KR102363148B1 - 선박 화물 램프 위치 결정 시스템 - Google Patents
선박 화물 램프 위치 결정 시스템 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102363148B1 KR102363148B1 KR1020217000096A KR20217000096A KR102363148B1 KR 102363148 B1 KR102363148 B1 KR 102363148B1 KR 1020217000096 A KR1020217000096 A KR 1020217000096A KR 20217000096 A KR20217000096 A KR 20217000096A KR 102363148 B1 KR102363148 B1 KR 102363148B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- ramp
- positioning system
- lamp
- representation
- model
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 62
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 10
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 238000012549 training Methods 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 2
- 230000003190 augmentative effect Effects 0.000 description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 230000001413 cellular effect Effects 0.000 description 1
- QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N chloralodol Chemical compound CC(O)(C)CC(C)OC(O)C(Cl)(Cl)Cl QVFWZNCVPCJQOP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
- B63B35/54—Ferries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B27/00—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers
- B63B27/14—Arrangement of ship-based loading or unloading equipment for cargo or passengers of ramps, gangways or outboard ladders ; Pilot lifts
- B63B27/143—Ramps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
- B63B79/10—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using sensors, e.g. pressure sensors, strain gauges or accelerometers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING
- B63B79/00—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation
- B63B79/20—Monitoring properties or operating parameters of vessels in operation using models or simulation, e.g. statistical models or stochastic models
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G69/00—Auxiliary measures taken, or devices used, in connection with loading or unloading
- B65G69/28—Loading ramps; Loading docks
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
- E01D—CONSTRUCTION OF BRIDGES, ELEVATED ROADWAYS OR VIADUCTS; ASSEMBLY OF BRIDGES
- E01D15/00—Movable or portable bridges; Floating bridges
- E01D15/24—Bridges or similar structures, based on land or on a fixed structure and designed to give access to ships or other floating structures
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/86—Combinations of radar systems with non-radar systems, e.g. sonar, direction finder
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/937—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of marine craft
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
- G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/0206—Control of position or course in two dimensions specially adapted to water vehicles
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G06Q10/00—Administration; Management
- G06Q10/08—Logistics, e.g. warehousing, loading or distribution; Inventory or stock management
- G06Q10/083—Shipping
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D2109/00—Types of controlled vehicles
- G05D2109/30—Water vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Economics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Architecture (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Tourism & Hospitality (AREA)
- Human Resources & Organizations (AREA)
- Marketing (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Development Economics (AREA)
- Strategic Management (AREA)
- Entrepreneurship & Innovation (AREA)
- General Business, Economics & Management (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
본 발명은 화물 선박 램프의 위치를 결정하기 위한 방법 및 시스템에 관한 것이다. 램프 위치 결정 시스템은 화물 램프의 상륙 지역의 표현을 결정하고 램프의 디지털 모델을 제공하며 상륙 지역 내에 물체가 없음을 결정하기 위해 표현과 비교하기 위한 센서 데이터를 캡처하기 위한 해결수단을 포함한다.
Description
본 발명은 선박으로부터의 화물 램프(cargo ramp) 배치를 위한 방법 및 장치에 관한 것으로, 구체적으로는 부두에 램프를 효율적이고 안전하게 배치하기 위한 해결수단에 관한 것이다.
롤온/롤오프(roll-on/roll-off, RoRo) 선박은 다양한 유형의 바퀴가 달린 화물의 운송을 처리하기 위한 효율적인 화물선이다. 예를 들어, 차량의 운송은 부두, 잔교(pier), 선창(wharf) 또는 다른 선박과 같은 상륙 지역과 선박을 연결하는화물 램프를 통해 차량을 화물선으로 간단히 운전함으로써 수행될 수 있다. 이러한 램프는 선박의 다른 위치에 위치할 수 있지만 일반적으로 선박의 후미 또는 측면에 위치된다. 후미 위치는 직선 후미 또는 부두를 향하는 각도일 수 있다. 후자는 종종 선미 쿼터 램프로서 지칭되고 선박의 중심선에 대해 30-40도 각도로 배치된다. 또한, 전면에 위치한 램프가 또한 사용 중이다. 램프에 배치할 수 있는 램프를 사용하는 것은 예를 들어 일반적으로 램프에 맞춰지지 않거나 적합하지 않은 부두에서 다양한 적재 영역을 처리할 수 있다는 점에서 매우 효율적이다.
다양한 유형의 선박이 부두에 배를 대거나 또는 정박된 위치에는, 부두에 배치될 때 잠재적으로 램프를 방해할 수 있는 부두 상의 선박, 화물 또는 화물 적재 장비를 고정하기 위한 볼라드(bollard)와 같은 물체가 위치할 수 있다.
이러한 화물 램프는 다양한 변형으로 설계될 수 있지만 일반적으로 배치될 때 한 쪽 끝은 선박에 힌지 연결되고 다른 쪽 끝은 부두 상에 받혀져 있다. 선박 끝은 또한 선박의 화물 갑판 또는 갑판의 높이를 포함하도록 들어 올릴 수 있으며 수위와 관련하여 부두 높이에 따라 각도로 조정할 수 있다.
이동식 접근 램프는 예를 들어 US384686에 도시되어 있다. 이러한 문서는 롤온/롤오프 유형 화물선의 적재 및 하역을 위한 접이식 램프를 보여준다.
램프는 일반적으로 매우 무거워서 작동하기 쉽지만 부두에 있는 물체를 치면 상당한 피해를 입힐 수 있다. 부두에 위치한 화물 아이템, 사람 또는 기타 물체는 돈과 인력 모두에 상당한 가치를 나타낼 수 있으므로, 손상 위험을 줄이기 위해 최대한의 주의가 기울여져야 한다.
또한, 램프가 잘못된 위치에 배치된 경우 선박의 위치를 변경하는 것은 시간과 비용이 많이들 수 있다.
상기 단점 중 적어도 일부를 제거하고 화물 선박 램프의 배치를 위한 개선된 시스템 및 방법을 제공하는 것이 목적이다.
이것은 다수의 실시예에서 제공되며, 첫 번째는 적어도 하나의 화물 램프가 구비된 선박을 위한 램프 위치 결정 시스템이며, 여기서 램프는 폐쇄 위치와 배치 위치에 설정되도록 배치된다. 램프 위치 결정 시스템은 램프의 잠재적인 상륙 지역의 시야를 가지며 램프 배치시 부두에 있는 램프의 잠재적인 상륙 지역 및 잠재적인 상륙 지역 및 주변에 있는 물체의 표현을 제공하기 위해 장착되도록 구성된 적어도 하나의 센서를 포함한다. 시스템은 적어도 하나의 프로세서, 프로세서에 의해 실행 가능한 명령 세트를 저장하도록 배치된 적어도 하나의 메모리 및 적어도 하나의 센서 인터페이스를 포함하는 처리 회로를 더 포함하며, 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 센서에서 센서 인터페이스를 통해 센서 데이터를 획득하고, 센서 데이터를 사용하여 잠재적인 상륙 지역의 표현을 구축하며, 램프의 모델의 위치를 잠재적인 상륙 지역의 표현과 비교함으로써 배치시 램프의 위치를 예측하기 위한 램프의 모델을 제공하기 위해 명령 세트를 실행하도록 배치된다.
시스템에서, 모델은 램프의 적어도 두 개의 위치를 포함할 수 있다. 또한, 모델은 램프의 윤곽 또는 위치와 윤곽의 조합을 포함할 수 있다.
센서는 적어도 하나의 카메라일 수 있으며, 여기서 적어도 하나의 카메라는 램프의 중심선과 정렬되도록 배치되거나, 램프의 측면에 배치되거나, 또는 램프의 중심과 측면의 조합으로 배치되며, 여기서 적어도 하나의 카메라에는 잠재적인 상륙 지역의 명확한 시야가 제공된다. 또한, 카메라는 입체 카메라일 수 있다.
프로세서는 또한 통신 인터페이스를 사용하여 램프의 배치를 제어하거나 또는 도킹시 선박 이동을 제어하기 위한 제어 파라미터를 전송하도록 더 배치될 수 있다.
램프 위치 결정 시스템은 디스플레이 장치를 더 포함할 수 있으며, 여기서 잠재적인 상륙 지역의 표현은 램프 모델의 오버레이와 함께 디스플레이 장치 상에 표시된다.
제2 실시예는 적어도 하나의 램프를 구비한 선박을 위한 램프 위치 결정 시스템의 방법에서 제공되며, 여기서 램프는 부두의 상륙 지역 상의 폐쇄 위치 및 배치 위치에 설정되도록 배치된다. 방법은 센서 데이터를 캡처하는 단계, 센서 데이터를 사용하여 상륙 지역의 표현을 구축하는 단계, 배치시 상륙 지역 상의 램프의 위치를 예측하기 위한 램프의 모델을 제공하는 단계, 및 램프의 모델의 위치를 상륙 지역의 표현과 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
램프 위치 결정 시스템은 디스플레이 장치를 더 포함할 수 있고, 방법은 모델의 오버레이와 함께 디스플레이 장치 상에 표현의 이미지를 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
센서 데이터는 적어도 하나의 카메라로부터의 적어도 하나의 이미지를 포함할 수 있고, 방법은 이미지/표현에서 물체를 식별하기 위해 적어도 하나의 이미지 또는 표현에 대해 이미지 또는 데이터 처리를 수행하는 단계를 더 포함한다. 식별될 물체는 예를 들어 부두 및/또는 볼라드, 사람 또는 차량과 같이 부두에 위치한 임의의 장애물이다.
방법에서, 검출된 물체의 위치를 모델의 위치와 비교하는 단계를 더 포함하며, 여기서 검출된 물체가 상륙 지역의 미리 결정된 거리 내에 위치하는 경우 충돌의 표시를 전송하며, 여기서 충돌 표시가 있는 경우, 램프를 잠그기 때문에 램프가 램프의 배치 위치로 내려갈 수 없다.
방법은 램프가 배치 위치로 내려갈 수 없는 경우 센서 데이터로부터 램프의 적어도 하나의 미리 결정된 기준 위치를 결정하는 단계, 모델의 적어도 하나의 기준 위치의 위치가 램프의 적어도 하나의 미리 결정된 기준 위치에 대응하도록 표현에서 모델을 위치시키는 단계를 더 포함한다.
또한, 램프 위치 결정 시스템이 선박 제어 시스템에 연결되는 방법에서, 선박 램프의 투영 위치, 부두 및 부두에서 인식된 임의의 장애물에 적어도 의존하는 정박 위치로 선박을 제어하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또한, 방법은, 램프가 배치 위치에 있는 경우, 램프를 가로 질러 이동되는 화물 아이템을 검출하고 화물 아이템을 카운팅하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 램프를 가로 질러 이동되는 화물 아이템에 따라 적재 공간 가용성을 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
또 다른 실시예가 제공되며, 선박은 부두에의 배치를 위한 화물 램프 및 램프의 잠재적인 상륙 지역의 시야를 가지며 부두 상의 램프의 잠재적인 상륙 지역과 램프가 배치되는 경우 잠재적인 상륙 지역 및 주변에 있는 물체의 표현을 제공하기 위해 장착되도록 구성된 적어도 하나의 센서를 포함하는 램프 위치 결정 시스템을 포함한다. 시스템은 적어도 하나의 프로세서, 프로세서에 의해 실행 가능한 명령 세트를 저장하도록 배치된 적어도 하나의 메모리, 및 적어도 하나의 센서 인터페이스를 포함하는 처리 회로를 더 포함하며, 여기서 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 센서로부터 센서 인터페이스를 통해 센서 데이터를 획득하고, 센서 데이터를 사용하여 잠재적인 상륙 지역의 표현을 구축하며, 램프의 모델의 위치를 상륙 지역의 표현과 비교함으로써 배치시 램프의 위치를 예측하기 위한 램프의 모델을 제공하기 위해 명령 세트를 실행하도록 배치된다.
상기한 실시예는 부두에 있는 물체에 부딪힐 위험을 감소시키는 이점을 갖는 부두 상으로 선박의 램프의 제어된 배치를 제공하는 효과를 갖는다.
또한, 이러한 방식으로 램프의 배치를 모니터링할 수 있는 것은 부두에 대한 선박의 위치를 보다 보다 안전하고 효율적으로 제공하고 또한 부두에 화물 램프를 보다 정확하게 배치하여 비용 효율적이고 시간을 절약할 수 있는 해결수단을 제공할 수 있는 이점이 있는 부두와 관련하여 선박의 위치를 효율적으로 제어하는 효과가 있다.
이하, 본 발명은 첨부된 도면에 예시된 예시적인 실시예를 참조하여 비 제한적인 방식으로 보다 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 부두의 선박을 도시한 개략적인 평면도이다.
도 2는 예시적인 램프 위치 결정 시스템을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 3은 부두에 배치된 램프의 개략적인 상세 평면도이다.
도 4a, b는 각각 램프 배치가 없는 그리고 램프 배치가 있는 예시적인 램프 표현/모델을 도시한 개략도이다.
도 5는 예시적인 방법을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 6은 예시적인 방법을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 7은 예시적인 방법을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 1은 부두의 선박을 도시한 개략적인 평면도이다.
도 2는 예시적인 램프 위치 결정 시스템을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 3은 부두에 배치된 램프의 개략적인 상세 평면도이다.
도 4a, b는 각각 램프 배치가 없는 그리고 램프 배치가 있는 예시적인 램프 표현/모델을 도시한 개략도이다.
도 5는 예시적인 방법을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 6은 예시적인 방법을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 7은 예시적인 방법을 도시한 개략적인 블록도이다.
도 1에서, 도면 부호 1은 일반적으로 부두(5)에 배치 가능한 화물 램프(2)를 구비한 화물선을 나타낸다. 선박은 예를 들어 RoRo(roll-on/roll-off) 또는 Sto-Ro(Stowable RoRo) 선박일 수 있다. 선박은 부두에 있는 물체(20, 25)에 부딪히지 않고 부두로 램프의 제어된 상륙을 수행하기 위해 램프(2)의 배치를 모니터링하기 위한 적어도 하나의 센서(10)를 구비한 램프 위치 결정 시스템(100)을 포함한다. 이러한 물체의 예는 예를 들어 볼라드(20), 화물(25), 운송 장비(도시되지 않음) 또는 개인(도시되지 않음)일 수 있다. 선박이 항구에 도착하여 부두에 도킹하는 경우 램프가 배치될 위치에 물체가 없는 것이 중요하다. 램프(2)는 부두(5)에서 램프(2) 아래에 있는 상륙 지역에 배치된다. 선박을 부두에 도킹하는 경우 선박(1)이 위치하는 곳, 선박(1)의 치수, 선박 상의 램프(2) 위치, 부두 상에 고정된 물체 등에 따라 원칙적으로 전체 부두(5)인 잠재적인 상륙 지역(35)이 있다. 선박의 도킹 및 램프의 배치 동안, 잠재적인 상륙 지역(35)은 적어도 센서(들)에 의해 보이는 영역이다. 선박의 도킹 및 램프의 배치 동안, 시스템은 잠재적인 상륙 지역(35)과 (실제) 상륙 지역 주변의 안전 영역(30)을 분석한다. 안전 영역은 안전 영역 내에 물체가 없는 것으로 결정하기 위해 설정된다. 안전 영역의 개념은 도 4a와 관련하여 보다 자세하게 논의될 것이다.
선박의 도킹 및/또는 램프의 배치를 지원하기 위해, 도 2에 도시된 램프 위치 결정 시스템(100)은 램프의 배치를 모니터링하고 배치될 때 어떠한 물체도 램프의 특정 안전 한계 범위, 즉 안전 영역(30) 내에 있지 않음을 보장하기 위해 사용된다. 시스템(100)은 적어도 하나의 프로세서(101), 프로세서에서 사용되는 명령 세트를 저장하고 데이터를 저장하기 위한 적어도 하나의 저장 유닛(102), 센서(10)에 연결된(113) 적어도 하나의 센서 인터페이스(103), 및 선택적으로 통신 링크(113)에 연결되는 통신 인터페이스(105)를 구비한 처리 회로(50)를 포함하고, 선택적으로 디스플레이 장치(11)에 부두 및 예측된 램프 위치를 표현하기 위한 이미지를 제공하기 위한 디스플레이 인터페이스(106)를 더 포함한다. 선택적으로, 시스템 자체는 또한 이미지(12)를 보여주는 디스플레이 장치(11)를 포함한다. 프로세서는 센서 데이터를 캡처하기 위한 캡처링 유닛(150), 잠재적인 상륙 지역(35)의 표현을 구축하기 위한 구축 유닛(160), 램프를 모델링하기 위한 모델링 유닛(170) 및 모델을 잠재적 상륙 지역(35)의 표현과 비교하기 위한 비교 유닛(180)을 포함할 수 있다. 프로세서(101)는, 후술되는 바와 같이, 선박(1)의 도킹 및/또는 램프(2)의 배치를 용이하게 하기 위한 작동 단계를 실행하기 위해 메모리(102)에 저장된 명령 세트를 실행하도록 배치된다.
프로세서는 예를 들어 마이크로 프로세서, 디지털 신호 프로세서, 그래픽 처리 장치(graphical processing unit, GPU), 임베디드 프로세서, FPGA(Field Programmable Gate Array) 또는 ASIC(Application specific integrated circuit)일 수 있다. 저장 유닛(102)은 휘발성 또는 비 휘발성 컴퓨터 판독 가능 메모리일 수 있고 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 저장하도록 배치될 수 있다. 명령 세트는 바람직하게는 솔리드 스테이트(solid state, SSD) 또는 디스크 드라이브 하드 디스크, 플래시 메모리 또는 메모리 카드와 같은 비 휘발성 메모리에 저장된다. 저장 유닛은 또한 저장 유형의 조합을 포함할 수 있다.
센서 인터페이스는 사용되는 센서에 따라 적합한 인터페이스일 수 있지만, 예를 들어 이미지 획득 인터페이스, RS232, RS485, 범용 인터페이스 버스, I2C, 직렬 주변장치 인터페이스(Serial peripheral interface, SPI) 또는 유사한 인터페이스와 같은 직렬 또는 병렬 인터페이스를 포함할 수 있다. 통신 인터페이스는 예를 들어 이더넷 연결 또는 장거리 또는 단거리 통신 기술을 사용하는 무선 링크일 수 있다. 무선 링크는 예를 들어 WiFi 표준을 따를 수 있지만 로라(LoRa), 지그비(Zigbee) 또는 블루투스와 같은 다른 표준이나 GSM(Global System for Mobile), GPRS(General Packet Radio Service), EDGE(Enhanced Data rates for Global Evolution), LTE(Long term evolution), 5G 등을 포함하는 셀룰러 무선 기술과 같은 장거리 표준이 사용될 수 있다. 무선 링크는 또한 독점 무선 프로토콜일 수도 있다. 센서는 또한 통신 인터페이스를 사용하여 처리 회로(50)에 연결할 수도 있다. 예를 들어, 램프 근처에 위치한 카메라(들) 또는 다른 센서는 인터넷 프로토콜 통신 채널을 사용하는 WiFi 연결을 사용하여 처리 회로에 연결할 수 있다. 그러나, 다른 통신 프로토콜 표준, 예를 들어 비동기 전송 모드(Asynchronous Transfer Mode, ATM), 로컬토크(LocalTalk) 또는 광섬유가 사용될 수 있다.
시스템(100)은 센서 인터페이스(103)를 통해 센서 데이터를 수신하고, 배치되고 있는 램프와 물체가 있는 부두의 표현을 구축하기 위해 프로세서(101)에서 명령 세트를 실행하도록 배치된다. 표현은 다른 센서 데이터의 이미지 처리 또는 데이터 분석에 의해 결정될 수 있다. 또한, 시스템은 적절한 하중 지지 위치에 배치될 때 램프(2)의 모델을 결정하고 램프가 배치될 위치에 어떤 물체도 없는 것으로 결정하기 위해 배치된 램프의 모델을 부두(5) 및 물체/장애물(20, 25)의 표현과 비교하도록 배치된다. 램프의 모델은 예를 들어, 화물 운송을 위해 부두(5)에 배치되었을 때 램프의 다양한 배치 위치에 대한 표현의 시야에서 램프(2)의 크기와 위치를 시뮬레이션한다. 모델은 센서(들)와 관련하여 램프 치수 및 위치를 아는 램프 위치 결정 시스템(100)의 설치 동안 또는 램프가 배치될 때 센서 분석, 즉 자기 학습 해결수단에 의해 간격을 두고 결정될 수 있다. 선박(1)에 대한 램프(2) 치수 및 위치는 예를 들어 램프 위치 결정 시스템(100)에 연결된 데이터베이스에 수동으로 입력될 수 있다. 간격을 둔 모델의 재보정은 센서가 (의도적으로 또는 비 의도적으로) 이동됨으로써 램프(2)의 위치가 상대적 위치(들)로 변경되는 경우에 유용할 수 있다.
배치 중에 시스템(100)은 물체(20, 25)가 설정된 안전 영역(30)으로 위치하거나 이동하지 않음을 보장하기 위해 램프를 배치하기 전과 도중에 잠재적인 상륙 지역(35) 및/또는 안전 영역(30) 그리고 램프(2)를 지속적으로 모니터링하도록 배치될 수 있다. 안전 영역(30)은 미리 설정되거나 또는 특정한 잠재적인 상륙 지역/선박 상황에 따라 운영자에 의해 설정될 수 있다. 안전 영역(30)은 예를 들어 램프 치수에 0.5 미터, 1 미터, 2 미터를 더한 값일 수 있으며, 모델 교정에서 원하는 안전 거리와 정확도에 따라 더 커질 수 있다. 안전 영역(30)은 잠재적인 상륙 지역이 적합한지의 초기 비교 및 결정과 정박 위치로 부두에 대한 선박의 도킹 중에 적용 가능하다.
하나 또는 여러 개의 센서(10)는 시스템이 램프가 배치될 때 잠재적으로 점유할 잠재적인 상륙 지역(35)의 표현을 구축하기 위해 데이터를 획득하는 데 사용된다. 센서는 하나의 유형 또는 유형의 조합일 수 있으며, 예를 들어 환경 및 상륙 지역의 하나 또는 여러 개의 디지털 이미지를 획득하기 위한 하나 이상의 카메라, 근접 검출을 위한 초음파 센서, 거리 검출 및 형상 검출을 위한 레이더, 시야에서 특정 물체까지의 거리를 결정하거나 환경에 대한 3차원(3D) 이미지를 생성기 위한 LIDAR(Light Detection and Ranging)일 수 있다. 그러나, 일 실시예에서 하나 또는 여러 개의 카메라는 환경의 이미지를 획득하는 데 사용되며 이러한 이미지는 시야 내의 잠재적인 착륙 지역 및 물체를 분석하는 데 사용된다. 카메라는 입체 카메라일 수 있거나 또는 여러 대의 카메라가 착륙 지역 및 관련 주변의 3D 표현을 구축하기 위해 사용될 수 있다. 입체 카메라를 사용하면, 입체 카메라의 두 카메라 사이의 방위각 차이에 따라 높이/깊이 측정을 더 잘 결정할 수 있다. 예를 들어 램프(2), 선박(1) 및 부두(5)의 평면도 또는 측면도를 생성하는 것과 같이, 다른 물체 및 부두까지의 거리를 알 때 표현의 시야를 변경하는 것이 또한 가능하다.
시스템은 센서(들)로부터의 데이터를 사용하여 선박 및 잠재적인 상륙 지역(35)의 평면도 및 측면도를 제공하는 것과 같이, 잠재적인 상륙 지역(35)과 램프 모델의 3차원(3D) 또는 2차원(2D) 표현을 결정하도록 배치될 수 있다.
시스템은 또한 다른 유형의 센서 데이터 및 분석을 사용함으로써 부두 높이 및 선박과 부두 및/또는 부두 위의 물체 사이의 거리와 같이 부두(5)에 의한 선박(1) 위치와 관련된 다른 파라미터를 결정할 수 있다.
도 3에서, 램프(2)가 있는 선박(1)의 일부와 부두(5)의 일부의 평면도가 부두에 배치된 램프와 램프를 통해 운송되는 화물 아이템(25)이 나타나도록 도시된다. 본 예시 실시예에서, 센서(10)는 램프와 관련하여 중심 위치에 위치하며, 시스템은 램프(2), 운송중인 화물 아이템(25) 및 부두(5)를 도시한 도 4에 도시된 바와 같은 표현을 제공할 수 있다. 중심 위치에 설치되었을 때 센서는 램프에 의한 방해없이, 예를 들어, 닫혀 있을 때 램프 상단 위치 위에 설치되거나 또는 센서에 대한 명확한 시야를 제공하기 위해 개구 또는 노치(notch)(도시되지 않음)를 갖는 램프에 의해 상륙 지역과 주변 부두 지역을 볼 수 있어야 한다.
센서는 잠재적인 상륙 지역에 대한 전체 시야를 제공하는 한 램프(2)에 대해 선박(1) 상의 임의의 적절한 위치에 위치할 수 있다. 카메라와 같은 여러 센서의 실시예에서, 이들은 램프의 한 쪽에 서로 나란히 배치되거나, 램프의 각각의 측면에 하나씩, 또는 중심 위치에서 센서와 함께 램프의 측면에 하나씩 배치될 수 있다. 바람직하게는, 센서(들)는 또한 램프의 안전한 모니터링을 더욱 증가시키기 위해 배치되는 경우 램프의 전체 시야를 제공한다.
카메라 또는 기타 센서는 시야 내에 선박의 적어도 하나의 기준 위치를 갖도록 위치될 수 있다. 그런 다음, 모델을 램프에 대해 보정하기 위해 모델이 기준 위치에 관하여 위치될 수 있다. 선박 상의 기준 포인트를 사용함으로써, 처리 시스템은 카메라 또는 센서(10)의 임의의 위치 변경을 위해 조정할 수 있다. 이러한 변경은 누군가 또는 무언가가 우연히 카메라를 치는 경우에 발생할 수 있다.
도 4a 및 b는 램프가 닫혀 있는 상황(도 4a)과 램프가 배치된 상황(도 4b) 두 가지 상황의 센서 표현을 도시한다. 도 4a에서, 램프는 아직 배치되지 않았지만 시스템은 부두(5), 화물 아이템(25) 및 기타 물체(20)를 표현하고 램프(2)가 배치될 위치를 표시하기 위해 램프의 모델(403)을 중첩시켰다. 도 4a에서, 안전 영역(30)이 또한 표시된다. 이러한 안전 영역은 미리 설정되거나 또는 수동으로 입력된 오차 마진을 갖도록 운영자에 의해 수동으로 또는 램프(2)의 치수를 알고 있는 시스템(100)에 의해 자동으로 설정될 수 있다. 안전 영역은 실제 상륙 지역 주변에 마진을 제공하기 위해 실제 상륙 지역과 실제 상륙 지역 외부의 일부 거리를 커버하도록 설정된다. 또한, 도 4a에 표시된 바와 같이, 배치된 램프의 모델 또는 안전 영역 경계와 부두에 있는 물체 사이의 거리(D)가 결정될 수 있다.
도 4b에서, 램프(2)가 부두(5)에 배치되고 화물 아이템(25)이 선박(1)에 적재될 수 있다. 도 4b에서, 램프의 모델(403)은 램프(2) 주변의 윤곽으로 도시된다. 또한, 기준 포인트(401, 402)가 표시되고 선박에 대한 램프 위치의 교정 또는 램프 윤곽을 결정하기 위해 사용될 수 있다.
램프 위치 결정 시스템(100)의 작동 동안, 처리 회로(50)는 도 5에 도시된 바와 같이, 센서 데이터를 캡처하는 단계(501), 잠재적인 상륙 지역(및 잠재적으로 램프)의 표현을 구축하는 단계(502), 램프의 모델(403)을 제공하는 단계(503), 및 어떠한 물체도 안전 영역 내에 또는 안전 영역까지 설정된 거리 내에 위치하지 않는 것과 램프(2)가 화물 아이템의 적재 또는 하역시 화물을 처리할 수 있는 방식으로 상륙 지역에 실제로 상륙하는 것 ― 예를 들어, 램프는 바람직하게는 부두(5)의 상륙 지역에 램프의 충분히 큰 부분이 닿도록 배치됨 ―과 배치 각도가 하중 지지 목적에서 허용되는 범위 내에 있는 것을 보기 위해, 램프(2)의 모델과 잠재적인 상륙 지역의 표현을 비교하는 단계(504)를 포함하는 램프 배치 방법에 대한 명령을 실행할 것이다. 도 4a 및 b에서, 점선(403)은 램프의 모델, 즉 램프의 외곽 또는 외주를 나타낸다. 램프(2)의 모델은 바람직하게는 센서 데이터 분석에 대한 안전한 마진을 제공하기 위해 램프(2)보다 약간 크게 설정된다. 시스템은 부두(5)에 정박하는 동안 램프 배치의 운영자 및/또는 선박(1)의 이동을 제어하는 운영자가 볼 수 있는 디스플레이 장치(11) 상에 상륙 지역의 표현과 램프 모델의 오버레이의 비교를 선택적으로 디스플레이(505)할 수 있다. 디스플레이 장치(11)는 예를 들어 램프(2)가 제어되는 다리 또는 제어실에 위치할 수 있다. 디스플레이 장치(11)는 예를 들어 모델과 오버레이된 표현의 이미지(12)를 보여주는 컴퓨터 스크린(11)일 수 있거나, 또는 디스플레이 장치(11)는 다르게는 운영자에에 의해 사용되는 증강 또는 혼합 현실(augmented or mixed reality, AR, MR) 안경일 수 있다. 디스플레이 장치(11)에 표시되는 모델은 예를 들어 사실적인 크기 및 원근으로 이미지 내에 램프의 사실적인 표현을 제공하는 방식으로 오버레이될 수 있다. 시스템(100)은 또한 센서의 시야/검출 필드 내에서 물체를 식별하기 위해 이미지 처리와 같은 데이터 분석을 수행하도록 배치될 수 있다.
시스템은 램프(2)의 상부 및 하부 하중 지지 위치를 결정하거나 추정하도록 배치될 수 있다. 즉, 램프 설계에 따라 램프(2)는 램프에 대한 하중을 받을 수 있도록 특정 높이에 배치될 필요가 있고, 너무 높거나 너무 낮지 않으며, 배치 각도는 램프의 작동 범위 내에 있다. 예를 들어, 기계적 설계가 하중을 허용하는 램프의 부두 끝의 상단 위치와 마찬가지로 램프의 기계적 고장 위험없이 적재를 위한 램프의 부두 끝의 하부 위치가 있다. 오버레이는 선박 램프의 적어도 2개의 위치, 즉 선박 램프가 상부 하중 지지 위치에 있는 제1 위치 및 선박 램프(2)가 하부 하중 지지 위치에 있는 제2 위치를 나타낼 수 있다. 시스템은 예를 들어 이미지 처리를 사용하고 램프, 부두, 선박과 부두 사이의 거리 등을 알고 있는 측면 시야로부터의 표현에서 이러한 위치를 표시하도록 배치될 수 있으므로, 램프의 배치를 용이하게 할 수 있어서, 운영자는 램프를 배치할 수 있는지 여부를 일찍 확인할 수 있다.
예를 들어 램프 위치 결정 시스템(100)의 설치 동안 또는 모델(403)이 실제 램프(2)와 관련하여 정확할 것임을 보장하기 위해 상이한 간격으로 시스템이 램프(2)의 경계를 학습할 수 있도록 훈련 방법이 또한 제공될 수 있다. 이것은 예를 들어 램프(2) 상의 하나 또는 여러 기준 포인트(401, 402)를 검출하거나 또는 램프의 외주/윤곽(403)을 검출하는 램프 위치 결정 시스템(100)에 의해 수행될 수 있다. 시스템은 또한 폐쇄 위치와 완전 배치 사이의 다른 위치에서 램프(2)를 모델링하도록 배치될 수 있다. 설치하는 동안, 시스템에 치수를 수동으로 입력하는 것이 또한 가능하다. 치수를 수동으로 입력하고 시스템을 훈련시키는 조합이 활용될 수 있다. 훈련/교정 방법은 이미지 표현에서 램프(2)를 검출하는 단계; 복수의 램프의 기준 위치(401, 402)를 결정하는 단계; 모델이 결정된 램프의 위치(401, 402)에 정렬되도록 램프의 모델(403)을 위치시키는 단계를 포함할 수 있다.
배치 동안, 시스템(100)이 램프(2)의 표현과 모델을 비교한 후, 시스템은 물체(20, 25)가 도 6에 도시된 바와 같이 상륙 지역의 안전 영역(30) 내에서 검출되면 작동이 중지되는 결정(506)을 취할 수 있다. 예를 들어, 사람 또는 화물 운송 장비가 안전 영역(30)으로 이동하는 경우. 이것은 부두에서 작동하는 화물, 장비 및 인원의 안전을 높이는 특징이다. 다르게는, 시스템(100)은 물체(20, 25)가 안전 영역(30) 내에 또는 안전 영역에 대해 미리 설정된 거리 내에 위치할 위험이 있는 경우, 충돌을 나타내는 신호(전기 신호 또는 오디오 신호)를 전송하거나, 메시지를 전송하거나, 또는 디스플레이 장치에 메시지를 디스플레이하도록 배치될 수 있다. 또한, 신호는 운영자가 신호를 무시하거나 또는 더 이상 상륙 지역에 물체가 없는 것으로 결정될 때까지 추가 배치를 물리적으로 중지하는 데 사용될 수 있다.
시스템(100)은 또한 램프(2)의 배치를 제어하고 그리고/또는 부두(5)에 대한 선박(1)의 위치 결정을 포함하는 데 사용될 수 있다. 이것은 도 7에 도시되어 있으며, 여기서 시스템은 부두(5) 및 부두 상의 물체(20, 25)를 찾기 위해 센서 데이터를 캡처하고(501), 부두의 상륙 지역과 주변 지역의 표현을 구축하며(502), 램프의 디지털 모델을 제공하고(503), 램프의 모델을 상륙/부두 지역 표현과 비교하며(504), 정박 위치에 도킹하는 동안 부두(5)를 향한 램프(2)의 배치 및/또는 선박(1)의 이동을 제어하기 위한 제어 파라미터를 결정하고 전송한다(507).
시스템은 센서 데이터를 사용하여 적재 또는 하역될 때 화물 아이템(25)을 카운트하도록 배치될 수 있다. 이는 예를 들어 화물의 적재 또는 하역 중에 지속적으로 획득된 카메라 이미지의 이미지 처리에 의해 수행될 수 있다. 그러나, 사용된 센서에 따라 램프(2)를 가로 질러 이동되는 화물 아이템(25)을 식별하는 데 다른 유형의 분석이 사용될 수 있다. 카메라에 의해 촬영된 이미지에 대한 이미지 처리 또는 표현에 대해 사용되는 다른 처리 방법이 부두 상의 물체(20, 25)를 결정하고 그리고/또는 식별하는 데 사용될 수 있다.
화물 아이템(25)이 적절한 식별 정보를 갖는 경우, 시스템(100)은 화물 식별(identification, ID)을 검출하고 선적 정보의 적절한 데이터베이스 처리를 위한 데이터베이스, 예를 들어 아이템의 선적 및 그러한 정보를 갖는 선박 데이터베이스의 업데이트에 대한 로그에 연결하는 데 사용될 수 있다. 또한, 화물 ID를 알거나 또는 중량 및 물리적 치수를 가진 화물 유형을 아는 경우, 시스템은 다양한 항구에서 화물을 효율적으로 하역하기 위해, 즉, 하역을 위해 화물 데크에 대한 적절한 위치에 화물을 보관하기 위해, 화물 데크에 대한 부하 균형 및/또는 적절한 위치 결정을 제어하도록 배치될 수 있다. 다르게는, 시스템(100)은 화물(25)의 적재를 처리하는 다른 시스템에게 적절한 화물 정보를 제공할 수 있다.
일부 경우에, 선박(1)이 시간 내 어느 시점에 정박되어 있고 상륙 지역/안전 영역(30)은 램프를 배치하기 위해 깨끗하지만 나중에 램프(2)가 배치되기 전에 일부 물체(20, 25)가 상륙 지역/안전 영역 내에 배치된 것으로 결정된다. 잠재적인 상륙 지역을 지속적으로 모니터링하고 임의의 물체(20, 25)가 안전 지역 내에 또는 안전 지역에 대해 미리 설정된 거리 내에 위치하는 경우 운용자에게 경고 메시지를 전송하여 램프(20)를 배치하기 전에 제거될 수 있도록 하는 것이 이점이다. 예를 들어, 선박(1)이 저녁에 정박한 후 다음날 아침에 램프가 배치될 수 있다. 중간 시간 동안, 물체가 안전 영역(30) 내에 배치될 수 있으며 잠재적인 상륙 지역을 지속적으로 모니터링하는 시스템은 램프를 배치하기 전에 물체를 치울 시간을 갖기 위해, 적절한 책임자 또는 시스템에게 충돌 가능성이 있음을 알리도록 SMS, 이메일 또는 기타 디지털 메시징 시스템을 통하거나, 또는 일부 다른 아날로그 또는 디지털 정보 해결수단(제어 패널 상의 램프(lamp)를 제어하는 것과 같음)을 사용하여 문자 메시지와 같은 메시지를 전송할 수 있다.
상기한 해결수단은 다수의 실시예에서 보여질 수 있는데, 첫 번째는 화물을 운송하기 위한 적어도 하나의 램프(2)가 구비된 선박(1)을 위한 램프 위치 결정 시스템(100)이며, 여기서 램프는 폐쇄 위치 및 배치 위치에 설정되도록 배치된다. 램프 위치 결정 시스템은 램프의 잠재적인 상륙 지역(35)에 대한 시야를 가지며 램프가 배치될 때 부두(5) 상에서 램프의 잠재적인 상륙 지역 및 잠재적인 상륙 지역 및 주변의 물체(20, 25)의 표현을 구축하기 위한 데이터를 제공하기 위해 장착되도록 구성된 적어도 하나의 센서(10)를 포함한다. 시스템은 적어도 하나의 프로세서(101), 프로세서에 의해 실행 가능한 명령 세트를 저장하도록 배치된 적어도 하나의 메모리(102) 및 적어도 하나의 센서 인터페이스(103)를 더 포함하며, 여기서 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 센서로부터 센서 인터페이스를 통해 센서 데이터를 획득하고, 센서 데이터를 사용하여 잠재적인 상륙 지역의 표현을 구축하며, 램프 모델의 위치와 잠재적인 상륙 지역의 표현을 비교함으로써 배치시 램프의 위치를 예측하기 위한 램프의 모델을 제공하도록 배치된다.
시스템에서, 모델은 램프의 적어도 두 개의 위치를 포함할 수 있다. 또한, 모델은 램프의 윤곽 또는 개별 위치와 윤곽의 조합을 포함할 수 있다.
센서는 적어도 하나의 카메라일 수 있으며, 여기서 적어도 하나의 카메라는 램프의 중심선과 정렬되도록 배치되거나, 램프(2)의 측면에 배치되거나, 또는 램프의 중심과 측면의 조합으로 배치되며, 여기서 적어도 하나의 카메라는 잠재적인 상륙 지역의 명확한 시야를 제공한다. 또한, 카메라는 입체 카메라일 수 있다.
프로세서는 통신 인터페이스를 사용하여 램프의 배치를 제어하거나 또는 도킹시 선박 이동을 제어하기 위한 제어 파라미터를 전송하도록 더 배치될 수 있다.
램프 위치 결정 시스템은 디스플레이 장치를 더 포함할 수 있으며, 여기서 잠재적인 상륙 지역의 표현은 램프 모델의 오버레이와 함께 디스플레이 장치에 표시된다.
제2 실시예는 적어도 하나의 램프(2)를 구비한 선박(1)을 위한 램프 위치 결정 시스템의 방법에서 제공되며, 여기서 램프는 부두의 상륙 지역에서 폐쇄 위치 및 배치 위치에 설정되도록 배치된다. 방법은 센서 데이터를 캡처하는 단계, 센서 데이터를 사용하여 잠재적인 상륙 지역의 표현을 구축하는 단계, 배치될 때 잠재적인 상륙 지역 상의 램프의 위치를 예측하기 위한 램프의 모델을 제공하는 단계, 및 램프의 모델의 위치를 잠재적인 상륙 지역의 표현과 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
램프 위치 결정 시스템은 디스플레이 장치를 더 포함할 수 있고, 방법은 모델의 오버레이와 함께 디스플레이 장치 상에 표현의 이미지를 디스플레이하는 단계를 더 포함할 수 있다.
센서 데이터는 적어도 하나의 카메라(10)로부터의 적어도 하나의 이미지를 포함할 수 있고, 방법은 이미지 내의 물체를 인식하기 위해 적어도 하나의 이미지에 대해 이미지 처리를 수행하는 단계를 더 포함한다. 인식될 물체(5, 20, 25)는 예를 들어 부두(5) 및/또는 볼라드, 사람 또는 차량과 같이 부두에 위치한 임의의 장애물(20, 25)이다.
방법에서, 검출된 물체의 위치를 모델의 위치와 비교하는 단계를 더 포함하며, 여기서 검출된 물체가 상륙 지역의 미리 결정된 거리(D) 내에 위치하는 경우, 충돌의 표시를 전송하며, 여기서 충돌 표시가 있으면, 배치된 위치로 내려갈 수 없도록 램프를 잠근다.
방법에서, 램프의 상부 및 하부 하중 지지 위치 중 적어도 하나를 추정하는 단계를 더 포함한다.
방법은 램프가 배치된 위치로 낮아졌을 때 센서 데이터로부터 램프(2)의 적어도 하나의 미리 결정된 기준 위치를 결정하는 단계, 모델의 적어도 하나의 기준 위치의 위치가 램프의 적어도 하나의 미리 결정된 기준 위치에 대응하도록 표현 내에 모델을 위치시키는 단계를 더 포함한다.
또한, 램프 위치 결정 시스템(100)이 선박 제어 시스템에 연결되는 방법에서, 선박 램프의 투영 위치, 부두 및 부두 상에서 인식된 임의의 장애물에 적어도 의존하는 정박 위치로 선박을 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 방법은, 램프가 배치된 위치에 있을 때, 램프를 가로 질러 이동되는 화물 아이템을 검출하고 화물 아이템을 카운트하는 단계를 포함할 수 있다. 방법은 램프를 가로 질러 이동되는 화물 아이템에 따라 적재 공간 가용성을 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다.
방법에서, 램프(2)의 상륙 지역 주위에 안전 영역(30)을 설정하는 단계를 더 포함한다.
또 다른 실시예가 제공되며, 선박은 부두에 배치를 위한 화물 램프, 및 램프의 잠재적인 상륙 지역의 시야를 가지며 램프의 잠재적인 상륙 지역 및 배치시 상륙 지역 및 주변 내의 물체의 표현을 제공하기 위해 장착되도록 구성된 적어도 하나의 센서를 포함하는 램프 위치 결정 시스템을 포함한다. 시스템은 적어도 하나의 프로세서, 프로세서에 의해 실행 가능한 명령 세트를 저장하도록 배치된 적어도 하나의 메모리 및 적어도 하나의 센서 인터페이스를 포함하는 처리 회로를 더 포함하며, 여기서 적어도 하나의 프로세서는 적어도 하나의 센서로부터 센서 인터페이스를 통해 센서 데이터를 획득하고, 센서 데이터를 사용하여 상륙 지역의 표현을 구축하며, 램프 모델의 위치를 상륙 지역의 표현과 비교함으로써 배치되는 경우 램프의 위치를 예측하기 위한 램프의 모델을 제공하도록 배치된다.
"포함하는"이라는 단어는 나열된 요소 또는 단계 이외의 다른 요소 또는 단계의 존재를 배제하지 않으며 요소 앞의 단어 "하나(a)" 또는 "하나(an)"는 그러한 요소의 복수의 존재를 배제하지 않는다는 점에 유의해야 한다. 모든 참조 부호는 청구항의 범위를 제한하지 않으며, 본 발명은 적어도 부분적으로 하드웨어와 소프트웨어 모두에 의해 구현될 수 있으며, 여러 "수단" 또는 "유닛"은 동일한 하드웨어의 아이템에 의해 표현될 수 있다는 점에 더 유의해야 한다.
상기에서 언급되고 설명된 실시예는 단지 예로서 제공되며 본 발명을 제한하지 않아야 한다. 아래 설명된 특허 실시예에서 청구된 본 발명의 범위 내의 다른 해결수단, 용도, 목적 및 기능은 당업자에게 명백해야 한다.
Claims (22)
- 화물을 선박으로 운송하기 위한 적어도 하나의 램프(ramp)(2)를 구비한 선박(1)의 램프 위치 결정 시스템(100)으로서 ― 상기 램프(2)는 폐쇄 위치 및 배치 위치에 설정되도록 배치됨 ―,
- 상기 램프(2)의 실제 상륙 지역의 안전 영역(30)과 상기 선박(1)의 적어도 하나의 기준 위치의 시야를 가지기 위해 장착되도록 구성되며, 상기 안전 영역(30)의 표현을 구축하기 위한 데이터를 제공하도록 구성된 적어도 하나의 센서(10) - 상기 안전 영역(30)의 크기는 상기 램프 치수에 거리 D를 더한 것으로 설정됨 -;
- 적어도 하나의 프로세서(101), 상기 프로세서에 의해 실행 가능한 명령 세트를 저장하도록 배치된 적어도 하나의 메모리(102), 및 적어도 하나의 센서 인터페이스(103)를 포함하는 처리 회로(50) ― 상기 적어도 하나의 프로세서(101)는
ㆍ 상기 적어도 하나의 센서(10)로부터 상기 센서 인터페이스를 통해 센서 데이터를 획득하고,
ㆍ 상기 센서 데이터를 사용하여 상기 안전 영역(30)의 표현을 구축하며, 그리고
ㆍ 상기 램프의 모델의 위치를 상기 안전 영역(30)의 표현과 비교함으로써 배치시 상기 램프의 위치를 예측하기 위한 상기 램프(2)의 모델(403)을 제공하기 위해
상기 명령 세트를 실행하도록 배치됨 ―
를 포함하고,
상기 모델은 상기 램프의 적어도 두 개의 위치(401, 402), 또는 상기 램프의 윤곽(403), 또는 위치와 윤곽의 조합을 포함하는, 램프 위치 결정 시스템(100). - 제1항에 있어서,
상기 거리 D는 모델 교정에서 원하는 안전 거리에 따라 변경가능한 것인,
램프 위치 결정 시스템(100). - 삭제
- 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 적어도 하나의 센서는 적어도 하나의 카메라(10)를 포함하는,
램프 위치 결정 시스템(100). - 제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 카메라(10)는 상기 램프(2)의 중심선과 정렬되도록 배치되거나, 상기 램프의 측면에 배치되거나, 또는 상기 램프의 중심과 측면의 조합으로 배치되며,
상기 적어도 하나의 카메라에는 상기 안전 영역(30)의 선명한 시야가 제공되는,
램프 위치 결정 시스템(100). - 제4항에 있어서,
상기 적어도 하나의 카메라는 입체 카메라인,
램프 위치 결정 시스템(100). - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 적어도 하나의 프로세서(101)는 통신 인터페이스(105)를 사용하여, 도킹(docking)시 상기 램프(2)의 배치를 제어하거나 또는 상기 선박(1) 이동을 제어하기 위한 제어 파라미터를 전송하도록 더 배치되는,
램프 위치 결정 시스템(100). - 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 램프 위치 결정 시스템(100)은 디스플레이 장치(11)를 더 포함하며,
상기 안전 영역(30)의 표현은 상기 램프(2)의 모델(403)의 오버레이와 함께 상기 디스플레이 장치(11) 상에 표시되는,
램프 위치 결정 시스템(100). - 화물의 운송을 위한 적어도 하나의 램프(2)를 구비한 선박(1)을 위한 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법으로서 ― 상기 램프(2)는 폐쇄 위치 및 배치 위치에 설정되도록 배치되고, 적어도 하나의 센서(10)는 상기 램프(2)의 안전 영역(30)과 상기 선박(1)의 적어도 하나의 기준 위치의 시야를 가지도록 장착되며 상기 안전 영역(30)의 표현을 구축하기 위한 데이터를 제공하도록 구성됨 ―,
- 센서(10) 데이터를 캡처하는 단계(501);
- 상기 센서 데이터를 사용하여 안전 영역(30)의 표현을 구축하는 단계(502);
- 배치시 상기 안전 영역(30)에서 상기 램프(2)의 위치를 예측하기 위한 상기 램프(2)의 모델(403)을 제공하는 단계(503); 및
- 상기 모델(403)의 위치를 상기 안전 영역(30)의 표현과 비교하는 단계(504)
를 포함하고,
상기 램프가 상기 램프의 배치 위치로 내려진 경우,
- 센서 데이터로부터 상기 램프(2)의 적어도 하나의 미리 결정된 기준 위치(401, 402)를 결정하는 단계; 및
- 상기 모델(403)의 적어도 하나의 기준 위치(401, 402)의 위치가 상기 램프(2)의 적어도 하나의 미리 결정된 기준 위치에 대응하도록 상기 표현에서 상기 모델(403)을 위치시키는 단계
를 포함하는, 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제9항에 있어서,
상기 램프 위치 결정 시스템(100)은 디스플레이 장치(11)를 더 포함하고,
상기 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법은,
- 상기 모델(403)의 오버레이와 함께 상기 디스플레이 장치(11) 상에 상기 안전 영역(30)의 표현의 이미지(12)를 디스플레이하는 단계(505)
를 더 포함하는, 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제10항에 있어서,
상기 센서 데이터는 적어도 하나의 카메라(10)로부터의 적어도 하나의 이미지를 포함하는,
램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 표현에서 물체(5, 20, 25)를 식별하기 위해 상기 표현에 대한 데이터 처리를 수행하는 단계
를 더 포함하는 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제12항에 있어서,
검출된 물체의 위치를 모델(403)의 위치와 비교하는 단계
를 포함하며,
검출된 물체(25)가 상기 안전 영역(30)의 미리 결정된 거리(D) 내에 위치하는 경우, 충돌의 표시를 전송하는,
램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제13항에 있어서,
상기 충돌의 표시가 존재하는 경우, 상기 램프를 잠그기 때문에 상기 램프가 상기 램프의 배치 위치로 내려갈 수 없는,
램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 램프의 상부 및 하부 하중 지지 위치 중 적어도 하나를 추정하는 단계
를 더 포함하는 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 삭제
- 제12항에 있어서,
상기 램프 위치 결정 시스템(100)은 선박 제어 시스템에 연결되고,
상기 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법은,
적어도 상기 선박 램프(2)의 투영 위치, 부두(5) 및 상기 부두에서 인식된 임의의 장애물(20, 25)에 따라 상기 선박을 정박 위치로 제어하는 단계
를 더 포함하는, 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제12항에 있어서,
상기 램프가 상기 램프의 배치 위치에 있는 경우, 상기 램프(2)를 가로 질러 이동되는 화물 아이템(25)을 검출하는 단계
를 더 포함하는, 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제18항에 있어서,
상기 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법은,
상기 램프(2)를 가로 질러 이동되는 화물 아이템(25)을 카운팅하는 단계
를 더 포함하는, 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제18항에 있어서,
상기 램프(2)를 가로 질러 이동되는 화물 아이템(25)에 따라 적재 공간 가용성을 계산하는 단계
를 더 포함하는, 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 램프(2)의 상륙 지역 주위에 안전 영역(30)을 설정하는 단계
를 더 포함하는 램프 위치 결정 시스템(100)의 방법. - 화물을 운송하기 위해, 부두(5) 상의 배치를 위한 램프(2) 및 제1항 또는 제2항에 따른 램프 위치 결정 시스템(100)
을 포함하는 선박(1).
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE1850772A SE543087C2 (en) | 2018-06-21 | 2018-06-21 | Ship cargo ramp positioning system |
| SE1850772-3 | 2018-06-21 | ||
| PCT/SE2019/050588 WO2019245440A1 (en) | 2018-06-21 | 2019-06-19 | Ship cargo ramp positioning system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR20210040353A KR20210040353A (ko) | 2021-04-13 |
| KR102363148B1 true KR102363148B1 (ko) | 2022-02-15 |
Family
ID=67070899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020217000096A KR102363148B1 (ko) | 2018-06-21 | 2019-06-19 | 선박 화물 램프 위치 결정 시스템 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP3810501B1 (ko) |
| JP (1) | JP7012889B2 (ko) |
| KR (1) | KR102363148B1 (ko) |
| CN (1) | CN112512913B (ko) |
| SE (1) | SE543087C2 (ko) |
| WO (1) | WO2019245440A1 (ko) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102491671B1 (ko) | 2022-09-01 | 2023-01-27 | 엘케이시스(주) | 진입 램프 인식을 위한 탈부착형 랜드마크 세트 |
| KR20240155645A (ko) | 2023-04-20 | 2024-10-29 | (주)탑이앤씨코리아 | 모듈형 바닥 신호등 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111874673A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-11-03 | 黔西南州乐呵化工有限责任公司 | 一种登车桥 |
| KR102680375B1 (ko) * | 2022-01-27 | 2024-07-01 | 국립한국해양대학교산학협력단 | 레이저를 이용한 자동차 운반선 램프 위치결정 시스템 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010143256A (ja) * | 2008-12-16 | 2010-07-01 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | ばら物運搬船の陸揚げ時における船体の位置調整システム |
Family Cites Families (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US384686A (en) | 1888-06-19 | Herman guels | ||
| FR2231597B2 (ko) * | 1972-06-28 | 1977-12-23 | Mac Gregor Comarain Sa | |
| GB2022517B (en) * | 1978-05-31 | 1982-06-23 | Cargospeed Equip | Ferry vessel provided with a ramp |
| SU1036617A1 (ru) * | 1982-03-22 | 1983-08-23 | Предприятие П/Я М-5261 | Судно с горизонтальным способом грузообработки |
| JPH0798513B2 (ja) * | 1987-03-19 | 1995-10-25 | 石川島播磨重工業株式会社 | 重量物運搬船 |
| CN2036932U (zh) * | 1988-11-04 | 1989-05-03 | 江苏省扬州市江扬船舶修造厂 | 汽车渡轮的曲面跳板 |
| DE3907376A1 (de) * | 1989-03-08 | 1990-09-13 | Man Technologie Gmbh | Vorrichtung zum beladen von raeumen mit gegenstaenden unterschiedlicher dimensionen |
| JP2001253386A (ja) * | 2000-03-09 | 2001-09-18 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 自動車運搬船における自動車積込み誘導装置 |
| WO2004103830A2 (en) * | 2003-05-19 | 2004-12-02 | Aepco, Inc. | Autonomous swimming cargo containers |
| WO2006121342A1 (en) * | 2005-05-09 | 2006-11-16 | Umoe Mandal As | Transfer of wheeled objects |
| SE0702417L (sv) * | 2007-10-31 | 2009-05-01 | Tts Ships Equipment Ab | Anordning vid lastfartyg |
| SE533362C2 (sv) * | 2008-06-02 | 2010-09-07 | Tts Ships Equipment Ab | Anordning vid delad fartygsramp |
| EP2305554B1 (en) * | 2009-09-23 | 2014-04-23 | ABB Oy | Method and arrangement for operating a ship ramp |
| US8531523B2 (en) * | 2009-12-08 | 2013-09-10 | Trueposition, Inc. | Multi-sensor location and identification |
| NO332033B1 (no) * | 2010-07-12 | 2012-05-29 | Polotec As | System for handtering av last |
| US10099609B2 (en) * | 2014-07-03 | 2018-10-16 | InfoMobility S.r.L. | Machine safety dome |
| IL235477B (en) * | 2014-11-03 | 2019-06-30 | Israel Aerospace Ind Ltd | A computerized system and method for providing delivery services of objects |
| NO337449B1 (no) * | 2014-12-18 | 2016-04-18 | Marine Aluminium As | Styringssystem og framgangsmåte for landing av et endeparti av et fritt utragende, langstrakt element, samt anvendelse av en bildeprosessor til generering av styringsparametere for styre-systemet |
| CN105841688B (zh) * | 2015-01-15 | 2018-08-10 | 江苏南大五维电子科技有限公司 | 一种船舶辅助泊岸方法和系统 |
| CN207360527U (zh) * | 2017-07-11 | 2018-05-15 | 苏州瀚隆石化装备有限公司 | 一种新型智能登船梯 |
| CN107682422A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-02-09 | 武汉航科物流有限公司 | 码头船舶状态识别方法、装置及系统 |
-
2018
- 2018-06-21 SE SE1850772A patent/SE543087C2/en not_active IP Right Cessation
-
2019
- 2019-06-19 JP JP2020570007A patent/JP7012889B2/ja active Active
- 2019-06-19 EP EP19733897.3A patent/EP3810501B1/en active Active
- 2019-06-19 KR KR1020217000096A patent/KR102363148B1/ko active IP Right Grant
- 2019-06-19 CN CN201980044703.5A patent/CN112512913B/zh active Active
- 2019-06-19 WO PCT/SE2019/050588 patent/WO2019245440A1/en active Application Filing
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010143256A (ja) * | 2008-12-16 | 2010-07-01 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | ばら物運搬船の陸揚げ時における船体の位置調整システム |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102491671B1 (ko) | 2022-09-01 | 2023-01-27 | 엘케이시스(주) | 진입 램프 인식을 위한 탈부착형 랜드마크 세트 |
| KR20240155645A (ko) | 2023-04-20 | 2024-10-29 | (주)탑이앤씨코리아 | 모듈형 바닥 신호등 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN112512913B (zh) | 2022-07-08 |
| EP3810501B1 (en) | 2021-12-01 |
| KR20210040353A (ko) | 2021-04-13 |
| CN112512913A (zh) | 2021-03-16 |
| JP2021522107A (ja) | 2021-08-30 |
| WO2019245440A1 (en) | 2019-12-26 |
| SE1850772A1 (en) | 2019-12-22 |
| JP7012889B2 (ja) | 2022-01-28 |
| SE543087C2 (en) | 2020-10-06 |
| EP3810501A1 (en) | 2021-04-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102363148B1 (ko) | 선박 화물 램프 위치 결정 시스템 | |
| US10005564B1 (en) | Autonomous cargo handling system and method | |
| US11203431B2 (en) | Self-calibrating multi-sensor cargo handling system and method | |
| CN102439481B (zh) | 用于集装箱处理机的识别和/或位置确定的系统 | |
| CN106794971B (zh) | 通过负载处理装备的负载运输 | |
| CN105438993B (zh) | 自动地光学确定集装箱吊具的目标位置的方法和系统 | |
| JP5544043B2 (ja) | コンテナハンドラアライメントシステム及び方法 | |
| KR20140098256A (ko) | 수하물 처리 스테이션 | |
| MX2013012317A (es) | Tecnicas para el posicionamiento de un vehiculo. | |
| US11941579B2 (en) | Autonomous vehicles performing inventory management | |
| US12211001B2 (en) | Container load performance metric aggregation | |
| JP2018188299A (ja) | コンテナターミナルシステムとその制御方法 | |
| EP3644250A1 (en) | Apparatus and method for verifying a shipping load | |
| WO2019053449A1 (en) | METHOD AND SYSTEM FOR MONITORING | |
| KR102275723B1 (ko) | 안전사고위험 알림 방법 및 장치 | |
| CN115003617A (zh) | 集装箱装载设施及用于其中的运行监控的方法 | |
| KR20230091315A (ko) | 항만 운영 관리 장치 및 항만 운영 관리 방법 | |
| TW201936475A (zh) | 卸載裝置 | |
| US11946796B2 (en) | Container load quality monitoring and feedback system | |
| JP2016193778A (ja) | クレーンの運転支援方法及びクレーンの運転支援装置 | |
| US20190127148A1 (en) | System and Methods for Automated Storage Receptacle Processing | |
| KR102499279B1 (ko) | 트레일러의 승,하역 위치결정 시스템 | |
| KR101606149B1 (ko) | 선박 적재 화물 및 탑승객 계측 관리 시스템 | |
| WO2020086190A1 (en) | A method to detect misplacement of packages in wrong trailers using trailer monitoring unit | |
| CN110488321B (zh) | 定位系统、舱盖板定位系统和自动驾驶控制系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PA0105 | International application |
Patent event date: 20210104 Patent event code: PA01051R01D Comment text: International Patent Application |
|
| PA0201 | Request for examination |
Patent event code: PA02012R01D Patent event date: 20210104 Comment text: Request for Examination of Application |
|
| PA0302 | Request for accelerated examination |
Patent event date: 20210104 Patent event code: PA03022R01D Comment text: Request for Accelerated Examination |
|
| PG1501 | Laying open of application | ||
| E902 | Notification of reason for refusal | ||
| PE0902 | Notice of grounds for rejection |
Comment text: Notification of reason for refusal Patent event date: 20210518 Patent event code: PE09021S01D |
|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| PE0701 | Decision of registration |
Patent event code: PE07011S01D Comment text: Decision to Grant Registration Patent event date: 20211122 |
|
| GRNT | Written decision to grant | ||
| PR0701 | Registration of establishment |
Comment text: Registration of Establishment Patent event date: 20220210 Patent event code: PR07011E01D |
|
| PR1002 | Payment of registration fee |
Payment date: 20220210 End annual number: 3 Start annual number: 1 |
|
| PG1601 | Publication of registration |