KR101993402B1 - 자동 창고 및 현수식(懸垂式) 스태커 크레인 - Google Patents

Abstract

본 발명의 자동 창고에 있어서, 저비용으로, 중량이 다른 하물에 대응할 수 있는 복수 종류의 스태커 크레인을 주행 가능하도록 한다. 자동 창고(3)는, 랙(5)과, 천정 레일(7)과, 제1 스태커 크레인(11)과, 제2 스태커 크레인(17)을 구비하고 있다. 랙(5)은, 복수 단의 선반(5a)을 갖는다. 천정 레일(7)은, 복수 단의 선반(5a)보다 높은 위치에 있어서, 랙(5)을 따라 설치되어 있다. 제1 스태커 크레인(11)은, 천정 레일(7)을 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차(13)와, 상하 방향으로 연장되는 마스트(33)와, 복수의 구동 대차(13)에 대해 승강 가능하게 매달리고 또한 마스트(33)를 따라 승강할 수 있는 제1 이재 장치(15)를 갖는다. 제2 스태커 크레인(17)은, 천정 레일(7)을 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란히 있으며 복수의 구동 대차(13)보다 수가 적은 복수의 구동 대차(13)와, 상하 방향으로 연장되는 마스트(33)와, 복수의 구동 대차(13)에 대해 승강 가능하게 매달리고 또한 마스트(33)를 따라 승강 가능하며, 제1 이재 장치(15)가 이재하는 하물보다 가벼운 하물을 이재하기 위한 제2 이재 장치(21)를 갖는다.

Description

자동 창고 및 현수식(懸垂式) 스태커 크레인

[0001] 본 발명은, 자동 창고 및 현수식 스태커 크레인에 관한 것으로서, 특히, 구동 대차(台車)로부터 승강 가능하게 매달린 이재(移載) 장치를 가지는 현수식 스태커 크레인을 구비한 자동 창고에 관한 것이다.

[0002] 종래의 자동 창고는, 복수의 랙(rack)을 가지고 있다. 각 랙은, 병렬로 나란히 배치되어 있으며, 연신(延伸) 방향 및 상하 방향으로 나란한 복수의 선반을 가지고 있다.

또, 자동 창고는, 랙의 선반에 하물(荷物)을 내리거나 또는 랙의 선반으로부터 하물을 싣기 위한 반송 장치로서, 스태커 크레인을 가지고 있다. 스태커 크레인은, 레일을 따라 주행하는 주행장치와, 이재 장치와, 이재 장치를 상하 방향으로 이동시키는 승강 장치를 가지고 있다. 레일의 일부는 랙의 측방에 나란히 배치되어 있으며, 스태커 크레인은, 랙의 측방에 있어서 목적하는 선반의 근방에 이재 장치를 배치하고, 그 상태에서 하물을 이재한다(예컨대, 특허문헌 1 참조).

[0003] 일본 특허공개공보 제2007-70086호

[0004] 스태커 크레인의 주행장치는, 예컨대, 각종 모터와, 주행 차륜과, 그 밖의 장치로 구성되어 있다.

그리고, 반송 대상인 하물에는 중량물(重量物)과 경량물(輕量物)이 있음을 고려하면, 중량물을 반송할 수 있는 스태커 크레인을 준비해 두고, 그 스태커 크레인으로 중량물뿐만 아니라 경량물을 반송하는 것이 고려된다. 또, 하물의 종류에 따라서 종류가 다른 주행장치를 스태커 크레인에 설치하는 것도 생각할 수 있다.

그러나, 전자(前者)의 경우에는 항상 대형의 스태커 크레인을 이용하게 된다. 후자(後者)의 경우에는, 스태커 크레인마다 다른 주행장치를 설치하게 된다. 어느 경우든, 비용이 높아질 우려가 있다.

[0005] 본 발명의 과제는, 자동 창고에 있어서, 저비용으로, 중량이 다른 하물에 대응할 수 있는 복수 종류의 스태커 크레인을 주행할 수 있도록 하는 데에 있다.

[0006] 이하에, 과제를 해결하기 위한 수단으로서 복수의 양태를 설명한다. 이들 양태는, 필요에 따라 임의로 조합할 수 있다.

[0007] 본 발명의 하나의 견지에 관련된 자동 창고는, 랙과, 궤도와, 제1 현수식 스태커 크레인과, 제2 현수식 스태커 크레인을 구비하고 있다.

랙은, 복수 단(段)의 선반을 갖는다.

궤도는, 복수 단의 선반보다 높은 위치에 있어서, 랙을 따라 설치되어 있다.

제1 현수식 스태커 크레인은, 궤도를 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차와, 상하 방향으로 연장되는 마스트와, 복수의 구동 대차에 대해서 승강 가능하게 매달리며 또한 마스트를 따라 승강 가능한 제1 이재 장치를 갖는다.

제2 현수식 스태커 크레인은, 궤도를 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란히 있으며 제1 현수식 스태커 크레인의 복수의 구동 대차보다 수가 적은 복수의 구동 대차와, 상하 방향으로 연장되는 마스트와, 해당 복수의 구동 대차에 대해서 승강 가능하게 매달리고 또한 마스트를 따라 승강 가능하며, 제1 이재 장치보다 가벼운 하물을 이재하기 위한 제2 이재 장치를 갖는다.

또한, 제2 현수식 스태커 크레인의 구동 대차의 수는, 제1 현수식 스태커 크레인의 구동 대차의 수보다 1대라도 적으면 되며, 그 밖에, 1/2, 1/3, 1/4 등의 정수 분의 1이어도 된다.

하나의 견지에 의하면, 제1 현수식 스태커 크레인 및 제2 현수식 스태커 크레인은, 제1 이재 장치 및 제2 이재 장치를 각각 승강시키기 위한 제1 승강 장치 및 제2 승강 장치를 가지고 있다.

[0008] 이러한 자동 창고에서는, 제1 현수식 스태커 크레인과 제2 현수식 스태커 크레인은, 구동 대차의 수를 다르게 함으로써, 중량이 다른 하물에 대한 대응을 실현하고 있다. 즉, 동일 종류의 구동 대차를 이용하여 이들의 수를 다르게 한 구조를 채용함으로써, 중량이 다른 하물을 탑재할 수 있는 2종류의 스태커 크레인이 동일한 궤도를 주행할 수 있게 되어 있다. 그 결과, 저비용의 자동 창고가 실현된다.

[0009] 궤도는 주회(周回) 궤도를 가지고 있어도 된다. 제1 현수식 스태커 크레인 및 제2 현수식 스태커 크레인은, 각각, 보기(bogie) 구조를 더 가지고 있어도 된다.

보기 구조는, 주행 방향으로 인접하는 2대의 구동 대차가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되는 보기 부재를 포함하고 있다. 제2 현수식 스태커 크레인의 보기 구조는, 제1 현수식 스태커 크레인의 보기 구조보다 수가 적다.

상기 자동 창고에서는, 보기 구조에 있어서, 2대의 구동 대차는 보기 부재에 대해 회동 가능하게 지지되어 있다. 이러한 구성에 의해, 제1 현수식 스태커 크레인 및 제2 현수식 스태커 크레인은, 주회 궤도의 커브를 안정적으로 주행할 수 있다.

[0010] 구동 대차는, 각각, 수전(受電) 장치 및 분기(分岐) 전환 롤러를 가지고 있어도 된다.

본 자동 창고에서는, 각 구동 대차에 수전 장치 및 분기 전환 롤러가 설치되어 있으므로, 구동 대차의 수의 증감에 대한 대응이 용이하게 된다. 또, 구동 대차마다 제어할 수 있기 때문에, 제어가 용이하고 정확하게 된다.

하나의 견지에 의하면, 분기 전환 롤러의 동작을 제어하는 컨트롤러가 설치되어 있다.

하나의 견지에 의하면, 컨트롤러는, 제1 현수식 스태커 크레인 및 제2 현수식 스태커 크레인의 각각에 설치되어 있다.

하나의 견지에 의하면, 컨트롤러는, 구동 대차의 동작을 제어한다.

하나의 견지에 의하면, 컨트롤러는, 승강 장치의 동작을 제어한다.

[0011] 본 발명의 다른 견지에 관련된 현수식 스태커 크레인은, 복수 단의 선반을 가지는 랙과, 복수 단의 선반보다 높은 위치에 있어서, 랙을 따라 설치된 궤도를 가지는 자동 창고에 있어서 이용되는 현수식 스태커 크레인이다. 현수식 스태커 크레인은, 복수의 구동 대차와, 마스트와, 이재 장치를 구비하고 있다.

복수의 구동 대차는, 궤도를 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란히 배치되어 있다.

마스트는, 상하 방향으로 연장되어 있다.

이재 장치는, 복수의 구동 대차에 대해 승강 가능하게 매달리며 또한 마스트를 따라 승강 가능하다.

상기 스태커 크레인에서는, 복수의 구동 대차가, 궤도를 따라 주행하도록, 주행 방향으로 나란히 배치되어 있다. 따라서, 주행대차의 개수를 다르게 함으로써, 중량이 다른 하물에 대한 대응이 실현된다.

[0012] 궤도는 주회 궤도를 가지고 있어도 된다. 현수식 스태커 크레인은, 보기 구조를 가지고 있어도 된다.

보기 구조는, 주행 방향으로 인접하는 2대의 구동 대차가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되는 보기 부재를 포함하고 있다.

[0013] 구동 대차는, 수전 장치 및 분기 전환 롤러를 가지고 있어도 된다.

[0014] 본 발명에 따른 자동 창고에서는, 저비용으로, 중량이 다른 하물에 대응할 수 있는 복수 종류의 스태커 크레인을 주행시킬 수 있게 된다.

[0015] 도 1은 본 발명의 일 실시형태로서의 피킹 시스템의 개략 평면도이다.
도 2는 피킹 시스템의 자동 창고의 개략 정면도이다.
도 3은 제1 스태커 크레인의 개략 평면도이다.
도 4는 제2 스태커 크레인의 개략 평면도이다.
도 5는 제1 스태커 크레인의 사시도이다.
도 6은 제1 스태커 크레인의 상부의 사시도이다.
도 7은 제2 스태커 크레인의 사시도이다.
도 8은 제2 스태커 크레인의 상부의 사시도이다.
도 9는 구동 대차의 개략 구성을 나타내는 개략 단면도이다.
도 10은 구동 대차의 사시도이다.
도 11은 구동 대차의 정면도이다.
도 12는 구동 대차 및 제1 보기 구조의 측면도이다.
도 13은 제1 보기 구조의 개략 구성을 나타내는 개략 측면도이다.
도 14는 제2 보기 구조의 개략 구성을 나타내는 개략 측면도이다.
도 15는 천정 레일의 직선 구조의 사시도이다.
도 16은 천정 레일의 분기부의 사시도이다.
도 17은 구동 대차의 분기 동작을 모식적으로 나타내는 개략 평면도이다.
도 18은 자동 창고의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.

[0016] 1. 제1 실시형태

(1) 피킹 시스템

도 1 및 도 2를 이용하여, 피킹 시스템(picking system; 1)을 설명한다. 피킹 시스템(1)은, 창고 내에서 피킹(하물 분류(cargo assortment))이 가능한 시스템이다. 피킹 시스템(1)은, 주로, 자동 창고(3)를 가지고 있다. 도 1은, 본 발명의 일 실시형태로서의 피킹 시스템의 개략 평면도이다. 도 2는, 피킹 시스템의 자동 창고의 개략 정면도이다. 또한, 본 피킹 시스템(1)은, 공장의 부품 창고, 일반 물류 창고 등에 적용 가능한데, 특히, 주문자의 수 및 상품의 수 및 종류가 다수인 예컨대 일반 소비자용의 통신 판매용 물품 창고에 최적이다.

[0017] 자동 창고(3)는, 복수의 랙(5)을 가지고 있다. 랙(5)은, 복수 단의 선반(5a)을 가지고 있다. 복수의 랙(5)은, 도 1에 있어서, 좌우 방향으로 연장되며 병렬적으로 배치되어 있다. 선반(5a)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 집품(集品) 선반 부재(25)를 수납할 수 있다. 또한, 선반(5a)은, 예컨대 1 다스의 상품이 든 상품 수용 박스(28)도 팔레트(P)를 이용하여 수납할 수 있다. 용기(23)는, 케이스, 버킷이라고도 불리며, 상품을 수납할 수 있는 부재이다. 집품 선반 부재(25)는, 캐리어라고도 불리며, 복수의 용기(23)를 수납할 수 있다. 집품 선반 부재(25)는, 복수 단의 지지부를 갖는 선반 구조를 가지고 있다. 또한, 집품 선반 부재(25)가 수납할 수 있는 용기의 수, 집품 선반 부재(25)의 구조는 특별히 한정되지 않는다. 단, 집품 선반 부재(25)의 바닥면은 팔레트(P)의 바닥면과 같은 구조를 가지고 있으며, 이로써 제1 스태커 크레인(11)에 의해 지지 및 반송된다. 또, 도 1에 있어서는 알파벳이 붙어 있는 것은, 팔레트(P)이다.

자동 창고(3)는, 랙(5)을 따라 설치된 천정 레일(7; 궤도의 일례)을 가지고 있다. 천정 레일(7)은, 랙(5)보다 높은 위치, 즉, 복수 단의 선반(5a)보다 높은 위치에 설치되어 있다. 천정 레일(7)은, 복수의 주회 궤도를 가지고 있다.

천정 레일(7)은, 랙(5)의 사이의 통로(5b)의 상방에 배치되어 있다.

[0018] 자동 창고(3)는, 2종류의 스태커 크레인, 즉, 제1 스태커 크레인(11) 및 제2 스태커 크레인(17)을 가지고 있다. 도 1에서는, 1대의 제1 스태커 크레인(11) 및 1대의 제2 스태커 크레인(17)이 나타내어져 있지만, 각각의 대수는 특별히 한정되지 않는다.

제1 스태커 크레인(11)은, 천정 레일(7)을 따라 주행한다. 제1 스태커 크레인(11)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 현수식의 스태커 크레인으로서, 천정 레일(7)로부터 현수(懸垂, 매달림)한 상태로 주행한다. 제1 스태커 크레인(11)은, 천정 레일(7)을 이용하여 구동 주행, 분기 주행한다. 또한, 도 2에 나타낸 바와 같이, 하부 가이드 레일(18)을 설치하여 제1 스태커 크레인(11)의 하방을 지지해도 된다. 하부 가이드 레일(18)은, 예컨대, 통로(5b) 중 랙 전면(前面)의 직선 경로 부분에 설치된다.

[0019] 도 3에 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(11)은, 주행 방향(흰색 화살표로 나타냄)으로 나란한 복수의 구동 대차(13)를 가지고 있다. 본 실시형태에서는, 구동 대차(13)는 8대 설치되어 있다. 도 3은, 제1 스태커 크레인의 개략 평면도이다.

제1 스태커 크레인(11)은, 복수의 구동 대차(13)에 대해 승강 가능하게 매달린 제1 이재 장치(15)를 가지고 있다. 제1 이재 장치(15)는, 집품 선반 부재(25) 또는 팔레트(P)를 이재할 수 있다.

이상으로 기술한 바와 같이 현수식 스태커 크레인은, 상부 구조가, 주행 및 분기를 행하고, 나아가서는 하부 구조를 현수하고 있다. 단, 현수식 스태커 크레인은 바닥면을 전동(轉動)하는 캐스터 휠(wheel, 車輪)을 가지고 있어도 된다.

[0020] 제2 스태커 크레인(17)은, 천정 레일(7)을 따라 주행한다. 제2 스태커 크레인(17)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, 현수식의 스태커 크레인으로서, 천정 레일(7)로부터 현수한 상태로 주행한다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 제2 스태커 크레인(17)은, 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차(13)를 가지고 있다. 제2 스태커 크레인(17)의 구동 대차(13)는 제1 스태커 크레인(11)의 구동 대차(13)와 같은 구조를 갖는다. 본 실시형태에서는, 구동 대차(13)는 4대가 설치되어 있다. 즉, 제2 스태커 크레인(17)의 구동 대차(13)는, 제1 스태커 크레인(11)의 구동 대차(13)보다 수가 적다. 도 4는, 제2 스태커 크레인의 개략 평면도이다.

제2 스태커 크레인(17)은, 복수의 구동 대차(13)에 대해서 승강 가능하게 매달린 제2 이재 장치(21)를 가지고 있다. 제2 이재 장치(21)는, 용기(23)를 이재할 수 있다.

[0021] 이상으로 기술한 바와 같이, 제1 스태커 크레인(11)과 제2 스태커 크레인(17)은, 동일 궤도를 주행한다. 이는, 주행 기구를 모듈화 함으로써, 궤도를 공통화하고 있기 때문이다.

제1 스태커 크레인(11)과 제2 스태커 크레인(17)은, 구동 대차의 수를 다르게 함으로써, 중량이 다른 하물에 대한 대응을 실현하고 있다. 즉, 동일 종류의 구동 대차를 이용하고 이들의 수를 다르게 한 구조를 채용함으로써, 중량이 다른 하물을 탑재할 수 있는 2종류의 스태커 크레인이 동일한 궤도를 주행할 수 있게 되어 있다. 그 결과, 저비용의 자동 창고(3)가 실현된다.

또한, 일례로서, 구동 대차 2대로 2000kgf를 현수할 수 있기 때문에, 제1 스태커 크레인(11)은 본체 하중 및 하물 하중의 합계 8000kgf를 현수할 수 있으며, 제2 스태커 크레인(17)은 본체 하중 및 하물 하중의 합계 4000kgf를 현수할 수 있다.

[0022] (2) 제1 스태커 크레인

도 5 및 도 6을 이용하여, 제1 스태커 크레인(11)을 설명한다. 도 5는, 제1 스태커 크레인의 사시도이다. 도 6은, 제1 스태커 크레인의 상부의 사시도이다.

도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 8대의 구동 대차(13)는, 주행 방향으로 나란히 배치되어 있다. 또한, 구동 대차(13)는, 도 3 및 도 13에 나타낸 바와 같이, 제1 보기 구조(29)를 구성하고 있다. 제1 보기 구조(29)는, 주행 방향으로 인접하는 2대의 구동 대차(13)가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하도록 지지되는 제1 부재(201)를 포함하고 있다.

제1 보기 구조(29)에 의해 2대의 구동 대차(13)는 제1 부재(201)에 대해서 회동 가능하게 지지되어 있다. 이러한 구성에 의해, 제1 스태커 크레인(11) 및 제2 스태커 크레인(17)은, 주회 궤도의 커브를 안정적으로 주행할 수 있다. 또한, 제1 보기 구조(29)의 자세한 사항에 대해서는 후술하도록 한다.

[0023] 제1 스태커 크레인(11)은, 구동 대차(13)가 설치된 상측 베이스 부재(31)를 가지고 있다. 상측 베이스 부재(31)는, 주행 방향으로 길게 연장되어 있다. 제1 스태커 크레인(11)은, 또한, 상측 베이스 부재(31)의 양단으로부터 하방으로 연장되는 한 쌍의 마스트(33)를 가지고 있다. 마스트(33)는, 지면(地面) 부근까지 연장되어 있다. 상측 베이스 부재에 대해서, 한 쌍의 마스트(33)는 핀에 의해 지지되어 있으며, 주행 방향으로 요동 가능하게 되어 있다. 이상으로 말한 구조에 의해, 제진(制振) 제어와 기체(機體) 중량의 저감이 실현된다.

제1 스태커 크레인(11)은, 제1 이재 장치(15)를 승강시키기 위한 승강 장치(35)를 가지고 있다. 승강 장치(35)는, 마스트(33)에 지지된 승강대(37)와, 승강대(37)를 승강시키기 위한 승강부(39)를 가지고 있다. 제1 이재 장치(15)는, 승강대(37)에 설치되어 있다. 승강부(39)는, 모터, 벨트, 가이드 롤러 등으로 이루어지는 공지의 장치이다.

또한, 본 실시형태에서는, 4대의 구동 대차(13)가 주행 방향 앞쪽의 마스트(33)에 대응하여 배치되어 있고, 4대의 구동 대차(13)가 주행 방향 뒤쪽의 마스트(33)에 대응하여 배치되어 있다. 특히, 4대의 구동 대차(13)의 주행 방향 중심이 마스트(33)에 대응하도록, 4대의 구동 대차(13)가 배치되어 있다. 이상의 구성에 의해, 마스트(33)로부터 작용하는 하중을 구동 대차(13)가 균등하게 지지할 수 있다.

단, 구동 대차(13)의 수 및 배치는 상기 실시형태로 한정되지 않는다.

[0024] (3) 제2 스태커 크레인

도 7 및 도 8을 이용하여, 제2 스태커 크레인(17)을 설명한다. 도 7은, 제2 스태커 크레인의 사시도이다. 도 8은, 제2 스태커 크레인의 상부의 사시도이다.

도 7 및 도 8에 나타낸 바와 같이, 4대의 구동 대차(13)는, 주행 방향으로 나란히 배치되어 있다. 나아가, 구동 대차(13)는, 제2 보기 구조(41)를 구성하고 있다. 제2 보기 구조(41)는, 주행 방향으로 인접하는 2대의 구동 대차(13)가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되는 제1 부재(301)를 포함하고 있다.

제2 보기 구조(41)에 의해 2대의 구동 대차(13)는 제1 부재(301)에 대해서 회동 가능하게 지지되어 있다. 이러한 구성에 의해, 제1 스태커 크레인(11) 및 제2 스태커 크레인(17)은, 주회 궤도의 커브를 안정적으로 주행할 수 있다. 또한, 제2 보기 구조(41)의 자세한 사항은 후술하도록 한다.

[0025] 제2 스태커 크레인(17)의 베이스 구조 및 승강 장치의 구조는, 제1 스태커 크레인(11)과 기본적인 구성은 같지만, 다른 하중에 대응하기 위해 다른 점을 갖는다. 구체적으로는, 제2 스태커 크레인(17)의 베이스 구조 및 승강 장치는, 제1 스태커 크레인의 이들 구조에 비해 각 부재가 소형 및 경량화되어 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 2대의 구동 대차(13)가 주행 방향 앞쪽의 마스트(33)에 대응하여 배치되어 있고, 2대의 구동 대차(13)가 주행 방향 뒤쪽의 마스트(33)에 대응하여 배치되어 있다. 특히, 2대의 구동 대차(13)의 주행 방향 중심이 마스트(33)에 대응하도록, 2대의 구동 대차(13)가 배치되어 있다. 이상의 구성에 의해, 마스트(33)로부터 작용하는 하중을 구동 대차(13)가 균등하게 지지할 수 있다.

단, 구동 대차(13)의 수 및 배치는 상기 실시형태로 한정되지 않는다.

[0026] (4) 구동 대차

도 9~도 12를 이용하여, 구동 대차(13)를 설명한다. 도 9는, 구동 대차의 개략 구성을 나타내는 개략 단면도이다. 도 10은, 구동 대차의 사시도이다. 도 11은, 구동 대차의 정면도이다. 도 12는, 구동 대차 및 제1 보기 구조의 측면도이다. 이하의 설명에서는, 주행 방향에 직교하는 방향을 「좌우 방향」이라고 한다.

[0027] 도 9를 이용하여 개략적으로 설명하면, 구동 대차(13)는, 천정(69) 측에 설치된 영구자석(47)에 대향하는 코일로 이루어진 리니어 모터(49)를 가지고 있다. 구체적으로는, 영구자석(47)은, 지지 부재(67)에 고정되고, 주행 방향으로 연장되는 플레이트(68)의 하면에 고정되어 있다. 또, 구동 대차(13)는, 천정 레일(7)에 설치되며 비접촉 급전선(給電線, 50)에 대향하는 위치에 수전 코일(51)을 가지고 있다. 나아가, 구동 대차(13)는, 주행 차륜(53)을 가지고 있다. 주행 차륜(53)은, 천정 레일(7)의 주행 벽(65a; 후술함) 위에 놓여 있다.

도 10~도 12를 이용하여, 구동 대차(13)를 더 상세히 설명한다. 구동 대차(13)는, 가이드 롤러(55)를 가지고 있다. 가이드 롤러(55)는, 천정 레일(7)의 측벽(65b; 후술함)의 내측면에 의해 가이드 된다. 본 실시형태에서는 가이드 롤러(55)는, 주행 방향으로 나란히 한 쌍씩 설치되어, 합계 4개이다.

[0028] 구동 대차(13)는, 분기 합류 전환 장치(57)를 가지고 있다. 분기 합류 전환 장치(57)는, 주회 궤도에 있어서 분기·합류 지점에 있어서 주행 경로를 선택하기 위한 장치이다. 분기 합류 전환 장치(57)는, 전환 롤러(59)를 가지고 있다. 본 실시형태에서는 전환 롤러(59)는, 주행 방향으로 나란히 한 쌍씩 설치되어, 합계 4개이다. 전환 롤러(59)는, 가이드 롤러(55)의 상방에 배치되어 있다. 전환 롤러(59)끼리의 좌우 방향의 거리는, 가이드 롤러(55)끼리의 좌우 방향의 거리보다 짧다. 전환 롤러(59)끼리 플레이트(61)에 의해 연결되어 있고, 플레이트(61)는, 좌우 방향으로 슬라이딩할 수 있다. 분기 합류 전환 장치(57)는, 플레이트(61)를 슬라이딩 구동하기 위한 동력을 발생하는 모터(63)를 가지고 있다.

상술한 바와 같이 구동 대차(13) 및 구동 대차(13)의 각각에 수전 코일(51; 수전 장치의 일례), 전환 롤러(59; 분기 전환 롤러의 일례) 및 리니어 모터(49)가 설치되어 있으므로, 구동 대차의 수의 증감에 대한 대응이 용이하게 된다. 또, 구동 대차마다 제어할 수 있기 때문에, 제어가 용이하고 정확하게 된다.

[0029] (5) 보기 구조

도 13을 이용하여, 제1 보기 구조(29)를 상세하게 설명한다. 도 13은, 제1 보기 구조의 개략 구성을 나타내는 개략 측면도이다.

제1 보기 구조(29)는, 제1 스태커 크레인(11)의 하중 지지 부분을 구성하고 있으며, 복수 단계의 보기를 가지고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 보기 구조(29)는, 3단 보기이다. 즉, 2대의 구동 대차(13)를 보기 구조로 하며, 추가로 보기 구조로 함으로써 4대의 구동 대차(13)의 보기 구조로 하고, 추가로 보기 구조로 함으로써 8대의 구동 대차의 보기 구조로 하고 있다. 이하, 제1 보기 구조(29)를 상세하게 설명한다.

[0030] 제1 보기 구조(29)는, 구동 대차(13)로부터 하방으로 연장되는 구동 대차 샤프트(13a)가 회동 가능하게 지지되는 제1 부재(201; 보기 부재의 일례)를 가지고 있다. 구동 대차 샤프트(13a)의 하단(下端)은, 제1 부재(201)에 회동 가능하게 지지되어 있으며, 제1 부재(201)의 하중을 지지하게 되어 있다. 제1 부재(201)는, 주행 방향으로 연장되어 있으며, 주행 방향 양단에 구동 대차 샤프트(13a)가 회동 가능하게 지지되어 있다. 즉, 제1 부재(201)는, 한 쌍의 구동 대차(13)를 각각 회동 가능하도록 지지하고 있다. 이와 같이 하여, 제1 스태커 크레인(11)에서는, 구동 대차(13)마다 1단째의 보기 구조(205)가 실현되어 있으며, 그 수는 합계 8개이다.

또한, 제1 보기 구조(29)는, 제1 부재(201)로부터 하방으로 연장되는 제1 샤프트(201a)가 회동 가능하게 지지되는 제2 부재(203)를 가지고 있다. 제1 샤프트(201a)의 하단은, 제2 부재(203)에 회동 가능하게 지지되어 있으며, 제2 부재(203)의 하중을 지지하게 되어 있다. 제2 부재(203)는, 주행 방향으로 연장되어 있으며, 주행 방향 양단에 제1 샤프트(201a)가 회동 가능하게 지지되어 있다. 즉, 제2 부재(203)는, 한 쌍의 제1 부재(201)를 회동 가능하게 지지하고 있다.

이와 같이 하여, 제1 스태커 크레인(11)에서는, 제1 부재(201)마다 2단째의 보기 구조(207)가 실현되어 있으며, 그 수는 합계 4개이다.

[0031] 나아가, 제1 보기 구조(29)는, 상측 베이스 부재(31)의 주행 방향 양단에 있어서, 제2 부재(203)로부터 하방으로 연장되는 제2 샤프트(203a)가 회동 가능하게 지지되는 지지부(31a)를 가지고 있다. 제2 샤프트(203a)의 하단은, 지지부(31a)에 회동 가능하게 지지되어 있으며, 지지부(31a)의 하중을 지지하게 되어 있다. 즉, 지지부(31a)는, 한 쌍의 제2 부재(203)를 회동 가능하게 지지하고 있다. 이와 같이 하여, 제1 스태커 크레인(11)에서는, 제2 부재(203)마다 3단째의 보기 구조(209)가 실현되어 있으며, 그 수는 합계 2개이다.

[0032] 도 14를 이용하여, 제2 보기 구조(41)를 상세하게 설명한다. 도 14는, 제2 보기 구조의 개략 구성을 나타내는 개략 측면도이다.

제2 보기 구조(41)는, 제2 스태커 크레인(17)의 하중 지지 부분을 구성하고 있으며, 복수 단계의 보기를 가지고 있다. 본 실시형태에서는, 제2 보기 구조(41)는, 2단 보기이다. 즉, 2대의 구동 대차(13)를 보기 구조로 하고, 추가로 보기 구조로 함으로써 4대의 구동 대차(13)의 보기 구조로 하고 있다. 이하, 제2 보기 구조(41)를 상세하게 설명한다.

[0033] 제2 보기 구조(41)는, 구동 대차(13)로부터 하방으로 연장되는 구동 대차 샤프트(13a)가 회동 가능하게 지지되는 제1 부재(301; 보기 부재의 일례)를 가지고 있다. 구동 대차 샤프트(13a)의 하단은, 제1 부재(301)에 회동 가능하게 지지되어 있으며, 제1 부재(301)의 하중을 지지하게 되어 있다. 제1 부재(301)는, 주행 방향으로 연장되어 있으며, 주행 방향 양단에 구동 대차 샤프트(13a)가 회동 가능하게 지지되어 있다. 즉, 제1 부재(301)는, 한 쌍의 구동 대차(13)를 각각 회동 가능하게 지지하고 있다.

[0034] 이와 같이 하여, 제2 스태커 크레인(17)에서는, 구동 대차(13)마다 1단째의 보기 구조(305; 보기 구조의 일례)가 실현되어 있으며, 그 수는 합계 4개이다. 즉, 제2 스태커 크레인(17)의 보기 구조는, 제1 스태커 크레인(11)의 보기 구조보다 수가 적다.

나아가, 제2 보기 구조(41)는, 상측 베이스 부재(31)의 주행 양단에 있어서, 제1 부재(301)로부터 하방으로 연장되는 제1 샤프트(301a)가 회동 가능하게 지지되는 지지부(31a)를 가지고 있다. 제1 샤프트(301a)의 하단은, 지지부(31a)에 회동 가능하게 지지되어 있으며, 지지부(31a)의 하중을 지지하게 되어 있다. 즉, 지지부(31a)는, 한 쌍의 제1 부재(301)를 각각 회동 가능하게 지지하고 있다. 이와 같이 하여, 제2 스태커 크레인(17)에서는, 제1 부재(301)마다 2단째의 보기 구조(307)가 실현되어 있으며, 그 수는 합계 2개이다.

즉, 본 실시형태에서는, 구동 대차 2대마다 보기 구조가 실현되어 있고, 추가로 보기 구조 2개마다 다음 단의 보기 구조가 실현되어 있다. 따라서 스태커 크레인에서의 구동 대차의 수는 2의 멱승(冪乘, exponentiation)으로 되어 있다.

[0035] (6) 천정 레일

도 15를 이용하여, 천정 레일(7)을 설명한다. 도 15는, 천정 레일의 직선 구조의 사시도이다.

도 15로부터 분명한 바와 같이, 천정 레일(7)은, 레일 본체(65)를 가지고 있다. 레일 본체(65)는, 주로, 주행 벽(65a)과, 측벽(65b)을 가지고 있다. 주행 벽(65a)은, 좌우 방향으로 사이를 두고 배치된 한 쌍의 주행 면을 형성하고 있다. 측벽(65b)은, 주행 면의 양측에 설치된 한 쌍의 가이드 면을 형성하고 있다. 천정 레일(7)은, 복수의 지지 부재(67)를 가지고 있다. 지지 부재(67)는, 레일 본체(65)를 천정(69)으로부터 매달고 있다.

[0036] (7) 분기 전환 구조

도 16 및 도 17을 이용하여, 분기 전환 구조(75)를 설명한다. 도 16은, 천정 레일의 분기부의 사시도이다. 도 17은, 구동 대차의 분기 동작을 모식적으로 나타내는 개략 평면도이다. 또한, 이하에서는, 설명의 간략화를 위한, 1대의 구동 대차(13)의 하나의 전환 롤러(59)의 동작만을 설명하도록 한다.

도 16에 나타낸 바와 같이, 천정 레일(7)은, 도면 우측 상방의 제1 직선로(91)와, 도면 좌측 하방의 제2 직선로(93)와, 도면 우측 하방의 만곡로(95)와, 분기부(97)를 가지고 있다.

[0037] 도 16에서는, 예컨대 구동 대차(13)는, 제1 직선로(91)를 도면 우측 상방으로부터 도면 좌측으로 이동하고, 분기부(97)에 있어서 직선 이동할지 또는 분기 이동할지를 선택한다. 도 16에 나타낸 바와 같이 분기부(97)에 있어서는, 좌우 양측의 주행 벽(65a)들 사이의 틈새(66)는, 직선측 틈새(66a)와 만곡측 틈새(66b)로 나뉘어 있다. 또한, 만곡부의 주행 벽(65a)의 상방에는, 분기용 가이드 레일(79)이 설치되어 있다. 분기용 가이드 레일(79)은, 분기측 만곡부의 측벽(65b)과의 사이에 소정의 틈새를 확보하도록 만곡된 형상으로 배치되어 있다. 또, 직선부의 주행 벽(65a)의 상방에는, 도 17에 나타낸 바와 같이, 직선용 가이드 레일(80)이 설치되어 있다. 직선용 가이드 레일(80)은, 직선부의 측벽(65b)과의 사이에 소정의 틈새를 확보하도록 직선 형상으로 배치되어 있다.

[0038] 도 17을 이용하여, 분기 동작을 설명한다. 구동 대차(13)가 분기부(97)의 앞에 오면, 전환 롤러(59)가 도면 우측으로 이동된다. 그러면, 전환 롤러(59)는 분기용 가이드 레일(79)과 측벽(65b)의 사이에 들어간다. 따라서, 구동 대차(13)는 분기용 가이드 레일(79)에 구속됨에 따라, 만곡로(95) 측으로 이동하며, 그 결과, 구동 대차 샤프트(13a)가 만곡로(95) 측의 직선측 틈새(66a)에 들어간다. 이상의 동작에 의해, 구동 대차(13)의 분기 동작이 완료된다.

또한, 도시되어 있지 않으나, 구동 대차(13)가 분기부(97)를 직선 주행할 경우에는, 구동 대차(13)가 분기부(97)의 앞에 오면, 전환 롤러(59)가 도 17의 좌측으로 이동된다. 그러면, 전환 롤러(59)는 직선용 가이드 레일(80)과 측벽(65b)의 사이에 들어간다. 따라서, 구동 대차(13)는 직선용 가이드 레일(80)에 구속됨에 따라, 제2 직선로(93) 측으로 이동하며, 그 결과, 구동 대차 샤프트(13a)가 제2 직선로(93) 측의 만곡측 틈새(66b)에 들어간다. 이상의 동작에 의해, 구동 대차(13)의 직선 방향 이동 동작이 완료된다.

[0039] (8) 피킹 시스템의 제어 구성

도 18을 이용하여, 피킹 시스템의 제어 구성을 설명한다. 도 18은, 자동 창고의 제어 구성을 나타낸 블록도이다.

제1 스태커 크레인(11)은, 제1 컨트롤러(81)를 가지고 있다. 제1 컨트롤러(81)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어지며 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다.

[0040] 제1 컨트롤러(81)는, 제1 스태커 크레인(11)의 각 구동 대차(13)의 동작을 제어한다. 제1 컨트롤러(81)에는, 각 구동 대차(13)의 리니어 모터(49) 및 분기 합류 전환 장치(57)가 접속되어 있다. 나아가, 제1 컨트롤러(81)에는, 제1 이재 장치(15) 및 승강 장치(35)가 접속되어 있으며, 제1 컨트롤러(81)는, 이들에 구동 신호를 송신할 수 있다. 제1 이재 장치(15)는, 예컨대, 종래의 슬라이드 포크(slide fork)식이며, 슬라이드 포크(15a, 도 5)를 가지고 있다.

또한, 주행 상태에 관한 정보를 검출하기 위한 센서는, 각 구동 대차(13)에 설치되어 있다. 이상으로부터, 제1 컨트롤러(81)는, 주행 구동, 분기 전환 등, 각 구동 대차(13)의 개개의 위치에 근거하여 적합한 타이밍·능력을 제어할 수가 있다.

[0041] 제2 스태커 크레인(17)은, 제2 컨트롤러(82)를 가지고 있다. 제2 컨트롤러(82)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어지며 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다.

제2 컨트롤러(82)는, 제2 스태커 크레인(17)의 각 구동 대차(13)의 동작을 제어한다. 제2 컨트롤러(82)에는, 각 구동 대차(13)의 리니어 모터(49) 및 분기 합류 전환 장치(57)가 접속되어 있다. 나아가, 제2 컨트롤러(82)에는, 제2 이재 장치(21) 및 승강 장치(35)가 접속되어 있으며, 제2 컨트롤러(82)는, 이들의 모터에 구동 신호를 송신할 수 있다.

제2 이재 장치(21)는, 피스 이재 컨베이어(151)와, 케이스 이재 컨베이어(153)를 가지고 있다. 피스 이재 컨베이어(151)는, 피스 컨베이어(155)와, 컨베이어 슬라이드 장치(157)를 가지고 있다. 피스 컨베이어(155)는, 상품을 반송 가능한 컨베이어이다. 컨베이어 슬라이드 장치(157)는, 피스 컨베이어(155) 자체를 슬라이드 가능한 장치이다. 케이스 이재 컨베이어(153)는, 아암 구동장치(159)와, 케이스 컨베이어(161)를 가지고 있다. 아암 구동장치(159)는, 아암을 좌우 방향으로 신축함으로써, 용기(23)를 이재하는 장치이다. 케이스 컨베이어(161)는, 좌우 방향으로 용기(23)를 반송할 수 있으며, 예컨대, 벨트 컨베이어이다.

또한, 주행 상태에 관한 정보를 검출하기 위한 센서는, 각 구동 대차(13)에 설치되어 있다. 이상으로부터, 제2 컨트롤러(82)는, 주행 구동, 분기 전환 등, 각 구동 대차(13)의 개개의 위치에 근거하여 적합한 타이밍·능력을 제어할 수 있다.

[0042] 제1 컨트롤러(81) 및 제2 컨트롤러(82)는, 상위 컨트롤러(83)와 교신 가능하다. 상위 컨트롤러(83)는, CPU, RAM, ROM 등으로 이루어지며 프로그램을 실행하는 컴퓨터이다. 상위 컨트롤러(83)는, 자동 창고(3) 전체를 제어하며, 특히, 제1 스태커 크레인(11) 및 제2 스태커 크레인(17)에 의한 용기(23) 및 집품 선반 부재(25)의 이재와 반송, 및 이들에 의한 출고 물품의 하물 분류를 제어한다. 상위 컨트롤러(83)는, 제1 스태커 크레인(11) 및 제2 스태커 크레인(17)을 관리하며, 이들에 주행 지령 또는 반송 지령을 할당하는 할당 기능을 가지고 있다. 또한, 「반송 지령」은, 주행 지령, 및 하물을 싣는 위치와 하물을 내리는 위치를 포함한 이재 지령을 포함하고 있다.

[0043] (9) 어소트(assort) 준비 스테이션

피킹 시스템(1)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 어소트 준비 스테이션(101)을 가지고 있다. 어소트 준비 스테이션(101)은, 지상에 배치되며, 천정 레일(7; 주회 궤도의 일례)의 일부에 상면에서 볼 때 근접하여 배치되어 있다. 어소트 준비 스테이션(101)은, 제2 스태커 크레인(17)과의 사이에서, 상품을 수취하고 또한 받아 건넬 수 있는 용기 수수부(授受部)(103)를 갖는다. 용기 수수부(103)는, 컨베이어(137)를 가지고 있다. 용기 수수부(103)는, 오더가 있던 상품이 들어 있는 재고(在庫)의 용기(23)를 제2 스태커 크레인(17)으로부터 수취할 수 있다. 또한, 용기 수수부(103)는, 오더 분량(分)을 제외한 나머지가 들어 있는 용기(23)를 제2 스태커 크레인(17)에 전달할 수 있다. 구체적으로는, 상술한 용기(23)의 이재는, 제2 스태커 크레인(17)의 제2 이재 장치(21)의 케이스 이재 컨베이어(153)에 의해 행해진다.

[0044] (10) 디지털 어소트 시스템·영역

피킹 시스템은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 디지털 어소트 시스템·영역(107)을 가지고 있다. 이 영역(107)은, 지상에 설치되며, 천정 레일(7)의 주회 궤도의 일부에 상면에서 볼 때 근접하여 배치된 영역이다. 영역(107)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 복수의 팔레트(P) 및 집품 선반 부재(25)를 재치할 수 있는 재치 장소(107a)를 가지고 있다. 영역(107)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 스태커 크레인(11)으로부터 집품 선반 부재(25)를 수취하는 집품 선반 부재 수취부(109)와, 제1 스태커 크레인(11)에 집품 선반 부재(25)를 전달하는 집품 선반 부재 전달부(111)를 갖는다. 구체적으로는, 상술한 집품 선반 부재(25)의 이재는, 제1 스태커 크레인(11)의 제1 이재 장치(15)의 슬라이드 포크(15a)에 의해 행해진다.

피킹 시스템(1)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 자동 반송차(115)를 가지고 있다. 자동 반송차(115)는, 디지털 어소트 시스템·영역(107)에 배치되며, 전동 차륜을 갖는 대차에 재치된 집품 선반 부재(25)를 누르거나 또는 당김으로써 이동시킨다.

또, 피킹 시스템(1)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 어소트 카트(113)를 가지고 있다. 어소트 카트(113)는, 디지털 어소트 시스템·영역(107)에 배치되며, 예컨대 작업자가 1종류의 상품을 실은 어소트 카트(113)를 이용하여, 집품 선반 부재(25)에 수용된 용기(23)에 상품을 배포해 나갈 수가 있다.

[0045] (11) 디팔렛(depallet)·피킹 스테이션

피킹 시스템(1)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 디팔렛·피킹 스테이션(121)을 가지고 있다. 디팔렛·피킹 스테이션(121)은, 지상에 설치되며, 상면에서 볼 때 천정 레일(7)의 일부에 근접하여 배치되어 있다. 디팔렛·피킹 스테이션(121)은, 팔레트(P)에 실린 하물(예컨대, 상품 수용 박스(28))을 팔레트(P)로부터 내리는 작업에 이용된다. 내려진 하물은, 상품 수용 박스(28)인 채이거나, 또는 상품 수용 박스(28)로부터 상품이 꺼내어져 용기(23)에 넣어지거나 한다. 디팔렛·피킹 스테이션(121)은, 제1 스태커 크레인(11)으로부터 전달받은 집품 선반 부재(25)로부터 용기(23)를 수취할 수 있는 하물 수수부(123)를 가지고 있다. 하물 수수부(123)는, 컨베이어(171)와, 로봇(도시 생략)을 가지고 있다. 구체적으로는, 상술한 집품 선반 부재(25) 또는 팔레트(P)의 이재는, 제1 스태커 크레인(11)의 제1 이재 장치(15)의 슬라이드 포크(15a)에 의해 행해진다.

(12) 슈트(chute)

피킹 시스템(1)은, 지상에 배치되며, 상면에서 볼 때 천정 레일(7)의 일부에 근접하여 배치되고, 용기(23) 및/또는 상품을 다른 설비에 배출하기 위한 슈트(127)를 추가로 구비하고 있다.

[0046] 2. 실시형태의 특징

자동 창고(3)는, 랙(5; 랙의 일례)과, 천정 레일(7; 궤도의 일례)과, 제1 스태커 크레인(11; 제1 현수식 스태커 크레인의 일례)과, 제2 스태커 크레인(17; 제2 현수식 스태커 크레인의 일례)을 구비하고 있다.

랙(5)은, 복수 단의 선반(5a; 선반의 일례)을 갖는다.

천정 레일(7)은, 복수 단의 선반(5a)보다 높은 위치에 있어서, 랙(5)을 따라 설치되어 있다.

제1 스태커 크레인(11)은, 천정 레일(7)을 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차(13; 구동 대차의 일례)와, 상하 방향으로 연장되는 마스트(33; 마스트의 일례)와, 복수의 구동 대차(13)에 대해서 승강 가능하게 매달리고 또한 마스트(33)를 따라 승강할 수 있는 제1 이재 장치(15)를 갖는다.

제2 스태커 크레인(17)은, 천정 레일(7)을 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란히 있으며 복수의 구동 대차(13)보다 수가 적은 복수의 구동 대차(13; 구동 대차의 일례)와, 상하 방향으로 연장되는 마스트(33)와, 복수의 구동 대차(13)에 대해서 승강 가능하게 매달리며 또한 마스트(33)를 따라 승강 가능하고, 제1 이재 장치(15)보다 가벼운 하물을 이재하기 위한 제2 이재 장치(21)를 갖는다.

[0047] 제1 스태커 크레인(11)과 제2 스태커 크레인(17)은, 구동 대차의 수를 다르게 함으로써, 중량이 다른 하물에 대한 대응을 실현하고 있다. 즉, 동일 종류의 구동 대차를 이용하여 이들의 수를 다르게 한 구조를 채용함으로써, 중량이 다른 하물을 탑재할 수 있는 2종류의 스태커 크레인이 동일한 궤도를 주행할 수 있게 되어 있다. 그 결과, 저비용의 자동 창고(3)가 실현된다.

[0048] 3. 다른 실시형태

이상, 본 발명의 복수의 실시형태에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상기 실시형태로 한정되는 것은 아니고, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변경이 가능하다. 특히, 본 명세서에 기재된 복수의 실시형태 및 변형예는 필요에 따라 임의로 조합할 수 있다.

[0049] (1) 다른 실시형태로서, 스태커 크레인은, 구동 대차의 수가 같은 1종류만 이용되어도 된다.

(2) 상기 실시형태에서는 구동 대차의 수가 다른 2종류의 스태커 크레인이 이용되었으나, 구동 대차의 수가 다른 스태커 크레인의 종류는 3종류 이상이어도 된다.

[0050] (3) 상기 실시형태에서는 구동 대차의 구동원은 리니어 모터였지만, 구동원은 다른 모터 및 구동 기구의 조합이어도 된다.

(4) 상기 실시형태에서는 모든 구동 대차가 보기 구조와 조합되어 있었지만, 보기 구조를 이용하지 않는 구동 대차만으로 구성되어 있어도 되고, 또는 보기 구조와 조합된 구동 대차와 보기 구조와 조합되어 있지 않은 구동 대차가 혼재(混在)되어 있어도 된다.

[0051] (5) 제1 이재 장치와 제2 이재 장치의 구체적인 구성은, 상기 실시형태로 한정되지 않는다. 공지의 이재 장치를 이용하여도 된다.

(6) 분기 전환 롤러의 구조는, 상기 실시형태로 한정되지 않는다. 공지의 분기 전환 장치를 이용하여도 된다.

(7) 수전 장치의 구조는, 상기 실시형태로 한정되지 않는다. 공지의 수전 장치를 이용하여도 된다.

[산업상의 이용 가능성]

[0052] 본 발명은, 구동 대차로부터 승강 가능하게 매달린 이재 장치를 갖는 현수식 스태커 크레인을 구비한 자동 창고에 널리 적용할 수 있다.

[0053] 1; 피킹 시스템
3; 자동 창고
5; 랙
5a; 선반
5b; 통로
7; 천정 레일
11; 제1 스태커 크레인
13; 구동 대차
13a; 구동 대차 샤프트
15; 제1 이재 장치
15a; 슬라이드 포크
17; 제2 스태커 크레인
18; 하부 가이드 레일
21; 제2 이재 장치
23; 용기
25; 집품 선반 부재
28; 상품 수용 박스
29; 제1 보기 구조
31; 상측 베이스 부재
33; 마스트
35; 승강 장치
37; 승강대
39; 승강부
41; 제2 보기 구조
47; 영구자석
49; 리니어 모터
50; 비접촉 급전선
51; 수전 코일
53; 주행 차륜
55; 가이드 롤러
57; 분기 합류 전환 장치
59; 전환 롤러
61; 플레이트
63; 모터
65; 레일 본체
65a; 주행 벽
65b; 측벽
66; 틈새
66a; 직선측 틈새
66b; 만곡측 틈새
67; 지지 부재
68; 플레이트
69; 천정
75; 분기 전환 구조
79; 분기용 가이드 레일
80; 직선용 가이드 레일
81; 제1 컨트롤러
82; 제2 컨트롤러
83; 상위 컨트롤러
91; 제1 직선로
93; 제2 직선로
95; 만곡로
97; 분기부
101; 어소트 준비 스테이션
103; 용기 수수부
107; 영역
107a; 재치 장소
109; 집품 선반 부재 수취부
111; 집품 선반 부재 전달부
113; 어소트 카트
115; 자동 반송차
121; 피킹 스테이션
123; 용기 수수부
127; 슈트
151; 피스 이재 컨베이어
153; 케이스 이재 컨베이어
155; 피스 컨베이어
157; 컨베이어 슬라이드 장치
159; 아암 구동장치
161; 케이스 컨베이어
171; 컨베이어
201; 제1 부재
201a; 제1 샤프트
203; 제2 부재
203a; 제2 샤프트
205; 1단째의 보기 구조
207; 2단째의 보기 구조
209; 3단째의 보기 구조
301; 제1 부재
301a; 제1 샤프트
305; 1단째의 보기 구조
307; 2단째의 보기 구조
P; 팔레트

Claims (8)

1. 복수 단(段)의 선반을 가지는 랙(rack)과,
   상기 복수 단의 선반보다 높은 위치에 있어서, 상기 랙을 따라 설치된 궤도와,
   상기 궤도를 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차(台車)와, 상하 방향으로 연장되는 마스트(mast)와, 상기 복수의 구동 대차에 대해 승강 가능하게 매달리며 또한 상기 마스트를 따라 승강 가능한 제1 이재(移載) 장치를 갖는 제1 현수식(懸垂式) 스태커 크레인(stacker crane)과,
   상기 궤도를 따라 주행하도록 상기 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차와, 상하 방향으로 연장되는 마스트와, 상기 복수의 구동 대차에 대해 승강 가능하게 매달리고 또한 상기 마스트를 따라 승강 가능하며, 상기 제1 이재 장치가 이재하는 하물(荷物)보다 가벼운 하물을 이재하기 위한 제2 이재 장치를 갖는 제2 현수식 스태커 크레인
   을 구비하고,
   상기 제2 현수식 스태커 크레인의 복수의 구동 대차의 각각의 구동 대차는 상기 제1 현수식 스태커 크레인의 복수의 구동 대차의 각각의 구동 대차와 동일하며,
   상기 제2 현수식 스태커 크레인의 복수의 구동 대차의 개수는 상기 제1 현수식 스태커 크레인의 복수의 구동 대차의 개수보다 적은,
   자동 창고.
2. 제1항에 있어서,
   상기 궤도는 주회(周回) 궤도를 가지고 있고,
   상기 제1 현수식 스태커 크레인 및 상기 제2 현수식 스태커 크레인은, 각각, 상기 주행 방향으로 인접하는 2대의 구동 대차가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되는 보기(bogie) 부재를 포함하는 보기 구조를 추가로 가지고 있으며,
   상기 제2 현수식 스태커 크레인의 상기 보기 구조의 개수는, 상기 제1 현수식 스태커 크레인의 상기 보기 구조의 개수보다 적은,
   자동 창고.
3. 제1항에 있어서,
   상기 구동 대차는, 각각, 수전(受電) 장치 및 분기(分岐) 전환 롤러를 가지는,
   자동 창고.
4. 제2항에 있어서,
   상기 구동 대차는, 각각, 수전 장치 및 분기 전환 롤러를 가지는,
   자동 창고.
5. 복수 단의 선반을 가지는 랙과, 상기 복수 단의 선반보다 높은 위치에 있어서, 상기 랙을 따라 설치되고 주회 궤도를 가지는 궤도를 갖는 자동 창고에 있어서 이용되는 현수식 스태커 크레인으로서,
   상기 궤도를 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차와,
   상하 방향으로 연장되는 마스트와,
   상기 복수의 구동 대차에 대해 승강 가능하게 매달리고 또한 상기 마스트를 따라 승강할 수 있는 이재 장치와,
   상기 복수의 구동 대차를 연결하는 복수 단계의 보기를 가지며, 상기 마스트가 매달리는 보기 구조
   를 구비하고,
   상기 보기 구조는,
   상기 주행 방향으로 인접하는 2대의 구동 대차가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되는 제1 보기 부재를 갖는 1단째 보기 구조와,
   한 쌍의 상기 제1 보기 부재가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되는 제2 보기 부재를 갖는 2단째 보기 구조와,
   한 쌍의 상기 제2 보기 부재가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되고 추가로 상기 마스트가 매달리는 제3 보기 부재를 갖는 3단째 보기 구조를 가지고 있는,
   현수식 스태커 크레인.
6. 제5항에 있어서,
   상기 구동 대차는, 각각, 수전 장치 및 분기 전환 롤러를 가지는,
   현수식 스태커 크레인.
7. 복수 단의 선반을 가지는 랙과, 상기 복수 단의 선반보다 높은 위치에 있어서, 상기 랙을 따라 설치되고 주회 궤도를 가지는 궤도를 갖는 자동 창고에 있어서 이용되는 현수식 스태커 크레인으로서,
   상기 궤도를 따라 주행하도록 주행 방향으로 나란한 복수의 구동 대차와,
   상하 방향으로 연장되는 마스트와,
   상기 복수의 구동 대차에 대해 승강 가능하게 매달리고 또한 상기 마스트를 따라 승강할 수 있는 이재 장치와,
   상기 복수의 구동 대차를 연결하는 복수 단계의 보기를 가지며, 상기 마스트가 매달리는 보기 구조
   를 구비하고,
   상기 보기 구조는,
   상기 주행 방향으로 인접하는 2대의 구동 대차가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되는 제1 보기 부재를 갖는 1단째 보기 구조와,
   한 쌍의 상기 제1 보기 부재가 상하 방향 축 둘레로 회동 가능하게 지지되고 추가로 상기 마스트가 매달리는 제2 보기 부재를 갖는 2단째 보기 구조를 가지고 있는,
   현수식 스태커 크레인.
   
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