KR102120791B1 - 로봇 암의 하박 구조체 - Google Patents

Abstract

본 발명에 따른 로봇 암의 하박 구조체는, 로봇 암의 상박 구조체와 연결되는 상박 연결부, 상기 상박 연결부의 일측으로 연결되는 제1베이스프레임, 상기 제1베이스프레임의 내부에 구비되며, 회전 구동력을 발생시켜 상기 제1프레임을 상기 상박 연결유닛에 대해 상대 회전시키는 제1구동모터 및 상기 제1프레임의 외측에 구비되며, 로봇 암의 손가락을 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 손가락 구동모듈을 포함하는 제1하박 어셈블리와, 상기 제1하박 어셈블리의 일측으로 연결되는 제2베이스프레임, 상기 제2베이스프레임의 일측으로 연결되되, 내부에 연결공간이 형성된 제3베이스프레임, 상기 제3베이스프레임의 일측에 축회전 가능하게 형성되는 리스트유닛, 상기 제2베이스프레임의 내부에 구비되며, 회전 구동력을 발생시키는 제2구동모터 및 상기 제3베이스프레임에 구비되며, 상기 제2구동모터의 회전 구동력에 의해 상기 리스트유닛을 축회전시키는 링크모듈을 포함하는 제2하박 어셈블리를 포함한다.

Description

로봇 암의 하박 구조체{Forearm Structure of Robot Arm}

본 발명은 로봇 암의 하박 구조체에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 점유하는 부피를 최소화하면서도 합리적인 구조를 통해 높은 자유도를 가지는 로봇 암의 하박 구조체에 관한 것이다.

기존의 로봇은 단순 반복 작업을 고속으로 정밀하게 수행하는 것이 목적이었으나, 최근에는 로봇 공학이 크게 발전함에 따라 인간과 유사한 형태의 로봇을 구현하고자 하는 연구가 활발하게 진행되고 있다.

다만, 인간의 관절 구조는 자유도가 높고 매우 복잡한 메커니즘을 가지고 있기 때문에 이를 구현하는 것은 쉽지 않다.

따라서 로봇의 관절을 자유도가 높은 인간의 팔과 유사한 구조를 가지도록 구현하는 기술이 핵심적인 연구 과제로 대두되고 있으며, 실제로 그 성과가 반영된 연구 결과들도 발표되고 있다.

다만, 현재까지 연구된 로봇 관절 구조는 다자유도를 가지면서도 충분한 강도 및 강성을 가지도록 하기 위해 그 구조가 매우 복잡하다는 문제가 있으며, 구조를 단순화시킬 경우 그 성능이 저하될 수밖에 없는 문제가 있다.

따라서 이와 같은 문제점들을 해결하기 위한 방법이 요구된다.

한국공개특허 제10-2018-0089937호

본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 발명으로서, 높은 강도와 강성을 가지는 동시에 다자유도를 가지면서도, 그 구조가 간단하고 경량화 및 소형화가 가능한 로봇 암의 하박 구조체를 제공하기 위한 목적을 가진다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇 암의 하박 구조체는, 로봇 암의 상박 구조체와 연결되는 상박 연결부, 상기 상박 연결부의 일측으로 연결되는 제1베이스프레임, 상기 제1베이스프레임의 내부에 구비되며, 회전 구동력을 발생시켜 상기 제1프레임을 상기 상박 연결유닛에 대해 상대 회전시키는 제1구동모터 및 상기 제1프레임의 외측에 구비되며, 로봇 암의 손가락을 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 손가락 구동모듈을 포함하는 제1하박 어셈블리와, 상기 제1하박 어셈블리의 일측으로 연결되는 제2베이스프레임, 상기 제2베이스프레임의 일측으로 연결되되, 내부에 연결공간이 형성된 제3베이스프레임, 상기 제3베이스프레임의 일측에 축회전 가능하게 형성되는 리스트유닛, 상기 제2베이스프레임의 내부에 구비되며, 회전 구동력을 발생시키는 제2구동모터 및 상기 제3베이스프레임에 구비되며, 상기 제2구동모터의 회전 구동력에 의해 상기 리스트유닛을 축회전시키는 링크모듈을 포함하는 제2하박 어셈블리를 포함한다.

그리고 상기 손가락 구동모듈은 복수 개가 구비되어 상기 제1베이스프레임의 외측 둘레를 감싸도록 배치될 수 있다.

또한 상기 제1하박 어셈블리는, 상기 제1베이스프레임 및 상기 제2베이스프레임 사이에 구비되어 상기 복수 개의 손가락 구동모듈을 고정시키는 고정브라켓을 더 포함할 수 있다.

그리고 상기 고정브라켓은 상기 제1베이스프레임 및 상기 제2베이스프레임의 보다 큰 면적을 가지도록 형성되어 둘레 방향으로 돌출된 형태를 가질 수 있다.

또한 상기 손가락 구동모듈은, 회전 구동력을 발생시키는 제3구동모터, 상기 제3구동모터의 회전 구동력에 의해 중심점을 기준으로 회전되는 회전풀리 및 상기 회전풀리의 회전에 의해 상기 회전풀리의 둘레에 권취되거나 풀리는 손가락 구동와이어를 포함할 수 있다.

그리고 상기 손가락 구동모듈은, 상기 회전풀리로부터 로봇 암의 손가락 방향으로 연장되는 상기 손가락 구동와이어의 진행 방향을 전환시키는 방향전환풀리를 더 포함할 수 있다.

또한 상기 링크모듈은, 상기 연결공간 내부에 구비되며, 상기 제2구동모터에 의해 중심점을 기준으로 회전되고, 상기 제2구동모터의 회전축과 수직한 방향으로 회전되는 링크회전축부재, 상기 제3베이스프레임의 외측에 구비되며, 상기 링크회전축부재의 회전에 의해 회전 가능하게 구비되는 회전플레이트 및 일측이 상기 리스트유닛의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결되고, 타측이 상기 회전플레이트의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결되며, 서로 나란히 이격된 형태로 구비되는 한 쌍의 링크부재를 포함할 수 있다.

그리고 제2하박 어셈블리는, 상기 제2구동모터에 의해 발생하는 회전 구동력의 방향을 전환시켜 상기 링크회전축부재에 전달하는 구동력 전달모듈을 더 포함할 수 있다.

또한 상기 구동력 전달모듈은, 상기 제2구동모터에 의해 중심점을 기준으로 회전되는 제1베벨기어 및 상기 제1베벨기어와 치합되고, 상기 제2구동모터에 의해 발생하는 회전 구동력의 방향을 전환시켜 상기 링크회전축부재를 회전시키는 제2베벨기어를 포함할 수 있다.

그리고 상기 제3베이스프레임은 한 쌍이 상기 연결공간을 중심으로 서로 이격된 형태로 형성될 수 있다.

또한 제2하박 어셈블리는, 상기 한 쌍의 제3베이스프레임 사이에 구비되어 간격을 유지하는 간격유지부재를 더 포함할 수 있다.

그리고 상기 손가락 구동모듈은 로봇 암의 손가락 방향으로 연장되는 손가락 구동와이어를 포함하며, 상기 간격유닛부재에는 상기 손가락 구동와이어가 통과하는 제1통과홀이 형성될 수 있다.

또한 상기 리스트유닛은, 상기 제3베이스프레임을 관통하여 상기 리스트유닛의 회전축을 제공하는 리스트회전축부재, 상기 리스트회전축부재의 양측에 각각 연결되고, 상기 링크모듈에 의해 축회전되는 한 쌍의 리스트부재 및 상기 한 쌍의 리스트부재 사이를 지지하는 지지부재를 포함할 수 있다.

그리고 상기 손가락 구동모듈은 로봇 암의 손가락 방향으로 연장되는 손가락 구동와이어를 포함하며, 상기 지지부재에는 상기 손가락 구동와이어가 통과하는 제2통과홀이 형성될 수 있다.

상기한 과제를 해결하기 위한 본 발명의 로봇 암의 하박 구조체는 다음과 같은 효과가 있다.

첫째, 상하 방향으로 길게 연장되고 둘레 방향으로는 슬림한 구조를 가지고 있으므로, 낭비되는 공간이 극히 적으며 각 구성요소의 배치 효율이 매우 높다는 장점이 있다.

둘째, 자유도의 변경 방식이 매우 간단하며, 신속한 작업을 수행할 수 있는 장점이 있다.

셋째, 경량화가 가능하고 제작비용을 크게 절감할 수 있는 장점이 있다.

넷째, 각 관절이 움직이는 과정에서 서로 간섭이 발생하지 않는다는 장점이 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체의 전체 모습을 나타낸 도면;
도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 제1하박 어셈블리의 구조를 나타낸 도면;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 제2하박 어셈블리의 구조를 나타낸 도면;
도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 손가락 구동모듈의 구조를 나타낸 도면; 및
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 손가락 구동와이어의 연장 형태를 나타낸 도면이다.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체의 전체 모습을 나타낸 도면이다.

도 1 에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체는 전체적으로 제1하박 어셈블리(100) 및 제2하박 어셈블리(200)를 포함한다.

그리고 도 2 및 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 제1하박 어셈블리(100)의 구조를 나타낸 도면이다.

먼저 상기 제1하박 어셈블리(100)는 상박 연결부(120)와, 제1베이스프레임(110)과, 제1구동모터(140)과, 손가락 구동모듈(150)을 포함한다.

상기 상박 연결부(120)는 로봇 암의 상박 구조(미도시)체와 연결되는 구성요소로서, 로봇 암의 하박 구조체 전체를 상박 구조체와과 연결시킨다.

상기 제1베이스프레임(110)은 상기 상박 연결부(120)의 일측으로 연결되며, 내부에 상기 제1구동모터(140)가 수용되는 공간이 형성된다. 상기 제1베이스프레임(110)의 형태는 다양하게 형성될 수 있으나, 본 실시예의 경우 전체적으로 원통 형상을 가지도록 형성된다.

상기 제1구동모터(140)은 상기 제1베이스프레임(110)의 내부에 형성된 공간 내에 구비되며, 회전 구동력을 발생시켜 상기 제1베이스프레임(110)을 상기 상박 연결유닛(120)에 대해 상대 회전시키는 구성요소이다.

이때 상기 상박 연결유닛(120)은 상박 구조체에 고정된 상태를 가지므로, 제1베이스프레임(110)이 상기 제1구동모터(140)에 의해 회전될 경우 도 3에 도시된 바와 같이 상기 제1베이스프레임(110)과 연결된 하박 구조체의 나머지 구성요소 전체가 회전될 수 있다. 즉 상기 제1구동모터(140)는 하박 구조체의 회전 움직임을 구현하게 된다.

상기 손가락 구동모듈(150)은 상기 제1베이스프레임(110)의 외측에 구비되며, 로봇 암의 손가락(미도시)을 구동시키기 위한 구동력을 발생시킨다.

본 실시예에서 상기 손가락 구동모듈(150)은 복수 개가 구비되어 상기 제1베이스프레임(110)의 외측 둘레를 감싸도록 배치되는 형태를 가지며, 이때 상기 제1하박 어셈블리(100)는, 상기 제1베이스프레임(110) 및 제2하박 어셈블리(200)에 구비되는 제2베이스프레임(210) 사이에 구비되어 상기 복수 개의 손가락 구동모듈(150)을 고정시키는 고정브라켓(130)을 더 포함할 수 있다.

본 실시예의 경우 상기 고정브라켓(130)은 상기 제1베이스프레임(110) 및 상기 제2베이스프레임(210)의 보다 큰 면적을 가지도록 형성되어 둘레 방향으로 돌출된 원판 형태를 가지며, 둘레를 따라 상기 손가락 구동모듈(150)이 고정되는 고정부(132)가 복수 개 형성된다. 상기 고정부(132)는 상기 손가락 구동모듈(150)이 직접적으로 접촉되는 고정면(132b)과, 상기 고정면(132b)에 형성된 와이어통과홀(132a)을 포함하며, 상기 와이어통과홀(132a)은 후술할 손가락 구동와이어(W, 도 7 참조)가 통과할 수 있도록 개구된 형태를 가진다.

상기 손가락 구동모듈(150)의 보다 자세한 사항에 대해서는 후술하도록 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 제2하박 어셈블리(200)의 구조를 나타낸 도면이다.

상기 제2하박 어셈블리(200)는 제2베이스프레임(210)과, 제3베이스프레임(220)과, 리스트유닛(230)과, 제2구동모터(240)와, 링크모듈(260)과, 구동력 전달모듈(250)을 포함한다.

상기 제2베이스프레임(210)은 상기 제1하박 어셈블리(100)의 일측으로 연결되며, 내부에 상기 제2구동모터(240)가 수용되는 공간이 형성된다. 상기 제2베이스프레임(210)의 형태는 다양하게 형성될 수 있으나, 본 실시예의 경우 전체적으로 원통 형상을 가지도록 형성된다.

상기 제3베이스프레임(220)은 상기 제2베이스프레임(210)의 일측으로 연결되되, 내부에는 상기 구동력 전달모듈(250)이 수용되고, 후술할 손가락 구동와이어(W, 도 7 참조)가 경유하는 연결공간이 형성된다.

본 실시예에서 상기 제3베이스프레임(220)은 한 쌍이 상기 연결공간을 중심으로 서로 이격된 형태로 형성되며, 이때 상기 한 쌍의 제3베이스프레임(220) 사이에는 상기 한 쌍의 제3베이스프레임(220)의 간격을 유지하는 간격유지부재(270)가 구비될 수 있다.

상기 리스트유닛(230)은 상기 제3베이스프레임(220)의 일측에 축회전 가능하게 형성되며, 로봇 암의 손가락 구조체(미도시)를 전체적으로 회전시키도록 하는 손목에 해당하는 구성요소이다.

본 실시예에서 상기 리스트유닛(230)은 상기 제3베이스프레임(220)을 관통하여 상기 리스트유닛(230)의 회전축을 제공하는 리스트회전축부재(236)과, 상기 리스트회전축부재(236)의 양측에 각각 연결되고, 상기 링크모듈(260)에 의해 축회전되는 한 쌍의 리스트부재(232)와, 상기 한 쌍의 리스트부재(232) 사이를 지지하는 지지부재(234)를 포함한다.

특히 상기 한 쌍의 리스트부재(232)는 상기 리스트회전축부재(236)와 연결되는 회전부(232a)와, 상기 회전부(232a)로부터 일측으로 연장되어 상기 지지부재(234)와 연결되는 연장부(232b)를 포함하는 형태를 가진다.

상기 제2구동모터(240)는 상기 제2베이스프레임(210)의 내부에 구비되어 회전 구동력을 발생시키며, 상기 구동력 전달모듈(250) 및 상기 링크모듈(260)은 상기 제2구동모터(240)의 회전 구동력을 상기 리스트유닛(230)의 축회전 구동으로 변환시키는 구성요소이다.

상기 구동력 전달모듈(250)은 상기 제2구동모터(240)에 의해 발생하는 회전 구동력의 방향을 전환시키고, 상기 링크모듈(260)은 상기 제3베이스프레임(220)에 구비되며, 상기 구동력 전달모듈(250)에 의해 전환된 상기 제2구동모터(240)의 회전 구동력에 의해 상기 리스트유닛(230)을 축회전시키게 된다.

구체적으로 상기 구동력 전달모듈(250)은 상기 제2구동모터(240)에 의해 중심점을 기준으로 회전되는 제1베벨기어(252) 및 상기 제1베벨기어(252)와 치합되고, 상기 제2구동모터(240)에 의해 발생하는 회전 구동력의 방향을 전환시켜 상기 링크모듈(260)의 링크회전축부재(266)를 회전시키는 제2베벨기어(254)를 포함한다.

그리고 상기 링크모듈(260)은 상기 제3베이스프레임(220) 사이의 연결공간 내부에 구비되며, 상기 제2구동모터(240) 및 상기 구동력 전달모듈(250)에 의해 중심점을 기준으로 회전되되, 상기 제2구동모터(240)의 회전축과 수직한 방향으로 회전되는 링크회전축부재(266)와, 상기 제3베이스프레임(220)의 외측에 구비되며, 상기 링크회전축부재(266)의 회전에 의해 회전 가능하게 구비되는 회전플레이트(262)와, 일측이 상기 리스트유닛(230)의 리스트부재(232) 회전축으로부터 편심된 위치에 연결되고, 타측이 상기 회전플레이트(262)의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결되며, 서로 나란히 이격된 형태로 구비되는 한 쌍의 링크부재(264)를 포함하는 형태를 가진다.

즉 상기 제2구동모터(240) 및 상기 구동력 전달모듈(250)에 의해 상기 링크회전축부재(266) 및 상기 회전플레이트(262)가 소정 각도 회전될 경우, 상기 링크부재(264)는 서로 반대 방향으로 선형 이동됨에 따라 상기 리스트유닛(230)을 소정 각도 회전시킬 수 있다. 이는 로봇 암의 손목 움직임을 구현하는 것이다.

도 5 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 손가락 구동모듈(150)의 구조를 나타낸 도면이다.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 손가락 구동모듈(150)은 회전 구동력을 발생시키는 제3구동모터(152)와, 상기 제3구동모터의 일측에 연결된 보조프레임(154)과, 상기 보조프레임(154)의 내부공간(154b)에서 상기 제3구동모터(152)의 회전 구동력에 의해 중심점을 기준으로 회전되는 회전풀리(156)와, 상기 회전풀리(156)의 회전에 의해 상기 회전풀리(156)의 둘레에 권취되거나 풀리는 손가락 구동와이어(W)와, 상기 회전풀리(156)로부터 로봇 암의 손가락(미도시) 방향으로 연장되는 상기 손가락 구동와이어(W)의 진행 방향을 전환시키는 방향전환풀리(158)를 더 포함하는 형태를 가진다.

즉 상기 제3구동모터(152)의 회전 구동력에 의해 상기 회전풀리(156)가 정방향/역방향으로 회전될 경우, 상기 손가락 구동와이어(W)는 상기 회전풀리(156)의 둘레에 권취되거나 풀리도록 형성되어 연장된 길이가 가변될 수 있으며, 이는 로봇 암의 손가락 구조체(미도시)을 구동시키기 위한 것이다.

특히 본 실시예에서 상기 손가락 구동모듈(150)은 상기 제1베이스프레임(110)의 둘레를 따라 복수 개가 구비되므로, 각각이 로봇 암의 손가락과 1:1 대응될 수 있다.

한편 상기 보조프레임(154)에는 상기 내부공간(154b)을 측 방향으로 개구시키는 개방홀(154a)이 형성될 수 있으며, 이는 상기 방향전환풀리(158)가 수용될 공간을 확보하고, 상기 내부공간(154b)을 용이하게 모니터링할 수 있도록 하기 위한 것이다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 암의 하박 구조체에 있어서, 손가락 구동와이어(W)의 연장 형태를 나타낸 도면이다.

도 7에 도시된 바와 같이, 상기 손가락 구동와이어(W)는 복수 개가 구비되고, 이들 각각은 타측이 상기 손가락 구동모듈(150) 중 어느 하나와 연결되고, 일측은 로봇 암의 손가락 구조체(미도시) 측으로 연장된다.

이때 본 실시예의 경우 상기 간격유닛부재(270)에는 상기 손가락 구동와이어(W)가 통과하는 제1통과홀(272)이 형성되며, 상기 리스트유닛(230)의 상기 지지부재(234)에는 상기 손가락 구동와이어(W)가 통과하는 제2통과홀(235)이 형성될 수 있다.

즉 상기 손가락 구동와이어(W)는 상기 제2하박 어셈블리(200)의 중심 부분을 관통하도록 형성되어 외측으로 돌출되지 않는 형태를 가지므로, 로봇 암의 하박 구조체 전체 부피를 최소화할 수 있으며, 기타 물체와의 간섭을 최소화할 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.

100: 제1하박 어셈블리
110: 제1베이스프레임
120: 상박 연결부
130: 고정브라켓
140: 제1구동모터
150: 손가락 구동모듈
200: 제2하박 어셈블리
210: 제2베이스프레임
220: 제3베이스프레임
230: 리스트유닛
240: 제2구동모터
250: 구동력 전달모듈
260: 링크모듈
270: 간격유지부재
W: 손가락 구동와이어

Claims (14)

1. 로봇 암의 상박 구조체와 연결되는 상박 연결부;
   상기 상박 연결부의 일측으로 연결되는 제1베이스프레임;
   상기 제1베이스프레임의 내부에 구비되며, 회전 구동력을 발생시켜 상기 제1프레임을 상기 상박 연결유닛에 대해 상대 회전시키는 제1구동모터; 및
   상기 제1프레임의 외측에 구비되며, 로봇 암의 손가락을 구동시키기 위한 구동력을 발생시키는 손가락 구동모듈;
   을 포함하는 제1하박 어셈블리와,
   상기 제1하박 어셈블리의 일측으로 연결되는 제2베이스프레임;
   상기 제2베이스프레임의 일측으로 연결되되, 내부에 연결공간이 형성된 제3베이스프레임;
   상기 제3베이스프레임의 일측에 축회전 가능하게 형성되는 리스트유닛;
   상기 제2베이스프레임의 내부에 구비되며, 회전 구동력을 발생시키는 제2구동모터; 및
   상기 제3베이스프레임에 구비되며, 상기 제2구동모터의 회전 구동력에 의해 상기 리스트유닛을 축회전시키는 링크모듈;
   을 포함하는 제2하박 어셈블리를 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
2. 제1항에 있어서,
   상기 손가락 구동모듈은 복수 개가 구비되어 상기 제1베이스프레임의 외측 둘레를 감싸도록 배치되는 로봇 암의 하박 구조체.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제1하박 어셈블리는,
   상기 제1베이스프레임 및 상기 제2베이스프레임 사이에 구비되어 상기 복수 개의 손가락 구동모듈을 고정시키는 고정브라켓을 더 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
4. 제3항에 있어서,
   상기 고정브라켓은 상기 제1베이스프레임 및 상기 제2베이스프레임의 보다 큰 면적을 가지도록 형성되어 둘레 방향으로 돌출된 형태를 가지는 로봇 암의 하박 구조체.
5. 제1항에 있어서,
   상기 손가락 구동모듈은,
   회전 구동력을 발생시키는 제3구동모터;
   상기 제3구동모터의 회전 구동력에 의해 중심점을 기준으로 회전되는 회전풀리; 및
   상기 회전풀리의 회전에 의해 상기 회전풀리의 둘레에 권취되거나 풀리는 손가락 구동와이어;
   를 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
6. 제5항에 있어서,
   상기 손가락 구동모듈은,
   상기 회전풀리로부터 로봇 암의 손가락 방향으로 연장되는 상기 손가락 구동와이어의 진행 방향을 전환시키는 방향전환풀리를 더 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
7. 제1항에 있어서,
   상기 링크모듈은,
   상기 연결공간 내부에 구비되며, 상기 제2구동모터에 의해 중심점을 기준으로 회전되고, 상기 제2구동모터의 회전축과 수직한 방향으로 회전되는 링크회전축부재;
   상기 제3베이스프레임의 외측에 구비되며, 상기 링크회전축부재의 회전에 의해 회전 가능하게 구비되는 회전플레이트; 및
   일측이 상기 리스트유닛의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결되고, 타측이 상기 회전플레이트의 회전축으로부터 편심된 위치에 연결되며, 서로 나란히 이격된 형태로 구비되는 한 쌍의 링크부재;
   를 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
8. 제7항에 있어서,
   제2하박 어셈블리는,
   상기 제2구동모터에 의해 발생하는 회전 구동력의 방향을 전환시켜 상기 링크회전축부재에 전달하는 구동력 전달모듈을 더 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
9. 제8항에 있어서,
   상기 구동력 전달모듈은,
   상기 제2구동모터에 의해 중심점을 기준으로 회전되는 제1베벨기어;
   상기 제1베벨기어와 치합되고, 상기 제2구동모터에 의해 발생하는 회전 구동력의 방향을 전환시켜 상기 링크회전축부재를 회전시키는 제2베벨기어;
   를 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
10. 제1항에 있어서,
    상기 제3베이스프레임은 한 쌍이 상기 연결공간을 중심으로 서로 이격된 형태로 형성된 로봇 암의 하박 구조체.
11. 제10항에 있어서,
    제2하박 어셈블리는,
    상기 한 쌍의 제3베이스프레임 사이에 구비되어 간격을 유지하는 간격유지부재를 더 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
12. 제11항에 있어서,
    상기 손가락 구동모듈은 로봇 암의 손가락 방향으로 연장되는 손가락 구동와이어를 포함하며,
    상기 간격유닛부재에는 상기 손가락 구동와이어가 통과하는 제1통과홀이 형성된 로봇 암의 하박 구조체.
13. 제1항에 있어서,
    상기 리스트유닛은,
    상기 제3베이스프레임을 관통하여 상기 리스트유닛의 회전축을 제공하는 리스트회전축부재;
    상기 리스트회전축부재의 양측에 각각 연결되고, 상기 링크모듈에 의해 축회전되는 한 쌍의 리스트부재; 및
    상기 한 쌍의 리스트부재 사이를 지지하는 지지부재;
    를 포함하는 로봇 암의 하박 구조체.
14. 제13항에 있어서,
    상기 손가락 구동모듈은 로봇 암의 손가락 방향으로 연장되는 손가락 구동와이어를 포함하며,
    상기 지지부재에는 상기 손가락 구동와이어가 통과하는 제2통과홀이 형성된 로봇 암의 하박 구조체.
    

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