KR101509945B1

KR101509945B1 - 노이즈로 인한 오인식을 방지할 수 있는 차량의 물체 감지 방법, 및 이를 이용한 주차 보조 시스템의 제어 방법

Info

Publication number: KR101509945B1
Application number: KR20130126320A
Authority: KR
Inventors: 김현상; 조영섭
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아자동차주식회사; 현대모비스 주식회사
Priority date: 2013-10-23
Filing date: 2013-10-23
Publication date: 2015-04-07

Abstract

본 발명은 초음파 센서를 이용한 물체 감지 방법에 관한 것으로서, 센서로 유입되는 타 차량의 초음파 신호와 각종 노이즈 신호를 효과적으로 처리하여 그로 인해 발생할 수 있는 관련 시스템의 오작동을 방지하고, 시스템의 신뢰도 및 차량 상품성을 향상시킬 수 있는 물체 감지 방법을 제공하는데 주된 목적이 있는 것이다. 상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 노이즈 회피를 위해 초음파 센서에서 초음파 신호를 설정된 시간 간격으로 두 번 송신하고 그로부터 수신되는 각각의 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 차량의 물체 감지 방법에 있어서, (a) 상기 두 번의 초음파 신호를 송신하되, 각 초음파 신호의 송신 후 설정된 임계값보다 큰 두 유효 초음파 신호를 수신한 경우 수신한 두 신호 간의 시간 간격을 측정하여 제1데이터베이스(DB)에 저장하는 단계; (b) 상기 제1데이터베이스에 저장되어 있는 시간 간격 데이터를 이용하여 이후의 두 초음파 신호 송신을 위한 시간 간격을 새로이 변경하여 재설정하는 단계; 및 (c) 이후의 두 초음파 신호 송신시 상기 재설정된 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 그로부터 수신되는 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 단계;를 포함하는 차량의 물체 감지 방법을 제공한다.

Description

노이즈로 인한 오인식을 방지할 수 있는 차량의 물체 감지 방법, 및 이를 이용한 주차 보조 시스템의 제어 방법{Object detection method of vehicle, and method for controlling parking assist system using the same}

본 발명은 초음파 센서를 이용한 물체 감지 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 센서로 유입되는 타 차량의 초음파 신호와 각종 노이즈 신호로 인해 발생할 수 있는 관련 시스템의 오작동을 방지하고, 시스템의 신뢰도를 향상시킬 수 있는 방법에 관한 것이다.

최근 전자통신 및 센서기술이 크게 발전함에 따라 각종 센서들을 이용하여 여러 가지 지능화 기능을 수행하는 시스템들이 차량에 탑재되고 있으며, 그 중 하나로 초음파 센서 등을 통해 장애물과의 거리를 측정하여 주차를 지원하는 주차 보조 시스템(PAS:Parking Assist System)을 들 수 있다.

주차 보조 시스템(PAS)는 차량 전후방의 장애물을 감지하여 운전자에게 충돌위험을 경고함으로써 운전자의 주차 편의를 도모하는 시스템으로, 차량 특정 위치에 설치된 복수의 센서들을 통해 장애물을 감지하고, 제어부가 센서들로부터 입력되는 신호를 분석하여 위험상황을 감지하면 부저(buzzer)나 디스플레이와 같은 경보시스템을 작동시켜 운전자에게 경고한다.

이러한 주차 보조 시스템에서는 장애물을 감지하기 위해 차량으로부터 장애물로 인식될 수 있는 물체까지의 거리를 측정하는데, 센서에서 출력된 초음파 신호가 물체에 부딪힌 후 반사되어 돌아오는 시간을 측정하여 거리를 계산한다.

그러나, 초음파 신호를 이용하여 거리를 측정함에 있어서 동일 주파수 대역 내에서의 노이즈 유입은 물체 감지를 어렵게 하고, 이는 시스템 동작을 불가능하게 하는 주요 요소 중 하나가 되고 있다.

즉, 도 1에 나타낸 바와 같이 초음파 센서(PAS 센서)로부터 송신되어 물체에 반사되어 들어오는 초음파 신호와 노이즈 신호가 동 시간대에 유입될 경우 물체의 반사 파형을 제대로 인식하기 어려우므로 잘못된 거리 측정이 이루어질 수 있다.

특히, 노이즈가 유입되면 아무런 물체가 없는 경우에도 오경보가 발생하여 운전자에게 혼란을 주거나 제품에 대한 신뢰를 떨어뜨리게 되며, 이에 유입된 노이즈를 효과적으로 처리하여 오경보가 발생하지 않도록 하는 것이 필요하다.

도 1을 참조하면, 센서에서 출력되는 초음파 펄스 신호(TX pulse), 물체로부터 반사되어 돌아오는 초음파 신호, 동 시간대에 유입된 노이즈 신호를 나타내고 있으며, 반사되어 돌아온 초음파 신호가 설정된 임계값(Threshold)보다 큰 유효값으로 판단될 때 이를 장애물 신호로 판단하나, 노이즈 신호를 장애물 신호로 오인식하는 문제가 있다.

이와 함께 타 차량의 초음파 신호(타 차량의 센서에서 발생한 신호)가 수신될 경우에도 오경보가 발생할 수 있다.

차량용 초음파 센서는 특정 구동 주파수(예를 들면, 40kHz ~ 60kHz 사이의 대역)를 가지고 있으며, 대부분의 차량용 초음파 센서가 비슷한 대역의 주파수를 사용하므로 차량 간 신호 간섭이 생길 가능성이 크다.

두 대의 차량에서 비슷한 대역의 주파수를 가진 센서를 동작시키고 있다고 할 때, 한 차량의 초음파 신호가 다른 차량의 초음파 센서로 유입되면, 다른 차량의 초음파 신호가 수신됨으로 인해 물체가 없는 상태임에도 불구하고 물체가 있는 것처럼 잘못 인식하게 되어 오경보를 할 수 있다.　

타 차량의 초음파 신호가 입력될 경우 아무리 성능이 우수한 필터를 사용하더라도 하드웨어적으로 타 차량의 초음파 신호임을 구분할 수 없게 된다.

일반적으로 초음파 센서로 유입되는 노이즈는 도 1에서와 같이 랜덤(random)한 형태를 띄고 있으며, 타 차량에서 유입되는 초음파 신호 역시 마찬가지이다.

타 차량에서 초음파 신호를 얼마의 주기로 발생시키는지, 얼마의 세기로 발생시키는지에 따라 각기 다른 노이즈로 인식될 것이며, 차량과 차량이 어떠한 각도를 유지하고 있느냐에 따라 센서로 유입되는 타 차량의 초음파 신호가 각기 다른 신호로 인식될 것이다.

도 2는 타 차량의 초음파 신호를 물체로 오인식할 수 있음을 나타내는 도면으로, 자기 차량에서 장애물 감지를 위한 초음파 신호(TX_pulse1,2)가 출력된 뒤 타 차량의 초음파 신호가 수신된 경우를 나타낸다.

또한 도 2는 자기 차량에서 출력된 초음파 신호가 돌아오지 못하여 수신되지 않은 상황, 즉 실제 경보할 물체가 없고 반사된 신호가 없는 상황을 나타낸다.

이러한 타 차량의 초음파 신호 역시 물체에서 반사된 초음파 신호(자기 차량에서 출력되어 반사된 초음파 신호)와 동일한 것으로 인식될 수 있다.

통상의 주차 보조 시스템에서는 노이즈 회피를 위해 도 2에서와 같이 각 센서마다 짧은 시간 간격으로 반복되는 두 번씩의 초음파 측정을 하며, 두 번의 측정 모두에서 각 초음파 신호(TX pulse1,2) 출력 후 동일 시간이 경과한 시점에서 감지되는 신호가 모두 유효한 신호일 경우 물체로 인식하게 된다.

그러나, 두 번 측정을 하더라도 자기 차량의 초음파 신호가 출력된 후 도 2에서와 같이 적절한 시간대에 타 차량의 초음파 신호가 초음파 센서로 유입되는 경우, 이를 정상의 물체 반사 신호로 오인식하여 오경보를 피할 수 없으며, 특히 두 차량의 초음파 센서에서 물체 감지 주기가 비슷할 경우 오경보 발생 확률은 더욱 높아진다.

따라서, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출한 것으로서, 차량의 주차 보조 시스템(PAS)에서 센서에 유입되는 타 차량의 초음파 신호 및 노이즈 신호를 효과적으로 처리하여 그로 인해 발생할 수 있는 오경보를 방지하고, 시스템의 신뢰도 및 차량 상품성을 향상시킬 수 있는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

상기한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은, 노이즈 회피를 위해 초음파 센서에서 초음파 신호를 설정된 시간 간격으로 두 번 송신하고 그로부터 수신되는 각각의 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 차량의 물체 감지 방법에 있어서, (a) 상기 두 번의 초음파 신호를 송신하되, 각 초음파 신호의 송신 후 설정된 임계값보다 큰 두 유효 초음파 신호를 수신한 경우 수신한 두 신호 간의 시간 간격을 측정하여 제1데이터베이스(DB)에 저장하는 단계; (b) 상기 제1데이터베이스에 저장되어 있는 시간 간격 데이터를 이용하여 이후의 두 초음파 신호 송신을 위한 시간 간격을 새로이 변경하여 재설정하는 단계; 및 (c) 이후의 두 초음파 신호 송신시 상기 재설정된 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 그로부터 수신되는 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 단계;를 포함하는 차량의 물체 감지 방법을 제공한다.

그리고, 본 발명은, 노이즈 회피를 위해 초음파 센서에서 초음파 신호를 설정된 시간 간격으로 두 번 송신하고 그로부터 수신되는 각각의 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 과정을 통하여 장애물을 감지한 뒤 경보시스템을 작동시켜 경고하는 주차 보조 시스템의 제어 방법에 있어서, (a) 상기 두 번의 초음파 신호를 송신하되, 각 초음파 신호의 송신 후 설정된 임계값보다 큰 두 유효 초음파 신호를 수신한 경우 수신한 두 신호 간의 시간 간격을 측정하여 제1데이터베이스(DB)에 저장하는 단계; (b) 상기 제1데이터베이스에 저장되어 있는 시간 간격 데이터를 이용하여 이후의 두 초음파 신호 송신을 위한 시간 간격을 새로이 변경하여 재설정하는 단계; (c) 이후의 두 초음파 신호 송신시 상기 재설정된 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 그로부터 수신되는 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 단계; 및 (d) 상기 물체와의 거리 정보에 따라 경보시스템을 선택적으로 작동시키는 단계;를 포함하는 주차 보조 시스템의 제어 방법을 제공한다.

이에 따라, 본 발명에 의하면, 센서에 유입되는 타 차량의 초음파 신호 및 노이즈 신호로 인해 발생할 수 있는 오경보를 방지할 수 있고, 시스템의 신뢰도 및 차량 상품성을 향상시킬 수 있게 된다.

도 1은 주차 보조 시스템의 센서에 초음파 신호와 함께 노이즈 신호가 유입됨을 나타내는 도면이다.
도 2는 주차 보조 시스템의 센서에서 물체로 오인식되는 타 차량의 초음파 신호를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명에 따른 물체 감지 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명에서 타 차량의 초음파 신호로 인한 시스템 오작동을 방지하기 위해 초음파 센서의 송신 주기를 조정하는 과정을 나타내는 순서도이다.
도 5는 본 발명에서 노이즈 측정 구간을 두어 물체 오인식 및 시스템 오경보를 방지하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명에서 노이즈 신호 감지 여부에 따른 시스템 작동 과정을 나타내는 순서도이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명하기로 한다.

본 발명은 초음파 센서를 이용한 물체 감지 방법에 관한 것으로서, 센서로 유입되는 각종 노이즈 신호로 인해 발생하는 시스템 오작동을 방지할 수 있는 물체 감지 방법을 제공하고자 하는 것이다.

특히, 차량의 주차 보조 시스템(PAS)에서 센서로 유입되는 타 차량의 초음파 신호와 기타 노이즈 신호를 효과적으로 처리하여 그로 인한 오경보를 방지하고, 시스템의 신뢰도 및 차량 상품성을 향상시킬 수 있는 방법을 제공하고자 하는 것이다.

주차 보조 시스템에서 물체(장애물) 감지를 위해 센서가 초음파 신호를 출력하고 센서가 수신한 신호를 처리함에 있어서, 타 차량의 초음파 신호로 인한 장애물 오인식 및 오경보를 방지할 수 있는 방법으로 가장 좋은 방법은, 센서에 유입된 타 차량의 초음파 신호를 구분한 뒤 타 차량의 초음파 발생 주기(타 차량 센서의 초음파 출력 주기)를 피하여 센서의 물체 감지 주기를 조정하는 것이다.

하지만, 센서로 유입된 신호가 타 차량의 초음파 신호임을 구분해내는 것은 불가능하고, 따라서 완벽하게 타 차량의 초음파 발생 주기를 피하는 것이 불가능하다.

이에 본 발명에서는 센서에 유입된 신호를 분석 및 학습하여 타 차량에서 발생한 초음파로 인한 오경보를 최대한 억제시킬 수 있는 알고리즘을 제시하고자 한다.

도 3은 본 발명에 따른 물체 감지 방법을 설명하기 위한 도면으로, 오작동 방지를 위해 센서로 유입된 신호들을 분석하여 센서의 초음파 송신 주기(TX_Period)를 가변시키는 실시예를 설명하기 위한 도면이다.

또한 도 4는 본 발명에서 타 차량의 초음파 신호로 인한 시스템 오작동을 방지하기 위해 초음파 센서의 송신 주기(TX_Period)를 조정하는 과정을 나타내는 순서도이다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 주차 보조 시스템에서는 센서를 통한 두 번의 초음파 측정, 즉 짧은 시간 간격으로 반복되는 제1측정과 제2측정에서 초음파 센서가 모두 유효한 반사 신호(신호값이 임계값보다 큰 신호)를 수신한 경우 그 반사 신호를 이용하여 물체를 감지하고 물체와의 거리를 측정한다.

여기서, 초음파 센서가 수신한 두 신호는 정상의 경우 자기 차량에서 송신한 초음파 신호(짧은 시간 간격으로 출력된 두 신호)가 물체에 반사되어서 돌아온 자기 차량의 반사 신호이어야 하나, 그렇지 않고 도 3에 나타낸 바와 같이 센서에 유입된 타 차량의 초음파 신호일 수도 있다.

또한 도 3의 예에서 두 번의 측정 과정 동안 모두 유효한 신호를 수신하였다면, 그 두 유효 신호 사이의 시간 간격인 T_Period(유효 신호 간격)를 측정할 수 있다.

이에 본 발명에서는 센서 신호에 기초하여 물체를 감지하는 제어부가, 두 번의 측정 과정 동안 현재의 송신 주기(TX_Period)로 두 초음파 신호(TX pulse1,2)를 송신하도록 센서 출력을 제어함과 더불어, 각 두 번씩의 측정이 이루어지는 동안 수신된 유효한 두 신호 간의 간격인 T_Period를 측정한다.

여기서, 유효 신호 간격 T_Period는 노이즈 회피를 위해 짧은 시간 간격으로 두 번씩의 초음파 측정을 하는 과정에서 각 초음파 신호(TX pulse1,2) 출력 후 각각 감지되는 유효한 두 신호의 시간 간격을 의미한다.

또한 측정된 T_Period 값을 메모리에 저장하며, 새로운 T_Period 값이 측정될 때마다 T_Period 값을 메모리에 저장하여 데이터베이스(DB)화한다.

이때, 제어부의 메모리 용량 및 CPU 처리 속도 등을 감안하여 T_Period 값의 최대 저장 개수가 설정되고, 새로이 측정된 T_Period 값을 T_Period DB(제1데이터베이스)의 가장 앞쪽에 저장한다(가장 새로운 값으로 저장).

또한 새로운 T_Period 값이 저장될 때마다 기존에 저장되어 있던 T_Period 값들은 DB에서 한 칸씩 이동시켜 저장하고(저장 시간을 기준으로 신구(新舊) 순서를 구분하여 저장), 만일 측정된 T_Period 값과 동일한 값이 DB에 있을 경우 두 값 중 뒤쪽의 오래된 값을 삭제한다.

한편, 이어 제어부는 DB에 저장되어 있는 T_Period 값들을 이용하여 그 이후의 두 번 측정을 위한 초음파 신호의 송신 주기, 즉 초음파 신호 TX pulse1과 TX pulse2의 시간 간격인 TX_Period를 변경하여 재설정하고, 그 이후의 두 번 측정시에는 재설정된(변경된) TX_Period를 송신 주기로 사용한다.

이때, 재설정된 TX_Period 값 역시 T_Period 값과 동일한 방식으로 메모리에 저장하여 데이터베이스(DB)화하며, TX_Period DB(제2데이터베이스)에는 이전 값부터 새로이 재설정된 TX_Period 값이 함께 저장되는데, 이후 재설정되는 TX_Period 값은 TX_Period DB 내에 저장된 값 중 하나로 정해지므로, TX_Period DB의 저장된 값들은 앞으로 사용 가능한 TX_Period 값들이 된다.

여기서, 초음파 송신의 시간 간격 TX_Period는 하나의 결과값을 얻기 위한 두 번씩의 측정, 즉 제1측정의 초음파 신호 TX pulse1과 제2측정의 TX pulse2가 출력되는 두 시점 간 시간 간격을 의미한다.

그리고, 상기 TX_Period를 재설정하는 과정에서 제어부는 T_Period DB에 저장되어 있는 T_Period 값 이외의 값으로 TX_Period 값을 재설정하는데, TX_Period DB에 가지고 있는 값들을 T_Period DB에 저장되어 있는 값들과 비교한 뒤, TX_Period DB에 있는 값들 중 T_Period DB에 없는 값을 선택하여 TX_Period 값으로 재설정한다.

만약, TX_Period DB의 모든 TX_Peridod 값이 T_Period DB에 존재하는 값이라면 TX_Period DB에 있는 값 중에 가장 오래된 값을 TX_Period 값으로 설정한다.

또한 TX_Period DB에 있는 값들 중 T_Period DB에 없는 값이 여러 개인 경우 그 여러 개의 값(TX_Period DB에 있는 값) 중에 가장 오래된 값을 TX_Period 값으로 설정한다.

이렇게 TX_Period 값을 적응적으로 변경해감으로써 타 차량의 초음파 신호를 물체 반사 신호로 오인하는 것을 피할 수 있게 된다.

물론, 주차 보조 시스템에서는 차량이 주차되는 동안 TX_Period 간격으로 이루어지는 상기한 두 번씩의 측정을 계속 반복하면서 물체와의 거리 변화를 계속 감지하는데, 두 번의 측정시(두 개의 유효 신호 입력시)마다 TX_Period 값을 재설정하여 가변시키며, TX_Period 값이 재설정되면 재설정된 TX_Period를 적용하여 이후의 측정(노이즈 회피를 위한 제1 및 제2측정)을 수행하고, 또한 이후 TX_Period 값이 재설정될 때마다 바뀐 TX_Period를 새로이 적용하게 된다.

결국, 실제 물체가 존재하여 수신된 두 초음파 유효 신호가 실제 물체에서 반사된 초음파 신호라면, 각 측정마다의 초음파 신호(TX pulse1/TX pulse2) 출력 후 물체로부터 반사된 신호 수신시까지의 시간을 이용하여 물체까지의 거리를 측정하므로, TX_Period 값을 임의로 변경하더라도 이후의 두 측정 과정에서 물체까지의 거리는 동일하게 측정될 것이다.

하지만, 측정된 T_Period 값이 타 차량의 초음파 신호에 의한 값이라면, TX_Period 값을 조절해줄 경우, 이후의 두 측정 과정에서 계산되는 거리(및 초음파 송신 후 수신까지의 시간)는 달라지므로, 타 차량의 초음파 신호에 의해 유효한 물체로 잘못 인식되는 것을 막을 수 있다.

다음으로, 도 5는 본 발명에서 노이즈 측정 구간을 두어 물체 오인식 및 시스템 오경보를 방지하는 방법을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명에서 노이즈 신호 감지 여부에 따른 주차 보조 시스템의 제어 과정을 나타내는 순서도이다.

도 5에 나타낸 바와 같이, 각 측정 전의 정해진 시간 동안을 노이즈 측정 구간을 설정해둔 뒤 이를 통해 현재 노이즈가 발생하였는지 여부를 확인한다.

즉, 센서가 물체 감지를 위한 초음파 펄스 신호(TX pulse1,2)를 출력하는 시점부터 그 이전의 일정 시간 동안을 노이즈 측정 구간으로 설정해둔다.

이러한 노이즈 측정 구간은 센서에서 어떠한 초음파 신호도 발생시키지 않은 상태로 RX 수신 신호를 모니터링하고 있다가 일정 임계값을 넘는 신호가 감지되면 이를 노이즈로 판단하게 되는 구간이다.

만약, TX_Period 간격으로 초음파 신호 TX pulse1 및 초음파 신호 TX pulse2를 송신한다고 할 때, 각 측정 동안 상기한 노이즈 측정 구간에서 신호가 입력될 경우 이를 노이즈 신호인 것으로 판단한다.

센서에서 초음파 신호를 발생 및 출력하지 않았는데에도 어떤 신호가 센서에 수신되었다는 것은 센서로 노이즈가 유입되고 있다는 것을 의미하며, 이후 수신되는 초음파 신호들은 노이즈일 가능성이 크게 된다.

타 차량의 초음파 신호 역시 마찬가지로 노이즈 측정 구간에서 수신되어 감지될 경우 이를 노이즈로 판단할 수 있고, 이후 측정되는 신호들은 노이즈로 간주하여 무시할 수 있을 것이다.

도 6을 참조하여 주차 보조 시스템의 제어 과정을 좀더 설명하면, 먼저 제어부는 센서 노이즈 정보 확인 과정에서 초음파 센서를 통해 수신되어 감지된 신호가 노이즈 측정 구간의 신호인지 여부, 그리고 임계값보다 큰 신호인지 여부 등을 확인한다.

이때, 노이즈 측정 구간 동안 감지된 신호이면서 신호값이 임계값보다 큰 신호라면 노이즈 신호가 감지된 것으로 판단하게 된다.

이와 같이 제어부가 노이즈 신호가 감지됨을 판단하게 되면 시스템은 노이즈 모드(Noise mode)로 진입하고(노이즈 모드 온(On)), 노이즈 모드 온 상태 동안에는 경보를 발생시키지 않으면서(경보 오프(Off)) 측정되는 감지 결과를 무시하게 되며, 노이즈 모드가 온(On) 된 시점부터 설정시간 동안 노이즈 신호가 다시 감지되는지를 확인한다.

도 6에서 '노이즈 미감지 시간 = 0'은 노이즈 모드가 온 된 시점에서는 노이즈 미감지 시간이 0임을 나타내는 것이며, 후술하는 바와 같이 노이즈 모드 온 상태에서 설정시간 내에 다시 노이즈 신호가 감지된 경우 그 재감지 시점에서 노이즈 미감지 시간이 0으로 다시 클리어(clear) 됨을 나타낸다.

상기한 노이즈 모드 온 상태에서도 T_Period는 측정이 되며, 메모리 데이터 업데이트, TX_Period 재설정 등의 과정 역시 계속해서 수행된다.

또한 노이즈 모드 온 상태에서 직전의 노이즈 신호 감지 시점(노이즈 모드가 온 된 시점)부터 설정시간(예, 1초) 이상 동안 노이즈가 재감지되지 않을 경우 노이즈 모드가 해제되고, 이후부터 센서를 통해 물체를 감지하고 물체 감지시 경보를 발생시키는 정상적인 기능을 수행한다.

만약, 노이즈 모드 온 상태에서 설정시간(예, 1초) 내에 다시 노이즈 신호가 감지될 경우 그 시점부터 다시 시간을 계산하여(노이즈 미감지 시간 0으로 클리어) 이후 설정시간 동안 노이즈 모드 온 상태를 유지한다.

이와 같이 하여, 본 발명에서는 초음파 센서가 수신한 유효한 두 신호 사이의 시간 간격을 측정하고 측정된 시간 간격 데이터를 이용하여 초음파 센서의 송신 주기를 가변시키는 방법, 그리고 노이즈 측정 구간을 이용하여 노이즈 신호가 유입됨을 확인한 뒤 센서 감지 결과를 일정 시간 동안 무시하는 방법을 통하여 타 차량의 초음파 신호와 각종 노이즈 신호로 인해 발생할 수 있는 관련 시스템의 오작동을 방지할 수 있고, 시스템의 신뢰도 향상, 상품성 향상을 달성할 수 있게 된다.

이상으로 본 발명의 실시예에 대하여 상세하게 설명하였는바, 본 발명의 권리범위가 이에 한정되는 것이 아니며, 다음의 특허청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당 업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 포함된다.

Claims

노이즈 회피를 위해 초음파 센서에서 초음파 신호를 설정된 시간 간격으로 두 번 송신하고 그로부터 수신되는 각각의 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 차량의 물체 감지 방법에 있어서,
(a) 상기 두 번의 초음파 신호를 송신하되, 각 초음파 신호의 송신 후 설정된 임계값보다 큰 두 유효 초음파 신호를 수신한 경우 수신한 두 신호 간의 시간 간격을 측정하여 제1데이터베이스(DB)에 저장하는 단계;
(b) 상기 제1데이터베이스에 저장되어 있는 시간 간격 데이터를 이용하여 이후의 두 초음파 신호 송신을 위한 시간 간격을 새로이 변경하여 재설정하는 단계; 및
(c) 이후의 두 초음파 신호 송신시 상기 재설정된 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 그로부터 수신되는 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 단계;
를 포함하는 차량의 물체 감지 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 초음파 센서가 주차 보조 시스템(PAS:Parking Assist System)의 작동을 위해 사용되는 주차 보조 시스템용 초음파 센서인 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 제1데이터베이스에 상기 측정된 두 신호 간의 시간 간격 값이 저장되는 최대 저장 개수가 설정되고, 제1데이터베이스에 새로운 측정값이 저장될 때마다 저장되는 시간을 기준으로 한 순서를 구분하여 저장되며, 저장될 측정값과 동일한 값이 이미 제1데이터베이스에 저장되어 있을 경우 두 값 중 오래된 값을 삭제하는 것을 특징으로 차량의 물체 감지 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 (b) 단계에서 재설정된 시간 간격은 제2데이터베이스에 저장되고, 이후 반복되는 (a), (b), (c) 단계에서 (b) 단계의 재설정되는 시간 간격 값은 제2데이터베이스에 저장되어 있는 값들 중 제1데이터베이스에 없는 값으로 정해지는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 제2데이터베이스에 상기 재설정된 시간 간격 값이 저장되는 최대 저장 개수가 설정되고, 제2데이터베이스에 새로운 시간 간격 값이 저장될 때마다 저장되는 시간을 기준으로 한 순서를 구분하여 저장되며, 저장될 재설정값과 동일한 값이 이미 제2데이터베이스에 저장되어 있을 경우 두 값 중 오래된 값을 삭제하는 것을 특징으로 차량의 물체 감지 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 제2데이터베이스에 저장된 모든 시간 간격 값이 제1데이터베이스에 존재하는 값이라면 제2데이터베이스에 저장되어 있는 값들 중 가장 오래된 값이 재설정되는 시간 간격 값으로 정해지는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지 방법.
청구항 4에 있어서,
상기 제2데이터베이스에 저장되어 있는 값들 중 제1데이터베이스에 없는 값이 복수 개인 경우 상기 복수 개 중 가장 오래된 값이 재설정되는 시간 간격 값으로 정해지는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지 방법.
청구항 1에 있어서,
상기 (a) 단계의 각 초음파 신호를 송신하는 시점을 기준으로 그 이전의 일정 시간 동안이 노이즈 측정 구간으로 설정되어, 상기 노이즈 측정 구간에서 설정된 임계값보다 큰 유효 값으로 수신되는 초음파 신호에 대해서는 노이즈 신호로 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 물체 감지 방법.
노이즈 회피를 위해 초음파 센서에서 초음파 신호를 설정된 시간 간격으로 두 번 송신하고 그로부터 수신되는 각각의 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 과정을 통하여 장애물을 감지한 뒤 경보시스템을 작동시켜 경고하는 주차 보조 시스템의 제어 방법에 있어서,
(a) 상기 두 번의 초음파 신호를 송신하되, 각 초음파 신호의 송신 후 설정된 임계값보다 큰 두 유효 초음파 신호를 수신한 경우 수신한 두 신호 간의 시간 간격을 측정하여 제1데이터베이스(DB)에 저장하는 단계;
(b) 상기 제1데이터베이스에 저장되어 있는 시간 간격 데이터를 이용하여 이후의 두 초음파 신호 송신을 위한 시간 간격을 새로이 변경하여 재설정하는 단계;
(c) 이후의 두 초음파 신호 송신시 상기 재설정된 시간 간격으로 초음파 신호를 송신하고 그로부터 수신되는 초음파 신호를 이용하여 물체를 감지하는 단계; 및
(d) 상기 물체와의 거리 정보에 따라 경보시스템을 선택적으로 작동시키는 단계;
를 포함하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 제1데이터베이스에 상기 측정된 두 신호 간의 시간 간격 값이 저장되는 최대 저장 개수가 설정되고, 제1데이터베이스에 새로운 측정값이 저장될 때마다 저장되는 시간을 기준으로 한 순서를 구분하여 저장되며, 저장될 측정값과 동일한 값이 이미 제1데이터베이스에 저장되어 있을 경우 두 값 중 오래된 값을 삭제하는 것을 특징으로 주차 보조 시스템의 제어 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 (b) 단계에서 재설정된 시간 간격은 제2데이터베이스에 저장되고, 이후 반복되는 (a), (b), (c) 단계에서 (b) 단계의 재설정되는 시간 간격 값은 제2데이터베이스에 저장되어 있는 값들 중 제1데이터베이스에 없는 값으로 정해지는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
청구항 11에 있어서,
상기 제2데이터베이스에 상기 재설정된 시간 간격 값이 저장되는 최대 저장 개수가 설정되고, 제2데이터베이스에 새로운 시간 간격 값이 저장될 때마다 저장되는 시간을 기준으로 한 순서를 구분하여 저장되며, 저장될 재설정값과 동일한 값이 이미 제2데이터베이스에 저장되어 있을 경우 두 값 중 오래된 값을 삭제하는 것을 특징으로 주차 보조 시스템의 제어 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 (a) 단계의 각 초음파 신호를 송신하는 시점을 기준으로 그 이전의 일정 시간 동안을 노이즈 측정 구간으로 설정되어, 상기 노이즈 측정 구간에서 설정된 임계값보다 큰 유효 값으로 수신되는 초음파 신호에 대해서는 노이즈 신호로 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
청구항 12에 있어서,
상기 노이즈 신호가 감지될 경우 경보시스템을 작동시키지 않으면서 초음파 신호에 의한 감지 결과를 무시하는 노이즈 모드를 설정시간 동안 수행하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.
청구항 14에 있어서,
상기 노이즈 모드에서 상기 설정시간 동안 노이즈 신호가 다시 감지되는지를 확인하며, 노이즈 신호가 재감지되지 않을 경우 정상 작동이 이루어지도록 노이즈 모드를 해제하는 반면, 노이즈 신호가 다시 감지될 경우 노이즈 신호 재감지 시점부터 계산되는 설정시간 동안 노이즈 모드를 유지하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 시스템의 제어 방법.