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KR101995632B1 - 적치물 관리 시스템 및 방법 - Google Patents

적치물 관리 시스템 및 방법 Download PDF

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KR101995632B1
KR101995632B1 KR1020170128018A KR20170128018A KR101995632B1 KR 101995632 B1 KR101995632 B1 KR 101995632B1 KR 1020170128018 A KR1020170128018 A KR 1020170128018A KR 20170128018 A KR20170128018 A KR 20170128018A KR 101995632 B1 KR101995632 B1 KR 101995632B1
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김병호
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경성대학교 산학협력단
주식회사쿨스
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Abstract

본 발명은 적치물 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 적치물 관리 시스템은 적치물을 운반하는 운반부; 상기 운반부로부터 제공되는 적치물에 관한 정보를 기반으로 적치장 내에 적치되는 적치물의 현황을 관리하는 적치물 현황 관리부; 및 적치물 및 해당 적치물의 현황에 관한 정보를 저장하는 데이터베이스부를 포함할 수 있다.

Description

적치물 관리 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR MANAGING PILED UP ARTICLES}
본 발명은 적치물 관리 시스템 및 방법에 관한 것이다.
선박 건조에 있어 주요 원자재인 강재는 대부분 조선소 외부의 적치장에 적치되어 있다가 조선소 안으로 운송되어 작업장에서 가공된다. 조선 산업뿐만 아니라 철강이나 해운 산업에서도 철강 코일이나 컨테이너를 야드에 적치하여 보관하며, 철강을 가공하거나 컨테이너를 탑재할 때 소정의 장소로 운송된다. 이와 같이 적치장에 적치되는 적치물은 적치 공간을 보다 효율적으로 활용하기 위해 다단으로 적층하여 보관되고 있다.
그러나, 적치물을 다단으로 적치하는 경우, 하단에 위치한 적치물을 인출할 때에는 상단의 적치물을 먼저 이동한 후 하단의 적치물을 인출해야 하며, 그 뒤에는 다른 곳으로 이동한 적치물을 다시 원위치로 옮겨 놓는 재취급 작업이 빈번하게 발생하게 된다.
본 발명의 실시예는 적치물을 보관하는 적치장의 운용을 효율적으로 개선할 수 있는 적치물 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 실시예는 적치물의 재취급 작업을 최소화하여 적치물 관리의 효율성을 높일 수 있는 적치물 관리 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적치물 관리 시스템은 적치물을 운반하는 운반부; 상기 운반부로부터 제공되는 적치물에 관한 정보를 기반으로 적치장 내에 적치되는 적치물의 현황을 관리하는 적치물 현황 관리부; 및 적치물 및 해당 적치물의 현황에 관한 정보를 저장하는 데이터베이스부를 포함할 수 있다.
상기 운반부는: 적치물을 들어올려 이동하는 크레인; 상기 크레인에 설치되어 상기 크레인이 들어올린 적치물의 중량을 측정하기 위한 중량 센서; 및 상기 중량 센서에 의해 감지된 적치물의 중량에 관한 데이터를 상기 적치물 현황 관리부로 전송하는 크레인 단말기를 포함하며, 상기 적치물 현황 관리부는 상기 크레인 단말기로부터 수신된 적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 크레인이 들어올린 적치물을 인식할 수 있다.
상기 운반부는 상기 크레인에 설치되어 상기 크레인이 들어올린 적치물에 작용하는 중력가속도를 측정하기 위한 중력가속도 센서를 더 포함하고, 상기 크레인 단말기는 상기 중력가속도 센서로부터 상기 중력가속도에 관한 데이터를 수신하고, 상기 중력가속도를 기반으로 상기 중량 센서에 의해 측정된 적치물의 중량을 보정하고, 상기 보정된 적치물의 중량에 관한 데이터를 상기 적치물 현황 관리부로 전송할 수 있다.
상기 적치물 현황 관리부는: 적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 데이터베이스부로부터 적치물의 중량에 매칭된 적치물의 식별자를 불러올 수 있다.
상기 크레인은 수직으로 적층된 다수의 적치물을 들어올려 이동하고, 상기 데이터베이스부는 적치물의 식별자, 적층 순서 및 중량을 저장하고, 상기 적치물 현황 관리부는 상기 크레인 단말기로부터 수신된 적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 크레인이 들어올린 다수의 적치물의 중량을 산출하고, 상기 데이터베이스부에 저장된 적치물의 적층 순서 및 중량을 불러와, 적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합 중에서, 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하는 적치물 조합을 구성하는 일련의 적치물의 식별자를 불러올 수 있다.
상기 적치물 현황 관리부는: 적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합 중 어느 하나도, 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하지 않는 경우, 상기 데이터베이스부에 저장된 적치물의 중량 및 적층 순서 중 적어도 하나에 오류가 있음을 알리는 알림 신호를 출력할 수 있다.
상기 운반부는 상기 크레인에 설치되어 상기 크레인의 위치를 측정하기 위한 위치 측정 기기를 더 포함하고, 상기 크레인 단말기는 상기 위치 측정 기기로부터 상기 크레인의 위치에 관한 데이터를 수신하여 상기 적치물 현황 관리부로 전송하고, 상기 적치물 현황 관리부는: 상기 크레인의 위치에 관한 데이터를 기반으로 적치장 내 상기 크레인의 좌표를 획득하고, 상기 크레인의 좌표가 적치장 내 사전에 결정된 구역의 좌표 범위에 포함되지 않는 경우, 상기 크레인의 위치가 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력할 수 있다.
상기 위치 측정 기기는 상기 크레인의 이동 거리 및 방향을 획득하기 위한 데이터를 생성하는 변위 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 적치물 관리 방법은 크레인에 설치된 중량 센서가 감지한 적치물의 중량에 관한 데이터를 크레인 단말기로부터 수신하는 단계; 및 적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 크레인이 들어올린 적치물을 인식하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 적치물 관리 방법은 컴퓨터로 실행하기 위한 프로그램으로 구현되어 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 적치물을 보관하는 적치장의 운용을 효율적으로 개선할 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 적치물의 재취급 작업을 최소화하여 적치물 관리의 효율성을 높일 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적치물 관리 시스템을 나타내는 예시적인 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운반부의 예시적인 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인 단말기가 적치물의 중량에 관한 데이터를 적치물 현황 관리부로 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 크레인 단말기가 적치물의 중량에 관한 데이터를 적치물 현황 관리부로 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 그래프이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 크레인 단말기가 적치물의 중량에 관한 데이터를 적치물 현황 관리부로 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인이 다수의 적치물을 들어올린 모습을 보여주는 예시적인 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 적치물 현황 관리부가 크레인이 들어올린 적치물의 식별자를 불러오는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 데이터베이스부에 저장된 적치물 정보의 오류를 검출하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인의 작업 위치를 모니터링하는 과정을 설명하기 위한 적치장의 예시적인 평면 모습이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인에 포함된 식별자 리더기가 적치물에 구비된 근거리 통신 기기로부터 식별자를 읽어오는 모습을 나타내는 예시적인 도면이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 적치물 관리 방법의 예시적인 흐름도이다.
본 발명의 다른 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되는 실시 예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
만일 정의되지 않더라도, 여기서 사용되는 모든 용어들(기술 혹은 과학 용어들을 포함)은 이 발명이 속한 종래 기술에서 보편적 기술에 의해 일반적으로 수용되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적인 사전들에 의해 정의된 용어들은 관련된 기술 그리고/혹은 본 출원의 본문에 의미하는 것과 동일한 의미를 갖는 것으로 해석될 수 있고, 그리고 여기서 명확하게 정의된 표현이 아니더라도 개념화되거나 혹은 과도하게 형식적으로 해석되지 않을 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시 예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 '포함한다' 및/또는 이 동사의 다양한 활용형들 예를 들어, '포함', '포함하는', '포함하고', '포함하며' 등은 언급된 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 조성, 성분, 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 본 명세서에서 '및/또는' 이라는 용어는 나열된 구성들 각각 또는 이들의 다양한 조합을 가리킨다.
한편, 본 명세서 전체에서 사용되는 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미할 수 있다. 예를 들어 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미할 수 있다. 그렇지만 '~부', '~기', '~블록', '~모듈' 등이 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다.
따라서, 일 예로서 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'은 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부', '~기', '~블록', '~모듈'들로 더 분리될 수 있다.
이하, 본 명세서에 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 적치물 관리 시스템을 나타내는 예시적인 도면이다.
도 1을 참조하면, 상기 적치물 관리 시스템은 운반부(100), 적치물 현황 관리부(200) 및 데이터베이스부(300)를 포함한다. 상기 운반부(100)는 적치물(S)을 운반한다. 상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 운반부(100)로부터 제공되는 적치물(S)에 관한 정보를 기반으로 적치장 내에 적치되는 적치물(S)의 현황을 관리한다. 상기 데이터베이스부(300)는 적치물(S) 및 해당 적치물의 현황에 관한 정보를 저장한다.
상기 운반부(100)는 크레인을 포함한다. 적치장에 설치된 크레인은 레일, 트롤리 등을 구비하며, 레일을 따라 트롤리가 이동하면서 적치물(S)을 들어올리거나 내려놓아 적치장 내 일정한 공간에 적치물(S)을 쌓아두거나 수송수단에 탑재한다.
도 1에 도시된 적치물(S)은 판 모양의 강재이나, 강재의 모양은 이에 제한되지 않으며 실시예에 따라 코일 모양을 가질 수도 있다. 또한, 본 발명의 실시예에서 다루는 적치물(S)은 강재로 제한되지 않으며, 컨테이너, 목재, 석재 등 다양한 재질과 형상을 가질 수 있다.
상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 운반부(100)로부터 적치물(S)에 관한 정보를 제공받아 적치장 내에 적치되는 적치물의 현황을 관리하는 컴퓨터이다. 상기 적치물 현황 관리부(200)는 서버, 개인용 컴퓨터 등 프로세서와 메모리를 포함하는 컴퓨팅 장치로서, 상기 운반부(100)와 네트워크를 통해 연결되어 데이터를 주고 받는다.
상기 데이터베이스부(300)는 데이터를 저장하는 저장 장치로서, 일 예로 HDD, SSD 등을 포함하나, 이에 제한되지 않고 데이터를 기억하는 기억장치를 모두 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 운반부(100)의 예시적인 사시도이다.
도 2를 참조하면, 상기 운반부(100)는 크레인(110), 중량 센서(120) 및 크레인 단말기(130)를 포함할 수 있다. 상기 크레인(110)은 적치물(S)을 들어올려 이동하도록 구성된다. 상기 중량 센서(120)는 크레인(110)에 설치되어 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)의 중량을 측정하기 위한 데이터를 생성한다. 상기 크레인 단말기(130)는 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 중량 센서(120)는 로드 셀을 포함할 수 있다. 예를 들어, 상기 중량 센서(120)는 로드 셀에 가해진 하중에 의한 스트레인을 기반으로 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)의 중량을 감지하기 위해 필요한 전기 신호를 출력할 수 있다.
상기 크레인 단말기(130)는 네트워크를 통해 상기 적치물 현황 관리부(200)로 상기 크레인(110)이 취급하는 적치물(S)에 관한 정보를 전달하는 단말기로서, 상기 적치물 현황 관리부(200)와 데이터를 주고받기 위해 무선 통신 모듈을 구비할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인 단말기가 적치물의 중량에 관한 데이터를 적치물 현황 관리부(200)로 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 운반부(100)는 상기 크레인(110)에 설치되어 상기 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)에 작용하는 중력가속도를 측정하기 위한 중력가속도 센서를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 운반부(100)는 중력가속도 센서로 자이로 센서를 구비하여 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)에 작용하는 중력가속도 g를 측정할 수 있다. 이 경우, 도 3에 도시된 바와 같이 상기 자이로 센서는 크레인(110)에 설치된 중량 센서(120)와 적치물(S) 사이에 구비되어 적치물(S)에 작용하는 중력가속도 g를 측정할 수 있다. 그러나, 상기 중력가속도 센서는 자이로 센서로 제한되지 않으며, 적치물(S)에 작용하는 중력가속도를 측정하는 한 다양한 종류의 센서를 포함할 수 있다.
그 뒤, 상기 크레인 단말기(130)는 중력가속도 센서로부터 중력가속도 g에 관한 데이터를 수신하고, 중력가속도 g를 기반으로 중량 센서(120)에 의해 측정된 적치물(S)의 중량 w를 보정하고, 상기 보정된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다.
예를 들어, 도 3을 참조하면 상기 크레인 단말기(130)는 중량 센서(120)로부터 적치물(S)의 중량 w에 관한 데이터를 수신하고, 중력가속도 센서로부터 중량 센서(120)가 적치물(S)의 중량 w에 관한 데이터를 생성한 타이밍(예컨대, t = t1, t2, t3 등)에 적치물(S)에 작용한 중력가속도 g에 관한 데이터를 수신할 수 있다.
이 실시예에 따르면, 상기 크레인 단말기(130)는 중량 센서(120)와 중력가속도 센서에 각각 적치물(S)의 중량 w에 관한 데이터와 적치물(S)에 작용한 중력가속도 g에 관한 데이터를 동시에 요청하여 그에 응답하는 데이터를 동시에 수신하고(예컨대, t = t1에 g1 및 w1을 수신, t = t2에 g2 및 w2를 수신, t = t3에 g3 및 w3를 수신), 상기 동시에 수신된 중력가속도 g를 기반으로 상기 동시에 수신된 적치물(S)의 중량 w을 보정할 수 있다.
삭제
그러고 나서, 상기 크레인 단말기(130)는 보정된 적치물(S)의 중량 w'에 관한 데이터를 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따라 크레인 단말기(130)가 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 적치물 현황 관리부(200)로 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 그래프이다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 크레인 단말기(130)는 상기 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우, 상기 데이터의 변동폭이 기준 변동폭보다 작거나 같아질 때까지 대기할 수 있다. 그러고 나서, 상기 크레인 단말기(130)는 데이터의 변동폭이 기준 변동폭보다 작거나 같아지면 상기 적치물 현황 관리부(200)로 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 전송할 수 있다.
예를 들어, 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터는 크레인(110)이 적치물(S)을 들어올려 이동할 때 적치물(S)의 흔들림으로 인해 시간이 흐름에 따라 변동될 수 있다.
이 때, 상기 크레인 단말기(130)는 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 제 1 기준 시간 구간(T1) 내에서 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우, 데이터의 변동폭이 기준 변동폭보다 작거나 같아질 때까지 대기하여 데이터의 전송을 보류할 수 있다.
그 뒤, 상기 크레인 단말기(130)는 또 다른 제 1 기준 시간 구간(T1) 내에서 데이터의 변동폭이 줄어들어 기준 변동폭보다 작거나 같아지면 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 수집하여 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다. 예를 들어, 상기 크레인 단말기(130)는 제 1 기준 시간 구간(T1) 내에서 데이터의 변동폭이 기준 변동폭보다 작거나 같아지면 해당 제 1 기준 시간 구간(T1)이 종료하는 타이밍의 데이터를 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다.
여기서, 데이터의 변동폭은 시간에 따라 변동하는 데이터에서 연속하는 극댓값(W+)과 극솟값(W-) 간의 차이(A)일 수 있다. 다시 말해, 데이터의 변동폭은 변동하는 데이터의 극솟값(W-)과 그 다음 극댓값(W+) 간의 차이(A) 또는 극댓값과 그 다음 극솟값 간의 차이일 수 있다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시예에 따라 크레인 단말기(130)가 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 적치물 현황 관리부(200)로 제공하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 그래프이다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 크레인 단말기(130)는 상기 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우, 기 설정된 기준 시간 구간 내 적치물(S)의 중량에 관한 데이터의 피크값의 평균을 산출하여 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다.
예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터는 시간이 지남에도 불구하고 데이터의 변동폭이 감소하지 않을 수도 있다.
이 때, 상기 크레인 단말기(130)는 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 제 2 기준 시간 구간(T2) 동안 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우, 상기 제 2 기준 시간 구간(T2) 내 적치물(S)의 중량에 관한 데이터의 피크값(W1+ 내지 W7+ 및 W1- 내지 W7-)의 평균을 산출하고, 그 평균값을 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다. 여기서, 데이터의 피크값은 변동하는 데이터의 극댓값과 극솟값을 포함한다.
또한, 이 실시예에 따르면, 제 2 기준 시간 구간(T2)은 제 1 기준 시간 구간(T1)보다 시간이 길 수 있다.
반면, 본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 상기 크레인 단말기(130)는 상기 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 제 2 기준 시간 구간(T2) 동안 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우, 기 설정된 제 2 기준 시간 구간(T2) 내 적치물(S)의 중량에 관한 데이터의 극댓값(W1+ 내지 W7+)의 평균 및 극솟값(W1- 내지 W7-)의 평균을 산출할 수 있다. 그러고 나서, 상기 크레인 단말기(130)는 상기 극댓값(W1+ 내지 W7+)의 평균과 상기 극솟값(W1- 내지 W7-)의 평균의 중간값을 산출하여 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다.
상기 크레인 단말기(130)가 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 적치물 현황 관리부(200)로 전송하면, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 수신된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)을 인식할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 데이터베이스부(300)로부터 적치물(S)의 중량에 매칭된 적치물(S)의 식별자를 불러올 수 있다.
이 실시예에서 상기 데이터베이스부(300)는 적치물(S)의 식별자와 해당 적치물의 중량이 서로 매칭된 데이터를 저장하고 있다. 그 결과, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 운반부(100)로부터 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 수신하면 그 데이터를 기반으로 적치물(S)의 중량에 매칭된 식별자를 불러와 해당 적치물을 인식할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인(110)이 다수의 적치물(S1, S2, S3)을 들어올린 모습을 보여주는 예시적인 도면이다.
앞서 설명한 바와 같이, 적치장의 공간을 효율적으로 활용하기 위해 적치장에는 적치물들이 다단으로 적층하여 보관된다. 이 경우, 상기 크레인(110)은 수직으로 적층된 다수의 적치물(S1, S2, S3)을 한꺼번에 들어올려 이동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 데이터베이스부(300)는 적치물의 식별자, 적층 순서 및 중량을 저장할 수 있다.
상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 크레인 단말기(130)로부터 수신된 적치물(S1, S2, S3)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 크레인(110)이 들어올린 다수의 적치물(S1, S2, S3)의 중량을 산출할 수 있다. 도 6에서 상기 크레인(110)이 들어올린 적치물(S1, S2, S3)의 중량은 31 ton으로 산출되었다고 가정한다.
그리고, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 데이터베이스부(300)에 저장된 적치물의 적층 순서 및 중량을 불러올 수 있다. 그러고 나서, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합 중에서, 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하는 적치물 조합을 결정하고, 해당 적치물 조합을 구성하는 일련의 적치물의 식별자를 불러올 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따라 적치물 현황 관리부(200)가 크레인(110)이 들어올린 적치물(S1, S2, S3)의 식별자를 불러오는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
도 7과 같이, 상기 데이터베이스부(300)는 다단으로 적층된 적치물들의 식별자, 적층 순서 및 중량을 저장할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 데이터베이스부(300)로부터 적치물의 적층 순서 및 중량을 불러온 뒤, 적층 순서가 가장 마지막인 적치물(식별자 'steel5')을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합을 구성할 수 있다.
예를 들어, 도 7의 적치물 데이터를 기초로 상기 적치물 현황 관리부(200)는 적층 순서가 가장 마지막인 식별자 'steel5'를 포함하여 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물 조합으로 [steel5, steel4], [steel5, steel4, steel3], [steel5, steel4, steel3, steel2] 및 [steel5, steel4, steel3, steel2, steel1]를 구성할 수 있다.
상기 적치물 현황 관리부(200)는 이 적치물 조합들 중에서 적치물의 중량을 합산한 값이 도 6에서 상기 크레인(110)이 들어올린 다수의 적치물(S1, S2, S3)의 중량으로 산출된 31 ton을 기준으로 기 설정된 오차 범위(예컨대, ±1 ton) 내에 속하는 적치물 조합을 결정한다. 도 7의 적치물 데이터에 따르면 적치물 조합 [steel5, steel4, steel3]를 구성하는 적치물들의 중량을 합산한 값인 30 ton이 상기 산출된 중량인 31 ton에서 ±1 ton의 오차 범위에 속하게 된다.
그 결과, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 도 7의 적치물 데이터를 기반으로 도 6에서 크레인(110)이 들어올린 다수의 적치물(S1, S2, S3)의 식별자로 'steel5', 'steel4', 'steel3'을 불러올 수 있다.
이와 같은 과정을 통해 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인 단말기(130)로부터 수신된 적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 크레인(110)이 들어올린 다수의 적치물을 인식할 수 있다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 데이터베이스부(300)에 저장된 적치물 정보의 오류를 검출하는 과정을 설명하기 위한 예시적인 도면이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합 중 어느 하나도 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하지 않는 경우, 상기 데이터베이스부(300)에 저장된 적치물의 중량 및 적층 순서 중 적어도 하나에 오류가 있음을 알리는 알림 신호를 출력할 수 있다.
예를 들어, 도 8의 적치물 데이터에 따르면 적층 순서가 가장 마지막인 식별자 'steel5'의 적치물을 포함하여 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합인 [steel5, steel4], [steel5, steel4, steel3], [steel5, steel4, steel3, steel2] 및 [steel5, steel4, steel3, steel2, steel1] 중에서, 적치물의 중량을 합산한 값이 도 6에서 크레인(110)이 들어올린 다수의 적치물(S1, S2, S3)의 중량으로 산출된 31 ton을 기준으로 기 설정된 ±1 ton의 오차 범위 내에 속하는 조합은 존재하지 않는다.
이 경우, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 데이터베이스부(300)에 저장된 적치물이 중량 및 적층 순서 중 적어도 하나에 오류가 있음을 알리는 알림 신호를 출력하여 관리자로 하여금 적치물 데이터를 바로 잡을 수 있도록 한다.
다시 도 2를 참조하면, 상기 운반부(100)는 크레인(110)에 설치되어 상기 크레인(110)의 위치를 측정하기 위한 위치 측정 기기(140)를 더 포함할 수 있다.
예를 들어, 상기 운반부(100)는 크레인(110)에서 적치물(S)을 들어올리는 부분에 GPS 모듈을 더 포함하여 크레인(110)의 위치를 측정하기 위한 GPS 신호를 생성할 수 있다.
만약 적치장이 실내에 마련되거나 지붕 등으로 천장이 가려져 있다면 상기 운반부(100)는 GPS 모듈 대신 비콘 등 블루투스 통신 모듈과 같은 근거리 통신을 이용한 실내 측위 장치를 구비할 수 있다.
상기 크레인 단말기(130)는 상기 위치 측정 기기(140)로부터 크레인(110)의 위치에 관한 데이터를 수신하여 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인(110)의 작업 위치를 모니터링하는 과정을 설명하기 위한 적치장의 예시적인 평면 모습이다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인(110)의 위치에 관한 데이터를 기반으로 적치장 내 크레인(110)의 좌표를 획득할 수 있다.
예를 들어, 도 9를 참조하면, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 크레인 단말기(130)로부터 수신된 크레인(110)의 위치에 관한 데이터를 기반으로 적치장 내 크레인(110)의 로컬 좌표 (x, y)를 획득할 수 있다. 도 9에서는 적치장을 x축과 y축으로 구성된 좌표평면으로 구성하여 크레인(110)의 좌표를 2차원의 좌표 (x, y)로 나타내었으나, 실시예에 따라 적치장은 x축, y축, z축으로 구성된 좌표공간으로 구성할 수도 있으며, 이 경우 크레인(110)의 좌표는 3차원의 좌표 (x, y, z)로 나타낼 수 있다.
크레인(110)의 좌표를 획득한 뒤, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인(110)의 좌표가 적치장 내 사전에 결정된 구역의 좌표 범위에 포함되는지 크레인(110)의 좌표값과 기 결정된 구역의 좌표 범위를 비교한다. 그리고, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인(110)의 좌표가 기 결정된 구역의 좌표 범위에 포함되지 않는 경우, 크레인(110)의 위치가 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력한다.
예를 들어, 도 9와 같이 적치장이 총 6개의 구역(Z1 내지 Z6)으로 구분되어 있고 이 중 제 5 구역(Z5)에서 적치물(S)의 입출고 작업이 예정되어 있는 경우, 크레인(110)의 좌표가 P1(x1, y1)이면 해당 좌표가 적치장 내 기 결정된 구역인 제 5 구역(Z5)의 좌표 범위에 포함되므로, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인(110)이 정해진 구역에서 적치물(S)의 입출고 작업을 하고 있는 것으로 결정할 수 있다.
그러나, 크레인(110)의 좌표가 P2(x2, y2)이면 해당 좌표는 적치장 내 기 결정된 구역인 제 5 구역(Z5)의 좌표 범위에 포함되지 않으므로, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인(110)이 잘못된 구역에서 적치물(S)의 입출고 작업을 하고 있는 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인(110)의 위치가 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력하여 관리자 또는 작업자로 하여금 적치물(S)의 입출고 작업 위치를 변경하도록 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 위치 측정 기기(140)는 크레인(110)의 이동 거리 및 방향을 획득하기 위한 데이터를 생성하는 변위 센서를 포함할 수 있다. 즉, 이 실시예에서 적치장 내 크레인(110)의 위치는 크레인(110)에 설치된 변위 센서를 이용하여 측정될 수 있다.
예를 들어, 상기 운반부(100)는 크레인(110)에서 적치물(S)을 들어올리는 부분에 레이저 변위 센서 및 가속도 센서 중 적어도 하나를 포함하여 적치물(S)을 들어올리는 부분의 이동 거리와 이동 방향을 측정하기 위한 데이터를 수집할 수 있다.
그러고 나서, 상기 크레인 단말기(130)가 레이저 변위 센서 및 가속도 센서 중 적어도 하나에 의해 수집된 데이터를 네트워크를 통해 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송한다.
그 뒤, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 상기 크레인 단말기(130)로부터 수신된 데이터를 기반으로 크레인(110)의 변위를 계산하여 적치장 내 크레인(110)의 위치를 측정할 수 있다.
이 실시예에서는 크레인(110)의 변위를 측정하기 위한 변위 센서로 레이저 변위 센서와 가속도 센서를 사용하였으나, 변위 센서는 이에 제한되지 않고 각속도 센서, 자이로 센서, 지자기 센서 등 다양한 종류의 센서들이 사용될 수도 있다.
실시예에 따라, 상기 운반부(100)는 적치물(S)에 구비된 근거리 통신 기기로부터 해당 적치물에 부여된 식별자를 읽어오는 식별자 리더기(150)를 더 포함할 수 있다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따라 크레인(110)에 포함된 식별자 리더기(150)가 적치물(S)에 구비된 근거리 통신 기기(160)로부터 식별자를 읽어오는 모습을 나타내는 예시적인 도면이다.
도 10에 도시된 바와 같이, 적치물(S)에는 RFID 태그와 같은 근거리 통신 기기(160)가 구비되어 있다. 그리고, 상기 식별자 리더기(150)는 크레인(110)에서 트롤리에 설치되어 있거나 트롤리에 구비된 크레인 단말기(130)에 인접하여 구비될 수 있다.
그 결과, 크레인(110)이 적치물(S)을 이동시키기 위해 적치물(S)을 트롤리에 가까워지도록 들어올리면 상기 식별자 리더기(150)는 적치물(S)에 구비된 근거리 통신 기기(160)로부터 해당 적치물(S)에 부여된 식별자를 읽어올 수 있다.
그 뒤, 상기 크레인 단말기(130)는 상기 식별자 리더기(150)로부터 식별자를 수신하여 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인 단말기(130)로부터 수신된 식별자가 사전에 결정된 대상 식별자에 해당하지 않는 경우, 크레인(110)이 들어올린 적치물이 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력할 수 있다.
예를 들어, 크레인(110)이 식별자 'steel5'에 해당하는 적치물(S)을 입고 또는 출고하기로 결정되어 있는 경우, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인 단말기(130)로부터 수신된 적치물(S)의 식별자가 기 결정된 대상 식별자인 'steel5'가 아닌 다른 식별자이면 크레인(110)이 잘못된 적치물(S)을 입출고하는 것으로 결정할 수 있다. 이 경우, 상기 적치물 현황 관리부(200)는 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)이 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력하여 관리자 또는 작업자로 하여금 올바른 적치물(S)을 입출고하도록 할 수 있다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 적치물 관리 방법의 예시적인 흐름도이다.
상기 적치물 관리 방법은 본 발명의 실시예에 따른 적치물 관리 시스템에서 적치물 현황 관리부(200)에 의해 실행된다.
도 11을 참조하면, 상기 적치물 관리 방법은 크레인(110)에 설치된 중량 센서(120)가 감지한 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 크레인 단말기(130)로부터 수신하는 단계(S1100), 및 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)을 인식하는 단계(S1200)를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 적치물(S)의 중량에 관한 데이터는 크레인 단말기(130)에서 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우 데이터의 변동폭이 기준 변동폭보다 작거나 같아질 때까지 대기하는 단계, 및 데이터의 변동폭이 기준 변동폭보다 작거나 같아지면 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송하는 단계를 거쳐 획득될 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 적치물(S)의 중량에 관한 데이터는 크레인 단말기(130)에서 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우 데이터의 피크값의 평균을 산출하는 단계, 및 산출된 평균을 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송하는 단계를 거쳐 획득될 수 있다.
본 발명의 또 다른 실시예에 따르면, 적치물(S)의 중량에 관한 데이터는 크레인 단말기(130)에서 중량 센서(120)에 의해 감지된 적치물(S)의 중량에 관한 데이터가 기 설정된 기준 변동폭을 초과하여 변동하는 경우 데이터의 극댓값의 평균 및 극솟값의 평균을 산출하는 단계, 극댓값의 평균과 극솟값의 평균의 중간값을 산출하는 단계, 및 산출된 중간값을 상기 적치물 현황 관리부(200)로 전송하는 단계를 거쳐 획득될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)을 인식하는 단계(S1200)는, 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 데이터베이스부(300)로부터 적치물(S)의 중량에 매칭된 적치물(S)의 식별자를 불러오는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라 크레인(110)이 수직으로 적층된 다수의 적치물(S1, S2, S3)을 들어올려 이동하는 경우, 상기 적치물(S)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)을 인식하는 단계(S1200)는, 상기 크레인 단말기(130)로부터 수신된 적치물(S1, S2, S3)의 중량에 관한 데이터를 기반으로 크레인(110)이 들어올린 다수의 적치물(S1, S2, S3)의 중량을 산출하는 단계, 상기 데이터베이스부(300)에 저장된 적치물의 적층 순서 및 중량을 불러오는 단계, 적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합을 구성하는 단계, 상기 적치물 조합 중에서 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하는 적치물 조합을 결정하는 단계, 및 결정된 적치물 조합을 구성하는 일련의 적치물의 식별자를 상기 데이터베이스부(300)로부터 불러오는 단계를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 상기 적치물 관리 방법은 적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합 중 어느 하나도, 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하지 않는 경우, 상기 데이터베이스부(300)에 저장된 적치물의 중량 및 적층 순서 중 적어도 하나에 오류가 있음을 알리는 알림 신호를 출력하는 단계를 더 포함할 수도 있다.
나아가, 상기 운반부(100)가 크레인(110)에 설치되어 크레인(110)의 위치를 측정하기 위한 위치 측정 기기(140)를 더 포함하는 경우, 상기 적치물 관리 방법은 상기 크레인 단말기(130)로부터 상기 위치 측정 기기(140)가 생성한 크레인(110)의 위치에 관한 데이터를 수신하는 단계, 상기 크레인(110)의 위치에 관한 데이터를 기반으로 적치장 내 크레인(110)의 좌표를 획득하는 단계, 및 상기 크레인(110)의 좌표가 적치장 내 사전에 결정된 구역의 좌표 범위에 포함되지 않는 경우, 상기 크레인(110)의 위치가 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
더 나아가, 상기 운반부(100)가 크레인(110)에 설치되어 적치물(S)에 구비된 근거리 통신 기기(160)로부터 해당 적치물에 부여된 식별자를 읽어오는 식별자 리더기(150)를 더 포함하는 경우, 상기 적치물 관리 방법은 상기 크레인 단말기(130)로부터 상기 식별자 리더기(150)가 읽어들인 적치물(S)의 식별자를 수신하는 단계, 상기 크레인 단말기(130)로부터 수신된 식별자가 사전에 결정된 대상 식별자에 해당하지 않는 경우, 상기 크레인(110)이 들어올린 적치물(S)이 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력하는 단계를 더 포함할 수 있다.
앞서 설명한 본 발명의 실시예에 따른 적치물 관리 방법은 컴퓨터에서 실행되기 위한 프로그램으로 제작되어 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 저장될 수 있다. 상기 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 저장장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피디스크, 광 데이터 저장장치 등이 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 적치물 관리 방법은 컴퓨터와 결합되어 실행시키기 위하여 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다.
이상에서 실시예를 통해 본 발명을 설명하였으나, 위 실시예는 단지 본 발명의 사상을 설명하기 위한 것으로 이에 한정되지 않는다. 통상의 기술자는 전술한 실시예에 다양한 변형이 가해질 수 있음을 이해할 것이다. 본 발명의 범위는 첨부된 특허청구범위의 해석을 통해서만 정해진다.
100: 운반부
110: 크레인
120: 중량 센서
130: 크레인 단말기
140: 위치 측정 기기
200: 적치물 현황 관리부
300: 데이터베이스부
S, S1, S2, S3: 적치물

Claims (10)

  1. 적치물을 운반하는 운반부;
    상기 운반부로부터 제공되는 적치물에 관한 정보를 기반으로 적치장 내에 적치되는 적치물의 현황을 관리하는 적치물 현황 관리부; 및
    적치물 및 해당 적치물의 현황에 관한 정보를 저장하는 데이터베이스부를 포함하되,
    상기 운반부는:
    적치물을 들어올려 이동하는 크레인;
    상기 크레인에 설치되어 상기 크레인이 들어올린 적치물의 중량을 측정하기 위한 중량 센서; 및
    상기 중량 센서에 의해 감지된 적치물의 중량에 관한 데이터를 상기 적치물 현황 관리부로 전송하는 크레인 단말기를 포함하며,
    상기 적치물 현황 관리부는 상기 크레인 단말기로부터 수신된 적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 크레인이 들어올린 적치물을 인식하고,
    상기 적치물 현황 관리부는:
    적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 데이터베이스부로부터 적치물의 중량에 매칭된 적치물의 식별자를 불러오되,
    상기 크레인은 수직으로 적층된 다수의 적치물을 들어올려 이동하고,
    상기 데이터베이스부는 적치물의 식별자, 적층 순서 및 중량을 저장하고,
    상기 적치물 현황 관리부는,
    상기 크레인 단말기로부터 수신된 적치물의 중량에 관한 데이터를 기반으로 상기 크레인이 들어올린 다수의 적치물의 중량을 산출하고,
    상기 데이터베이스부에 저장된 적치물의 적층 순서 및 중량을 불러와, 적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합 중에서, 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하는 적치물 조합을 구성하는 일련의 적치물의 식별자를 불러오고,
    적층 순서가 가장 마지막인 적치물을 시작으로 적층 순서의 내림차순으로 연속되는 다수의 적치물로 구성된 적치물 조합 중 어느 하나도, 적치물의 중량을 합산한 값이 상기 산출된 중량을 기준으로 기 설정된 오차 범위 내에 속하지 않는 경우, 상기 데이터베이스부에 저장된 적치물의 중량 및 적층 순서 중 적어도 하나에 오류가 있음을 알리는 알림 신호를 출력하는 적치물 관리 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 청구항 1에 있어서,
    상기 운반부는 상기 크레인에 설치되어 상기 크레인의 위치를 측정하기 위한 위치 측정 기기를 더 포함하고,
    상기 크레인 단말기는 상기 위치 측정 기기로부터 상기 크레인의 위치에 관한 데이터를 수신하여 상기 적치물 현황 관리부로 전송하고,
    상기 적치물 현황 관리부는:
    상기 크레인의 위치에 관한 데이터를 기반으로 적치장 내 상기 크레인의 좌표를 획득하고,
    상기 크레인의 좌표가 적치장 내 사전에 결정된 구역의 좌표 범위에 포함되지 않는 경우, 상기 크레인의 위치가 잘못되었음을 알리는 알림 신호를 출력하는 적치물 관리 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 위치 측정 기기는 상기 크레인의 이동 거리 및 방향을 획득하기 위한 데이터를 생성하는 변위 센서를 포함하는 적치물 관리 시스템.
  9. 삭제
  10. 삭제
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