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KR101565939B1 - 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 edlc의 충전전류제어장치 - Google Patents

클린룸 물류이송장치용 이송대차의 edlc의 충전전류제어장치 Download PDF

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Publication number
KR101565939B1
KR101565939B1 KR1020140121951A KR20140121951A KR101565939B1 KR 101565939 B1 KR101565939 B1 KR 101565939B1 KR 1020140121951 A KR1020140121951 A KR 1020140121951A KR 20140121951 A KR20140121951 A KR 20140121951A KR 101565939 B1 KR101565939 B1 KR 101565939B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
edlc
charge current
charging
emergency
power supply
Prior art date
Application number
KR1020140121951A
Other languages
English (en)
Inventor
박천호
Original Assignee
주식회사 맥파이온
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 맥파이온 filed Critical 주식회사 맥파이온
Priority to KR1020140121951A priority Critical patent/KR101565939B1/ko
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    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
    • H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)

Abstract

본 발명은 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치에 관한 것으로, 미리 설정된 기준치에 따라서 평상시와 비상시로 구분하고, 평상시에는 주전원을 공급하고, 비상시에는 비상전원을 공급하는 전원공급라인을 구비한 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치에서, 주전원제어입력부(11) 또는 비상전원제어입력부(13)로 전원이 공급되고 있다는 것을 확인하면 반도체스위치소자 Q1 또는 반도체스위치소자 Q2를 턴온시키고 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 PWM 듀티비를 0%부터 서서히 증가시키면서 PID(Proportional-Integral-Derivative) 제어방식으로 충전전류값을 조절하는 MCU(16)와; 이송대차를 구동하는 모터(20)를 제어하는 이송대차제어부(19)와; 각 제어부에 전원을 공급하는 제어장치전원부(21)와; 상기 이송대차의 배터리인 EDLC(18)를 포함하고; 상기 MCU(16)는 EDLC모듈의 소진여부를 검출하여 충전량이 최소 기준치 미만일 경우에는 이송대차의 운행을 중단하고 상기 주도킹솔레노이드 또는 비상도킹솔레노이드에 의해서 해당 전원공급라인에 충전단자를 접촉시켜 상기 EDLC모듈을 충전한 후 전원공급라인에 충전단자의 접촉을 해제한 다음, 상기 이송대차를 운행하도록 한다.

Description

클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치{charge current control device of EDLC in electric car for clean-room distribution transfer device}
본 발명은 충전 전류제어장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 물류이송용 이송대차에 전기이중층 캐패시터(electric double layer capacitor; 이하, EDLC라 칭함)를 기존에 비해 효과적이고 빠르게 충전하기 위한 펄스폭변조(PWM; Pulse Width Modulation)를 이용하고, EDLC모듈의 소진여부를 검출하여 충전량이 최소 기준치 미만일 경우에는 소진으로 판단하여 이송대차의 운행을 중단하고 중단된 그 위치에서 상기 EDLC모듈을 충전한 후 최대 기준치 이상으로 충전시킨 다음, 상기 이송대차를 운행하도록 한 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치에 관한 것이다.
이 분야의 종래기술을 살펴보도록 한다.
대한민국에 출원된 EDLC 모듈의 충전 장치(공개번호 10-2009-0035261호)에 따르면, "본 발명은 EDLC의 충전 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 전력 낭비를 최소화한 EDLC의 충전 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 충전 장치는 적어도 하나의 EDLC를 포함하는 EDLC 모듈: 외부로부터 입력되는 입력 전원을 상기 EDLC 모듈을 위한 내부 전원으로 변환하는 전원 변압기; 상기 전원 변압기에 연결되어 전압 강하를 발생시키는 유도성 부하; 상기 유도성 부하에 연결되어 교류 전원를 직류 전원으로 변경시키는 정류기; 및 상기 정류기에 연결되어 상기 EDLC 모듈에 전원을 공급할지 여부를 결정하는 제어 모듈을 포함하는 특징을 가진다. 본 발명에 따르는 충전 장치는 EDLC 충전시에 에너지 효율을 크게 개선하여 효율적인 충전이 가능한 장점이 있다."라고 개시된 바가 있다.
EDLC 모듈의 충전 장치(특허공개 10-2009-0035261호)
종래의 물류이송장치용 이송대차는 반도체 웨이퍼 가공공정에서도 이용되고 있었는데, 항상 전원이 공급되는 무한궤도를 돌면서 반도체 제조공정의 이송기능을 수행하고 있었다.
이 이송대차의 충전전류제어장치는 EDLC의 충전량이 일정 수준을 유지하도록 충방전을 계속하고, 이송대차는 충전을 하든 방전을 하든지 상관없이 멈추지 않고 정해진 무한궤도를 반복하여 돌면서 이송기능을 수행한다.
이를 위해서, 이송대차는 충전에 필요한 전원을 공급받기 위해서 충전단자가 전기공급라인과 접촉된 상태로 무한궤도를 반복해서 운행하는데, 이는 반도체제조공정에서 매우 금기시되는 파티클(particle)을 발생시킨다.
이는 반도체제조품질을 위협하고, 품질을 저하시키기 때문에 반드시 극복해야 할 문제점이었다.
본 발명은 상술한 문제점을 해소하기 위한 것으로, EDLC모듈의 충전시에만 충전단자와 전원공급라인을 접촉시키고 충전이 완료된 이후에는 충전단자와 전원공급라인의 접촉을 해제시킨 후 이송대차를 운행하도록 한 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 특징은 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치에서, EDLC모듈의 소진여부를 검출하여 충전량이 최소 기준치 미만일 경우에는 소진으로 판단하여 이송대차의 운행을 중단하고 중단된 그 위치에서 전원공급라인에 충전단자를 접촉시키고 상기 EDLC모듈을 충전한 후 최대 기준치 이상으로 충전시키고 전원공급라인에 충전단자의 접촉을 해제한 다음, 상기 이송대차를 운행하도록 한 것이다.
본 발명의 다른 특징은 실시간으로 측정된 충전전류를 충전전류검출부를 통해서 MCU에 피드백하고 목표한 충전량과 현재 충전량을 비교한 편차값을 보상하는 PID제어를 기반으로 함으로써, 충전중 급격하게 변화하는 충전제어량을 완화시키고 신속히 목표값에 수렴하도록 한 정전류 충전기능이 포함되고, 방전중 발생되는 전압강하는 DC/DC변환기를 이용하여 일정한 전압이 이송대차제어부로 공급되도록 한 것이다.
본 발명의 또 다른 특징은 미리 설정된 기준치에 따라서 평상시와 비상시로 구분하고, 평상시에는 주전원을 공급하고, 비상시에는 비상전원을 공급하는 전원공급라인을 구비하고, 상기 주전원에 접속하여 충전시키기 위한 주도킹솔레노이드(main docking solenoid)와 상기 비상전원에 접속하여 충전시키기 위한 비상도킹솔레노이드(emergency docking solenoid)를 구비하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치에서, 주전원제어입력부 또는 비상전원제어입력부로 전원이 공급되고 있다는 것을 확인하면 반도체스위치소자 Q1 또는 반도체스위치소자 Q2를 턴온시키고 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 PWM 듀티비를 0%부터 서서히 증가시키면서 PID(Proportional-Integral-Derivative) 제어방식으로 충전전류값을 조절하는 MCU와; 이송대차를 구동하는 모터를 제어하는 이송대차제어부와; 각 제어부에 전원을 공급하는 제어장치전원부와; 상기 이송대차의 EDLC모듈을 포함하고; 상기 MCU는 EDLC모듈의 소진여부를 검출하여 충전량이 최소 기준치 미만일 경우에는 소진으로 판단하여 이송대차의 운행을 중단하고 중단된 그 위치에서 상기 주도킹솔레노이드 또는 비상도킹솔레노이드에 의해서 해당 전원공급라인에 충전단자를 접촉시키고 상기 EDLC모듈을 최대 기준치 이상으로 충전한 후 전원공급라인에 충전단자의 접촉을 해제한 다음, 상기 이송대차를 운행하도록 한 것이다.
실시예에서, 상기 전원공급라인과의 연결상태를 감지하여 반도체 스위치소자 Q1을 턴온시켜 EDLC 모듈에 충전시키는 전압을 입력하는 주전원입력제어부와 상기 전원공급라인과의 연결상태를 감지하여 반도체 스위치소자 Q2를 턴온시켜 EDLC 모듈에 충전시키는 전압을 입력하는 비상전원입력제어부를 더 포함하는 것이다.
실시예에서, 상기 EDLC 모듈은 복수개의 EDLC 셀을 직렬로 연결하여 사용전압을 올리고 각 셀당 전압이 일정하게 인가되도록 한 액티브 밸런싱(active balancing)회로가 적용된 것이다.
실시예에서, 충전전류 피드백에 따른 PWM신호를 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 입력받아 충전전류를 조절하는 충전전류제어부를 더 포함하는 것이다.
실시예에서, 션트(shunt)저항 Rs를 이용하여 충전전류를 감지하는 충전전류검출부를 더 포함하는 것이다.
실시예에서, 9~36V의 가변전압을 입력받아서 정전압 24V로 출력하는 출력하는 DC/DC 변환기를 더 포함하는 것이다.
실시예에서, 역전압을 방지하고 전원이중화를 위한 다이오드 D1, D2, D3, D4, D6, D7, D8, D9를 더 포함하는 것이다.
실시예에서, 방전시 EDLC 모듈의 음전위(-)와 상기 DC/DC변환기를 연결시키는 다이오드 D5를 더 포함하는 것이다.
본 발명의 효과에 따르면, EDLC의 충전시간을 25% 이상 단축시키는 장점이 있고, 발열 면에서도 직렬저항을 이용한 전류제어방식과 비교해볼 때 발열에 따른 전력손실이 직렬저항을 이용한 전류제어방식이 693W인 것에 비해서 21.4W이므로 3.1%에 불과할 정도로 발열에 따른 전력손실을 극소화시키는데, 이는 제어부품의 안정성을 확보하는 장점이 있다.
또한, 충전시에만 전원공급라인에 충전단자가 접촉되기 때문에 파티클을 기존보다 획기적으로 감소시키고, 충전과 이송이 동시에 진행되면서 충전단자와 전원공급라인의 접촉으로 인해서 종래에는 파티클이 발생하던 원인을 차단함과 동시에 내구성을 증대시키는 장점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 충전전류제어장치의 회로구성을 나타낸 회로도.
도 2는 본 발명에 따른 충전전류제어장치의 EDLC 모듈의 방전 곡선을 나타낸 그래프.
도 3은 본 발명에 따른 충전전류제어장치의 충전전류곡선을 나타낸 그래프.
도 4는 EDLC 모듈에서 저항을 이용한 전류제어 등가회로도.
도 5는 본 발명에 따른 충전전류제어장치의 PWM 전류제어를 설명하기 위한 PWM 전류제어 등가회로도.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하도록 한다.
참고로, 본 발명은 반도체제조공정을 위한 클린룸(clean room) 내에서 레일궤도차의 동력원(배터리)인 EDLC(electric double layer capacitor; 이하, EDLC라 칭함)의 충전전류제어장치에 관한 것이므로, 충전전류제어장치를 위주로 살펴보도록 한다.
본 발명에 따른 충전전류제어장치의 회로구성을 나타낸 회로도인 도 1을 참조하면, 비상상태에 대비해서 전원공급라인을 이중화하여 평상시에는 주전원을 이용하고 비상시에는 비상전원을 이용하도록 한 구성을 가지는데, 이 전원은 일정 레벨의 전압으로 정해진 정전압 전원이다.
충전을 위해 상기 전원공급라인에 충전전류제어장치를 접속시키는 기구적장치인 도킹솔레노이드가 구비되는데, 이 도킹솔레노이드도 평상시에 이용하는 주도킹솔레노이드와 비상시에 이용하는 비상도킹 솔레노이드가 구비된다.
이때, 비상상태는 제조회사의 방침에 따라 변경 가능하지만, 예를 들어 주기적으로 주전원장치가 설치되어 있는 곳에 도착하면 주 전원장치에 도킹하여 전원을 공급받아서 충전되지만, 주행중에 예상치 못한 이유로 장시간 정체가 발생하여 배터리가 방전되었을 때에는 비상전원에 도킹하여 충전되는 경우를 예시할 수 있다.
즉, 본 발명은 미리 설정된 기준치에 따라서 평상시와 비상시로 구분하고, 평상시에는 주전원을 공급하고, 비상시에는 비상전원을 공급하는 전원공급라인을 구비하고, 상기 주전원에 접속하여 충전시키기 위한 주도킹솔레노이드와 상기 비상전원에 접속하여 충전시키기 위한 비상도킹솔레노이드를 구비하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치에 적용되는 기술이다.
이러한 충전전류제어장치의 주요 특징은 EDLC모듈(18)의 소진여부를 검출하여 충전량이 최소 기준치 미만일 경우에는 소진으로 판단하여 이송대차의 운행을 중단하고 중단된 그 위치에서 상기 주도킹솔레노이드 또는 비상도킹솔레노이드에 의해서 해당 전원공급라인에 충전단자를 접촉시키고 상기 EDLC모듈(18)을 충전한 후 최대 기준치 이상으로 충전시키고 전원공급라인에 충전단자의 접촉을 해제한 다음, 상기 이송대차를 운행하도록 한 것이다.
또한, 실시간으로 측정된 충전전류를 충전전류검출부(22)를 통해서 MCU(16)에 피드백하고 목표한 충전량과 현재 충전량을 비교한 편차값을 보상하는 PID제어를 기반으로 함으로써, 충전중 급격하게 변화하는 충전제어량을 완화시키고 신속히 목표값에 수렴하도록 한 정전류 충전기능이 포함되고, 방전중 발생되는 전압강하는 DC/DC변환기(15)를 이용하여 일정한 전압이 이송대차제어부(19)로 공급되도록 한다.
여기서, 상기 충전단자의 접촉 및 해제는 상기 주도킹솔레노이드를 제어하는 주도킹제어부(12) 또는 비상도킹솔레노이드를 제어하는 비상도킹제어부(14)에 의해서 전자적으로 이루어진다.
주전원제어입력부(11) 또는 비상전원제어입력부(13)로 전원이 공급되고 있다는 것을 확인하면 반도체스위치소자 Q1 또는 반도체스위치소자 Q2를 턴온시키고 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 PWM 듀티비를 0%부터 서서히 증가시키면서 PID(Proportional-Integral-Derivative) 제어방식으로 충전전류값을 조절하는 MCU(16)가 구비되는데, 이 MCU(16)는 사전에 미리 프로그래밍된 프로그램에 따른 제어신호를 발생시킨다.
이송대차를 구동하는 모터(20)를 제어하는 이송대차제어부(19)와 각 제어부에 전원을 공급하는 제어장치전원부(21)가 구비된다.
상기 전원공급라인과의 연결상태를 감지하여 반도체 스위치소자 Q1을 턴온시켜 EDLC 모듈(18)에 충전시키는 전압을 입력하는 주전원입력제어부(11)와 상기 전원공급라인과의 연결상태를 감지하여 반도체 스위치소자 Q2를 턴온시켜 EDLC 모듈(18)에 충전시키는 전압을 입력하는 비상전원입력제어부(13)가 구비된다.
이때, 상기 EDLC 모듈(18)은 복수개의 EDLC 셀을 직렬로 연결하여 사용전압을 올리고 각 셀당 전압이 일정하게 인가되도록 한 액티브 밸런싱(active balancing)회로가 적용된다.
충전전류 피드백에 따른 PWM신호를 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 입력받아 충전전류를 조절하는 충전전류제어부(23)와, 션트(shunt)저항 Rs를 이용하여 충전전류를 감지하는 충전전류검출부(22)와, 9~36V의 가변전압을 입력받아서 정전압 24V로 출력하는 DC/DC 변환기(15)가 구비된다.
역전압을 방지하고 전원이중화를 위한 다이오드 D1, D2, D3, D4, D6, D7, D8, D9와, 방전시 EDLC 모듈의 음전위(-)와 상기 DC/DC변환기(15)를 연결시키는 다이오드 D5를 포함하여 구성된다.
충전전류제어장치의 충전과정을 살펴보면 다음과 같다.
1)충전과정
주전원부가 설치된 위치에 이송대차가 진입하여 정차하면 주 도킹솔레노이드를 작동시켜 주전원으로부터 전원을 공급받아서 충전을 수행하고, 주전원부가 설치된 위치가 아닌곳에서 EDLC모듈(18)이 소진되었다면 비상도킹솔레노이드를 작동시켜 비상전원으로부터 전원을 공급받아서 충전을 수행하게 된다.
MCU(16)는 주전원제어입력부(11) 또는 비상전원제어입력부(13)로 전원이 공급되고 있다는 것을 확인하면 반도체스위치소자 Q1 또는 반도체스위치소자 Q2를 턴온시키고 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 PWM 듀티비를 0%부터 서서히 증가시키면서 PID제어방식으로 충전전류값을 조절한다.
EDLC 모듈(18)로 충전되는 충전전류의 피드백은 반도체스위치소자 Q3에 연결된 전류감지용 션트저항 Rs의 양단전압(VRs)을 충전전류검출부(22)를 거쳐 MCU(16)로 전달되는데, 이때 아나로그값이 입력되면 MCU(16)는 이를 디지털로 변환하여 피드백된 전압레벨을 판단하게 된다.
2)방전과정
이러한 충전전류제어장치의 방전과정을 도 2를 참조하여 살펴보면 다음과 같다.
EDLC 모듈(18)에 충전된 전원은 이송대차가 주행하면서 방전하게 된다.
방전시 EDLC 모듈(18)의 단자전압 VEDLC가 기준치 미만으로 감소하게 된다.
이 이송대차에 일정한 전압을 공급하기 위해서는 정전압변환기인 DC/DC변환기(15)에 의해서 이루어지는데, 입력전압은 9~36V의 범위로 받을 수 있고, 출력전압은 24V로 변환해서 출력하게 된다.
EDLC 모듈(18)의 양전위(+)는 다이오드 D6의 애노드를 거쳐 DC/DC변환기(15)의 입력단에 연결되고, 음전위(-)는 다이오드 D5의 캐소드에 연결된다.
충전전압검출부(22)에서는 실시간으로 감지된 EDLC 모듈(18)의 단자전압 VEDLC이 MCU(16)로 전달되고 기준전압 예컨대, 10V에 도달하면 이송대차를 정지시키고 비상도킹솔레노이드를 작동시켜 비상충전을 시작한다.
한편, 본 발명의 충전방식을 비교하기 위해서 직렬저항을 이용한 전류제어방식과 본 발명의 PWM 전류제어방식을 도 3, 도 4, 도 5를 참조하여 서로 대비하도록 한다.
3)직렬저항을 이용한 전류제어방식
모든 EDLC모듈은 충전할 때 흘릴 수 있는 최대 전류값을 가지고 있고, 이 전류값을 초과하면 EDLC가 파괴되거나 수명이 단축되는데, 도 4의 저항을 이용한 충전회로에서 R1은 이 전류를 제한하기 위한 용도로 구비된 것이다.
예컨대, 최대충전전류가 30A이고, 완전방전시 EDLC 내부저항 REDLC는 0.03Ω이며, 정전압원이 24V일 때, 회로의 총 저항값 R은 R=R1+ REDLC=V/I=24/30=0.8Ω이며, 그중 직렬저항 R1은 R1=R- REDLC= 0.8-0.03=0.77Ω이다.
EDLC 내부저항값은 완전방전시 0Ω에 가깝고 충전되면서 수천Ω인데, 이로인해 충전초기에 직렬저항은 많은 전력을 열로 발산하게 된다.
이때, R1의 소모전력은 PR1=I2*R1=302*0.77=693W가 된다.
4)본 발명의 전류제어방식
도 4와 동일한 조건에서 본 발명의 회로저항 R은
R=RDS1+REDLC+RDS2+RS=0.007+0.03+0.007+0.01=0.054Ω이 되고,
최대전류제어한계 I는
I=V/R=24/0.054=444.4A까지 가능하며,
초기에 30A 충전을 위한 PWM 듀티비는 30/444.4=6.75%가 된다.
충전량의 증가는 REDLC를 상승시켜 전류가 감소하고 이를 보상하기 위해 PWM 듀티비를 증가시키며, 일련의 제어과정은 RS 전류 즉, 충전전류를 피드백받아서 자동으로 PWM 듀티비를 조정한다.
또한, 충전제어중에서 발생하는 열발산전력 P는
P=I2*R
R=RDS1+RDS2+RS=0.007+0.007+0.01=0.024Ω이므로
P=302*0.024=21.4W가 된다.
따라서, 위에서 살펴본 직렬저항을 이용한 전류제어방식과 비교해볼 때, 693W의 3.1%에 불과하고, 이는 발열에 따른 전력손실을 극소화시키고 제어부품의 안정성을 확보하는 부수적인 작용효과를 가지고, 무엇보다도 중요한 점은 도 3에 나타낸 바와 같이 충전시간을 25% 이상 단축시키는 작용효과를 가져온다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
11 ; 주전원입력제어부 12 ; 주도킹제어부
13 ; 비상전원 입력제어부 14 ; 비상도킹제어부
15 ; DC/DC변환기 16 ; MCU
17 ; 충전전압검출부 18 ; EDLC 모듈
19 ; 이송대차제어부 20 ; 모터
21 ; 제어장치전원부 22 ; 충전전류검출부
23 ; 충전전류제어부
D1, D2, D3, D4, D5, D6, D7, D8, D9 ; 다이오드
Q1, Q2, Q3 ; 반도체 스위치 소자 RS ; 션트저항

Claims (9)

  1. 미리 설정된 기준치에 따라서 평상시와 비상시로 구분하고, 평상시에는 주전원을 공급하고, 비상시에는 비상전원을 공급하는 전원공급라인을 구비하고, 상기 주전원에 접속하여 충전시키기 위한 주도킹솔레노이드와 상기 비상전원에 접속하여 충전시키기 위한 비상도킹솔레노이드를 구비하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치에서,
    주전원제어입력부(11) 또는 비상전원제어입력부(13)로 전원 공급 여부를 확인하면 반도체스위치소자 Q1 또는 반도체스위치소자 Q2를 턴온시키고 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 PWM 듀티비를 0%부터 서서히 증가시키면서 PID(Proportional-Integral-Derivative) 제어방식으로 충전전류값을 조절하는 MCU(16)와;
    이송대차를 구동하는 모터(20)를 제어하는 이송대차제어부(19)와;
    주도킹제어부(12), 비상도킹제어부(14), MCU(16)에 전원을 공급하는 제어장치전원부(21)와;
    상기 이송대차의 배터리인 EDLC(18)를 포함하고;
    상기 MCU(16)는 EDLC모듈(18)의 소진여부를 검출하여 충전량이 최소 기준치 미만일 경우에는 소진으로 판단하여 이송대차의 운행을 중단하고 중단된 그 위치에서 상기 주도킹솔레노이드를 제어하는 주도킹제어부(12) 또는 비상도킹솔레노이드를 제어하는 비상도킹제어부(14)에 의해서 해당 전원공급라인에 충전단자를 접촉시키고 상기 EDLC모듈을 최대 기준치 이상으로 충전한 후 전원공급라인에 충전단자의 접촉을 해제한 다음, 상기 이송대차를 운행하도록 한 것을 특징으로 하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 전원공급라인과의 연결상태를 감지하여 반도체 스위치소자 Q1을 턴온시켜 EDLC 모듈(18)에 충전시키는 주전원입력제어부(11)와 상기 전원공급라인과의 연결상태를 감지하여 반도체 스위치소자 Q2를 턴온시켜 EDLC 모듈(18)에 충전시키는 비상전원입력제어부(13)를 더 포함하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 EDLC 모듈(18)은 복수개의 EDLC 셀을 직렬로 연결하여 사용전압을 올리고 각 셀당 전압이 일정하게 인가되도록 한 액티브 밸런싱(active balancing)회로가 적용된 것을 특징으로 하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    충전전류 피드백에 따른 PWM신호를 반도체스위치소자 Q3의 게이트에 입력받아 충전전류를 조절하는 충전전류제어부(23)를 더 포함하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    션트저항 Rs를 이용하여 충전전류를 감지하는 충전전류검출부(22)를 더 포함하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    9~36V의 가변전압을 입력받아서 정전압 24V로 출력하는 출력하는 DC/DC 변환기(15)를 더 포함하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    역전압을 방지하고 전원이중화를 위한 다이오드 D1, D2, D3, D4, D6, D7, D8, D9를 더 포함하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    방전시 EDLC 모듈(18)의 양전위(+)는 다이오드 D6의 애노드를 거쳐 DC/DC변환기(15)의 입력단에 연결되고, 음전위(-)는 다이오드 D5의 캐소드에 연결되는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
  9. 제 1 항에 있어서,
    실시간으로 측정된 충전전류를 충전전류검출부(22)를 통해서 MCU(16)에 피드백하고 목표한 충전량과 현재 충전량을 비교한 편차값을 보상하는 PID제어를 기반으로 함으로써, 충전중 급격하게 변화하는 충전제어량을 완화시키고 신속히 목표값에 수렴하도록 한 정전류 충전기능이 포함되고, 방전중 발생되는 전압강하는 DC/DC변환기(15)를 이용하여 일정한 전압이 이송대차제어부(19)로 공급되도록 한 것을 더 포함하는 클린룸 물류이송장치용 이송대차의 EDLC의 충전전류제어장치.
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