[go: up one dir, main page]
More Web Proxy on the site http://driver.im/

KR101768590B1 - 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 - Google Patents

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101768590B1
KR101768590B1 KR1020160101386A KR20160101386A KR101768590B1 KR 101768590 B1 KR101768590 B1 KR 101768590B1 KR 1020160101386 A KR1020160101386 A KR 1020160101386A KR 20160101386 A KR20160101386 A KR 20160101386A KR 101768590 B1 KR101768590 B1 KR 101768590B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
lamps
lamp
processor
parking space
Prior art date
Application number
KR1020160101386A
Other languages
English (en)
Inventor
김철문
이상혁
한기훈
Original Assignee
엘지전자 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘지전자 주식회사 filed Critical 엘지전자 주식회사
Priority to KR1020160101386A priority Critical patent/KR101768590B1/ko
Priority to CN201610899019.3A priority patent/CN107696954B/zh
Priority to EP17185072.0A priority patent/EP3281824B1/en
Priority to US15/672,882 priority patent/US10421391B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101768590B1 publication Critical patent/KR101768590B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
    • B60Q1/482—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes for locating vehicle in parking lot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/12—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to steering position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/14—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights having dimming means
    • B60Q1/1415—Dimming circuits
    • B60Q1/1423—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic
    • B60Q1/143—Automatic dimming circuits, i.e. switching between high beam and low beam due to change of ambient light or light level in road traffic combined with another condition, e.g. using vehicle recognition from camera images or activation of wipers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/16—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights illuminating the way asymmetrically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/22—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for reverse drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/24—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments for lighting other areas than only the way ahead
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/34—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction
    • B60Q1/346—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating change of drive direction with automatic actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/48—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes
    • B60Q1/488—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for parking purposes for indicating intention to park
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/30—Indexing codes relating to the vehicle environment
    • B60Q2300/33—Driving situation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치는, 차량에 구비된 복수의 램프, 상기 차량과 관련된 정보를 센싱하는 센싱부 및 상기 센싱부를 통해, 상기 차량이 주차가 가능한 주차공간에 인접한 영역으로 진입하는 것이 센싱되면, 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 프로세서를 포함한다.

Description

차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법{VEHICLE CONTROL DEVICE MOUNTED ON VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THE VEHICLE}
본 발명은 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 관한 것이다.
차량은 탑승하는 사용자가 원하는 방향으로 이동시키는 것이 가능한 장치이다. 대표적으로 자동차를 예를 들 수 있다.
한편, 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각 종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS : Advanced Driver Assistance System)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous Vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어 지고 있다.
차량에는 다양한 종류의 램프가 구비될 수 있다. 일반적으로, 차량은 야간 주행을 할 때 차량 주변에 위치한 대상물을 용이하게 확인할 수 있도록 하는 조명 기능 및 다른 차량이나 기타 도로 이용자에게 자기 차량의 주행 상태를 알리기 위한 신호 기능을 가지는 다양한 차량용 램프를 구비하고 있다.
예를 들어, 차량에는 전방에 빛을 조사하여 운전자의 시야를 확보토록 하는 전조등, 브레이크를 밟을 때 점등되는 브레이크등, 우회전 또는 좌회전 시 사용되는 방향지시등과 같이 램프를 이용하여 직접 발광하는 방식으로 작동하는 장치가 구비될 수 있다.
다른 예로, 차량의 전방 및 후방에는 자기 차량이 외부에서 용이하기 인식될 수 있도록 빛을 반사시키는 반사기 등이 장착되고 있다.
이러한 차량용 램프는 각 기능을 충분히 발휘하도록 그 설치 기준과 규격에 대해서 법규로 규정되어 있다.
한편, 최근에는 ADAS(Advanced Driving Assist System)에 대한 개발이 활발히 이루어짐에 따라, 차량 운행에 있어서 사용자 편의와 안전을 극대화할 수 있는 기술 개발의 필요성이 대두되고 있다.
이에 대한 일환으로, 램프를 제어하여 차량 운행의 편의성을 극대화할 수 있는 기술의 개발이 요구된다.
본 발명은 차량 주차시 최적화된 방법으로 램프를 제어하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
또한, 본 발명은, 차량 주차시 주차 가능한 주차공간의 주변정보를 효과적으로 획득하도록 차량에 구비된 램프를 제어하는 것이 가능한 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치는, 차량에 구비된 복수의 램프, 상기 차량과 관련된 정보를 센싱하는 센싱부 및 상기 센싱부를 통해, 상기 차량이 주차가 가능한 주차공간에 인접한 영역으로 진입하는 것이 센싱되면, 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 프로세서를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 복수의 램프는, 상기 차량의 서로 다른 위치에 구비되고, 상기 프로세서는, 상기 복수의 램프를 상기 영역에 진입한 순서대로 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 복수의 램프가 상기 영역을 지나 상기 주차공간에 진입하더라도, 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 유지시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 기 설정된 방식은, 각 램프의 종류 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 인접한 영역은, 상기 주차공간으로부터 일정거리 이내에 존재하는 영역인 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 미진입한 램프를 일정 주기를 갖도록 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 주차공간으로 진입하는 상기 차량의 방향에 따라 서로 다른 램프를 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량의 전면부터 상기 주차공간에 인접한 영역으로 진입하면, 상기 복수의 램프 중 차량의 전면에 구비된 램프를 지속적으로 점등시키고, 상기 차량의 후면부터 상기 주차공간에 인접한 영역으로 진입하면, 상기 복수의 램프 중 차량의 후면에 구비된 램프를 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 측면주차를 진행하는 경우, 상기 차량의 복수의 측면 중 상기 주차공간에 더 가까운 일 측면에 구비된 램프를 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 차량이 측면주차를 진행하는 경우, 상기 일 측면에 구비된 복수의 램프 중 상기 인접한 영역에 진입하지 않은 램프도 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 복수의 램프 중 적어도 하나는 광 조사방향을 가변하는 것이 가능하고, 상기 프로세서는, 상기 주차공간의 중심을 향해 광을 조사하도록 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 램프의 광 조사방향을 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 특정 객체가 존재하는지 여부를 센싱하고, 센싱결과에 따라 상기 복수의 램프를 서로 다른 방식으로 제어하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 특정 객체가 센싱되지 않으면, 상기 복수의 램프를 모두 상기 기 설정된 방식으로 점등하고, 상기 특정 객체가 센싱되면, 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프만을 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 프로세서는, 상기 센싱부를 통해 상기 주차공간 내 또는 상기 주차공간 주변에 기 설정된 객체가 존재하는지 여부를 센싱하고, 상기 기 설정된 객체가 존재하는 경우, 상기 영역에 진입한 램프를 상기 기 설정된 방식으로 점등시키며, 상기 기 설정된 객체가 존재하지 않는 경우, 상기 영역에 진입한 램프를 상기 기 설정된 방식으로 미점등시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 차량은, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 복수의 램프를 구비한 차량의 제어방법은, 센싱부를 통해 상기 차량이 주차가 가능한 주차공간에 인접한 영역으로 진입하는 것을 센싱하는 단계 및 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 단계를 포함한다.
실시 예에 있어서, 상기 점등시키는 단계는, 상기 복수의 램프를 상기 영역에 진입한 순서대로 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 점등시키는 단계는, 상기 복수의 램프가 상기 영역을 지나 상기 주차공간에 진입하더라도, 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 유지시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 기 설정된 방식은, 각 램프의 종류 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 한다.
실시 예에 있어서, 상기 인접한 영역은, 상기 주차공간으로부터 일정거리 이내에 존재하는 영역인 것을 특징으로 한다.
기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량 주차시 주차가 가능한 주차공간의 주변정보의 획득이 용이하도록 차량에 구비된 복수의 램프 중 적어도 일부를 지속점등함으로써, 상기 주차가 가능한 주차공간의 주변정보에 대한 획득률 또는 인식률을 현저히 증가시킬 수 있는 효과가 있다.
둘째, 본 발명은 차량 주차시 복수의 램프 중 적어도 일부를 지속점등시켜 주차공간 또는 주변객체의 인식률을 높여 주차에 도움을 주고, 나머지 램프를 이용하여 주변 사람 또는 타차량에게 본 차량이 주차중임을 효과적으로 가이드할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 10, 도 11a, 도 11b 및 도 11c는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 12a, 도 12b, 도 13, 도 14 및 도 15는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 차량에 구비된 램프를 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 자동차, 오토바이를 포함하는 개념일 수 있다. 이하에서는, 차량에 대해 자동차를 위주로 기술한다.
본 명세서에서 기술되는 차량은, 동력원으로서 엔진을 구비하는 내연기관 차량, 동력원으로서 엔진과 전기 모터를 구비하는 하이브리드 차량, 동력원으로서 전기 모터를 구비하는 전기 차량등을 모두 포함하는 개념일 수 있다.
이하의 설명에서 차량의 좌측은 차량의 주행 방향의 좌측을 의미하고, 차량의 우측은 차량의 주행 방향의 우측을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 외관을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량을 외부의 다양한 각도에서 본 도면이다.
도 3 내지 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 내부를 도시한 도면이다.
도 5 내지 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 오브젝트를 설명하는데 참조되는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 차량을 설명하는데 참조되는 블럭도이다.
도 1 내지 도 7을 참조하면, 차량(100)은 동력원에 의해 회전하는 바퀴, 차량(100)의 진행 방향을 조절하기 위한 조향 입력 장치(510)를 포함할 수 있다.
차량(100)은 자율 주행 차량일 수 있다.
차량(100)은, 사용자 입력에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 주행 상황 정보에 기초하여, 자율 주행 모드 또는 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다. 주행 상황 정보는, 오브젝트 검출 장치(300)에서 제공된 오브젝트 정보에 기초하여 생성될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 오브젝트 검출 장치(300)에서 생성되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
예를 들면, 차량(100)은, 통신 장치(400)를 통해 수신되는 주행 상황 정보에 기초하여, 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)은, 외부 디바이스에서 제공되는 정보, 데이터, 신호에 기초하여 메뉴얼 모드에서 자율 주행 모드로 전환되거나, 자율 주행 모드에서 메뉴얼 모드로 전환될 수 있다.
차량(100)이 자율 주행 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운행 시스템(700)에 기초하여 운행될 수 있다.
예를 들면, 자율 주행 차량(100)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740), 주차 시스템(750)에서 생성되는 정보, 데이터 또는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
차량(100)이 메뉴얼 모드로 운행되는 경우, 자율 주행 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)를 통해 운전을 위한 사용자 입력을 수신할 수 있다. 운전 조작 장치(500)를 통해 수신되는 사용자 입력에 기초하여, 차량(100)은 운행될 수 있다.
전장(overall length)은 차량(100)의 앞부분에서 뒷부분까지의 길이, 전폭(width)은 차량(100)의 너비, 전고(height)는 바퀴 하부에서 루프까지의 길이를 의미한다. 이하의 설명에서, 전장 방향(L)은 차량(100)의 전장 측정의 기준이 되는 방향, 전폭 방향(W)은 차량(100)의 전폭 측정의 기준이 되는 방향, 전고 방향(H)은 차량(100)의 전고 측정의 기준이 되는 방향을 의미할 수 있다.
도 7에 예시된 바와 같이, 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 운전 조작 장치(500), 차량 구동 장치(600), 운행 시스템(700), 내비게이션 시스템(770), 센싱부(120), 인터페이스부(130), 메모리(140), 제어부(170) 및 전원 공급부(190)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량(100)은, 본 명세서에서 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)과 사용자와의 소통을 위한 장치이다. 사용자 인터페이스 장치(200)는, 사용자 입력을 수신하고, 사용자에게 차량(100)에서 생성된 정보를 제공할 수 있다. 차량(100)은, 사용자 인터페이스 장치(200)를 통해, UI(User Interfaces) 또는 UX(User Experience)를 구현할 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 입력부(210), 내부 카메라(220), 생체 감지부(230), 출력부(250) 및 프로세서(270)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수도 있다.
입력부(200)는, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 것으로, 입력부(120)에서 수집한 데이터는, 프로세서(270)에 의해 분석되어, 사용자의 제어 명령으로 처리될 수 있다.
입력부(200)는, 차량 내부에 배치될 수 있다. 예를 들면, 입력부(200)는, 스티어링 휠(steering wheel)의 일 영역, 인스투루먼트 패널(instrument panel)의 일 영역, 시트(seat)의 일 영역, 각 필러(pillar)의 일 영역, 도어(door)의 일 영역, 센타 콘솔(center console)의 일 영역, 헤드 라이닝(head lining)의 일 영역, 썬바이저(sun visor)의 일 영역, 윈드 쉴드(windshield)의 일 영역 또는 윈도우(window)의 일 영역 등에 배치될 수 있다.
입력부(200)는, 음성 입력부(211), 제스쳐 입력부(212), 터치 입력부(213) 및 기계식 입력부(214)를 포함할 수 있다.
음성 입력부(211)는, 사용자의 음성 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
음성 입력부(211)는, 하나 이상의 마이크로 폰을 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 제스쳐 입력을 감지하기 위한 적외선 센서 및 이미지 센서 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 제스쳐 입력부(212)는, 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다. 이를 위해, 제스쳐 입력부(212)는, 복수의 적외선 광을 출력하는 광출력부 또는 복수의 이미지 센서를 포함할 수 있다.
제스쳐 입력부(212)는, TOF(Time of Flight) 방식, 구조광(Structured light) 방식 또는 디스패러티(Disparity) 방식을 통해 사용자의 3차원 제스쳐 입력을 감지할 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 전기적 신호로 전환할 수 있다. 전환된 전기적 신호는 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
터치 입력부(213)는, 사용자의 터치 입력을 감지하기 위한 터치 센서를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 터치 입력부(213)는 디스플레이부(251)와 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다. 이러한, 터치 스크린은, 차량(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스 및 출력 인터페이스를 함께 제공할 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 버튼, 돔 스위치(dome switch), 조그 휠 및 조그 스위치 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다. 기계식 입력부(214)에 의해 생성된 전기적 신호는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)에 제공될 수 있다.
기계식 입력부(214)는, 스티어링 휠, 센테 페시아, 센타 콘솔, 칵픽 모듈, 도어 등에 배치될 수 있다.
내부 카메라(220)는, 차량 내부 영상을 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상을 기초로, 사용자의 상태를 감지할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 시선 정보를 획득할 수 있다. 프로세서(270)는, 차량 내부 영상에서 사용자의 제스쳐를 감지할 수 있다.
생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있다. 생체 감지부(230)는, 사용자의 생체 정보를 획득할 수 있는 센서를 포함하고, 센서를 이용하여, 사용자의 지문 정보, 심박동 정보 등을 획득할 수 있다. 생체 정보는 사용자 인증을 위해 이용될 수 있다.
출력부(250)는, 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것이다.
출력부(250)는, 디스플레이부(251), 음향 출력부(252) 및 햅틱 출력부(253) 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 다양한 정보에 대응되는 그래픽 객체를 표시할 수 있다.
디스플레이부(251)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉서블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전자잉크 디스플레이(e-ink display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는 터치 입력부(213)와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린을 구현할 수 있다.
디스플레이부(251)는 HUD(Head Up Display)로 구현될 수 있다. 디스플레이부(251)가 HUD로 구현되는 경우, 디스플레이부(251)는 투사 모듈을 구비하여 윈드 쉴드 또는 윈도우에 투사되는 이미지를 통해 정보를 출력할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 투명 디스플레이를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이는 윈드 쉴드 또는 윈도우에 부착될 수 있다.
투명 디스플레이는 소정의 투명도를 가지면서, 소정의 화면을 표시할 수 있다. 투명 디스플레이는, 투명도를 가지기 위해, 투명 디스플레이는 투명 TFEL(Thin Film Elecroluminescent), 투명 OLED(Organic Light-Emitting Diode), 투명 LCD(Liquid Crystal Display), 투과형 투명디스플레이, 투명 LED(Light Emitting Diode) 디스플레이 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 투명 디스플레이의 투명도는 조절될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 디스플레이부(251a 내지 251g)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(251)는, 스티어링 휠의 일 영역, 인스투루먼트 패널의 일 영역(521a, 251b, 251e), 시트의 일 영역(251d), 각 필러의 일 영역(251f), 도어의 일 영역(251g), 센타 콘솔의 일 영역, 헤드 라이닝의 일 영역, 썬바이저의 일 영역에 배치되거나, 윈드 쉴드의 일영역(251c), 윈도우의 일영역(251h)에 구현될 수 있다.
음향 출력부(252)는, 프로세서(270) 또는 제어부(170)로부터 제공되는 전기 신호를 오디오 신호로 변환하여 출력한다. 이를 위해, 음향 출력부(252)는, 하나 이상의 스피커를 포함할 수 있다.
햅틱 출력부(253)는, 촉각적인 출력을 발생시킨다. 예를 들면, 햅틱 출력부(253)는, 스티어링 휠, 안전 벨트, 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)를 진동시켜, 사용자가 출력을 인지할 수 있게 동작할 수 있다.
프로세서(270)는, 사용자 인터페이스 장치(200)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 복수의 프로세서(270)를 포함하거나, 프로세서(270)를 포함하지 않을 수도 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)에 프로세서(270)가 포함되지 않는 경우, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 사용자 인터페이스 장치(200)는, 차량용 디스플레이 장치로 명명될 수 있다.
사용자 인터페이스 장치(200)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100) 외부에 위치하는 오브젝트를 검출하기 위한 장치이다.
오브젝트는, 차량(100)의 운행과 관련된 다양한 물체들일 수 있다.
도 5 내지 도 6을 참조하면, 오브젝트(O)는, 차선(OB10), 타 차량(OB11), 보행자(OB12), 이륜차(OB13), 교통 신호(OB14, OB15), 빛, 도로, 구조물, 과속 방지턱, 지형물, 동물 등을 포함할 수 있다.
차선(Lane)(OB10)은, 주행 차선, 주행 차선의 옆 차선, 대향되는 차량이 주행하는 차선일 수 있다. 차선(Lane)(OB10)은, 차선(Lane)을 형성하는 좌우측 선(Line)을 포함하는 개념일 수 있다.
타 차량(OB11)은, 차량(100)의 주변에서 주행 중인 차량일 수 있다. 타 차량은, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 차량일 수 있다. 예를 들면, 타 차량(OB11)은, 차량(100)보다 선행 또는 후행하는 차량일 수 있다.
보행자(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치한 사람일 수 있다. 보행자(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 사람일 수 있다. 예를 들면, 보행자(OB12)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 사람일 수 있다.
이륜차(OB12)는, 차량(100)의 주변에 위치하고, 2개의 바퀴를 이용해 움직이는 탈것을 의미할 수 있다. 이륜차(OB12)는, 차량(100)으로부터 소정 거리 이내에 위치하는 2개의 바퀴를 가지는 탈 것일 수 있다. 예를 들면, 이륜차(OB13)는, 인도 또는 차도상에 위치하는 오토바이 또는 자전거일 수 있다.
교통 신호는, 교통 신호등(OB15), 교통 표지판(OB14), 도로면에 그려진 문양 또는 텍스트를 포함할 수 있다.
빛은, 타 차량에 구비된 램프에서 생성된 빛일 수 있다. 빛은, 가로등에서 생성된 빛을 수 있다. 빛은 태양광일 수 있다.
도로는, 도로면, 커브, 오르막, 내리막 등의 경사 등을 포함할 수 있다.
구조물은, 도로 주변에 위치하고, 지면에 고정된 물체일 수 있다. 예를 들면, 구조물은, 가로등, 가로수, 건물, 전봇대, 신호등, 다리를 포함할 수 있다.
지형물은, 산, 언덕, 등을 포함할 수 있다.
한편, 오브젝트는, 이동 오브젝트와 고정 오브젝트로 분류될 수 있다. 예를 들면, 이동 오브젝트는, 타 차량, 보행자를 포함하는 개념일 수 있다. 예를 들면, 고정 오브젝트는, 교통 신호, 도로, 구조물을 포함하는 개념일 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)는, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340), 적외선 센서(350) 및 프로세서(370)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
카메라(310)는, 차량 외부 영상을 획득하기 위해, 차량의 외부의 적절한 곳에 위치할 수 있다. 카메라(310)는, 모노 카메라, 스테레오 카메라(310a), AVM(Around View Monitoring) 카메라(310b) 또는 360도 카메라일 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 전방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 프런트 윈드 쉴드에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 프런트 범퍼 또는 라디에이터 그릴 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 후방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서, 리어 글라스에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 리어 범퍼, 트렁크 또는 테일 게이트 주변에 배치될 수 있다.
예를 들면, 카메라(310)는, 차량 측방의 영상을 획득하기 위해, 차량의 실내에서 사이드 윈도우 중 적어도 어느 하나에 근접하게 배치될 수 있다. 또는, 카메라(310)는, 사이드 미러, 휀더 또는 도어 주변에 배치될 수 있다.
카메라(310)는, 획득된 영상을 프로세서(370)에 제공할 수 있다.
레이다(320)는, 전자파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 레이더(320)는 전파 발사 원리상 펄스 레이더(Pulse Radar) 방식 또는 연속파 레이더(Continuous Wave Radar) 방식으로 구현될 수 있다. 레이더(320)는 연속파 레이더 방식 중에서 신호 파형에 따라 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave)방식 또는 FSK(Frequency Shift Keyong) 방식으로 구현될 수 있다.
레이더(320)는 전자파를 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
레이더(320)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 라이다(330)는, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식으로 구현될 수 있다.
라이다(330)는, 구동식 또는 비구동식으로 구현될 수 있다.
구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 모터에 의해 회전되며, 차량(100) 주변의 오브젝트를 검출할 수 있다.
비구동식으로 구현되는 경우, 라이다(330)는, 광 스티어링에 의해, 차량(100)을 기준으로 소정 범위 내에 위치하는 오브젝트를 검출할 수 있다. 차량(100)은 복수의 비구동식 라이다(330)를 포함할 수 있다.
라이다(330)는, 레이저 광 매개로, TOF(Time of Flight) 방식 또는 페이즈 쉬프트(phase-shift) 방식에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
라이다(330)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
초음파 센서(340)는, 초음파 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 초음파 센서(340)은, 초음파를 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
초음파 센서(340)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
적외선 센서(350)는, 적외선 송신부, 수신부를 포함할 수 있다. 적외선 센서(340)는, 적외선 광을 기초로 오브젝트를 검출하고, 검출된 오브젝트의 위치, 검출된 오브젝트와의 거리 및 상대 속도를 검출할 수 있다.
적외선 센서(350)는, 차량의 전방, 후방 또는 측방에 위치하는 오브젝트를 감지하기 위해 차량의 외부의 적절한 위치에 배치될 수 있다.
프로세서(370)는, 오브젝트 검출 장치(300)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
프로세서(370)는, 획득된 영상에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 영상 처리 알고리즘을 통해, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 전자파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 전자파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 전자파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 레이저가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 레이저 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 레이저 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 초음파가 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 초음파에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 초음파에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
프로세서(370)는, 송신된 적외선 광이 오브젝트에 반사되어 되돌아오는 반사 적외선 광에 기초하여, 오브젝트를 검출하고, 트래킹할 수 있다. 프로세서(370)는, 적외선 광에 기초하여, 오브젝트와의 거리 산출, 오브젝트와의 상대 속도 산출 등의 동작을 수행할 수 있다.
실시예에 따라, 오브젝트 검출 장치(300)는, 복수의 프로세서(370)를 포함하거나, 프로세서(370)를 포함하지 않을 수도 있다. 예를 들면, 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파 센서(340) 및 적외선 센서(350) 각각은 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
오브젝트 검출 장치(300)에 프로세서(370)가 포함되지 않는 경우, 오브젝트 검출 장치(300)는, 차량(100)내 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
오브젝트 검출 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
통신 장치(400)는, 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 장치이다. 여기서, 외부 디바이스는, 타 차량, 이동 단말기 또는 서버일 수 있다.
통신 장치(400)는, 통신을 수행하기 위해 송신 안테나, 수신 안테나, 각종 통신 프로토콜이 구현 가능한 RF(Radio Frequency) 회로 및 RF 소자 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
통신 장치(400)는, 근거리 통신부(410), 위치 정보부(420), V2X 통신부(430), 광통신부(440), 방송 송수신부(450) 및 프로세서(470)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 통신(Short range communication)을 위한 유닛이다. 근거리 통신부(410)는, 블루투스(Bluetooth™), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association; IrDA), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, NFC(Near Field Communication), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), Wi-Fi Direct, Wireless USB(Wireless Universal Serial Bus) 기술 중 적어도 하나를 이용하여, 근거리 통신을 지원할 수 있다.
근거리 통신부(410)는, 근거리 무선 통신망(Wireless Area Networks)을 형성하여, 차량(100)과 적어도 하나의 외부 디바이스 사이의 근거리 통신을 수행할 수 있다.
위치 정보부(420)는, 차량(100)의 위치 정보를 획득하기 위한 유닛이다. 예를 들면, 위치 정보부(420)는, GPS(Global Positioning System) 모듈 또는 DGPS(Differential Global Positioning System) 모듈을 포함할 수 있다.
V2X 통신부(430)는, 서버(V2I : Vehicle to Infra), 타 차량(V2V : Vehicle to Vehicle) 또는 보행자(V2P : Vehicle to Pedestrian)와의 무선 통신 수행을 위한 유닛이다. V2X 통신부(430)는, 인프라와의 통신(V2I), 차량간 통신(V2V), 보행자와의 통신(V2P) 프로토콜이 구현 가능한 RF 회로를 포함할 수 있다.
광통신부(440)는, 광을 매개로 외부 디바이스와 통신을 수행하기 위한 유닛이다. 광통신부(440)는, 전기 신호를 광 신호로 전환하여 외부에 발신하는 광발신부 및 수신된 광 신호를 전기 신호로 전환하는 광수신부를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 광발신부는, 차량(100)에 포함된 램프와 일체화되게 형성될 수 있다.
방송 송수신부(450)는, 방송 채널을 통해, 외부의 방송 관리 서버로부터 방송 신호를 수신하거나, 방송 관리 서버에 방송 신호를 송출하기 위한 유닛이다. 방송 채널은, 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 방송 신호는, TV 방송 신호, 라디오 방송 신호, 데이터 방송 신호를 포함할 수 있다.
프로세서(470)는, 통신 장치(400)의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 통신 장치(400)는, 복수의 프로세서(470)를 포함하거나, 프로세서(470)를 포함하지 않을 수도 있다.
통신 장치(400)에 프로세서(470)가 포함되지 않는 경우, 통신 장치(400)는, 차량(100)내 다른 장치의 프로세서 또는 제어부(170)의 제어에 따라, 동작될 수 있다.
한편, 통신 장치(400)는, 사용자 인터페이스 장치(200)와 함께 차량용 디스플레이 장치를 구현할 수 있다. 이경우, 차량용 디스플레이 장치는, 텔레 매틱스(telematics) 장치 또는 AVN(Audio Video Navigation) 장치로 명명될 수 있다.
통신 장치(400)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 운전을 위한 사용자 입력을 수신하는 장치이다.
메뉴얼 모드인 경우, 차량(100)은, 운전 조작 장치(500)에 의해 제공되는 신호에 기초하여 운행될 수 있다.
운전 조작 장치(500)는, 조향 입력 장치(510), 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)를 포함할 수 있다.
조향 입력 장치(510)는, 사용자로부터 차량(100)의 진행 방향 입력을 수신할 수 있다. 조향 입력 장치(510)는, 회전에 의해 조향 입력이 가능하도록 휠 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 조향 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
가속 입력 장치(530)는, 사용자로부터 차량(100)의 가속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 브레이크 입력 장치(570)는, 사용자로부터 차량(100)의 감속을 위한 입력을 수신할 수 있다. 가속 입력 장치(530) 및 브레이크 입력 장치(570)는, 페달 형태로 형성되는 것이 바람직하다. 실시예에 따라, 가속 입력 장치 또는 브레이크 입력 장치는, 터치 스크린, 터치 패드 또는 버튼 형태로 형성될 수도 있다.
운전 조작 장치(500)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 차량(100)내 각종 장치의 구동을 전기적으로 제어하는 장치이다.
차량 구동 장치(600)는, 파워 트레인 구동부(610), 샤시 구동부(620), 도어/윈도우 구동부(630), 안전 장치 구동부(640), 램프 구동부(650) 및 공조 구동부(660)를 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 차량 구동 장치(600)는, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 차량 구동 장치(600)는 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 파워 트레인 장치의 동작을 제어할 수 있다.
파워 트레인 구동부(610)는, 동력원 구동부(611) 및 변속기 구동부(612)를 포함할 수 있다.
동력원 구동부(611)는, 차량(100)의 동력원에 대한 제어를 수행할 수 있다.
예를 들면, 화석 연료 기반의 엔진이 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 엔진에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 이에 의해, 엔진의 출력 토크 등을 제어할 수 있다. 동력원 구동부(611)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 엔진 출력 토크를 조정할 수 있다.
예를 들면, 전기 에너지 기반의 모터가 동력원인 경우, 동력원 구동부(610)는, 모터에 대한 제어를 수행할 수 있다. 동력원 구동부(610)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 모터의 회전 속도, 토크 등을 조정할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기에 대한 제어를 수행할 수 있다.
변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를 조정할 수 있다. 변속기 구동부(612)는, 변속기의 상태를, 전진(D), 후진(R), 중립(N) 또는 주차(P)로 조정할 수 있다.
한편, 엔진이 동력원인 경우, 변속기 구동부(612)는, 전진(D) 상태에서, 기어의 물림 상태를 조정할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 샤시 장치의 동작을 제어할 수 있다.
샤시 구동부(620)는, 조향 구동부(621), 브레이크 구동부(622) 및 서스펜션 구동부(623)를 포함할 수 있다.
조향 구동부(621)는, 차량(100) 내의 조향 장치(steering apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 조향 구동부(621)는, 차량의 진행 방향을 변경할 수 있다.
브레이크 구동부(622)는, 차량(100) 내의 브레이크 장치(brake apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 바퀴에 배치되는 브레이크의 동작을 제어하여, 차량(100)의 속도를 줄일 수 있다.
한편, 브레이크 구동부(622)는, 복수의 브레이크 각각을 개별적으로 제어할 수 있다. 브레이크 구동부(622)는, 복수의 휠에 걸리는 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있다.
서스펜션 구동부(623)는, 차량(100) 내의 서스펜션 장치(suspension apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 서스펜션 구동부(623)는 도로면에 굴곡이 있는 경우, 서스펜션 장치를 제어하여, 차량(100)의 진동이 저감되도록 제어할 수 있다.
한편, 서스펜션 구동부(623)는, 복수의 서스펜션 각각을 개별적으로 제어할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 차량(100) 내의 도어 장치(door apparatus) 또는 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
도어/윈도우 구동부(630)는, 도어 구동부(631) 및 윈도우 구동부(632)를 포함할 수 있다.
도어 구동부(631)는, 도어 장치에 대한 제어를 수행할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 차량(100)에 포함되는 복수의 도어의 개방, 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 트렁크(trunk) 또는 테일 게이트(tail gate)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다. 도어 구동부(631)는, 썬루프(sunroof)의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
윈도우 구동부(632)는, 윈도우 장치(window apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 차량(100)에 포함되는 복수의 윈도우의 개방 또는 폐쇄를 제어할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 차량(100) 내의 각종 안전 장치(safety apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
안전 장치 구동부(640)는, 에어백 구동부(641), 시트벨트 구동부(642) 및 보행자 보호 장치 구동부(643)를 포함할 수 있다.
에어백 구동부(641)는, 차량(100) 내의 에어백 장치(airbag apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 에어백 구동부(641)는, 위험 감지시, 에어백이 전개되도록 제어할 수 있다.
시트벨트 구동부(642)는, 차량(100) 내의 시트벨트 장치(seatbelt appartus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 시트벨트 구동부(642)는, 위험 감지시, 시트 밸트를 이용해 탑승객이 시트(110FL, 110FR, 110RL, 110RR)에 고정되도록 제어할 수 있다.
보행자 보호 장치 구동부(643)는, 후드 리프트 및 보행자 에어백에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 보행자 보호 장치 구동부(643)는, 보행자와의 충돌 감지시, 후드 리프트 업 및 보행자 에어백 전개되도록 제어할 수 있다.
램프 구동부(650)는, 차량(100) 내의 각종 램프 장치(lamp apparatus)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다.
공조 구동부(660)는, 차량(100) 내의 공조 장치(air cinditioner)에 대한 전자식 제어를 수행할 수 있다. 예를 들면, 공조 구동부(660)는, 차량 내부의 온도가 높은 경우, 공조 장치가 동작하여, 냉기가 차량 내부로 공급되도록 제어할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 프로세서를 포함할 수 있다. 차량 구동 장치(600)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
차량 구동 장치(600)는, 제어부(170)의 제어에 따라 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 차량(100)의 각종 운행을 제어하는 시스템이다. 운행 시스템(700)은, 자율 주행 모드에서 동작될 수 있다.
운행 시스템(700)은, 주행 시스템(710), 출차 시스템(740) 및 주차 시스템(750) 을 포함할 수 있다.
실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 설명되는 구성 요소외에 다른 구성 요소를 더 포함하거나, 설명되는 구성 요소 중 일부를 포함하지 않을 수 있다.
한편, 운행 시스템(700)은, 프로세서를 포함할 수 있다. 운행 시스템(700)의 각 유닛은, 각각 개별적으로 프로세서를 포함할 수 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)이 소프트웨어적으로 구현되는 경우, 제어부(170)의 하위 개념일 수도 있다.
한편, 실시예에 따라, 운행 시스템(700)은, 사용자 인터페이스 장치(200), 오브젝트 검출 장치(300), 통신 장치(400), 차량 구동 장치(600) 및 제어부(170) 중 적어도 어느 하나를 포함하는 개념일 수 있다.
주행 시스템(710)은, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
주행 시스템(710)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주행을 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
출차 시스템(740)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 출차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 내비게이션 시스템(770)으로부터 내비게이션 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 오브젝트 검출 장치(300)로부터 오브젝트 정보를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
주차 시스템(750)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 신호를 제공받아, 차량 구동 장치(600)에 제어 신호를 제공하여, 차량(100)의 주차를 수행할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 내비게이션 정보를 제공할 수 있다. 내비게이션 정보는, 맵(map) 정보, 설정된 목적지 정보, 상기 목적지 설정 따른 경로 정보, 경로 상의 다양한 오브젝트에 대한 정보, 차선 정보 및 차량의 현재 위치 정보 중 적어도 어느 하나를 포함할 수 있다.
내비게이션 시스템(770)은, 메모리, 프로세서를 포함할 수 있다. 메모리는 내비게이션 정보를 저장할 수 있다. 프로세서는 내비게이션 시스템(770)의 동작을 제어할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 통신 장치(400)를 통해, 외부 디바이스로부터 정보를 수신하여, 기 저장된 정보를 업데이트 할 수 있다.
실시예에 따라, 내비게이션 시스템(770)은, 사용자 인터페이스 장치(200)의 하위 구성 요소로 분류될 수도 있다.
센싱부(120)는, 차량의 상태를 센싱할 수 있다. 센싱부(120)는, 자세 센서(예를 들면, 요 센서(yaw sensor), 롤 센서(roll sensor), 피치 센서(pitch sensor)), 충돌 센서, 휠 센서(wheel sensor), 속도 센서, 경사 센서, 중량 감지 센서, 헤딩 센서(heading sensor), 요 센서(yaw sensor), 자이로 센서(gyro sensor), 포지션 모듈(position module), 차량 전진/후진 센서, 배터리 센서, 연료 센서, 타이어 센서, 핸들 회전에 의한 스티어링 센서, 차량 내부 온도 센서, 차량 내부 습도 센서, 초음파 센서, 조도 센서, 가속 페달 포지션 센서, 브레이크 페달 포지션 센서, 등을 포함할 수 있다.
센싱부(120)는, 차량 자세 정보, 차량 충돌 정보, 차량 방향 정보, 차량 위치 정보(GPS 정보), 차량 각도 정보, 차량 속도 정보, 차량 가속도 정보, 차량 기울기 정보, 차량 전진/후진 정보, 배터리 정보, 연료 정보, 타이어 정보, 차량 램프 정보, 차량 내부 온도 정보, 차량 내부 습도 정보, 스티어링 휠 회전 각도, 차량 외부 조도, 가속 페달에 가해지는 압력, 브레이크 페달에 가해지는 압력 등에 대한 센싱 신호를 획득할 수 있다.
센싱부(120)는, 그 외, 가속페달센서, 압력센서, 엔진 회전 속도 센서(engine speed sensor), 공기 유량 센서(AFS), 흡기 온도 센서(ATS), 수온 센서(WTS), 스로틀 위치 센서(TPS), TDC 센서, 크랭크각 센서(CAS), 등을 더 포함할 수 있다.
인터페이스부(130)는, 차량(100)에 연결되는 다양한 종류의 외부 기기와의 통로 역할을 수행할 수 있다. 예를 들면, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 연결 가능한 포트를 구비할 수 있고, 상기 포트를 통해, 이동 단말기와 연결할 수 있다. 이경우, 인터페이스부(130)는 이동 단말기와 데이터를 교환할 수 있다.
한편, 인터페이스부(130)는 연결된 이동 단말기에 전기 에너지를 공급하는 통로 역할을 수행할 수 있다. 이동 단말기가 인터페이스부(130)에 전기적으로 연결되는 경우, 제어부(170)의 제어에 따라, 인터페이스부(130)는 전원 공급부(190)에서 공급되는 전기 에너지를 이동 단말기에 제공할 수 있다.
메모리(140)는, 제어부(170)와 전기적으로 연결된다. 메모리(140)는 유닛에 대한 기본데이터, 유닛의 동작제어를 위한 제어데이터, 입출력되는 데이터를 저장할 수 있다. 메모리(140)는, 하드웨어적으로, ROM, RAM, EPROM, 플래시 드라이브, 하드 드라이브 등과 같은 다양한 저장기기 일 수 있다. 메모리(140)는 제어부(170)의 처리 또는 제어를 위한 프로그램 등, 차량(100) 전반의 동작을 위한 다양한 데이터를 저장할 수 있다.
실시예에 따라, 메모리(140)는, 제어부(170)와 일체형으로 형성되거나, 제어부(170)의 하위 구성 요소로 구현될 수 있다.
제어부(170)는, 차량(100) 내의 각 유닛의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 제어부(170)는 ECU(Electronic Contol Unit)로 명명될 수 있다.
전원 공급부(190)는, 제어부(170)의 제어에 따라, 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급할 수 있다. 특히, 전원 공급부(190)는, 차량 내부의 배터리 등으로부터 전원을 공급받을 수 있다.
차량(100)에 포함되는, 하나 이상의 프로세서 및 제어부(170)는, ASICs (application specific integrated circuits), DSPs(digital signal processors), DSPDs(digital signal processing devices), PLDs(programmable logic devices), FPGAs(field programmable gate arrays), 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량(100)은 차량 제어 장치(800)를 포함할 수 있다.
차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소들 중 적어도 하나를 제어하는 것이 가능하다. 이러한 관점에서 봤을 때, 상기 차량 제어 장치(800)는 제어부(170)일 수 있다.
이에 한정되지 않고, 차량 제어 장치(800)는, 제어부(170)와 독립된 별도의 구성일 수 있다. 차량 제어 장치(800)가 제어부(170)와 독립된 구성요소로 구현되는 경우, 상기 차량 제어 장치(800)는 차량(100)의 일부분에 구비될 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해 차량 제어 장치(800)를 제어부(170)와 독립된 별도의 구성인 것으로 설명하기로 한다. 본 명세서에서 차량 제어 장치(800)에 대하여 설명하는 기능(동작) 및 제어방법은, 차량의 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)와 관련하여 설명한 모든 내용은, 제어부(170)에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
또한, 본 명세서에서 설명하는 차량 제어 장치(800)는, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들 중 일부분이 포함될 수 있다. 본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 도 7에서 설명한 구성요소 및 차량에 구비되는 다양한 구성요소들을 별도의 명칭과 도면부호를 부여하여 설명하기로 한다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)에 포함되는 구성요소들에 대하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는 복수의 램프(810)를 포함할 수 있다. 상기 복수의 램프(810)는 차량(100)에 구비될 수 있다.
상기 복수의 램프(810)는, 차량에 구비된 차량용 램프로서, 차량의 전방에 구비되어 차량의 전방으로 가시광을 조사하는 헤드 램프(head lamp)(1120a, 1120b, 도 10 참조), 차량의 후방에 구비되어 차량의 후방으로 가시광을 조사(출력)하는 리어 램프(rear lamp)(1120c, 1120d, 도 10 참조) 및 상기 헤드 램프, 리어 램프, 차량의 측면 및 사이드 미러 중 적어도 하나에 구비되는 방향 지시등(미도시)을 포함할 수 있다.
또한, 차량의 전방 및 헤드 램프 중 적어도 하나에는, 안개등, 미등, 조향 장치의 조작에 의해 광 조사방향이 가변되도록 형성된 코너링 램프 등이 더 포함될 수 있다.
또한, 차량의 후방 및 리어 램프 중 적어도 하나에는, 후진 기어에 놓여진 경우 점등되는 후진등이 포함될 수 있다.
상기 리어 램프에는, 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여(또는 브레이크 페달이 가압되는 것에 근거하여), 광을 차량의 후방으로 조사하는 브레이크등(또는, 제동등)을 포함할 수 있다.
상기 방향 지시등은, 비상등으로서의 역할을 수행할 수도 있다.
본 명세서에서 설명하는 복수의 램프는, 앞서 설명한 다양한 종류의 램프를 모두 포함할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해, 헤드 램프 및 리어 램프에 대한 예를 들어 본 발명을 설명하기로 한다.
상기 헤드 램프는, 램프 구동부(650), 기계식 입력부(214) 또는 운전 조작 장치(500)를 통해 사용자 요청이 수신되면, 온(on)될 수 있다. 상기 헤드 램프(155)가 온되면, 차량(700)의 전방을 향해 광(가시광, 빛)을 조사할 수 있다.
일 예로, 사용자 요청에 의해 로우 빔 출력 요청이 수신되면, 헤드 램프는, 차량(100)의 전방으로 로우-빔을 조사할 수 있다. 상기 로우-빔은, 기 설정된 컷-오프 라인(cut-off line)을 형성할 수 있으며, 상기 컷-오프 라인은 설계에 따라 다양한 형상을 가질 수 있다.
또한, 헤드 램프는, 사용자 요청에 의해 하이 빔 출력이 요청되면, 차량(100)의 전방으로 하이-빔을 조사할 수 있다. 하이 빔 출력이 요청되는 경우, 일반적으로, 로우 빔과 하이 빔은 함께 조사될 수 있으며, 하이 빔이 조사되는 영역과 로우 빔이 조사되는 영역은 일부분 중첩될 수 있다.
한편, 이러한 로우-빔 또는 하이-빔은, 차량 제어 장치(800)의 제어에 의해 차량의 전방으로 조사될 수 있다. 예를 들어, 램프 구동부(650), 기계식 입력부(214) 또는 운전 조작 장치(500)를 통해 광 출력 요청이 수신되면, 차량 제어 장치(800)의 프로세서(870)는, 헤드 램프가 광을 차량의 전방으로 출력하도록 상기 헤드 램프를 제어할 수 있다.
또한, 헤드 램프는, 센싱부(120 또는 860)에 의해 주변 밝기가 기준밝기보다 어두우면, 온 될 수 있다. 예를 들어, 프로세서(870)는, 센싱부(120 또는 860)를 통해 감지되는 차량 주변의 밝기가 기 설정된 밝기보다 어두운 경우, 차량의 전방으로 광을 조사하도록 헤드 램프를 제어할 수 있다.
한편, 상기 헤드 램프 및 리어 램프 중 적어도 하나는 광 조사방향을 가변하는 것이 가능하도록 형성될 수 있다.
예를 들어, 헤드 램프는, 차량 제어 장치(800)의 프로세서(870)의 제어에 의해, 광을 조사하는 방향(광 조사방향)을 가변시킬 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 헤드 램프에서 출력된 광이 전장방향(L)으로 조사되는 상태에서, 기 설정된 조건(예를 들어, 사용자 조작 또는 주변 환경)에 근거하여, 헤드 램프에서 조사된 광이 상측 방향(예를 들어, 전고방향(H))으로 조사되도록, 헤드 램프를 제어할 수 있다.
위에서는 헤드 램프가 상측 방향으로 광 조사방향이 변경 가능한 것을 예로 들었지만, 이에 한정되지 않고, 헤드 램프 및 리어 램프 중 적어도 하나는 모든 방향으로 광 조사방향을 변경하는 것이 가능하도록 구현될 수 있다.
이러한 헤드 램프(또는 리어 램프)의 광 조사방향은, 헤드 램프(또는 리어 램프)를 형성하는 다양한 구성요소들(예를 들어, 광원, 리플렉터, 쉴드, 형성체 또는 렌즈) 중 적어도 하나를 통해 변경(가변)되거나, 헤드 램프(또는 리어 램프)의 하우징 또는 헤드 램프(또는 리어 램프)의 외부에 형성된 변형부재를 통해 변경(가변)될 수 있다.
이하에서, 프로세서(870)가 헤드 램프(또는 리어 램프)의 광 조사방향을 제어한다(변경한다, 가변한다)는 것을, 위에서 설명한 것과 같이, 헤드 램프(또는 리어 램프)의 구성요소들, 하우징 또는 변형부재 중 적어도 하나를 통해 수행될 수 있다. 다만, 이에 한정되지 않고, 본 발명은 헤드 램프에서 조사되는 광의 조사방향을 변경(가변)할 수 있는 모든 수단, 구성, 기능 등을 채용할 수 있다.
헤드 램프(또는 리어 램프)의 광 조사방향을 가변하는 기술은 일반적인 기술에 해당하므로, 보다 구체적인 내용은 생략하기로 한다.
한편, 본 발명과 관련된 복수의 램프 중 적어도 하나는, 복수의 광원을 포함할 수 있다. 상기 복수의 램프 중 적어도 하나에는, 상기 복수의 광원이 매트릭스(Matrix) 형태로 구비되거나, 상기 복수의 광원이 마이크로(Micro) 형태로 구비될 수 있다. 또한, 상기 복수의 광원은 마이크로(Micro) 단위의 크기로 매트릭스 형태로 형성될 수도 있다.
상기 복수의 광원 각각은, 할로겐 램프이거나, LED(Light Emitting Diode)이거나, LD(Laser Diode)일 수 있다.
상기 복수의 광원은 개별적으로 제어될 수 있다. 프로세서(870)는, 복수의 광원을 개별적으로(또는 독립적으로) 제어할 수 있다.
여기서, 복수의 광원이 개별적으로 제어된다는 것은, 복수의 광원이 개별적으로 온/오프되거나, 개별적으로 조사 밝기(또는 출력 광량)가 조절되거나, 개별적으로 광 조사방향이 가변될 수 있다는 의미를 포함할 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 복수의 광원 중 일부분을 제1 조사방향으로 광을 조사시키고, 상기 복수의 광원 중 나머지를 상기 제1 조사방향과 다른 제2 조사방향으로 조사시킬 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 복수의 램프(810) 중 적어도 하나에 구비된 복수의 광원을 이용하여, 복수의 광원 중 일부분은 차량의 전방을 향해 광을 조사시키고, 상기 복수의 광원 중 나머지는 센싱부(120 또는 860)에 의해 센싱된 객체로 광을 조사시킬 수 있다. 상기 센싱된 객체가 차량의 측전방 또는 상측전방에 위치한 경우, 복수의 램프 중 적어도 하나는, 광을 두 갈래로 조사시킬 수 있다.
한편, 브레이크 장치가 구동(작동)되는 경우, 리어 램프는 차량의 후방으로 가시광을 출력할 수 있다. 상기 브래이크 장치는, 일 예로, 사용자에 의해 브레이크 패달이 가압되는 경우 구동(작동)될 수 있다.
차량에 구비된 브레이크 패달이 가압됨에 따라 브레이크 장치가 구동되는 경우뿐만 아니라 AEB시스템에 의해 브레이크 장치가 구동되는 경우에도 리어 램프는 광을 차량의 후방으로 방출(출력, 조사)할 수 있다.
차량의 충돌 가능성이 기준 이상이 되면, 브레이크 페달(500)이 가압되지 않더라도 브레이크 장치(153)를 구동(작동)시키는 기능(또는 시스템)을, AEB 시스템으로 명명할 수 있다.
이러한 AEB시스템은, ADAS(Adaptive Driving Assistance System)의 주요 기능중 하나로서, 차량의 안전을 현저히 높일 수 있다.
또한, 상기 브레이크 장치는, 브레이크 페달에 의해 작동하는 유압식 브레이크, 엔진과 변속기의 마찰을 이용하여 엔진의 회전수를 높혀 차량을 감속시키는 엔진 브레이크 및 주차 브레이크 중 적어도 하나를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.
브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여 리어 램프(154)를 발광되는 것은, 차량 제어 장치(800)의 프로세서(870)(또는 제어부(170))의 제어에 의해 수행될 수 있다.
또한, 본 발명과 관련된 차량(100)은, 브레이크 장치가 구동되면, 별도의 구성요소(제어부(170) 또는 차량 제어 장치(800)(프로세서(870))의 제어 없이, 리어 램프가 차량의 후방으로 가시광을 조사(출력, 발광)하도록 하드웨어적으로(또는 전기적으로) 기 설계되어 있을 수도 있다.
한편, 본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)는, 센싱부(860)를 포함할 수 있다.
상기 센싱부(860)는, 도 7에서 설명한 오브젝트 검출장치(300)일 수도 있고,차량(100)에 구비된 센싱부(120)일 수 있다. 즉, 차량 제어 장치(800)에 포함된 센싱부(
또한, 상기 센싱부(860)는, 상기 오브젝트 검출장치(300)에 포함된 카메라(310), 레이다(320), 라이다(330), 초음파센서(340), 적외선 센서(350), 센싱부(120) 중 적어도 두 개가 조합되어 구현될 수도 있다.
센싱부(860)는, 본 발명의 차량(100)과 관련된 정보를 센싱할 수 있다.
상기 차량과 관련된 정보는, 차량 정보(또는, 차량의 주행 상태) 및 차량의 주변정보 중 적어도 하나일 수 있다.
예를 들어, 차량 정보는, 차량의 주행속도, 차량의 무게, 차량의 탑승인원, 차량의 제동력, 차량의 최대 제동력, 차량의 주행모드(자율주행모드인지 수동주행인지 여부), 차량의 주차모드(자율주차모드, 자동주차모드, 수동주차모드) 등을 포함할 수 있다.
차량의 주변정보는, 예를 들어, 차량이 주행중인 노면의 상태(마찰력), 날씨, 전방(또는 후방) 차량과의 거리, 전방(또는 후방) 차량의 상대속도, 주행중인 차선이 커브인 경우 커브의 굴곡률 등일 수 있다.
또한, 상기 차량의 주변정보(또는 주변 환경정보)는, 차량의 외부 정보(예를 들어, 주변밝기, 온도, 태양위치, 주변 피사체(사람, 타차량, 표지판 등) 정보, 주행중인 노면의 종류, 지형지물, 차선(Line) 정보, 주행차로(Lane) 정보), 자율주행/자율주차/자동주차/수동주차 모드에 필요한 정보를 포함할 수 있다.
또한, 차량의 주변정보는, 차량 주변에 존재하는 객체(오브젝트)와 차량(100)까지의 거리, 상기 객체의 종류, 차량이 주차 가능한 주차공간, 주차공간을 식별하기 위한 객체(예를 들어, 주차선, 노끈, 타차량, 벽 등) 등을 더 포함할 수 있다.
이하에서는, 설명의 편의를 위해, 센싱부(860)가 차량 제어 장치(800)에 별도로 구비된 것을 일 예로 설명하기로 한다. 프로세서(870)가 센싱부(860)를 통해 어느 정보를 획득한다는 것은, 프로세서(870)가 오브젝트 검출장치(300) 및 차량(100)에 구비된 센싱부(120) 중 적어도 하나를 이용하여 어느 정보를 획득한다는 것으로 이해될 수 있다.
본 발명의 차량 제어 장치(800)는, 복수의 램프(810) 및 센싱부(860)를 제어하는 것이 가능한 프로세서(870)를 포함할 수 있다.
상기 프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 제어부(170)일 수 있다.
프로세서(870)는, 도 7에서 설명한 구성요소들을 제어할 수 있다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)에 포함된 프로세서(870)는, 센싱부(860)를 통해 차량(100)이 주차가 가능한 주차공간에 인접한 영역으로 진입하는 것이 센싱되면, 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시킬 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것은, 일 예로, 각 램프의 종류 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시키는 것을 의미할 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 차량이 주차를 수행하는 경우, 복수의 램프 중 적어도 하나를 지속적으로 점등하여, 주차공간 및 주차공간의 주변으로 보다 많은 양의 광을 조사하고, 주차공간 주변 밝기를 높일 수 있다. 이를 통해, 본 발명은 주차공간 및 주차공간의 주변에 존재하는 객체를 인식하는 인식률을 현저히 증가시킬 수 있다. 상기 인식률이 증가하는 경우, 자율/자동주차 성공률을 높일 수 있으며, 수동 주차 모드에서 주변객체에 따른 경고를 보다 정확하게 사용자에게 알림으로써, 사고율을 낮출 수 있는 효과가 있다.
이하에서는, 본 발명에서 차량 주차시 램프를 최적화된 방법으로 제어할 수 있는 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 보다 구체적으로 설명하기로 한다.
도 9는 본 발명의 대표적인 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 10, 도 11a, 도 11b 및 도 11c는 도 9에서 살펴본 제어방법을 설명하기 위한 개념도이다.
도 9에서 설명하는 제어 방법은, 차량 제어 장치(800)(또는 프로세서(870))의 제어에 의해 수행되거나, 차랴으이 제어부(170)의 제어에 의해 수행될 수 있다.
또한, 이하에서 설명하는 모든 내용은, 수동주차모드, 자동주차모드 및 자율주차모드에서 모두/선택적으로 적용 가능할 수 있다.
수동주차모드는, 운전자의 조작에 의해 주차를 수행하는 모드를 의미할 수 있다.
자동주차모드는, 주차 가능한 주차공간 주변에서, 사용자 설정에 의해 차량이 기 설정된 알고리즘에 따라 자동으로 해당 주차공간으로 주차를 수행하는 모드일 수 있다.
자율주차모드는, 임의의 장소에서 차량(100)이 주차 가능한 주차공간을 스스로 검출하거나 검색하여, 해당 주차공간까지 자율주행으로 이동한 후 자동주차를 수행하는 모드를 의미할 수 있다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명에서는, 센싱부(860)를 통해 차량(100)이 주차가 가능한 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)으로 진입하는 것을 센싱하는 단계가 진행된다(S910).
프로세서(870)는 센싱부(860)를 통해 차량과 관련된 정보를 센싱할 수 있다. 여기서, 상기 차량과 관련된 정보 중 하나는, 주차가 가능한 주차공간 및/또는 상기 주차공간에 인접한 영역일 수 있다.
프로세서(870)는, 기 설정된 조건을 만족하면, 주차 가능한 주차공간에 대한 센싱을 수행할 수 있다.
상기 기 설정된 조건은, 차량이 주차를 수행할 것이라고 판단되는 조건을 의미할 수 있으며, 차량(100)의 속도, 차량의 위치 및 사용자 요청에 의한 주차모드 진입, 기어 상태 및 주변환경 중 적어도 하나와 관련되어 있을 수 있다.
예를 들어, 프로세서(870)는, 차량(100) 속도가 일정속도 이하이거나, 차량의 위치가 주차 가능한 지역(예를 들어, 주차장 등) 이내이면, 주차공간에 대한 센싱을 수행할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 사용자에 의해 자율주차모드 또는 자동주차모드에 진입하거나, 차량의 기어가 전진 기어에서 후진 기어로 변경되면, 주차공간에 대한 센싱을 수행할 수 있다.
또 다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱부(860)(예를 들어, 카메라)를 통해 센싱된 주변환경이 주차 가능한 지역으로 판단되면, 주차공간에 대한 센싱을 수행할 수 있다.
프로세서(870)는 다양한 방식으로 주차 가능한 주차공간을 결정(센싱, 검출, 추출, 판단)할 수 있다.
도 10을 참조하면, 프로세서(870)는, 센싱부(860)를 통해, 주차선(l)을 감지하고, 상기 주차선(l) 안쪽 공간에 주차가 가능하다고 판단되면, 상기 공간을 주차공간(1000)으로 센싱할 수 있다.
다른 예로, 프로세서(870)는, 센싱부(860)를 통해, 적어도 하나의 타차량(1130a, 1130b)을 센싱하고, 센싱된 타차량(1130a, 1130b)으로부터 소정거리(d1)만큼 이격된 공간에 주차가 가능하다고 판단되는 경우, 해당 공간을 주차공간(1000)으로 센싱할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 차량의 크기(폭, 길이)과 센싱된 공간에 근거하여, 해당 공간이 주차가 가능한지 여부를 판단할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱된 주차공간(1000)에 근거하여, 상기 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)을 결정할 수 있다.
상기 인접한 영역(1100)은, 주차공간(1000)으로부터 일정거리(s) 이내에 존재하는 영역일 수 있다.
여기서, 도 10에 도시된 것과 같이, 상기 인접한 영역(1100)은, 주차공간(1000)을 구분하는 주차선의 제1선(안쪽선)(l1)을 기준으로 일정거리(s) 이내에 존재하는 영역일 수 있다. 뿐만 아니라, 상기 인접한 영역(1100)은, 주차공간(1000)을 구분하는 주차선의 제2선(바깥선)(l2)를 기준으로 일정거리(s) 이내에 존재하는 영역일 수 있다.
상기 인접한 영역(1100)은, 주차공간(1000)의 바깥쪽으로 인접하여 형성될 수 있다.
상기 일정거리(s)는 프로세서(870)에 기 설정된 알고리즘에 따라 결정되거나, 사용자 조작에 의해 설정/변경될 수 있다. 상기 소정거리(d1)도 프로세서(870)에 기 설정된 알고리즘에 따라 결정되거나, 사용자 조작에 의해 설정/변경될 수 있다.
프로세서(170)는, 센싱부(860)를 통해, 본 차량(100) 중 일부분이 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)으로 진입하는 것을 센싱할 수 있다.
도 9로 돌아와, 본 발명에서는, 차량에 구비된 복수의 램프(이하에서는, 1120으로 도면부호를 부여함) 중 상기 영역(주차공간에 인접한 영역)(1100)에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 단계가 진행된다(S920).
본 차량(100)에는, 복수의 램프(1120)가 구비될 수 있다. 예를 들어, 도 10에 도시된 것과 같이, 상기 복수의 램프(1120)는, 헤드 램프(1120a, 1120b) 및 리어 램프(1120c, 1120d)(도시되진 않았지만 차량의 측면에 구비된 램프)를 포함할 수 있다.
상기 복수의 램프(1120a, 1120b, 1120c, 1120d)는, 도 10에 도시된 것과 같이, 차량(100)의 서로 다른 위치에 구비될 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱부(860)를 통해, 복수의 램프 중 상기 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입한 램프를 결정(식별, 판단, 검출, 센싱, 추출)할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 영역(1100)에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시킬 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 방식은, 복수의 램프 각각의 종류 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시키는 것일 수 있다.
예를 들어, 복수의 램프 중 헤드 램프가 상기 영역(1100)에 진입하면, 기계식 입력부(214) 또는 램프 구동부(650)를 통한 별도의 사용자 조작이 없더라도, 상기 진입한 헤드 램프를 지속적으로 점등시킬 수 있다. 이 때, 상기 헤드 램프는, 로우-빔 또는 하이-빔만을 지속적으로 점등시킬 수도 있고, 로우-빔과 하이-빔을 함께 지속적으로 점등시킬 수도 있다.
또한, 프로세서(870)는, 헤드 램프에 포함된 방향지시등의 경우, 고유 점등 방식(예를 들어, 일정 주기를 갖도록 온/오프되는 방식(깜빡이는 점등 방식))과는 무관하게, 상기 방향지시등을 지속적으로 점등하도록 상기 방향지시등을 제어할 수 있다.
다른 예로, 복수의 램프 중 리어 램프가 상기 영역(1100)에 진입하면, 브레이크 장치가 구동되지 않더라도(또는 기어가 후진기어로 변동되지 않더라도), 리어 램프에 포함된 여러 종류의 램프(등) 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 리어 램프에 포함된 방향지시등의 경우, 고유 점등 방식(예를 들어, 일정 주기를 갖도록 온/오프되는 방식(깜빡이는 점등 방식))과는 무관하게, 상기 방향지시등을 지속적으로 점등하도록 상기 방향지시등을 제어할 수 있다.
이와 같이, 본 발명은, 차량에 구비된 복수의 램프(1120) 중 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입한 램프를 지속적으로 점등하여, 주차공간과 그 주변에 조사되는 광량과 밝기를 증가시킴으로써, 센싱부(860)에 포함된 카메라 및 다양한 센서가 주차에 필요한 정보를 센싱하는 인식률을 현저히 증가시킬 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량에 구비된 복수의 램프(1120)를 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입한 순서대로 상기 기 설정된 방식으로 점등시킬 수 있다.
도 11a의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량에 구비된 복수의 램프(1120) 중 제4 램프(1120d)가 상기 인접한 영역(1100)에 진입하면, 상기 제4 램프를 지속적으로 점등시킬 수 있다.
이후, 차량의 주차가 수행됨에 따라, 도 11a의 (b)에 도시된 것과 같이, 차량에 구비된 복수의 램프(1120) 중 제3 램프(1120c)가 상기 제4 램프(1120d)가 진입한 이후에 상기 인접한 영역(1100)에 진입하면, 프로세서(870)는, 상기 제3 램프도 지속적으로 점등시킬 수 있다.
이와 같이, 프로세서(170)는, 차량(100)에 구비된 복수의 램프(1120)를 상기 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입하는 순서대로 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 상기 복수의 램프(1120)가 상기 인접한 영역(1100)을 지나 상기 주차공간(1000)에 진입하더라도, 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 유지시킬 수 있다.
도 11b에 도시된 것과 같이, 복수의 램프(1120) 중 적어도 하나(1120c, 1120d)가 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입함에 따라 기 설정된 방식으로 점등되는 상태에서, 상기 적어도 하나(1120c, 1120d)가 상기 인접한 영역(1100)을 지나 주차공간(1000)으로 진입하면, 프로세서(870)는, 상기 적어도 하나(1120c, 1120d)의 램프가 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 유지시킬 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 차량이 주차공간에 진입하더라도, 주차공간 및 그 주변에 조사되는 광량 및 밝기가 증가되는 상태를 유지시켜, 주차 완료시까지 센서의 주변환경(주변정보) 인식률을 계속 증가시킬 수 있다.
한편, 프로세서(170)는, 주차가 완료될 때까지(예를 들어, 파킹기어로 변경될 시점까지) 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 유지시킬 수도 있고, 차량(100)이 주차공간(1000)에 진입하거나, 상기 주차공간(1000)에 진입한 후 일정거리만큼 차량(100)이 이동되는 것에 근거하여, 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 종료할 수도 있다.
한편, 도 11a에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 복수의 램프(1120) 중 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 미진입한(진입하지 않은) 램프(1120a, 1120b, 1120c)를 일정 주기를 갖도록 점등시킬 수 있다.
여기서, 일정 주기를 갖도록 점등시킨다는 것은, 일정 주기를 갖도록 램프가 온/오프되도록 램프를 제어한다는 의미로, 일 예로, 비상등의 고유 점등 방식(깜박거리도록 점등하는 방식)으로 이해될 수 있다.
프로세서(870)는, 복수의 램프(1120) 중 적어도 하나가 상기 인접한 영역(1100)에 진입하는 것에 근거하여, 미진입한 나머지 램프를 일정 주기를 갖도록 점등시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 사용자 조작에 의해 자율주차모드 또는 자동주차모드에 진입하면, 복수의 램프(1120)를 일정 주기를 갖도록 점등시킬 수 있다.
이 경우, 복수의 램프(1120)가 일정 주기를 갖도록 점등시키는 상태에서, 복수의 램프(1120) 중 적어도 하나가 상기 인접한 영역(1100)에 진입하면, 상기 영역(1100)에 진입한 램프(1120)를 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수 있다.
한편, 이에 한정되지 않고, 상기 인접한 영역(1100)에 미진입한 램프는, 각 램프의 종류별로 설정된 고유 점등 방식으로 점등되도록 제어될 수도 있다. 즉, 미진입한 램프는, 별도의 사용자 입력 또는 차량의 구성요소의 동작이 없으면, 점등되지 않을 수 있다.
한편, 이상에서는, 차량에 구비된 복수의 램프 중 적어도 하나가 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입하는 것에 근거하여, 상기 적어도 하나가 기 설정된 방식으로 점등되는 것으로 설명하였으나, 이에 한정되지 않는다.
프로세서(870)는, 차량에 구비된 복수의 램프(1120) 중 적어도 하나가, 주차공간(1000)에 진입하는 것에 근거하여, 상기 적어도 하나를 상기 기 설정된 방식으로 점등시킬 수도 있다.
여기서, 기 설정된 방식은, 앞서 설명한 것과 같이, 각 램프의 종류 및 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등하는 방식일 수 있다.
예를 들어, 주차공간(1000)에 진입하는 것에 근거하여 상기 기 설정된 방식으로 점등하도록 설정된 경우, 도 11c의 (a)에 도시된 것과 같이, 복수의 램프 중 적어도 하나가 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입하더라도, 상기 적어도 하나의 램프는 상기 기 설정된 방식으로 점등되지 않을 수 있다.
그러나, 도 11c의 (b)에 도시된 것과 같이, 주차가 진행됨에 따라, 복수의 램프(1120) 중 적어도 하나가 상기 주차공간(1000)에 진입하면, 프로세서(870)는, 상기 주차공간(1000)에 진입한 램프를 상기 기 설정된 방식으로 점등시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 복수의 램프(1120) 중 적어도 하나가 상기 주차공간(1000)에 진입하면, 상기 주차공간에 미진입한 나머지 램프를 일정 주기를 갖도록 점등시킬 수도 있다.
이와 같이, 본 발명은, 주차공간에 인접한 영역(1100)에 진입하는 것에 근거하여 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수도 있고, 주차공간(1000)에 진입하는 것에 근거하여 상기 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수도 있다.
위의 방식들 중 어느 방식으로 동작할지는 사용자 조작에 의해 결정되거나, 차량(또는 차량 제어 장치) 출고시부터 기 결정되어 있을 수 있다. 또한, 이러한 방식은 사용자 조작에 의해 변경 가능하다.
본 명세서에서는, 설명의 편의를 위해, 복수의 램프 중 어느 하나가 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입하는 경우, 기 설정된 방식으로 점등되는 것으로 설명하기로 한다. 그러나, 이와 관련하여 설명한 내용은, 복수의 램프 중 어느 하나가 주차공간(1000)에 진입하는 경우에도 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명과 관련된 다양한 실시예들을 살펴보기로 한다.
도 12a, 도 12b, 도 13, 도 14 및 도 15는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 차량에 구비된 램프를 제어하는 방법을 설명하기 위한 개념도이다.
본 발명과 관련된 차량 제어 장치(800)의 프로세서(870)는, 주차공간(1000)으로 진입하는 차량(100)의 방향에 따라 서로 다른 램프를 상기 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등할 수 있다.
도 12a의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)의 전면부터 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)으로 진입하면, 복수의 램프(1120) 중 차량(100)의 전면에 구비된 램프(1120a, 1120b)를 지속적으로 점등시킬 수 있다.
또한, 도 12a의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량(100)의 후면부터 상기 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)으로 진입하면, 복수의 램프(1120) 중 차량(100)의 후면에 구비된 램프(1120c, 1120d)를 지속적으로 점등시킬 수 있다.
여기서, 상기 전면에 구비된 램프(1120a, 1120b) 또는 상기 후면에 구비된 램프(1120c, 1120d)는, 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입하는 것에 근거하여, 지속적으로 점등될 수 있다.
이에 한정되지 않고, , 상기 전면에 구비된 램프(1120a, 1120b) 또는 상기 후면에 구비된 램프(1120c, 1120d)는, 주차공간(1000)에 진입하는 것에 근거하여 지속적으로 점등되도록 구현(설정)될 수도 있다.
또한, 프로세서(870)는, 차량(100)이 측면주차를 진행하는 경우, 상기 차량(100)의 복수의 측면 중 상기 주차공간에 더 가까운 일 측면에 구비된 램프를 지속적으로 점등시킬 수 있다.
예를 들어, 도 12b의 (a)에 도시된 거소가 같이, 차량(100)이 측면 주차를 진행하는 경우, 프로세서(870)는 복수의 램프(1120) 중 상기 주차공간(1000)에 더 가까운 일 측면에 구비된 램프(1120c)를 지속적으로 점등시킬 수 있다.
여기서, 상기 일 측면은, 차량의 좌측면과 우측면 중 주차공간(1000)에 더 가까운 측면으로서, 도 12b의 경우, 좌측면에 해당한다.
이 경우, 프로세서(870)는, 헤드 램프(1120a, 1120b) 중 좌측에 구비된 램프(1120a)와 리어 램프(1120c, 1120d) 중 좌측에 구비된 램프(1120c) 중 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입한 램프(1120c)를 지속적으로 점등시킬 수 있다.
한편, 프로세서(870)는, 차량이 측면주차를 진행하는 경우, 상기 일 측면에 구비된 복수의 램프 중 상기 인접한 영역에 진입하지 않은 램프도 지속적으로 점등시킬 수 있다.
도 12b의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 차량이 측면주차를 진행하고, 주차공간(1000)에 인접한 일 측면이 좌측면인 경우, 상기 좌측면에 구비된 복수의 램프(1120a, 1120c) 중 상기 인접한 영역(1100)에 진입하지 않은 램프(1120a)도 지속적으로 점등시킬 수 있다.
측면주차를 진행하는 경우, 차량의 전방에 대한 주변 환경의 센싱도 중요하므로, 본 발명은, 도 12b의 (b)에서 설명한 구성을 통해 측면 주차시 사고율을 현저히 줄일 수 있는 효과가 있다.
한편, 앞서 설명한 것과 같이, 본 차량(100)에 구비된 복수의 램프(1120) 중 적어도 하나는, 광을 조사하는 방향, 즉 광 조사방향을 가변시키도록 형성될 수 있다.
도 13을 참조하면, 프로세서(870)는, 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입한 램프(1120a, 1120b)를 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 주차공간(1000)의 중심(C)을 향해 광을 조사하도록 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등하는 램프(1120a, 1120b)의 광 조사방향을 제어할 수 있다.
프로세서(870)는 차량이 주차 가능한 주차공간을 결정하면, 상기 주차공간의 중심을 추출할 수 있다. 프로세서(870)는 차량이 진행하는 방향쪽에 구비된 램프의 광 조사방향(예를 들어, 차량의 전장방향과 평행한 기준선)이 상기 주차공간의 중심(C)을 향하는지 결정할 수 있다.
프로세서(870)는, 상기 램프의 광 조사방향이 주차공간의 중심(C)을 향하지 않는 경우, 상기 램프에서 조사된 광이 상기 주차공간의 중심(C)을 향하도록 광 조사방향을 변경(제어)할 수 있다.
일 예로, 프로세서(870)는, 헤드 램프가 상기 인접한 영역에 진입하면, 상기 헤드 램프에 포함된 코너링 램프(광 조사방향을 가변시키도록 형성된)를 제어하여, 기 설정된 방식으로 점등중인 코너링 램프의 광 조사방향을 상기 주차공간의 중심(C)쪽으로 변경할 수 있다.
한편, 프로세서(870)는 센싱부(860)를 통해 차량(100)으로부터 일정거리 이내에 특정 객체가 존재하는지 여부를 센싱할 수 있다.
프로세서(870)는, 센싱결과에 따라 차량에 구비된 복수의 램프(1120)를 서로 다른 방식으로 제어할 수 있다.
여기서, 상기 특정 객체는, 복수의 램프(1120)를 서로 다른 방식으로 제어할지 여부를 결정하기 위해 미리 설정된 객체의 종류를 의미할 수 있다. 예를 들어, 상기 특정 객체는, 사람(1400a), 타차량(1400b) 등일 수 있다.
도 14의 (a)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 상기 특정 객체(1400a 또는 1400b)가 센싱되면, 차량에 구비된 복수의 램프(1120) 중 상기 주차공간(1000)에 인접한 영역(1100)에 진입한 램프만(1120c, 1120d)을 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수 있다.
이 경우, 상기 인접한 영역(1100)에 진입하지 않은 나머지 램프(1120a, 1120b)는 일정주기를 갖도록 점등될 수 있다.
한편, 도 14의 (b)에 도시된 것과 같이, 프로세서(870)는, 상기 특정 객체(1400a 또는 1400b)가 센싱되지 않으면, 상기 복수의 램프(1120)를 모두 상기 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수 있다.
이 때, 프로세서(870)는, 복수의 램프 중 적어도 하나가 상기 인접한 영역(1100)에 진입하거나, 자율주차모드, 자동주차모드에 진입하는 것에 근거하여 모든 복수의 램프를 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은, 주차중인 차량 주변에 사람 또는 타차량이 존재하는 경우, 주차공간에 인접한 영역(또는 주차공간)에 진입한 램프만을 지속적으로 점등하고, 나머지 램프를 일정주기를 갖도록 점등시킴으로써, 주차중임을 알릴 수 있다.
또한, 본 발명은 차량 주변에 사람 또는 타차량이 없는 경우, 모든 램프를 지속적으로 점등하여 주변에 조사되는 광량 및 주변 밝기를 상승시켜 주차에 도움을 줄 수 있다.
또한, 본 발명의 차량 제어 장치(800)에 구비된 프로세서(870)는, 센싱부(860)를 통해 주차공간(1000) 내 또는 상기 주차공간(1000) 주변에 기 설정된 객체가 존재하는지 여부를 센싱할 수 있다.
상기 기 설정된 객체는, 주차중인 차량의 주행을 막을 수 있는 객체일 수 있다. 일 예로, 도 15에 도시된 것과 같이, 상기 기 설정된 객체는, 장애물(1500a), 타차량(1500b) 및 벽(1500c) 등일 수 있다.
프로세서(870)는 상기 기 설정된 객체가 존재하는 경우, 도 15의 (a)에 도시된 것과 같이, 상기 인접한 영역(1100)에 진입한 램프(1120d)를 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시킬 수 있다.
또한, 프로세서(870)는, 상기 기 설정된 객체가 존재하지 않는 경우, 도 15의 (b)에 도시된 것과 같이, 상기 인접한 영역(1100)에 진입한 램프를 상기 기 설정된 방식으로 미점등시킬 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 방식으로 미점등시킨다는 것은, 각 램프의 종류 및 고유 점등 방식으로 점등시킨다는 것을 의미할 수 있다. 즉, 헤드 램프의 경우 사용자 요청에 의해 점등되고, 리어 램프의 경우 브레이크 장치가 구동되는 것에 근거하여 점등시킬 수 있다.
이러한 구성을 통해, 본 발명은 차량의 주차가 제한적인 공간에서 이루어지는 경우, 주변 사람들에게 차량 램프의 지속적인 점등으로 인해 혼란을 줄 경우가 없으므로, 주차를 수행하는 차량의 운전자에게 주변 밝기를 보다 밝게 해도 문제가 될 것이 없다.
또한, 본 발명은, 차량이 주차공간을 넘어 이동할 가능성이 있는 경우, 기 설정된 방식으로(지속적으로) 점등시키지 않음으로써, 주변 사람들에게 지속적인 점등으로 인한 혼란을 줄수 있는 것을 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.
즉, 본 발명은, 주변에 존재하는 사람 또는 타차량의 안전을 위해, 주차공간 내 또는 주차공간 주변에 기 설정된 객체가 존재하는 경우에만 기 설정된 방식으로 점등하고, 기 설정된 객체가 존재하지 않는 경우에는, 램프의 종류에 따른 고유 점등 방식으로 점등되도록 램프를 제어할 수 있다.
앞서 설명한 것과 같이, 본 명세서에서는, 차량에 구비된 복수의 램프 중 적어도 하나가 주차공간에 인접한 영역에 진입하는 것에 근거하여, 상기 인접한 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 중점적으로 설명하였다.
그러나, 이에 한정되지 않고, 본 발명은 차량에 구비된 복수의 램프 중 적어도 하나가 주차공간에 진입하는 것에 근거하여, 상기 주차공간에 진입한 램프를 기 설정된 방시으로 점등시키는 것으로 구현될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.
첫째, 본 발명은 차량 주차시 주차가 가능한 주차공간의 주변정보의 획득이 용이하도록 차량에 구비된 복수의 램프 중 적어도 일부를 지속점등함으로써, 상기 주차가 가능한 주차공간의 주변정보에 대한 획득률 또는 인식률을 현저히 증가시킬 수 있는 효과가 있다.
둘째, 본 발명은 차량 주차시 복수의 램프 중 적어도 일부를 지속점등시켜 주차공간 또는 주변객체의 인식률을 높여 주차에 도움을 주고, 나머지 램프를 이용하여 주변 사람 또는 타차량에게 본 차량이 주차중임을 효과적으로 가이드할 수 있는 효과가 있다.
본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이상에서 설명한 차량 제어 장치(800)는, 차량(100)에 포함 될 수 있다.
또한, 위에서 설명한 차량 제어 장치(800)의 동작 또는 제어방법은, 차량(100)(또는 제어부(170))의 동작 또는 제어방법으로 동일/유사하게 유추적용될 수 있다.
예를 들어, 차량(100)의 제어방법(또는 차량제어장치(800)의 제어방법)은, 센싱부를 통해 상기 차량이 주차가 가능한 주차공간에 인접한 영역으로 진입하는 것을 센싱하는 단계 및 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 상기 복수의 램프는, 상기 차량의 서로 다른 위치에 구비되고, 상기 점등시키는 단계는, 상기 복수의 램프를 상기 영역에 진입한 순서대로 상기 기 설정된 방식으로 점등시킬 수 있다.
또한, 상기 점등시키는 단계는, 상기 복수의 램프가 상기 영역을 지나 상기 주차공간에 진입하더라도, 상기 기 설정된 방식으로 점등시킬 수 있다.
여기서, 상기 기 설정된 방식은, 각 램프의 종류 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시키는 것일 수 있다.
또한, 상기 인접한 영역은, 상기 주차공간으로부터 일정거리 이내에 존재하는 영역일 수 있다.
위와 같은 각 단계는, 차량 제어 장치(800)뿐만 아니라, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다.
또한, 위에서 살펴본 차량제어장치(800)가 수행하는 모든 기능, 구성 또는 제어방법들은, 차량(100)에 구비된 제어부(170)에 의해 수행될 수 있다. 즉, 본 명세서에서 설명하는 모든 제어방법은, 차량의 제어방법에 적용될 수도 있고, 제어 장치의 제어방법에 적용될 수도 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어, 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한, 상기 컴퓨터는 프로세서 또는 제어부를 포함할 수도 있다. 따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 변경은 본 발명의 범위에 포함된다.
100 : 차량

Claims (20)

  1. 차량에 구비된 복수의 램프;
    상기 차량과 관련된 정보를 센싱하는 센싱부; 및
    상기 센싱부를 통해, 상기 차량이 주차가 가능한 주차공간에 인접한 영역으로 진입하는 것이 센싱되면, 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 프로세서를 포함하고,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 특정 객체가 존재하는지 여부를 센싱하며,
    상기 특정 객체가 센싱되지 않으면, 상기 복수의 램프를 모두 상기 기 설정된 방식으로 점등하고,
    상기 특정 객체가 센싱되면, 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프만을 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 램프는, 상기 차량의 서로 다른 위치에 구비되고,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 램프를 상기 영역에 진입한 순서대로 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 램프가 상기 영역을 지나 상기 주차공간에 진입하더라도, 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 유지시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 기 설정된 방식은,
    각 램프의 종류 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 인접한 영역은,
    상기 주차공간으로부터 일정거리 이내에 존재하는 영역인 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 복수의 램프 중 상기 영역에 미진입한 램프를 일정 주기를 갖도록 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 주차공간으로 진입하는 상기 차량의 방향에 따라 서로 다른 램프를 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량의 전면부터 상기 주차공간에 인접한 영역으로 진입하면, 상기 복수의 램프 중 차량의 전면에 구비된 램프를 지속적으로 점등시키고,
    상기 차량의 후면부터 상기 주차공간에 인접한 영역으로 진입하면, 상기 복수의 램프 중 차량의 후면에 구비된 램프를 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 측면주차를 진행하는 경우, 상기 차량의 복수의 측면 중 상기 주차공간에 더 가까운 일 측면에 구비된 램프를 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 차량이 측면주차를 진행하는 경우, 상기 일 측면에 구비된 복수의 램프 중 상기 인접한 영역에 진입하지 않은 램프도 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 램프 중 적어도 하나는 광 조사방향을 가변하는 것이 가능하고,
    상기 프로세서는,
    상기 주차공간의 중심을 향해 광을 조사하도록 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 램프의 광 조사방향을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제 1 항에 있어서,
    상기 프로세서는,
    상기 센싱부를 통해 상기 주차공간 내 또는 상기 주차공간 주변에 기 설정된 객체가 존재하는지 여부를 센싱하고,
    상기 기 설정된 객체가 존재하는 경우, 상기 영역에 진입한 램프를 상기 기 설정된 방식으로 점등시키며,
    상기 기 설정된 객체가 존재하지 않는 경우, 상기 영역에 진입한 램프를 상기 기 설정된 방식으로 미점등시키는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
  15. 제1항 내지 제10항, 제11항 및 제14항 중 어느 한 항에 기재된 차량 제어 장치를 포함하는 차량.
  16. 복수의 램프를 구비한 차량의 제어방법으로,
    센싱부를 통해 상기 차량이 주차가 가능한 주차공간에 인접한 영역으로 진입하는 것을 센싱하는 단계; 및
    상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프를 기 설정된 방식으로 점등시키는 단계를 포함하고,
    상기 센싱하는 단계는,
    상기 센싱부를 통해 상기 차량으로부터 일정거리 이내에 특정 객체가 존재하는지 여부를 센싱하는 것을 특징으로 하고,
    상기 점등시키는 단계는,
    상기 특정 객체가 센싱되지 않으면, 상기 복수의 램프를 모두 상기 기 설정된 방식으로 점등하고, 상기 특정 객체가 센싱되면, 상기 복수의 램프 중 상기 영역에 진입한 램프만을 상기 기 설정된 방식으로 점등하는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  17. 제 16 항에 있어서,
    상기 복수의 램프는, 상기 차량의 서로 다른 위치에 구비되고,
    상기 점등시키는 단계는,
    상기 복수의 램프를 상기 영역에 진입한 순서대로 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  18. 제 17 항에 있어서,
    상기 상기 점등시키는 단계는,
    상기 복수의 램프가 상기 영역을 지나 상기 주차공간에 진입하더라도, 상기 기 설정된 방식으로 점등시키는 것을 유지시키는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  19. 제 16 항에 있어서,
    상기 기 설정된 방식은,
    각 램프의 종류 및 각 램프의 고유 점등 방식과는 무관하게 지속적으로 점등시키는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
  20. 제 16 항에 있어서,
    상기 인접한 영역은,
    상기 주차공간으로부터 일정거리 이내에 존재하는 영역인 것을 특징으로 하는 차량의 제어방법.
KR1020160101386A 2016-08-09 2016-08-09 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법 KR101768590B1 (ko)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160101386A KR101768590B1 (ko) 2016-08-09 2016-08-09 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
CN201610899019.3A CN107696954B (zh) 2016-08-09 2016-10-14 设置于车辆的车辆控制装置以及车辆控制方法
EP17185072.0A EP3281824B1 (en) 2016-08-09 2017-08-07 Vehicle control device for a plurality of lamps mounted on vehicle
US15/672,882 US10421391B2 (en) 2016-08-09 2017-08-09 Vehicle control device mounted on vehicle and method for controlling the vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020160101386A KR101768590B1 (ko) 2016-08-09 2016-08-09 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101768590B1 true KR101768590B1 (ko) 2017-08-17

Family

ID=59558313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020160101386A KR101768590B1 (ko) 2016-08-09 2016-08-09 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법

Country Status (4)

Country Link
US (1) US10421391B2 (ko)
EP (1) EP3281824B1 (ko)
KR (1) KR101768590B1 (ko)
CN (1) CN107696954B (ko)

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3125211B1 (en) * 2014-03-26 2018-05-09 Nissan Motor Co., Ltd Information presentation device and information presentation method
KR102387614B1 (ko) * 2017-08-17 2022-04-15 엘지전자 주식회사 차량 운전 보조 장치 및 차량
US11351912B2 (en) * 2017-10-26 2022-06-07 Koito Manufacturing Co., Ltd. Vehicle headlamp system and vehicle lamp system
WO2019241565A1 (en) * 2018-06-13 2019-12-19 Skip Transport, Inc. System and method for vehicle operation control
DE102018128350A1 (de) * 2018-11-13 2020-05-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Erfassen eines Objekts im Umfeld eines Kraftfahrzeugs
US11267394B2 (en) * 2018-11-19 2022-03-08 Alpine Electronics, Inc. Projection apparatus for indicating a recommended position to observe a movable body, portable device, and recording medium
CN109782651A (zh) * 2018-12-12 2019-05-21 浙江金开物联网科技有限公司 一种电动车模块化智能电控系统
KR20200144305A (ko) * 2019-06-18 2020-12-29 현대자동차주식회사 차량의 후진 주행 제어 장치 및 그의 경고 출력 방법
CN115042703B (zh) * 2022-08-16 2022-11-01 四川护邑科技有限公司 一种车辆安全行驶提醒灯光装置及方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006311214A (ja) * 2005-04-28 2006-11-09 Aisin Seiki Co Ltd 車両周辺監視システム
KR101583998B1 (ko) * 2014-10-17 2016-01-19 현대자동차주식회사 주차지원장치 및 방법

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20050026194A (ko) 2003-09-09 2005-03-15 현대모비스 주식회사 차량의 주차 감지시스템
DE102004003296B3 (de) * 2004-01-22 2005-01-27 Adam Opel Ag Kraftfahrzeug mit zwei verschwenkbaren Frontscheinwerfern
KR100706394B1 (ko) * 2005-10-20 2007-04-10 현대자동차주식회사 차량의 아웃사이드 미러를 이용한 후방경보시스템
DE102010010622A1 (de) * 2010-03-09 2011-09-15 GM Global Technology Operations LLC , (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Steuersystem für das Rückfahrsichtsystem eines Kraftfahrzeuges und Verfahren zum Einstellen des Rückfahrsichtsystems
DE102011081382A1 (de) * 2011-08-23 2013-02-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ändern einer Lichtaussendung zumindest eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
DE102011112577A1 (de) * 2011-09-08 2013-03-14 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung für ein Assistenzsystem in einem Fahrzeg zur Durchführung eines autonomen oder teilautonomen Fahrmanövers
CN202439620U (zh) * 2012-02-23 2012-09-19 叶春林 车辆的停车即示警装置
DE102012015618A1 (de) * 2012-08-07 2014-02-13 Daimler Ag Verfahren zur Steuerung oder Regelung einer Außenlichtverteilung eines Fahrzeugs und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE102013213064B4 (de) * 2013-07-04 2017-03-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum autonomen Einparken eines Fahrzeugs mit externer Überwachung
CN203402050U (zh) * 2013-08-13 2014-01-22 北汽福田汽车股份有限公司 驻车灯光提示装置及汽车
US20160016505A1 (en) * 2014-07-16 2016-01-21 Chin-Shu Yin Auxiliary Lighting Device for Car
KR20160047091A (ko) 2014-10-22 2016-05-02 주식회사 서연전자 차량의 조명 장치
US20170106793A1 (en) * 2015-10-19 2017-04-20 Ford Global Technologies, Llc Vehicle lighting system with dynamic beam pattern

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006311214A (ja) * 2005-04-28 2006-11-09 Aisin Seiki Co Ltd 車両周辺監視システム
KR101583998B1 (ko) * 2014-10-17 2016-01-19 현대자동차주식회사 주차지원장치 및 방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP3281824B1 (en) 2019-05-15
US10421391B2 (en) 2019-09-24
CN107696954A (zh) 2018-02-16
US20180043819A1 (en) 2018-02-15
EP3281824A1 (en) 2018-02-14
CN107696954B (zh) 2020-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101850324B1 (ko) 램프 및 자율 주행 차량
KR101916725B1 (ko) 차량용 램프 및 그것의 제어방법
KR101768590B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101946940B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101979269B1 (ko) 자율 주행 차량 및 자율 주행 차량의 동작 방법
KR101992416B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101899982B1 (ko) 차량용 램프 및 그것의 제어방법
KR101979695B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101938669B1 (ko) 차량용 램프 및 그것의 제어방법
KR101973624B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101916724B1 (ko) 차량용 램프 및 그것의 제어방법
KR20190009204A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20180032110A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20200143216A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR20190041173A (ko) 자율주행 차량 및 그 제어 방법
KR101995489B1 (ko) 차량 제어 시스템 및 그의 제어방법
KR20180106227A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR20190055559A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101890677B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR101908422B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR101916731B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR102391664B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 차량의 제어방법
KR101929816B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법
KR101951424B1 (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법
KR20180046228A (ko) 차량에 구비된 차량 제어 장치 및 그의 제어방법

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant