KR101850669B1 - 목표 주행 정보 생성 장치 및 주행 제어 장치 - Google Patents

Abstract

목표 주행 정보 생성 장치(12)는, 소정의 구간에서 차량을 주행 제어하기 위한 차속을 포함하는 목표값군을, 소정의 타이밍에 있어서 생성하는 생성부(32)와, 소정의 타이밍에 있어서 생성부(32)가 차속을 포함하는 목표값군을 생성할 수 없는 경우에 사용되는, 차량이 현재 주행 중인 구간의 구간 종점에 있어서의 목표 차속을 미리 설정하는 설정부(30)를 구비하고, 설정부(30)는 소정의 구간에 있어서의 도로 정보에 기초하여 목표 차속을 설정한다.

Description

목표 주행 정보 생성 장치 및 주행 제어 장치{TARGET TRAVEL INFORMATION GENERATION DEVICE AND DRIVE CONTROL DEVICE}

본 발명은 목표 주행 정보 생성 장치에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 차량의 주행을 제어하기 위한 목표 주행 정보를 생성하는 목표 주행 정보 생성 장치에 관한 것이다.

차량을 출발지부터 목적지까지 자율적으로 주행시키는 자율 주행 제어 장치의 개발이 시도되고 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 이러한 자율 주행 제어 장치에서는, 예를 들어 주지의 내비게이션 기술을 사용하여 출발지부터 목적지까지의 차량의 진로(가는 길)를 산출함과 함께, 레이더 센서나 화상 센서 등의 센싱 기술을 사용하여 진로 상의 차선이나 장해물을 검출한다. 그리고 자율 주행 제어 장치는, 그 검출 정보에 기초하여 진로를 따라 차량을 자율적으로 주행시킨다.

일본 특허 공개 제2011-240816호 공보

이러한 자율 주행에 있어서의 차량의 제어에서는, 출발지부터 목적지까지의 진로를 소정의 구간으로 구획하고, 그 구간마다, 차량의 주행 궤적이나 차량의 거동(예를 들어, 차속, 가속도, 조타각 등) 등을 나타내는 목표 주행 정보를 갱신하여 차량의 제어에 사용하는 것을 생각할 수 있다.

이러한 목표 주행 정보의 갱신에서는, 구간의 종점 앞에 주행 정보 갱신 포인트를 설정하고, 그 주행 정보 갱신 포인트에 있어서 새로운 목표 주행 정보로의 갱신을 행하는 것을 생각할 수 있다. 또한 이 경우, 새로운 목표 주행 정보의 연산에 시간을 필요로 하여 주행 정보 갱신 포인트에 있어서 새로운 목표 주행 정보의 연산이 종료되지 않는 경우에도 차량이 적절하게 제어되도록, 주행 정보 갱신 포인트 통과 후의 목표 주행 정보를 미리 정해 두는 것을 생각할 수 있다. 예를 들어, 주행 정보 갱신 포인트에 있어서 새로운 목표 주행 정보의 연산이 종료되지 않는 경우에는 구간의 종점에 있어서 차량이 정지하는 목표 주행 정보를 미리 정해 두는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 이와 같이 일률적으로 차량을 정지하는 제어는, 차량에 승차하는 유저에게는 불편하며, 유저가 승차감에 위화감을 느낄 가능성이 있다.

본 발명에서는, 이러한 목표 주행 정보의 갱신 시에 유저가 느끼는 위화감을 경감시키는 목표 주행 정보 생성 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명의 하나의 형태로서의 목표 주행 정보 생성 장치는, 소정의 구간에서 차량을 주행 제어하기 위한 목표 주행 정보를, 소정의 타이밍에 있어서 생성하는 생성부와, 소정의 타이밍에 있어서 생성부가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에 사용되는 목표 차속이며, 차량이 현재 주행 중인 구간의 구간 종점에 있어서의 목표 차속을 미리 설정하는 설정부를 구비하고, 설정부는, 소정의 구간에 있어서의 도로 정보에 기초하여 목표 차속을 설정한다.

본 발명에서는, 목표 주행 정보의 갱신 시에 유저가 느끼는 위화감을 경감시키는 목표 주행 정보 생성 장치를 제공하는 것이 가능해진다.

도 1은 실시 형태에 관한 주행 제어 장치를 도시하는 블록도.
도 2는 주행 제어 장치의 목표 주행 정보 생성 ECU를 도시하는 블록도.
도 3은 목표 주행 정보의 갱신에 대하여 설명하는 개념도.
도 4는 목표 주행 정보의 생성에 대하여 설명하는 흐름도.
도 5는 목표 주행 정보의 갱신이 종료되지 않는 경우의 목표 차속의 설정에 대하여 설명하는 개념도.

(1) 실시 형태

실시 형태에 관한 주행 제어 장치(10)에 대하여 도 1 내지 도 5를 사용하여 설명한다.

도 1은 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(10)의 블록 구성도이다. 주행 제어 장치(10)는, 차량에 탑재되는 장치이며, 내비게이션 기술 등을 사용하여 산출된 출발지부터 목적지까지의 진로(가는 길)를 따라 차량을 자율적으로 주행 제어하는 장치이다. 특히 주행 제어 장치(10)는 출발지부터 목적지까지의 진로를 소정의 구간으로 구획하고, 그 구간마다, 차량의 주행 궤적이나 차량의 거동(예를 들어, 차속, 가속도, 조타각 등) 등을 나타내는 목표 주행 정보를 갱신하고, 그 목표 주행 정보에 기초하여 차량의 주행 제어를 행한다.

도 1에 도시한 바와 같이, 주행 제어 장치(10)는 목표 주행 정보 생성 ECU(Electronic Control Unit)(12)와 주행 제어 ECU(14)를 구비하고 있다. 또한, 도 1에 도시한 바와 같이, 주행 제어 장치(10)에는 레이더(16), 카메라(18), 주행 상태 검출 센서(20), 조작 상태 검출 센서(22), 내비게이션 시스템(24) 등이 전기적으로 접속되어 있다. 주행 제어 장치(10)에는, 주행 제어 액추에이터(26)가 전기적으로 더 접속되어 있다. 주행 제어 장치(10)는 그 외에도 주지의 구성, 예를 들어 차간 통신을 행하기 위한 통신부 등과 적절히 접속되어 있어도 된다.

목표 주행 정보 생성 ECU(12)와 주행 제어 ECU(14)는 각각 CPU(Central Processing Unit)와, ROM(Read Only Memory)이나 RAM(Random A㏄ess Memory) 등의 메모리를 포함하는 전자 제어 유닛이다. 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 내비게이션 시스템(24)에 의해 탐색된 출발지부터 목적지까지의 진로나 지도 정보를 취득하고, 그 진로 상에 설정된 소정의 구간마다, 차량의 주행 궤적이나 차량의 거동 등을 나타내는 목표 주행 정보의 연산을 행한다. 주행 제어 ECU(14)는 목표 주행 정보 생성 ECU(12)에 의해 생성된 목표 주행 정보에 기초하여 차량의 주행을 제어한다. 예를 들어, 주행 제어 ECU(14)는 목표 주행 정보 생성 ECU(12)에 의해 생성된 목표 주행 정보 및 레이더(16), 카메라(18), 주행 상태 검출 센서(20), 조작 상태 검출 센서(22), 내비게이션 시스템(24) 등으로부터의 데이터에 기초하여, 자차량의 가감 속도나 조타각 등의 주행 제어량을 연산한다. 또한 주행 제어 ECU(14)는 그 주행 제어량에 기초하여 주행 제어 액추에이터(26)를 제어한다. 또한, 도 1에서는, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)와 주행 제어 ECU(14)는 독립된 ECU로서 기재되어 있지만, 적절히 일체로서 구성되어 있어도 된다.

레이더(16)는 자차량 주변의 차량, 바이크, 자전거, 보행자 등의 존재, 위치, 속도 및 자차량과의 상대 속도를 검출한다. 레이더(16)는 예를 들어 레이저 레이더, 밀리미터파 레이더, 초음파 레이더 등을 갖는다. 레이더(16)는 검출한 데이터를 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 레이더(16)로서는, 적절히 주지의 레이더를 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

카메라(18)는 예를 들어 자차량의 전방이나 측방에 설치되어 있고, 자차량의 주위에 있어서의 화상을 촬상하고 있다. 예를 들어, 카메라(18)는 진로 상의 도로 구간선이나 장해물을 촬상하고 있다. 카메라(18)는 예를 들어 CCD(Charge Coupled Device)나 CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor) 등의 촬상 소자를 갖는다. 카메라(18)는 촬상한 화상을 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 카메라(18)로서는, 적절히 주지의 카메라를 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

주행 상태 검출 센서(20)는 자차량의 주행 상태(예를 들어, 차속, 가속도, 요각 등)를 검출한다. 주행 상태 검출 센서(20)는 예를 들어 자차량의 각 차륜에 설치된 차륜속 센서를 갖고, 차륜속을 계측함으로써 차속 등 자차량의 주행 상태를 검출한다. 주행 상태 검출 센서(20)는 검출한 자차량의 주행 상태를 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 주행 상태 검출 센서(20)로서는, 주지의 차속 센서, 가속도 센서, 요각 센서를 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

조작 상태 검출 센서(22)는 자차량의 조작 상태를 검출한다. 구체적으로는, 조작 상태 검출 센서(22)는 차량에 승차하는 유저(이하, 드라이버)에 의한 액셀러레이터 조작, 브레이크 조작, 핸들 조작(조타) 등을 검출한다. 조작 상태 검출 센서(22)는 검출한 자차량의 조작 상태를 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 조작 상태 검출 센서(22)로서는, 주지의 액셀러레이터 조작 센서, 브레이크 조작 센서, 조타 센서를 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

내비게이션 시스템(24)은 GPS(Global Positioning System) 위성으로부터의 GPS 신호를 수신한다. 또한, 내비게이션 시스템(24)은, 차량에 가해지는 회전 운동의 크기를 검출하는 자이로스코프, 3축 방향의 가속도 등으로부터 차량의 주행 거리를 검출하는 가속도 센서, 지자기로부터 차량의 진행 방향을 검출하는 지자기 센서 등을 구비하고 있어도 된다. 내비게이션 시스템(24)은, 하드 디스크 등의 기록 매체에 지도 정보(도로 정보)를 기억하고 있다. 이 지도 정보는, 도로나 교차점의 장소나 형상, 교통 표지나 신호를 포함하는 교통 규칙 등에 관한 정보를 포함하고 있다. 또한, 지도 정보는, 도로 상의 차선 내에 있어서의 차량의 주행 가능 영역을 정의하는 것이어도 된다. 내비게이션 시스템(24)은, GPS 위성으로부터의 GPS 신호와 지도 정보에 기초하여, 자차량의 위치나 도로에 대한 방향 등을 검출한다. 내비게이션 시스템(24)은, 출발지(혹은 현재지)와 목적지의 입력에 따라, 출발지부터 목적지까지의 진로를 검색하고, 검색된 진로와 자차량의 위치 정보를 사용하여 목적지까지의 진로 유도를 행한다. 또한, 내비게이션 시스템(24)은, 검색된 진로를 지도 정보와 함께 주행 제어 장치(10)에 출력한다. 내비게이션 시스템(24)으로서는, 주지의 내비게이션 시스템을 사용해도 되기 때문에, 보다 상세한 구성에 관한 설명은 생략한다.

주행 제어 액추에이터(26)는 자차량을 가감속시키기 위한 가감속 액추에이터 및 조타각을 조정하는 조타 액추에이터를 구비하고 있다. 주행 제어 액추에이터(26)는 주행 제어 ECU(14)로부터 송신된 주행 제어량에 기초하여 가감속 액추에이터 및 조타 액추에이터를 작동시켜, 자차량의 주행을 제어한다.

이어서, 도 2 내지 도 5를 참조하여, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)에 의한 목표 주행 정보의 생성에 대하여 설명한다. 도 2에 도시한 바와 같이, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 주행 정보 갱신 타이밍 판정부(28)와 종점 차속 설정부(30)와 목표 주행 정보 연산부(32)를 갖는다.

목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 내비게이션 시스템(24)에 의해 탐색된 출발지부터 목적지까지의 진로나 지도 정보를 취득하고, 그 진로 상에 설정된 소정의 구간마다 차량의 주행 궤적이나 차량의 거동 등을 나타내는 목표 주행 정보의 연산을 행하여, 구간마다 목표 주행 정보를 갱신한다. 구체적으로는, 도 3에 도시한 바와 같이, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 내비게이션 시스템(24)에 의해 탐색된 출발지부터 목적지까지의 진로 R과 함께 지도 정보를 취득한다. 그리고, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 출발지부터 목적지까지의 진로 R을 소정의 구간으로 구획하고, 구간마다 목표 주행 정보를 갱신한다. 본 실시 형태에서는, 예를 들어 진로 R을 200m마다 구획하여 구간을 설정하고 있다. 물론, 구간의 구획 방법은, 이 거리에 한정되는 것은 아니고, 이 거리와는 상이한 거리여도 된다. 또한, 구간은 모두 동일한 거리로 구획할 필요는 없고, 필요에 따라 구획하는 방법을 바꾸어도 된다. 도 3에서는, 이와 같이 하여 구획된 일부의 연속되는 구간을 구간 L0, 구간 L1, 구간 L2, 구간 L3…으로서 나타내고 있다.

또한 각 구간 중에는, 목표 주행 정보의 갱신을 행하는 주행 정보 갱신 포인트가 설정되어 있다. 도 3에서는, 구간 L0, L1, L2의 주행 정보 갱신 포인트를 각각 주행 정보 갱신 포인트 C0, C1, C2로서 나타내고 있다. 본 실시 형태에서는, 내비게이션 시스템(24) 등에 의해 자차량이 구간의 주행 정보 갱신 포인트를 통과하면, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 그 주행 정보 갱신 포인트부터 다음 구간의 종점까지의 목표 주행 정보를 연산하여 목표 주행 정보의 갱신을 행한다. 도 3에서는, 예를 들어 자차량이 구간 L1의 주행 정보 갱신 포인트 C1을 통과하면, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 주행 정보 갱신 포인트 C1로부터 구간 L1의 종점 E1 및 구간 L1의 종점 E1(구간 L2의 시점)부터 구간 L2의 종점 E2까지의 목표 주행 정보를 연산하여, 현재 사용하고 있는 목표 주행 정보를 새로 연산한 목표 주행 정보로 갱신한다. 또한, 구간 L2에서도 마찬가지의 목표 주행 정보의 갱신이 행하여진다. 구체적으로는, 자차량이 구간 L2의 주행 정보 갱신 포인트 C2를 통과하면, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 주행 정보 갱신 포인트 C2로부터 구간 L2의 종점 E2 및 구간 L2의 종점 E2(구간 L3의 시점)부터 구간 L3의 종점까지의 목표 주행 정보를 연산하여, 구간 L1의 주행 정보 갱신 포인트 C1에서 연산한 목표 주행 정보를 새로 연산한 목표 주행 정보로 갱신한다. 본 실시 형태에서는, 예를 들어 주행 정보 갱신 포인트는, 구간의 종점의 소정 거리만큼 앞의 위치(즉, 구간의 나머지 거리가 소정 거리가 되는 위치)에 설정된다. 본 실시 형태에서는, 예를 들어 이 소정 거리는 50m로 설정된다. 물론, 주행 정보 갱신 포인트의 위치는 이 위치에 한정되는 것은 아니고, 이 위치와는 상이한 위치여도 된다. 또한, 주행 정보 갱신 포인트는, 차량이 구간의 종점에 도달할 때까지의 나머지 시간이 소정 시간 이하가 되는 위치에 설정해도 된다.

본 실시 형태의 목표 주행 정보 생성 ECU(12)는 주행 정보 갱신 포인트에 있어서의 목표 주행 정보의 연산에 시간을 요하는 등의 이유로, 주행 정보 갱신 포인트에 있어서 새로운 목표 주행 정보의 연산이 종료되지 않는 경우에도, 적절한 차속으로 차량이 주행 제어되도록 구간의 종점의 차속을 설정하는 장치이다.

도 4의 흐름도를 참조하여, 본 실시 형태의 목표 주행 정보 생성 ECU(12)의 주행 정보 갱신 타이밍 판정부(28)와 종점 차속 설정부(30)와 목표 주행 정보 연산부(32)의 동작 및 주행 제어 ECU(14)의 동작에 대하여 설명한다. 이하에서는, 구간 L1의 주행 정보 갱신 포인트 C1에 있어서의 목표 주행 정보의 생성에 대하여 설명하지만, 그 밖의 구간에서도 마찬가지의 목표 주행 정보의 생성이 행하여진다.

주행 정보 갱신 타이밍 판정부(28)는 내비게이션 시스템(24) 등으로부터 얻어지는 자차량의 위치 정보 등에 의해 현재 주행 중인 구간 L1의 주행 정보 갱신 포인트 C1을 통과했는지 여부를 판정한다(스텝 S10). 주행 정보 갱신 포인트 C1을 통과했다고 주행 정보 갱신 타이밍 판정부(28)가 판정하는 경우(스텝 S10에 있어서 '예'), 종점 차속 설정부(30)는 다음 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 목표 차속을 설정한다(스텝 S12).

이 목표 차속의 설정에서는, 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 목표 차속을, 종점 E2 이후의 구간인 구간 L3의 지도 정보 등에 기초하여 설정한다. 구체적으로는, 종점 차속 설정부(30)는 내비게이션 시스템(24) 등으로부터 얻어지는 지도 정보 등에 기초하여, 구간 L3이 포함하는 정지 포인트, 감속 포인트, 감속 포인트에 있어서의 필요 감속량 등의 데이터를 취득하고, 이 데이터에 따라 구간 L2의 종점 E2의 목표 차속을 설정한다.

예를 들어, 지도 정보가 포함하는 교통 규칙 등에 기초하여 구간 L3에는 일시 정지·신호 등의 정지 포인트가 포함된다고 판정하는 경우, 종점 차속 설정부(30)는 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 목표 차속을 0(정지)으로 설정한다. 또한, 목표 차속은, 차속의 값(즉 0)으로서 부여되는 것이 아니어도 되고, 감속도(이 경우는, 100퍼센트의 감속)로서 부여되는 것이어도 된다.

또한, 지도 정보가 포함하는 교통 규칙 등에 기초하여 구간 L3에는 제한 속도가 낮아지는 포인트가 포함된다고 판정하는 경우나 지도 정보가 포함하는 도로나 교차점의 정보 등에 기초하여 구간 L3에는 모퉁이나 커브가 포함된다고 판정하는 경우, 종점 차속 설정부(30)는 이들 감속 포인트에 있어서의 필요 감속량을 더 판정한다. 예를 들어, 구간 L3에 제한 속도가 시속 60km로부터 40km로 저하되는 감속 포인트가 포함되는 경우에는, 구간 L2의 종점에 있어서의 목표 차속을 40km로 설정한다. 또한 예를 들어, 구간 L3에 감속이 필요한 교차점이나 커브가 포함되는 경우에는, 교차점이나 커브의 곡률에 따라 미리 정한 소정의 차속을 목표 차속으로서 설정한다. 예를 들어, 이 소정의 차속은, 곡률이 커짐에 따라 소정의 차속이 작아지도록 미리 목표 주행 정보 생성 ECU(12)의 메모리 등에 기억되어 있다. 또한, 목표 차속은, 차속의 값으로서 부여되는 것이 아니어도 되고, 감속도(예를 들어, 40퍼센트의 감속 등)로서 부여되는 것이어도 된다.

또한, 구간 L3이 정지 포인트와 감속 포인트 양쪽을 포함하는 경우에는, 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 목표 차속을 0(정지)으로 설정해도 된다. 또한, 구간 L3이 복수의 감속 포인트를 포함하는 경우에는, 이들 감속 포인트의 목표 차속 중 가장 작은 목표 차속을 목표 차속으로서 설정해도 된다.

또한, 지도 정보에 기초하여 구간 L3에는 정지 포인트나 감속 포인트가 포함되지 않는다고 판정하는 경우, 종점 차속 설정부(30)는 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 감속·정지가 필요없다고 판단한다. 예를 들어, 목표 차속은, 감속도(이 경우는, 0퍼센트의 감속)로서 부여된다.

또한, 본 실시 형태에서는, 종점 차속 설정부(30)는 내비게이션 시스템(24) 등으로부터 얻어지는 지도 정보 등에 기초하여, 구간 L3이 정지 포인트나 감속 포인트를 포함하는지 여부를 판정하고 있지만, 그 이외의 방법에 의해 구간 L3이 정지 포인트나 감속 포인트를 포함하는지 여부를 판정해도 된다. 예를 들어, 레이더(16)나 카메라(18) 등으로부터 취득할 수 있는 데이터에 기초하여 구간 L3이 정지 포인트나 감속 포인트를 포함하는지 여부를 판정해도 된다. 또한, 본 실시 형태에서는, 구간 L3이 정지 포인트나 감속 포인트를 포함하는지 여부를 판정하고 있지만, 판정 대상으로서의 구간은 이것에 한하지 않는다. 예를 들어, 구간 L3 전체가 아니어도 되고, 예를 들어 구간 L3의 일부이며, 구간 L2의 종점 E2 이후의 소정 거리의 구간을 판정 대상으로 해도 된다.

이상과 같이 하여 설정된 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 목표 차속(또는 감속도)은, 다음 구간의 종점의 목표 차속 Vn으로서, 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp와는 별도로 목표 주행 정보 생성 ECU(12)의 메모리 등에 보존된다. 즉, 스텝 S12에 있어서 다음 구간의 종점의 목표 차속(예를 들어, 구간 L2의 종점 E2의 목표 차속)이 설정되면, 다음 구간의 종점의 목표 차속 Vn으로서 보존되어 있는 목표 차속(예를 들어, 구간 L0의 주행 정보 갱신 포인트 C0에 있어서 설정된 구간 L1의 종점 E1의 목표 차속)이 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp로서 재보존됨과 함께, 새로 설정한 다음 구간의 종점의 목표 차속을 다음 구간의 종점의 목표 차속 Vn으로서 보존한다.

목표 주행 정보 연산부(32)는 새로운 목표 주행 정보의 연산을 개시한다(스텝 S14). 구체적으로, 목표 주행 정보 연산부(32)는 주행 정보 갱신 포인트 C1로부터 구간 L1의 종점 E1 및 구간 L1의 종점 E1(구간 L2의 시점)부터 구간 L2의 종점 E2까지의 목표 주행 정보를 연산한다. 예를 들어, 목표 주행 정보 연산부(32)는 주행 정보 갱신 포인트 C1에 있어서의 차량의 실차속을 기점으로 하는 목표 차속의 시간 함수(차속 프로파일)를 생성한다. 이 차속 프로파일은, 별도 생성되는 차량의 목표 주행 궤적이나 목표 조타량의 시간 함수(조타 프로파일)와 함께, 새로운 목표 주행 정보로서 메모리 등에 보존되고, 현재 사용하고 있는 목표 주행 정보를 갱신한다. 또한, 목표 주행 정보 연산부(32)는 주지의 목표 주행 정보의 연산과 마찬가지로, 내비게이션 시스템(24)으로부터 취득되는 다음 구간 L2의 지도 정보를 거듭 고려한 뒤 이 차속 프로파일을 생성한다. 또한 마찬가지로, 목표 주행 정보 연산부(32)는 주지의 목표 주행 정보의 연산과 마찬가지로, 내비게이션 시스템(24)으로부터 취득되는 다음 구간 L2의 지도 정보에 기초하여, 목표 주행 궤적이나 조타 프로파일을 생성한다. 예를 들어, 이러한 목표 주행 정보의 연산에서는, 지도 정보로부터 얻어지는 진로의 곡률에 따라, 차량에 가해지는 가로 방향 가속도가 0.2G 이하로 되도록 목표 주행 궤적이나 차속 프로파일이나 조타 프로파일 등의 목표 주행 정보가 생성된다.

이어서, 목표 주행 정보 연산부(32)는 목표 주행 정보의 갱신이 행하여졌는지 여부를 판정한다(스텝 S16). 구체적으로는, 스텝 S14에 있어서의 새로운 목표 주행 정보의 연산 개시부터 소정 시간 이내에 연산이 종료되어 목표 주행 정보의 갱신이 완료되었는지 여부를 판정한다. 본 실시 형태에서는, 이 소정 시간은, 예를 들어 0.5초로 설정되어 있지만, 소정 시간은 이 값에 한정되는 것은 아니고, 이 값과는 상이한 값이어도 된다.

목표 주행 정보의 갱신이 행하여졌다고 판정되는 경우(스텝 S16에 있어서 '예'), 주행 제어 ECU(14)는, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)의 메모리 등에 보존된 새로운 목표 주행 정보에 기초하여 차량의 주행 제어를 행한다(스텝 S18).

한편, 목표 주행 정보의 연산 및 갱신이 소정 시간 이내에 종료되지 않았다고 판정되는 경우(스텝 S16에 있어서 '아니오'), 주행 제어 ECU(14)는 목표 주행 정보 생성 ECU(12)의 메모리 등에 보존된 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp를 구간 L1의 종점 E1에 있어서의 목표 차속으로서 취득한다(스텝 S20). 목표 주행 정보의 연산 및 갱신이 소정 시간 이내에 종료되지 않는 경우로서는, 예를 들어 내비게이션 시스템(24)으로부터의 지도 정보를 적절하게 취득할 수 없는 경우나, 주행 정보 갱신 포인트 C1부터 종점 E2까지의 구간에 교차점이나 커브가 많은 등, 지도 정보가 복잡하여 연산에 시간을 요하는 경우 등을 생각할 수 있다. 또한, 주행 제어 ECU(14)는 취득한 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp에 기초하여 차량의 주행 제어를 행한다(스텝 S20). 구체적으로는, 주행 제어 ECU(14)는 현시점의 차량의 실차속을 기점으로 하여, 차속이 구간 L1의 종점 E1에 있어서 원활하게 목표 차속 Vp가 되도록 차량의 주행 제어를 행한다.

도 5는 본 실시 형태의 주행 제어 장치(10)에 의한 구간 L1(구간 L0의 종점 E0부터 구간 L1의 종점 E1까지의 구간)에 있어서의 차량의 주행 제어에 대하여 도시하고 있다. 도 5에 도시한 바와 같이 종점 E0부터 주행 정보 갱신 포인트 C1까지는, 구간 L0의 주행 정보 갱신 포인트 C0에 있어서 생성한 목표 주행 정보(목표 차속)가 부여되어 있다. 한편, 주행 정보 갱신 포인트 C1에 있어서 목표 주행 정보의 갱신을 할 수 없는 경우(스텝 S16에 있어서 '아니오')에는, 구간 L0의 주행 정보 갱신 포인트 C0에 있어서 설정된 구간 L1의 종점 E1의 목표 차속에 기초하여 차량의 주행 제어가 행하여진다. 예를 들어, 구간 L0의 주행 정보 갱신 포인트 C0에 있어서 실행되는 구간 L1의 종점 E1의 목표 차속의 설정(스텝 S12)에 있어서, 구간 L1의 종점 E1에 있어서 정지가 필요하다고 판단된 경우에는, 구간 L1의 종점 E1에 있어서 차속이 0(정지)이 되도록 주행 제어가 행하여진다(차속 프로파일 Pa 참조). 또한 예를 들어, 이 목표 차속의 설정에 있어서, 구간 L1의 종점 E1에 있어서 차속 V1로의 감속이 필요하다고 판단된 경우에는, 구간 L1의 종점 E1에 있어서 차속이 V1로 감속되도록 주행 제어가 행하여진다(차속 프로파일 Pb 참조). 또한 예를 들어, 이 목표 차속의 설정에 있어서, 구간 L1의 종점 E1에 있어서 감속·정지가 불필요하다고 판단된 경우에는, 구간 L1의 종점 E1까지 차속을 V2로 유지하도록 주행 제어가 행하여진다(차속 프로파일 Pc 참조).

이러한 목표 주행 정보의 갱신에서는, 예를 들어 새로운 목표 주행 정보의 연산에 시간을 필요로 하여 주행 정보 갱신 포인트에 있어서 새로운 목표 주행 정보의 연산이 종료되지 않는 경우에는, 일률적으로 구간의 종점에 있어서 차량이 정지하는 목표 주행 정보를 미리 정해 두는 것도 생각할 수 있다. 그러나, 이와 같이 일률적으로 차량을 정지하는 제어는, 구간의 종점에 있어서 본래 정지할 필요가 없는 경우에는 과도한 감속이 된다. 또한, 만약 그 후에 목표 주행 정보가 갱신된 경우에는, 감속과 가속을 반복하게 되어, 유저가 승차감에 위화감을 느낄 가능성이 있다.

한편, 본 실시 형태에서는, 주행 정보 갱신 포인트에 있어서, 다음 구간의 종점의 목표 차속을, 그 종점 이후의 구간 정지 포인트나 감속 포인트에 기초하여 설정한다. 이로 인해, 불필요한 감속을 방지하는 것이 가능해져, 목표 주행 정보의 갱신 시에 유저가 느끼는 위화감을 경감시키는 것이 가능해진다.

이상으로 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)는, 소정의 구간(예를 들어, 구간 L2)에서 차량을 주행 제어하기 위한 목표 주행 정보를, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 생성하는 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)와, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에 사용되는 목표 차속이며, 차량이 현재 주행 중인 구간(예를 들어, 구간 L1)의 종점(예를 들어, 종점 E1)(구간 종점)에 있어서의 목표 차속을 미리 설정하는 종점 차속 설정부(30)(설정부)를 구비하고, 종점 차속 설정부(30)(설정부)는, 소정의 구간(예를 들어, 구간 L2)에 있어서의 지도 정보(도로 정보)에 기초하여 목표 차속을 설정한다. 이에 의해, 목표 주행 정보의 갱신 시에 유저가 느끼는 위화감을 경감시키는 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)를 제공할 수 있다.

또한, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)는, 차량의 위치 정보에 기초하여, 차량이 구간의 종점(예를 들어, 구간 L1의 종점 E1)의 소정 거리만큼 앞의 위치나 구간의 종점에 도달할 때까지의 나머지 시간이 소정 시간 이하가 되는 위치(소정 위치)에 도달하는 타이밍을 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)로서 판정하는 주행 정보 갱신 타이밍 판정부(28)(판정부)를 더 구비해도 된다. 이에 의해, 차량이 소정 위치에 도달한 타이밍에 목표 주행 정보를 생성할 수 있다.

또한, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)에서는, 소정의 구간(예를 들어, 구간 L2)은, 차량이 현재 주행 중인 구간(예를 들어, 구간 L1)의 다음 구간을 포함하고, 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)는, 차량이 현재 주행 중인 구간(예를 들어, 구간 L1)의 종점(예를 들어, 구간 L1의 종점 E1)의 소정 거리만큼 앞의 위치나 구간의 종점에 도달할 때까지의 나머지 시간이 소정 시간 이하가 되는 위치(소정 위치)에 도달하는 경우에, 소정의 구간(예를 들어, 구간 L2)의 목표 주행 정보를 생성해도 된다. 이에 의해, 차량이 현재 주행 중인 구간의 소정 위치에 도달한 타이밍에 다음 구간의 목표 주행 정보를 생성할 수 있다.

또한, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)에서는, 종점 차속 설정부(30)(설정부)는, 차량이 현재 주행 중인 구간(예를 들어, 구간 L1)의 앞구간(예를 들어, 구간 L0)을 주행하고 있는 동안에 목표 차속을 설정해도 된다. 이에 의해, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에도, 앞구간에서 미리 설정된 목표 차속을 사용할 수 있다.

또한, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)에서는, 종점 차속 설정부(30)(설정부)는, 지도 정보(도로 정보)에 있어서의 소정의 구간(예를 들어, 구간 L2)의 차량의 정지 포인트 혹은 감속 포인트에 기초하여 목표 차속을 미리 설정해도 된다. 이에 의해, 소정의 구간의 차량의 정지 포인트 혹은 감속 포인트에 따라 적절하게 현재 주행 중인 구간의 구간 종점에 있어서의 목표 차속을 설정할 수 있다.

이상으로 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 주행 제어 장치(10)는 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)와, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)가 생성한 목표 주행 정보에 기초하여, 차량의 주행을 제어하는 주행 제어 ECU(14)(제어 장치)를 구비한다. 이에 의해, 목표 주행 정보의 갱신 시에 유저가 느끼는 위화감을 경감시키는 주행 제어 장치(10)를 제공할 수 있다.

또한, 주행 제어 ECU(14)(제어 장치)는, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에(도 4의 스텝 S16에 있어서 '아니오'), 목표 차속에 기초하여 차량의 주행을 제어해도 된다. 이에 의해, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에도, 미리 설정된 목표 차속에 기초하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 주행 제어 ECU(14)(제어 장치)는 목표 차속(예를 들어, 차속 프로파일 Pa, Pb, Pc)에 기초하여 적어도 차량이 현재 주행 중인 구간(예를 들어, 구간 L1)의 종점(예를 들어, 종점 E1)(구간 종점)까지의 차량의 주행을 제어해도 된다. 이에 의해, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에도, 적어도 차량이 현재 주행 중인 구간(예를 들어, 구간 L1)의 종점(예를 들어, 종점 E1)(구간 종점)까지는, 미리 설정된 목표 차속에 기초하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 주행 제어 ECU(14)(제어 장치)는 목표 차속(예를 들어, 차속 프로파일 Pa, Pb, Pc)에 기초하여 소정의 구간(예를 들어, 구간 L2)의 적어도 일부의 구간에 있어서의 차량의 주행을 제어해도 된다. 이에 의해, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에도, 차량이 현재 주행 중인 구간(예를 들어, 구간 L1)의 종점(예를 들어, 종점 E1)(구간 종점)을 지나, 미리 설정된 목표 차속에 기초하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.

또한, 주행 제어 ECU(14)(제어 장치)는, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 소정 시간 이내에 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에(도 4의 스텝 S16에 있어서 '아니오'), 목표 차속에 기초하여 차량의 주행을 제어해도 된다. 이에 의해, 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우를 용이하게 판단할 수 있다.

(2) 변형예

이상, 주행 제어 장치(10)에 대하여 상세하게 설명했지만, 주행 제어 장치(10)는 상기한 실시 형태에 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 발명의 주지를 일탈하지 않는 범위에서, 다양한 개량이나 변경을 해도 되는 것은 물론이다.

(2-1) 변형예 1

도 4에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 주행 정보 갱신 포인트를 통과했다고 판정하는 경우에(스텝 S10에 있어서 '예'), 목표 차속의 설정(스텝 S12)이나 목표 주행 정보의 연산(스텝 S14)을 행하고 있다. 또한, 목표 주행 정보의 연산을 개시한 후, 소정 시간 내에 연산이 종료되었는지 여부를 판정하고 있다(스텝 S16). 그러나, 주행 정보 갱신 포인트의 앞에, 주행 정보 갱신 포인트와 소정 거리만큼 이격된 위치에 주행 정보 갱신 개시 포인트를 미리 설정해 두어도 된다. 이 경우, 차량이 주행 정보 갱신 개시 포인트를 통과했다고 판정하는 경우에, 목표 차속의 설정(스텝 S12)이나 목표 주행 정보의 연산(스텝 S14)을 개시하고, 주행 정보 갱신 포인트에 있어서 목표 주행 정보가 갱신되어 있는지 여부를 판정(스텝 S16)해도 된다. 또한 이 경우, 차량이 주행 정보 갱신 개시 포인트를 통과한 후, 소정 시간 내에 목표 주행 정보의 연산이 종료되었는지 여부를 판정하여, 목표 주행 정보의 연산이 종료된 경우에는, 주행 정보 갱신 포인트에 있어서, 새로 연산된 목표 주행 정보로의 갱신을 행함과 함께, 목표 주행 정보의 연산이 종료되지 않은 경우에는, 주행 정보 갱신 포인트에 있어서, 설정된 목표 차속에 기초하는 주행 제어를 행하게 해도 된다.

(2-2) 변형예 2

도 4에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 다음 구간의 종점의 목표 차속 Vn의 설정(스텝 S12)을 행한 후에, 목표 주행 정보의 연산(스텝 S14), 목표 주행 정보가 갱신되었는지 여부의 판정(스텝 S16), 목표 주행 정보에 기초하는 주행 제어(스텝 S18) 및 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp에 기초하는 주행 제어(스텝 S20)의 처리가 행하여지고 있다. 그러나, 이들 처리의 순서는 적절히 변경되어도 된다. 예를 들어, 목표 주행 정보의 연산(스텝 S14), 목표 주행 정보가 갱신되었는지 여부의 판정(스텝 S16), 목표 주행 정보에 기초하는 주행 제어(스텝 S18) 및 현재 구간의 종점의 목표 차속에 기초하는 주행 제어(스텝 S20)의 처리는, 다음 구간의 종점의 목표 차속의 설정(스텝 S12) 전에 행해도 된다. 이 경우, 현재 구간의 종점의 목표 차속에 기초하는 주행 제어(스텝 S20)에 있어서 주행 제어 ECU(14)가 목표 주행 정보 생성 ECU(12)의 메모리 등에 보존되어 있는 현재 구간의 종점의 목표 차속을 판독한 후, 종점 차속 설정부(30)가 다음 구간의 종점의 목표 차속의 설정(스텝 S12)을 행한다. 이로 인해, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)의 메모리에 현재 구간의 종점의 목표 차속과 다음 구간의 종점의 목표 차속을 따로따로 보존해 둘 필요가 없고, 단순히 이 스텝 S12에서 새로 설정한 목표 차속을 덮어쓰기로 보존해 가도록 하면 된다.

(2-3) 변형예 3

도 4를 사용하여 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 다음 구간 L2의 종점 E2의 목표 차속을 설정할 때에 구간 L3이 정지 포인트를 포함하는 경우에는 구간 L2의 종점 E2의 목표 차속을 0(정지)으로 설정하고 있다. 그러나, 구간 L3에 있어서의 이 정지 포인트의 위치에 따라 감속 정도를 변경해도 된다. 예를 들어, 이 정지 포인트가 종점 E2로부터 미리 정한 소정 거리 이상 이격되어 있는 경우에는, 구간 L2의 종점 E2에서는 정지하지 않고 소정의 목표 차속으로 주행 제어되어도 된다. 또한, 종점 E2부터 정지 포인트까지의 거리가 커질수록 구간 L2의 종점 E2까지의 감속 정도를 작게 해도 된다.

또한 마찬가지로, 본 실시 형태에서는, 다음 구간 L2의 종점 E2의 목표 차속을 설정할 때에 구간 L3이 감속 포인트를 포함하는 경우에는, 구간 L2의 종점 E2에 있어서 소정의 차속이 되도록 감속을 행한다. 그러나, 구간 L3에 있어서의 이 감속 포인트의 위치에 따라 감속 정도를 변경해도 된다. 예를 들어, 이 감속 포인트가 종점 E2로부터 미리 정한 소정 거리 이상 이격되어 있는 경우에는, 구간 L2의 종점 E2에서는 이 소정의 차속보다도 큰 차속이 되도록 감속 정도를 작게 해도 된다. 또한, 종점 E2부터 감속 포인트까지의 거리가 커질수록 구간 L2의 종점 E2까지의 감속 정도를 작게 해도 된다.

이상으로 설명한 바와 같이, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)(목표 주행 정보 생성 장치)에서는, 종점 차속 설정부(30)(설정부)는, 구간의 종점(예를 들어, 구간 L1의 종점 E1이나 구간 L2의 종점 E2)(구간 종점)부터 소정의 구간(예를 들어, 구간 L2나 구간 L3)의 차량의 정지 포인트 혹은 감속 포인트까지의 거리에 기초하여 목표 차속을 미리 설정해도 된다. 이에 의해, 구간의 종점부터 소정의 구간의 차량의 정지 포인트 혹은 감속 포인트까지의 거리에 따라 적절하게 현재 주행 중인 구간의 구간 종점에 있어서의 목표 차속을 설정할 수 있다.

(2-4) 변형예 4

도 4를 사용하여 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 목표 주행 정보의 연산 및 갱신이 소정 시간 이내에 종료되지 않았다고 판정하는 경우(스텝 S16에 있어서 '아니오'), 주행 제어 ECU(14)는 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp에 기초하여 차량의 주행 제어를 행한다(스텝 S20). 이때, 목표 주행 정보의 연산 및 갱신이 소정 시간 이내에 종료되지 않았다고 판정하는 경우(스텝 S16에 있어서 '아니오')에는, 목표 주행 정보 연산부(32)에 의한 목표 주행 정보의 연산을 정지해도 되고, 목표 주행 정보 연산부(32)에 의한 목표 주행 정보의 연산을 계속해도 된다. 목표 주행 정보 연산부(32)에 의한 목표 주행 정보의 연산을 계속하는 경우이며, 연산 및 갱신 종료까지의 나머지 시간을 취득할 수 있는 경우에는, 주행 제어 ECU(14)는 이 나머지 시간에 따라 구간의 종점까지의 감속 정도를 변경해도 된다. 예를 들어, 나머지 시간이 소정의 시간(예를 들어, 1초)보다도 짧은 경우에는, 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp가 0(정지)이어도, 차량을 정지하는 경우의 감속 정도보다도 작은 감속 정도로 차량의 주행 제어를 행해도 된다. 즉, 나머지 시간이 소정의 시간보다도 짧은 경우에는, 차량을 현재 구간의 종점의 목표 차속 Vp로 감속하는 경우의 감속 정도보다도 작은 감속 정도로 차량의 주행 제어를 행해도 된다.

이상으로 설명한 바와 같이, 주행 제어 ECU(14)(제어 장치)는 주행 정보 갱신 포인트(소정의 타이밍)에 있어서 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에도(도 4의 스텝 S16에 있어서 '아니오'), 소정의 시간(소정 시간) 이내에 목표 주행 정보 연산부(32)(생성부)가 목표 주행 정보를 생성할 수 있는 경우에는, 목표 차속으로 감속하는 경우의 감속 정도보다도 작은 감속 정도로 목표 차속을 변경하여 차량의 주행을 제어해도 된다. 이에 의해, 목표 주행 정보가 소정의 시간 이내에 생성될 수 있는 경우에는, 그 목표 주행 정보로의 갱신 시에 유저가 느끼는 위화감을 경감시키도록, 목표 차속을 변경하여 차량의 주행을 제어할 수 있다.

(2-5) 변형예 5

도 4를 사용하여 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에서는, 종점 차속 설정부(30)는 다음 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 목표 차속을 설정한다(스텝 S12). 종점 차속 설정부(30)에서 설정되는 목표 차속은, 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 차속의 값으로서 설정되어도 되고, 구간 L2의 종점 E2까지의 차속의 시간 함수(차속 프로파일)로서 설정되어도 된다. 목표 차속이 차속 프로파일로서 설정되는 경우에는, 종점 차속 설정부(30)는 스텝 S12에 있어서 차속 프로파일(예를 들어, 도 5에 도시하는 차속 프로파일 Pa, Pb, Pc 중 어느 것)을 생성한다. 주행 제어 ECU(14)는 스텝 S20에 있어서, 생성된 차속 프로파일에 기초하여 차량의 주행 제어를 행한다.

또한, 목표 차속이 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 차속의 값으로서 설정되는 경우에는, 목표 주행 정보의 연산 및 갱신이 소정 시간 이내에 종료되지 않았다고 판정되는 경우에(스텝 S16에 있어서 '아니오'), 종점 차속 설정부(30)가 이 차속의 값에 기초하여 차속 프로파일(예를 들어, 도 5에 도시하는 차속 프로파일 Pa, Pb, Pc 중 어느 것)을 생성해도 된다. 주행 제어 ECU(14)는 도 4에 도시하는 스텝 S20에 있어서, 생성된 차속 프로파일에 기초하여 차량의 주행 제어를 행한다.

또한, 목표 차속이 구간 L2의 종점 E2에 있어서의 차속의 값으로서 설정되는 경우에는, 목표 주행 정보 연산부(32)는 스텝 S14에 있어서의 구간 L1의 주행 정보 갱신 포인트 C1부터 구간 L2의 종점 E2까지의 목표 주행 정보의 연산에 있어서, 이 차속의 값에 기초하여 목표 주행 정보의 연산을 행해도 된다. 이 경우, 구간 L2에 있어서 구간 L2의 주행 정보 갱신 포인트 C2부터 구간 L3의 종점까지의 목표 주행 정보의 연산 및 갱신이 종료되지 않는 경우에는, 현재 사용되고 있는 목표 주행 정보에 기초하여 차량의 주행 제어가 계속된다. 즉, 종점 E2에 있어서의 차속이 설정된 차속의 값으로 되도록, 현재 사용되고 있는 목표 주행 정보에 기초하여 구간 L2의 주행 정보 갱신 포인트 C2부터 종점 E2까지의 주행 제어가 행하여지고, 그 후는 종점 E2에서의 차속이 유지된다. 물론, 구간 L2에 있어서 구간 L2의 주행 정보 갱신 포인트 C2부터 구간 L3의 종점까지의 목표 주행 정보의 연산 및 갱신이 종료되는 경우에는, 현재 사용되고 있는 목표 주행 정보가 새로 연산한 목표 주행 정보로 갱신된다.

이상의 실시 형태에 있어서는, 주행 제어 ECU(14)에 의한 자율 주행 제어를 행하고 있지만, 본원의 목표 주행 정보의 생성은, 완전한 자율 주행 제어를 행하지 않는 경우, 혹은 자율 주행 제어를 전혀 행하지 않는 경우에도 사용할 수 있다. 예를 들어, 목표 주행 정보 생성 ECU(12)에 의해 생성된 목표 주행 정보는, 단순히 드라이버에게 통지되어도 되고, 생성된 목표 주행 정보를 달성하기 위한 주행 조건을 유저에게 통지해도 된다. 이들의 경우, 자율 주행 제어 대신에, 유저(드라이버)의 운전을 지원하는 운전 지원을 행하게 된다. 또한, 완전한 자율 주행 제어를 행하지 않아도, 주행 제어 장치(10)에 의해 가감속만을 행하거나, 조타만을 행하거나 하여 운전 지원을 행할 수도 있다.

10: 주행 제어 장치
12: 목표 주행 정보 생성 ECU
14: 주행 제어 ECU
28: 주행 정보 갱신 타이밍 판정부
30: 종점 차속 설정부
32: 목표 주행 정보 연산부

Claims (12)

1. 소정의 구간에서 차량을 주행 제어하기 위한 목표 주행 정보를, 소정의 타이밍에 있어서 생성하는 생성부와,
   상기 소정의 타이밍에 있어서 상기 생성부가 상기 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에 사용되는 목표 차속이며, 상기 차량이 현재 주행 중인 구간의 구간 종점에 있어서의 목표 차속을 미리 설정하는 설정부
   를 구비하고,
   상기 설정부는, 상기 소정의 구간에 있어서의 도로 정보에 기초하여 상기 목표 차속을 설정하는,
   목표 주행 정보 생성 장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 차량의 위치 정보에 기초하여, 상기 차량이 소정 위치에 도달하는 타이밍을 상기 소정의 타이밍으로서 판정하는 판정부를 더 구비하는,
   목표 주행 정보 생성 장치.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 소정의 구간은, 상기 차량이 현재 주행 중인 구간의 다음 구간을 포함하고,
   상기 생성부는, 상기 차량이 현재 주행 중인 구간의 소정 위치에 도달하는 경우에, 상기 소정의 구간의 상기 목표 주행 정보를 생성하는,
   목표 주행 정보 생성 장치.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 설정부는, 상기 차량이 현재 주행 중인 구간의 앞 구간을 주행하고 있을 동안에 상기 목표 차속을 설정하는,
   목표 주행 정보 생성 장치.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 설정부는, 상기 도로 정보에 있어서의 상기 소정의 구간의 상기 차량의 정지 포인트 혹은 감속 포인트에 기초하여 상기 목표 차속을 미리 설정하는,
   목표 주행 정보 생성 장치.
6. 제5항에 있어서, 상기 설정부는, 상기 구간 종점부터 상기 소정의 구간의 상기 차량의 상기 정지 포인트 혹은 상기 감속 포인트까지의 거리에 기초하여 상기 목표 차속을 미리 설정하는,
   목표 주행 정보 생성 장치.
7. 제1항 또는 제2항에 기재된 목표 주행 정보 생성 장치와,
   상기 목표 주행 정보 생성 장치가 생성한 상기 목표 주행 정보에 기초하여, 상기 차량의 주행을 제어하는 제어 장치
   를 구비하는, 주행 제어 장치.
8. 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정의 타이밍에 있어서 상기 생성부가 상기 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에, 상기 목표 차속에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는,
   주행 제어 장치.
9. 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 목표 차속에 기초하여 적어도 상기 구간 종점까지의 상기 차량의 주행을 제어하는,
   주행 제어 장치.
10. 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 목표 차속에 기초하여 상기 소정의 구간의 적어도 일부의 구간에 있어서의 상기 차량의 주행을 제어하는,
    주행 제어 장치.
11. 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정의 타이밍에 있어서 소정 시간 이내에 상기 생성부가 상기 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에, 상기 목표 차속에 기초하여 상기 차량의 주행을 제어하는,
    주행 제어 장치.
12. 제7항에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 소정의 타이밍에 있어서 상기 생성부가 상기 목표 주행 정보를 생성할 수 없는 경우에도, 소정 시간 이내에 상기 생성부가 상기 목표 주행 정보를 생성할 수 있는 경우에는, 상기 목표 차속을 변경하여 상기 차량의 주행을 제어하는,
    주행 제어 장치.

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