KR102368762B1

KR102368762B1 - 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇

Info

Publication number: KR102368762B1
Application number: KR1020200140653A
Authority: KR
Inventors: 오승섭
Original assignee: 오승섭
Priority date: 2020-10-27
Filing date: 2020-10-27
Publication date: 2022-02-28
Also published as: WO2022092344A1

Abstract

본 발명은 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있으며, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있고, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇에 관한 것으로서, 좌우 양측에 구동체가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부가 삽입 결합되는 삽입홈이 형성되는 본체부; 상기 본체부의 삽입홈에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체가 형성되는 모듈형 센서부; 상기 센서부의 연결체가 결합되도록 상기 삽입홈에 다수 형성되는 커넥터; 상기 본체부 내부에 형성되어 커넥터를 통해 결합되는 센서부의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부의 구동체를 제어하는 제어부 및 상기 제어부와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부로 전송하는 서버를 포함하며, 상기 센서부의 삽입 결합을 통해 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체하거나, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 빠르게 교체할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

Description

모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇{Modular Sensor Replacement Multi-Footing Robot}

본 발명은 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있으며, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있고, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇에 관한 것이다.

최근 로봇(Robot) 공학이 발달함에 따라 한 대의 로봇을 구축하기 위해서 처음부터 끝까지 제작자가 만들어가는 방식에서 벗어나 로봇의 각 관절이나 바퀴를 모듈화하여 간단히 로봇을 구축할 수 있는 방법들이 사용되고 있다. 이러한 모듈화 방식을 사용하면 로봇을 구축하는데 소요되는 시간과 인건비가 현저히 줄어들 뿐 아니라, 고장이나 성능향상(Upgrade)시에 전체 시스템을 다시 만들지 않고 일부분을 교체하는 등, 관리 측면에서도 매우 효과적이다. 하지만, 로봇에 있어서 이러한 모듈화 방식은 다수가 사용되는 구동장치에만 적용되어 졌었다.

로봇은 일반적으로 센서부와 구동부로 구성되어 있다. 로봇 전체가 모듈화의 장점을 살리기 위해서는 센서부까지도 모듈화되어야만 함에도 불구하고, 대부분의 로봇제작자는 자신이 만드는 한두 대의 로봇을 효과적으로 구축하기 위해 다수의 센서를 구비하여 이를 통해 주변 상태를 감지하게 된다.

그러나, 종래 로봇의 경우 센서들이 로봇과 일체로 형성되어 오작동 또는 파손되는 경우 로봇을 수리하는 시간이 많이 소요되며, 필요에 따라 센서를 교체할 수 없는 문제점이 있다.

선행특허는 상기 로봇시스템 내에서 상기 모듈화된 유닛을 제어하기 위해 사용되는 프로토콜과 상기 구동용 버스를 지원하도록 형성되는 모듈형 센서유닛에 관한 구성이 기재되어 있다.

그러나, 선행특허는 로봇의 센서유닛에 다양한 센서들이 구비되므로, 일부의 고장 발생시 센서유닛 전체를 교체해야 하는 문제자 발생되며, 센서유닛의 고장으로 인해 주변 상태의 감지가 불가능해지므로 로봇의 구동을 정지시키고 복귀 시켜 센서유닛을 교체 또는 수리 해야 하는 문제점이 있다.

선행특허 : 한국 공개특허공보 제10-2007-0034149호(2007.03.28.)

본 발명은 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있으며, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있고, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇은, 좌우 양측에 구동체가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부가 삽입 결합되는 삽입홈이 형성되는 본체부; 상기 본체부의 삽입홈에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체가 형성되는 모듈형 센서부; 상기 센서부의 연결체가 결합되도록 상기 삽입홈에 다수 형성되는 커넥터; 상기 본체부 내부에 형성되어 커넥터를 통해 결합되는 센서부의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부의 구동체를 제어하는 제어부 및 상기 제어부와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부로 전송하는 서버를 포함하며, 상기 센서부의 삽입 결합을 통해 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체하거나, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 빠르게 교체할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기 센서부는, 주변의 상태를 감지하는 센서; 상기 센서와 동일한 기능을 갖으며, 센서의 고장시 대체 또는 센서의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서; 상기 센서 및 보조 센서와 연결되어 센서를 통해 감지되는 감지값을 제어부로 전송하며, 보조 센서를 통해 센서의 정상 여부를 확인하고, 제어부의 제어신호를 통해 센서의 오차값을 보조 센서를 통해 보정하는 컨트롤러 및 상기 컨트롤러와 연결되어 본체부에 형성되는 커넥터와 결합되어 연결되도록 하는 연결체를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 센서부는 다수로 이루어져 본체부의 삽입홈에 형성되는 다수의 커넥터에 각각 삽입 결합되어 제어부와 연결되며, 각 센서부 마다 다른 측정센서를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서를 갖는 센서부가 변경 조합이 가능하며, 상기 센서부는 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능한 것을 특징으로 한다.

상기 제어부는, 상기 센서부를 통해 감지되는 각 센서부의 감지값들을 통신부를 통해 서버로 전송하고, 서버에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체를 구동시키고, 각 센서부 센서의 정상 동작 여부를 보조 센서를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서의 고장시 보조 센서를 작동시켜 감지하도록 하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있는 효과가 있다.

또한, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 센서가 본체부에 결합되는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 제어부와 컨트롤러의 구조를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 측면을 나타낸 도면이다.

이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 도면을 참고하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 하나의 발명을 설명하기 위한 것으로서 권리범위는 예시된 실시예에 한정되지 아니하고, 예시된 도면은 발명의 명확성을 위하여 핵심적인 내용만 확대 도시하고 부수적인 것을 생략하였으므로 도면에 한정하여 해석하여서는 아니 된다.

본 발명은 좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성되는 본체부(10); 상기 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서(21)가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체(24)가 형성되는 모듈형 센서부(20); 상기 센서부(20)의 연결체(24)가 결합되도록 상기 삽입홈(11)에 다수 형성되는 커넥터(15); 상기 본체부(10) 내부에 형성되어 커넥터(15)를 통해 결합되는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하는 제어부(14) 및 상기 제어부(14)와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부(14)로 전송하는 서버(30)를 포함하며, 상기 센서부(20)의 삽입 결합을 통해 본체부(10) 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부(20)를 필요에 따라 교체하거나, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부(14)를 통해 센서부(20)의 오류를 감지하여 빠르게 교체할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.

상기 센서부(20)는, 주변의 상태를 감지하는 센서(21); 상기 센서(21)와 동일한 기능을 갖으며, 센서(21)의 고장시 대체 또는 센서(21)의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서(22); 상기 센서(21) 및 보조 센서(22)와 연결되어 센서(21)를 통해 감지되는 감지값을 제어부(14)로 전송하며, 보조 센서(22)를 통해 센서(21)의 정상 여부를 확인하고, 제어부(14)의 제어신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보조 센서(22)를 통해 보정하는 컨트롤러(23) 및 상기 컨트롤러(23)와 연결되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 하는 연결체(24)를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 센서부(20)는 다수로 이루어져 본체부(10)의 삽입홈(11)에 형성되는 다수의 커넥터(15)에 각각 삽입 결합되어 제어부(14)와 연결되며, 각 센서부(20) 마다 다른 측정센서(21)를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서(21)를 갖는 센서부(20)가 변경 조합이 가능하며, 상기 센서부(20)는 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능한 것을 특징으로 한다.

상기 제어부(14)는, 상기 센서부(20)를 통해 감지되는 각 센서부(20)의 감지값들을 통신부를 통해 서버(30)로 전송하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체(13)를 구동시키고, 각 센서부(20) 센서(21)의 정상 동작 여부를 보조 센서(22)를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서(21)의 고장시 보조 센서(22)를 작동시켜 감지하도록 하는 것을 특징으로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇의 전체 구성을 나타낸 도면으로서, 좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성되는 본체부(10), 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서(21)가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체(24)가 형성되는 모듈형 센서부(20), 센서부(20)의 연결체(24)가 결합되도록 상기 삽입홈(11)에 다수 형성되는 커넥터(15), 본체부(10) 내부에 형성되어 커넥터(15)를 통해 결합되는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하는 제어부(14) 및 제어부(14)와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부(14)로 전송하는 서버(30)를 포함한다.

상기 본체부(10)는 좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성된다.

이러한 상기 본체부(10)의 삽입홈(11)은 다수의 센서부(20)가 결합될 수 있도록 형성되며, 상기 삽입홈(11)에는 각각의 센서부(20)가 결합될 때 이탈 또는 흔들리지 않도록 가이드체(12)가 내측 수직 방향으로 돌출되어 형성되고, 이와 대응되도록 센서부(20)에 가이드홈(26)이 형성되어 센서부(20)를 결합시킬 때 가이드체(12)를 따라 결합되어 커넥터(15)에 연결테가 삽입 결합될 수 있도록 한다.

상기 가이드체(12)로 인해 센서부(20)가 삽입홈(11)의 정위치에 결합되어 센서부(20) 간의 간섭 및 결합 위치 이탈이 방지될 수 있다.

상기 본체부(10)의 삽입홈(11)에는 다수의 센서부(20)가 결합되며, 센서부(20)는 센서(21)를 통해 주변의 상태를 해당하는 감지항목을 감지하여 제어부(14)로 전송하게 된다.

이러한 상기 센서부(20)는 모듈형태로 형성되며, 각 센서부(20)가 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합된다.

상기 센서부(20)는 주변의 상태를 감지하는 센서(21), 센서(21)와 동일한 기능을 갖으며, 센서(21)의 고장시 대체 또는 센서(21)의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서(22), 센서(21) 및 보조 센서(22)와 연결되어 센서(21)를 통해 감지되는 감지값을 제어부(14)로 전송하며, 보조 센서(22)를 통해 센서(21)의 정상 여부를 확인하고, 제어부(14)의 제어신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보조 센서(22)를 통해 보정하는 컨트롤러(23) 및 컨트롤러(23)와 연결되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 하는 연결체(24)를 포함한다.

상기 센서(21)는 주변 상태를 감지할 수 있는 동작감지센서(21), 광센서(21), 가스감지센서(21), 스모그센서(21) 또는 더트감지센서(21) 등으로 이루어질 수 있으며, 가스감지센서(21)의 경우 가스의 종류에 따라 다양하게 이루어질 수 있다.

상기 보조 센서(22)는 센서(21)의 고장시 발생될 수 있는 오류 감지를 방지하고자 보조로 형성되며, 센서(21) 작동시 일정 시간 간격으로 잠시 동안 작동하여 감지값을 컨트롤러(23)로 전송하게 된다.

상기 컨트롤러(23)는 센서(21)에서 감지되는 주변 상태값을 제어부(14)로 전송하고, 보조센서(21)를 설정되는 시간 간격으로 작동시켜 감지되는 주변 상태값과 센서(21)를 통해 지속적으로 감지되는 주변 상태값을 비교하여 센서(21)의 정상여부를 제어부(14)로 전송하게 된다.

상기 컨크롤러는 센서(21)를 통해 지속적으로 감지되는 주변 상태값 중 보조 센서(22)를 통해 감지되는 주변 상태값과 동시간 대의 감지값을 비교하여 오차범위 내에 있는 차이값이면 센서(21)의 상태를 정상으로 제어부(14)로 전송하고, 오차범위를 벗어나는 경우 센서(21)와 보조 센서(22) 간의 오차값을 제어부(14)로 전송하고, 제업에서 전송되는 센서(21)의 보정값 또는 센서(21)와 보조 센서(22) 교체 신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보정하거나, 센서(21)의 작동을 정지시키고 보조 센서(22)를 지속적으로 작동시켜 주변 상태를 감지하도록 한다.

상기 컨트롤러(23)에서 센서(21)를 보조 센서(22)와의 오차값을 통해 보정할 때에는 센서(21)의 감지값에 오차 허용 값을 넘는 값만큼 센서(21)의 감지값에서 제외하고 측정값을 산출하여 보정하게 된다.

상기 컨트롤러(23)의 하부에는 연결체(24)가 형성되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 한다.

상기 센서부(20)의 외부를 형성하는 몸체(25)는 컨트롤러(23), 센서(21) 및 보조 센서(22)를 내부에 구비하고, 센서(21)와 보조 센서(22)는 감지하는 주변 환경 감지항목에 따라 몸체(25)의 외부로 돌출되도록 형성될 수 있다.

상기 센서부(20)는 다수로 이루어져 본체부(10)의 삽입홈(11)에 형성되는 다수의 커넥터(15)에 각각 삽입 결합되어 제어부(14)와 연결되며, 각 센서부(20) 마다 다른 측정센서(21)를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서(21)를 갖는 센서부(20)가 변경 조합이 가능하며, 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능하다.

즉, 예를 들어 동작감지센서(21), 가스감지센서(21), 광센서(21), 온도감지센서(21), 음향감지센서(21) 및 스모그센서(21)를 구비하는 각각의 센서부(20)를 순서에 상관없이 임의대로 본체부(10)의 전면, 후면 또는 상측면에 형성되는 삽입홈(11)에 삽입 결합하여 감지되는 주변 상태값을 제어부(14)를 통해 서버(30)로 전송하게 된다.

상기 센서부(20)는 사용자가 감지하고자 하는 주변 상태의 감지 항목에 따라 변경이 가능하며, 센서(21) 또는 보조 센서(22)의 고장 또는 파손시 센서(21) 또는 보조센서(21)만 교체가능하도록 형성된다.

이때, 사용자가 감지하고자 하는 감지 항목에 따라 센서부(20)의 센서(21)와 보조 센서(22)만 교체하여 센서부(20)의 숫자가 부족할 경우 사용할 수 있도록 할 수도 있다.

이를 위해 상기 컨트롤러(23)에서 센서부(20)에 교체되는 센서(21)와 보조 센서(22)의 종류를 확인하고, 이를 구동시키는 프로그램이 내장될 수 있으며, 사용자가 소지하는 별도의 단말기를 통해 제어부(14)에 접속하여 제어신호로 컨트롤러(23)에 결합되는 센서(21)와 보조 센서(22)의 종류를 선택하여 구동되도록 제어할 수도 있다.

상기 센서부(20)의 연결체(24)와 결합되는 본체부(10)의 커넥터(15)는 연결체(24)가 쉽게 삽입 결합되도록 본체부(10)의 삽입홈(11) 외측을 향해 돌출 또는 매립 형성되어 가이드체(12)를 통해 슬라이드 결합되는 센서부(20)의 연결체(24)와 겹합된다.

상기 커넥터(15)를 통해 센서부(20)와 연결되는 제어부(14)는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하게 된다.

상기 센서부(20)가 본체부(10)의 삽입홈(11)에 결합될 때 가이드하는 가이드체(12)와 가이드홈(26)은 반대로 센서부(20)에 가이드체(12)가 형성되고, 삽입홈(11)에 가이드홈(26)이 형성되어 슬라이드를 통해 센서부(20)가 삽입홈(11)에 결합되도록 할 수도 있다.

상기 제어부(14)는 센서부(20)를 통해 감지되는 각 센서부(20)의 감지값들을 통신부를 통해 서버(30)로 전송하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체(13)를 구동시키고, 각 센서부(20) 센서(21)의 정상 동작 여부를 보조 센서(22)를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서(21)의 고장시 보조 센서(22)를 작동시켜 감지하도록 한다.

상기 제어부(14)는 통신부가 연결되어 통신부를 통해 센서부(20)의 감지값 및 제어상태를 서버(30)로 전송하여 서버(30)에서 확인하여 표시하도록 하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 제어부(14)를 통해 센서부(20)의 센서(21)를 보정하거나, 보조 센서(22)가 구동되도록 한다.

상기 제어부(14)에는 배터리가 연결되어 구동체(13) 및 센서부(20)로 전원을 인가하여 구동체(13)를 구동시키고, 센서부(20)를 구동시키는 전원을 인가하도록 한다.

상기 제어부(14)는 통신부를 통해 서버(30)와 연결될 수 있으며, 사용자가 소지하는 별도의 휴대형 단말기와도 연결되어 센서부(20)의 감지값 및 상태를 표시하고, 사용자가 입력하는 제어신호를 제어부(14)로 전송하여 구동체(13) 및 센서부(20)의 구동을 제어할 수 있도록 할 할 수 있다.

상기 서버(30) 또는 단말기는 제어신호를 통해 구동체(13)의 구동을 제어하고, 동시에 제어신호를 통해 구동체(13) 및 센서부(20)의 구동을 제어할 수 없으므로, 서버(30)의 제어신호를 1순위로 하여 제어하도록 한다.

이와 같이 이루어지는 본 발명은 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있는 효과가 있다.

상기와 같은 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.

10 : 본체부 11 : 삽입홈
12 : 가이드체 13 : 구동체
14 : 제어부 15 : 커넥터
20 : 센서부 21 : 센서
22 : 보조 센서 23 : 컨트롤러
24 : 연결체 25 : 몸체
26 : 가이드홈
30 : 서버

Claims

좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성되는 본체부(10);
상기 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서(21)가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체(24)가 형성되는 모듈형 센서부(20);
상기 센서부(20)의 연결체(24)가 결합되도록 상기 삽입홈(11)에 다수 형성되는 커넥터(15);
상기 본체부(10) 내부에 형성되어 커넥터(15)를 통해 결합되는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하는 제어부(14) 및
상기 제어부(14)와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부(14)로 전송하는 서버(30)를 포함하며,
상기 센서부(20)의 삽입 결합을 통해 본체부(10) 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부(20)를 필요에 따라 교체하거나, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부(14)를 통해 센서부(20)의 오류를 감지하여 빠르게 교체할 수 있도록 하되,
상기 센서부(20)는,
주변의 상태를 감지하는 센서(21);
상기 센서(21)와 동일한 기능을 갖으며, 센서(21)의 고장시 대체 또는 센서(21)의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서(22);
상기 센서(21) 및 보조 센서(22)와 연결되어 센서(21)를 통해 감지되는 감지값을 제어부(14)로 전송하며, 보조 센서(22)를 통해 센서(21)의 정상 여부를 확인하고, 제어부(14)의 제어신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보조 센서(22)를 통해 보정하는 컨트롤러(23) 및
상기 컨트롤러(23)와 연결되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 하는 연결체(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇.
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제1항에 있어서,
상기 센서부(20)는 다수로 이루어져 본체부(10)의 삽입홈(11)에 형성되는 다수의 커넥터(15)에 각각 삽입 결합되어 제어부(14)와 연결되며, 각 센서부(20) 마다 다른 측정센서(21)를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서(21)를 갖는 센서부(20)가 변경 조합이 가능하며,
상기 센서부(20)는 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능한 것을 특징으로 하는 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇.
제1항에 있어서,
상기 제어부(14)는, 상기 센서부(20)를 통해 감지되는 각 센서부(20)의 감지값들을 통신부를 통해 서버(30)로 전송하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체(13)를 구동시키고, 각 센서부(20) 센서(21)의 정상 동작 여부를 보조 센서(22)를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서(21)의 고장시 보조 센서(22)를 작동시켜 감지하도록 하는 것을 특징으로 하는 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇.