KR102194979B1 - 개선된 나이프 간격을 가진 수술용 스테이플 카트리지 - Google Patents

Abstract

샤프트 원위 단부와 샤프트 근위 단부를 가진 기다란 샤프트를 가지고 있는 수술 기구를 개시한다. 엔드 이펙터가 상기 샤프트 원위 단부에 결합되어 있으며 대향하는 조를 포함하고 있다. 상기 대향하는 조들 중의 하나의 조에 하우징이 포함되어 있고, 상기 하우징은 하우징 근위 단부, 하우징 원위 단부, 상부 표면, 상기 상부 표면 위로 뻗어 있는 횡방향 표면을 가진 원위 보관소, 그리고 상기 상부 표면을 관통하여 뻗어 있는 복수의 스테이플 개구를 가지고 있다. 원위방향으로의 이동을 위해 나이프 부재가 상기 하우징 내에 지지되어 있다. 상기 나이프 부재는, 커팅 블레이드의 제1 부분은 상기 상부 표면 아래 이동되고 제2 부분은 상부 표면 위로 이동된 상태로 있도록 미리 정해진 일시보관 위치로 이동될 수 있다. 상기 횡방향 면과 상기 제2 부분 사이의 미리 정해진 일시보관 위치에 배출된 스테이플을 수용하기에 충분한 횡방향 간격이 있다.

Description

개선된 나이프 간격을 가진 수술용 스테이플 카트리지{SURGICAL STAPLE CARTRIDGE WITH ENHANCED KNIFE CLEARANCE}

본 출원은, 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 2012년 12월 31일자로 출원된 미국 가특허 출원 제61/747,970호에 기초한 출원이다.

최소 침습 수술 기법은 진단 과정이나 수술 과정에서 손상되는 조직의 양을 감소시켜서, 환자 회복 시간, 불편함, 그리고 유해한 부작용을 감소시키는 것을 목적으로 한다. 결과적으로, 최소 침습 수술 기법을 이용하면 통상적인 수술에 대한 평균적인 병원 체류기간이 현저하게 단축될 수 있다. 또한, 최소 침습 수술에 의해 환자 회복 시간, 환자의 불편함, 수술 부작용, 그리고 직장에 결근하는 기간이 줄어들 수도 있다.

통상적인 형태의 최소 침습 수술은 내시경술이고, 통상적인 형태의 내시경술은 복강(abdominal cavity) 내부의 최소 침습 검사 및 수술을 포함하는 복강경술이다. 통상적인 복강경 수술에 있어서, 환자의 복부에 가스가 주입되고, 복강경 수술기구용 진입구를 제공하기 위하여 캐뉼라 슬리브가 작은 절개부(대략 1/2 인치 이하)를 통과한다.

복강경 수술 기구는 대체로 수술 현장을 보여주는 내시경(예를 들면, 복강경)과 수술 부위에서 작업하는 공구를 포함한다. 작업 공구는, 각 공구의 작업 단부 또는 엔드 이펙터가 익스텐션 튜브(예를 들면, 수술기구 샤프트 또는 메인 샤프트로도 알려져 있음)에 의해 공구의 핸들로부터 분리되어 있다는 점을 제외하면, 종래의 수술(개복 수술)에서 사용되던 것과 대체로 유사하다. 엔드 이펙터는, 예를 들면, 클램프, 그래스퍼(grasper), 가위, 스테이플러, 소작 공구(cautery tool), 선형 절단기(linear cutter), 또는 지침기(needle holder)를 포함할 수 있다.

수술을 수행하기 위해서, 외과의사는 작업 공구를 캐뉼라 슬리브를 통하여 체내의 수술 부위로 이동시키고 복부의 외부에서 작업 공구를 조작한다. 외과의사는 내시경에 의해 촬영된 수술 부위의 영상을 보여주는 모니터로부터 수술을 관찰한다. 유사한 내시경적 기법이, 예를 들면, 관절경시술(arthroscopy), 복막후강경시술(retroperitoneoscopy), 골반경시술(골반copy), 신장경시술(nephroscopy), 방광경시술(cystoscopy), 뇌조경시술(cisternoscopy), 부비동경시술(sinoscopy), 자궁경시술(hysteroscopy), 요도경시술(urethroscopy) 등에 사용될 수 있다.

체내의 수술 부위에 대해 작업할 때 외과의사의 솜씨(dexterity)를 향상시키기 위한 것뿐만 아니라 외과의사가 원격 위치(살균 구역 외측)에서 환자를 수술할 수 있도록 하기 위해 최소 침습 원격수술 로봇 시스템이 개발되고 있다. 원격수술 시스템에서는, 외과의사가 제어 콘솔에서 수술 부위의 영상을 종종 제공받는다. 외과의사는 적절한 뷰어 또는 디스플레이로 수술 부위의 3차원 영상을 관찰하면서, 제어 콘솔의 마스터 입력 장치 또는 제어 장치를 조작함으로써 환자에 대해 수술을 수행한다. 각각의 마스터 입력 장치는 서보-기계로 작동되는/관절식 수술 기구의 동작을 제어한다. 수술하는 동안, 원격수술 시스템은 외과의사로 하여 다양한 기능, 예를 들면, 마스터 입력 장치의 조작에 따라서, 바늘을 쥐거나 꽂는 것, 혈관을 붙잡는 것, 조직을 절개하는 것 등을 수행하게 하는 엔드 이펙터를 가지고 있는 다양한 수술 기구 또는 공구의 기계적인 작동 및 제어를 제공할 수 있다.

이러한 엔드 이펙터의 조작 및 제어는 로봇 수술 시스템의 특히 유리한 측면이다. 이러한 이유로, 외과의사의 손목의 자연스러운 동작을 모방하기 위해서 엔드 이펙터의 3 자유도의 회전 운동을 제공하는 기구를 포함하는 수술 공구를 제공하는 것이 바람직하다. 상기와 같은 기구는 최소 침습 수술에 사용하기 위해서 적절한 크기로 되어야 하고 가능한 고장 사항을 줄이기 위해서 형태가 비교적 간단하여야 한다. 부가적으로, 상기와 같은 기구는 엔드 이펙터가 광범위한 위치로 조작될 수 있게 하기 위해서 적절한 범위의 운동을 제공하여야 한다.

수술용 고정 및 절단 기구(예를 들면, 수술용 스테이플러라고도 알려져 있는, 비-로봇형 선형 고정, 스테이플링 및 절단 장치; 그리고 전기외과술용 혈관 봉합 장치)가 다양한 수술에 사용되고 있다. 예를 들면, 수술용 스테이플러는 위장관(gastrointestinal tract)으로부터 암 조직이나 비정상적인 조직을 절제하는데 사용될 수 있다. 알려진 수술용 스테이플러를 포함하는 다수의 알려진 수술용 고정 및 절단 기구는 조직을 고정시키는 대향하는 조(jaw)와 고정된 조직을 절단하는 관절연결식 나이프를 가지고 있다.

수술용 고정 및 절단 기구는 종종 제한적인 체강(body cavity) 속으로(예를 들면, 캐뉼라를 통하여 골반 내부로) 배치된다. 따라서, 수술용 고정 및 절단 기구는 최고의 접근성과 수술 부위의 가시성을 위해서 소형이면서 조종가능한 것이 바람직하다. 그러나, 기존의 수술용 고정 및 절단 기구는 소형이면서 조종가능하게 되지 못할 수 있다. 예를 들면, 기존의 수술용 스테이플러는 복수 자유도(예를 들어, 롤링운동(Roll) 자유도, 피칭운동(Pitch) 자유도, 그리고 요잉운동(Yaw) 자유도)에 관한 조종성 및 이와 관련된 원하는 운동 범위가 부족할 수 있다. 통상적으로, 기존의 수술용 스테이플러는 바람직한 범위보다 작은 피칭운동 범위를 가지고 있으며 요잉운동은 하지 못한다.

추가적으로, 수술용 고정 및 절단 기구는 종종 (예를 들면, 나이프 경로를 차단하는 단단한 장애물로 인해) 충분히 작동하지 못할 수 있다. 이러한 경우에는, 나이프 블레이드가 수술 부위로부터 수술 기구를 제거하는 것에 대한 위험을 제공할 수 있는 위치에 있지 않는 것이 바람직하다. 하지만, 기존의 수술용 고정 및 절단 기구는 상기와 같은 잠재적인 나이프 위험을 피하는 것과 아울러 소형이면서 조종가능하게 되지 못할 수 있다.

따라서, 개량된 수술용 고정 및 절단 기구 그리고 이와 관련된 방법에 대한 요구가 있다고 생각된다. 이러한 수술용 고정 및 절단 기구는 소형이면서 조종가능하여야 하고, 수술 기구가 충분히 작동하지 못할 경우 수술 부위로부터 수술 기구를 제거하는 것에 대한 위험을 제공하지 않는 나이프를 사용하여야 한다.

개량된 수술용 고정 및 절단 기구 (예를 들어, 수술용 스테이플러와 전기외과술용 혈관 봉합 장치)와 관련된 방법이 개시되어 있다. 본 명세서에 개시된 수술용 고정 및 절단 기구는 근위에서 원위로의 나이프 이동을 이용하고, 이것에 의해 수술 기구가 완전히 작동하지 못하는 경우에 수술 부위로부터 수술 기구를 제거하는 동안 무심코 조직을 절단할 가능성을 크게 감소시키도록 나이프를 배향시킨다. 본 명세서에 개시된 수술용 고정 및 절단 기구는 나이프 및 관련 구동 장치를 수술 기구의 손목부에 대해 원위에 배치시키고, 이것에 의해 높은 조종성을 제공하도록 하이 모션 리스트(high motion wrist)의 사용을 가능하게 한다. 그리고 본 명세서에 개시된 수술용 고정 및 절단 기구는 구동 장치와 나이프 사이의 상대 운동을 이용하고, 이것에 의해 수술 기구의 길이를 감소시킨다. 또한, 본 명세서에 개시된 수술용 고정 및 절단 기구는 배출된 스테이플, 또는 이전 수술에서의 스테이플로 인해 노출된 상태의 나이프가 수술 기구의 다른 부분과 작동하지 못하게 되는 것을 방지하기 위해서 독특한 구조를 이용한다. 따라서, 의도하지 않게 노출된 나이프 블레이드와 관련된 예기치 않은 부상을 방지한다.

따라서, 한 실시형태에서는, 수술 기구의 커팅 블레이드를 관절연결시키는 방법이 개시되어 있다. 상기 방법은 상기 수술 기구의 하우징 내에 커팅 블레이드를 가진 나이프 부재를 지지하는 단계를 포함하고 있다. 상기 하우징은 복수의 스테이플 개구를 가진 상부 표면, 근위 단부 및 원위 단부를 가지고 있다. 상기 나이프 부재를 이동시키는 동안 상기 나이프 부재가 노출되어 상기 상부 표면 위에 있도록 상기 나이프 부재를 상기 하우징의 근위 단부로부터 상기 하우징의 원위 단부까지 원위방향으로 이동시킨다. 상기 나이프 부재를 이동시키는 동안 복수의 스테이플이 상기 상부 표면을 떠난다. 상기 나이프 부재의 제1 부분은 상기 상부 표면 아래로 이동하고 제2 부분은 상기 상부 표면 위로 이동된 상태로 있도록 상기 나이프 부재를 상기 하우징의 원위 단부에 있는 미리 정해진 일시보관 위치로 배치시킨다. 상기 제2 부분은 상기 상부 표면 위로 뻗어 있는 보관소와 횡방향으로 향하고 있다. 상기 보관소와 상기 제2 부분 사이의 미리 정해진 일시보관 위치에 배출된 스테이플을 수용하기에 충분한 횡방향 간격이 있다.

다른 실시형태에서는 수술 기구가 개시되어 있다. 상기 수술 기구는 샤프트 원위 단부와 샤프트 근위 단부를 가지고 있는 기다란 샤프트와 상기 샤프트 원위 단부에 결합되어 있으며 대향하는 조(jaw)를 포함하는 엔드 이펙터를 포함하고 있다. 상기 대향하는 조 중의 하나의 조에 하우징이 포함되어 있으며, 상기 하우징은 하우징 근위 단부, 하우징 원위 단부, 상기 하우징 근위 단부와 상기 하우징 원위 단부 사이에 뻗어 있는 상부 표면, 상기 상부 표면 위로 뻗어 있는 횡방향 표면을 가진 원위 보관소, 그리고 상기 상부 표면을 관통하여 뻗어 있는 복수의 스테이플 개구를 포함하고 있다. 나이프 부재가 원위방향으로 이동하기 위해 상기 하우징 내에 지지되어 있으며, 상기 나이프 부재는 상기 나이프 부재가 원위방향으로 이동할 때 절단하도록 구성된 커팅 블레이드를 가지고 있다. 상기 나이프 부재는, 상기 커팅 블레이드의 제1 부분은 상기 상부 표면 아래로 이동하고 제2 부분은 상기 상부 표면 위로 이동된 채로 있도록 상기 하우징의 원위 단부에 있는 미리 정해진 일시보관 위치로 이동될 수 있다. 상기 제2 부분은 상기 보관소의 횡방향 면과 횡방향으로 향하고 있다. 상기 횡방향 면과 상기 제2 부분 사이의 미리 정해진 일시보관 위치에 배출된 스테이플을 수용하기에 충분한 횡방향 간격이 있다.

다른 실시형태에서는, 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지가 개시되어 있다. 상기 카트리지는 수술 기구의 엔드 이펙터에 탈착가능하게 부착될 수 있는 하우징을 포함하고 있다. 상기 하우징은 하우징 근위 단부, 하우징 원위 단부, 상기 하우징 근위 단부와 상기 하우징 원위 단부 사이에 뻗어 있는 상부 표면, 상기 상부 표면 위로 뻗어 있는 횡방향 표면을 가진 원위 보관소, 그리고 상기 상부 표면을 관통하여 뻗어 있는 복수의 스테이플 개구를 포함하고 있다. 나이프 부재가 원위방향으로 이동하기 위해 상기 하우징 내에 지지되어 있으며, 상기 나이프 부재는 상기 나이프 부재가 원위방향으로 이동할 때 절단하도록 구성된 커팅 블레이드를 가지고 있다. 상기 나이프 부재는, 상기 커팅 블레이드의 제1 부분은 상기 상부 표면 아래로 이동하고 제2 부분은 상기 상부 표면 위로 이동된 채로 있도록 상기 하우징의 원위 단부에 있는 미리 정해진 일시보관 위치로 이동될 수 있다. 상기 제2 부분은 상기 보관소의 횡방향 면과 횡방향으로 향하고 있다. 상기 횡방향 면과 상기 제2 부분 사이의 미리 정해진 일시보관 위치에 배출된 스테이플을 수용하기에 충분한 횡방향 간격이 있다.

다수의 실시례에서, 상기 제2 부분이 커팅 블레이드의 커팅 팁을 포함한다.

다수의 실시례에서, 상기 보관소가 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 커팅 블레이드의 커팅 팁을 향하는 횡방향 표면을 가지고 있다.

다수의 실시례에서, 상기 커팅 블레이드의 커팅 팁이 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 횡방향 표면 아래로 이동된다.

다수의 실시례에서, 상기 나이프 부재가 구동 부재에 의해 이동된다.

다수의 실시례에서, 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 구동 부재가 상기 하우징의 원위 단부 내에 완전히 이동된다.

다수의 실시례에서, 상기 커팅 블레이드의 제2 부분은 미리 정해진 일시보관 위치에 있는 동안 상기 보관소에 의해 횡방향으로 보호된다.

다수의 실시례에서, 상기 나이프 부재를 미리 정해진 일시보관 위치로 배치시키는 동안 복수의 스테이플 중의 한 개의 스테이플이 상기 나이프 부재에 의해 적어도 부분적으로 상기 보관소로 끌려들어간다. 상기 스테이플은 상기 나이프 부재가 미리 정해진 일시보관 위치에 있는 동안 상기 나이프 부재와 상기 보관소의 횡방향 표면 사이에 남아 있거나, 상기 나이프 부재를 미리 정해진 일시보관 위치로 배치시키는 동안 상기 보관소의 적어도 하나의 스테이플 배출 표면과의 충돌에 의해 배출될 수 있다.

다수의 실시례에서, 상기 보관소는 적어도 하나의 스테이플 배출 표면을 포함한다.

다수의 실시례에서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 발산하는 상기 횡방향 면에 가로 놓여 있다.

다수의 실시례에서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 상기 상부 표면과 평행하지 않다.

다수의 실시례에서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 상기 상부 표면에 대해 30°내지 60°의 각도를 이룬다.

다수의 실시례에서, 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 구동 부재는 상기 하우징의 원위 단부 내에 완전히 이동되어 있다.

다수의 실시례에서, 상기 횡방향 면은 노치를 형성하도록 발산한다.

다수의 실시례에서, 상기 횡방향 면은 25°내지 45°의 각도로 발산한다.

다수의 실시례에서, 상기 미리 정해진 일시보관 위치에서, 상기 횡방향 면이 스테이플 와이어의 최대 직경보다 크게, 예를 들어, 상기 나이프 부재의 제2 부분으로부터 0.25mm보다 크게 이격되어 있다.

도 1은 다수의 실시례에 따른, 수술을 시행하기 위해 사용되고 있는 최소 침습 로봇 수술 시스템의 평면도이다.
도 2는 다수의 실시례에 따른, 로봇 수술 시스템용 외과의사의 컨트롤 콘솔의 사시도이다.
도 3은 다수의 실시례에 따른, 로봇 수술 시스템 전자장치 카트의 사시도이다.
도 4는 다수의 실시례에 따른, 로봇 수술 시스템을 개략적으로 나타내고 있다.
도 5a는 다수의 실시례에 따른, 로봇 수술 시스템의 환자측 카트(수술용 로봇)의 정면도이다.
도 5b는 다수의 실시례에 따른, 로봇 수술 공구의 정면도이다.
도 6은 다수의 실시례에 따른, 대향하는 클램핑 조(clamping jaw)를 가지고 있는 엔드 이펙터를 포함하는 로봇 수술 공구의 사시도이다.
도 7은 다수의 실시례에 따른, 6열의 스테이플을 가지고 있는 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지의 사시도이다.
도 8은 다수의 실시례에 따른, 도 7의 카트리지 및 부착된 스테이플 리테이너의 사시도이다.
도 9는 다수의 실시례에 따른, 도 7의 카트리지와 엔드 이펙터 조립체 사이의 상세한 부착구조를 나타내는 단면도이다.
도 10은 도 7의 카트리지의 여러 구성요소를 나타내는 분해 사시도이다.
도 11a 및 도 11b는 도 7의 카트리지의 인쇄 회로 어셈블리(printed circuit assembly)를 나타내는 사시도이다.
도 12는 다수의 실시례에 따른, 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지의 단면도이다.
도 13a는 다수의 실시례에 따른, 4열의 스테이플을 가지고 있는 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지의 스테이플 배치 관련 구성요소의 부분 사시도이다.
도 13b는 도 13a의 카트리지의 구동 부재의 사시도이다.
도 13c는 도 13a의 카트리지의 스테이플 푸셔의 사시도를 포함하고 있다.
도 14a는 도 7의 카트리지의 하우징의 원위 단부를 나타내고 있다.
도 14b는 도 7의 카트리지의 스테이플 푸셔의 사시도를 포함하고 있다.
도 14c는 도 7의 카트리지의 구동 부재의 사시도이다.
도 14d는 도 7의 카트리지의 구동 부재의 평면도이다.
도 14e는 도 7의 카트리지의 구동 부재의 측면도이다.
도 14f는 도 7의 카트리지의 구동 부재의 원위 단부도이다..
도 14g는 도 14d에 도시된 것과 같은 도 7의 카트리지의 구동 부재의 AA 단면을 나타내고 있다.
도 14h는 도 14d에 도시된 것과 같은 도 7의 카트리지의 구동 부재의 BB 단면을 나타내고 있다.
도 15a는 도 7의 카트리지의 나이프 부재의 사시도이다.
도 15b는 도 7의 카트리지의 나이프 부재의 측면도이다.
도 15c는 도 7의 카트리지의 나이프 부재의 평면도이다.
도 15d 내지 도 15g는 각각 다수의 실시례에 따른 나이프 부재의 부분 측면도를 나타내고 있다.
도 15h는 다수의 실시례에 따른, 나이프 부재의 평면도이다.
도 16a는 도 7의 카트리지의 나이프 부재의 작동을 나타내고 있다.
도 16b는 다수의 실시례에 따른, 구동 부재가 원위방향으로 이동하는 동안 나이프 부재가 원위방향으로 이동하는 것을 저지하는 나이프 부재의 돌출부를 수용하는 하우징 용기를 나타내고 있다.
도 16c는 다수의 실시례에 따른, 구동 부재가 나이프 부재를 원위방향으로 구동시키는 동안 구동 부재와 나이프 부재를 나타내고 있다.
도 16d는 다수의 실시례에 따른, 나이프의 커팅 블레이드를 하우징으로 낮추기 위해서 나이프의 원위 단부를 들어올리도록 나이프 부재의 원위 단부가 하우징의 캠 표면을 따라서 구동된 후의 작동 스트로크의 단부에 있는 나이프 부재를 나타내고 있다.
도 16e는 다수의 실시례에 따른, 원위 보관소의 미리 정해진 일시보관 위치에 있는 나이프 부재를 나타내고 있다.
도 17은 다수의 실시례에 따른, 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구의 커팅 블레이드를 관절운동시키는 것에 의해 스테이플을 배치시키시는 방법의 여러 작용을 열거하고 있다.

아래의 설명에서, 본 발명의 다양한 실시례를 기술한다. 설명을 위해서, 상기 실시례의 충분한 이해를 제공하기 위해 특정 구성 및 세부사항이 개시되어 있다. 그러나, 당해 기술 분야의 전문가에게는 특정의 세부사항 없이도 본 발명이 실시될 수 있다는 것이 자명할 것이다. 또한, 설명하는 실시례를 모호하게 하지 않기 위해서 잘 알려진 특징은 생략되거나 단순화될 수 있다.

최소 침습 로봇 수술

도면을 참고하면, 여러 도면에 걸쳐서 유사한 참고 번호가 유사한 부분을 나타내며, 도 1은 수술대(14)에 누워 있는 환자(12)에 대해 최소 침습 진단 또는 수술을 수행하는데 통상적으로 사용되는 최소 침습 로봇 수술(MIRS) 시스템(10)을 나타내는 평면도이다. 상기 최소 침습 로봇 수술 시스템은 수술을 하는 동안 외과의사(18)가 사용하는 외과의사의 콘솔(16)을 포함할 수 있다. 한 명 이상의 보조자(20)가 수술에 참여할 수도 있다. 최소 침습 로봇 수술(MIRS) 시스템(10)은 환자측 카트(22)(수술용 로봇)와 전자장치 카트(24)를 더 포함할 수 있다. 환자측 카트(22)는 외과의사(18)가 콘솔(16)을 통하여 수술 부위를 관찰하면서 환자(12)의 신체의 최소 침습 절개부를 통하여 적어도 하나의 탈착가능하게 결합된 공구 조립체(26)(이하에서는, 단지 "공구" 라고도 한다)를 조작할 수 있다. 수술 부위의 영상은, 입체 내시경과 같은, 내시경(28)에 의해 얻을 수 있고, 내시경(28)은 내시경(28)을 특정 방향으로 향하게 하기 위해 환자측 카트(22)에 의해 조작될 수 있다. 외과의사의 콘솔(16)을 통하여 외과의사(18)에 대한 차후의 디스플레이를 위해 수술 부위의 영상을 처리하기 위해 전자장치 카트(24)가 사용될 수 있다. 한 번에 사용되는 수술 공구(26)의 갯수는 대체로 진단이나 수술 그리고 다른 요인들 중에서 수술실 내의 공간적인 제한사항에 따라 좌우된다. 수술 도중에 사용하고 있는 수술 공구(26) 중의 하나 이상을 교체할 필요가 있는 경우, 보조자(20)가 환자측 카트(22)로부터 수술 공구(26)를 제거하고, 이 수술 공구를 수술실의 트레이(30)에 있는 다른 수술 공구(26)와 교체할 수 있다.

도 2는 외과의사의 콘솔(16)의 사시도이다. 외과의사의 콘솔(16)은 깊이 인식을 가능하게 하는 수술 부위의 조정된 입체 화면을 외과의사(18)에게 제공하는 왼쪽 눈 디스플레이(32) 및 오른쪽 눈 디스플레이(34)를 포함하고 있다. 외과의사의 콘솔(16)은 하나 이상의 입력 제어 장치(36)를 더 포함하고 있고, 이 입력 제어 장치는 환자측 카트(22)(도 1에 도시되어 있음)로 하여 하나 이상의 공구를 조작하게 한다. 입력 제어 장치(36)는 외과의사에게 원격현장감, 또는 외과의사가 상기 공구(26)를 직접 제어하고 있다는 강한 느낌을 가지도록 입력 제어 장치(36)가 상기 공구(26)와 일체로 되어 있다는 인식을 제공하기 위해서 대응하는 공구(26)(도 1에 도시되어 있음)와 동일한 자유도를 제공할 수 있다. 이를 위해서, 입력 제어 장치(36)를 통하여 상기 공구(26)로부터의 위치, 힘, 그리고 촉각적인 느낌을 외과의사의 손으로 전달하기 위해서 위치 센서, 힘 센서, 그리고 촉각 피드백 센서(도시되어 있지 않음)가 사용될 수 있다.

외과의사가 직접 수술을 감시하고, 필요에 따라 직접 참석하고, 전화나 다른 통신 매체를 통하기보다 직접 보조자에게 말을 할 수 있도록 외과의사의 콘솔(16)은 통상적으로 환자가 있는 방과 같은 방에 배치되어 있다. 그러나, 외과의사가, 원격 수술을 가능하게 하는 다른 방, 완전히 다른 건물, 또는 환자로부터 떨어져 있는 다른 장소에 배치될 수 있다.

도 3은 전자장치 카트(24)의 사시도이다. 전자장치 카트(24)는 내시경(28)과 결합될 수 있으며, 예를 들면, 외과의사의 콘솔, 또는 근처에 및/또는 이격되어 배치된 다른 적절한 디스플레이에서 외과의사에 대한 차후의 디스플레이를 위해 촬영된 영상을 처리하기 위해 프로세서를 포함할 수 있다. 예를 들면, 입체 내시경이 사용되는 곳에서, 전자장치 카트(24)는 수술 부위의 조정된 입체 화면을 외과의사에게 제공하기 위해 촬영된 영상을 처리할 수 있다. 상기 조정은 대립되는 영상들 사이의 얼라인먼트를 포함할 수 있고 입체 내시경의 입체 작동 거리(stereo working distance)를 조정하는 것을 포함할 수 있다. 다른 예로서, 영상 처리는 광학적 수차와 같은, 촬영 장치의 촬영 에러를 보상하기 위해 사전에 결정된 카메라 보정 파라미터의 사용을 포함할 수 있다.

도 4는 로봇 수술 시스템(50)(도 1의 최소 침습 로봇 수술(MIRS) 시스템(10)과 같은 것)을 개략적으로 나타내고 있다. 상기한 바와 같이, 외과의사의 콘솔(52)(도 1의 외과의사의 콘솔(16)과 같은 것)은 최소 침습 수술을 하는 동안 환자측 카트(수술용 로봇)(54)(도 1의 환자측 카트(22)와 같은 것)를 제어하기 위해 외과의사에 의해 사용될 수 있다. 상기 환자측 카트(54)는 수술 부위의 영상을 포착하고 포착된 영상을 전자장치 카트(56)(도 1의 전자장치 카트(24)와 같은 것)에 출력하기 위해서, 입체 내시경과 같은, 촬영 장치를 사용할 수 있다. 상기한 바와 같이, 전자장치 카트(56)는 임의의 차후의 표시를 하기 전에 상기 포착된 영상을 다양한 방식으로 처리할 수 있다. 예를 들면, 전자장치 카트(56)는 외과의사의 콘솔(52)을 통하여 외과의사에게 합성된 영상을 나타내기 전에 상기 포착된 영상을 가상 제어 인터페이스(virtual control interface)와 오버레이(overlay)할 수 있다. 환자측 카트(54)는 전자장치 카트(56)의 외부에서 처리하기 위해 상기 포착된 영상을 출력할 수 있다. 예를 들면, 환자측 카트(54)는 상기 포착된 영상을, 포착된 영상을 처리하는데 사용될 수 있는 프로세서(58)에 출력할 수 있다. 상기 포착된 영상은, 포착된 영상을 공동으로, 순차적으로, 및/또는 이들의 결합 방식으로 처리하기 위해 함께 결합될 수 있는 전자장치 카트(56)와 프로세서(58)의 결합체에 의해 처리될 수도 있다. 수술 부위의 영상, 또는 다른 관련 영상과 같은, 영상의 현지 표시 및/또는 원격 표시를 위해 하나 이상의 별개의 디스플레이(60)가 프로세서(58) 및/또는 전자장치 카트(56)와 결합될 수도 있다.

도 5a 및 도 5b는 환자측 카트(22) 및 수술 공구(62)를 각각 나타내고 있다. 수술 공구(62)는 수술 공구(26)의 한 예이다. 도시된 환자측 카트(22)는 세 개의 수술 공구(26)와 수술 부위의 영상을 촬영하는데 사용되는 입체 내시경과 같은 촬영 장치(28)의 조작을 제공한다. 조작은 다수의 로봇 관절을 가지는 로봇 기구에 의해 행해진다. 촬영 장치(28)와 수술 공구(26)는, 절개부의 사이즈를 최소화하기 위해서 운동학적인 원격 중심(kinematic remote center)이 절개부에 유지되도록 환자의 절개부를 통하여 배치되고 조작될 수 있다. 수술 부위의 영상은, 수술 공구(26)의 원위 단부가 촬영 장치(28)의 시야 내에 위치되어 있을 때 수술 공구(26)의 원위 단부의 영상을 포함할 수 있다.

조직 파지용 엔드 이펙터

도 6은 근위 섀시(proximal chassis)(72), 수술기구 샤프트(74), 그리고 환자 조직을 파지하도록 관절식으로 연결될 수 있는 조(jaw)(78)를 가지고 있는 원위 엔드 이펙터(76)를 포함하는 수술 공구(70)를 나타내고 있다. 상기 근위 섀시는 입력 연결기(input coupler)를 포함하고 있고, 이 입력 연결기는 환자측 카트(22)의 대응하는 출력 연결기와 접속되어 상기 출력 연결기에 의해 구동되도록 구성되어 있다. 상기 입력 연결기는 수술기구 샤프트(74) 내에 배치되어 있는 구동 샤프트와 구동가능하게 결합되어 있다. 상기 구동 샤프트는 엔드 이펙터(76)와 구동가능하게 결합되어 있다.

선형 스테이플링 및 절단 수술 기구

도 7은, 다수의 실시예에 따른, 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구(linear stapling and cutting surgical instrument)의 탈착가능하게 부착할 수 있는 카트리지(100)를 나타내고 있다. 상기 카트리지(100)는 엔드 이펙터의 조(jaw)에 탈착가능하게 부착되도록 구성되어 있다. 상기 카트리지는 엔드 이펙터의 조에 부착되어 있는 근위 단부(102)와 엔드 이펙터의 조의 대응하는 원위 단부에 배치된 원위 단부(104)를 가지고 있다. 상기 카트리지(100)는 6열의 스테이플 개구(106), 길이방향의 슬롯(108), 근위 나이프 보관소(110), 원위 나이프 보관소(112) 그리고 회전 입력부(114)를 포함하고 있다. 다수의 실시예에 있어서, 각각의 스테이플 개구로부터의 전개를 위해 스테이플이 각각의 스테이플 개구에 배치되어 있다. 길이방향의 슬롯(108)은, 나이프 부재(도시되어 있지 않음)가 근위 나이프 보관소(110)로부터 원위 나이프 보관소(112)로 이동할 때 나이프 부재의 절단날을 수용한다. 작동시에, 스테이플은 카트리지 근위 단부(102)에서 전개되기 시작하여 카트리지 원위 단부(104)로 진행한다. 완전히 스테이플링된 조직만 절단되도록 하는 것을 보장하기 위해 상기 절단날은 조직의 스테이플링처리를 뒤따르도록 이동된다. 도 8은 카트리지(100)를 사용하기 전에 제거되는 스테이플 리테이너(116)가 부착된 상태의 카트리지(100)를 나타내고 있다.

도 9는, 다수의 실시예에 따른, 카트리지(100)를 엔드 이펙터(118)에 부착하는 세부구조를 나타내는 단면도이다. 엔드 이펙터(118)는 하부 조(120), 상부 조(122), 2 자유도의 손목부(124), 회전 구동식 클램핑 기구(126), 그리고 스프링 장전식 커플링(128)을 포함하고 있다. 하부 조(120)는 카트리지(100)를 스프링 장전식 커플링(128)에 대해 위치시키는 것뿐만 아니라 카트리지(100)를 수용하고 지지하도록 구성되어 있다. 상부 조(122)는 조직을 고정시키기 위해 하부 조(120)에 대해 관절운동하도록 피벗운동가능하게 하부 조(120)와 결합되어 있다. 상부 조(122)는 스테이플의 전개시에 스테이플을 "B"자 형상으로 형성하도록 구성되고 스테이플 개구(106)에 대해 위치된 스테이플 형성 오목부(staple forming recess)를 포함하고 있다.

2 자유도의 손목부(124)는 수술기구 샤프트(130)에 대해 두 개의 직교하는 축에 대해 엔드 이펙터(118)의 관절운동이 가능하도록 엔드 이펙터(118)가 기다란 수술기구 샤프트(130)에 부착되게 한다. 사용될 수 있는 적절한 2 자유도의 손목부의 상세한 내용은, 전체 내용이 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 2010년 11월 12일자에 출원된, 발명의 명칭이 "2 자유도의 손목부를 가진 수술 공구(SURGICAL TOOL WITH A TWO DEGREE OF FREEDOM WRIST)" 인 미국 특허출원 제12/945,748호에 개시되어 있다.

회전 구동식 클램핑 기구(126)는 상부 조와 하부 조 사이에 조직을 단단히 고정시키기 위해서 상부 조(122)를 하부 조(120)에 대해 작동시킨다. 상기 회전 구동식 클램핑 기구(126)는 수술기구 샤프트(130)의 내부에 배치된 제1 구동 샤프트(132)에 의해 회전식으로 구동된다. 사용될 수 있는 적절한 회전 구동식 클램핑 기구의 상세한 내용은, 전체 내용이 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 2010년 11월 12일자에 출원된, 발명의 명칭이 "중복 폐쇄 기구를 가진 엔드 이펙터(END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLOSING MECHANISMS)" 인 미국 특허출원 제12/945,541호에 개시되어 있다.

스프링 장전식 커플링(spring-loaded coupling)(128)은 카트리지(100)의 리드 스크루(134)를, 수술기구 샤프트(130)의 내부에 배치된 제2 구동 샤프트(138)에 의해 구동되는, 연장 샤프트(136)와 회전가능하게 결합시킨다. 스프링 장전식 커플링(128)은 코일 스프링(140) 및 커플링 이음쇠(coupling fitting)(142)를 포함하고 있다. 도시된 실시예에서는, 커플링 이음쇠(142)가 회전 입력부(11)와 연장 샤프트(136)의 3-면 외측 표면과 접속하는 3-로브 스플라인 수용기(three-lobe spline receptacle)를 이용하고 있다. 상기 스프링 장전식 커플링(128)은 카트리지(100)가 엔드 이펙터(118)에 설치될 때 발생할 수 있는 3-로브 스플라인의 각도 오정렬을 수용한다. 스프링 장전식 커플링(128)은 각도 정렬상태로 회전될 때 3-로브 스플라인과 완전히 결합된다. 카트리지(100)의 구동 부재(144)를 병진이동시키기 위해서 리드 스크루(134)의 회전이 이용된다. 스테이플을 전개시키고 고정된 조직을 절단하기 위해 카트리지(100)의 나이프 부재(146)를 전개된 스테이플 열의 중심으로 원위 방향으로 전진시키기 위해서 구동 부재(144)의 합성 원위 운동(resulting distal motion)이 이용된다.

엔드 이펙터(118)는 제1 유니버설 조인트 조립체(148) 및 제2 유니버설 조인트 조립체(150)를 포함하고 있다. 제1 유니버설 조인트 조립체(148)는 클램핑 기구(126)를 제1 구동 샤프트(132)에 회전가능하게 결합시킨다. 제2 유니버설 조인트 조립체(150)는 연장 샤프트(136)를 제2 구동 샤프트(138)에 회전가능하게 결합시킨다. 제1 유니버설 조인트 조립체(148) 및 제2 유니버설 조인트 조립체(150)는 각각 수술기구 샤프트(130)에 대한 엔드 이펙터(118)의 피칭운동(Pitch)과 요잉운동(Yaw)의 범위에 적합한 각도의 범위를 통하여 토크를 전달하도록 구성되어 있다. 사용될 수 있는 적절한 유니버설 조인트 조립체의 상세한 내용은, 전체 내용이 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 2010년 11월 12일자에 출원된, 발명의 명칭이 "이중 유니버설 조인트(DOUBLE UNIVERSAL JOINT)" 인 미국 특허출원 제12/945,740호에 개시되어 있다.

제1 구동 샤프트(132) 및 제2 구동 샤프트(138)는 독자적으로 회전할 수 있는 수술기구 샤프트(130)의 중심선에 대해 오프셋되어 배치되어 있다. 제1 구동 샤프트(132) 및 제2 구동 샤프트(138)를 구동시키기 위해서 사용될 수 있는 적절한 구동 기구의 상세한 내용은, 전체 내용이 본 명세서에 참고문헌으로 포함된, 2010년 11월 12일자에 출원된, 발명의 명칭이 "독자적으로 회전하는 부재 내의 병렬 구동 샤프트용 모터 인터페이스(MOTOR INTERFACE FOR PARALLEL DRIVE SHAFTS WITHIN AN INDEPENDENTLY ROTATING MEMBER)" 인 미국 특허출원 제12/945,461호에 개시되어 있다.

도 10은 카트리지(100)의 여러 구성요소를 나타내는 분해 사시도이다. 도시된 구성요소는 리테이너(116), 66 스테이플(152), 인쇄 회로 어셈블리(PCA) 스프링(154), PCA(156), 카트리지 몸체(158), 22 스테이플 푸셔(160), 나이프 부재(146), 리드 스크루(134), 구동 부재(144), 스러스트 와셔(162), 리드 스크루 너트(164), 그리고 커버(166)를 포함한다. 상기 카트리지 몸체(158)는 6 열로 배열된 66 스테이플 개구(106)를 가지고 있는데, 상기 스테이플 개구(106)의 3 열은 길이방향의 슬롯(108)의 각 측면에 배치되어 있다. 상기 리테이너(116)는 카트리지(100)에 탈착가능하게 부착될 수 있고 카트리지(100)를 사용하기 전에 스테이플(152)을 유지하기 위해서 스테이플 개구(106)를 덮고 있다. 상기 스테이플 푸셔(160)는 스테이플(152)과 상호작용하고 카트리지 몸체(158)와 슬라이딩이동방식으로 상호작용한다. 구동 부재(144)가 리드 스크루(134)를 따라서 이동하면 스테이플 푸셔(160)가 구동 부재(144)의 원위방향으로 향하는 경사면(176)과 맞닿게 되어 구동 부재(144)가 원위 단부(104)쪽으로 이동함에 따라 스테이플(152)을 전개시키도록 스테이플 푸셔(160)를 카트리지 몸체(158)에 대해 위쪽으로 밀어붙인다. 나이프 부재(146)는 근위 돌출부(168)와 원위 돌출부(170)를 포함하고 있다. 커버(166)는 카트리지 몸체(158)에 부착되어 있다.

도 11a 및 도 11b는 PCA(156)와 PCA 스프링(154)를 상세하게 나타내고 있다. PCA 스프링(154)은 카트리지 몸체(158)와 상호작용하여 PCA(156)를 유지한다. PCA 스프링(154)은 PCA 스프링 후크(172)를 포함하고 있고, 이 PCA 스프링 후크(172)는 PCA 스프링(154)를 유지하기 위해서 카트리지 몸체(158)에 걸쇠를 건다. 카트리지(100)가 엔드 이펙터(118)에 부착되어 있을 때, 엔드 이펙터(118)의 기구 핀(174)이 PCA(156) 아래로 슬라이딩이동하여 PCA(156)를 들어올리고, 이것에 의해 PCA(156)를 기구 핀(174)과 전기적으로 접속시키고 증가된 관련 공차(increased associated tolerance)의 사용을 가능하게 한다. 기구 핀(174)이 PCA(156)와 적절한 접속을 이루는 한, 이러한 배치가 대단히 중요한 것은 아니다. 따라서, 몇몇 실시례에서는, 도시된 칩(chip)이 부하 경로(load path)를 벗어나도록 PCA(156)가 가장자리에서 방향이 전환될 수 있다. PCA(156)는 카트리지(100)와 관련된 식별자료(identification), 구성(configuration) 및/또는 사용 정보를 전자적으로 저장하기 위해서 사용될 수 있다.

카트리지(100)는 아래의 조립 순서를 이용하여 조립될 수 있다. 맨 먼저, 카트리지 몸체(158)를 뒤집은 상태(bottom up orientation)에서, 스테이플 푸셔(160)를 스테이플 개구(106)에 설치한다. 그 다음에, 나이프 부재(146)의 근위 돌출부(168)가 카트리지 몸체(158)의 근위 수용기에 배치된 상태로, 나이프 부재(146)를 근위 보관소(110)에 설치한다. 그 다음에, 구동 부재(144), 스러스트 와셔(162) 및 리드 스크루 너트(164)를 리드 스크루(134) 상에 설치하고, 리드 스크루 너트(134)를 리드 스크루(134)의 단부와 같은 높이로 레이저 용접한다. 그 다음에 구동 부재(144)가 리드 스크루(134)의 근위 단부에 위치된 상태로 리드 스크루 조립체를 카트리지 몸체(158)에 설치한다. 그 다음에, 커버(166)를 카트리지 몸체(158)에 설치한다. 그 다음에, 예를 들면, 최종 조립체(resulting assembly)를 윤활유에 담금으로써, 최종 조립체에 윤활유를 바를 수 잇다. 그 다음에, 상기 조립체를 바로 세운 상태(top up orientation)로 뒤집고 PCA(156)를 설치한다. 그 다음에, PCA 스프링 후크(172)가 걸릴 때까지 PCA 스프링(154)를 카트리지 몸체(158)에 밀어붙인다. 그 다음에, 스테이플(152)를 스테이플 개구(106)에 설치한 다음 리테이너(116)를 설치한다. 최종적으로, PCA(156)에 데이터를 입력한다.

도 12는 나이프 부재(146)가 근위 보관소(110)에 의해 가려져 있는 시작 위치(표시되어 있음)로부터 나이프 부재(146)가 원위 보관소(112)에 의해 가려져 있는 종료 위치(표시되어 있지 않음)까지 나이프 부재(146)의 작동과 관련된 카트리지(100)의 여러 구성요소를 나타내고 있다. 리드 스크루(134)는 카트리지 몸체(158)에 대해 회전하도록 장착되어 있고 카트리지 몸체(158)의 길이를 따라서 뻗어 있다. 구동 부재(144)는 내부에 나사가 형성되어 있으며 리드 스크루(134)가 회전함에 따라 리드 스크루(134)를 따라서 병진이동하도록 리드 스크루(134)와 결합되어 있고 카트리지 몸체(158)에 슬라이딩이동가능하게 장착되어 있다. 구동 부재(144)는, 구동 부재(144)가 카트리지 몸체(100)의 원위 단부(104)쪽으로 전진함에 따라 스테이플 푸셔(160)와 맞닿도록 구성된 하나 이상의 원위방향으로 향하는 경사면(176)을 포함하고 있다. 나이프 부재(146)는 커팅 블레이드(178), 몸체 부분(180), 몸체 부분(180)의 양 측면으로부터 뻗어나온 근위 돌출부(168), 그리고 몸체 부분(180)의 양 측면으로부터 뻗어나온 근위 돌출부(170)를 포함하고 있다. 아래에서 보다 상세하게 설명하겠지만, 구동 부재(144)가 자신의 표시된 시작 위치로부터 원위방향으로 전진할 때, 나이프 부재(146)는 구동 부재(144)가 원위 돌출부(170)와 접촉할 때까지 카트리지 몸체(158)에 대해 정지상태로 남아 있고, 상기 원위 돌출부로 인해 나이프 부재(146)가 구동 부재(144)에 의해 원위방향으로 이동된다. 구동 부재(144)의 원위 이동의 끝부분 근처에서, 나이프 부재(146)의 원위 단부는 카트리지 몸체(158)의 캠 표면(182)을 따라서 이동되고, 이것에 의해 나이프 부재(146)의 원위 단부를 들어올려서 커팅 블레이드(178)를 카트리지 몸체(158)의 상부 표면(184) 아래로 그리고 원위 보관소(112) 속으로 낮춘다. 나이프 부재 몸체 부분(180)은 길이방향의 슬롯(108)을 한정하는 카트리지 몸체(158)의 대향하는 표면에 의해 제한된다. 나이프 근위 돌출부(168) 및 나이프 원위 돌출부(170)는 길이방향의 슬롯(108)의 폭을 넘어서 나이프 부재 몸체 부분(180)의 양 측면으로부터 뻗어 있고, 이것에 의해 나이프 부재(146)를 카트리지 몸체(158) 및 구동 부재(144)에 대해 수직으로 제한하는 역할을 한다.

도 13a 내지 도 13c는 다수의 실시례에 따른 4열의 스테이플을 가지는 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구의 스테이플 배치 관련 구성요소를 나타내고 있다. 상기 카트리지(100)와 유사하게, 내부에 나사가 형성된 구동 부재(144-4)가 리드 스크루(134)의 회전에 따라 리드 스크루(134)를 따라서 병진이동하도록 리드 스크루(134)와 결합되어 있으며 카트리지 몸체(도시되어 있지 않음)에 슬라이딩이동가능하게 장착되어 있다. 구동 부재(144-4)는, 구동 부재(144-4)가 리드 스크루(134)를 따라서 원위방향으로 전진함에 따라 스테이플 푸셔(160-4)와 맞닿는 원위방향으로 향하는 이중 경사면(176-4)을 포함하고 있다. 스테이플 푸셔(160-4)의 각각은 한 개의 스테이플(도시되어 있지 않음)을 밀어내도록 구성되어 있다. 스테이플 푸셔(160-4)의 각각은 구동 부재(144-4)의 상응하게 경사진 이중 경사면(176-4)과 상호작용하도록 구성되어 있는 이중 경사면(186-6)을 가지고 있다. 스테이플 푸셔(160-4)의 각각은 카트리지 몸체의 스테이플 개구와 슬라이딩이동방식으로 상호작용하도록 형성되어 있는 단부 부분(188-4)을 가지고 있다.

구동 부재(144-4)는, 처음에는 나이프 부재(146)에 대해 원위방향으로 이동하고, 그 다음에 나이프 부재(146)를 카트리지 몸체의 원위 단부쪽으로 이동시키고 나이프 부재(146)의 원위 단부를 카트리지 몸체(158)의 원위 경사면(182) 위로 밀어올리도록 나이프 부재(146)를 수용하고 나이프 부재(146)와 상호작용하도록 구성되어 있다. 구동 부재(144-4)는 나이프 부재(146)와 상호작용하는 것을 특징으로 하며 중심 슬롯(190), 근위 수용기(192), 상부 표면(194), 및 원위 표면(196)을 포함하고 있다. 중심 슬롯(190)은 나이프 부재(146)의 근위 보관소(110)의 시작 위치로부터 나이프 부재(146)의 원위 보관소(112)의 종료 위치까지 나이프 부재(146)의 행정(stroke) 내내 나이프 몸체 부분(180)을 수용한다. 근위 수용기(192)는 나이프 부재(146)가 구동 부재(144-4)에 의해 원위방향으로 이동되는 동안 나이프 부재 근위 돌출부(168)를 수용한다. 구동 부재(144-4)가 카트리지 몸체(158)와 나이프 부재(146)의 양자에 대해서 원위방향으로 이동되고 나이프 부재(146)가 근위 돌출부(168)와 대응하는 카트리지 몸체 수용기 사이의 결합에 의해 카트리지 몸체(158)에 대해 정지상태로 유지되어 있는 구동 부재(144-4)의 초기 원위 이동 동안, 상부 표면(194)은 근위 돌출부(168)와 카트리지 몸체(158)의 수용기 사이의 결합을 보장하기 위해 근위 돌출부(168)와 상호작용한다. 나이프 부재(146)에 대한 구동 부재(144-4)의 초기 상대 원위 이동 후, 구동 부재 원위 표면(196)은 나이프 부재 원위 돌출부(170)와 상호작용하여 나이프 부재(146)를 원위방향으로 이동시키고, 길이방향의 슬롯(108)의 양측의 카트리지 몸체(158)의 표면과 함께, 나이프 부재(146)가 원위방향으로 이동될 때 원위 돌출부(170)의 수직 위치를 제어한다. 나이프 부재(146)의 원위 부분이 캠 표면(182) 위로 이동될 때, 원위 돌출부(170)는 원위 표면(196)으로부터 분리되고, 나이프 부재(146)는 나이프 부재(146)를 캠 표면(182)을 따라 이동시키기 위해 나이프 부재 근위 돌출부(168)와 상호작용하는 구동 부재 근위 수용기(192)의 근위 벽(proximal wall)에 의해 이동되고, 이것에 의해 커팅 블레이드(178)를 원위 보관소(112)로 집어넣는다.

도 14a는 카트리지 몸체(158)의 원위 단부를 나타내고 있다. 도 14b는 하나의 스테이플 푸셔(160)의 평면도 및 사시도를 나타내고 있다. 도면에 도시되어 있는 바와 같이, 구동 부재(144)가 카트리지 원위 단부(104)쪽으로 병진이동함에 따라 구동 부재(144)에 의해 구동되는 것에 대응하여 스테이플 개구(106) 내에서 병진이동할 수 있게 각각의 스테이플 푸셔(160)가 하나의 스테이플 개구(106) 내에 수용되도록 스테이플 개구(106)와 스테이플 푸셔(160)는 상보적인 형상을 가지고 있다.

도 14c 내지 도 14h는 구동 부재(144)의 부가적인 도면을 제공하고 있다. 도 14c는 구동 부재(144)의 사시도를 나타내고 있다. 도 14d는 구동 부재(144)의 평면도를 나타내고 있다. 도 14e는 구동 부재(144)의 측면도를 나타내고 있다. 도 14f는 구동 부재(144)의 원위 단부도를 나타내고 있다. 도 14g는 도 14d에 표시된 AA 단면도를 나타내고 있다. 그리고 도 14h는 도 14d에 표시된 BB 단면도를 나타내고 있다.

도 15a 내지 도 15c는 나이프 부재(146)의 부가적인 도면을 제공하고 있다. 다수의 실시례에서, 커팅 블레이드(178)는 나이프 부재 몸체 부분(180)과 일체로 형성되어 있다. 근위 돌출부(168) 및 원위 돌출부(170)는 나이프 부재 몸체 부분(180)과 일체로 되거나, 나이프 부재 몸체 부분(180)의 횡방향 구멍에 핀을 압입끼워맞춤하는 것에 의해서 형성될 수 있다. 나이프 부재 몸체 부분(180)과 상기 핀은 적절한 재료, 예를 들면, 17-4PH, 440A, 420 또는 465 스테인레스 강으로 형성될 수 있다.

커팅 블레이드(178)는 양 쪽에서 갈은 날(ground edge)에 대해 경사져 있지만, 갈은 날과 편평하게 되거나, 한 쪽에서만 경사지고 다른 쪽은 연삭한 상태로 될 수 있다. 커팅 블레이드(178)의 각 측면에 복수의 각도를 만들기 위해서 추가적인 호닝가공(honing)이 실행될 수 있다.

나이프 부재(146)의 구성은 커팅 블레이드(178)의 단단한 지지부를 제공하고, 이것은 커팅 블레이드(178)가 부드러운 조직이 아닌 무언가를 자르기 위해서 사용될 때 특히 유리할 수 있다. 예를 들면, 카트리지(100)가 미리 스테이플로 고정된 조직을 통과하여 스테이플을 배치시키기 위해서 사용되고, 이것에 의해 어쩌면 기존의 스테이플이 커팅 블레이드(178)에 의해 절단되여야(또는 끌려가야) 하도록 기존의 스테이플을 커팅 블레이드(178)의 경로에 배치시키는 일이 발생할 수 있다.

도 15d는 나이프 부재(146)의 대체 구성을 나타내고 있다. 다수의 실시례에서, 나이프 부재는 갈고리형 끝부분(179)을 가진 커팅 블레이드(178)를 가지고 있다. 상기 갈고리형 끝부분은 뭉툭하게 되어 있으며 커팅 블레이드의 최상부 절단 날을 원위방향으로 상당히 지나서, 그리고 횡방향으로 상당히 위로 돌출되어 있다. 상기 갈고리형 끝부분(179)는 조직이 커팅 블레이드(178)의 높이를 넘어가는 것을 방지함으로써 조직의 전체 두께가 확실히 절단되도록 하는데 도움을 줄 수 있다. 상기 갈고리형 끝부분은 또한 커팅 블레이드(178)를 노출된 채로 두는 장치 고장의 경우에 수술실 스태프가 부상을 당할 위험을 감소시킬 수도 있다.

도 15e는 나이프 부재(146)의 다른 대체 구성을 나타내고 있다. 다수의 실시례에서, 나이프 부재는 뭉툭한 끝부분(181)을 가진 커팅 블레이드(178)를 가지고 있다. 상기 뭉툭한 끝부분은 커팅 블레이드(178)의 최상부 절단 날을 원위방향으로는 약간 지나지만(또는 커팅 블레이드(178)의 최상부 절단 날과 동일선상에 있지만), 횡방향으로는 상당히 위로 돌출되어 있다. 도 15d의 커팅 블레이드(178)의 갈고리형 끝부분(179)과 마찬가지로, 커팅 블레이드(178)의 뭉툭한 끝부분(181)은 조직이 커팅 블레이드를 타고 넘어가는 것(climb-over)을 방지하고 돌발적인 부상의 위험을 감소시키는데 도움을 줄 수 있다.

도 15f는 나이프 부재(146)의 다른 대체 구성을 나타내고 있다. 다수의 실시례에서, 나이프 부재는 뭉툭한 끝부분을 가진 만곡된 커팅 블레이드(183)를 가지고 있다. 상기 뭉툭한 끝부분은 커팅 블레이드(183)의 최상부 절단 날을 원위방향으로는 약간 지나지만(또는 커팅 블레이드(183)의 최상부 절단 날과 동일선상에 있지만), 횡방향으로는 상당히 위로 돌출되어 있다. 만곡된 커팅 블레이드(183)의 뭉툭한 끝부분은 조직이 커팅 블레이드를 타고 넘어가는 것을 방지하고 돌발적인 부상의 위험을 감소시키는데 도움을 줄 수 있다. 만곡된 커팅 블레이드(183)는 또한 조직을 자신의 가장 중심 부분 내에 모으고 집중시킴으로써 상기 목적에 더욱 도움을 줄 수 있다. 이것은 또한 조직을 집중시키는 작용을 통하여 조직이 최하부 블레이드/카트리지 인터페이스를 방해하는 것을 방지하는데 도움을 줄 수도 있다. 커팅 블레이드(183)는 양 쪽에서 갈은 날(ground edge)에 대해 경사져 있지만, 갈은 날과 편평하게 되거나, 한 쪽에서만 경사지고 다른 쪽은 연삭한 상태로 될 수 있다. 커팅 블레이드(183)의 각 측면에 복수의 각도를 만들기 위해서 추가적인 호닝가공(honing)이 실행될 수 있다.

도 15g는 나이프 부재(146)의 다른 대체 구성을 나타내고 있다. 다수의 실시례에서, 나이프 부재는 도 15f의 만곡된 커팅 블레이드(183)와 대체로 동일한 만곡된 커팅 블레이드(185)를 가지고 있고, 따라서 동일한 특징을 공유하고 있다. 그러나, 만곡된 커팅 블레이드(185)는 뭉툭한 끝부분을 포함하고 있지 않은데, 그 이유는 몇몇 적용예에서는, 만곡된 커팅 블레이드(185)의 곡률만으로도 조직이 커팅 블레이드를 타고 넘어가는 것을 방지할 수 있기 때문이다.

도 15h는 나이프 부재(146)의 다른 대체 구성을 나타내고 있다. 이 경우에, 나이프 부재(146)는 한 쪽에서 횡방향으로 뻗어 있는 복수의 핀(187)과 일체로 형성되어 있다. 상기 핀(187)은 각각 도 15c의 핀(168, 170)과 유사한 방식으로 나이프 부재(146)를 카트리지(100)의 다른 부분에 부착시키는 수 결합 표면(male coupling surface)을 제공한다. 상기 핀(187)은, 예를 들면, 나이프 부재(146)를 상기 핀(187)과 일체로 형성하기 위해서 한 판의 원료 물질을 스탬핑가공하는 것에 의하거나; 상기 핀(187)을 별개의 나이프 부재(146)에 용접/프레싱/접합하는 것에 의하거나; 나이프 부재(146)를 상기 핀(187)과 일체로 주조하는 것(필요에 따라 단조작업을 추가하는 것)에 의해 형성될 수 있다. 상기 핀(187)은 또한, 도시된 것과 반대쪽 측면에서, 나이프 부재(146)의 양 측면으로부터 뻗어나올 수 있거나, 상기 핀이 나이프 부재(146)의 상이하거나 동일한 근위 부분과 원위 부분에서 나이프 부재(146)의 각 측면으로부터 뻗어나올 수 있다. 상기 공정이나 나중에 나이프 부재에 기계가공하는 것에 의해서 막힌 구멍을 형성하는 톱니형 표면(indented surface)(189)이 상기 핀의 반대쪽에 형성될 수도 있다. 톱니형 표면(189)은 각각 나이프 부재(146)를 카트리지(100)의 다른 부분에 부착시키는 암 결합 표면(female coupling surface)을 제공한다. 이러한 핀 구성은 본 명세서에 개시된 임의의 블레이드 설계형태에도 적용될 수 있다는 것을 알아야 한다.

도 16a 내지 도 16d는 나이프 부재(146)의 근위 보관소(110)의 시작 위치에서부터 나이프 부재(146)의 원위 보관소(112)의 최종 위치까지의 나이프 부재(146)의 작동 동안 카트리지(100)의 여러 구성요소의 상호작용을 나타내고 있다. 도 16a는 카트리지 몸체(158)에 대한 나이프 부재(146)의 세 개의 상이한 위치, 구체적으로는, 최근위 시작 위치(starting proximal-most position), 중간 위치, 그리고 나이프 부재(146)의 원위 단부가 카트리지 몸체 캠 표면(182) 위로 이동되기 직전의 원위 위치를 나타내고 있다.

도 16a 및 도 16b에 도시되어 있는 바와 같이, 최근위 시작 위치에서는, 구동 부재(144)가 리드 스크루(134)의 근위 단부에 위치되어 있고 나이프 부재 근위 돌출부(168)는 카트리지 몸체(158)의 수용기(198) 내에 배치되어 있다. 구동 부재 상부 표면(194)은 나이프 부재 근위 돌출부(168)와 상호작용하여 나이프 부재 근위 돌출부(168)를 카트리지 몸체 수용기(198) 내에 유지하고, 이것에 의해 나이프 부재 근위 돌출부(168)와 카트리지 몸체 수용기(198) 사이의 결합을 만들어 낸다. 나이프 부재 원위 돌출부(170)와 나이프 부재의 원위 단부는 카트리지 몸체(158)의 중심 캐버티 천정(200)과 리드 스크루(134)의 사이에 갇혀 있으며 나이프 부재 몸체 부분(180)은 길이방향의 슬롯(108) 내에 배치되어 있고, 이것에 의해 나이프 부재(146)를 카트리지 몸체(158)에 대해 실질적으로 고정된 위치와 방향으로 유지시킨다.

최근위 시작 위치로부터, 리드 스크루(134)의 회전에 의해 구동 부재(144)가 리드 스크루(134)를 따라서 원위방향으로 이동된다. 리드 스크루(134)를 따라서 행해지는 구동 부재(144)의 원위 운동의 시작 "공전(lost-motion)" 부분 내내, 나이프 부재 근위 돌출부(168)는 구동 부재 상부 표면(194)에 의해 카트리지 몸체 수용기(198)에 갇힌 상태로 유지된다. 구동 부재 원위 표면(196)이 나이프 부재 원위 돌출부(170)와 접촉하는 지점으로 구동 부재(144)가 원위방향으로 이동하였을 때, 구동 부재 근위 수용기(192)는 카트리지 몸체 수용기(198) 아래에 배치되고, 이것에 의해 나이프 부재 근위 돌출부(168)를 카트리지 몸체 수용기(198)로부터 구동 부재 근위 수용기(192)까지 이동시키도록 나이프 부재(146)가 회전할 수 있게 된다. 상기 이동을 용이하게 하기 위해서, 나이프 부재 원위 표면(196)이 나이프 부재 원위 돌출부(170)와의 접촉을 통해서 나이프 부재(146)를 원위방향으로 이동시킬 때 나이프 부재 근위 돌출부(168)에 아래쪽으로 작용하는 힘성분을 부여함으로써 상기 이동을 촉진시키도록 카트리지 몸체 수용기(198)의 원위 표면(202)이 도시된 것과 같이 경사져 있다.

도 16c는 리드 스크루(134)를 따라서 행해지는 구동 부재(144)의 원위 운동의 "공전(lost-motion)" 부분 후의 구동 부재(144), 나이프 부재(146), 그리고 카트리지 몸체(158) 사이의 상호작용을 나타내고 있다. 구동 부재 원위 표면(196)이 나이프 부재 원위 돌출부(170)와 접촉하여 나이프 부재 근위 돌출부(168)를 구동 부재 근위 수용기(192)로 이동시키도록 나이프 부재(146)를 회전시킨 후, 리드 스크루(134)의 계속된 회전은 구동 부재(144)의 계속된 원위 운동과 나이프 부재(146)의 대응하는 원위 운동을 초래한다. 이러한 계속된 원위 운동 동안, 나이프 부재(146)는 구동 부재 원위 돌출부(170)와 카트리지 몸체(158)의 천정(200)의 상호작용 및 나이프 부재 몸체 부분(180)의 카트리지 몸체(158)의 길이방향의 슬롯(108) 내에서의 상호작용에 의해 제한된다.

도 16a 및 도 16d는 리드 스크루(134)를 따라서 행해지는 구동 부재(144)의 원위 운동의 종단 부분 동안의 구동 부재(144), 나이프 부재(146), 그리고 카트리지 몸체(158)(특히, 카트리지 몸체(158)의 캠 표면(182)) 사이의 상호작용을 나타내고 있다. 구동 부재(144)가 리드 스크루(134)를 따라 행해지는 구동 부재(144)의 이동의 종단 근처에서 원위방향으로 전진함에 따라, 나이프 부재(146)의 원위 단부가 캠 표면(182)과 접촉하게 되고 이어서 도 16d에 도시된 종료 최원위 위치(ending distal-most position)에 도달할 때까지 캠 표면(182)을 따라 이동되고, 상기 종료 최원위 위치에서는 구동 부재(144)가 리드 스크루(134)를 따라 행해지는 구동 부재(144)의 이동의 종단에 도착하였다. 나이프 부재(146)의 원위 단부가 위쪽으로 경사진 캠 표면(182)을 따라 이동되는 결과로, 나이프 부재(146)가 대략 나이프 부재 근위 돌출부(168) 둘레로 회전하고, 이것에 의해 커팅 블레이드(178)를 원위 보관소(112)로 하강시킨다.

도 16e는 도 16d에 도시된 종료 최원위 위치에 도달한 후의, 나이프 부재(146)와 카트리지 몸체(158) 사이의 관계를 나타내고 있다. 상기 최원위 위치에서, 나이프 부재(146)는 구동 부재(144)에 의해 원위 보관소(112) 내의 미리 정해진 일시보관 위치로 이동된다. 상기 위치에서는, 나이프 부재(146)의 하부 부분이 카트리지 몸체(158) 내에서 노출되지 않는 반면에, 상기 끝부분을 포함하는 상부 부분(204)은 상부 표면(206) 위로 배출된 상태로 남아 있다. 하지만, 나이프 부재(146)의 상부 부분의 모든 절단 날은 원위 보관소(112)에 의해 돌발적인 접촉으로부터 횡방향으로 보호된다.

원위 보관소는 횡방향 표면(208)을 가지고 있고, 이 횡방향 표면은 카트리지(100)를 제거하거나 카트리지(100)를 다룰 때 사용자가 예기치 않게 베이는 것을 방지하는 노치를 형성한다. 이것은 원위 보관소(112)의 횡방향 표면(208)으로 상부 부분(204)의 모든 절단 날을 둘러싸는 것에 의해서 달성된다. 추가적으로, 나이프 부재(146)의 상부 부분을 향하는 원위 보관소(112)의 횡방향 표면(208)은 배출된 스테이플을 사이에 수용하기 위해서 나이프 부재(146)로부터 충분히 멀리(스테이플 와이어의 최대 직경, 예를 들어, 0.25mm보다 크게) 이격되어 있다. 추가적인 공간이 횡방향 표면의 최원위 부분에 제공되고, 이로 인해 횡방향 표면이 위에서 보았을 때 키 패턴(key pattern)과 비슷하게 된다. 본 경우에 원형인 추가적인 원위 공간은 나이프 부재(146)와 횡방향 표면(208) 사이에 꽂히게 되는(따라서 나이프 부재가 미리 정해진 일시보관 위치로 완전히 보내질 때 억지로 끼이게 되는) 스테이플의 잘록한 직경(pinched diameter)을 감안한 것이다. 이러한 방식으로, 배출된 스테이플이 나이프 부재(146) 주위를 둘러쌀 수 있다.

도시되어 있는 바와 같이, 원위 보관소(112)의 횡방향 표면(208)은 V자 형상 또는 U자 형상의 노치를 형성하기 위해 25°내지 45°의 각도로 발산할 수 있다. 발산하는 횡방향 표면(208)은, 보다 원위 위치에 비하여 최근위 틈새(proximal-most gap)에서 길이방향의 슬롯(108)에 대해 보다 넓은 폭으로 이격되어 있다. 이러한 틈새는 나이프 부재(146)의 절단 날로 하여 스테이플이 나이프 부재(146)에 의해 최근위 틈새와 접촉하게 될 때 최근위 틈새를 매우는 스테이플에 상당한 굽힘력(bending force)을 작용시키게 하는 반면에, 보다 좁은 틈새는 막혀 움직이지 않는 상태(jam)를 초래할 수 있다.

따라서, 스테이플이 붙잡혀서 상기 보관소로 끌려 들어가면, 나이프 부재(146)를 미리 정해진 일시보관 위치로 완전히 집어넣어면서 스테이플의 단면 폭(section width)을 수용하도록 나이프 부재(146)의 상부 부분과 횡방향 표면(208) 사이에 충분한 횡방향 간격이 있다. 따라서, 이러한 방식으로 스테이플이 꽂히게 되면, 노출된 절단 날에 의해 사용자 안전성이 나빠지지 않는다.

원위 보관소(112)는 또한 적어도 하나의 스테이플 배출 표면(210)을 포함하고 있다. 이 경우, 스테이플 배출 표면(210)은, 모따기면(chamfer)과 비슷한, 횡방향 표면(208)에 대해 가로 놓인 대칭적인 경사면으로 형성되어 있다. 스테이플 배출 표면(210)의 가상 평면 연장면(imaginary planar extension)은 카트리지 몸체의 상부 표면(206)과 평행하지 않고 상부 표면(206)에 대해 30°내지 60°에 이르는 각도를 형성한다. 사용시에, 상기 스테이플 배출 표면은 나이프 부재(146)가 원위방향으로 이동할 때 포착된 스테이플을 나이프 부재(146)의 절단 날을 따라서 위쪽으로 이동하게 할 수 있고, 따라서, 몇몇 경우에서는 스테이플이 나이프 부재(146)의 상부 위로 밀어올려질 때 스테이플을 배출시킨다.

선형 스테이플링 및 절단 방법

도 17은 다수의 실시례에 따른, 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구의 커팅 블레이드를 안정적인 형태로 배치시키고 관절연결시키는 방법 212의 여러 작용을 나타내고 있다. 방법 212를 실행하기 위해 임의의 적절한 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구가 사용될 수 있다. 예를 들면, 본 명세서에 개시된 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구와 카트리지는 방법 212를 실행하기 위해 사용될 수 있다.

작용 214에서는, 커팅 블레이드를 가지고 있는 나이프 부재가 선형 스테이플링 및 절단 수술 기구의 하우징 내에 지지되어 있다. 상기 하우징은 근위 단부 및 원위 단부를 가지고 있다. 상기 커팅 블레이드는 상기 나이프 부재가 원위방향으로 이동할 때 절단하도록 구성되어 있다.

작용 216에서는, 커팅 블레이드가 노출되도록 구동 부재가 하우징의 근위 단부로부터 하우징의 원위 단부까지 원위방향으로 이동한다. 나이프 부재의 이동 동안에, 복수의 스테이플이 상기 상부 표면을 떠난다.

작용 218에서는, 나이프 부재가 하우징의 원위 단부에 있는 미리 정해진 일시보관 위치로 배치된다. 이 위치에서, 커팅 블레이드의 제1 부분은 상기 상부 표면 아래로 이동하도록 되어 있다. 커팅 블레이드의 제2 부분은 상기 상부 표면 위에 남아 있지만, 상기 상부 표면 위로 뻗어 있는 보관소와 횡방향으로 향하고 있다. 나이프 부재와 횡방향 표면 사이에 강제로 배치될 수 있는 배출된 스테이플을 수용하기 위해 미리 정해진 일시보관 위치에 충분한 횡방향 간격이 있다.

본 명세서에 개시된 방법은 임의의 적절한 사용처에 이용될 수 있다. 예를 들면, 본 명세서에 개시된 방법은 개복 수술 또는 최소 침습 (단일 또는 다중 포트(multi-port)) 수술에 대해 수동식 또는 전동식, 핸드 헬드형(hand-held) 또는 로봇식, 직접 제어식 또는 원격조종식 수술 기구에 이용될 수 있다.

다른 다양한 변형이 본 발명의 기술사상 내에 있다. 따라서, 본 발명은 다양한 수정형태와 대체 실시형태의 구조로 될 수 있으며, 이들의 예시된 특정 실시예가 도면에 도시되어 있으며 위에 상세하게 설명되어 있다. 그러나, 본 발명을 개시된 특정 형태로 제한할 의도는 없으며, 오히려, 첨부된 청구범위에 한정되어 있는 것과 같이, 본 발명의 기술사상 및 기술영역 내에 있는 모든 수정형태, 대체 실시형태의 구조 및 균등물을 포함하고자 한다는 점을 이해하여야 한다.

본 명세서에 다르게 표시되어 있거나 문맥상 명확하게 모순되지 않는다면, "힘" 이라는 용어는 힘과 토크 양자를 포함하는 것(특히 아래의 청구범위의 내용에서)으로 해석되어야 한다. 본 발명을 기술하는 내용에서(특히 아래의 청구범위의 내용에서), "하나의", "한 개의", "상기 하나의" 및 이와 유사한 용어의 사용은, 본 명세서에 다르게 표시되어 있거나 문맥상 명확하게 모순되지 않는다면, 단수 형태와 복수 형태 양자를 포함하는 것으로 해석되어야 한다. "...으로 이루어지는", "...을 가지고 있는", "...을 포함하고 있는", 그리고 "...을 포함하는" 이라는 표현은, 달리 표시되어 있지 않다면, 개방형(open-ended) 표현(다시 말해서, 비제한적인 예로서 포함하는 것을 의미한다)으로 해석되어야 한다. "...에 연결된" 이라는 표현은, 무언가가 사이에 개재되어 있더라도, 부분적으로 또는 전체적으로 어떤 대상 내에 포함되어 있거나, 어떤 대상에 부착되어 있거나, 어떤 대상과 함께 연결되어 있는 것으로 해석되어야 한다. 본 명세서에 달리 표시되어 있지 않다면, 본 명세서에 열거된 수치의 범위는 단지 상기 범위 내에 해당하는 각각의 개별 수치를 각각 언급하는 것의 약칭 방법(shorthand method)으로서의 역할을 하는 것이며, 본 명세서에서 수치가 개별적으로 열거되어 있다면 각각의 개별 수치가 본 명세서에 포함되는 것이다. 본 명세서에 기술된 모든 방법은, 본 명세서에 다르게 표시되어 있거나 문맥상 명확하게 모순되지 않는다면, 임의의 적절한 순서로 실행될 수 있다. 달리 표시되어 있지 않으면, 본 명세서에 기재된 임의의 예와 모든 예, 또는 예시적인 언어(예를 들면, "...와 같은")의 사용은 단지 본 발명의 실시예를 보다 이해하기 쉽게 하기 위한 것이며 본 발명의 영역에 제한을 두기 위한 것은 아니다. 본 명세서의 어떠한 언어도 본 발명의 실시에 본질적인 것으로서 임의의 청구되지 않은 요소를 나타내는 것으로 해석되어서는 안된다.

본 발명을 실행하는 데 있어서 발명자들에게 알려진 최적의 유형을 포함하여, 본 발명의 바람직한 실시예가 본 명세서에 기술되어 있다. 상기 설명을 이해하면, 바람직한 실시예의 변형사항은 당해 기술 분야의 통상의 기술자에게 자명한 사항이 될 수 있다. 본 발명의 발명자들은 숙련된 기술자가 상기 변형사항을 적절하게 이용하기를 기대하며, 또한 본 발명의 발명자들은 본 발명이 본 명세서에 특정적으로 기술된 것과 다르게 실시되기를 원한다. 따라서, 본 발명은 해당 법률에 의해 허용되는 것과 같이 본 명세서에 첨부된 청구범위에 열거된 대상의 모든 수정사항 및 균등물을 포함한다. 게다가, 본 명세서에 다르게 표시되어 있거나 문맥상 명확하게 모순되지 않는다면, 본 발명의 모든 가능한 변형에 있어서의 상기한 요소들의 임의의 조합도 본 발명에 포함된다.

본 명세서에 언급된 공개공보, 특허 출원 및 특허를 포함하는 모든 참고문헌은, 각각의 참고문헌이 개별적으로 그리고 특정적으로 참고문헌으로 포함되는 것으로 표시되어 있거나 그 전체 내용이 본 명세서에 개시되어 있는 것과 같은 정도로 참고문헌으로 포함된다.

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1. 삭제
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12. 수술 기구로서,
    샤프트 원위 단부와 샤프트 근위 단부를 가지고 있는 기다란 샤프트;
    상기 샤프트 원위 단부에 결합되어 있으며 대향하는 조를 포함하는 엔드 이펙터;
    상기 대향하는 조 중의 하나의 조에 포함되어 있으며, 하우징 근위 단부, 하우징 원위 단부, 상기 하우징 근위 단부와 상기 하우징 원위 단부 사이에 뻗어 있는 상부 표면, 상기 상부 표면 위로 뻗어 있는 횡방향 표면을 가진 원위 보관소, 그리고 상기 상부 표면을 관통하여 뻗어 있는 복수의 스테이플 개구를 포함하는 하우징; 및
    원위방향으로 이동하기 위해 상기 하우징 내에 지지되어 있으며, 원위방향으로 이동할 때 절단하도록 구성된 커팅 블레이드를 가진 나이프부재;
    를 포함하고 있고,
    상기 나이프 부재는, 상기 커팅 블레이드의 제1 부분은 상기 상부 표면 아래로 이동하고 제2 부분은 상기 상부 표면 위로 이동된 채로 있도록 상기 하우징의 원위 단부에 있는 미리 정해진 일시보관 위치로 이동될 수 있고, 상기 제2 부분은 상기 보관소의 횡방향 면과 횡방향으로 향하고 있고, 상기 횡방향 면과 상기 제2 부분 사이의 미리 정해진 일시보관 위치에 배출된 스테이플을 수용하기에 충분한 횡방향 간격이 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
13. 제12항에 있어서, 상기 제2 부분은 상기 커팅 블레이드의 커팅 팁을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
14. 제12항에 있어서, 상기 커팅 블레이드의 커팅 팁은 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 횡방향 표면 아래로 이동되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
15. 제12항에 있어서, 상기 보관소는 적어도 하나의 스테이플 배출 표면을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
16. 제15항에 있어서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 발산하는 상기 횡방향 면에 가로 놓여 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
17. 제15항에 있어서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 상기 상부 표면과 평행하지 않은 것을 특징으로 하는 수술 기구.
18. 제17항에 있어서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 상기 상부 표면에 대해 30°내지 60°의 각도를 이루는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
19. 제12항에 있어서, 상기 나이프 부재가 구동 부재에 의해 이동되는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
20. 제19항에 있어서, 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 구동 부재는 상기 하우징의 원위 단부 내에 완전히 이동되어 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
21. 제12항에 있어서, 상기 횡방향 면은 노치를 형성하도록 발산하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
22. 제21항에 있어서, 상기 횡방향 면은 25°내지 45°의 각도로 발산하는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
23. 제12항에 있어서, 상기 일시보관 위치에서, 상기 횡방향 면이 상기 나이프 부재의 제2 부분으로부터 0.25mm보다 크게 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구.
24. 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지로서,
    수술 기구의 엔드 이펙터에 탈착가능하게 부착될 수 있으며, 하우징 근위 단부, 하우징 원위 단부, 상기 하우징 근위 단부와 상기 하우징 원위 단부 사이에 뻗어 있는 상부 표면, 상기 상부 표면 위로 뻗어 있는 횡방향 표면을 가진 원위 보관소, 그리고 상기 상부 표면을 관통하여 뻗어 있는 복수의 스테이플 개구를 포함하는 하우징; 및
    원위방향으로 이동하기 위해 상기 하우징 내에 지지되어 있으며, 원위방향으로 이동할 때 절단하도록 구성된 커팅 블레이드를 가진 나이프부재;
    를 포함하고 있고,
    상기 나이프 부재는, 상기 커팅 블레이드의 제1 부분은 상기 상부 표면 아래로 이동하고 제2 부분은 상기 상부 표면 위로 이동된 채로 있도록 상기 하우징의 원위 단부에 있는 미리 정해진 일시보관 위치로 이동될 수 있고, 상기 제2 부분은 상기 보관소의 횡방향 면과 횡방향으로 향하고 있고, 상기 횡방향 면과 상기 제2 부분 사이의 미리 정해진 일시보관 위치에 배출된 스테이플을 수용하기에 충분한 횡방향 간격이 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
25. 제24항에 있어서, 상기 제2 부분은 상기 커팅 블레이드의 커팅 팁을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
26. 제24항에 있어서, 상기 커팅 블레이드의 커팅 팁은 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 횡방향 표면 아래로 이동되는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
27. 제24항에 있어서, 상기 보관소는 적어도 하나의 스테이플 배출 표면을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
28. 제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 발산하는 상기 횡방향 면에 가로 놓여 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
29. 제27항에 있어서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 상기 상부 표면과 평행하지 않은 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
30. 제29항에 있어서, 상기 적어도 하나의 스테이플 배출 표면은 상기 상부 표면에 대해 30°내지 60°의 각도를 이루는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
31. 제24항에 있어서, 상기 나이프 부재가 구동 부재에 의해 이동되는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
32. 제31항에 있어서, 미리 정해진 일시보관 위치에서 상기 구동 부재는 상기 하우징의 원위 단부 내에 완전히 이동되어 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
33. 제24항에 있어서, 상기 횡방향 면은 노치를 형성하도록 발산하는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
34. 제33항에 있어서, 상기 횡방향 면은 25°내지 45°의 각도로 발산하는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.
35. 제34항에 있어서, 상기 일시보관 위치에서, 상기 횡방향 면이 상기 나이프 부재의 제2 부분으로부터 0.25mm보다 크게 이격되어 있는 것을 특징으로 하는 수술 기구의 탈착가능하게 부착될 수 있는 카트리지.

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