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KR102229294B1 - 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템 - Google Patents

해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템 Download PDF

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Publication number
KR102229294B1
KR102229294B1 KR1020200100138A KR20200100138A KR102229294B1 KR 102229294 B1 KR102229294 B1 KR 102229294B1 KR 1020200100138 A KR1020200100138 A KR 1020200100138A KR 20200100138 A KR20200100138 A KR 20200100138A KR 102229294 B1 KR102229294 B1 KR 102229294B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
docking
unmanned
moving body
unmanned moving
landing
Prior art date
Application number
KR1020200100138A
Other languages
English (en)
Inventor
박준용
정의영
정진용
Original Assignee
한국해양과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국해양과학기술원 filed Critical 한국해양과학기술원
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Abstract

해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템은, 일부는 수중에 위치하고 다른 일부는 수상으로 노출되는 구조물; 해저면 또는 수중에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 수중영역에 마련되는 제1 도킹부; 수상에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 수상영역에 마련되는 제1 도킹부; 및 공중을 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 상단영역에 마련되는 제3 도킹부를 포함하고, 상기 제1 도킹부, 제2 도킹부 및 제3 도킹부에는, 도킹하는 무인 이동체와 전기적으로 접속하여 데이터를 송수신하기 위한 데이터 송수신부 및 전원 공급부가 각각 마련되는 것을 특징으로 한다.

Description

해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템{SMART STATION SYSTEM FOR UNMANNED MOVING OBJECTS FOR OCEAN OBSERVATION}
본 발명은 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 해양환경관측을 위한 드론(DRONE), AUV(AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE), USV(UNMANNED SURFACE VEHICLE), ROV(REMOTELY OPERATED VEHICLE) 및 수중 글라이더 등을 포함한 무인 이동체와의 데이터 송수신, 전력 공급을 통한 충전과 관리(정비) 등이 이루어질 수 있고, 기상관측, 대기관측, 수심별 해양환경관측, 무인체와의 데이터 송수신을 위한 무선통신 및 수중통신이 가능하며 필요시 중계기 등의 기능을 수행할 수 있는 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 해양환경 조사는 전문지식을 갖춘 인력이 조사선에 탑승하여 관측장비를 이용하여 수온, 염분, 해저지형 등의 해양환경자료를 획득하거나, 비행체 또는 인공위성에 장착된 광학장비 등을 이용하여 해양환경자료를 획득하는 방식이다.
그러나 전문지식을 갖춘 기술인력이 직접 조사하기에는 많은 시간이 소요되고 조사할 해역이 매우 넓으며, 해상은 기후변화가 심하여 위험요소가 많아 정작 필요한 시기에 필요한 조사 및 관측을 하기 어려운 경우가 많다. 또한 해상의 급속한 기상변화 등에 의하여 실시간으로 연속적인 관측이 매우 어려운 현실이다.
최근에는 이러한 문제점을 해소하기 위한 방안으로, 드론 등의 무인 비행체(UAV: UNMANNED AERIAL VEHICLE), 무인선(USV: UNMANNED SURFACE VEHICLE), 자율무인잠수정(AUV: AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE), ROV(REMOTELY OPERATED VEHICLE) 및 수중 글라이더 등을 활용하고 있다. 즉, 무인으로 움직이며 해양관측을 할 수 있는 무인 이동체에 해양환경자료를 획득할 수 있는 센서 등을 장착하여 해양관측을 수행하고 있다.
한편, 해양관측 부이(BUOY)와 해양과학기지에서는 해양관측을 위한 센서 등을 장착하여 고정점에서의 해양환경자료를 획득하고 있으나 수심별 해양환경자료 획득 및 3차원 해양환경자료의 획득은 하지 않고 있다.
이와 같이 무인 비행체를 이용한 해양관측 시스템의 종래기술로서, 대한민국등록특허 제10-0962615호(공고일 : 2010.06.10)에는 해양 환경 관측 시스템이 개시되어 있다. 종래기술에 의한 해양 환경 관측 시스템은 지정된 항로를 무인으로 자동 비행하고 해상을 관측한 정보와 검출된 비행항로의 정보를 실시간 전송하는 무인 비행체와, 상기 무인비행체와 셀룰러 방식으로 무선접속하여 제어신호와 정보를 실시간 통신하는 무선망과, 상기 무선망에 접속하여 상기 무인비행체가 관측한 정보를 실시간 제공받고 관리하며 비행항로와 정보의 수집을 실시간으로 원격제어하는 관제국과, 상기 관제국에 접속하여 상기 무인비행체가 관측하고 측정한 정보를 기록하는 데이터베이스와, 상기 관제국의 제어에 의하여 상기 데이터베이스에 기록된 정보를 인터넷에 실시간 제공하는 웹서버와, 상기 관제국과 접속하는 통신경로를 제공하는 공중망을 포함한다.
그러나, 이러한 해양 환경 관측 시스템은 무인비행체에 탑재된 배터리 용량에 따라 장시간 비행이 어려운 문제점이 있었다.
다른 종래기술로서, 대한민국등록특허 제10-1930923호(등록일 : 2018.12.20)에는 드론 및 이를 이용한 해양 관측 시스템이 개시되어 있다. 이러한 드론을 이용한 해양 관측 시스템은, 드론을 이용하여 해양 관측을 하게 되므로, 측정 효율성이 향상될 수 있고, 장비 안정성 및 장비 효율성이 향상될 수 있었으나, 장시간 운행이 불가한 어려움이 있었다. 즉, 드론에는 충전용 배터리가 탑재되어 있기 때문에 장시간 운행이 진행되어 배터리가 소모되면 이를 다시 충전하기 위하여 원위치로 복귀해야 함으로써, 드론을 이용한 해양 관측에 많은 어려움이 있었던 것이다.
. 대한민국등록특허 제10-1930923호(등록일 : 2018.12.20) . 대한민국등록특허 제10-0962615호(공고일 : 2010.06.10)
본 발명의 목적은, 해양환경관측을 위한 무인 이동체가 수중 및 수상에서 도킹하고 공중으로부터 이착륙 할 수 있도록 함으로써, 무선 데이터 송수신을 통하여 무인 이동체가 획득한 데이터를 얻을 수 있고, 도킹한 무인 이동체에 전력을 공급하여 배터리를 충전할 수 있는 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템을 제공하는데 있다.
본 발명의 다른 목적은, 기상, 대기 및 해양환경 자료 등을 획득할 수 있는 해양환경관측 시스템과 무선통신, 수중통신 및 통신 중계기의 기능을 할 수 있는 통신 시스템을 포함할 수 있고, 무인 이동체에 의한 해양관측을 지원하며 자체적으로 해양관측을 할 수 있는 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템을 제공하는데 있다.
또한, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 일부는 수중에 위치하고 다른 일부는 수상으로 노출되는 구조물; 수중에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 수중영역에 마련되는 제1 도킹부; 수상에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 수상영역에 마련되는 제2 도킹부; 및 공중을 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 상단영역에 마련되는 제3 도킹부를 포함하고, 상기 제1 도킹부, 제2 도킹부 및 제3 도킹부에는, 도킹하는 무인 이동체와 전기적으로 접속하여 데이터를 송수신하기 위한 데이터 송수신부 및 전원 공급부가 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템에 의해 달성된다.
상기 목적은, 본 발명에 따라, 일부는 수중에 위치하고 다른 일부는 수상으로 노출되는 구조물에는, 해저면 또는 수중에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 된 제1 도킹부; 수상에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 된 제2 도킹부; 공중을 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 된 제3 도킹부 중에서, 선택된 상기 제1 도킹부, 상기 제2 도킹부 및/또는 상기 제3 도킹부가 구비되고, 상기 제1 도킹부, 상기 제2 도킹부 및 상기 제3 도킹부의 각각에는, 도킹하는 무인 이동체와 전기적으로 접속하여 데이터를 송수신하기 위한 데이터 송수신부 및 전원 공급부가 각각 마련되는 것을 특징으로 하는 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템에 의해 달성된다.
상기 제1 도킹부 및 상기 제2 도킹부의 각각은, 상기 구조물에 대하여 수직방향으로 이동하고, 상기 구조물을 중심으로 회전하도록 구성되고, 한 쪽에는 상기 무인 이동체가 진입할 때 상기 무인 이동체의 전단부를 수용하도록 일방향으로 개구된 수용부가 마련되는 도킹 지지체; 및 상기 도킹 지지체에 위치되고, 상기 무인 이동체의 전단부와 선택적으로 결합되어 상기 무인 이동체를 견인하여 상기 수용부에 도킹 및 도킹 해제시키기 위한 도킹수단을 포함할 수 있다.
상기 도킹 지지체는, 수직 이동수단에 의해 상기 구조물에 대하여 수직 방향으로 이동가능하게 마련되는 수직 이동체; 및 한쪽에는 상기 수용부가 형성되고, 반대쪽 영역이 상기 수직 이동체의 둘레를 감싸면서 회전 가능하게 결합되어 수평 회전수단에 의해 선택적으로 수평 회전하는 수평 이동체를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 도킹수단은, 한쪽에는 상기 무인 이동체의 전단부 일부가 삽입되기 위한 견인 결합부가 형성되고, 반대쪽에 견인 와이어에 의해 상기 수평 이동체와 연결되며, 상기 견인 결합부에는 상기 전단부와 선택적으로 결합 및 분리되기 위한 결합수단이 마련되는 결합부재; 및 상기 결합부재에 내장되는 구동부재에 의해 설정된 각도 범위 내에서 회전 작동하면서 상기 전단부에 마련되는 결합고리에 선택적으로 결합되기 위한 걸고리를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 결합수단은, 상기 전단부에 마련되는 자성체와 선택적으로 결합되기 위한 전자석으로 이루어질 수 있다.
상기 수평 회전수단은, 해류 감지센서가 감지한 감지신호를 토대로 상기 수평 이동체를 상기 무인 이동체가 도킹 및 도킹 해제에 필요한 해류의 방향 또는 해류의 반대방향으로 회전 작동시키도록 구성될 수 있다.
상기 결합부재는, 상기 무인 이동체의 도킹 견인을 위하여 상기 무인 이동체로 접근하도록 마련되는 다수개의 추진기; 및 상기 결합부재가 가라앉지 않도록 부력을 조절하도록 마련되는 부력 조절기를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제3 도킹부는, 상기 구조물의 상단에 상향으로 개구된 제1 수용부를 구비하여 마련되는 제1 도킹 지지부재; 공중을 자율 운행하는 상기 무인 이동체가 착륙 또는 이륙하도록 구성되어 상기 제1 수용부의 내부에 마련되는 수직 이착륙부재; 및 일단이 상기 수직 이착륙부재와 결합되고 수직방향으로 인출 및 인입 작동하는 승,하강부재와, 상기 승,하강부재의 타단과 결합되고 상기 승,하강부재를 인출 및 인입 작동시키도록 구성되어 상기 구조물의 내부에 마련되는 제1 착륙 작동부로 이루어질 수 있다.
상기 제1 도킹 지지부재에는, 피뢰침 및/또는 안테나가 구비된 지지대를 상기 무인 이동체의 이,착륙시 간섭되지 않도록 눕히기 위한 간섭방지수단이 마련되고, 상기 간섭 방지수단은, 상기 제1 도킹 지지부재에 축 결합되는 상기 지지대의 하단부에 마련되는 피동기어와 맞물리는 구동기어; 및 상기 무인 이동체의 이륙 시작 또는 착륙 시작이 감지되면 상기 구동기어를 구동시켜 상기 지지대를 눕히기 위한 구동모터로 이루어지거나, 상기 제1 도킹 지지부재에 축 결합되는 상기 지지대의 하단부와 일단이 축 결합되고 타단은 상기 제1 도킹 지지부재에 축 결합되어 상기 무인 이동체의 이륙 시작 또는 착륙 시작이 감지되면 인출 또는 인입되어 상기 지지대를 눕히기 위한 제1 실린더장치로 이루어질 수 있다.
상기 제3 도킹부는, 상기 구조물의 상단에 상향 및 한쪽 수평방향으로 개구된 제2 수용부를 구비하여 마련되는 제2 도킹 지지부재; 공중을 자율 운행하는 상기 무인 이동체가 착륙 또는 이륙하도록 구성되고, 상기 제2 수용부에 수평 방향으로 이동 가능하게 설치치되는 수평 이착륙부재; 상기 수평 이착륙부재가 상기 제2 수용부로부터 수평방향으로 인출되거나 인입되도록 상기 제2 도킹 지지부재에 마련되는 제2 착륙 작동부를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 제2 구동부는, 상기 수평 이착륙부재에 마련되는 랙기어 및 상기 랙기어와 맞물려 상기 수평 이착륙부재를 수평방향으로 전,후진시키기 위한 피니언기어로 이루어지거나, 일단이 상기 제2 도킹 지지부재에 결합되고 타단은 상기 수평 이착륙부재에 결합되어 인출 및 인입 작동으로 상기 수평 이착륙부재를 전,후진시키기 위한 제2 실린더장치로 이루어질 수 있다.
상기 구조물에는, 기상 관측수단, 대기 관측수단 및/또는 수심별 해양환경 관측수단이 마련되고, 통신 중계기 기능을 수행하기 위한 통신 중계기 모듈이 구비 될 수 있다.
상기 데이터 송수신부는, 상기 제1 도킹부, 제2 도킹부 및 제3 도킹부와 상기 무인 이동체에 각각 대응되도록 구비되어 상기 무인 이동체가 획득한 데이터를 무선으로 수신하고, 제어신호를 무선으로 송신하기 위한 무선 송수신 모듈로 이루어지고, 상기 전원 공급부는, 상기 제1 도킹부, 제2 도킹부 및 제3 도킹부와 상기 무인 이동체에 각각 구비되어 상기 무인 이동체가 근접하면 무선으로 전원을 공급하기 위한 무선 충전모듈 또는 유선 충전모듈로 이루어질 수 있다.
본 발명에 의하면, 해양에 설치되는 구조물에 해저면, 수중 및 공중으로 무인 운행하는 무인 이동체들이 도킹할 수 있는 수단을 제공함으로써, 무인 이동체가 획득한 해양환경 관측 정보를 수신할 수 있고, 도킹한 무인 이동체에 전력을 공급하여 추가 운행을 가능하게 할 수 있는 효과를 제공할 수 있게 된다.
또한, 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템이 구성됨으로써 무인 자동화 해양관측 시스템을 구축할 수 있는 효과를 제공할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명에 따른 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템을 도시한 개략도이다.
도 2는 도 1에 도시된 제1 도킹부 또는 제2 도킹부를 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
도 3은 도 1에 도시된 제3 도킹부를 설명하기 위한 개략적 구성도이다.
도 4는 도 1에 도시되니 제3 도킹부의 다른 실시예를 도시한 개략적 구성도이다.
도 5는 도 1에 도시된 본 발명에 따른 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템이 해상풍력발전기의 구조물에 적용된 상태를 설명하기 위한 개략도이다.
도 6은 도 1에 도시된 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템의 제어구조를 설명하기 위한 개략적 블럭도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세하게 설명하면 다음과 같다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서, 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
그리고, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다(comprises)' 및/또는 '포함하는(comprising)'은 언급된 구성요소는 하나 이상의 다른 구성요소의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
첨부된 도면 중에서, 도 1은 본 발명에 따른 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템을 도시한 개략도이고, 도 2는 도 1에 도시된 제1 도킹부 또는 제2 도킹부를 설명하기 위한 개략적 구성도이며, 도 3은 도 1에 도시된 제3 도킹부를 설명하기 위한 개략적 구성도이다. 그리고 도 6은 도 1에 도시된 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템의 제어구조를 설명하기 위한 개략적 블럭도이다.
이하에서, 제1 도킹부(20), 제2 도킹부(30)에 도킹하는 무인 이동체는 동일한 부호 'V'를 부여하고, 제3 도킹부(40)에 도킹 또는 이착륙하는 무인 이동체는 'D'를 부여하여 설명한다.
도 1 내지 도 3 및 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템은, 일부는 수중에 위치하고 다른 일부는 수상으로 노출되는 구조물(10)과 해저면 또는 수중에서 자율 운행하는 무인 이동체(V)가 도킹하도록 구조물(10)의 수중영역에 마련되는 제1 도킹부(20)와, 수상에서 자율 운행하는 무인 이동체(V)가 도킹하도록 구조물(10)의 수상영역에 마련되는 제2 도킹부(30)과, 공중을 자율 운행하는 무인 이동체(D)가 도킹하도록 구조물(10)의 상단영역에 마련되는 제3 도킹부(40)를 포함하여 구성된다.
이를 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
구조물(10)은, 선박, 바지선 등으로 이루어질 수도 있고, 계류장치에 의해 하부는 수중에 위치하고 상부는 수면으로 노출되는 구조로 구성될 수도 있다. 본 실시예에서는 도 1에 도시된 바와 같이, 하부가 해저면에 고정되고 상부가 수면으로 노출되는 고정식 구조인 것을 기준으로 설명하기로 한다.
전술한 구조물(10)에서, 수중영역 또는 해저면에 근접한 영역에는 제1 도킹이부(20)가 마련되고, 수상영역(수면으로 드러난 영역)에는 제2 도킹부(30)가 마련되며, 상단영역에는 제3 도킹부(40)가 마련된다.
이와 같이 구조물(10)의 하부에는 제1 도킹부(20)가 마련되고, 수상영역에는 제2 도킹부(30)가 마련되며, 상단영역에는 제3 도킹부(40)가 각각 마련됨으로써, 해저면, 수중, 수면 및 공중으로 운행하는 각 무인 이동체(V,D)들이 동시 또는 개별로 자유롭게 무인 도킹하여 임시 체류하면서 데이터를 송수신할 수 있고, 전력을 공급받을 수 있다.
이때, 구조물(10)은 도 5에 도시된 바와 같이, 해상풍력 발전기의 기둥 구조물(60)로 구성될 수 있다. 즉, 해상풍력 발전기의 기둥 구조물(60)에서, 수중 또는 해저면에 접하는 영역에 제1 도킹부(20)를 구성하고, 수면으로 드러난 영역에는 제2 도킹부(30)를 구성하며, 수면과 이격된 위치의 영역에는 제3 도킹부(40)를 구성함으로써, 해상풍력 발전기의 기둥 구조물(60)을 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템의 구조물(10)로서 활용할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 구조물(10)은, 도면에 도시되지 않았으나 해양에 설치되는 다양한 구조물들을 활용할 수 있다.
한편, 구조물(10)에는, 기상 관측수단, 대기 관측수단 및/또는 수심별 해양환경 관측수단이 마련된다. 기상 관측수단과 대기 관측수단은 구조물(10) 중에서 수면 위로 노출된 영역에 마련되며, 우적센서, 적설량이나 주변환경을 확인하기 위한 광학장치, 미세먼지 채집 및 감지장치, 오존 감지장치 등으로 구성될 수 있다. 또한, 수심별 해양환경 관측수단은, 수심별 수온, 염도, 해류방향 등을 감지하기 위한 센서들로 이루어져 수중영역에 해당하는 구조물(10)에 설치될 수 있으며, 수중 영상을 얻기 위한 광학장치가 구비될 수도 있다. 그리고, 통신 중계기 모듈(150)(통신 중계 시스템)은, 수중 및 해상에서 무인 이동체(V,D)는 물론 기타 이동체와의 통신을 중계할 수 있는 것으로, 이러한 통신 중계기 모듈(150)이 구비됨으로써 본 발명에 따른 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템은 통신 중계기 역할을 수행할 수 있게 된다.
제1 도킹부(20)는, 해저면 또는 수중에서 자율 운행하는 무인 이동체(V)가 도킹하도록 구조물(10)의 수중영역(하단부 또는 해저면에 접하는 영역)에 마련된다.
제2 도킹부(30)는, 수상에서 자율 운행하는 무인 이동체(V)가 도킹하도록 구조물(10)의 수면위로 노출된 수상영역에 마련 된다.
전술한 제1 도킹부(20) 및 제2 도킹부(30)는, 동일 내지 유사한 구조로 구성된다. 따라서, 제1 도킹부(20)과 제2 도킹부(30)의 구체적 설명은 제1 도킹부(20)를 기준으로 설명한다.
제1 도킹부(20)는, 구조물(10)에 대하여 수직방향으로 이동하고, 구조물(10)을 중심으로 회전하도록 구성되고, 한 쪽에는 무인 이동체(V)가 진입할 때 무인 이동체(V)의 전단부(F)를 수용하도록 일방향으로 개구된 수용부(22A)가 마련되는 도킹 지지체(22)와, 무인 이동체(V)의 전단부(F)와 선택적으로 결합되어 무인 이동체(V)를 당겨 수용부(22A)로 진입시켜 도킹시키고 도킹된 무인 이동체(V)를 분리시키기 위한 도킹수단(50)을 포함한다.
도킹 지지체(22)는, 수직 이동수단에 의해 구조물(10)에 대하여 수직 방향으로 이동가능하게 마련되는 수직 이동체(22B)와, 한쪽에는 수용부(22A)가 형성되고, 반대쪽 영역이 수직 이동체(22B)의 둘레를 감싸면서 회전 가능하게 결합되어 수평 회전수단에 의해 선택적으로 수평 회전하는 수평 이동체(22C)를 포함하여 구성된다.
전술한 수직 이동수단은, 수직 이동체(22B)를 조위 감지신호 또는 필요에 따라 구조물(10)에 대하여 수직 방향으로 이동가능하게 작동시키기 위한 것으로, 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 수직 이동체(22B)의 내주면에 마련되어 구조물(10)의 외주면에 지지된 상태로 구름 운동하는 다수개의 안내 지지 로울러(22B-1)들과, 구조물(10)의 상단영역 또는 특정 위치에 마련되는 승,하강용 윈치(도시되지 않음)에 권취되고 단부가 수직 이동체(22B)에 결합되는 와이어(22B-2)를 포함하여 구성된다. 따라서, 조위 감지센서(110)가 감지한 조위 감지신호를 토대로 작동하거나 필요에 따라 작동하는 윈치가 와이어(22B-2)를 감고 푸는 작동에 의해 수직 이동체(22B)는 수직 방향으로 상승하거나 하강할 수 있다. 이때, 안내 지지 로울러(22B-1)들은 구조물(10)의 외주면에 형성되는 안내홈에 삽입된 상태로 안내될 수도 있고 구조물(10)에 별도로 설치되는 안내레일에 안내될 수도 있다.
한편, 수직 이동수단은 도시되지 않았으나, 구조물(10)에 수직으로 설치되는 랙기어와, 상기 수직 이동체(22B)에 구비되어 구동모터에 의해 작동되는 피니언기어로 구성될 수도 있는 것이며, 일단이 수직 이동체(22B)에 연결되고 타단은 구조물(10)의 내부에 설치되는 승,하강용 실린더 장치로 구성될 수도 있는 것이다.
전술한 수평 회전수단은, 도 2 및 도 6에 도시된 바와 같이, 해류 감지센서(120)가 감지한 감지신호 또는 필요에 따라 수평 이동체(22C)를 해류의 반대방향(해류의 방향과 마주보는 방향)으로 회전 작동시키도록 구성된다. 이때, 수평 회전수단은 무인 이동체(V)의 형태 또는 하부구조 등의 조건에 의해 따라 회전 방향이 정해질 수도 있다. 즉, 수평 회전수단은 해류방향, 무인 이동체(V)의 형태 또는 하부 구조와 같은 다양한 조건에 의해 회전 방향이 정해질 수 있다.
이러한 수평 회전수단은, 전술한 수직 이동체(22B)를 감싸면서 결합되는 수평 이동체(22C)의 내주면에 형성되는 랙기어(22C-1)와, 랙기어(22C-1)와 맞물리도록 수직 이동체(22B)의 외측에 마련되어 구동모터에 의해 구동되는 구동기어(22C-2)로 이루어진다. 따라서, 해류 감지센서(120)가 감지한 해류 감지신호(해류방향)를 토대로 작동하거나 선택적으로 필요에 따라 작동하는 구동모터의 구동기어(22C-2)의 구동에 의해 도킹 지지체(22)는 구조물(10)을 기준으로 수평방향으로 회전할 수 있게 된다. 즉, 수평 회전수단에 의해 도킹 지지체(22)의 앞부분은 항상 해류방향과 마주하는 방향을 향하고 수용부(22A)는 해류가 흘러가는 방향 쪽으로 개구된 상태를 유지할 수 있게 된다.
이때, 랙기어(22C-1)와 구동기어(22C-2)의 형성위치는 서로 바뀔 수 있다.
이와 같이, 도킹 지지체(22)가 조위 또는 필요에 따라 상승하거나 하강하고, 해류 방향에 따라 수용부(22A)가 해류가 흘러가는 방향 쪽으로 개구된 상태를 유지할 수 있게 된다.
도킹수단(50)은, 무인 이동체(V)의 전단부(F)와 선택적으로 결합되어 무인 이동체(V)를 당겨 수용부(22A)로 진입시켜 도킹시키고, 도킹된 무인 이동체(V)를 분리시키도록 구성된다. 이러한 도킹수단(50)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 한쪽에는 무인 이동체(V)의 전단부(F)의 일부가 삽입되도록 외측으로 확장된 나팔 구조를 갖는 견인 결합부(52A)가 형성되고, 반대쪽에 윈치(52C)의 견인 와이어(52B)에 의해 수평 이동체(22C)와 연결되며, 견인 결합부(52A)에는 전단부(F)에 마련되는 자성체(F1)와 선택적으로 결합되기 위한 전자석(52D)이 구비되는 결합부재(52)와, 결합부재(52)에 내장되는 구동부재(54A)에 의해 설정된 각도 범위 내에서 회전 작동하면서 견인 결합부(52A)의 내부로 돌출되어 전단부(F)에 마련되는 결합고리(F2)에 선택적으로 결합되기 위한 걸고리(54)를 포함하여 구성된다.
따라서, 전단부(F)의 일부가 견인 결합부(52A)로 삽입되어 전자석(52D)이 자성체(F1)와 결합되면, 걸고리(54)가 구동부재(54A)에 의해 회전 작동하면서 결합고리(F2)에 걸리게 되므로, 무인 이동체(V)는 결합부재(52)와 견고한 도킹상태를 유지하게 되고, 구동부재(54A)를 해제방향(최초 회전방향과 반대 방향)으로 회전 작동시키면 걸고리(54)가 결합고리(F2)에 분리되고, 이어서 전자석(52D)에 인가되는 전원을 차단하여 전자석(52D)과 자성체(F1)를 이격시킴으로써 무인 이동체(V)의 도킹상태가 해제될 수 있다. 이때, 전자석(52D)이 자성체(F1)가 결합됨이 감지센서들에 의해 감지되면 제어부(100)는 구동부재(54A)를 걸림방향으로 회전 작동시키고, 전자석(52D)이 자성체(F1)와 분리됨이 감지센서들에 의해 감지되면 걸림 해제방향으로 회전 작동시킨다.
본 실시예에서는 전술한 결합부재(50)에 구비되어 무인 이동체(V)와 임시 결합되어 견인하기 위한 결합수단이 전자석(52D)과 자성체(F1)로 구성된 것을 기준으로 설명하였으나, 이에 국한되는 것은 아니고 다양한 구조로 구성될 수 있다. 예를들면, 결합부재(50)의 일부를 유연성을 갖는 흡착컵 형태로 구성하고 무인 이동체(V)의 전단부(F) 또는 그 주변 표면에 흡착컵을 밀착시킨 후 흡착컵의 내부압력을 음압으로 형성하여 흡착하도록 구성될 수도 있는 것이다.
그리고, 견인 결합부(52A)의 양쪽에는 도킹을 위하여 진입하는 무인 이동체(V)의 충격을 완충 하기 위한 완충 로울러(52A-1)들이 다수개 구비된다. 이러한 완충 로울러(52A-1)들은 회전가능하게 축 결합되고, 축의 양쪽이 스프링이나 쇽업소버에 지지되도록 구성됨으로써 도킹 충격으로 무인 이동체(V)나 도킹 지지체(22)가 파손되는 것이 방지될 수 있다.
한편, 결합부재(52)에는, 결합부재(52)와 이격된 무인 이동체(V)를 견인하기 위한 수단이 마련된다. 즉, 무인 이동체(V)의 도킹 견인을 위하여 무인 이동체(V)로 접근하도록 마련되는 다수개의 추진기(55)가 결합부재(52)에 마련되며, 결합부재(52)가 추진기(55)에 의해 수면 또는 수중을 유영할 때 가라앉지 않도록 부력을 조절하기 위한 부력 조절기(57)가 마련된다. 여기서 추진기(55)는 모터에 의해 작동되는 스크류로 이루어질 수 있고, 부력 조절기(57)는 공지된 것이므로 상세한 설명은 생략한다.
그리고, 도면에 도시되지 않았으나, 무인 이동체(V)와 도킹수단(50)의 결합부재(52)에는, 서로의 위치를 정확하게 파악하여 도킹을 유도하기 위한 도킹유도 시스템이 구비된다. 이 도킹유도 시스템은, 음파신호 송수신장치 또는 정밀 위치정보 송수신장치가 무인 이동체(V)와 결합부재(52)에 서로 대응되도록 각각 구비됨으로써, 결합부재(52)가 보다 정확하게 무인 이동체(V)에 접근할 수 있다. 즉, 결합부재(52)가 추진기(55)와 부력 조절기(57)의 작동으로 무인 이동체(V)로 접근할 때 음파신호 송수신장치 또는 정밀 위치정보 송수신장치가 작동됨으로써 제어부(100)가 음파신호 송수신장치 또는 정밀 위치정보 송수신장치로부터 획득되는 위치신호를 토대로 추진기(55)와 부력 조절기(57)를 제어할 수 있고, 따라서 결합부재(52)가 무인 이동체(V)에 보다 정확하게 접근할 수 있다.
이와 같이, 결합부재(52)에 추진기(55)와 부력 조절기(57)가 구비되고, 음파신호 송수신장치 또는 정밀 위치정보 송수신장치가 구비됨으로써, 도킹 지지체(22)로 접근하는 무인 이동체(V)를 결합부재(52)로 정확하고 안정적으로 강제 견인할 수 있다.
제3 도킹부(40)는, 도 1 및 도 3, 도 6에 도시된 바와 같이, 구조물(10)의 상단에 상향으로 개구된 제1 수용부(42A)를 구비하여 마련되는 제1 도킹 지지부재(42)와, 공중을 자율 운행하는 무인 이동체(D)가 착륙 또는 이륙하도록 구성되어 제1 수용부(42A)의 내부에 마련되는 수직 이착륙부재(44)와, 일단이 수직 이착륙부재(44)와 결합되고 수직방향으로 인출 및 인입 작동하는 승,하강부재(46A)와, 승,하강부재(46A)의 타단과 결합되고 승,하강부재(46A)를 인출 및 인입 작동시키도록 구성되어 구조물(10)의 내부에 마련되는 제1 착륙 작동부(46)를 포함하여 구성된다. 여기서 승,하강부재(46A)는 유압 또는 공압으로 작동되는 실린더 장치로 이루어질 수 있고, 승,하강부재(46A)는 공압 또는 유압을 발생시키는 작동부(46B)에 의해 인출 및 인입 작동할 수 있다. 또한, 제1 착륙 작동부(46)는 랙기어와 피니언기어의 맞물림으로 수직 이착륙부재(44)를 상승 및 하강시키도록 구성될 수도 있다.
그리고, 제1 도킹 지지부재(42)에는, 피뢰침 및/또는 안테나가 구비된 지지대(12)를 무인 이동체(D)의 이륙 시작이 감지되거나, 착륙시작이 감지될 때, 이,착륙에 간섭되지 않도록 눕히기 위한 간섭방지수단(80)이 마련 된다. 이 간섭 방지수단(80)은, 도 3의 확대도 'A'에 도시된 바와 같이, 제1 도킹 지지부재(42)에 축 결합되는 지지대(12)의 하단부에 마련되는 피동기어(12A)와 맞물리는 구동기어(82)와, 무인 이동체(D)의 이륙 시작 또는 착륙 시작이 감지되면 구동기어(82)를 구동시켜 지지대(12)를 눕히기 위한 구동모터(84)로 이루어진다.
또한, 도 3의 확도도 'B'에 도시된 바와 같이, 제1 도킹 지지부재(42)에 축 결합되는 지지대(12)의 하단부와 일단이 축 결합되고 타단은 제1 도킹 지지부재(42)에 축 결합되어 무인 이동체(D)의 이륙 시작 또는 착륙 시작이 감지되면 인출 또는 인입되어 지지대(12)를 눕히거나 세우기 위한 제1 실린더장치(86)로 이루어질 수 있다.
이와 같이, 제1 도킹 지지부재(42)에 지지대(12)를 눕히거나 세울 수 있는 간섭 방지수단(80)이 마련됨으로써 공중을 운행하다가 착륙하는 무인 이동체(D)의 착륙 및 이륙시 지지대(12)가 간섭되지 않게 된다.
전술한 제3 도킹부(40)는, 수직 이착륙부재(44)가 제1 착륙 작동부(46)에 의해 제1 수용부(42A)에서 상향으로 돌출 상승할 수 있음으로써, 무인 이동체(D)의 착륙을 유인할 수 있고, 특히 착륙한 무인 이동체(D)를 제1 수용부(42A) 내부로 이동시켜 수용함으로써 바람 등으로부터 무인 이동체(D)를 보호할 수 있게 된다.
한편, 첨부된 도면 중에서 도 4는 본 발명에 따른 제3 도킹부(40)의 다른 실시예를 도시하고 있다.
도 4에 도시된 바와 같이, 다른 실시예에 따른 제3 도킹부(40)는, 구조물(10)의 상단에 상향 및 한쪽 수평방향으로 개구된 제2 수용부(43A)를 구비하여 마련되는 제2 도킹 지지부재(43)와, 공중을 자율 운행하는 무인 이동체(D)가 착륙 또는 이륙하도록 구성되고, 제2 수용부(43A)에 수평 방향으로 이동 가능하게 설치치되는 수평 이착륙부재(45)와, 수평 이착륙부재(45)가 제2 수용부(43A)로부터 수평방향으로 인출되거나 인입되도록 제2 도킹 지지부재(43)에 마련되는 제2 착륙 작동부(47)를 포함한다. 여기서 제2 착륙 작동부(47)는 피니언기어(47A)를 구비한 구동모터(47B) 및 피니언기어(47A)와 맞물리도록 수평 이착륙부재(45)에 마련되는 랙기어(47C)로 이루어진다.
물론, 제2 착륙 작동부(47)는 도면에 도시되지 않았으나, 실린더 장치로 이루어질 수도 있다. 즉, 일단이 제2 도킹 지지부재(43)에 결합되고 타단은 수평 이착륙부재(45)에 결합되어 인출 및 인입 작동으로 수평 이착륙부재(45)를 전,후진시키기 위한 제2 실린더장치로 이루어질 수 있는 것이다.
전술한 제1 도킹부(20), 제2 도킹부(30) 및 제3 도킹부(40)에 마련되는 데이터 송수신부(200)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 제1 도킹부(20), 제2 도킹부(30) 및 제3 도킹부(40)와 무인 이동체(V,D)에 각각 서로 대응되도록 구비되어 무인 이동체(V,D)가 획득한 데이터를 무선으로 수신하고, 제어신호를 무선으로 송신하기 위한 무선 송수신 모듈(210)로 이루어진다.
그리고, 전원 공급부(300)는, 제1 도킹부(20), 제2 도킹부(30) 및 제3 도킹부(40)와 무인 이동체(V,D)에 각각 구비되어 무인 이동체(V,D)가 근접하면 무선으로 전원을 공급하거나, 유선으로 전원을 공급하기 위한 충전모듈(310)(전원 공급 모듈)로 이루어진다. 만약, 충전모듈(310)이 유선 공급구조로 이루어진 경우에, 무인 이동체(V,D)의 도킹이 이루어질 때 접속되는 접속단자들로 이루어질 수 있다. 즉, 제1 도킹부(20), 제2 도킹부(30) 및 제3 도킹부(40)에는, 스프링에 의해 탄력 지지되는 공급 접속단자 모듈이 마련되고, 무인 이동체(V,D)의 전단부(F) 또는 그 주변 영역에는 도킹이 완료될 때 공급 접속 단자 모듈에 접속되기 위한 수급 접속단자 모듈이 마련됨으로써, 무인 이동체(V,D)는 각 도킹부(20,30,40)로부터 유선으로 전원으로 공급받을 수도 있는 것이다.
이러한 무선 송수신 모듈(210)과 충전모듈(310)은 무인 이동체(V,D)의 각 도킹영역, 즉 전단부(F)와 근접한 영역의 수평 이동체(22C), 제1 도킹 지지부재(42) 또는 제2 도킹 지지부재(43)에 설치된다.
이와 같은 무선 송수신 모듈(210)과 충전모듈(310)들에 의해, 무인 이동체(V,D)가 획득한 데이터를 무선으로 수신하고 제어신호를 송신할 수 있고, 전원을 무인 이동체(V,D)에 무선 또는 유선으로 공급하여 배터리가 충전되도록 할 수 있다.
제어부(100)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 무선으로 육상 또는 선박의 메인 서버와 무선으로 데이터를 송수신하도록 구성되고, 조위감지센서(110), 해류감지센서(120), 풍향감지센서(130), 접근감지부(140)등을 구비한다. 조위감지센서(110)는 수위감지센서가 감지한 수위와, 조위에 따른 데이터를 토대로 수위 변화값을 도출한다.
제어부(100)는, 전술한 각 감지수단이 감지한 감지값을 토대로 제1 도킹부(20), 제2 도킹부(30) 및 제3 도킹부(40)를 작동 제어한다. 특히, 각 무인 이동체(V,D)들이 도킹하거나 토킹이 해제되도록 각 구성요소를 전기적으로 제어하도록 구성된다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템은, 무인 이동체(V,D)들이 접근할 경우에 이를 강제 견인하여 도킹시키고 데이터 전송 및 수신이 완료되고, 전원공급이 완료되면 도킹을 해제하도록 작동된다.
이를 간략하게 설명한다.
도 2에 도시된 바와 같이, 해저면을 운행하는 무인 이동체(V) 또는 수중 또는 수면으로 운행하는 무인 이동체(V)가 제1 도킹부(20) 및 제2 도킹부(30)에 근접함이 감지되면, 제어부(100)는, 윈치(52C)를 작동시켜 견인 와이어(52B)를 풀어주고 이와 동시에 추진기(55)를 작동시키고 부력 조절기(57)를 작동시켜 결합부재(52)를 무인 이동체(V) 쪽으로 이동시킨다.
이때, 결합부재(52)의 위치를 별도 지피에스(GPS)로 파악하고 무인 이동체(V)에 구비된 지피에스를 통하여 무인 이동체(V)의 위치를 파악하여 결합부재(52)를 무인 이동체(V) 쪽으로 이동시킨다. 이와 같이 결합부재(52)의 이동으로 결합부재(52)가 무인 이동체(V)의 전단부(F)에 근접하게 되면 전자석(52D)이 무인 이동체(V)의 자성체(F1)에 결합된다.
전자석(52D)과 자성체(F1)가 결합됨이 별도의 감지스위치, 예를 들면, 리미트 스위치, 접촉 스위치 등에 의해 감지되면, 제어부(100)는 구동부재(54A)를 작동시켜 걸고리(54)가 회전하면서 결합고리(F2)에 걸리도록 한다. 이 과정으로 결합부재(52)는 무인 이동체(V)의 전단부(F)에 안정되게 결합된 상태를 유지하게 된다.
이어서, 제어부(100)는 윈치(52C)를 작동시켜 견인 와이어(52B)를 당긴다.
이와 같이, 견인 와이어(52B)가 무인 이동체(V)를 당김에 따라 무인 이동체(V)는 수평 이동체(22C)의 수용부(22A)로 진입하고, 진입 완료가 진입 감지센서 들에 의해 감지되면 윈치(52C)를 잠가 무인 이동체(V)의 도킹상태를 유지시킨다.
이때, 추가적인 별도의 잠금수단을 작동시켜 무인 이동체(V)의 안정적인 도킹상태를 유지시킬 수도 있다.
전술한 과정으로 무인 이동체(V)가 제1 도킹부(20) 또는 제2 도킹부(30)에 도킹 완료되면, 제어부(100)는, 무선 송수신 모듈(210)을 통하여 무인 이동체(V)로부터 해양 관측 데이터를 수신하고, 제어신호를 송신하며, 무선 또는 유선 충전모듈(310)을 통하여 무인 이동체(V)에 전원을 공급하도록 제어한다.
그리고, 데이터 송수신 및 충전의 완료됨이 감지되면, 제어부(100)는 윈치(52C)를 풀림 작동시키고 잠금상태를 해제하여 무인 이동체(V)가 수용부(22A)로부터 이탈되도록 한다. 이때, 추진기((55)를 작동시켜 무인 이동체(V)를 수용부(22A)로부터 분리시킬 수 있다. 이 과정으로 무인 이동체(V)가 수용부(22A)로부터 분리되면, 제어부(100)는 구동부재(54A)를 작동시켜 걸고리(54)를 결합고리(F2)로부터 분리시키고, 이어서 전자석(52D)에 인가되었던 전원을 차단하여 전자석(52D)과 자성체(F1)가 이격되도록 한다.
이 과정으로 무인 이동체(V)는 제1 도킹부(20)로부터 도킹이 해제될 수 있다.
한편, 제어부(100)는, 공중을 운행하는 무인 이동체(D)의 접근이 감지되면, 제1 착륙 작동부(46)를 작동시켜 수직 이착륙부재(44)를 상승시킨다. 그리고 간섭 방지수단(80)를 작동시켜 지지대(12)를 수평 또는 하향으로 눕힌다. 따라서, 무인 이동체(D)는 지지대(12)의 간섭없이 수지 이착륙부재(44)에 안정적으로 착륙될 수 있다. 또한, 제어부(100)는 무인 이동체(D)가 착륙하면 수직 이착륙부재(44)를 하강시켜 무인 이동체(D)를 제1 수용부(42A) 또는 제2 수용부(43A)에 수용되도록 함으로써 강풍 등으로부터 무인 이동체(D)를 보호할 수 있다.
이와 같이, 하나의 해양에 마련되는 구조물(10)에 해양환경관측을 위한 다양한 무인 이동체(V,D)가 신속하고 용이하게 도킹하도록 하고, 데이터를 송수신하며 전원을 공급하도록 구성함으로써 각 무인 이동체(V,D)들이 해양의 환경 관측을 무인 상태로 연속적으로 수행할 수 있게 된다.
앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 일이다. 따라서, 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 기술적 사상이나 관점으로부터 개별적으로 이해되어서는 안되며, 변형된 실시예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
10 : 구조물 20 : 제1 도킹부
30 : 제2 도킹부 40 : 제3 도킹부
50 : 도킹수단 60 : 기둥 구조물
80 : 간섭방지수단 100 : 제어부
200 : 데이터 송수신부 210 : 무선 송수신 모듈
300 : 전원 공급부 310 : 충전모듈

Claims (14)

  1. 일부는 수중에 위치하고 다른 일부는 수상으로 노출되는 구조물; 수중에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 수중영역에 마련되는 제1 도킹부; 수상에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 수상영역에 마련되는 제2 도킹부; 및 공중을 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 상기 구조물의 상단영역에 마련되는 제3 도킹부를 포함하고,
    상기 제1 도킹부, 상기 제2 도킹부 및 상기 제3 도킹부에는, 도킹하는 무인 이동체와 전기적으로 접속하여 데이터를 송수신하기 위한 데이터 송수신부 및 전원 공급부가 각각 마련되며,
    상기 제1 도킹부 및 상기 제2 도킹부의 각각은,
    상기 구조물에 대하여 수직방향으로 이동하고, 상기 구조물을 중심으로 회전하도록 구성되고, 한 쪽에는 상기 무인 이동체가 진입할 때 상기 무인 이동체의 전단부를 수용하도록 일방향으로 개구된 수용부가 마련되는 도킹 지지체; 및 상기 도킹 지지체에 위치되고, 상기 무인 이동체의 전단부와 선택적으로 결합되어 상기 무인 이동체를 견인하여 상기 수용부에 도킹 및 도킹 해제시키기 위한 도킹수단을 포함하고,
    상기 도킹 지지체는,
    수직 이동수단에 의해 상기 구조물에 대하여 수직 방향으로 이동가능하게 마련되는 수직 이동체; 및 한쪽에는 상기 수용부가 형성되고, 반대쪽 영역이 상기 수직 이동체의 둘레를 감싸면서 회전 가능하게 결합되어 수평 회전수단에 의해 선택적으로 수평 회전하는 수평 이동체를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  2. 일부는 수중에 위치하고 다른 일부는 수상으로 노출되는 구조물에는, 해저면 또는 수중에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 된 제1 도킹부; 수상에서 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 된 제2 도킹부; 공중을 자율 운행하는 무인 이동체가 도킹하도록 된 제3 도킹부 중에서, 선택된 상기 제1 도킹부, 상기 제2 도킹부 및/또는 상기 제3 도킹부가 구비되고,
    상기 제1 도킹부, 상기 제2 도킹부 및 상기 제3 도킹부의 각각에는, 도킹하는 무인 이동체와 전기적으로 접속하여 데이터를 송수신하기 위한 데이터 송수신부 및 전원 공급부가 각각 마련되며,
    상기 제1 도킹부 및 상기 제2 도킹부의 각각은,
    상기 구조물에 대하여 수직방향으로 이동하고, 상기 구조물을 중심으로 회전하도록 구성되고, 한 쪽에는 상기 무인 이동체가 진입할 때 상기 무인 이동체의 전단부를 수용하도록 일방향으로 개구된 수용부가 마련되는 도킹 지지체; 및 상기 도킹 지지체에 위치되고, 상기 무인 이동체의 전단부와 선택적으로 결합되어 상기 무인 이동체를 견인하여 상기 수용부에 도킹 및 도킹 해제시키기 위한 도킹수단을 포함하고,
    상기 도킹 지지체는,
    수직 이동수단에 의해 상기 구조물에 대하여 수직 방향으로 이동가능하게 마련되는 수직 이동체; 및 한쪽에는 상기 수용부가 형성되고, 반대쪽 영역이 상기 수직 이동체의 둘레를 감싸면서 회전 가능하게 결합되어 수평 회전수단에 의해 선택적으로 수평 회전하는 수평 이동체를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 수평 회전수단은,
    해류 감지센서가 감지한 감지신호를 토대로 상기 수평 이동체를 해류의 방향 또는 해류의 반대방향으로 회전 작동시키도록 구성되는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 도킹수단은,
    한쪽에는 상기 무인 이동체의 전단부 일부가 삽입되기 위한 견인 결합부가 형성되고, 반대쪽에 견인 와이어에 의해 상기 수평 이동체와 연결되며, 상기 견인 결합부에는 상기 전단부와 선택적으로 결합 및 분리되기 위한 결합수단이 마련되는 결합부재; 및
    상기 결합부재에 내장되는 구동부재에 의해 설정된 각도 범위 내에서 회전 작동하면서 상기 전단부에 마련되는 결합고리에 선택적으로 결합되기 위한 걸고리를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 결합수단은,
    상기 전단부에 마련되는 자성체와 선택적으로 결합되기 위한 전자석으로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 결합부재는,
    상기 무인 이동체의 도킹 견인을 위하여 상기 무인 이동체로 접근하도록 마련되는 다수개의 추진기; 및
    상기 결합부재가 가라앉지 않도록 부력을 조절하도록 마련되는 부력 조절기를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  9. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제3 도킹부는,
    상기 구조물의 상단에 상향으로 개구된 제1 수용부를 구비하여 마련되는 제1 도킹 지지부재;
    공중을 자율 운행하는 상기 무인 이동체가 착륙 또는 이륙하도록 구성되어 상기 제1 수용부의 내부에 마련되는 수직 이착륙부재; 및
    일단이 상기 수직 이착륙부재와 결합되고 수직방향으로 인출 및 인입 작동하는 승,하강부재와, 상기 승,하강부재의 타단과 결합되고 상기 승,하강부재를 인출 및 인입 작동시키도록 구성되어 상기 구조물에 마련되는 제1 착륙 작동부로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1 도킹 지지부재에는,
    상기 무인 이동체의 이,착륙시 간섭되지 않도록 피뢰침 및/또는 안테나가 구비된 지지대를 눕히기 위한 간섭방지수단이 마련되고,
    상기 간섭 방지수단은,
    상기 제1 도킹 지지부재에 축 결합되는 상기 지지대의 피동기어와 맞물리는 구동기어; 및 상기 무인 이동체의 이륙 시작 또는 착륙 시작이 감지되면 상기 구동기어를 구동시켜 상기 지지대를 눕히기 위한 구동모터로 이루어지거나,
    상기 제1 도킹 지지부재에 축 결합되는 상기 지지대의 하단부와 일단이 축 결합되고 타단은 상기 제1 도킹 지지부재에 축 결합되어 상기 무인 이동체의 이륙 시작 또는 착륙 시작이 감지되면 인출 또는 인입되어 상기 지지대를 눕히기 위한 제1 실린더장치로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  11. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제3 도킹부는,
    상기 구조물의 상단에 상향 및 한쪽 수평방향으로 개구된 제2 수용부를 구비하여 마련되는 제2 도킹 지지부재;
    공중을 자율 운행하는 상기 무인 이동체가 착륙 또는 이륙하도록 구성되고, 상기 제2 수용부에 수평 방향으로 이동 가능하게 설치되는 수평 이착륙부재;
    상기 수평 이착륙부재가 상기 제2 수용부로부터 수평방향으로 인출되거나 인입되도록 상기 제2 도킹 지지부재에 마련되는 제2 착륙 작동부를 포함하는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제2 착륙 작동부는,
    상기 수평 이착륙부재에 마련되는 랙기어 및 상기 랙기어와 맞물려 상기 수평 이착륙부재를 수평방향으로 전,후진시키기 위한 피니언기어로 이루어지거나,
    일단이 상기 제2 도킹 지지부재에 결합되고 타단은 상기 수평 이착륙부재에 결합되어 인출 및 인입 작동으로 상기 수평 이착륙부재를 전,후진시키기 위한 제2 실린더장치로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  13. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 구조물에는,
    기상 관측수단, 대기 관측수단 및/또는 수심별 해양환경 관측수단이 마련되고, 통신 중계기 기능을 수행하기 위한 통신 중계기 모듈이 구비되는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.
  14. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 데이터 송수신부는,
    상기 제1 도킹부, 제2 도킹부 및 제3 도킹부와 상기 무인 이동체에 각각 대응되도록 구비되어 상기 무인 이동체가 획득한 데이터를 무선으로 수신하고, 제어신호를 무선으로 송신하기 위한 무선 송수신 모듈로 이루어지고,
    상기 전원 공급부는,
    상기 제1 도킹부, 제2 도킹부 및 제3 도킹부와 상기 무인 이동체에 각각 구비되어 상기 무인 이동체가 근접하면 전원을 공급하기 위한 충전모듈로 이루어지는 것을 특징으로 하는,
    해양관측 무인 이동체용 스마트 스테이션 시스템.




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