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KR102368762B1 - Modular Sensor Replacement Multi-Footing Robot - Google Patents

Modular Sensor Replacement Multi-Footing Robot Download PDF

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Publication number
KR102368762B1
KR102368762B1 KR1020200140653A KR20200140653A KR102368762B1 KR 102368762 B1 KR102368762 B1 KR 102368762B1 KR 1020200140653 A KR1020200140653 A KR 1020200140653A KR 20200140653 A KR20200140653 A KR 20200140653A KR 102368762 B1 KR102368762 B1 KR 102368762B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
sensor
unit
sensor unit
coupled
control unit
Prior art date
Application number
KR1020200140653A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
오승섭
Original Assignee
오승섭
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 오승섭 filed Critical 오승섭
Priority to KR1020200140653A priority Critical patent/KR102368762B1/en
Priority to PCT/KR2020/014843 priority patent/WO2022092344A1/en
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Abstract

The present invention relates to a modular sensor replacement type multi-legged walking robot, which can sense the surrounding conditions of a movable main body unit through the insertion and coupling of modular sensor units, replace a sensor unit as necessary, sense the surrounding conditions by randomly inserting and coupling the sensor units regardless of order, sense a corresponding condition of the surrounding conditions by coupling only a desired optional sensor unit, sense the surrounding conditions by changing a sensor unit according to a condition value to be measured, and correct or quickly replace a sensor unit by sensing an error of the sensor unit through a control unit. The present invention comprises: the main body unit having a driving body formed on both the left and right sides thereof, and having, on the front side, the rear side, and the upper side thereof, insertion grooves into which the sensor units are inserted and coupled; the modular sensor unit, which is formed to be inserted into and coupled to the insertion groove of the main body unit, has a plurality of sensors that are each modularized, and has a connection body formed at the lower part thereof so as to be replaceable; a plurality of connectors formed on the insertion groove such that the connection body of the sensor unit is coupled thereto; the control unit which is formed inside the main body unit to receive sensing values of the sensor units coupled through the connectors and to transmit the received sensing values to the outside through a communication unit, and which controls the driving bodies of the main body unit; and a server which receives the sensing values of the sensor units transmitted through the communication unit connected to the control unit, so as to display the received sensing values on a screen, and which transmits a control signal to the control unit, wherein the surrounding conditions of the main body unit can be sensed through the insertion and coupling of the sensor units, the surrounding conditions can be sensed by replacing a sensor unit as necessary or changing a sensor unit according to a condition value to be measured, and a sensor unit can be quickly replaced by sensing an error of the sensor unit through the control unit.

Description

모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇{Modular Sensor Replacement Multi-Footing Robot}Modular Sensor Replacement Multi-Footing Robot

본 발명은 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있으며, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있고, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a modular sensor-replaceable multi-legged robot, and more particularly, to detect a state around a movable body part through insertion and coupling of a sensor part made of a module, and to replace the sensor part if necessary It can detect the surrounding state by arbitrarily inserting and combining the sensor units in any order, combining only desired sensor units to detect the corresponding state of the surrounding state, and changing according to the state value to be measured It relates to a modular sensor-replaceable multi-legged robot capable of detecting a surrounding state by using a control unit to detect and correct an error in the sensor unit or to quickly replace it.

최근 로봇(Robot) 공학이 발달함에 따라 한 대의 로봇을 구축하기 위해서 처음부터 끝까지 제작자가 만들어가는 방식에서 벗어나 로봇의 각 관절이나 바퀴를 모듈화하여 간단히 로봇을 구축할 수 있는 방법들이 사용되고 있다. 이러한 모듈화 방식을 사용하면 로봇을 구축하는데 소요되는 시간과 인건비가 현저히 줄어들 뿐 아니라, 고장이나 성능향상(Upgrade)시에 전체 시스템을 다시 만들지 않고 일부분을 교체하는 등, 관리 측면에서도 매우 효과적이다. 하지만, 로봇에 있어서 이러한 모듈화 방식은 다수가 사용되는 구동장치에만 적용되어 졌었다.Recently, with the development of robot engineering, in order to build a single robot, methods that can be built simply by modularizing each joint or wheel of the robot are used, away from the method made by the manufacturer from start to finish. Using this modularization method not only significantly reduces the time and labor required to build a robot, but is also very effective in terms of management, such as replacing parts without rebuilding the entire system in case of failure or performance upgrade. However, in the case of a robot, this modularization method was applied only to the driving device used by many.

로봇은 일반적으로 센서부와 구동부로 구성되어 있다. 로봇 전체가 모듈화의 장점을 살리기 위해서는 센서부까지도 모듈화되어야만 함에도 불구하고, 대부분의 로봇제작자는 자신이 만드는 한두 대의 로봇을 효과적으로 구축하기 위해 다수의 센서를 구비하여 이를 통해 주변 상태를 감지하게 된다.A robot is generally composed of a sensor unit and a driving unit. Although the sensor unit has to be modularized in order to take advantage of the modularity of the entire robot, most robot makers are equipped with a number of sensors to effectively build one or two robots they make to detect the surrounding state.

그러나, 종래 로봇의 경우 센서들이 로봇과 일체로 형성되어 오작동 또는 파손되는 경우 로봇을 수리하는 시간이 많이 소요되며, 필요에 따라 센서를 교체할 수 없는 문제점이 있다.However, in the case of a conventional robot, if the sensors are formed integrally with the robot and malfunction or are damaged, it takes a lot of time to repair the robot, and there is a problem that the sensor cannot be replaced if necessary.

선행특허는 상기 로봇시스템 내에서 상기 모듈화된 유닛을 제어하기 위해 사용되는 프로토콜과 상기 구동용 버스를 지원하도록 형성되는 모듈형 센서유닛에 관한 구성이 기재되어 있다.The prior patent describes a protocol used to control the modular unit in the robot system and a configuration related to a modular sensor unit formed to support the driving bus.

그러나, 선행특허는 로봇의 센서유닛에 다양한 센서들이 구비되므로, 일부의 고장 발생시 센서유닛 전체를 교체해야 하는 문제자 발생되며, 센서유닛의 고장으로 인해 주변 상태의 감지가 불가능해지므로 로봇의 구동을 정지시키고 복귀 시켜 센서유닛을 교체 또는 수리 해야 하는 문제점이 있다.However, in the prior patent, since various sensors are provided in the sensor unit of the robot, there is a problem that the entire sensor unit needs to be replaced in case of some failure, and it is impossible to detect the surrounding state due to the failure of the sensor unit, so it is impossible to drive the robot. There is a problem in that the sensor unit must be replaced or repaired by stopping and returning it.

선행특허 : 한국 공개특허공보 제10-2007-0034149호(2007.03.28.)Prior Patent: Korean Patent Publication No. 10-2007-0034149 (2007.03.28.)

본 발명은 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있으며, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있고, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇을 제공하는데 그 목적이 있다.The present invention makes it possible to detect the state of the periphery of the movable body part through the insertion and coupling of the sensor part made of a module, the sensor part can be replaced as needed, and the sensor part can be inserted and coupled at will regardless of the order can detect the state of the sensor, detect the corresponding state of the surrounding state by combining any desired sensor unit, change it according to the state value to be measured to detect the surrounding state, and detect the error of the sensor unit through the control unit. An object of the present invention is to provide a modular sensor-replaceable multi-legged robot that can detect, correct, or quickly replace.

상기 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇은, 좌우 양측에 구동체가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부가 삽입 결합되는 삽입홈이 형성되는 본체부; 상기 본체부의 삽입홈에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체가 형성되는 모듈형 센서부; 상기 센서부의 연결체가 결합되도록 상기 삽입홈에 다수 형성되는 커넥터; 상기 본체부 내부에 형성되어 커넥터를 통해 결합되는 센서부의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부의 구동체를 제어하는 제어부 및 상기 제어부와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부로 전송하는 서버를 포함하며, 상기 센서부의 삽입 결합을 통해 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체하거나, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 빠르게 교체할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.The modular sensor replacement type multi-legged robot according to the present invention for achieving the above object includes a main body in which a driving body is formed on both left and right sides, and an insertion groove into which the sensor unit is inserted and coupled to the front side, the rear side and the upper side; a modular sensor unit that is formed to be inserted and coupled to the insertion groove of the main body, a plurality of sensors are respectively modularized, and a connector is formed at the lower portion to be replaced; a plurality of connectors formed in the insertion groove so that the connector of the sensor unit is coupled; The sensor unit formed inside the main body unit receives the sensing value coupled through the connector and transmits it to the outside through the communication unit, and the control unit for controlling the driving body of the main body unit and the sensing unit transmitted through the communication unit connected to the control unit. It includes a server that receives a value, displays it on the screen, and transmits a control signal to the control unit, enables the sensor unit to detect a state around the body unit through insertion and coupling, and replaces or measures the sensor unit as needed. It is characterized in that it is possible to detect a surrounding state by changing it according to a state value, and detects an error in the sensor unit through a control unit so that it can be replaced quickly.

상기 센서부는, 주변의 상태를 감지하는 센서; 상기 센서와 동일한 기능을 갖으며, 센서의 고장시 대체 또는 센서의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서; 상기 센서 및 보조 센서와 연결되어 센서를 통해 감지되는 감지값을 제어부로 전송하며, 보조 센서를 통해 센서의 정상 여부를 확인하고, 제어부의 제어신호를 통해 센서의 오차값을 보조 센서를 통해 보정하는 컨트롤러 및 상기 컨트롤러와 연결되어 본체부에 형성되는 커넥터와 결합되어 연결되도록 하는 연결체를 포함하는 것을 특징으로 한다.The sensor unit may include: a sensor for detecting a surrounding state; an auxiliary sensor having the same function as the sensor and configured to replace or correct the sensor when the sensor fails; It is connected to the sensor and the auxiliary sensor and transmits the detected value detected through the sensor to the control unit, checks whether the sensor is normal through the auxiliary sensor, and corrects the error value of the sensor through the auxiliary sensor through the control signal of the control unit It characterized in that it comprises a controller and a connector connected to the controller and coupled to a connector formed in the main body to be connected.

상기 센서부는 다수로 이루어져 본체부의 삽입홈에 형성되는 다수의 커넥터에 각각 삽입 결합되어 제어부와 연결되며, 각 센서부 마다 다른 측정센서를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서를 갖는 센서부가 변경 조합이 가능하며, 상기 센서부는 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능한 것을 특징으로 한다.The sensor unit is made up of a plurality of parts that are respectively inserted and coupled to a plurality of connectors formed in the insertion groove of the body unit and connected to the control unit. It is characterized in that the sensor unit having the sensor can be changed and combined, and the sensor unit can be combined and used regardless of the order or position.

상기 제어부는, 상기 센서부를 통해 감지되는 각 센서부의 감지값들을 통신부를 통해 서버로 전송하고, 서버에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체를 구동시키고, 각 센서부 센서의 정상 동작 여부를 보조 센서를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서의 고장시 보조 센서를 작동시켜 감지하도록 하는 것을 특징으로 한다.The control unit transmits the detection values of each sensor unit sensed through the sensor unit to the server through the communication unit, drives the driving body through a control signal transmitted from the server, and determines whether each sensor unit sensor operates normally or not through the auxiliary sensor. It is characterized in that the error value is corrected by checking through the sensor, or an auxiliary sensor is activated to detect a sensor failure.

본 발명은 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있는 효과가 있다.The present invention has the effect that the state around the movable body part can be sensed through the insertion and coupling of the sensor part made of a modular type, and the sensor part can be replaced as needed.

또한, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to detect the surrounding state by arbitrarily inserting and coupling the sensor unit regardless of the order, and there is an effect that can detect the corresponding state of the surrounding state by combining only the desired sensor unit.

또한, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to detect a surrounding state by changing it according to a state value to be measured, and there is an effect that an error of the sensor unit can be detected through the control unit to be corrected or replaced quickly.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 전체 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 센서가 본체부에 결합되는 것을 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 제어부와 컨트롤러의 구조를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇의 측면을 나타낸 도면이다.1 is a view showing the configuration of a modular sensor-replaceable multi-legged robot according to an embodiment of the present invention.
2 is a view showing the overall configuration of the modular sensor-replaceable multi-legged robot according to the present invention.
3 is a view showing that the sensor of the modular sensor-replaceable multi-legged robot according to the present invention is coupled to the main body.
4 is a view showing the structure of the control unit and the controller of the modular sensor replaceable multi-legged robot according to the present invention.
5 is a view showing the side of the modular sensor replaceable multi-legged robot according to the present invention.

이하 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 도면을 참고하여 설명한다. 본 발명의 실시예는 하나의 발명을 설명하기 위한 것으로서 권리범위는 예시된 실시예에 한정되지 아니하고, 예시된 도면은 발명의 명확성을 위하여 핵심적인 내용만 확대 도시하고 부수적인 것을 생략하였으므로 도면에 한정하여 해석하여서는 아니 된다.Hereinafter, specific embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiment of the present invention is intended to explain one invention, and the scope of rights is not limited to the illustrated embodiment, and the illustrated drawings are limited to the drawings because only the essential content is enlarged and illustrated for clarity of the invention and incidental elements are omitted should not be interpreted as such.

본 발명은 좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성되는 본체부(10); 상기 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서(21)가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체(24)가 형성되는 모듈형 센서부(20); 상기 센서부(20)의 연결체(24)가 결합되도록 상기 삽입홈(11)에 다수 형성되는 커넥터(15); 상기 본체부(10) 내부에 형성되어 커넥터(15)를 통해 결합되는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하는 제어부(14) 및 상기 제어부(14)와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부(14)로 전송하는 서버(30)를 포함하며, 상기 센서부(20)의 삽입 결합을 통해 본체부(10) 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부(20)를 필요에 따라 교체하거나, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부(14)를 통해 센서부(20)의 오류를 감지하여 빠르게 교체할 수 있도록 하는 것을 특징으로 한다.The present invention includes a main body portion 10 in which a driving body 13 is formed on both left and right sides, and an insertion groove 11 into which the sensor unit 20 is inserted and coupled to the front, rear and upper sides thereof; A modular sensor unit that is formed to be inserted and coupled to the insertion groove 11 of the main body 10, a plurality of sensors 21 are modularized, respectively, and a connector 24 is formed at the lower portion to be replaceable (20); A plurality of connectors 15 are formed in the insertion groove 11 so that the connector 24 of the sensor unit 20 is coupled; Receives the sensing value of the sensor unit 20 formed inside the body unit 10 and coupled through the connector 15 , and transmits it to the outside through the communication unit, and controls the actuator 13 of the body unit 10 . and a server 30 that receives the sensing value of the sensor transmitted through a communication unit connected to the control unit 14 and the communication unit connected to the control unit 14, displays it on the screen, and transmits a control signal to the control unit 14, Through the insertion and coupling of the sensor unit 20, it is possible to detect the surrounding state of the body unit 10, and the sensor unit 20 is replaced as necessary or changed according to the state value to be measured to detect the surrounding state. It is characterized in that by detecting an error of the sensor unit 20 through the control unit 14, it can be replaced quickly.

상기 센서부(20)는, 주변의 상태를 감지하는 센서(21); 상기 센서(21)와 동일한 기능을 갖으며, 센서(21)의 고장시 대체 또는 센서(21)의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서(22); 상기 센서(21) 및 보조 센서(22)와 연결되어 센서(21)를 통해 감지되는 감지값을 제어부(14)로 전송하며, 보조 센서(22)를 통해 센서(21)의 정상 여부를 확인하고, 제어부(14)의 제어신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보조 센서(22)를 통해 보정하는 컨트롤러(23) 및 상기 컨트롤러(23)와 연결되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 하는 연결체(24)를 포함하는 것을 특징으로 한다.The sensor unit 20 includes a sensor 21 for detecting a surrounding state; an auxiliary sensor 22 having the same function as the sensor 21 and configured to replace the sensor 21 or correct the sensor 21 when the sensor 21 fails; It is connected to the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 and transmits the sensed value detected through the sensor 21 to the control unit 14, and checks whether the sensor 21 is normal through the auxiliary sensor 22, , a controller 23 that corrects the error value of the sensor 21 through the auxiliary sensor 22 through a control signal of the control unit 14, and a connector connected to the controller 23 and formed in the main body 10 ( 15) and characterized in that it comprises a connector 24 to be connected.

상기 센서부(20)는 다수로 이루어져 본체부(10)의 삽입홈(11)에 형성되는 다수의 커넥터(15)에 각각 삽입 결합되어 제어부(14)와 연결되며, 각 센서부(20) 마다 다른 측정센서(21)를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서(21)를 갖는 센서부(20)가 변경 조합이 가능하며, 상기 센서부(20)는 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능한 것을 특징으로 한다.The sensor unit 20 is made up of a plurality and is respectively inserted and coupled to a plurality of connectors 15 formed in the insertion groove 11 of the body unit 10 to be connected to the control unit 14 , and for each sensor unit 20 . It is formed to have different measurement sensors 21 so that the sensor unit 20 having different sensors 21 can be changed and combined so as to detect an item desired by the user in the surrounding state, and the sensor unit 20 is arranged in order or It is characterized in that it can be combined and used regardless of location.

상기 제어부(14)는, 상기 센서부(20)를 통해 감지되는 각 센서부(20)의 감지값들을 통신부를 통해 서버(30)로 전송하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체(13)를 구동시키고, 각 센서부(20) 센서(21)의 정상 동작 여부를 보조 센서(22)를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서(21)의 고장시 보조 센서(22)를 작동시켜 감지하도록 하는 것을 특징으로 한다.The control unit 14 transmits the detected values of each sensor unit 20 sensed through the sensor unit 20 to the server 30 through the communication unit, and is driven through a control signal transmitted from the server 30 . The sieve 13 is driven, and the error value is corrected by checking whether the sensor 21 of each sensor unit 20 is operating normally through the auxiliary sensor 22 or the auxiliary sensor 22 is activated when the sensor 21 fails. It is characterized in that it is operated to detect it.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇의 전체 구성을 나타낸 도면으로서, 좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성되는 본체부(10), 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서(21)가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체(24)가 형성되는 모듈형 센서부(20), 센서부(20)의 연결체(24)가 결합되도록 상기 삽입홈(11)에 다수 형성되는 커넥터(15), 본체부(10) 내부에 형성되어 커넥터(15)를 통해 결합되는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하는 제어부(14) 및 제어부(14)와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부(14)로 전송하는 서버(30)를 포함한다.1 is a view showing the overall configuration of a modular sensor 21 replaceable multi-legged robot according to an embodiment of the present invention, in which a driving body 13 is formed on both left and right sides, and the sensors are located on the front, rear and upper sides The part 20 is formed to be insertedly coupled to the insertion groove 11 of the main body portion 10 and the insertion groove 11 of the main body portion 10 in which the insertion groove 11 is inserted, and a plurality of sensors 21 are modularized, respectively. A connector formed in a plurality of the insertion groove 11 so that the modular sensor unit 20 in which the connector 24 is formed at the lower portion and the connector 24 of the sensor unit 20 are coupled to each other so as to be formed and replaceable. (15), the sensing value of the sensor unit 20 formed inside the body unit 10 and coupled through the connector 15 is received and transmitted to the outside through the communication unit, and the actuator 13 of the body unit 10 ), including a server 30 that receives the sensor value transmitted through the communication unit connected to the control unit 14 and the control unit 14 and displays it on the screen, and transmits a control signal to the control unit 14 do.

상기 본체부(10)는 좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성된다.The main body 10 has a driving body 13 formed on both left and right sides, and an insertion groove 11 into which the sensor unit 20 is inserted and coupled to the front, rear and upper surfaces thereof.

이러한 상기 본체부(10)의 삽입홈(11)은 다수의 센서부(20)가 결합될 수 있도록 형성되며, 상기 삽입홈(11)에는 각각의 센서부(20)가 결합될 때 이탈 또는 흔들리지 않도록 가이드체(12)가 내측 수직 방향으로 돌출되어 형성되고, 이와 대응되도록 센서부(20)에 가이드홈(26)이 형성되어 센서부(20)를 결합시킬 때 가이드체(12)를 따라 결합되어 커넥터(15)에 연결테가 삽입 결합될 수 있도록 한다.The insertion groove 11 of the main body 10 is formed so that a plurality of sensor units 20 can be coupled, and the insertion groove 11 does not separate or shake when each sensor unit 20 is coupled. The guide body 12 is formed to protrude in the vertical direction to prevent it, and a guide groove 26 is formed in the sensor unit 20 to correspond thereto. When the sensor unit 20 is coupled, it is coupled along the guide body 12 so that the connection frame can be inserted and coupled to the connector 15 .

상기 가이드체(12)로 인해 센서부(20)가 삽입홈(11)의 정위치에 결합되어 센서부(20) 간의 간섭 및 결합 위치 이탈이 방지될 수 있다.Due to the guide body 12 , the sensor unit 20 is coupled to the proper position of the insertion groove 11 , so that interference between the sensor units 20 and separation of the coupling position can be prevented.

상기 본체부(10)의 삽입홈(11)에는 다수의 센서부(20)가 결합되며, 센서부(20)는 센서(21)를 통해 주변의 상태를 해당하는 감지항목을 감지하여 제어부(14)로 전송하게 된다.A plurality of sensor units 20 are coupled to the insertion groove 11 of the main body 10 , and the sensor unit 20 detects a sensing item corresponding to the surrounding state through the sensor 21 to form the control unit 14 ) is sent to

이러한 상기 센서부(20)는 모듈형태로 형성되며, 각 센서부(20)가 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합된다.The sensor unit 20 is formed in the form of a module, and each sensor unit 20 is inserted and coupled to the insertion groove 11 of the body unit 10 .

상기 센서부(20)는 주변의 상태를 감지하는 센서(21), 센서(21)와 동일한 기능을 갖으며, 센서(21)의 고장시 대체 또는 센서(21)의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서(22), 센서(21) 및 보조 센서(22)와 연결되어 센서(21)를 통해 감지되는 감지값을 제어부(14)로 전송하며, 보조 센서(22)를 통해 센서(21)의 정상 여부를 확인하고, 제어부(14)의 제어신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보조 센서(22)를 통해 보정하는 컨트롤러(23) 및 컨트롤러(23)와 연결되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 하는 연결체(24)를 포함한다.The sensor unit 20 has the same function as the sensor 21 and the sensor 21 for detecting the surrounding state, and is an auxiliary sensor formed to replace the sensor 21 or correct the sensor 21 when the sensor 21 fails. (22), is connected to the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 and transmits the sensed value detected through the sensor 21 to the control unit 14, and whether the sensor 21 is normal through the auxiliary sensor 22 is connected to the controller 23 and the controller 23 that corrects the error value of the sensor 21 through the auxiliary sensor 22 through the control signal of the control unit 14 and is formed in the main body 10 It includes a connector 24 to be coupled to the connector 15 to be connected.

상기 센서(21)는 주변 상태를 감지할 수 있는 동작감지센서(21), 광센서(21), 가스감지센서(21), 스모그센서(21) 또는 더트감지센서(21) 등으로 이루어질 수 있으며, 가스감지센서(21)의 경우 가스의 종류에 따라 다양하게 이루어질 수 있다.The sensor 21 may be composed of a motion detection sensor 21, an optical sensor 21, a gas detection sensor 21, a smog sensor 21 or a dirt detection sensor 21 that can detect the surrounding state, and the like. , the gas detection sensor 21 may be variously made according to the type of gas.

상기 보조 센서(22)는 센서(21)의 고장시 발생될 수 있는 오류 감지를 방지하고자 보조로 형성되며, 센서(21) 작동시 일정 시간 간격으로 잠시 동안 작동하여 감지값을 컨트롤러(23)로 전송하게 된다.The auxiliary sensor 22 is formed as an auxiliary to prevent error detection that may occur when the sensor 21 fails, and when the sensor 21 is operated, it operates for a while at a predetermined time interval to transmit the detected value to the controller 23 . will send

상기 컨트롤러(23)는 센서(21)에서 감지되는 주변 상태값을 제어부(14)로 전송하고, 보조센서(21)를 설정되는 시간 간격으로 작동시켜 감지되는 주변 상태값과 센서(21)를 통해 지속적으로 감지되는 주변 상태값을 비교하여 센서(21)의 정상여부를 제어부(14)로 전송하게 된다.The controller 23 transmits the ambient state value detected by the sensor 21 to the controller 14, and operates the auxiliary sensor 21 at a set time interval to detect the ambient state value and the sensor 21 By comparing the continuously sensed ambient state values, whether the sensor 21 is normal or not is transmitted to the control unit 14 .

상기 컨크롤러는 센서(21)를 통해 지속적으로 감지되는 주변 상태값 중 보조 센서(22)를 통해 감지되는 주변 상태값과 동시간 대의 감지값을 비교하여 오차범위 내에 있는 차이값이면 센서(21)의 상태를 정상으로 제어부(14)로 전송하고, 오차범위를 벗어나는 경우 센서(21)와 보조 센서(22) 간의 오차값을 제어부(14)로 전송하고, 제업에서 전송되는 센서(21)의 보정값 또는 센서(21)와 보조 센서(22) 교체 신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보정하거나, 센서(21)의 작동을 정지시키고 보조 센서(22)를 지속적으로 작동시켜 주변 상태를 감지하도록 한다.The controller compares the ambient state value detected through the auxiliary sensor 22 and the sensing value of the same time period among the ambient state values continuously detected through the sensor 21, and if the difference value is within the error range, the sensor 21 transmits the state of as normal to the control unit 14, and when it is out of the error range, transmits the error value between the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 to the control unit 14, and correction of the sensor 21 transmitted from manufacturing The error value of the sensor 21 is corrected through a value or a signal for replacing the sensor 21 and the auxiliary sensor 22, or the operation of the sensor 21 is stopped and the auxiliary sensor 22 is continuously operated to detect the surrounding state let it do

상기 컨트롤러(23)에서 센서(21)를 보조 센서(22)와의 오차값을 통해 보정할 때에는 센서(21)의 감지값에 오차 허용 값을 넘는 값만큼 센서(21)의 감지값에서 제외하고 측정값을 산출하여 보정하게 된다.When the controller 23 corrects the sensor 21 through the error value with the auxiliary sensor 22, the value exceeding the allowable error value for the sensor 21 detection value is excluded from the detection value of the sensor 21 and measured The value is calculated and corrected.

상기 컨트롤러(23)의 하부에는 연결체(24)가 형성되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 한다.A connector 24 is formed at a lower portion of the controller 23 so as to be coupled to and connected to the connector 15 formed in the main body 10 .

상기 센서부(20)의 외부를 형성하는 몸체(25)는 컨트롤러(23), 센서(21) 및 보조 센서(22)를 내부에 구비하고, 센서(21)와 보조 센서(22)는 감지하는 주변 환경 감지항목에 따라 몸체(25)의 외부로 돌출되도록 형성될 수 있다.The body 25 forming the outside of the sensor unit 20 includes a controller 23, a sensor 21, and an auxiliary sensor 22 therein, and the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 detect It may be formed to protrude to the outside of the body 25 according to the surrounding environment sensing item.

상기 센서부(20)는 다수로 이루어져 본체부(10)의 삽입홈(11)에 형성되는 다수의 커넥터(15)에 각각 삽입 결합되어 제어부(14)와 연결되며, 각 센서부(20) 마다 다른 측정센서(21)를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서(21)를 갖는 센서부(20)가 변경 조합이 가능하며, 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능하다.The sensor unit 20 is made up of a plurality and is respectively inserted and coupled to a plurality of connectors 15 formed in the insertion groove 11 of the body unit 10 to be connected to the control unit 14 , and for each sensor unit 20 . It is formed to have different measurement sensors 21 so that the sensor unit 20 having different sensors 21 can be changed and combined so as to detect the item desired by the user in the surrounding state, and can be used in combination regardless of order or location. possible.

즉, 예를 들어 동작감지센서(21), 가스감지센서(21), 광센서(21), 온도감지센서(21), 음향감지센서(21) 및 스모그센서(21)를 구비하는 각각의 센서부(20)를 순서에 상관없이 임의대로 본체부(10)의 전면, 후면 또는 상측면에 형성되는 삽입홈(11)에 삽입 결합하여 감지되는 주변 상태값을 제어부(14)를 통해 서버(30)로 전송하게 된다.That is, each sensor including, for example, a motion sensor 21 , a gas sensor 21 , an optical sensor 21 , a temperature sensor 21 , a sound sensor 21 , and a smog sensor 21 . The peripheral state value sensed by inserting and coupling the part 20 into the insertion groove 11 formed on the front, rear or upper side of the main body 10 arbitrarily regardless of the order is transferred to the server 30 through the control unit 14 ) is sent to

상기 센서부(20)는 사용자가 감지하고자 하는 주변 상태의 감지 항목에 따라 변경이 가능하며, 센서(21) 또는 보조 센서(22)의 고장 또는 파손시 센서(21) 또는 보조센서(21)만 교체가능하도록 형성된다.The sensor unit 20 can be changed according to the detection item of the surrounding state that the user wants to detect, and when the sensor 21 or the auxiliary sensor 22 fails or breaks, only the sensor 21 or the auxiliary sensor 21 It is designed to be replaceable.

이때, 사용자가 감지하고자 하는 감지 항목에 따라 센서부(20)의 센서(21)와 보조 센서(22)만 교체하여 센서부(20)의 숫자가 부족할 경우 사용할 수 있도록 할 수도 있다.In this case, only the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 of the sensor unit 20 may be replaced according to a detection item that the user wants to detect so that the sensor unit 20 can be used when the number of the sensor unit 20 is insufficient.

이를 위해 상기 컨트롤러(23)에서 센서부(20)에 교체되는 센서(21)와 보조 센서(22)의 종류를 확인하고, 이를 구동시키는 프로그램이 내장될 수 있으며, 사용자가 소지하는 별도의 단말기를 통해 제어부(14)에 접속하여 제어신호로 컨트롤러(23)에 결합되는 센서(21)와 보조 센서(22)의 종류를 선택하여 구동되도록 제어할 수도 있다.To this end, the controller 23 checks the types of the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 to be replaced in the sensor unit 20, and a program for driving them may be built-in, and a separate terminal carried by the user may be installed. Through the connection to the control unit 14, it is also possible to select and control the type of the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 coupled to the controller 23 with a control signal to be driven.

상기 센서부(20)의 연결체(24)와 결합되는 본체부(10)의 커넥터(15)는 연결체(24)가 쉽게 삽입 결합되도록 본체부(10)의 삽입홈(11) 외측을 향해 돌출 또는 매립 형성되어 가이드체(12)를 통해 슬라이드 결합되는 센서부(20)의 연결체(24)와 겹합된다.The connector 15 of the main body 10 coupled to the connector 24 of the sensor 20 faces the insertion groove 11 of the main body 10 so that the connector 24 is easily inserted and coupled. It overlaps with the connector 24 of the sensor unit 20 that is formed to protrude or buried and slide-coupled through the guide body 12 .

상기 커넥터(15)를 통해 센서부(20)와 연결되는 제어부(14)는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하게 된다.The control unit 14 connected to the sensor unit 20 through the connector 15 receives the sensing value of the sensor unit 20 and transmits it to the outside through the communication unit, and the actuator 13 of the body unit 10 . will control

상기 센서부(20)가 본체부(10)의 삽입홈(11)에 결합될 때 가이드하는 가이드체(12)와 가이드홈(26)은 반대로 센서부(20)에 가이드체(12)가 형성되고, 삽입홈(11)에 가이드홈(26)이 형성되어 슬라이드를 통해 센서부(20)가 삽입홈(11)에 결합되도록 할 수도 있다.When the sensor unit 20 is coupled to the insertion groove 11 of the main body 10 , the guide body 12 and the guide groove 26 for guiding the guide body 12 are oppositely formed in the sensor unit 20 . A guide groove 26 may be formed in the insertion groove 11 so that the sensor unit 20 is coupled to the insertion groove 11 through a slide.

상기 제어부(14)는 센서부(20)를 통해 감지되는 각 센서부(20)의 감지값들을 통신부를 통해 서버(30)로 전송하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체(13)를 구동시키고, 각 센서부(20) 센서(21)의 정상 동작 여부를 보조 센서(22)를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서(21)의 고장시 보조 센서(22)를 작동시켜 감지하도록 한다.The control unit 14 transmits the detection values of each sensor unit 20 sensed through the sensor unit 20 to the server 30 through the communication unit, and through the control signal transmitted from the server 30, the driving body ( 13) is driven, and the auxiliary sensor 22 checks whether each sensor unit 20 or the sensor 21 normally operates to correct the error value or operates the auxiliary sensor 22 when the sensor 21 fails. to detect

상기 제어부(14)는 통신부가 연결되어 통신부를 통해 센서부(20)의 감지값 및 제어상태를 서버(30)로 전송하여 서버(30)에서 확인하여 표시하도록 하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 제어부(14)를 통해 센서부(20)의 센서(21)를 보정하거나, 보조 센서(22)가 구동되도록 한다.The control unit 14 is connected to the communication unit and transmits the sensed value and control state of the sensor unit 20 to the server 30 through the communication unit so that the server 30 confirms and displays it, and is transmitted from the server 30 The sensor 21 of the sensor unit 20 is corrected through the control unit 14 through the control signal, or the auxiliary sensor 22 is driven.

상기 제어부(14)에는 배터리가 연결되어 구동체(13) 및 센서부(20)로 전원을 인가하여 구동체(13)를 구동시키고, 센서부(20)를 구동시키는 전원을 인가하도록 한다.A battery is connected to the control unit 14 to apply power to the driving body 13 and the sensor unit 20 to drive the driving body 13 , and to apply power to drive the sensor unit 20 .

상기 제어부(14)는 통신부를 통해 서버(30)와 연결될 수 있으며, 사용자가 소지하는 별도의 휴대형 단말기와도 연결되어 센서부(20)의 감지값 및 상태를 표시하고, 사용자가 입력하는 제어신호를 제어부(14)로 전송하여 구동체(13) 및 센서부(20)의 구동을 제어할 수 있도록 할 할 수 있다.The control unit 14 may be connected to the server 30 through the communication unit, and is also connected to a separate portable terminal possessed by the user to display the detected value and state of the sensor unit 20, and a control signal input by the user can be transmitted to the control unit 14 to control the driving of the actuator 13 and the sensor unit 20 .

상기 서버(30) 또는 단말기는 제어신호를 통해 구동체(13)의 구동을 제어하고, 동시에 제어신호를 통해 구동체(13) 및 센서부(20)의 구동을 제어할 수 없으므로, 서버(30)의 제어신호를 1순위로 하여 제어하도록 한다.Since the server 30 or the terminal cannot control the driving of the actuator 13 through the control signal and simultaneously control the driving of the actuator 13 and the sensor unit 20 through the control signal, the server 30 ) to control the control signal as the 1st priority.

이와 같이 이루어지는 본 발명은 모듈형으로 이루어지는 센서부의 삽입 결합을 통해 이동할 수 있는 본체부 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부를 필요에 따라 교체할 수 있는 효과가 있다.The present invention made in this way has the effect of being able to detect the state around the movable body part through the insertion and coupling of the sensor part made of a module, and the sensor part can be replaced as needed.

또한, 센서부를 순서에 상관없이 임의대로 삽입 결합하여 주변의 상태를 감지할 수 있으며, 원하는 임의의 센서부만 결합하여 주변 상태의 해당 상태를 감지할 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to detect the surrounding state by arbitrarily inserting and coupling the sensor unit regardless of the order, and there is an effect that can detect the corresponding state of the surrounding state by combining only the desired sensor unit.

또한, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부를 통해 센서부의 오류를 감지하여 보정하거나 빠르게 교체할 수 있도록 할 수 있는 효과가 있다.In addition, it is possible to detect a surrounding state by changing it according to a state value to be measured, and there is an effect that an error of the sensor unit can be detected through the control unit to be corrected or replaced quickly.

상기와 같은 모듈형 센서 교체형 다족보행 로봇은 위에서 설명된 실시예들의 구성과 작동 방식에 한정되는 것이 아니다. 상기 실시예들은 각 실시예들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 구성될 수도 있다.The modular sensor-replaceable multi-legged robot as described above is not limited to the configuration and operation method of the above-described embodiments. The above embodiments may be configured so that various modifications can be made by selectively combining all or part of each of the embodiments.

10 : 본체부 11 : 삽입홈
12 : 가이드체 13 : 구동체
14 : 제어부 15 : 커넥터
20 : 센서부 21 : 센서
22 : 보조 센서 23 : 컨트롤러
24 : 연결체 25 : 몸체
26 : 가이드홈
30 : 서버10: body part 11: insertion groove
12: guide body 13: driving body
14: control unit 15: connector
20: sensor unit 21: sensor
22: auxiliary sensor 23: controller
24: connector 25: body
26: guide home
30 : Server

Claims (4)

좌우 양측에 구동체(13)가 형성되고, 전측, 후측 및 상측면에 센서부(20)가 삽입 결합되는 삽입홈(11)이 형성되는 본체부(10);
상기 본체부(10)의 삽입홈(11)에 삽입 결합되도록 형성되며, 다수의 센서(21)가 각각 모듈화되어 형성되고, 교체가 가능하도록 하부에 연결체(24)가 형성되는 모듈형 센서부(20);
상기 센서부(20)의 연결체(24)가 결합되도록 상기 삽입홈(11)에 다수 형성되는 커넥터(15);
상기 본체부(10) 내부에 형성되어 커넥터(15)를 통해 결합되는 센서부(20)의 감지값을 전송받아 통신부를 통해 외부로 전송하고, 본체부(10)의 구동체(13)를 제어하는 제어부(14) 및
상기 제어부(14)와 연결되는 통신부를 통해 전송되는 센거부의 감지값을 전송받아 화면에 표시하고, 제어신호를 제어부(14)로 전송하는 서버(30)를 포함하며,
상기 센서부(20)의 삽입 결합을 통해 본체부(10) 주변의 상태를 감지할 수 있도록 하며, 센서부(20)를 필요에 따라 교체하거나, 측정할 상태값에 따라 변경하여 주변 상태를 감지할 수 있고, 제어부(14)를 통해 센서부(20)의 오류를 감지하여 빠르게 교체할 수 있도록 하되,
상기 센서부(20)는,
주변의 상태를 감지하는 센서(21);
상기 센서(21)와 동일한 기능을 갖으며, 센서(21)의 고장시 대체 또는 센서(21)의 보정을 하도록 형성되는 보조 센서(22);
상기 센서(21) 및 보조 센서(22)와 연결되어 센서(21)를 통해 감지되는 감지값을 제어부(14)로 전송하며, 보조 센서(22)를 통해 센서(21)의 정상 여부를 확인하고, 제어부(14)의 제어신호를 통해 센서(21)의 오차값을 보조 센서(22)를 통해 보정하는 컨트롤러(23) 및
상기 컨트롤러(23)와 연결되어 본체부(10)에 형성되는 커넥터(15)와 결합되어 연결되도록 하는 연결체(24)를 포함하는 것을 특징으로 하는 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇.
a main body portion 10 in which a driving body 13 is formed on both left and right sides, and an insertion groove 11 into which the sensor unit 20 is inserted and coupled to the front side, the rear side and the upper side;
A modular sensor unit that is formed to be inserted and coupled to the insertion groove 11 of the main body 10, a plurality of sensors 21 are modularized, respectively, and a connector 24 is formed at the lower portion to be replaceable (20);
A plurality of connectors 15 are formed in the insertion groove 11 so that the connector 24 of the sensor unit 20 is coupled;
Receives the sensing value of the sensor unit 20 formed inside the body unit 10 and coupled through the connector 15 , and transmits it to the outside through the communication unit, and controls the actuator 13 of the body unit 10 . control unit 14 and
and a server 30 for receiving the sensing value of the sensor rejection transmitted through the communication unit connected to the control unit 14, displaying it on the screen, and transmitting a control signal to the control unit 14,
Through the insertion and coupling of the sensor unit 20, it is possible to detect the surrounding state of the body unit 10, and the sensor unit 20 is replaced as necessary or changed according to the state value to be measured to detect the surrounding state. It is possible to detect an error in the sensor unit 20 through the control unit 14 so that it can be replaced quickly,
The sensor unit 20,
a sensor 21 for detecting the surrounding state;
an auxiliary sensor 22 having the same function as the sensor 21 and configured to replace the sensor 21 or correct the sensor 21 when the sensor 21 fails;
It is connected to the sensor 21 and the auxiliary sensor 22 and transmits the sensed value detected through the sensor 21 to the control unit 14, and checks whether the sensor 21 is normal through the auxiliary sensor 22, , the controller 23 for correcting the error value of the sensor 21 through the auxiliary sensor 22 through the control signal of the control unit 14, and
Modular sensor (21) replaceable multi-legged robot, characterized in that it includes a connector (24) connected to the controller (23) and coupled to a connector (15) formed on the main body (10) to be connected.
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 센서부(20)는 다수로 이루어져 본체부(10)의 삽입홈(11)에 형성되는 다수의 커넥터(15)에 각각 삽입 결합되어 제어부(14)와 연결되며, 각 센서부(20) 마다 다른 측정센서(21)를 갖도록 형성되어 주변의 상태에서 사용자가 원하는 항목을 감지하도록 각각 다른 센서(21)를 갖는 센서부(20)가 변경 조합이 가능하며,
상기 센서부(20)는 순서 또는 위치에 상관없이 결합하여 사용 가능한 것을 특징으로 하는 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇.
According to claim 1,
The sensor unit 20 is made up of a plurality and is respectively inserted into and coupled to a plurality of connectors 15 formed in the insertion groove 11 of the body unit 10 to be connected to the control unit 14 , and for each sensor unit 20 . It is formed to have different measurement sensors 21, so that the sensor unit 20 having different sensors 21, respectively, can be changed and combined so as to detect the item desired by the user in the surrounding state,
The sensor unit 20 is a modular sensor 21 replaceable multi-legged robot, characterized in that it can be used in combination regardless of the order or position.
 제1항에 있어서,
상기 제어부(14)는, 상기 센서부(20)를 통해 감지되는 각 센서부(20)의 감지값들을 통신부를 통해 서버(30)로 전송하고, 서버(30)에서 전송되는 제어신호를 통해 구동체(13)를 구동시키고, 각 센서부(20) 센서(21)의 정상 동작 여부를 보조 센서(22)를 통해 확인하여 오차값을 보정하거나 센서(21)의 고장시 보조 센서(22)를 작동시켜 감지하도록 하는 것을 특징으로 하는 모듈형 센서(21) 교체형 다족보행 로봇.According to claim 1,
The control unit 14 transmits the detection values of each sensor unit 20 sensed through the sensor unit 20 to the server 30 through the communication unit, and is driven through a control signal transmitted from the server 30 . The sieve 13 is driven and the error value is corrected by checking whether the sensor 21 of each sensor unit 20 is operating normally through the auxiliary sensor 22 or the auxiliary sensor 22 is activated when the sensor 21 fails. Modular sensor (21) replaceable multi-legged robot, characterized in that it is operated and detected.
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