다 빠른 선순위 서빙순서를 갖는 적어도 하나의 제2동일 존 수행로봇보다 빠른 서빙순서로 변경하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,,
    서빙 존별로 서빙로봇이 임시대기할 수 있는 적어도 하나의 임시대기 존에 대한 정보를 유지하고, 상기 제1서빙 존에 상응하는 적어도 하나의 제1임시대기 존에 상기 제2동일 존 수행로봇을 이동시킨 후 상기 제1동일 존 수행로봇의 서빙을 수행하도록 제어하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
  18. 프로세서;
    상기 프로세서에 의해 구동되는 프로그램이 저장되는 메모리를 포함하며,
    상기 프로세서는 상기 프로그램을 구동하여,
    서빙할 테이블들 각각별 서빙스팟에 대한 서빙스팟 정보 및 서빙로봇들이 이동할 수 있는 이동경로에 기초하여 미리 설정된 복수의 서빙 존들 각각에 대한 서빙 존 정보-상기 서빙 존 정보는 특정 서빙 존에 포함된 어느 하나의 제1서빙스팟에서 서빙이 수행될 경우에 이동에 영향을 받는 적어도 하나의 제2서빙스팟들이 존재하는 경우, 상기 제1서빙스팟과 상기 적어도 하나의 제2서빙스팟이 상기 특정 서빙 존에 포함됨을 식별할 수 있는 정보를 포함함-를 저장하고,
    상기 서빙 존 정보에 기초하여 상기 서빙로봇들 중에서 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존을 확인하며,
    상기 복수의 수행로봇들 각각에 상응하는 서빙 존의 확인결과에 기초하여 적응적으로 상기 복수의 수행로봇들의 이동경로 또는 서빙순서 중 적어도 하나를 제어하는 멀티 서빙로봇 운용시스템.
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