KR102050064B1 - 횡단 보도 보행자 안전시스템 - Google Patents
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Abstract
횡단 보도 또는 횡단 보도 주변의 보행자 또는 차량을 검지하고, 검지 신호와 교통신호 제어기의 신호 정보와 연계하여 무단 횡단 방지 및 안전보행을 유도하는 횡단 보도 보행자 안전시스템에 관한 것으로서, 횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시 정보를 생성하고, 교통신호 제어기와 연동하여 교통신호 정보를 획득하며, 획득한 교통신호 정보와 보행자 위치정보를 횡단 보도 정보로 원격의 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어 시스템에 전송하고, 보행자 대기위치 이탈 또는 무단 횡단에 대한 안내음성을 송출하는 보행자 검지 및 안전경보 시스템 및 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 분석하여 무단 횡단 유무를 판단하고, 무단 횡단시 보행자 추적 제어신호를 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로 전송하며, 무단 횡단에 대한 안내음성의 송출을 제어하는 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템을 포함하여, 횡단 보도 보행자 안전시스템을 구현한다.
Description
본 발명은 횡단 보도 보행자 안전시스템에 관한 것으로, 특히 횡단 보도 또는 횡단 보도 주변의 보행자 또는 차량을 검지하고, 검지 신호와 교통신호 제어기의 신호 정보와 연계하여 무단 횡단 방지 및 안전보행을 유도하는 횡단 보도 보행자 안전시스템에 관한 것이다.
일반적으로, 교통사고를 줄이기 위한 각종 캠페인이나 조치들이 제안되고 있다. 교통사고는 인명과 관련되는 중대한 문제이기 때문에 각종 안전장치들이 설치된 신호등이 개발되고 있고, 특히 횡단 보도에서 보행 신호등에 관련된 많은 장치 및 시스템들이 개발되고 있다.
횡단 보도상에서 발생하는 대부분의 교통사고는 운전자의 부주의에도 원인이 있지만, 보행자의 부주의에 기인하는 것도 많다. 예를 들면, 휴대 단말기의 화면을 보는 것에 집중하느라 주위를 살피지 않고 횡단 보도를 건너다가 교통사고로 이어지는 경우도 있고, 또 보행자가 보행 신호등이 횡단을 허용하는 녹색 표시등으로 바뀌기도 전에 건너가려고 하거나, 횡단 보도의 보행 신호등이 적색 표시등으로 점등된 상태에서도 보행자가 안전한 인도에서 기다리지 않고 조급한 마음에서 차도로 들어서거나 차도에서 기다리는 등 위험 상태에 노출되는 경우가 많다.
상기와 같은 문제점을 개선하기 위하여 본 발명의 발명자에 개발되어 특허 등록된 종래기술이 하기의 <특허문헌 1> 에 개시되어 있다.
<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 보행 신호등, 횡단 보도상의 양측의 인도와 차도의 경계부에 각각 설정되는 제1 영역을 감시하는 보행자용 제1 감시수단, 상기 제1영역을 양쪽에 두고 상기 횡단 보도상의 중앙부에 설정되는 제2 영역을 감시하는 보행자용 제2 감시수단, 횡단 보도 음성안내장치를 구성하는 스피커, 상기 보행신호등이 적색 표시등으로 점등되어 있는 동안에 보행자용 제1 감시수단 및 보행자용 제2 감시수단으로부터 수신되는 신호에 따라 스피커를 제어하는 중앙 제어장치, 보행 신호등이 적색 표시등으로 점등되어 있는 동안에 보행자용 제2 감시수단으로부터 중앙 제어장치에 입력되는 신호에 따라 선택적으로 횡단 보도 주위의 주행 차량에 경광 신호를 출력하는 알람 장치, 중앙 제어장치와 유선 또는 무선을 개재하여 연결 가능한 시각장애인용 신호 입력수단, 보행자용 제1 감시수단과 보행자용 제2 감시수단과 스피커와 중앙 제어장치가 장착되는 컨트롤 박스를 구비한다.
이러한 구성을 통해, 일반보행자 및 시각장애인 등이 안전하게 이용할 수 있고, 시각 장애인이 횡단 보도를 건너거나 일반인 등이 신호를 위반하여 횡단 보도를 건너는 경우 신속하게 음성 안내하고 주위 차량에 알람을 발생하여 교통사고를 방지할 수 있다.
그러나 상기와 같은 종래기술은 다양한 알림 기능이 있어 교통사고 방지에 어느 정도 효과는 있으나, 횡단 보도 근처 또는 횡단 보도상의 보행자 및 차량을 검지하고, 교통신호 제어기의 신호정보와 연계하여 무단횡단 유무를 판단하거나, 위험 상황을 사전에 경고해주는 것은 불가능한 단점이 있다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 횡단 보도 또는 횡단 보도 주변의 보행자 또는 차량을 검지하고, 검지 신호와 교통신호 제어기의 신호 정보와 연계하여 무단 횡단 방지 및 안전보행을 유도하는 횡단 보도 보행자 안전시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은 횡단 보도 감지정보 및 감지 영상을 관제 센터에 실시간으로 전송하고, 관제 센터에서는 수집된 영상을 분석하여 보행신호 음성안내장치와 연동하여 보행자 보호를 위한 안내 음성을 송출토록 제어하여, 보행자의 안전을 도모하도록 한 횡단 보도 보행자 안전시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 또 다른 목적은 관제 센터에서 현장 시스템으로부터 전송된 보행자 영상을 분석하여 무단횡단이라고 판단이 되면, 현장 시스템과 연동하여 실시간으로 보행자를 추적하여 추적 영상을 획득하여 저장하고, 이를 사후 사고 처리시에 활용할 수 있도록 한 횡단 보도 보행자 안전시스템을 제공하는 것이다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템은, 횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시 정보를 생성하고, 교통신호 제어기와 연동하여 교통신호 정보를 획득하며, 획득한 교통신호 정보와 보행자 위치정보를 횡단 보도 정보로 원격의 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어 시스템에 전송하고, 보행자 대기위치 이탈 또는 무단 횡단에 대한 안내음성을 송출하는 보행자 검지 및 안전경보 시스템; 및 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 분석하여 무단 횡단 유무를 판단하고, 무단 횡단시 보행자 추적 제어신호를 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로 전송하며, 무단 횡단에 대한 안내음성의 송출을 제어하는 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템은 교통신호가 적색인 상황에서 보행자가 대기위치를 이탈하여 횡단 보도에 진입하거나 무단 횡단 발생시 경광등을 구동하여 차량 운전자에게 무단 횡단이나 보행자 대기위치 이탈을 경보해주는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템은 횡단 보도 주변 또는 횡단 보도상의 보행자를 검지 및 추적하는 보행자 검지 및 추적부; 상기 보행자 검지 및 추적부와 연동하여 보행자 대기위치 이탈시 안내 음성 또는 무단 횡단 안내 음성 또는 교통신호와 연계한 횡단 보도 보행안내 음성을 송출하는 보행자 안전음성 송출부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템은 상기 보행자 검지 및 추적부와 연동하여 보행자 대기위치 이탈시 또는 무단 횡단시 경광등을 구동시켜 차량 운전자에게 보행자 상태를 경보해주는 차량 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 보행자 검지 및 추적부는 횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시정보를 생성하는 보행자 감시부; 상기 보행자 감시부에서 생성한 보행자 감시정보를 기초로 보행자 위치 정보를 획득하는 보행자 위치정보 획득부; 상기 교통신호 제어기와 연동하여 교통신호 정보를 획득하는 교통신호 획득부; 상기 보행자 위치정보와 교통신호 정보를 횡단 보도 정보로 수집하는 횡단 보도 정보 수집부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 보행자 검지 및 추적부는 상기 횡단 보도 정보 수집부에서 수집한 횡단 보도 정보를 통신부를 통해 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템에 전송하고, 상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템의 제어에 따라 보행자 대기위치 이탈시 또는 무단 횡단시 또는 횡단 보도 보행시 안내 음성을 송출하도록 제어하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 횡단 보도상의 보행자의 영상을 촬영하여 보행자 추적 정보를 생성하는 보행자 추적부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 보행자 감시부는 인도와 차도의 경계부에 설치된 제1영역의 보행자를 감시하는 제1 감지센서; 횡단 보도상의 중앙에 설치된 제2영역의 보행자를 감시하는 제2 감지센서; 상기 횡단 보도를 중심으로 미리 설정된 반경 이내의 제3영역에 존재하는 보행자의 휴대 단말기를 감시하는 제3 감지센서를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 제1 및 제2 감지센서는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 영상 감지장치 중 적어도 어느 하나로 구현되며, 상기 제3감지센서는 상기 보행자의 휴대 단말기와 근거리 무선 통신을 통해 보행자 휴대 단말기의 IP 주소를 감지하는 근거리 무선 통신모듈로 구현되는 것을 특징으로 한다.
상기에서 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템은 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수집하고, 수집한 횡단 보도 정보를 기초로 보행자 대기위치 이탈, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행상황을 분석하고, 분석한 각각의 상황에 대응하는 경고 안내 음성의 송출을 제어하여 보행자의 안전을 수행하는 보행자 안전 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.
상기 보행자 안전 제어부는 대기위치 이탈 또는 무단 횡단 또는 교통신호 연계 보행 미완료 예정시 보행자의 영상 추적을 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 보행자 안전 제어부는 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수신하고, 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템에 각각의 상황에 맞는 안내음성 송출 제어데이터와 보행자 추적 제어명령을 전송하는 통신부, 상기 통신부와 연동하여 수신한 데이터로부터 횡단 보도 정보만을 획득하는 횡단 보도 정보 획득부, 상기 횡단 보도 정보 획득부에서 획득한 횡단 보도 정보를 분석하여 대기위치 이탈 유무, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행 미완료 유무 등을 판단하는 무단횡단 판단부, 상기 무단횡단 판단부와 연계하여, 보행자 대기위치 이탈시, 무단 횡단시, 교통신호 연계 보행 미완료 예정시를 포함하는 각각의 상황에 맞는 경고 음성의 송출을 제어하고, 무단횡단일 경우 보행자 추적을 위한 제어명령을 발생하는 보행자 추적 및 경고 음성 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템은 상기 보행자 안전 제어부와 연동하여 수집한 횡단 보도 정보에 보행자 휴대 단말기의 IP 정보가 존재하면, 횡단 보도 안내음성 정보를 생성하여 상기 보행자 휴대 단말기에 전송하여, 보행자가 휴대 단말기를 통해 횡단 보도 안내 음성을 인지하도록 하는 관제 제어부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기에서 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템은 상기 보행자 안전 제어부와 연동하여 보행자 추적 감시시 획득한 보행자 추적 영상을 처리하여 영상 저장부에 저장하는 영상 관리부를 더 포함하고, 상기 보행자 추적 영상은 보행자 추적 영상과 일시정보 및 교통신호 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면 횡단 보도 또는 횡단 보도 주변의 보행자 또는 차량을 검지하고, 검지 신호와 교통신호 제어기의 신호 정보와 연계하여 무단 횡단시 무단 횡단 안내 음성을 송출하여 무단 횡단으로 인한 사고를 방지할 수 있도록 도모해주는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따르면 횡단 보도 보행자가 보행자 대기 위치를 벗어나 차도로 진입한 경우, 위험 상황에 대해 안내 방송을 수행하여 사고가 발생하는 것을 사전에 방지할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면 횡단 보도 감지정보 및 감지 영상을 관제 센터에 실시간으로 전송하고, 관제 센터에서는 수집된 영상을 분석하여 보행신호 음성안내장치와 연동하여 보행자 보호를 위한 안내 음성을 송출함으로써, 보행자의 안전을 도모할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따르면 관제 센터에서 현장 시스템으로부터 전송된 보행자 영상을 분석하여 무단횡단이라고 판단이 되면, 현장 시스템과 연동하여 실시간으로 보행자를 추적하여 추적 영상을 획득하여 저장하고, 이를 사후 사고 발생시 사고 원인 규명을 위한 자료로 활용할 수 있도록 도모해주는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템이 적용되는 횡단 보도 예시도,
도 2는 본 발명에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템의 전체 구성도,
도 3은 도 2의 보행자 검지 및 안전경보 시스템 및 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템의 상세 구성도이다.
도 2는 본 발명에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템의 전체 구성도,
도 3은 도 2의 보행자 검지 및 안전경보 시스템 및 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템의 상세 구성도이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 보행자 안전시스템이 적용되는 횡단 보도 예시 도이고, 도 2는 본 발명에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템의 전체 구성도이다.
이에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템은, 횡단 보도(1) 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시 정보를 생성하고, 교통신호 제어기(10)와 연동하여 교통신호 정보를 획득하며, 획득한 교통신호 정보와 보행자 위치정보를 횡단 보도 정보로 원격의 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어 시스템(200)에 전송하고, 보행자 대기위치 이탈 또는 무단 횡단에 대한 안내음성을 송출하는 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100), 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 분석하여 무단 횡단 유무를 판단하고, 무단 횡단시 보행자 추적 제어신호를 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)으로 전송하며, 무단 횡단에 대한 안내음성의 송출을 제어하는 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)을 포함한다.
여기서 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)은 횡단 보도(1)가 설치된 현장에 설치된 현장 시스템이며, 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)은 원격에 위치한 서버 시스템이라고 할 수 있다.
상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)은 교통신호가 적색인 상황에서 보행자가 대기위치를 이탈하여 횡단 보도(1)에 진입하거나 무단 횡단 발생시 경광등을 구동하여 차량 운전자에게 무단 횡단이나 보행자 대기위치 이탈을 경보해주는 것이 바람직하다.
또한, 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)은 횡단 보도(1) 주변 또는 횡단 보도(1)상의 보행자를 검지 및 추적하는 보행자 검지 및 추적부(110), 상기 보행자 검지 및 추적부(110)와 연동하여 보행자 대기위치 이탈시 안내 음성 또는 무단 횡단 안내음성 또는 교통신호와 연계한 횡단 보도 보행안내 음성을 송출하는 보행자 안전음성 송출부(120), 상기 보행자 검지 및 추적부(110)와 연동하여 보행자 대기위치 이탈시 또는 무단 횡단시 경광등을 구동시켜 차량 운전자에게 보행자 상태를 경보해주는 차량 경보부(130)를 포함한다.
상기 보행자 검지 및 추적부(110)는 도 3에 도시한 바와 같이, 횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시정보를 생성하는 보행자 감시부(111), 상기 보행자 감시부(111)에서 생성한 보행자 감시정보를 기초로 보행자 위치 정보를 획득하는 보행자 위치정보 획득부(112), 상기 교통신호 제어기(10)와 연동하여 교통신호 정보를 획득하는 교통신호 획득부(113), 상기 보행자 위치정보와 교통신호 정보를 횡단 보도 정보로 수집하는 횡단 보도 정보 수집부(114)를 포함한다.
또한, 상기 보행자 검지 및 추적부(110)는 상기 횡단 보도 정보 수집부(114)에서 수집한 횡단 보도 정보를 통신부(117)를 통해 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)에 전송하고, 상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)의 제어에 따라 보행자 대기위치 이탈시 또는 무단 횡단시 또는 횡단 보도 보행시 안내 음성을 송출하도록 제어하는 제어부(115), 상기 제어부(115)의 제어에 따라 횡단 보도(1)상의 보행자의 영상을 촬영하여 보행자 추적 정보를 생성하는 보행자 추적부(116)를 더 포함할 수 있다.
상기 보행자 감시부(111)는 인도와 차도의 경계부에 설치된 제1영역(2)의 보행자를 감시하는 제1 감지센서, 횡단 보도(1)상의 중앙에 설치된 제2영역(3)의 보행자를 감시하는 제2 감지센서, 상기 횡단 보도(1)를 중심으로 미리 설정된 반경 이내의 제3영역(4)에 존재하는 보행자의 휴대 단말기를 감시하는 제3 감지센서를 포함할 수 있다.
여기서 제1 및 제2 감지센서는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저 센서, 영상 감지장치 중 적어도 어느 하나로 구현되며, 상기 제3감지센서는 상기 보행자의 휴대 단말기와 근거리 무선 통신을 통해 보행자 휴대 단말기의 IP 주소를 감지하는 근거리 무선 통신모듈로 구현되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)은 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수집하고, 수집한 횡단 보도 정보를 기초로 보행자 대기위치 이탈, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행상황을 분석하고, 분석한 각각의 상황에 대응하는 안내 음성의 송출을 제어하여 보행자의 안전을 수행하는 보행자 안전 제어부(210)를 구비한다.
상기 보행자 안전 제어부(210)는 대기위치 이탈 또는 무단 횡단 또는 교통신호 연계 보행 미완료 예정시 보행자의 영상 추적을 제어하는 것이 바람직하다.
이러한 보행자 안전 제어부(210)는 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수신하고, 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)에 각각의 상황에 맞는 안내음성 송출 제어데이터와 보행자 추적 제어명령을 전송하는 통신부(211), 상기 통신부(211)와 연동하여 수신한 데이터로부터 횡단 보도 정보만을 획득하는 횡단 보도 정보 획득부(212), 상기 횡단 보도 정보 획득부(212)에서 획득한 횡단 보도 정보를 분석하여 대기위치 이탈 유무, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행 미완료 유무 등을 판단하는 무단횡단 판단부(213), 상기 무단횡단 판단부(213)와 연계하여, 보행자 대기위치 이탈시, 무단 횡단시, 교통신호 연계 보행 미완료 예정시를 포함하는 각각의 상황에 맞는 경고 음성의 송출을 제어하고, 무단횡단일 경우 보행자 추적을 위한 제어명령을 발생하는 보행자 추적 및 경고 음성 제어부(214)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)은 상기 보행자 안전 제어부(210)와 연동하여 수집한 횡단 보도 정보에 보행자 휴대 단말기의 IP 정보가 존재하면, 횡단 보도 안내음성 정보를 생성하여 상기 보행자 휴대 단말기에 전송하여, 보행자가 휴대 단말기를 통해 횡단 보도 안내 음성을 인지하도록 하는 관제 제어부(240), 상기 보행자 안전 제어부(210)와 연동하여 보행자 추적 감시시 획득한 보행자 추적 영상을 처리하여 영상 저장부(230)에 저장하는 영상 관리부(220)를 더 포함하고, 상기 보행자 추적 영상은 보행자 추적 영상과 일시정보 및 교통신호 정보를 포함하는 것이 바람직하다.
이와 같이 구성된 본 발명에 따른 횡단 보도 보행자 안전시스템의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
먼저, 횡단 보도(1)가 설치된 소정 위치 즉, 교통 신호등이 설치된 신호등 지지대(10)에 설치된 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)은 교통신호 제어기(10)와 연동하여 교통신호 정보를 획득하고, 동시에 횡단 보도(1) 또는 횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시 정보를 생성한다.
여기서 교통신호 제어기(10)는 신호등에 일체로 설치된 것으로 표시하였으나, 실제 교통신호 제어기(10)는 교통경찰 등이 수동 조작이 가능해야 하므로, 사람이 조작할 수 있는 위치에 설치되는 것이 바람직하다.
보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)의 보행자 검지 및 추적부(110)는 보행자 감시부(111)를 통해 횡단 보도(1) 상의 보행자 또는 횡단 보도 주변의 보행자를 감시한다.
보행자 감시부(111)는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저(라이더) 센서, 영상 감지장치 중 어느 하나로 이루어진 제1 감지센서를 이용하여 인도와 차도의 경계부에 설치된 제1영역(2)의 보행자를 감시한다. 감시 방법은 제1 감지 센서를 이용하여 경계부인 제1 영역(2)에 신호를 발신하고, 경계부를 통과하여 인도에서 차도로 진입하거나 차도에서 인도로 진입하는 보행자를 감지한다. 영상 감지 장치를 이용할 경우, 해당 영역을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 보행자가 존재하는지를 이미지 분석을 통해 분석하는 방법으로 보행자를 감지한다. 보행자 감시 정보는 보행자 위치정보 획득부(112)에 실시간으로 전달된다.
아울러 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저(라이더) 센서, 영상 감지장치 중 어느 하나로 이루어진 제2 감지센서를 이용하여 횡단 보도(1)의 중앙에 설치된 제2 영역(3)의 보행자를 감시한다. 감시 방법은 제2 감지 센서를 이용하여 횡단 보도(1)에 형성된 제2 영역(3)에 신호를 발신하고, 경계부를 통과하여 인도에서 차도로 진입하거나 차도에서 인도로 진입하는 보행자를 감지한다. 영상 감지 장치를 이용할 경우, 해당 영역을 촬영하고, 촬영된 영상으로부터 보행자가 존재하는지를 이미지 분석을 통해 분석하는 방법으로 보행자를 감지한다. 보행자 감시 정보는 보행자 위치정보 획득부(112)에 실시간으로 전달된다.
상기 보행자 위치정보 획득부(112)는 상기 제1 및 제2 감지 센서에서 감지한 보행자 감시 정보를 기초로 보행자 위치 좌표 값과 이동 경로 값을 추출한다. 각각의 센서가 감지하는 영역이 정해져 있으며, 영역별로 위치 좌표 값이 존재하므로, 보행자 감지 정보를 이용하여 위치 좌표 값을 획득하는 것은 어려운 일이 아니다. 아울러 보행자의 위치 좌표값을 이용하여 이동 경로 값을 추출하는 것도 그리 어려운 일이 아니다.
또한, 근거리 무선 통신 모듈로 이루어진 제3 감지센서를 이용하여, 상기 횡단 보도(1)를 중심으로 미리 설정된 반경(예를 들어, 10m) 이내의 제3영역(4)에 존재하는 보행자의 휴대 단말기를 감시한다. 상기 제3감지센서는 상기 보행자의 휴대 단말기와 근거리 무선 통신을 통해 보행자 휴대 단말기의 IP 주소(Internet Protocol address)를 감지한다. 보행자 휴대 단말기의 IP 주소를 감지하기 위해서는 사전에 해당 보행자가 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)에서 인터넷과 같은 온라인 상에서 운영하는 횡단 보도 안전 애플리케이션을 다운로드 받아 회원으로 등록한 보행자에 한하여 휴대 단말기의 IP 주소를 감지하는 것이 바람직하다.
아울러 보행자 검지 및 안전경보 시스템(110)의 교통신호 획득부(113)는 상기 교통신호 제어기(10)와 연동하여 실시간으로 현재 횡단 보도(1)의 교통신호 정보를 획득하고, 이를 횡단 보도 정보 수집부(114)에 전달한다.
상기 횡단 보도 정보 수집부(114)는 상기 보행자 위치정보와 교통신호 정보를 매핑하여, 횡단 보도 정보로 제어부(115)에 전달한다. 여기서 횡단 보도 정보에는 횡단 보도를 구분하기 횡단 보도 고유정보(ID)를 포함한다.
상기 제어부(115)는 상기 횡단 보도 정보 수집부(114)에서 수집한 횡단 보도 정보를 통신부(117)를 통해 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)에 전송한다.
상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)은 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 분석하여 보행자 대기 위치 이탈 유무, 무단 횡단 유무, 비정상 횡단 보도 보행 유무 등을 분석한다. 그리고 분석 결과에 따라 그에 적절한 안내 음성을 송출하도록 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)을 제어하며, 보행자의 추적 영상을 확보하도록 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)을 제어한다.
예컨대, 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)의 보행자 안전 제어부(210)는 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수집하고, 수집한 횡단 보도 정보를 기초로 보행자 대기위치 이탈 유무, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행상황을 분석하고, 분석한 각각의 상황에 대응하는 경고 안내 음성의 송출을 제어하여 보행자의 안전을 수행한다.
즉, 보행자 안전 제어부(210)는 통신부(211)를 통해 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수신하고, 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)에 각각의 상황에 맞는 경고 안내음성 송출 제어데이터와 보행자 추적 제어명령을 전송한다.
아울러 횡단 보도 정보 획득부(212)는 상기 통신부(211)와 연동하여 수신한 데이터로부터 횡단 보도 정보만을 획득하여, 무단횡단 판단부(213)에 전달한다.
상기 무단횡단 판단부(213)는 상기 횡단 보도 정보 획득부(212)에서 획득한 횡단 보도 정보를 분석하여 대기위치 이탈 유무, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행 미완료 유무 등을 판단한다. 그리고 판단 결과를 보행자 추적 및 경고 음성 제어부(214)에 전달한다.
예컨대, 무단횡단 판단부(213)는 제1 센서에 의해 획득한 보행자 위치 정보(좌표 정보)를 기반으로, 해당 보행자가 인도와 차도의 경계인 제1영역(2)에 진입했는지를 확인한다. 여기서 각각의 횡단 보도에 대한 위치 정보(좌표 정보)는 미리 저장된 것으로 가정한다. 제1 감지센서에 의해 감지한 보행자의 좌표 값이 상기 제1영역(2)에 진입한 것으로 판단이 되면, 해당 시점의 교통신호 정보를 분석한다. 이때 분석한 교통신호 정보가 녹색 신호등 상태이면 정상적인 횡단 보도 보행상태이므로 정상상태로 판단을 하고, 이와는 달리 교통신호 정보가 적색 신호등 상태이면 보행자 대기위치 이탈인 돌발 상황으로 판단을 하고, 돌발 상황시의 보행자 판단 결과를 보행자 추적 경고 음성 제어부(214)에 전달한다.
아울러, 무단횡단 판단부(213)는 제2 센서에 의해 획득한 보행자 위치 정보(좌표 정보)를 기반으로, 해당 보행자가 횡단 보도(1)를 보행하는 것으로 판단이 되면, 해당 시점의 교통신호 정보를 분석한다. 이때 분석한 교통신호 정보가 녹색 신호등 상태이면 정상적인 횡단 보도 보행상태이므로 정상상태로 판단을 한다. 정상상태로 판단을 한 경우에는, 현재 신호등의 잔존 시간과 보행자의 위치를 분석하여 정상적인 보행 위치인지 아니면 신호등 변경 시점에 보행이 미완료될 상황인지를 분석한다. 여기서 횡단 보도 신호등의 시간은 정상적인 사람을 기준으로 통계를 통해 보통 걸음으로 충분히 횡단할 수 있는 시간으로 정해져 있다. 따라서 신호등 잔존 시간에 따른 보행자의 보행 위치와의 상관관계를 기반으로 현재 보행자의 위치를 분석하면, 신호등 변경 이전에 횡단이 완료될 것인지 아니면 미완료될 상황인지를 알 수 있다. 이렇게 산출되는 정보인 횡단 보도 보행 상태정보를 보행자 추적 경고 음성 제어부(214)에 전달한다. 아울러 보행자가 횡단 보도(1)의 제2 영역(3)을 통과하는 시점에서 교통신호 정보가 적색 신호등 상태이면 무단 횡단인 돌발 상황으로 판단을 하고, 무단 횡단에 대한 돌발 상황시의 보행자 판단 결과를 보행자 추적 경고 음성 제어부(214)에 전달한다.
또한, 무단횡단 판단부(213)는 제3 센서에 의해 보행자의 휴대 단말기의 IP 주소 정보가 존재하면 이를 추출하여 상기 보행자 추적 경고 음성제어부(214)에 전달한다.
상기 보행자 추적 및 경고 음성제어부(214)는 전달되는 보행 판단 결과 정보를 기초로, 보행자 대기위치 이탈 유무, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행 미완료 예정 유무 등의 상황을 확인하고, 각각의 상황에 맞는 경고 음성의 송출을 제어한다.
예컨대, 보행자가 적색 신호등 상태에서 보행자 대기위치 이탈을 하여 인도와 차도 경계부인 제1 영역(2)에 진입한 것으로 확인되면, 보행자 대기위치 이탈에 대한 경고 음성을 송출하도록 제어 데이터를 생성하여 통신부(211)를 통해 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)에 전송한다.
아울러 보행자가 적색 신호등 상태에서 무단 횡단인 제2 영역(3)에 진입한 것으로 확인되면, 무단 횡단에 대한 경고 음성을 송출하도록 제어 데이터를 생성하여 통신부(211)를 통해 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)에 전송한다. 여기서 무단 횡단으로 확인된 경우에는 보행자를 영상으로 추적하도록 하는 보행자 추적 명령도 함께 전송하는 것이 바람직하다.
또한, 보행자가 녹색 신호등 상태에서 신호등 변경 이후에 횡단 보도 보행이 완료되지 못할 것으로 확인되면, 신속히 횡단 보도를 횡단하라는 경고 음성을 송출하도록 제어 데이터를 생성하여 통신부(211)를 통해 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)에 전송한다.
한편, 보행자 추적 및 경고 음성 제어부(214)는 보행자의 휴대 단말기 IP 주소가 탐지되면, 이를 관제 제어부(240)에 전달한다. 관제 제어부(240)는 휴대단말기의 IP 주소가 탐색되면, 이를 기준으로 현재 횡단 보도 신호등 정보나 경고 안내 음성 등을 무선 통신을 통해 보행자의 휴대 단말기로 전송한다.
이로써 횡단 보도(1)의 제3 영역(4)에 존재하며, 미리 등록한 보행자는 자신의 휴대 단말기를 이용하여 횡단 보도 신호등 정보와 경고 안내 음성을 공유할 수 있다. 여기서 휴대 단말기는 사용자의 설정에 따라 자동으로 횡단 보도의 근처에서는 자동으로 횡단 보도 안전 애플리케이션이 실행되어, 횡단 보도 신호등 정보나 경고 안내 음성을 자동으로 공유할 수 있다. 옵션에 따라 자신이 선택한 경우에만 횡단 보도 안전 애플리케이션을 실행하여, 횡단 보도 신호등 정보나 경고 안내 음성을 공유할 수도 있다.
한편, 경고 안내 음성이나 보행자 추적 명령을 수신한 보행자 검지 및 안전경보 시스템(100)의 제어부(115)는 수신한 경고 안내 음성의 종류에 따라 보행자 안전음성 송출부(120)와 연동하여 경고 안내 음성을 송출하여, 보행자의 안전을 도모하고, 동시에 차량 경보부(130)에도 제어 데이터를 전송하여 차량 운전자에게 돌발 상황을 경고하도록 한다.
예컨대, 경고 안내 음성 제어데이터가 보행자 대기위치 이탈이면, 보행자 안전음성 송출부(120)는 내부의 음성 처리모듈을 이용하여 미리 설정된 보행자 대기위치 이탈시의 안내 음성(예를 들어, "위험합니다. 인도로 이동하세요"라는 안내 음성일 수 있음)을 음성 송출부(121)를 통해 송출한다. 이로써 횡단 보도의 제1 영역(2)에 진입한 보행자는 적색 신호등일 경우, 상기 경고 음성을 듣고 신속하게 인도로 이동하여 안전을 도모한다.
아울러 차량 경보부(130)는 상기 제어부(115)의 제어 데이터에 따라 내부의 경광등 구동부(131)에서 경광등을 구동시켜, 차량 운전자가 돌발 상황을 인지하도록 한다. 여기서 경광등은 차량 운전자가 인지할 수 있는 방향으로 점등되는 것이 바람직하다. 경광등은 적색으로 점등되거나 적색등이 점멸 형태로 동작하여, 운전자가 횡단 보도의 돌발 상황을 원거리에서도 인지하도록 하여, 주의 운전을 통해 보행자 대기위치를 이탈한 보행자를 인지하고, 미리 조치를 취하여 사고를 방지하도록 한다.
또한, 경고 안내 음성 제어데이터가 무단 횡단이면, 보행자 안전음성 송출부(120)는 내부의 음성 처리모듈을 이용하여 미리 설정된 무단 횡단시의 안내 음성(예를 들어, "무단 횡단으로 위험합니다. 신속하게 인도로 이동하세요"라는 안내 음성일 수 있음)을 음성 송출부(121)를 통해 송출한다. 이로써 횡단 보도의 제2 영역(3)에 진입한 보행자는 적색 신호등일 경우, 상기 경고 음성을 듣고 신속하게 인도로 이동하여 안전을 도모한다.
아울러 차량 경보부(130)는 상기 제어부(115)의 제어 데이터에 따라 내부의 경광등 구동부(131)에서 경광등을 구동시켜, 차량 운전자가 돌발 상황을 인지하도록 한다. 여기서 경광등은 차량 운전자가 인지할 수 있는 방향으로 점등되는 것이 바람직하다. 경광등은 적색으로 점등되거나 적색등이 점멸 형태로 동작하여, 운전자가 횡단 보도의 돌발 상황을 원거리에서도 인지하도록 하여, 주의 운전을 통해 보행자 대기위치를 이탈한 보행자를 인지하고, 미리 조치를 취하여 사고를 방지하도록 한다.
한편, 무단 횡단일 경우, 제어부(115)는 보행자 추적부(116)를 통해 보행자를 추적하도록 한다. 보행자 추적은 영상 카메라를 이용하여 보행자의 영상을 실시간으로 촬영하여 추적하는 방식을 이용할 수 있다. 이렇게 실시간으로 추적되는 보행자 추적 영상은 제어부(115)를 통해 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)에 전송된다.
횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템(200)의 영상 관리부(220)는 입력되는 보행자 추적 영상을 영상 처리 모듈로 처리한 후, 영상 저장부(230)에 저장한다. 이렇게 저장되는 보행자 추적 영상은 사고 발생시 사고 원인 규명 등에 활용할 수 있다.
또한, 경고 안내 음성 제어데이터가 횡단 보도 보행 미완료 상태이면, 보행자 안전음성 송출부(120)는 내부의 음성 처리모듈을 이용하여 미리 설정된 횡단 보도 보행 미완료시의 안내 음성(예를 들어, "신호등 변경 시간이 다 되어가니 신속하게 보행 완료하시기 바랍니다"라는 안내 음성일 수 있음)을 음성 송출부(121)를 통해 송출한다. 이로써 횡단 보도를 보행하는 보행자는 신호등이 곧 변경되는 것으로 인지하고, 신속하게 횡단 보도를 이동하도록 유도하여, 보행자의 안전을 도모한다.
이상 설명한 본 발명은 횡단 보도에서, 적색 신호등에서 보행자가 대기위치를 이탈하여 차도로 진입하거나 무단 횡단을 하는 경우, 아울러 정해진 시간에 횡단보도의 보행을 완료하지 못하는 경우에 경고 안내 음성을 송출하도록 함으로써, 횡단 보도에서 보행자의 안전을 도모할 수 있게 되는 것이다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
1: 횡단 보도
10: 교통신호 제어기
100: 보행자 검지 및 안전경보 시스템
110: 보행자 검지 및 추적부
111: 보행자 감시부
112: 보행자 위치정보 획득부
113: 교통신호 획득부
114: 횡단 보도 정보 수집부
115: 제어부
116: 보행자 추적부
120: 보행자 안전음성 송출부
130: 차량 경보부
200: 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템
210: 보행자 안전 제어부
211: 통신부
212; 횡단 보도 정보 획득부
213; 무단 횡단 판단부
214: 보행자 추적 및 경고 음성 제어부
220: 영상 관리부
230: 영상 저장부
240 관제 제어부
10: 교통신호 제어기
100: 보행자 검지 및 안전경보 시스템
110: 보행자 검지 및 추적부
111: 보행자 감시부
112: 보행자 위치정보 획득부
113: 교통신호 획득부
114: 횡단 보도 정보 수집부
115: 제어부
116: 보행자 추적부
120: 보행자 안전음성 송출부
130: 차량 경보부
200: 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템
210: 보행자 안전 제어부
211: 통신부
212; 횡단 보도 정보 획득부
213; 무단 횡단 판단부
214: 보행자 추적 및 경고 음성 제어부
220: 영상 관리부
230: 영상 저장부
240 관제 제어부
Claims (13)
- 횡단 보도에서 경고 음성을 통해 보행자의 안전을 도모하기 위한 시스템으로서,
횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시 정보를 생성하고, 교통신호 제어기와 연동하여 교통신호 정보를 획득하며, 획득한 교통신호 정보와 보행자 위치정보를 횡단 보도 정보로 원격의 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어 시스템에 전송하고, 보행자 대기위치 이탈에 대한 안내음성을 송출하는 보행자 검지 및 안전경보 시스템; 및
상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 분석하여 무단 횡단 유무를 판단하고, 무단 횡단시 보행자 추적 제어신호를 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로 전송하며, 무단 횡단에 대한 안내음성의 송출을 제어하는 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템을 포함하고,
상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템은 횡단 보도 주변 또는 횡단 보도상의 보행자를 검지 및 추적하는 보행자 검지 및 추적부; 상기 보행자 검지 및 추적부와 연동하여 보행자 대기위치 이탈시 안내 음성을 송출하는 보행자 안전음성 송출부를 포함하고,
상기 보행자 검지 및 추적부는 횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시정보를 생성하는 보행자 감시부를 포함하며,
상기 보행자 감시부는 인도와 차도의 경계부에 설치된 영역의 보행자를 감시하는 제1감지센서; 상기 횡단 보도를 중심으로 미리 설정된 반경 이내의 제3영역에 존재하는 보행자의 휴대 단말기를 감시하는 제2감지센서를 포함하고, 상기 제1감지센서는 초음파 센서, 적외선 센서, 레이저(라이다) 센서, 영상 감지장치 중 어느 하나를 이용하여 인도와 차도의 경계부에 설치된 상기 영역의 보행자를 감시하되, 제1 감지센서를 이용하여 경계부인 영역에 신호를 발신하고, 경계부를 통과하여 인도에서 차도로 진입하거나 차도에서 인도로 진입하는 보행자를 감지하며,
상기 제2감지센서는 상기 보행자의 휴대 단말기와 근거리 무선 통신을 통해 보행자 휴대 단말기의 IP 주소를 감지하는 근거리 무선 통신모듈을 포함하고,
상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템은 교통신호가 적색인 상황에서 보행자가 대기위치를 이탈하여 횡단 보도에 진입하거나 무단 횡단 발생시 경광등을 구동하여 차량 운전자에게 무단 횡단이나 보행자 대기위치 이탈을 경보해주며,
상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템은 수집한 횡단 보도 정보에 보행자 휴대 단말기의 IP 정보가 존재하면, 횡단 보도 안내음성 정보를 생성하여 상기 보행자 휴대 단말기에 전송하여, 보행자가 휴대 단말기를 통해 횡단 보도 안내 음성을 인지하도록 하는 관제 제어부를 포함하고,
상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템은 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수집하고, 수집한 횡단 보도 정보를 기초로 보행자 대기위치 이탈, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행상황을 분석하고, 분석한 각각의 상황에 대응하는 경고 안내 음성의 송출을 제어하여 보행자의 안전을 수행하는 보행자 안전 제어부를 포함하고,
상기 보행자 안전 제어부는 대기위치 이탈 또는 무단 횡단 또는 교통신호 연계 보행 미완료 예정시 보행자의 영상 추적을 제어하며,
상기 보행자 검지 및 추적부는 상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템의 제어에 따라 보행자 대기위치 이탈시 또는 무단 횡단시 또는 횡단 보도 보행시 안내 음성을 송출하도록 제어하는 제어부; 상기 제어부의 제어에 따라 보행자 대기위치 이탈시 또는 무단 횡단시 또는 횡단 보도 미완료 예정시 횡단 보도상의 보행자의 영상을 촬영하여 보행자 추적 정보를 생성하는 보행자 추적부를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡단 보도 보행자 안전시스템.
- 삭제
- 삭제
- 청구항 1에서, 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템은 상기 보행자 검지 및 추적부와 연동하여 보행자 대기위치 이탈시 또는 무단 횡단시 경광등을 구동시켜 차량 운전자에게 보행자 상태를 경보해주는 차량 경보부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 횡단 보도 보행자 안전시스템.
- 청구항 1에서, 상기 보행자 검지 및 추적부는 횡단 보도 주변의 보행자를 감시하여 보행자 감시정보를 생성하는 보행자 감시부; 상기 보행자 감시부에서 생성한 보행자 감시정보를 기초로 보행자 위치 정보를 획득하는 보행자 위치정보 획득부; 상기 교통신호 제어기와 연동하여 교통신호 정보를 획득하는 교통신호 획득부; 상기 보행자 위치정보와 교통신호 정보를 횡단 보도 정보로 수집하는 횡단 보도 정보 수집부를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡단 보도 보행자 안전시스템.
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 삭제
- 청구항 1에서, 상기 보행자 안전 제어부는 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템으로부터 전송된 횡단 보도 정보를 수신하고, 상기 보행자 검지 및 안전경보 시스템에 각각의 상황에 맞는 안내음성 송출 제어데이터와 보행자 추적 제어명령을 전송하는 통신부, 상기 통신부와 연동하여 수신한 데이터로부터 횡단 보도 정보만을 획득하는 횡단 보도 정보 획득부, 상기 횡단 보도 정보 획득부에서 획득한 횡단 보도 정보를 분석하여 대기위치 이탈 유무, 무단 횡단 유무, 교통신호 연계 보행 미완료 유무 등을 판단하는 무단횡단 판단부, 상기 무단횡단 판단부와 연계하여, 보행자 대기위치 이탈시, 무단 횡단시, 교통신호 연계 보행 미완료 예정시를 포함하는 각각의 상황에 맞는 경고 음성의 송출을 제어하고, 무단횡단일 경우 보행자 추적을 위한 제어명령을 발생하는 보행자 추적 및 경고 음성 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡단 보도 보행자 안전시스템.
- 삭제
- 청구항 1에서, 상기 횡단 보도 상황분석 및 안내음성 제어시스템은 상기 보행자 안전 제어부와 연동하여 보행자 추적 감시시 획득한 보행자 추적 영상을 처리하여 영상 저장부에 저장하는 영상 관리부를 더 포함하고, 상기 보행자 추적 영상은 보행자 추적 영상과 일시정보 및 교통신호 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 횡단 보도 보행자 안전시스템.
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|---|---|---|---|
| KR1020190003702A KR102050064B1 (ko) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | 횡단 보도 보행자 안전시스템 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190003702A KR102050064B1 (ko) | 2019-01-11 | 2019-01-11 | 횡단 보도 보행자 안전시스템 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102050064B1 true KR102050064B1 (ko) | 2019-11-28 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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|---|---|
| KR (1) | KR102050064B1 (ko) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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