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CN113194846A - 具有加强钉仓的外科手术器械 - Google Patents

具有加强钉仓的外科手术器械 Download PDF

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CN113194846A
CN113194846A CN201980083300.1A CN201980083300A CN113194846A CN 113194846 A CN113194846 A CN 113194846A CN 201980083300 A CN201980083300 A CN 201980083300A CN 113194846 A CN113194846 A CN 113194846A
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staple
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M·A·维克西
B·贾瑟米安
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Intuitive Surgical Operations Inc
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Intuitive Surgical Operations Inc
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Abstract

本公开提供了一种外科手术器械，诸如组织封闭器械，所述外科手术器械具有细长轴以及可移动地耦接到所述轴的第一和第二钳口。所述第二钳口包括用于接收钉仓的腔和延伸通过所述腔的基本上纵向的加强壁。所述器械进一步包括驱动构件，所述驱动构件被配置为平移通过末端执行器以闭合钳口并且接合钉仓内的多个钉以将钉驱动到组织中。加强壁为钉仓提供另外支撑，以抑制钉仓在致动期间的变形，从而改善组织中的钉成形。这改善了由钉提供的组织封闭，而不增加末端执行器的总体尺寸。

Description

具有加强钉仓的外科手术器械
相关申请的交叉引用
本申请要求2018年12月21日提交的美国临时申请号62/783,444的权益，为了所有目的，其整个公开内容以引用方式被并入本文。
背景技术
本公开的领域涉及医疗器械，并且更具体地涉及用于外科手术中使用的组织封闭器械。甚至更具体地，本公开涉及具有加强钉仓和新型驱动组件的外科手术吻合器械。
微创医疗技术的目的是在诊断或外科手术程序期间减少受损伤外部组织的量，从而减少患者的恢复时间、不适和有害的副作用。微创外科手术的一种效果例如是减少术后的住院恢复时间。标准开放外科手术的平均住院时间通常比类似微创外科手术(MIS)的平均逗留时间明显更长。因此，增加MIS的使用可以每年节省数百万美元的住院成本。虽然在美国每年进行的许多外科手术可能通过微创的方式进行，但由于微创外科手术器械和掌握微创外科手术涉及的额外外科手术培训，目前只有一部分外科手术使用这些先进技术。
诸如组织进入、导航、解剖和封闭器械的改进的外科手术器械使得MIS能够重新定义外科手术的领域。这些器械允许在对患者的创伤减少的情况下执行外科手术和诊断程序。微创外科手术的通常形式为内窥镜法，并且内窥镜法的通常形式为腹腔镜法，后者为腹腔内部的微创检查和外科手术。在标准腹腔镜外科手术中，向患者的腹腔吹入气体，并且通过小(大约半英寸或更小)切口穿过套管袖件，从而为腹腔镜器械提供进入端口。
腹腔镜外科手术器械通常包括内窥镜(例如，腹腔镜)和工具，前者用于观察外科手术视野，后者用于在外科手术点工作。工作工具通常类似于传统(开放)外科手术中使用的那些工具，除了每个工具的工作末端或末端执行器都通过延伸管(也称为，例如器械轴或主轴)而与其把手分离。末端执行器能够包括，例如，夹钳、抓紧器、剪刀、吻合器、烧灼工具、直线型切割器、或针托。
为了执行外科手术程序，外科医生使工作工具穿过套管袖件，到达内部外科手术点，并且从腹部外操作工具。外科医生从监控器观察程序，监控器显示内窥镜拍摄的外科手术点图像。类似的内窥镜技术例如用于关节镜、后腹膜腔镜、盆腔镜、肾镜、膀胱镜、仿真内镜(cisternoscopy)、内视镜、子宫镜、尿道镜等等。
开发微创远程外科手术机器人系统，从而当在内部外科手术点上工作时提高外科医生的灵敏度，以及允许外科医生从远程位置(无菌区之外)对患者进行外科手术。在远程外科手术系统中，通常在控制台为外科医生提供外科手术点的图像。在观察适当的观察期或屏幕上的外科手术点的三维图像的同时，外科医生通过操作控制台的主输入或控制装置，其进而控制伺服机构操作从器械的运动，而对患者实施外科手术程序。
用于远程外科手术的伺服机构往往接收两个主控制器的输入(其中每个对应外科医生的每只手)并且可以包括两个或更多个机器人臂。外科手术器械被安装在所述两个或更多个机器人臂中的每个上。主控制器与关联机器人臂以及器械组件之间的操作通信通常通过控制系统实现。控制系统通常包括至少一个处理器，其将来自主控制器的输入命令中继到关联的机器人臂和器械组件并在例如力反馈等的情况下返回。机器人外科手术系统的一个示例可以是通过加利福尼亚州桑尼维尔的Intuitive Surgical公司商购获得的DAVINCITM系统。
各种结构布置被用于在机器人外科手术期间支撑外科手术部位的外科手术器械。从动连杆机构(linkage)或“从动装置”往往被称为机器人外科手术操纵器，并且在微创机器人外科手术期间用作机器人外科手术操纵器的示例性连杆机构布置在美国专利号7,594,912、6,758,843、6,246,200和5,800,423中描述，上述全部公开内容以引用方式被并入本文。这些连杆机构往往操纵器械保持器，具有轴的器械被安装在该器械保持器上。这类操纵器结构可以包括产生器械保持器运动的平行四边形连杆机构部分，所述平行四边形连杆机构部分被限制成围绕与沿器械轴的长度设置的远程操纵中心交叉的俯仰轴线转动。这类操纵器结构还可以包括产生器械保持器运动的偏航接头，所述偏航接头被限制成围绕与俯仰轴线垂直的偏航轴线转动并且该偏航轴线也与远程操纵中心交叉。通过使远程操纵中心与内部外科手术部位的切口点(例如，与在腹腔镜外科手术期间在腹壁的套管针或插管)对准，通过使用操纵器连杆机构来移动轴的近端，外科手术器械的末端执行器/受动器可以被安全定位，而没有对腹壁强加潜在危害的力。替代操纵器结构例如在美国专利号6,702,805、6,676,669、5,855,583、5,808,665、5,445,166和5,184,601中被描述，为了所有目的，上述全部公开内容以引用方式被完全并入本文。
在外科手术程序期间，远程外科手术系统可以提供具有末端执行器的各种外科手术器械或工具的机械致动和控制，所述末端执行器响应于主控输入装置的操纵而为外科医生执行各种功能，例如，握住或驱动针、夹持血管、解剖组织等。这些末端执行器的操纵和控制是机器人外科手术系统的特别有益的方面。由于该原因，期望提供包括提供末端执行器的两个或三个旋转运动度以模拟外科医生销轴的自然动作的机构的外科手术工具。此类机构应当被适当地定尺寸用于在微创外科手术程序中使用，并且在减少可能的失败点的设计上是相对简单的。另外，此类机构应当提供足够的运动范围以允许末端执行器在各种位置中被操纵。外科手术器械通常部署到限制性体腔中(例如，通过插管到骨盆内部)。因此，期望外科手术器械既紧凑又可操纵，以便最佳地接近外科手术部位和外科手术部位的可见性。
传统的外科手术夹紧和切割器械通常包括具有固定钳口和可以相对于固定钳口打开和闭合的可移动钳口的末端执行器。钉仓通常被设计为配合在末端执行器的钳口中的一个内。钉仓包含多排钉组件，每个钉组件包括钉和钉驱动器，有时称为钉推进器。钉推进器在使用之前将钉保持在适当位置，并且然后当器械被致动时将钉驱动到组织中。驱动构件被推进通过钉仓以闭合钳口并接合钉，从而将钉驱动到组织中。致动器(诸如线缆或线圈)远侧地推进驱动构件通过末端执行器的钳口中的一个中的内部通道。在致动钉之前，钳口在组织周围处于“闭合”位置。在该闭合位置，钳口通常彼此平行，使得上和下钳口之间的距离是沿着钳口的长度的固定尺寸。钳口之间的该平行组织间隙将钳口置于紧密协作对准，以便在吻合之前将组织夹紧、封闭和/或保持在适当位置。
在许多已知的外科手术器械中，钉仓是装载到末端执行器的钳口中的一个中的单独部件。出于成本和易于制造的原因，钉仓通常由聚合物材料制成，并且因此不如末端执行器上的周围金属钳口坚固。这些设计的缺点之一是当驱动构件推进通过末端执行器并将钉驱动到组织中时，聚合物钉仓可能略微变形，特别是如果待夹紧的组织相对较厚(例如，2mm至5mm)。当钉被驱动到组织中时，钉仓的变形可能导致钉的变形或错误取向，从而导致组织内的不完美的钉成形。这降低了装置的总体夹紧和封闭能力。
为了改善常规钉仓的封闭能力，已经使用多排钉仓。例如，许多已知的外科手术保持器械至少部分地利用三排或更多排钉来阻止仓的变形，并且在程序期间提供组织的有效封闭。虽然增加钉排的数量已经改善了由这些装置提供的组织封闭，但是它也增加了这些装置的总横截面尺寸，这与外科手术程序中的对于更小且更可操纵的器械的不断增长的要求形成直接对比。
因此，尽管新的远程外科手术系统和装置已经证明是非常有效且有利的，但仍期望进一步的改善。一般来说，期望提供更紧凑且可操纵的改善的外科手术器械，以提高微创系统的效率和易用性。更具体地，提供减少钉仓在使用期间的变形以改善组织封闭同时维持或减小装置的总体尺寸的改善的外科手术夹紧和封闭器械将是有益的。
发明内容
以下呈现所要求保护的主题的简化概述，以便提供对所要求保护的主题的某些方面的基本理解。该概述不是所要求保护的主题的详尽概述。它既不旨在标识所要求保护的主题的关键或重要元素，也不旨在描绘所要求保护的主题的范围。其唯一目的是以简化的形式呈现所要求保护的主题的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的序言。
本公开涉及一种外科手术器械，所述外科手术器械包括具有第一和第二钳口的末端执行器，所述第一和第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置。所述第二钳口包括用于接收钉仓的腔和延伸通过第二钳口的腔的基本上纵向的加强壁。所述器械进一步包括驱动构件，所述驱动构件被配置为平移通过末端执行器以闭合钳口并且接合钉仓内的多个钉以将钉驱动到组织中。一旦钉仓被装载到第二钳口中，加强壁就为钉仓提供另外支撑，以抑制钉仓在致动期间的变形，从而改善组织中的钉成形。这改善了由钉提供的组织封闭，而不增加末端执行器的尺寸。
在示例性实施例中，加强壁的至少一部分包括坚固材料，例如金属等。这种设计允许使用聚合物钉仓(例如塑料)，因为金属加强壁沿着钉仓的基本上整个长度提供中心支撑，以抑制或防止仓在使用期间的变形。
在某些实施例中，外科手术器械进一步包括具有第一和第二细长侧部的钉仓，并且加强壁在第二钳口的腔内限定第一和第二纵向凹槽，用于接收钉仓的侧部。凹槽在钉仓的侧部的两侧上具有横向壁，以在致动期间为仓提供另外支撑。因此，钉仓的两个侧部基本上被钳口的金属壁(即，外横向壁和内加强壁)围绕，这加强了钉仓以抑制使用期间的变形。
在示例性实施例中，加强壁包括第一和第二横向壁，所述第一和第二横向壁在其间限定用于接收通过其中的驱动构件的一部分的通道。加强壁可以例如包括开槽花键，该开槽花键为吻合器仓的每个侧部提供横向壁支撑，同时允许驱动构件的一部分经过花键中的中心狭槽或通道。
在某些实施例中，钉仓将包括第一和第二排钉组件，每个钉组件包括一个或多个钉和钉推动器。第二钳口的加强壁允许仅具有两排钉组件的钉仓的设计(与通常包括三排或更多排的常规外科手术器械相比)，同时仍然为钉仓提供足够的支撑以抑制或防止仓在致动期间变形。在仓内仅提供两排钉组件允许更紧凑且可操纵的外科手术器械的设计。
在某些实施例中，钉仓被设计为“下落”到第二钳口的腔中，即，从横向于(优选地垂直于)第二钳口的纵向轴线的方向。在这些实施例中，第二钳口可以包括外壁、内部加强壁以及远侧和近侧壁，其都形成具有用于接收钉仓的第一和第二侧部的两个纵向凹槽的腔。优选地，仓“竖直地”装载到该腔中，以为第二钳口内的稳定仓提供最佳结构支撑，从而抑制仓在致动期间的变形。
在优选实施例中，驱动构件包括一个或多个倾斜斜坡，所述一个或多个倾斜斜坡被配置为当驱动构件平移通过壳体时接合钉并在横向于纵向轴线的方向上驱动钉。倾斜斜坡优选地是驱动构件的必要部分(而不是作为第二钳口或钉仓的一部分)，这在钉仓和第二钳口中提供更多空间用于加强钉仓。
在示例性实施例中，驱动构件包括平移通过第一钳口中的通道的第一部分和与驱动构件的所述第一部分接触的致动机构。致动机构被配置为将驱动构件向远侧地平移通过末端执行器。致动机构推进驱动构件通过第一钳口(而不是像在常规外科手术吻合器械中那样通过钉仓中的内部通道)。从钉仓消除用于致动机构的内部通道为第二钳口中的加强壁提供了另外的空间。
在优选实施例中，致动机构包括将远侧力施加于驱动构件的第一部分的线缆或线圈。线圈被配置为穿过第一钳口中的通道的至少一部分，以将驱动构件向远侧地平移通过末端执行器。在某些实施例中，致动器可操作地耦接到致动机构。在优选实施例中，致动器包括机器人外科手术系统的控制装置。
在实施例中，末端执行器包括配置为夹持组织的一对钳口。在实施例中，末端执行器包括被配置为吻合并切割组织的一对钳口。
在本发明的另一方面，根据本公开的钉仓包括细长基部，所述细长基部被配置用于放置到外科手术吻合器械的钳口的腔中。所述仓进一步包括第一和第二侧部，所述第一侧部和第二侧部在基本上垂直于基部的纵向轴线的方向上从基部延伸，并且在其之间限定基本上纵向的通道。第一侧部分和第二侧部分均包括至少一排钉保持开口，并且被配置为配合在外科手术器械钳口的腔中的纵向凹槽内。第一侧部和第二侧部允许钉仓由钳口中的中心加强壁支撑，这减少了仓在致动期间的变形。钉仓优选地至少部分地由聚合物制成，诸如塑料或其他合适的材料。
在本发明的又一方面中，一种外科手术器械包括具有第一和第二钳口的末端执行器，所述第一和第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置。第二钳口包括用于接收包含多个钉的钉仓的腔。所述器械进一步包括驱动构件，所述驱动构件被配置为纵向地平移通过末端执行器以将第一钳口和第二钳口从打开位置移动到闭合位置。驱动构件包括一个或多个倾斜斜坡，所述一个或多个倾斜斜坡被配置为在驱动构件纵向地平移通过壳体时接合钉并在横向于器械的纵向轴线的方向上驱动钉。在优选实施例中，倾斜斜坡与驱动构件一体(而不是设置在第二钳口或钉仓内)。
在某些实施例中，驱动构件被配置用于由机器人外科手术系统操作。在其他实施例中，驱动机构被配置用于由机电提供动力的器械或手动提供动力的器械操作。
所述器械可以包括致动机构和致动器，所述致动机构与驱动构件接触，并且被配置为将驱动构件向远侧地平移通过末端执行器，所述致动器可操作地耦接到致动机构。致动器可以包括机器人外科手术系统的控制装置。
应理解，前述一般描述和以下详细描述仅仅是示例性的且解释性的，并不限制本公开。本公开的另外特征将会在随后的描述中被部分地阐述，或可以通过本公开的实践来获悉。
附图说明
当结合附图考虑以下详细描述时，本外科手术器械的上述和其他方面、特征和优点将变得更加明显，其中：
图1是根据本发明的图示性外科手术器械的透视图；
图1A是根据本公开的图示性外科手术器械的远端部分的透视图，其中钳口处于打开位置；
图1B是图1A的末端执行器的在零件被分开的情况下的透视图；
图1C是与根据本公开的外科手术器械一起使用的钉仓、钉和钉推动器的透视分解图；
图2A是根据本公开的钉仓的底部透视图；
图2B是根据本公开的接收钳口的仓的顶部透视图；
图3是处于闭合位置的根据本公开的图示性外科手术器械的末端执行器的剖视图；
图4是根据本发明的U形夹的横截面侧视图；
图5是图示性外科手术器械的端部的透视图，其中零件被移除；
图6是根据本公开的驱动构件的透视图；
图7A是用于图6的驱动构件的致动机构的横截面透视图；
图7B是用于图6的驱动构件的致动机构的横截面侧视图；
图8A示出了处于打开构造的图示性外科手术器械的可移动下钳口；
图8B示出了朝向闭合位置枢转的图示性外科手术器械的可移动下钳口；
图8C示出了处于闭合位置的图示性外科手术器械的可移动下钳口；
图9图示了采用利用本发明的方面的机器人外科手术系统的手术室的顶视图；以及
图10图示了可与本发明各个方面一起使用的机器人臂组件的简化侧视图。
具体实施方式
本文下面参考附图描述了本外科手术器械的具体实施例；然而，应当理解，所公开的实施例仅仅是本公开的示例并且可以以各种形式实现。因此，本文公开的具体结构和功能细节不应被解释为限制性的，而仅作为权利要求的基础，并且作为教导本领域技术人员在实际上任何适当详细的结构中以各种方式使用本公开的代表性基础。没有详细描述众所周知的功能或构造以避免以任何不必要的细节模糊本公开。
虽然下面的公开内容是关于其中钉被顺序击发的线性外科手术吻合器提出的，但是应当理解，当前描述的外科手术器械的特征可以容易地适于在任何类型的外科手术夹持、夹紧、切割或封闭器械中使用，无论外科手术夹紧和切割器械是否施加紧固件。例如，当前描述的驱动构件和致动机构可以用于电外科手术器械中，其中钳口包括用于向组织施加能量以治疗(例如，烧灼、消融、融合或切割)组织的电极。外科手术夹紧和切割器械可以是微创(例如，腹腔镜)器械或用于开放式外科手术的器械。另外，当前描述的外科手术吻合器械的特征结构可以容易地适于在使用本领域技术人员的视界内的任何技术激活的外科手术器械(例如手动激活的外科手术器械、电动外科手术器械(例如，机电提供动力的器械)、机器人外科手术器械等)中使用。
图1是根据本公开的某些实施例的代表性外科手术吻合器械100的透视图，外科手术吻合器械100具有手柄组件102和末端执行器110，末端执行器110安装在外科手术吻合器械100的细长轴106上的。末端执行器110包括第一钳口111和第二钳口112。手柄组件102包括固定手柄102a和可移动手柄102b，其用作用于外科手术器械100的致动器。
在某些实施例中，代替或除了固定手柄和可移动手柄，手柄组件102可以包括输入耦接器(未示出)。输入耦接器提供器械的驱动肌腱或线缆与驱动系统的机械接口的机动化轴之间的机械耦接。输入耦接器可以与远程外科手术系统(诸如美国公开号2014/0183244A1中公开的系统，其全部公开内容以引用方式以引用方式被并入本文)的对应输出耦接器(未示出)对接并由其驱动。输入耦接器与设置在器械轴106内的一个或多个输入构件(未示出)驱动地耦接。输入构件与末端执行器110驱动地耦接。合适的输入耦接器可以适于与各种类型的马达组(未示出)配合，诸如美国专利号8,912,746中公开的吻合器专用马达组，或美国专利号8,529,582中公开的通用马达组，这两个专利的公开内容全文以引用方式被并入本文。例如在美国专利号8,597,280、美国专利号7,048,745和美国专利号10,016,244中描述了已知的输入耦接器和外科手术系统的进一步细节。这些专利中的每一个都以引用方式被完全并入本文。
外科手术器械100的致动机构可以采用结合马达和滑轮的系统使用的驱动线缆。提供动力的外科手术系统是众所周知的，包括利用连接到马达和滑轮的系统的驱动线缆用于包括钳口的打开和闭合的各种功能以及用于末端执行器的移动和致动的机器人外科手术系统。例如在美国专利号7,666,191和美国专利号9,050,119中描述了已知的驱动线缆外科手术系统的进一步细节，为了所有目的，这两个专利以引用方式被并入本文。虽然本文关于被配置用于与机器人外科手术系统一起使用的器械进行了描述，但是应当理解，本文所述的销轴组合件可以并入手动致动的器械、机电提供动力的器械或以任何其他方式致动的器械中。
图1A示出了外科手术器械100的远端部分，包括限定纵向轴线X-X并具有第一钳口111、第二钳口112的末端执行器110、用于将钳口111、112安装到器械上的U形夹140、以及铰接机构(例如销轴组件160)。第一钳口111包括具有钉成形凹坑116的砧座115。在某些实施例中，第二钳口112是被配置为相对于第一钳口111从打开位置移动到闭合位置的可移动钳口。在其他实施例中，第一钳口111是被配置为相对于第二钳口112在打开位置和闭合位置之间移动的可移动钳口。在其他实施例中，两个钳口111、112可相对于彼此移动。在打开位置，可以将新的钉仓122(有时称为再装载)装载到可移动钳口112中，并且组织可以定位在钳口111、112之间。在闭合位置，钳口111、112协作以夹紧组织，使得仓122和砧座115紧密协作对准。驱动构件150被配置为向远侧地平移，并且在一些实施例中，向近侧地缩回通过末端执行器。驱动构件150包括穿梭机制123，其中穿梭机制123上形成有一个或多个倾斜的远侧部分或斜坡125。
现在参考图1B和图1C，代表性的钉仓122可以包括多个钉组件，每个钉组件包括支撑在对应钉驱动器或推动器126上的一个或多个钉124，钉驱动器或推动器126被提供在形成于仓122中的相应钉孔127内。钉组件均包括可移除地耦接到至少一个(优选2-4个)钉124的至少一个(优选2-4个)钉推动器126。钉组件优选地布置在孔127内，使得钉推进器126位于钉仓122的底表面附近，并且钉124使其腿面向仓122的顶表面。钉推动器126可以一起制造为单件，或它们可以单独模制，并且然后耦接到彼此和/或相对于彼此和钉124布置在钉仓122内。
如上所述，整个钉仓122可以装载到用于外科手术中使用的末端执行器的钳口中，如下面更详细地描述的。在某些实施例中，(一个或多个)钉推进器126包括在其顶表面上方延伸的一个或多个支撑元件，用于在钉124搁置在其上时为钉124提供支撑。当然，根据本发明，钉推进器126的其他合适的几何设计可以用于接收和保持钉124。例如，推动器126可以具有用于接收钉124的凹部(未示出)，如在2019年5月31日提交的共同转让的共同待决的临时专利申请序列号62/855,371中所描述的。备选地，推动器126可以具有允许钉124的背部全幅(backspan)搁置在其上的更平坦上表面(即，没有凹部或凹坑)，如在共同转让的、共同待决的临时专利申请号62,783,460中所描述的，为了所有目的，这两个申请的全部公开内容以引用方式被完全并入本文。
在本公开的某些实施例中，仓122还可以包括具有倾斜远侧表面125的穿梭机制123，穿梭机制123在向远侧移动时顺序地作用在钉推动器126上，向上凸轮推动它们，从而将钉124移动成与外科手术器械的砧座变形接触。穿梭机制123可以是下面更详细地描述的驱动构件150(图1B和图6)的一部分。仓122可以可移除地接收在外科手术器械的钳口内，或在单次使用的实施例中，可以制造为钳口的一部分。
如图2A所示，根据本公开的仓122的优选实施例包括第一细长侧部122a和第二细长侧部122b。通道129限定在仓122的侧部122a、122b之间。钉仓122的每个侧部122a、122b包括两排钉保持开口127，钉保持开口127被配置为接收支撑在对应的钉推动器或驱动器126上的钉124。狭槽199位于通道129上方并且延伸穿过仓122的组织接触表面193。出于成本和易于制造的原因，仓122优选地由聚合物形成，诸如塑料或其他合适的材料。当然，应当认识到，仓122可以由提供足够刚性来禁受当驱动构件150接合钉推动器126并将钉124驱动到组织中时施加于仓122的力的任何材料形成。
如图2B所示，下钳口112包括形成在中心开槽花键196的各一侧上的第一凹槽194和第二凹槽195。仓122被配置为竖直地安装到下钳口112中，使得第一和第二侧部122a、122b分别配合在下钳口112的第一凹槽194和第二凹槽195内并由下钳口112的第一凹槽194和第二凹槽195支撑。当安装仓122时，中心花键196的狭槽198与仓122的狭槽199对准，从而允许驱动构件150在吻合器致动时向远侧地平移通过通道129，并且在钉124击发之后向近侧地平移。在优选实施例中，下钳口112可以由足够机械强度的金属或金属合金形成，以禁受在吻合器致动时施加的力。花键196、狭槽198和狭槽199都在纵向轴线X-X的方向上延伸。
现在参考图3，第一和第二凹槽194、195被配置为支撑仓122的两个侧部122a、122b。第一凹槽194在花键196的一侧上，并且包括支撑仓122的第一侧部122a的外壁194a和内壁194b。第二凹槽195在花键196的相对侧上，并且包括支撑仓122的第二侧部122b的外壁195a和内壁195b。这种构造允许塑料钉仓122的两个侧部122a、122b在所有横向侧上被加强，从而抑制钉仓122响应于当吻合器被致动以将钉击发通过由钳口111、112夹持的组织时施加的力而变形。通过阻止仓122的侧部122a、122b的变形，改善了钉成形的一致性。
另外，当安装仓122时，第一和第二凹槽194、195包括中心狭槽197(参见图2B)，中心狭槽197与仓122的钉保持开口127基本上对准，从而允许形成在驱动构件150上的倾斜斜坡部分125在吻合器致动时向远侧地平移通过中心狭槽197，并且在钉124击发之后在驱动构件150缩回时向近侧地平移通过中心狭槽197。
现在参考图4，钳口111、112经由合适的耦接装置(诸如U形夹140)附接到外科手术器械100上。U形夹140包括在被组装时协作以形成突起145的上部和下部，突起145被配置为接合钳口111的接片113(参见图1A)以将钳口111牢固地安装在器械100上的固定位置。U形夹140进一步包括用于接收限定枢转轴线的枢转销130的开口，钳口112围绕该枢转轴线枢转，如下面更详细地描述的。
在示例性实施例中，U形夹140包括近侧表面140a和远侧表面140b。U形夹140进一步包括上U形夹部分142和下U形夹部分141，上U形夹部分142和下U形夹部分141在组装时协作以形成突起145(图1A)，突起145被配置为接合钳口111的接片113以将钳口111牢固地安装在器械100上的固定位置。下U形夹部分141包括用于支撑可移动钳口112的一对向远侧延伸的臂147。臂147包括用于接收限定枢转轴线的枢转销130的开口149，钳口112围绕该枢转轴线枢转，如下面更详细地描述的。下U形夹部分141还包括倾斜凹槽144，倾斜凹槽144被配置为引导从销轴160露出的致动线圈120的一部分。上U形夹部分142包括互补形状的倾斜凹槽146，倾斜凹槽146与下U形夹部分141的倾斜凹槽144协作以形成封闭通道180，封闭通道180在线圈120从销轴160朝向驱动构件150的上滑块152的远侧表面157向上轻推时引导线圈120(参见图7)。在某些实施例中，通道180可以包括在近侧表面140a的中心部分处的第一端181和在远侧表面140b的周边部分处的第二端182。在某些实施例中，封闭通道180可以是基本上“S”形的。在其他实施例中，通道180可以是弯曲的，使得其限定面向下U形夹部分141的凹形表面。尽管被示为两件式U形夹，但是应当理解，U形夹可以是例如通过模制、机加工、3-D打印等形成的整体结构。
U形夹140的弯曲通道180为致动机构(下面讨论)提供通道，以将驱动构件150推进或平移通过例如末端执行器上的第一钳口或砧座。通道180在外科手术器械的中心部分中具有近端，用于与器械的驱动组件耦接并接收致动机构，例如线圈或线缆。通道弯曲到器械的周边部分，以允许致动机构穿过末端执行器的第一钳口。该构造允许致动机构将驱动构件推进通过第一钳口(而不是如在常规外科手术吻合器械中那样穿过钉仓)，从而从钉仓消除用于致动机构的内部通道，并且在仓中为钉和/或上述加强壁提供更多空间。
可以在共同转让的、共同未决的临时专利申请序列号62,783,444、62,783,460、62,747,912和62,783,429中找到用于与本发明一起的合适的U形夹140的更完整描述，为了所有目的，其全部公开内容以引用方式被完全并入本文。当然，本领域的技术人员将认识到，本领域的技术人员已知的其他耦接机构可以与本发明一起用来将钳口111、112附接到外科手术器械100的近侧部分。
现在参考图5，末端执行器110可以通过铰接机构在多个方向上被铰接。在某些实施例中，铰接机构可以是如图所示的销轴组件160，但是也可以考虑其他铰接机构。在示例性实施例中，销轴160包括多个铰接接头162、164、166等，其限定致动机构(在实施例中，线圈120和驱动线缆171，参见图7A)可以穿过的孔167。在离开铰接销轴160时，线圈120进入并穿过U形夹140的通道180，最终接合驱动构件150的上滑块152的近侧表面153。本领域技术人员已知可以代替销轴160的其他铰接机构；参见例如美国公开号2015/0250530和2018年12月21日提交的美国临时申请号62/783,481，其全部公开内容以引用方式被完全并入本文。
如图6所示，图示性驱动构件150可以包括主体151、上滑块152、下滑块154、中心部分156和与中心部分156横向向外间隔开的一对倾斜的远侧表面或斜坡125。在其他实施例中，驱动构件150可以包括一个倾斜斜坡部分或多于两个倾斜斜坡部分(取决于钉仓122内的钉124和推动器126的排数)。斜坡125优选地与驱动构件150一体。在常规吻合器械中，穿梭机制123(其包括斜坡125)通常形成为下钳口的一部分或在钉仓内。在本公开中，穿梭机制123和斜坡125形成为驱动构件150的一部分。这种设计允许用于外科手术器械的更紧凑且高效的末端执行器，并且在下钳口中提供更多空间以用于加强钉仓，如上所述。
驱动构件150的上滑块152与固定钳口111中的通道118(见图8A)基本上对准并平移通过固定钳口111中的通道118，而驱动构件150的下滑块154与通道(未示出)基本上对准且在钳口112下方并平移通过该通道。孔158形成为穿过上滑块152以接收驱动线缆171，如下面将更详细地描述的。上滑块152的近侧表面153被配置为由致动组件200的线圈120接合，使得线圈120可以将力施加于上滑块152以向远侧地(即，在图7B中的箭头“A”的方向上)推进驱动构件150。在某些实施例中，驱动构件150还可以包括刀128，刀128被配置为向远侧地平移通过仓122中的通道114并切断夹紧的吻合组织。在某些实施例中，刀128可以简单地是驱动构件150上的锋利边缘，而不是仓内的不同结构。
现在参考图7A和7B，致动组件200包括驱动线缆171、线圈120、围绕线圈120的鞘管121和近侧驱动杆175。驱动线缆171包括扩大的远端173。驱动构件150的上滑块152包括孔158，驱动线缆171途径到孔158中。当组装图示性外科手术器械100时，线圈120和保护鞘管121在驱动线缆171的自由端上面滑动。驱动线缆171的自由端附接到驱动杆175，驱动杆175将线圈120和保护鞘管121固定在驱动构件150和驱动杆175之间，如图7B所示。鞘管121可以用于促进稳定性、平滑移动，并防止在外科手术器械100致动时屈曲。鞘管121可以由聚酰亚胺或具有必要强度要求的任何其他合适的材料(诸如各种增强塑料、镍钛合金(诸如NITINOLTM)、聚对亚苯基邻苯二甲酰胺材料(诸如在商业上可从DuPont获得的KEVLARTM))制成。本领域技术人员可以设想其他合适的材料。
上滑块152的近侧表面被配置为与致动组件200的线圈120接合，使得线圈120可以将力施加于上滑块152以向远侧地推进驱动构件150。刀128可以沿着上滑块152和中心部分156之间的远端边缘形成在驱动构件150上。驱动线缆171的扩大的远端173驻留在驱动构件150的上滑块152中的孔158的扩大的远侧部分159内，使得当驱动线缆171被向近侧地(即，在图7B中的箭头“B”的方向上)拉动时，扩大的远端173的近侧面157可以将缩回力施加于滑块152。驱动杆可操作地连接到致动器(例如，输入耦接器120)，这允许致动组件190的向远侧平移和向近侧缩回。本领域技术人员将认识到，在手动致动的器械中，致动器可以是可移动手柄，诸如图1中所示的可移动手柄102b；在提供动力的器械中，致动器可以是引起马达作用在驱动杆上的按钮(未示出)；并且在机器人系统中，致动器可以是控制装置，诸如下面结合图9和图10描述的控制装置。可以使用用于驱动外科手术吻合器械的部件的任何合适的后端致动机构。对于与使用推动/拉动驱动线缆的示例性致动机构有关的另外细节，参见例如共同拥有的国际申请WO2018/049217，其公开内容以引用方式被完全并入本文。
在图示性外科手术器械100的致动期间，驱动杆175将力施加于线圈120，从而引起线圈120将力施加于驱动构件150的上滑块152，使其向远侧地(即，在图7B中的箭头“A”的方向上)平移，最初闭合钳口111、112，并且然后将钉124从仓122射出以吻合组织。在吻合完成之后，驱动杆175在近侧方向上施加力以实现驱动构件的缩回。在缩回期间，驱动线缆171的扩大的远端173被孔158的扩大部分159的壁157阻挡，引起驱动线缆171将力施加于驱动构件150的上滑块152，从而使驱动构件150在近侧方向上平移。在某些实施例中，外科手术器械可以被设计为使得驱动构件150在钉已被击发之后不在近侧方向上缩回。本领域技术人员将理解，驱动构件150、驱动线缆171和驱动杆175都一致地移动，并且相对于彼此保持在相同的相对位置。
在外科手术器械致动时，驱动构件150被向远侧地推进通过末端执行器110，以将钳口111、112从打开位置移动到闭合位置，在此之后穿梭机制123和刀128被向远侧地推进通过钉仓，以吻合并切割夹持在钳口111、112之间的组织。当然，本领域技术人员将认识到，驱动构件150可以是能够以必要的力推动外科手术吻合器械的穿梭机制或刀中的至少一者以有效地切断或吻合人类组织的任何结构。驱动构件150可以是I形梁、E形梁或能够执行类似功能的任何其他类型的驱动构件。驱动构件150可移动地支撑在外科手术吻合器械100上，使得当外科手术吻合器械被击发(例如，致动)时，驱动构件150可以向远侧地穿过钉仓和上固定钳口111和下钳口112。
在优选实施例中，驱动线缆171推进驱动构件150通过固定钳口111(而不是像在常规外科手术吻合器械中那样穿过钉仓钳口)。从钉仓消除用于致动机构的内部通道在仓中为钉和为上述加强壁提供了更多的空间。在备选实施例中，致动组件190的线圈120可以与下滑块154而不是上滑块152耦接。在这些实施例中，线圈120将力施加于下滑块153，以向远侧地推进驱动构件150通过下钳口112中的通道(未示出)。在这些实施例中，线圈120将至少推进通过下钳口112和钉仓122的一部分。
图8A-C描绘了从打开构造顺序地移动到闭合构造的图示性外科手术器械100的固定钳口111和可移动钳口112。如图8A所示，在打开构造中，驱动构件150定位在形成在可移动钳口112上的凸轮表面114的近侧。当驱动构件150在远侧方向“A”上平移时，可移动钳口112将围绕枢轴117朝向闭合位置旋转。
在图8B中，驱动构件150已经与可移动钳口112的凸轮表面114接触。当驱动构件150的下部分154骑在凸轮表面114下方时，驱动构件150推动可移动钳口112，引起它朝向闭合位置枢转。
图8C图示了处于闭合位置的钳口111、112。驱动构件150已经向远侧地平移经过凸轮表面114。在该位置，组织被夹紧，并且驱动构件的进一步推进将切断并吻合组织。
作为范例，图9图示了采用机器人外科手术系统的手术室的顶视图。在这种情况下，机器人外科手术系统是机器人外科手术系统300，其包括由外科医生(“S”)在通常在一个或多个助手(“A”)的帮助下对躺在手术台(“O”)上的患者(“P”)执行微创诊断或外科手术程序时使用的控制台(“C”)。
控制台包括用于向外科医生显示外科手术部位的图像的监测器304、左和右可操纵控制装置308和309、脚踏板305和处理器302。控制装置308和309可以包括各种输入装置中的任何一个或多个，诸如操纵杆、手套、触发枪、手动控制器等。处理器302可以是可以集成到控制台中或定位在其附近的专用计算机。
外科医生通过操纵控制装置308和309(在本文中也称为“主操纵器”)来执行微创外科手术程序，使得处理器302引起其分别相关联的机器人臂组件328和329(在本文中也称为“从操纵器”)相应地操纵其相应的可移除耦接的外科手术器械338和339(在本文中也称为“工具”)，同时外科医生在立体内窥镜340捕获外科手术部位时在控制台监测器304上以3D方式观察外科手术部位。
工具338和339中的每一个以及内窥镜340可以通过插管或其他工具引导件(未示出)插入患者体内，以便通过对应的微创切口(例如切口366)向下延伸到外科手术部位。机器人臂中的每一个通常由连杆(诸如连杆362)形成，这些连杆耦接在一起并通过马达控制或主动接头(诸如接头363)操纵。
一次使用的外科手术工具的数量并且因此在系统300中使用的机器人臂的数量通常将取决于诊断或外科手术程序和手术室内的空间约束、以及其他因素。如果需要改变在程序期间使用的一个或多个工具，则助理可以从其机器人臂移除不再使用的工具，并用来自手术室中的托盘(“T”)的另一工具331替换它。
监测器304可以定位在外科医生的手附近，使得它将显示取向为使得外科医生感觉到他或她实际上直接向下看到外科手术部位上的投影图像。为此目的，工具338和339的图像可以看起来基本上位于外科医生的手所在的位置。
处理器302执行系统300中的各种功能。它执行的一个重要功能是通过总线310上的控制信号将控制装置308和309的机械运动转换并传递到其相应的机器人臂328和329，使得外科医生可以有效地操纵其相应的工具338和339。另一个重要功能是实现如本文所述的各种控制系统过程。
尽管被描述为处理器，但是应当认识到，处理器302在实践中可以通过硬件、软件和固件的任何组合来实施。而且，如本文中所描述的其功能可由一个单元执行，或在不同部件之间划分，其中的每一者进而可以由硬件、软件及固件的任何组合实施。对于关于机器人外科手术系统的另外细节，参见例如共同拥有的美国专利号6,493,608“Aspects of aControl System of a Minimally Invasive Surgical Apparatus”和共同拥有的美国专利号6,671,581“Camera Referenced Control in a Minimally Invasive SurgicalApparatus”为了所有目的，其全部内容以引用方式以引用方式被并入本文。
作为示例，图10图示了保持用于执行外科手术程序的外科手术器械450(其表示工具338和339)的简化的(不一定成比例或完整的)图示性机器人臂组件400(其表示机器人臂组件328和329)的侧视图。外科手术器械450可移除地保持在工具保持器440中。臂组件400由基座401机械地支撑，基座401可以是患者侧可移动推车的一部分或固定到手术台或屋顶。它包括连杆402和403，连杆402和403通过装配接头404和405耦接在一起并耦接到基部401。
在该示例中，装配接头404和405是允许在其制动器被释放时手动定位臂400的被动接头。例如，装配接头404允许连杆402围绕轴线406手动旋转，并且装配接头405允许连杆403围绕轴线407手动旋转。尽管在该示例中仅示出了两个连杆和两个装配接头，但是在适当的情况下，在结合本发明的该和其他机器人臂组件中可以使用更多或更少的连杆和装配接头。例如，尽管装配接头404和405对于臂400的水平定位是有用的，但是另外的装配接头可以被包括并且对于臂400的有限的竖直和角度定位是有用的。然而，对于臂400的主要竖直定位，臂400也可以沿着基座401的竖直轴线可滑动地移动并锁定就位。
机器人臂组件400还包括由电机驱动的三个主动接头。偏航接头410允许臂区段430围绕轴线461旋转，并且俯仰接头420允许臂区段430围绕垂直于轴线461的轴线和正交于附图平面的轴线旋转。臂区段430被配置为使得当俯仰接头420通过其马达旋转时，区段431和432总是彼此平行的。因此，器械450可以通过驱动偏航马达和俯仰马达来可控地移动，以便围绕枢转点462枢转，枢转点462通常通过手动定位装配接头404和405来定位，以便在进入患者的切口的点处。另外，插入齿轮445可以耦接到线性驱动机构(未示出)，以使器械450沿其轴线463延伸或缩回。
尽管偏航、俯仰和插入接头或齿轮410、420和445中的每一个由单独的接头或齿轮控制器控制，但是三个控制器由共同的主/从控制系统控制，使得机器人臂组件400(在本文中也称为“从操纵器”)可以通过其相关联的主操纵器的用户(例如，外科医生)操纵来控制。可以在共同转让的美国专利号9,295,524、9,339,344、9,358,074和9,452,019中找到与本发明一起使用的图示性机器人外科手术系统的更完整描述，为了所有目的，其全部公开内容以引用方式被完全并入本文。
尽管在附图中已经示出了若干实施例，但并不旨在将本公开限于此，因为旨在使本公开的范围与本领域所允许的范围一样广泛，并且本说明书同样被阅读。因此，上述描述不应被解释为限制性的，而应仅被解释为目前公开的实施例的范例。因此，实施例的范围应由所附权利要求及其法定等效物确定，而不是由给出的示例确定。
本领域技术人员将理解，本文具体描述并在附图中图示的装置和方法是非限制性示例性实施例。关于一个示例性实施例说明或描述的特征可以与其他实施例的特征组合。本领域技术人员可以设计各种替代方案和修改，而不脱离本公开。因此，本公开旨在涵盖所有这些替代方案、修改和变体。同样，本领域技术人员将基于上述实施例理解本公开的其他特征和优点。因此，除了所附权利要求所指出的之外，本公开不受已经具体示出和描述的内容的限制。

Claims (42)

1.一种外科手术器械，包括：
末端执行器，所述末端执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置，
所述第二钳口具有用于接收钉仓的腔；
基本上纵向的加强壁，所述基本上纵向的加强壁延伸通过所述第二钳口的所述腔，并且被配置为向所述钉仓提供支撑；
驱动构件，所述驱动构件被配置为向远侧地平移通过所述末端执行器；以及
致动机构，所述致动机构被配置为将所述驱动构件向远侧地平移通过所述末端执行器。
2.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述加强壁在所述第二钳口的所述腔内限定第一纵向凹槽和第二纵向凹槽。
3.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述加强壁包括在其之间限定通道的第一壁和第二壁。
4.根据权利要求2所述的外科手术器械，进一步包括钉仓，所述钉仓具有被配置用于定位在所述第二钳口的所述腔的所述第一和所述第二凹槽内的第一部分和第二部分。
5.根据权利要求4所述的外科手术器械，其中所述钉仓的所述第一和所述第二部分中的每一者包含至少一排钉保持开口。
6.根据权利要求2所述的外科手术器械，其中所述第二钳口包括在所述第一和所述第二凹槽之间的开槽脊，所述开槽脊有纵向通道。
7.根据权利要求4所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括聚合物材料，并且所述第二钳口的至少一部分是金属。
8.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括平移通过所述钳口中的通道的第一部分。
9.根据权利要求8所述的外科手术器械，其中所述致动机构包括将远侧力施加于所述驱动构件的所述第一部分的线圈。
10.根据权利要求3所述的外科手术器械，其中所述驱动构件进一步包括平移通过所述加强壁中的所述通道的第二部分。
11.根据权利要求1所述的外科手术器械，其中所述第一钳口包括砧座。
12.根据权利要求1所述的外科手术器械，进一步包括细长轴，所述末端执行器安装在所述细长轴的远端部分上。
13.根据权利要求1所述的外科手术器械，进一步包括用于致动所述致动机构的致动器，其中所述致动器包括机器人外科手术系统的控制装置。
14.根据权利要求4所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括多个钉，并且所述驱动构件包括一个或多个倾斜斜坡，所述一个或多个倾斜斜坡被配置为当所述驱动构件平移通过所述末端执行器时，接合所述钉并且在横向于所述纵向轴线的方向上驱动所述钉。
15.根据权利要求14所述的外科手术器械，其中所述一个或多个倾斜斜坡与所述驱动构件是一体的。
16.一种外科手术器械，包括：
末端执行器，所述末端执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置；
钉仓，所述钉仓可移除地耦接到所述第二钳口，其中所述第二钳口具有用于接收所述钉仓的腔和延伸通过所述腔以为所述钉仓提供支撑的至少一个加强壁；以及
驱动构件，所述驱动构件被配置为向远侧地平移通过所述末端执行器以接合所述钉仓。
17.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述腔包括第一和第二外壁以及远侧壁，并且被配置为从侧向于所述外科手术器械的纵向轴线的方向接收所述钉仓。
18.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述加强壁在所述第二钳口的所述腔内限定第一和第二纵向凹槽。
19.根据权利要求18所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括被配置用于定位在所述第二钳口的所述腔的所述第一和所述第二凹槽内的第一部分和第二部分。
20.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述加强壁包括在其之间限定通道的第一和第二壁。
21.根据权利要求20所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括被配置为平移通过所述第一钳口中的通道的第一部分，
所述器械进一步包括致动机构，所述致动机构被配置为将所述驱动构件的所述第一部分平移通过所述通道。
22.根据权利要求21所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括被配置为平移通过所述加强壁的所述第一和所述第二壁之间的所述通道的第二部分。
23.根据权利要求19所述的外科手术器械，其中所述钉仓的所述第一部分和所述第二部分中的每一者包含至少一排钉保持开口。
24.根据权利要求18所述的外科手术器械，其中所述第二钳口包括在所述第一和第二凹槽之间的开槽脊，所述开槽脊具有纵向通道。
25.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括聚合物材料，并且所述第二钳口的至少一部分是金属。
26.根据权利要求21所述的外科手术器械，进一步包括用于致动所述致动机构的致动器，其中所述致动器包括机器人外科手术系统的控制装置。
27.根据权利要求16所述的外科手术器械，其中所述钉仓包括多个钉，并且所述驱动构件包括一个或多个倾斜斜坡，所述一个或多个倾斜斜坡被配置为当所述驱动构件纵向地平移通过所述壳体时，接合所述钉并且在横向于所述纵向轴线的方向上驱动所述钉。
28.根据权利要求27所述的外科手术器械，其中所述一个或多个倾斜斜坡与所述驱动构件是一体的。
29.一种外科手术器械，包括：
末端执行器，所述末端执行器包括第一钳口和第二钳口，所述第一钳口和所述第二钳口被配置为相对于彼此从打开位置移动到闭合位置，所述第二钳口具有用于接收包含多个钉的钉仓的腔；以及
驱动构件，所述驱动构件被配置为纵向地平移通过所述末端执行器以将所述第一和所述第二钳口从所述打开位置移动到所述闭合位置，其中所述驱动构件包括一个或多个倾斜斜坡，所述一个或多个倾斜斜坡被配置为在所述驱动构件纵向地平移通过所述壳体时接合所述钉并在横向于所述器械的纵向轴线的方向上驱动所述钉。
30.根据权利要求29所述的外科手术器械，其中所述倾斜斜坡与所述驱动构件是一体的。
31.根据权利要求29所述的外科手术器械，进一步包括所述钉仓。
32.根据权利要求29所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括被配置为平移通过所述第一钳口中的通道的第一部分。
33.根据权利要求32所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括被配置为平移通过所述第二钳口中的通道的第二部分。
34.根据权利要求33所述的外科手术器械，其中所述驱动构件包括与所述第二部分侧向间隔开的第一和第二倾斜斜坡，所述第一和所述第二倾斜斜坡被配置为接合所述钉仓中的一个或多个钉推动器，以将所述钉推动器和所述钉从所述钉仓的内部推进到所述钉仓的外部。
35.根据权利要求34所述的外科手术器械，其中所述驱动构件的所述第一和第二部分被配置为在所述闭合位置将所述钳口移动到彼此基本上平行的取向。
36.根据权利要求29所述的外科手术器械，其中所述第二钳口包括延伸通过所述腔以为所述钉仓提供支撑的至少一个加强壁。
37.根据权利要求32所述的外科手术器械，进一步包括致动机构，所述致动机构被配置为将所述驱动构件的所述第一部分平移通过所述第一钳口中的所述通道。
38.根据权利要求37所述的外科手术器械，进一步包括用于致动所述致动机构的致动器，所述致动器包括机器人控制系统的控制装置。
39.一种用于外科手术吻合器械的钉仓，所述仓包括：
细长基部，所述细长基部被配置用于放置到所述外科手术吻合器械的钳口的腔中；
第一和第二侧部，所述第一和所述第二侧部在基本上垂直于所述基座的所述纵向轴线的方向上从所述基座延伸，并且在其之间限定基本上纵向的通道；并且
其中所述第一和所述第二侧部均包括至少一排钉保持开口。
40.根据权利要求39所述的钉仓，其中所述钉仓至少部分地由聚合物材料制成。
41.根据权利要求39所述的仓组件，其中至少一排钉保持开口中的每个开口包含钉推进器上的钉。
42.根据权利要求39所述的仓组件，其中所述第一和所述第二侧部均包括两排钉保持开口。
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