KR100919499B1 - 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 무인반송대차의 동작에 필요한 전력을 전자기 유도원리를 이용한 비접촉식으로 급전하며, 동력장치와 축전지에 각각 안정된 전력을 공급하고, 무인반송대차의 지속적인 연속운전을 가능하게 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템에 관한 것이다.

이를 위한 본 발명은, 고주파 전력을 공급하는 전력공급부(300); 행거(230)에 의해 지지되는 레일(220)과, 상기 레일(220)을 따라 평행하게 고정되어 바닥면으로부터 미리 정해진 높이에 위치하게 되고 상기 전력공급부(300)의 고주파 전기가 흐르게 되는 전력선(210), 을 포함하여 구성되는 급전라인부(200); 및 동력장치(140)의 가동으로 상기 전력선(210)의 하방에서 이동하여 무인 반송 동작을 수행하며, 동력장치(140)에 필요한 전력을 공급하기 위한 제1 수전수단(110)과 축전지(150)를 충전하기 위한 제2 수전수단(120)을 구비하여, 상기 제1,2 수전수단(110, 120)을 이용해 상기 전력선(210)으로부터 비접촉 상태로 유도 전력을 공급받아 상기 동력장치(140)에 전달하도록 구성되는 무인반송대차(100);를 포함하여 구성된다.

Description

무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템{NON-CONTACT CHARGING SYSTEM FOR UNMANNED GUIDED VEHICLE}

본 발명은 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 무인반송대차의 동작에 필요한 전력을 전자기 유도원리를 이용한 비접촉식으로 급전하며, 동력장치와 축전지에 각각 안정된 전력을 급전하고, 무인반송대차의 지속적인 연속운전을 가능하게 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템에 관한 것이다.

일반적으로, 무인반송대차(unmanned guided vehicle)는 공장 자동화 생산 라인서 생산 프로세스 사이를 이동하며 소재나 제품 등을 운반하는 장치로서, 배터리에 충전된 전력을 동력원으로 사용하여 호스트 컴퓨터에서 전달받는 지령에 따라 동작하며, 이러한 무인반송대차로는 바닥에 배열된 유도장치를 읽으면서 이동하는 AGV(automatic guided vehicle)와 레이저 항법방식으로 이동하는 LGV(laser guided vehicle) 등이 있다.

이와 같이, 생산 라인 현장에서 이동하며 운반작업을 하는 무인반송대차는, 배터리에 충전된 전력을 소모함에 따라 재충전을 해야만 한다. 종래 무인반송대차의 재충전 방식은, 외부전원에 연결된 전원공급부로 이동하여 그곳에서 재충전을 한 후에 다시 운반작업을 수행하는 과정을 반복하는 방식으로 이루어졌으나, 이러한 방식은 재충전하는 동안 무인반송대차의 운반작업을 중단해야 하는 문제점이 있어서, 최근에는 무인반송대차의 이동경로에 1차측 전원라인을 배설하여 무인반송대차에 구비된 2차측 코일과 쇄교시킴으로서 유도 전류를 얻을 수 있게 한 방식이 제시되었다.

1차측 전원라인으로부터 유도 전류를 얻는 방식의 종래기술로서, 공개특허공보 제10-2007-0069494호, 등록실용신안공보 제20-0408576호, 공개특허공보 제10-2000-0070026호 등이 있었다. 상기 종래기술들은 1차측 전원라인을 따라 이동할 때에 유도 전류를 공급받아 배터리를 충전시키고 동력장치를 구동시키며, 1차측 전원라인에서 벋어날 경우에는 배터리의 전원으로 동력장치를 구동시키게 구성되었다.

하지만, 종래기술들은 무인반송대차가 1차측 전원라인에 근접하게 있어서 유도 전력을 얻을 수 있을 시에는, 무인반송대차에 구비된 하나의 2차측 코일로 얻는 유도 전력으로 배터리도 충전하고 무인반송대차의 운행에 필요한 전력으로도 공급하므로, 안전된 전원공급이 어려웠다. 즉, 배터리의 방전 전력이 커진 경우에는 배터리 충전용으로 많은 전력이 소모되므로 무인반송대차의 동력장치에 충분한 전력을 전달하지 못하는 경우가 있어서 일시적으로 운행이 멈추는 문제점이 발생하였고, 또한 배터리로 전달되는 전력이 배터리의 충전 정도에 따라 변동하므로 동력장치에 전달되는 전력도 변동되어 동력장치에 전달되는 전력의 전압 변동율이 커져서 동력장치의 정상 동작이 안 되는 문제점도 발생하였다. 또한, 배터리를 충분히 충전하지 못하여 무인반송대차의 이동 반경도 제한되는 어려움이 있었고, 이러한 어려움을 해소하기 위한 방편으로 1차측 전원라인을 무인반송대차의 이동 경로에 맞게 복잡하게 배치해야 하지만 이또한 시설비의 부담과 시설 현장의 여건상 어려웠다.

또한, 1차측 전원라인과 2차측 코일 사이의 전자기 유도 효율을 증가시키기 위하여 고주파 교류 전력으로 유도되게 하고 유도된 고주파 교류 전력을 직류 전력으로 변환하게 되는데, 종래기술들에서는 2차측 코일과 전력변환장치를 포함한 하나의 급전수단만을 구비하므로, 급전수단이 고장이 나게 되면 수리시간 동안 무인반송대차의 운행을 멈춰야 하는 문제점이 있었다. 더욱이, 고주파 교류 전력을 직류 전력으로 변환하는 장치는 저주파 변환장치에 비해 고장이 빈번하게 발생하므로, 운행 중단의 회수가 늘어나는 문제점도 있었다.

또한, 종래기술들에서는 1차측 전원라인에 의해 발생되는 자속을 2차측 코일에 효과적으로 쇄교시키기 위한 구조를 제시하지 못한 문제점이 있었다. 즉, 2차측 코일로 감긴 코어(core)는 1차측 전원라인에 근접하여 더 많은 자속이 통과하되, 코어가 자기포화(magnetic saturation) 상태로 되지 아니하도록 코어 전체에 고르게 자속을 통과시켜야 한다. 하지만, 종래기술에 따르면, 이와 같은 효과적인 자속 쇄교 구조를 제시하지 못하여, 2차측 코일에 충분한 용량의 전류를 유도시키지 못한 한계가 있었던 것이다. 더욱이, 종래기술들에 따르면, 2차측 코일에 고용량의 유도 전류를 유기시키기 위해서는 1차측 전원라인에 다량의 전류를 흘려줘야 하므로, 1차측 전원라인에 근접한 코어 부분만 자속이 집중될 뿐만 아니라, 1차측 전원라인의 케이블 굵기도 커져서 시설하는 데에도 어려움이 있었다.

따라서 본 발명의 목적은, 배터리를 충전하기 위해 소요되는 전력량이 크더라도, 배터리를 충전하기 위한 전력과 무인반송대차의 동력장치를 구동하기 위한 전력을 안정되게 확보할 수 있고, 무인반송대차의 이동 범위에도 제한이 없는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은, 상대적으로 고장 빈도수가 큰 고주파 교류 전력 변환장치의 고장에 대해 대처할 수 있는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 목적은, 1차측 전력라인으로부터 효율적으로 유도 전력을 공급받아 다량의 전력을 확보할 수 있는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 무인반송대차에 급전하기 위한 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템에 있어서, 고주파 전력을 공급하는 전력공급부(300); 행거(230)에 의해 지지되는 레일(220)과, 상기 레일(220)을 따라 평행하게 고정되어 바닥면으로부터 미리 정해진 높이에 위치하게 되고 상기 전력공급부(300)의 고주파 전기가 흐르게 되는 전력선(210), 을 포함하여 구성되는 급전라인부(200); 및 구비된 동력장치(140)를 가동하여 상기 전력선(210)의 하방에서 이동하며 무인 반송 동작을 수행하며, 상기 전력선(210)으로부터 비접촉 상태로 유도 전력을 공급받아 상기 동력장치(140)에 전달하도록 구성되는 무인반송대차(100);를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 무인반송대차(100)는, 무인반송대차(100)을 이동시켜 반송동작을 수행하게 하는 동력장치(140); 직류 전력을 축전하는 축전지(150); 코어에 코일을 감은 형태로 이루어지고 무인반송대차(100)의 상면에 설치되어 상기 전력선(210)으로부터 교류 유도 전력을 공급받는 제1 픽업유니트(111), 상기 제1 픽업유니트(111)에서 출력되는 교류 유도 전력의 전압을 감지하는 제1 전압검출부(112a)를 구비하고 상기 제1 픽업유니트(111)의 교류 유도 전력을 안정화하여 미리 정해진 전압의 직류 전력으로 변환하는 제1 레귤레이터(112), 및 상기 제1 레귤레이터(112)에서 변환된 직류 전력을 상기 동력장치(140)에 맞는 미리 설정된 직류 전압의 전력으로 변환하여 상기 동력장치(140)에 공급하는 직류변환부(113) 를 구비한 제1 수전수단(110); 코어에 코일을 감은 형태로 이루어지고 무인반송대차(100)의 상면에 설치되어 상기 전력선(210)으로부터 교류 유도 전력을 공급받는 제2 픽업유니트(121), 상기 제2 픽업유니트(121)의 교류 유도 전력을 안정화하여 미리 정해진 전압의 직류 전력으로 변환하는 제2 레귤레이터(122), 및 상기 제2 레귤레이터(122)에서 변환된 직류 전력을 상기 축전지(150)에 맞는 미리 설정된 직류 전압의 전력으로 변환하여 상기 축전지(150)에 충전하는 충전부(123) 를 구비한 제2 수전수단(120); 접점가동부(132)에 의한 접점(131)의 개폐 동작을 수행하여, 상기 축전지(150)에 충전된 전기를 선택적으로 상기 동력장치(140)에 전달되게 회로 구성되는 전원전환부(130); 설정된 작업공정에 따라 결정되는 이동 경로 및 작업 동작에 따라 상기 동력장치(140)의 동작을 제어하고, 상기 제1 레귤레이터(112)의 제1 전압검출부(112a)에서 검출된 상기 제1 픽업유니트(111)의 출력 전압을 확인하여 미리 설정된 임계전압 이상이면 상기 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 개로 상태로 되게 하며, 상기 미리 설정된 임계전압보다 낮으면 상기 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 폐로 상태로 되게 함과 아울러 상기 제1 레귤레이터(112) 의 전력변환 동작을 차단시켜 상기 직류변환부(113)에 전력이 전달되지 아니하게 하는 제어부(160);를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

상기 급전라인부(200)는, 행거(230)에 의해 지지되는 레일(220); 상기 전력공급부(300)로부터 두 라인이 평행하게 인출되어 상기 레일(220)을 따라 배설되고, 레일(220)의 끝단 또는 중도에서 회귀하여 다시 레일을 따라 평행하게 배설되어 상기 전력공급부(300)로 인입되는 전력선(210); 레일(220)의 하부면에 고정되는 지지판(241)과, 상기 지지판(241)의 양단 하부면에 각각 하방으로 돌출되고 각각의 하방 끝단면에는 레일(220)의 길이 방향으로 절개홈(243)이 조성되는 두개의 고정판(242)으로 이루어지며, 다수개가 준비되어 레일(220)을 따라 간격을 유지하며 설치되는 지지대(240); 이격되게 수평으로 배치되는 두 전력선(210) 라인의 하부측를 감싸고 두 전력선(210) 라인의 사이에는 상방으로 돌출된 끼움편(251)을 구비하여 상기 끼움편(251)이 상기 지지대(240)의 절개홈(243)에 삽입되는 형태로 상기 지지대(240)에 고정되며, 인입측 두 전력선(210) 라인을 고정하기 위한 것과 인출측 두 전력선 라인을 고정하기 위한 것으로 각각 준비되어 다수의 상기 지지대(240)에 고정되어 레일(220)의 하방에 평행하게 배치되는 가이드(250);를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.

따라서, 상기와 같이 구성되는 본 발명은, 제1,2 수전수단(110, 120)을 구비하여 축전지(150) 충전용 전력과 동력장치(140) 구동용 전력을 전력선(210)으로부터 안정되게 확보함으로써, 축전지(150)의 방전량이 많더라도 무인반송대차(100)의 반송동작에 지장을 주지 아니하면서 축전지(150)를 충분히 충전할 수 있고, 무인반송대차(100)가 전력선(210)에서 멀어져 반송동작을 할 때에도 충분히 충전한 전기로 동작할 수 있어 무인반송대차(100)의 이동반경을 넓게 설정할 수 있는 장점을 갖는다.

또한, 본 발명은, 제1,2 수전수단(110, 120) 중에 어느 하나의 수전수단이 고장 나더라도 보수 준비 시간을 확보하는 동안에 반송 동작을 지속적으로 수행할 수 있어서, 제1,2 수전수단(110, 120)의 고장에 대한 대처 능력을 갖는 이점을 갖는다.

또한, 본 발명은, 전력선(210)을 병렬 라인으로 배치하고, 배치한 병렬 라인에서 발생되는 자속이 제1,2 픽업유니트(111, 121)에 효율적으로 쇄교되도록 구성하고, 병렬로 배치된 제1,2 수전수단(110, 120)으로 유도 기전력을 확보하므로, 무인반송대차(100)에서 필요로 하는 충분한 전력을 얻는 효과를 갖는다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템의 블록구성도.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 전력선(210)을 포함하여 구성되는 급전라인부(200)의 부분 단면 분해 사시도.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 급전라인부(200)의 부분 단면 결합 사시도.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 급전라인부(200)와 무인반송대차(100)가 근접한 상태를 도시한 사시도.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 급전라인부(200)와 무인반송대차(100)가 근접한 상태를 도시한 단면도.

< 도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >

100 : 무인반송대차

110 : 제1 수전수단 111 : 제1 픽업유니트 112 : 제1 레귤레이터

112a : 제1 전압검출부 113 : 직류변환부 120 : 제2 수전수단

121 : 제2 픽업유니트 122 : 제2 레귤레이터 122a : 제2 전압검출부

123 : 충전부 130 : 전원전환부 131 : 접점

132 : 접점가동부 133, 134, 135 : 다이오드

140 : 동력장치 150 : 축전지 160 : 제어부

200 : 급전라인부 210 : 전력선 220 : 레일

230 : 행거 240 : 지지대 241 : 지지판

242 : 고정판 243 : 절개홈 250 : 가이드

251 : 끼움편 260 : 열감지선 300 : 전력공급부

이하, 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야에 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명한다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지의 기능 또는 공지의 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템의 블록구성도이다.

상기 도 1을 설명함에 있어서, 호스트 컴퓨터(미도시)로부터 지령을 전달받기 위한 구성과 AGV(automatic guided vehicle)의 유도장치 감지수단 또는 LGV(laser guided vehicle)의 레이저 항법시스템 등은 도시되지 아니하였으며, 이와 같은 구성은 종래기술로도 구현될 수 있는 것이므로 생략하였고, 본 발명의 실시예에서는 충전시스템에 대한 것만을 도시하여 설명하였음에 유의해야 한다.

상기 도 1에 도시된 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템은, 고주파 전력을 공급하는 전력공급부(300), 생산 라인의 천정측에 고정되게 배설되어 상기 전력공급부(300)의 고주파 전력이 흐르게 되는 전력선(210), 및 생산 라인의 바닥면에 위치하여 상기 전력선(210)으로부터 비접촉 방식으로 전력을 공급받아 이동하며 반송작업을 수행하는 무인반송대차(100) 를 포함하여 구성된다.

상기 전력공급부(300)는, 일반적인 전압의 주파수를 갖는 교류 전력을 외부로부터 공급받아 고주파 교류 전력으로 변환하여 상기 전력선(210)을 통해 흐르게 한다. 예를 들면, 상기 전력공급부(300)는 60Hz의 주파수를 갖는 삼상 380V/220V의 전력 또는 60Hz의 주파수를 갖는 단상 220V의 전력을 공급받아 20KHz의 주파수를 갖는 단상 310V의 전압으로 변환하여 상기 전력선(210)을 통해 흐르도록 구성될 수 있는 것이며, 이때 공급받는 60Hz 주파수에 비해 상대적으로 높은 20KHz 주파수로 변환하는 것은 상기 전력선(210)을 통해 상기 무인반송대차(100)에 전달되는 전자기 유도 전력의 유도 효율을 높이기 위해서이다.

상기 전력선(210)은, 생산 라인의 공정에 따라 이동하는 상기 무인반송대차(100)의 상부면에 대해 일정 수직 높이를 유지하도록 고정되는 것으로서, 상기 전력공급부(300)에서 인출되는 라인(211)이 회귀하여 다시 상기 전력공급부(300)로 인입되는 라인(212)이 되도록 배설되어 폐회로를 형성하며, 인출되는 라인(211)과 인입되는 라인(212)은 서로 소정 간격을 유지하도록 수평을 유지하며 평행하게 이격되게 배치된다. 상기 전력선(210)의 배설 형태는 하술하는 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다.

상기 무인반송대차(100)는, 상기 전력선(210)으로부터 비접촉 상태로 유도 전력을 공급받는 수전수단(110, 120)과, 수전수단을 통해 공급받은 전력으로 무인반송대차(100)의 무인 반송 동작을 수행하는 동력장치(140)를 구비하여, 상기 전력선(210)의 하방에서 생산 라인의 공정에 따라 동작하는 구성이다.

구체적으로 상기 무인반송대차(100)는, 반송동작을 수행하는 동력장치(140); 직류 전력을 축전하는 축전지(150); 상기 전력선(210)으로부터 유도 전력을 수전하여 상기 동력장치(140)에 전달하되, 상기 동력장치(140)에서 필요로 하는 전력으로 변환하여 전달하는 제1 수전수단(110); 상기 전력선(210)으로부터 유도 전력을 수전하여 상기 축전지(150)에 전달하되, 상기 축전지(150)에 충전할 수 있는 전력으로 변환하여 전달하는 제2 수전수단(120); 상기 축전지(150)에 충전된 전력을 선택적으로 상기 동력장치(140)에 공급하도록 스위칭 동작을 하는 전원전환부(130); 및 상기 제1 수전수단(110)에서 급전받는 전력을 감시하여 상기 전원전환부(130)의 동작을 제어하는 제어부(160); 를 포함하여 구성된다.

상기 제1 수전수단(110)은, 코어(111b)에 코일(111a)을 감은 형태로 이루어지고, 무인반송대차(100)의 상면에 설치되어, 상기 전력선(210)에 흐르는 고주파 교류 전력에 의해 상기 코일(111a)에 전자기 유도현상이 발생됨에 따라 상기 코일(111a)에 유기되는 교류 유도 기전력을 획득하는 제1 픽업유니트(111); 상기 제1 픽업유니트(111)에서 획득하는 교류 유도 전력의 전압을 검출하는 제1 전압검출부(112a)를 구비하고, 상기 제1 픽업유니트(111)에서 획득하는 교류 유도 전력을 미리 정해진 전압의 직류 전력으로 변환하는 제1 레귤레이터(112); 및 상기 제1 레귤레이터(112)에서 변환된 직류 전력을 상기 동력장치(140)에 맞는 미리 설정된 직류 전압의 전력으로 DC/DC 변환(DC-to-DC converting)하여 상기 동력장치(140)에 공급하는 직류변환부(113); 를 구비한다.

상기 제2 수전수단(120)은, 코어(121b)에 코일(121a)을 감은 형태로 이루어지고, 상기 제1 픽업유니트(111)에 인접되게 무인반송대차(100)의 상면에 설치되어, 상기 전력선(210)에 흐르는 고주파 교류 전력에 의해 상기 코일(121a)에 전자기 유도현상이 발생됨에 따라 상기 코일(121a)에 유기되는 교류 유도 기전력을 획득하는 제2 픽업유니트(121); 상기 제2 픽업유니트(121)에서 획득하는 교류 유도 전력을 안정화하여 미리 정해진 전압의 직류 전력으로 변환하는 제2 레귤레이터(122); 및 상기 제2 레귤레이터(122)에서 변환된 직류 전력을 상기 축전지(150)에 맞는 미리 설정된 직류 전압의 전력으로 DC/DC 변환(DC-to-DC converting)하여 상기 축전지(150)에 충전하는 충전부(123); 를 구비한다.

상기 제1,2 픽업유니트(111, 121)에서 획득되는 유도 기전력은, 전력선(210)과의 이격 거리에 따라 전압 크기가 변하게 되므로, 상기 제1,2 레귤레이터(112, 122)는 변동되는 교류 유도 기전력을 일정한 전압으로 안정화함과 아울러 직류전력으로 변환하는 것이다. 즉, 무인반송대차(100)가 이동함에 따라 전력선(210)과의 이격 거리가 변하더라도 상기 제1,2 레귤레이터(112, 122)는 미리 정해진 직류 전력으로 출력되게 하는 것이다.

상기 충전부(123)는 제2 레귤레이터(122)로부터 전달받는 직류 전력을 축전지(150)의 충전전압의 크기에 맞게 변환하여 상기 축전지(150)에 충전하는 구성으로서, 과충전을 방지하는 구성도 포함할 수 있다.

상기 전원전환부(130)는, 상기 축전지(150)를 상기 동력장치(140)에 전기적으로 연결되게 하거나 또는 연결을 차단하도록 스위칭 동작하는 접점(131)과, 상기 접점(131)의 개폐가 선택적으로 이루어지도록 상기 접점(131)을 동작시키는 접점가동부(132)를 구비한다.

또한, 상기 전원전환부(130)는, 상기 충전부(123)와 축전지(150)를 전기적으로 연결하는 도선의 중도에 설치되어 충전부(123)로 전류가 역류하는 것을 차단하는 다이오드(135)와, 상기 직류변환부(113)와 동력장치(140)를 전기적으로 연결하는 도선의 중도에 설치되어 동력장치(140) 측에서 직류변환부(113)로 역류하는 것을 차단하는 다이오드(134)와, 접점(131)에 의해 선택적으로 연결되는 축전지(150)와 동력장치(140) 사이의 도선에 설치되어 동력장치(140) 측에서 축전지(150) 측으로 전류가 역류하는 것을 차단하는 다이오드(133), 를 더 구비한다.

상기 제어부(160)는, 호스트 컴퓨터(미도시)로부터 전달받는 지령에 따라 이동 및 작업 동작을 수행하도록 상기 동력장치(140)의 동작을 제어한다.

그리고, 상기 제어부(160)는 상기 제1 레귤레이터(112)의 제1 전압검출부(112a)에서 검출된 상기 제1 픽업유니트(111)의 출력 전압을 전달받아 상기 전원전환부(130)의 동작을 제어한다.

즉, 상기 제어부(160)는 상기 제1 픽업유니트(111)의 출력 전압이 미리 설정된 임계전압 이상이면 상기 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 개로 상태로 되게 한다. 다시 말해서, 상기 제어부(160)는, 동력장치(140)를 구동시켜 무인반송대차(100)를 이동되게 할 때에 무인반송대차(100)가 전력선(210)으로부터 일정한 거리 이하에 있게 되면, 상기 제1 픽업유니트(111)에 유기되는 유도 기전력의 전압이 미리 설정된 임계전압 이상이 되므로 상기 제1 수전수단(110)에서 획득하는 전력을 동력장치(140)에 전달하고, 이때에는 축전지(150)의 전력을 사용하지 아니하는 것이다.

또한, 상기 제어부(160)는 상기 제1 픽업유니트(111)의 출력 전압이 미리 설정된 임계전압보다 낮으면 상기 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 폐로 상태로 되게 함과 아울러 상기 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 차단시켜 상기 직류변환부(113)에 전력이 전달되지 아니하게 한다. 다시 말해서, 상기 제어부(160)는, 동력장치(140)를 구동시켜 무인반송대차(100)를 이동되게 할 때에 무인반송대차(100)가 전력선(210)으로부터 일정한 거리를 초과하여 멀어지게 되면, 상기 제1 픽업유니트(111)에 유기되는 유도 기전력의 전압이 미리 설정된 임계전압보다 낮게 되므로 상기 제1 수전수단(110)에서의 전력획득을 차단하고, 대신에 축전지(150)에 충전된 전력으로 동력장치(140)를 동작시키는 것이다.

전력선(210)과 제1 픽업유니트(111) 사이의 이격거리는 변압기에 있어서 1차측 코일과 2차 코일 사이의 공극에 대응되는 것으로서, 공극이 커지면 쇄교자속의 감소로 인해 유도 기전력이 낮아지게 되며, 동일한 유도원리에 따라 전력선(210)과 제1 픽업유니트(111) 사이의 이격거리가 커지면 제1 픽업유니트(111)의 유기되는 유도 기전력도 낮아지게 된다. 그리고, 유기되는 유도 기전력이 임계값보다 낮아지면 동력장치(140)를 구동할 수 있는 전력을 얻지 못하게 되고, 이때 제어부(160)는 축전지(150)의 충전전력으로 동력장치(140)를 구동하게 하는 것이다. 또한, 제1 레귤레이터(112)에서 변환할 수 있는 유도 기전력의 최저 임계전압값도 있으므로, 본 발명의 실시예에서는 제1 레귤레이터(112)에서 변환할 수 있는 유도 기전력의 최저 임계전압값을 상기 미리 설정된 임계전압으로 정하여 상기 제어부(160)가 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 차단할 수 있게 하는 것이다.

또한, 상기 도 1에 도시된 본 발명의 실시예에서, 제2 레귤레이터(122)는 제1 레귤레이터(112)의 제1 전압검출부(112a)와 동일한 제2 전압검출부(122a)를 구비하여 상기 제2 전압검출부(122a)로 상기 제2 픽업유니트(121)에서 획득하는 유도 기전력의 전압값을 검출한다. 그리고, 상기 제어부(160)는 상기 제2 전압검출부(122a)에서 검출되는 유도 기전력의 전압값을 전달받아 전달받은 전압값이 미리 설정된 임계전압보다 낮으면 상기 제2 레귤레이터(122)의 전력변환 동작을 차단시키는 것이다.

또한, 상기 제1 전압검출부(112a)는 제1 레귤레이터(112)에서 출력되는 직류전압을 검출하고, 상기 제2 전압검출부(122a)는 제2 레귤레이터(122)에서 출력되는 직류전압을 검출하도록 구성될 수도 있다. 그리고, 상기 제어부(160)는 상기 제1,2 전압검출부(112a, 122a)에서 검출된 제1,2 레귤레이터(112,122)의 출력전압에 따라 상기 전원전환부(130)의 동작을 제어하도록 구성되는 것이다. 즉, 상기 제어부(160)는 제1 픽업유니트(111)의 출력전압이 미리 설정된 임계전압보다 크지만 제1 레귤레이터(112)의 출력전압이 미리 정해진 전압값보다 낮은 것으로 검출되고 제2 레귤레이터(122)의 출력전압이 미리 정해진 전압값으로 검출되면, 상기 전원전환부(130)의 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 폐로되게 하는 것이다. 따라서, 본 발명의 실시예는 제1 레귤에이터(112)가 고장나더라도 제2 수전수단(110) 또는 축전지(150)의 전력을 이용하여 동력장치(140)를 중단없이 동작시킬 수 있는 것이다.

또한, 상기 제어부(160)는 제1 레귤레이터(112)의 출력전압은 미리 정해진 전압값으로 검출되고 제2 픽업유니트(121)의 출력전압이 미리 설정된 임계전압값 이상이지만 제2 레귤에이터(122)의 출력전압은 미리 정해진 전압값보다 낮게 될 경우에, 경보장치(미도시)를 울리거나 호스트 컴퓨터(미도시)에 그 사실을 알려 관리자가 인식할 수 있게 함과 아울러, 제1 전압검출부(112a)에서 검출되는 제1 픽업유니트(111)의 출력전압에 따라 선택적으로 상기 전원전환부(130)를 제어하여 제1 수전수단(110) 또는 축전지(150)의 전원으로 동력장치(140)를 동작시키는 것이다. 따라서, 관리자는 제2 수전수단(120)을 수리할 준비를 하는 동안에도 무인반송대차(100)는 반송 작업을 수행할 수 있게 된다.

일반적으로, 고주파 교류 전력이 흐르는 제1,2 레귤레이터(112, 122)는 다른 구성들(113, 123)에 비해 고장 발생율이 높으므로, 종래기술에서와 같이 하나의 수전수단으로 축전지의 충전과 동력장치 구동을 동시에 수행하게 되면, 그 하나의 수전수단이 고장 날 경우에 잔존하는 축전지의 충전 전력만으로 동작해야 한다. 따라서, 종래기술에서는 동력장치(140)의 지속 가능한 동작 시간이 짧아지는 한계가 있었다.

반면에, 본 발명의 실시예에 따르면, 상술한 바와 같이 어느 하나의 수전수단이 고장 나더라도 다른 하나의 수전수단으로 동력장치(140)를 중단 없이 구동시켜, 보수하기 전까지 충분한 시간적 여유를 줄 수 있는 장점을 갖는다.

더불어, 상기와 같이 구성된 무인반송대차(100)는 제1,2 수전수단(110, 120) 모두가 정상적으로 동작할 때에는, 축전지(150)를 만충전 상태로 유지할 수 있으므로, 제1,2 수전수단(110, 120) 중에 어느 하나의 수전수단에서 고장이 나더라도 축전지(150)를 이용해 충분한 시간동안 중단없이 동력장치(140)를 구동할 수 있게 된다.

또한, 본 발명은 제2 수전수단(120)으로 축전지(150)을 충전시키므로, 비록 무인반송대차(100)가 전력선(210)으로부터 떨어져 동작하는 시간이 길어져서 축전지(150)의 방전 전력량이 크더라도, 무인반송대차(100)가 전력선(210)에 근접할 때에 안정적으로 충분히 재충전할 수 있는 것이다. 일반적으로, 종래기술에서와 같이 하나의 수전수단만을 구비할 경우에, 축전지의 방전량이 크게 되면 재충전할 때에 축전지에 전달해야할 전력량이 커져서 동력장치에 전달할 전력량이 부족하게 되어 동력장치의 구동이 잠시 동안 멈출 수 있는 문제점이 있었다. 반면에, 본 발명은 동력장치(140)를 구동하기 위한 제1 수전수단(110)과는 별도로 제2 수전수단(120)으로 축전지(150)를 충전하므로, 종래기술에서와 같은 문제점을 해소할 수 있는 장점을 갖는다.

더욱이, 본 발명이 속하는 비접촉식 충전방식은, 생산 라인에서의 운용효율이 우수하여 실용적으로 적용되는 것이지만, 전기 콘넥터를 이용한 접촉식 충전방식에 비해 전력전달의 능률이 낮을 수밖에 없다. 따라서, 본 발명은 제1,2 수전수단(110, 120)으로 병렬회로를 구성하여 충분한 전력을 확보함으로써 동력장치(140)의 구동을 위한 전력을 안정적으로 확보하도록 구성되는 것이다.

또한, 상기 제어부(160)는, 상기 전원전환부(130)를 가동하고 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 차단할 때에 발생할 수 있는 일시적인 동력장치(140)의 동작 중단을 방지하기 위하여, 접점(131)을 폐로 동작시킨 다음에 미리 설정된 지연시간 동안 지체한 후 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 차단시키는 것이 바람직하다. 즉, 상기 제어부(160)는 동력장치(140)에 공급할 전력을 제1 수전수단(110)에서 축전지(150)로 전환할 때에, 미리 설정된 지연시간동안에는 제1 수전수단(110)과 축전지(150)가 병렬로 동력장치(140)에 전력을 공급되게 하는 것이다. 따라서, 전원 변환 동작을 하더라도 동력장치(140)의 동작 중단을 방지할 수 있다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 전력선(210)을 포함하여 구성되는 급전라인부(200)의 부분 단면 분해 사시도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 급전라인부(200)의 부분 단면 결합 사시도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 급전라인부(200)와 무인반송대차(100)가 근접한 상태를 도시한 사시도이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 충전시스템에 있어서, 급전라인부(200)와 무인반송대차(100)가 근접한 상태를 도시한 단면도이다.

상기 도 2 내지 도 5를 참조하면, 전력선(210)을 포함한 급전라인부(200)는, 행거(230)에 의해 지지되는 레일(220); 레일(220)에 고정되는 지지대(240); 상기 지지대(240)에 끼움결합(242, 251)되는 가이드(250); 및 상기 가이드(250)에 고정되는 전력선(210); 을 포함하여 구성된다.

상기 레일(220)은, 일단이 천정에 고정된 행거(230)의 타단에 고정되어 바닥면으로부터 일정한 높이를 유지하도록 시설된다.

상기 전력선(210)은, 상기 전력공급부(300)로부터 두 라인(211 : 211a, 211b)이 평행하게 인출되어 상기 레일(220)을 따라 배설되고, 레일(220)의 끝단 또는 중도에서 회귀하여 다시 레일을 따라 평행하게 배설되어 상기 전력공급부(300)로 인입되는 케이블로 구성되는 것이다. 그리고, 레일(220)을 따라 인출되고 인입되는 두개의 평행한 라인(210 : 211, 212)에는 상기 전력공급부(300)로부터 공급되는 동일한 상의 고주파 교류 전력이 흐르게 되는 것이다. 또한, 인출측 라인(211 : 211a, 211b)과 인입측의 라인(212 : 212a, 212b)은 하술하는 가이드(250)에 의해 일정한 이격거리를 갖으며 바닥면에 대하여 수평면상으로 평행하게 배치된다.

상기 지지대(240)는, 상기 레일(220)의 하단에 고정되는 지지판(241)과, 상기 지지판(241)의 양단(상기 레일(220)을 기준으로 폭방향의 양단) 하부면에 각각 하방으로 돌출되고 각각의 하방 끝단면에는 내측으로 레일(220)의 길이 방향으로 절개홈(243)이 조성되는 두개의 고정판(242) 으로 이루어진다. 즉, 상기 절개홈(243)은 레일(220)의 길이 방향으로 절개된 형태를 이루며, 상기 절개홈(243)의 입구측인 상기 고정판(242)의 하방 끝단면에 근접한 부위는 내측보다 좁게 하는 턱(244)이 형성된다. 상기와 같이 형성된 지지대(240)는 레일(220)을 따라 간격을 유지하며 다수개가 설치되는 것이다. 이와 같이 다수개의 지지대(240)가 레일(220)의 하부면에 설치됨에 따라, 절개홈(243)을 연결하는 가상의 경로가 레일(220)의 폭방향 양단의 하방에 형성되는 것이다.

상기 가이드(250)는, 이격되게 수평으로 배치되는 두 전력선(210) 라인의 하부측를 감싸고(253) 두 전력선(210) 라인의 사이에는 상방으로 돌출된 끼움편(251)을 구비하여 상기 끼움편(251)이 상기 지지대(240)의 절개홈(243)에 삽입되는 형태로 상기 지지대(240)에 고정되고, 인입측의 두 전력선 라인(212 : 212a, 212b)을 고정하기 위한 가이드와 인출측의 두 전력선 라인(211 : 211a, 211b)을 고정하기 위한 가이드가 준비되어 다수의 상기 지지대(240)의 절개홈(243)을 연결하는 가상의 두 경로에 고정되어 레일(220)의 하방에 평행하게 배치된다. 바람직하게, 상기 끼움편(251)의 상부 끝단에는 양측으로 돌출(252)되어 있어서, 상기 절개홈(243)의 턱(244)에 걸리게 되어 있다. 그리고, 전력선(210) 라인의 하부측을 감싸는 상기 가이드(250)의 하방 부위(253)는 외부에서 가해질 수 있는 충격, 예를 들면 바닥면이 정확하게 수평을 이루지 못하여 무인반송대차(100)의 이동에 따라 상면에 닿더라도 전력선(210)을 안전하게 보호하는 역할도 한다.

상기 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이 전력선(210)이 전력공급부(300)에 연결되어 두개의 폐회로(211a 및 212a에 의한 폐회로와, 211b 및 212b에 의한 폐회로)를 형성하고, 두개의 폐회로는 바닥면으로부터 동일한 높이로 수평을 이루므로, 하나의 폐회로를 설치할 때보다는 픽업유니트(111, 121)에 유기시키는 전력을 보다 크게 할 수 있다. 즉, 본 발명의 실시예에서는, 픽업유니트(111, 121)의 코일(111a, 121a)에 쇄교되는 자속을 증가시키기 위하여, 두개의 폐회로를 코일(111a, 121a)이 감긴 코어(111b, 121b)에 근접하게 배치시켜 면의 형태로 근사시키는 것이다. 또한, 이와 같이 두개의 폐회로를 배치함으로써, 무인반송대차(100)가 전력선(210)의 하방에서 이동하더라도 픽업유니트(111, 121)에서 전력을 받을 수 있는 무인반송대차(100)의 이동 범위를 확장하는 효과도 얻는다.

또한, 상기 도 2 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 열감지선(260)이 각 전력선 라인을 따라 접촉상태를 유지하여 배설되고, 상기 열감지선(260)에서 감지되는 전력선의 온도 검출신호를 전력공급부(300)에서 처리할 수 있도록 전력공급부(300)에 연결되는 것이 바람직하다. 그리고, 전력공급부(300)는 상기 열감지선(260)에 의한 감지신호를 판독하여 미리 설정된 온도 이상이라고 판단되면 전력선에 공급하던 전력을 차단하여 사고를 예방하는 것이다.

상기 도 4를 살펴보면, 본 발명의 실시예에 따른 상기 제1 픽업유니트(111)와 제2 픽업유니트(121)는, 서로 인접되게 무인반송대차(100)의 상면에 설치됨을 볼 수 있다. 그리고, 각 픽업유니트(111, 121)는 코어(111b, 121b)에 코일(111a, 121b)를 감아놓은 형태로 구성되는 것이다.

상기 제어부(160)는, 상기 제1 픽업유니트(111)와 제2 픽업유니트(121)를 잇는 가상의 선이 상기 레일(220)과 평행을 이루면서 무인반송대차(100)가 이동되도록 상기 동력장치(140)를 제어하게 구성될 수 있다.

이때에는, 제1 픽업유니트(111)와 전력선(210) 사이의 이격거리가, 제2 픽업유니트(121)와 전력선(210) 사이의 이격거리와 동일하게 되는 것이며, 무인반송대차(100)가 이동하여 전력선(210)으로부터 점차 멀어지게 되어 제1 픽업유니트(111)에 유기되는 유도 기전력이 미리 설정된 전압보다 낮게 되면 제2 픽업유니트(121)에 유기되는 유도 기전력도 미리 설정된 전압보다 낮게 된다. 따라서, 제어부(160)는 제1 픽업유니트(111)에서 출력되는 고주파 유도 기전력의 전압을 제1 전압검출부(112a)로 감지하여 미리 설정된 전압보다 낮게 됨을 알게 되면, 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 중단시킴과 동시에 제2 레귤레이터(122)의 전력변환 동작도 중단시키고 축전지(150)에 충전된 전력이 동력장치(140)에 전달되도록 전원전환부(130)를 제어한다.

이상에서 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위해 구체적인 실시 예로 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기와 같이 구체적인 실시 예와 동일한 구성 및 작용에만 국한되지 않고, 여러가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 실시될 수 있다. 따라서, 그와 같은 변형도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주해야 하며, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의해 결정되어야 한다.

Claims (7)

1. 무인반송대차에 급전하기 위한 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템에 있어서,

   고주파 교류 전력을 공급하는 전력공급부(300);

   바닥면으로부터 미리 정해진 높이에 배설되고 상기 전력공급부(300)의 고주파 전기가 흐르게 되는 전력선(210), 을 포함하여 구성되는 급전라인부(200); 및

   구비된 동력장치(140)를 가동하여 상기 전력선(210)의 하방에서 이동하며 무인 반송 동작을 수행하며, 상기 전력선(210)으로부터 비접촉 상태로 유도 전력을 공급받아 상기 동력장치(140)에 전달하도록 구성되는 무인반송대차(100);

   를 포함하여 구성되되,

   상기 무인반송대차(100)는,

   무인반송대차(100)을 이동시켜 반송동작을 수행하는 동력장치(140);

   직류 전력을 축전하는 축전지(150);

   코어에 코일을 감은 형태로 이루어지고 무인반송대차(100)의 상면에 설치되어 상기 전력선(210)으로부터 교류 유도 전력을 공급받는 제1 픽업유니트(111), 상기 제1 픽업유니트(111)에서 출력되는 교류 유도 전력의 전압을 감지하는 제1 전압검출부(112a)를 구비하고 상기 제1 픽업유니트(111)의 교류 유도 전력을 안정화하여 미리 정해진 전압의 직류 전력으로 변환하는 제1 레귤레이터(112), 및 상기 제1 레귤레이터(112)에서 변환된 직류 전력을 상기 동력장치(140)에 맞는 미리 설정된 직류 전압의 전력으로 변환하여 상기 동력장치(140)에 공급하는 직류변환부(113) 를 구비한 제1 수전수단(110);

   코어에 코일을 감은 형태로 이루어지고 무인반송대차(100)의 상면에 설치되어 상기 전력선(210)으로부터 교류 유도 전력을 공급받는 제2 픽업유니트(121), 상기 제2 픽업유니트(121)의 교류 유도 전력을 안정화하여 미리 정해진 전압의 직류 전력으로 변환하는 제2 레귤레이터(122), 및 상기 제2 레귤레이터(122)에서 변환된 직류 전력을 상기 축전지(150)에 맞는 미리 설정된 직류 전압의 전력으로 변환하여 상기 축전지(150)에 충전하는 충전부(123) 를 구비한 제2 수전수단(120);

   접점가동부(132)에 의한 접점(131)의 개폐 동작을 수행하여, 상기 축전지(150)에 충전된 전기를 선택적으로 상기 동력장치(140)에 전달되게 회로 구성되는 전원전환부(130);

   설정된 작업공정에 따라 결정되는 이동 경로 및 작업 동작에 맞게 상기 동력장치(140)의 동작을 제어하고, 상기 제1 레귤레이터(112)의 제1 전압검출부(112a)에서 검출된 상기 제1 픽업유니트(111)의 출력 전압을 확인하여 미리 설정된 임계전압 이상이면 상기 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 개로 상태로 되게 하며, 상기 미리 설정된 임계전압보다 낮으면 상기 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 폐로 상태로 되게 함과 아울러 상기 제1 레귤레이터(112) 의 전력변환 동작을 차단시켜 상기 직류변환부(113)에 전력이 전달되지 아니하게 하는 제어부(160);

   를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템.
2. 제 1항에 있어서,

   상기 제1 레귤레이터(112)의 제1 전압검출부(112a)는, 제1 레귤레이터(112)에서 출력되는 직류 전력의 전압도 검출하여 상기 제어부(160)에 전달하도록 구성되며,

   상기 제어부(160)는, 제1 픽업유니트(111)의 출력전압이 미리 설정된 임계전압 이상이고 제1 레귤레이터(112)의 출력전압이 미리 설정된 규정전압 미만이면, 상기 접점가동부(132)를 제어하여 접점(131)이 폐로 상태로 되게 함과 아울러 상기 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 차단시키는 것임을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템.
3. 제 1항 또는 2항에 있어서,

   상기 제어부(160)는,

   접점(131)을 폐로 동작시킴과 아울러 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 차단시킬 때에, 접점(131)을 폐로 동작시킨 다음에 미리 설정된 지연시간을 지체한 후 제1 레귤레이터(112)의 전력변환 동작을 차단시키는 것임을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템.
4. 제 3항에 있어서,

   상기 직류변환부(113)의 출력단과 상기 충전부(123)의 출력단에는,

   각각 역류방지용 다이오드(134, 135)가 설치됨을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템.
5. 제 4항에 있어서,

   상기 제2 레귤레이터(122)는, 상기 제2 픽업유니트(121)에서 출력되는 교류 유도 전력의 전압을 감지하는 제2 전압검출부(122a)를 구비하며,

   상기 제어부(160)는, 상기 제2 전압검출부(122a)에서 검출된 제2 픽업유니트(121)의 출력 전압을 확인하여 미리 설정된 임계전압보다 낮으면 상기 제2 레귤레이터(122)의 전력변환 동작을 차단시키는 것임을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템.
6. 제 5항에 있어서,

   상기 제1 픽업유니트(111)와 제2 픽업유니트(121)는, 서로 인접되게 무인반송대차(100)의 상면에 설치되며,

   상기 제어부(160)는, 상기 제1 픽업유니트(111)와 제2 픽업유니트(121)를 잇는 가상의 선이 상기 전력선(210)의 길이방향과 평행을 이루면서 무인반송대차(100)가 이동되도록 상기 동력장치(140)를 제어하게 구성되는 것임을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템.
7. 제 6항에 있어서,

   상기 급전라인부(200)는,

   행거(230)에 의해 지지되는 레일(220);

   상기 전력공급부(300)로부터 두 라인이 평행하게 인출되어 상기 레일(220)을 따라 배설되고, 레일(220)의 끝단 또는 중도에서 회귀하여 다시 레일을 따라 평행하게 배설되어 상기 전력공급부(300)로 인입되는 전력선(210);

   레일(220)의 하부면에 고정되는 지지판(241)과, 상기 지지판(241)의 양단 하부면에 각각 하방으로 돌출되고 각각의 하방 끝단면에는 레일(220)의 길이 방향으로 절개홈(243)이 조성되는 두개의 고정판(242)으로 이루어지며, 다수개가 준비되어 레일(220)을 따라 간격을 유지하며 설치되는 지지대(240);

   이격되게 수평으로 배치되는 두 전력선(210) 라인의 하부측를 감싸고 두 전력선(210) 라인의 사이에는 상방으로 돌출된 끼움편(251)을 구비하여 상기 끼움편(251)이 상기 지지대(240)의 절개홈(243)에 삽입되는 형태로 상기 지지대(240)에 고정되며, 인입측 두 전력선(212) 라인을 고정하기 위한 것과 인출측 두 전력선(211) 라인을 고정하기 위한 것으로 각각 준비되어 다수의 상기 지지대(240)에 고정되어 레일(220)의 하방에 평행하게 배치되는 가이드(250);

   를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차 비접촉 상시 충전시스템.