KR101211228B1

KR101211228B1 - 로봇

Info

Publication number: KR101211228B1
Application number: KR1020100082230A
Authority: KR
Inventors: 아즈사 아미노; 사꾸 에가와; 료오스께 나까무라
Original assignee: 가부시키가이샤 히타치세이사쿠쇼
Priority date: 2009-08-28
Filing date: 2010-08-25
Publication date: 2012-12-11
Anticipated expiration: 2030-08-25
Also published as: KR20110023779A; US20110054681A1; JP2011045973A

Abstract

본 발명의 과제는 보디의 하부에 좌우 2개의 다리부를 구비하고, 그 다리부의 선단에 구비한 차륜을 적절하게 제어하여 요철 노면을 안정적으로 차륜으로 주행하는 것이 가능한 로봇의 다리부 서스펜션을 제공하는 데 있다.
2족형의 도립 2륜 주행으로 이동하는 로봇에 있어서, 요철 노면을 안정적으로 주행하기 위해, 각 다리 끝과 차륜 사이에 스프링과 댐퍼를 구비하고, 스프링을 현가하는 위치를 액추에이터에 의해 가변으로 함으로써 각 다리 끝 위치를 조정 가능하고, 스프링과 댐퍼에 의해 노면의 요철을 흡수하여, 상반신에 탑재된 자이로에 의해 로봇의 상태를 추정하여, 액추에이터를 신축시켜 상반신의 진동을 수렴하는 것을 특징으로 하는 다리부 서스펜션이다.

Description

로봇 {ROBOT}

본 발명은 로봇에 관한 것으로, 특히 다리부 서스펜션에 관한 것이다.

주행 노면의 요철을 흡수하여, 안정적으로 주행하는 기술로서는, 예를 들어 하기의 특허 문헌 1이나 특허 문헌 2에 기재된 기술이 알려져 있다.

특허 문헌 1에 개시되어 있는 방법에 따르면, 노면으로부터의 입력의 반력이 발생하도록 액추에이터로 서스펜션 부재를 구동하여, 예를 들어 노면의 요철과 같은 주파수가 높은 입력이 차체에 입력되는 것을 저감시키고 있다.

또한, 특허 문헌 2에서는 코너링 중의 원심력에 대해 무게 중심 위치를 제어하기 위해, 구동 기구를 구비하는 대차 상에 자기 부상 슬라이더를 구비하는 도립 2륜 이동 기구가 개시되어 있다.

[특허 문헌 1] 일본 특허 출원 공개 평7-276955호 공보 [특허 문헌 2] 일본 특허 출원 공개 제2005-75070호 공보

로봇 보디 하부의 좌우 2개 구비된 다리부의 선단에 설치된 차륜을 적절하게 제어하여 도립 2륜 이동을 행하는 로봇은 노면 요철로부터의 외란을 흡수하여, 안정적으로 주행하는 것이 중요하다.

이를 위해서는, 다리부에 서스펜션을 탑재한다고 하는 수단이 생각되지만, 도립 2륜 이동을 행하기 위해서는 무게 중심을 높게 설정할 필요가 있고, 또한 노면의 요철을 흡수하기 위해 서스펜션의 스프링 상수를 작게 설정할 필요가 있다.

또한, 풋프린트를 작게 하기 위해서는 좌우 차륜의 이격 폭을 작게 설정할 필요가 있다. 이로 인해, 코너링 중의 원심력이나, 노면의 요철, 노면의 기울기 등의 외란으로, 서스펜션의 침하량이 좌우에서 불균등해짐으로써 롤 방향의 진동이 발생하여(도 10), 전도의 가능성이 높아 안정성이 손상된다고 하는 문제가 있었다.

특허 문헌 1에 개시되어 있는 방법에 따르면, 노면으로부터의 입력의 반력이 발생하도록 액추에이터로 서스펜션 부재를 구동하고 있으므로, 예를 들어 노면의 요철과 같은 주파수가 높은 입력에는 대응할 수 있지만, 노면의 기울기와 같은 주파수가 낮은 입력에는 충분히 대응할 수 없었다.

또한, 특허 문헌 2에는 코너링 중의 원심력에 대해 무게 중심 위치를 제어하기 위해, 구동 기구를 구비하는 대차 상에 자기 부상 슬라이더를 구비하는 도립 2륜 이동 기구가 도시되어 있지만, 노면의 요철과 같은 주파수가 높은 입력에 대해서는 충분하지 않았다.

본 발명의 목적은, 보디의 하부에 좌우 2개의 다리부를 구비하고, 그 다리부의 선단에 구비한 차륜을 적절하게 제어하여 요철 노면을 안정적으로 차륜으로 주행하는 것이 가능한 로봇의 다리부 서스펜션을 제공하는 데 있다.

상기 목적은 보디의 하부에 좌우 다리부를 구비하는 로봇에 있어서, 상기 다리부의 선단에 구동 가능하게 설치된 차륜과, 이 차륜과 상기 보디 사이에서 병렬로 설치된 스프링 및 댐퍼를 구비하는 서스펜션과, 이 서스펜션과 보디 사이에 설치된 액추에이터를 구비하고, 상기 서스펜션과 상기 액추에이터는 직렬로 접속되어 있고, 상기 보디에 탑재된 경사 검출 수단이 상기 로봇의 중력 방향에 대한 경사 각도와 각속도를 검출하여, 제어 지령치 출력 수단이 그 정보에 기초하여 상기 로봇의 목표 각도와 목표 각속도에 따르도록 상기 액추에이터를 제어함으로써 달성된다.

또한, 상기 목적은 보디의 하부에 좌우 다리부를 구비하는 로봇에 있어서, 상기 다리부의 선단에 구동 가능하게 설치된 차륜과, 이 차륜과 상기 보디 사이에서 병렬로 설치된 스프링 및 댐퍼를 구비하는 서스펜션과, 이 서스펜션과 보디 사이에 설치된 액추에이터를 구비하고, 상기 스프링과 상하로 신축하는 액추에이터를 직렬로 접속하고, 상기 스프링 및 상기 액추에이터와, 병렬로 상기 댐퍼를 구비한 것에 의해 달성된다.

또한, 상기 목적은 차륜용 액추에이터와, 이 액추에이터와 연결된 하부 프레임과, 이 하부 프레임과 연결된 슬라이드 레일과, 이 슬라이드 레일에 접속된 상부 프레임과, 이 상부 프레임에 액추에이터를 접속하여 이루어지고, 상기 로봇의 진행 방향을 X축으로 하고, 상기 하부 프레임의 상단부에 상기 X축 주위로만 회전 가능하게 설치되고, 길이 방향 반대단부에는 제2 아암과 상기 X축 주위로 회전 가능하게 접속되어 있는 제1 아암과 일단부가 상기 제1 아암과 상기 X축 주위로 회전 가능하게 접속되고, 길이 방향 반대단부가 상기 상부 프레임에 상기 X축 주위로 회전 가능하게 접속되고, 소정의 각도를 갖고 연장된 단부에 스프링과 연결되는 상기 제2 아암과, 일단부가 상기 제2 아암과 연결되고, 길이 방향 반대단부가 액추에이터 레버에 연결되는 상기 스프링과, 일단부가 상기 스프링과 연결되고, 길이 방향 반대단부는 상기 액추에이터의 출력축에 접속되는 상기 액추에이터 레버로 구성됨으로써 달성된다.

본 발명에 따르면, 코너링 중의 원심력이나, 노면의 요철, 노면의 기울기 등의 외란에 의해, 서스펜션의 침하량이 좌우에서 불균등해짐으로써 발생하는 상체의 좌우 롤 진동을 억제할 수 있으므로, 안정된 주행이 가능한 로봇의 다리부 서스펜션을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 제1 실시예의 로봇의 전체 구성도.
도 2는 본 발명의 제1 실시예의 로봇의 다리부의 구성을 도시하는 도면.
도 3은 본 발명의 로봇 제어 블록도.
도 4는 본 발명의 제어 흐름도를 도시하는 도면.
도 5는 본 발명의 제1 실시예의 로봇의 다리부의 장착을 도시하는 도면.
도 6은 본 발명의 제2 실시예의 로봇의 다리부의 구성을 도시하는 도면.
도 7은 본 발명의 제3 실시예의 로봇의 다리부의 장착을 도시하는 도면.
도 8은 본 발명의 제3 실시예의 로봇의 다리부의 장착에 있어서 액추에이터의 동작을 도시하는 도면.
도 9는 본 발명의 제3 실시예의 로봇의 치수의 관계를 나타내는 도면.
도 10은 종래의 로봇에 있어서의 롤 진동을 도시하는 도면.

이하, 본 발명의 일 실시예를 도면에 따라서 설명한다.

(제1 실시예)

도 1은 본 발명의 일 실시예를 구비한 로봇의 전체 구성도이다.

도 1에 있어서, 본 발명의 로봇(1)은 2개의 다리부, 좌측 무릎 상부(6) 및 좌측 무릎 하부(8)와, 우측 무릎 상부(7)와 우측 무릎 하부(9)를 구비하고, 그 상방에는 보디(3)를 구비하고 있다. 보디(3)의 좌우 양측에는 2개의 아암부, 좌측 아암(4)과 우측 아암(5)을 구비하고 있다. 또한, 보디(3)의 상부에는 헤드부(2)를 구비하고 있다.

예를 들어, 2개의 다리부, 좌측 무릎 상부(6) 및 좌측 무릎 하부(8)와, 우측 무릎 상부(7)와 우측 무릎 하부(9)는 로봇(1)의 이동에 사용되고, 좌측 아암(4)과 우측 아암(5)은 물체의 파지 등의 작업에 사용된다. 보디(3)는 각 부의 동작을 제어하는 제어 장치와 보디의 중력 방향에 대한 경사 각도, 각속도를 검출하는 센서를 구비한다.

도 2는 로봇(1)의 좌측 무릎 하부(8), 우측 무릎 하부(9)의 모식도이다.

도 2에 있어서, 로봇(1)은 도 2에 도시한 바와 같이, 좌우 각각의 다리부에 다리부 서스펜션(101L, 101R)을 구비하고 있다. 다리부 서스펜션(101L과 101R)은 구성 요소가 동등하고, 구조가 로봇의 무게 중심(100)을 통과하는 X-Z 평면에 대해 대칭이다. 따라서, 이하에서는 다리부 서스펜션(101L)에 대해 설명한다.

다리부 서스펜션(101L)은, 도면에 도시한 바와 같이 차륜(204L)을 구비하고, 그 상방에 스프링(203L)과 댐퍼(202L)를 병렬로 접속하고, 또한 그 상방에 액추에이터(201L)를 구비하고 있다. 여기서, 액추에이터(201L)는 Z축 방향으로 힘을 출력하는 방향에 설치되어 있다.

도 3은 본 실시예의 제어 블록도이다.

도 2에 도시한 로봇(1)이 요철이 있는 노면이나 경사진 노면을 주행하거나, 코너링 중의 원심력을 받으면, 스프링(203L, 203R) 및 댐퍼(202L, 202R)에 의해 로봇의 상하 방향의 진동은 흡수된다. 그러나, 좌우 스프링(203L과 203R)의 침하량이 다른 경우, 로봇(1)의 상체는 침하가 큰 측으로 기울고, 그 복귀력에 의해 좌우 롤 진동이 발생한다.

따라서, 본 실시예에서는, 도 3에 도시한 바와 같이 경사 센서(205)를 보디(3)에 탑재하여, 이 경사 센서(205)로 보디(3)의 중력 방향에 대한 경사 각도와 각속도를 검출하고, 제어 지령치 출력 수단(206)은 경사 센서(205)가 검출한 정보에 기초하여, 보디(3)의 기울기와 각속도를 목표치에 일치시키도록 액추에이터(201L, 201R)를 적절하게 제어하도록 한 것이다.

액추에이터(201L, 201R)는 동력원(예를 들어, 모터)과 감속기와 각도 검출기(로터리 인코더 혹은 포텐시오미터) 혹은 위치 검출기(리니어 인코더)를 내장하여, 접속된 부품을 구동한다.

도 4는 본 발명의 로봇의 제어 흐름도를 도시하는 도면이다.

도 4에 있어서, 이 연산 처리는 소정 샘플링 시간(ΔT)마다 실행된다. 스타트 후, 우선 스텝 S210에서 경사 센서(301)로부터의 보디 좌우 각도(θ) 및 보디 좌우 각속도(ω)를 판독한다. 다음에, 스텝 S211에 있어서, 미리 부여된 보디 좌우 목표 각도(θ_{ref_c})와 보디 좌우 각도(θ)의 차분에 소정의 제어 게인(K_P)을 곱한 것과, 미리 부여된 보디 좌우 목표 각속도(ω_{ref_c})와 보디 좌우 각속도(ω)의 차분에 소정의 제어 게인(K_D)을 곱한 것을 더하여, 제어력(F)을 산출한다. 다음에, 스텝 S212로 이행하여, 로봇의 체중을 지지하기 위한 보유 지지력(F_n)과 제어력(F)을 가산, 감산함으로써, 왼발 제어력(F_l)과 오른발 제어력(F_r)을 산출하여, 스텝 S213에서 도 3에 도시한 액추에이터(201L, 201R)에 각각 왼발 제어력(F_l)과 오른발 제어력(F_r)을 출력한다.

도 5는 제1 실시예를 구비한 로봇(1)의 좌측 무릎 하부(8)의 장착 상태를 도시하는 도면이다.

도 5에 있어서, 도 1에 도시한 좌측 무릎 하부(8)는 상부 프레임(10)의 길이 방향과 힘의 발생 방향의 축이 대략 평행이 되도록 접속되는 액추에이터(11)와, 액추에이터(11)의 출력축과 일치하는 배치에 접속되는, 스프링ㆍ댐퍼(12)와, 상부 프레임(10)의 길이 방향으로만 슬라이드하는 자유도를 갖고 설치된 하부 프레임(13)과, 이 하부 프레임(13)의 길이 방향 하단부에 도면 중 피치축 방향으로 회전하는 차륜 액추에이터(15)와, 이 차륜 액추에이터(15)의 출력축에 설치된 차륜(14)으로 이루어진다. 여기서, 스프링ㆍ 댐퍼(12)의 하단부에는 하부 프레임(13)에 연결되어 있다.

이상과 같이, 본 발명에 따르면, 상반신에 탑재된 경사 검출 수단이 중력 방향에 대한 경사 각도와 각속도를 검출하여, 상체가 침하된 측의 액추에이터에는 소정의 중립을 유지하는 힘과, 상체의 기울기와 각속도로부터 구해진 소정의 제어량을 가산한 것을 입력하고, 상체가 연신되는 측의 액추에이터에는 중립을 유지하는 힘과 전술한 제어량을 감산한 것을 입력함으로써, 상체의 롤 진동을 경감시킬 수 있어, 안정된 주행이 가능해진다. 또한, 액추에이터의 응답 성능을 초과하는 고주파의 진동에 대해서는, 스프링과 댐퍼로 흡수함으로써 안정시킨다.

(제2 실시예)

다음에, 제2 실시예의 로봇의 다리부 서스펜션에 대해 설명한다.

제1 실시예에서는, 액추에이터(201L)와 댐퍼(202L)는 직렬로 접속되어 있었지만, 제2 실시예는, 액추에이터(201L)와 댐퍼(202L)는 병렬로 접속한다. 액추에이터(201L)와 댐퍼(202L)를 병렬로 접속함으로써, 액추에이터(201L)의 서보계의 발진을 억제할 수 있어, 보다 안정된 제어를 제공 가능하다.

또한, 제어는 도 4에 도시한 흐름도에 따라서 제1 실시예와 마찬가지로 행한다.

도 6은 제1 실시예에서 도시한 로봇의 구성과는 다른 구성의 로봇(1)의 좌측 무릎 하부(8), 우측 무릎 하부(9)의 모식도이다. 또한, 로봇(1)은 도 5에 도시한 바와 같이, 좌우 각각의 다리부에 다리부 서스펜션(101L, 101R)을 구비한 것으로 한다.

도 6에 있어서, 다리부 서스펜션(101L과 101R)은 구성 요소가 동등하고, 구조가 로봇의 무게 중심(100)을 통과하는 X-Z 평면에 대해 대칭이므로, 이하에서는 다리부 서스펜션(101L)에 대해 설명한다.

다리부 서스펜션(101L)은, 도면에 도시한 바와 같이 차륜(204L)을 구비하고, 그 상방에 스프링(203L)과 액추에이터(201L)를 직렬로 접속하고, 스프링(203L)과 액추에이터(201L)에 평렬로 댐퍼(202L)를 접속하고 있다. 여기서, 액추에이터(201L)는 Z축 방향으로 힘을 출력하는 방향에 설치되어 있고, 제1 실시예에 기재한 것과 마찬가지로 동작한다.

(제3 실시예)

다음에, 제3 실시예의 로봇의 다리부 서스펜션에 대해 설명한다.

도 7은 제2 실시예의 로봇(1)의 다리부 서스펜션(101L)의 장착 상태를 도시하는 도면이다.

노면 요철의 흡수 능력을 향상시키기 위해서는 서스펜션의 스트로크의 장대화가 필요하지만, 일반적으로 스프링이 커져 버려, 로봇의 다리부와 같은 좁은 공간에 있어서는 장착이 불가능한 경우가 많다. 그러나, 이하에 나타내는 바와 같은 구성으로 각 요소를 탑재함으로써, 로봇의 다리부와 같은 좁은 공간에 있어서도 콤팩트하게 장착할 수 있다.

도 2에 도시한 다리부 서스펜션(101L)은 차륜(20)과, 이 차륜을 구동하는 차륜용 액추에이터(21)와, 차륜용 액추에이터(21)와 연결되어 있는 하부 프레임(22)과, 하부 프레임(22)과의 사이에 Z축 방향으로만 자유도를 허용하기 위해, 슬라이드 레일(24)을 통해 접속되는 상부 프레임(26)과, 액추에이터 레버(28)를 X축 주위로 소정의 각도만큼 요동 가능하고, 상부 프레임(26)에 접속되는 액추에이터(29)와, 하부 프레임(22)의 상단부에 X축 주위로만 회전 가능하게 설치되어 있다. 또한, 길이 방향 반대단부에는 제2 아암(25)과 X축 주위로 회전 가능하게 접속되어 있는 제1 아암(23)과, 일단부가 제1 아암(23)과 X축 주위로 회전 가능하게 접속되고, 길이 방향 반대단부가 상부 프레임(26)에 X축 주위로 회전 가능하게 접속되고, 소정의 각도를 갖고 연장된 단부에 스프링(27)과 연결되는 제2 아암(25)과, 일단부가 제2 아암(25)과 연결되고, 길이 방향 반대단부가 액추에이터 레버(28)에 연결되는 스프링(27)과, 일단부가 스프링(27)과 연결되고, 길이 방향 반대단부는 액추에이터(29)의 출력축에 접속되는 액추에이터 레버(28)와, 여기에는 도시하지 않지만 하부 프레임(22)과 상부 프레임(26)을 접속하는 댐퍼로 구성된다.

여기서, 도 7의 (a)는 노면을 통상적으로 주행하고 있을 때의 상태를 도시하고, 도 7의 (b)는 노면의 볼록부에 의해 차륜이 노면으로부터 힘을 받았을 때의 상태를 도시하는 도면이다.

차륜(20)이 노면으로부터 Z축 방향으로부터의 힘을 받으면, 차륜(20)과 차륜용 액추에이터(21)와 하부 프레임(22)이 일체로 되어 슬라이드 레일(24)을 따라서 Z축 정방향으로 변위된다. 그것에 따라 제1 아암(23)이 점(22P)을 중심으로 회전하고, 또한 점(23P)에서 제1 아암(23)과 연결되어 있는 제2 아암(25)이 점(25P)을 중심으로 우측 방향으로 회전하고, 제2 아암(25)에 점(25S)에서 접속되어 있는 스프링(27)을 끌어당기도록 동작한다.

여기서, 스프링(27)은 도 5에 있어서의 스프링(203L)에 상당하고, 도 5의 구성에서는 스프링(203L)은 압축 스프링이지만, 도 6에서는 제2 아암(25)에 의해, 노면으로부터의 힘을 압축으로부터 끌어당김으로 변환하여 스프링(27)으로 전달하고 있다.

도 8은 액추에이터(29)의 동작을 설명하는 도면으로, 도 8의 (a)는 액추에이터 레버 각도와 Y축이 이루는 각이 θa인 상태를 도시한다. 도 8의 (b)는 액추에이터 레버(28)를 시계 방향으로 회전시켜, 액추에이터 레버와 Y축이 이루는 각이 θb인 상태를 도시한다. 따라서, 스프링(27)이 Y축 부방향으로 끌어 당겨져, 그것에 수반하여 제1 아암(23)과 제2 아암(25)이 회전하여, 차륜(20)을 노면으로 압박하는 힘이 발생한다.

여기서, 액추에이터 레버(28) 및 액추에이터(29)는 도 5에 있어서의 액추에이터(201L)에 상당하고, 도 5의 구성에서는, 액추에이터(201L)는 상하로 신축하는 출력을 구비하고 있다. 그러나, 도 6에서는 액추에이터(29)에 의해 액추에이터 레버(28)를 회전시킴으로써 점(25S)과 점(28S)의 거리를 제어하여, 스프링(27)에 조작력을 입력한다.

도 9는 본 발명의 치수의 관계를 설명한 도면이다.

도 9에 있어서, 차륜(20)이 중립 위치로부터 거리(d)만큼 변위되었을 때, 하부 프레임(22)은 슬라이드 레일(24)(본 도면에는 도시하고 있지 않음)을 따라서 초기 지점 B로부터 B'까지 이동하고, 그것에 수반하여 제1 아암(23)과 제2 아암(25)이 점선으로 나타내는 위치까지 회전하여, 제2 아암(25)의 스프링(27)이 설치되는 점(25S)은 e만큼 이동한다. 여기서, e는 이하의 수학식 1에 나타내는 식으로 나타낼 수 있다.

따라서, 스프링의 연신/차륜의 변위의 비(h)는 이하의 수학식으로 나타낼 수 있다.

차륜(20)의 스트로크는 스프링(27)의 자연 길이로부터의 최대 연신에 의해 결정되어 버리지만, 일반적으로 스프링의 연신을 크게 취하려고 하면, 자연 길이가 긴 스프링이 필요해진다. 따라서, 예를 들어 h를 4 정도로 설정하면, 차륜(20)이 T㎜ 스트로크한 경우, 스프링(27)의 연신도 T/4㎜로 되므로, 스프링(27)의 길이가 짧아도 되어, 콤팩트한 장착이 가능해진다.

이상과 같은 계산을 기초로, 탑재 여유가 좁은 다리부의 스페이스에 장착할 수 있는 스프링과 각 치수값을 결정하여, 콤팩트한 서스펜션을 실현할 수 있다.

1 : 로봇
2 : 헤드부
3 : 보디
4 : 좌측 아암
5 : 우측 아암
6 : 좌측 무릎 상부
7 : 우측 무릎 상부
8 : 좌측 무릎 하부
9 : 우측 무릎 하부
10 : 상부 프레임
11 : 액추에이터
12 : 스프링ㆍ댐퍼
13 : 하부 프레임
14 : 차륜
15 : 차륜 액추에이터
21 : 차륜용 액추에이터
22 : 하부 프레임
23 : 제1 아암
24 : 슬라이드 레일
25 : 제2 아암
26 : 상부 프레임
27 : 스프링
28 : 액추에이터 레버
29, 201L, 201R : 액추에이터
100 : 로봇의 무게 중심
101L, 101R : 다리부 서스펜션
202L, 202R : 댐퍼
203L, 203R : 스프링
204L, 204R : 차륜
205 : 경사 센서(경사 검출 수단)
206 : 제어 지령치 출력 수단

Claims

보디(3)의 하부에 좌우 다리부를 구비하는 로봇(1)에 있어서,
상기 다리부의 선단에 구동 가능하게 설치된 차륜(14)과,
이 차륜(14)과 상기 보디(3) 사이에서 병렬로 설치된 스프링(203L, 203R) 및 댐퍼(202L, 202R)를 구비하는 서스펜션과,
이 서스펜션과 보디(3) 사이에 설치된 액추에이터(11; 201L, 201R)를 구비하고,
상기 서스펜션과 상기 액추에이터(11; 201L, 201R)는 직렬로 접속되어 있고,
상기 보디(3)에 탑재된 경사 검출 수단(205)이 상기 로봇(1)의 중력 방향에 대한 경사 각도와 각속도를 검출하여, 제어 지령치 출력 수단(206)이 그 정보에 기초하여 상기 로봇(1)의 목표 각도와 목표 각속도에 따르도록, 상기 액추에이터(11; 201L, 201R)를 제어하는 것을 특징으로 한, 로봇.
보디(3)의 하부에 좌우 다리부를 구비하는 로봇(1)에 있어서,
상기 다리부의 선단에 구동 가능하게 설치된 차륜(14)과,
이 차륜(14)과 상기 보디(3) 사이에 병렬로 설치된 스프링(203L, 203R) 및 댐퍼(202L, 202R)을 구비하는 서스펜션과,
이 서스펜션과 보디(3) 사이에 설치된 액추에이터(11; 201L, 201R)를 구비하고,
상기 스프링(203L, 203R)과 상하로 신축하는 액추에이터(11; 201L, 201R)를 직렬로 접속하고,
상기 스프링(203L, 203R) 및 상기 액추에이터(11; 201L, 201R)와, 병렬로 상기 댐퍼(202L, 202R)를 구비한 것을 특징으로 한, 로봇.
제1항에 있어서,
차륜용 액추에이터(21)와,
이 차륜용 액추에이터(21)와 연결된 하부 프레임(22)과,
이 하부 프레임(22)과 연결된 슬라이드 레일(24)과,
이 슬라이드 레일(24)에 접속된 상부 프레임(26)과,
이 상부 프레임(26)에 액추에이터(29)를 접속하여 이루어지고,
상기 로봇(1)의 진행 방향을 X축으로 하고,
상기 하부 프레임(22)의 상단부에 상기 X축 주위로만 회전 가능하게 설치되어, 길이 방향 반대단부에는 제2 아암(25)과 상기 X축 주위로 회전 가능하게 접속되어 있는 제1 아암(23)과,
일단부가 상기 제1 아암(23)과 상기 X축 주위로 회전 가능하게 접속되고, 길이 방향 반대단부가 상기 상부 프레임(26)에 상기 X축 주위로 회전 가능하게 접속되고, 소정의 각도를 갖고 연장된 단부에 스프링(27)과 연결되는 상기 제2 아암(25)과,
일단부가 상기 제2 아암과 연결되고, 길이 방향 반대단부가 액추에이터 레버(28)에 연결되는 상기 스프링(27)과,
일단부가 상기 스프링(27)과 연결되고, 길이 방향 반대단부는 상기 액추에이터(29)의 출력축에 접속되는 상기 액추에이터 레버(28)로 구성되는 것을 특징으로 하는, 로봇.