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KR101086023B1 - Track Checking Method for Magnetically-Levitated Railway Line - Google Patents

Track Checking Method for Magnetically-Levitated Railway Line Download PDF

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Publication number
KR101086023B1
KR101086023B1 KR1020090131456A KR20090131456A KR101086023B1 KR 101086023 B1 KR101086023 B1 KR 101086023B1 KR 1020090131456 A KR1020090131456 A KR 1020090131456A KR 20090131456 A KR20090131456 A KR 20090131456A KR 101086023 B1 KR101086023 B1 KR 101086023B1
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KR
South Korea
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track
line
detector
reflector
distance
Prior art date
Application number
KR1020090131456A
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Korean (ko)
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KR20110075109A (en
Inventor
김봉섭
김동성
이종민
조흥제
Original Assignee
한국기계연구원
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Publication date
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Abstract

본 발명은 자기부상선로의 궤도 검측방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 선로의 외측에 위치가 변동되지 않는 기준 반사경을 고정설치하는 단계와, 상기 선로를 따라 사용자가 지정한 설정간격으로 다수의 선로 반사경을 설치하는 단계와, 상기 선로 반사경의 위치에서 기준 반사경으로 광파를 조사 후 수신하여 다수 선로 반사경의 설치 위치 및 상호간의 거리를 측정하는 단계와, 메인 반사경이 설치되어 상기 선로를 따라 이동되는 궤도 검측기를 설치하는 단계와, 상기 궤도 검측기를 선로상에서 이동시키면서, 선로 반사경과 궤도 검측기 사이의 거리를 통해, 상기 궤도 검측기의 이동 좌표를 측정하는 단계와, 상기 궤도 검측기의 이동 좌표를 현 측정대상 선로의 궤도로 데이터 처리하여 저장하는 단계로 이루어지는 자기부상선로의 궤도 검측방법에 관한 것이다.The present invention relates to a method for detecting a track of a magnetic levitation line, and more particularly, to fix a reference reflector which does not change its position outside the line, and sets a plurality of track reflectors at a predetermined interval along the line. And a step of measuring after receiving light waves with a reference reflector at the position of the line reflector to measure an installation position and a distance between the plurality of line reflectors, and a main reflector installed to move along the track. Measuring the movement coordinates of the track detector through the distance between the track reflector and the track detector while moving the track detector on the track; Track detection of maglev line consisting of data processing and storing in track of target track It is about a method.

자기부상선로, 궤도, 검측, 센서, 좌표 Maglev, track, detection, sensor, coordinate

Description

자기부상선로의 궤도 검측방법{Track Checking Method for Magnetically-Levitated Railway Line}Track Checking Method for Magnetically-Levitated Railway Line

본 발명은 자기부상선로의 궤도를 측정하여 이를 기존 설계데이터와 비교할 수 있도록 한 자기부상선로의 궤도 검측방법에 관한 것이다.The present invention relates to a track detection method of a magnetic levitation line that can measure the trajectory of the magnetic levitation line and compare it with existing design data.

자기부상열차는 자기력을 이용해 차량을 선로 위에 띄어서 움직이는 열차로, 선로와의 접촉이 없어 소음과 진동이 적고, 레일과의 마찰이 없어 고속운행에 유리하여 미래형 교통수단으로 각광받고 있다.Magnetic levitation train is a train that moves a vehicle on a track by using magnetic force. It has no noise and vibration because there is no contact with the track.

이런 장점들로 인해, 자기부상 차량에 대한 연구는 세계 여러 나라에서 활발하게 진행되고 있고, 국내를 포함하여 일부 국가에서는 시험차량을 제작하여 시험중에 있다.Due to these advantages, research on magnetic levitation vehicles is being actively conducted in various countries of the world, and in some countries including Korea, test vehicles are being tested.

그러나 국내에서는 자기부상열차의 인파 즉 궤도, 가이드웨이 등의 주행선로 및 노면에 대한 건설 시공 기준이 미진한 실정이다. 특히 국내에서 개발 시험 중인 상전도 흡인식 자기부상 열차는 차량과 궤도간의 부상간격이 10mm 내외로 매우 작기 때문에 자기부상 선로의 정밀 시공이 무엇보다 중요하다고 할 수 있다.However, in Korea, the construction standards for the driving line and road surface of the magnetic levitation train, that is, the track and the guideway, are insufficient. In particular, the phase conduction suction type magnetic levitation train under development test in Korea can be said to be the most important for the precise construction of the magnetic levitation line because the distance between the vehicle and the track is very small, around 10mm.

현재 우리나라의 자기부상 주행선로는 일본이나 유럽과 같은 기술 선진국과 는 달리 자기부상 주행선로에 대한 건설 시공이 확립되어 있지 않은 상태로, 도로 및 일반 철도 기준을 준용하여 설계됨에 따라 매우 큰 위험요소를 내포하고 있는 것이 현실이다. 실제로 일부 시험선의 경우 자기부상열차에 전력을 공급하는 전차선이 무게를 견디지 못하고 떨어져 내리는 낙하 사고 사례도 조사되고 있다.At present, Korea's magnetic levitation driving tracks are not established in the advanced countries such as Japan and Europe, and construction of magnetic levitation driving tracks is not established. It is reality. Indeed, some test lines have also been investigated in which case a tank line that supplies maglev trains falls off without bearing weight.

앞으로 건설 예정인 인천 2호선과 타 자기부상 열차의 주행선로에 대한 안정성을 확보하기 위해서는 시공 정밀도 확보가 선행되어야 하며, 이를 위해 자기 부상선로 검측방법의 개발이 필수적이다.In order to secure the stability of the traveling line of Incheon Line 2 and other magnetic levitation trains to be constructed in the future, it is necessary to secure construction accuracy.

따라서, 선로의 이상 유무 검측은 물론 결과를 분석하여 선로의 유지보수 여부를 판단하고, 운행 차량의 안정성 확보 및 주행선로의 선형편차로 인한 각종사고를 미연에 방지하기 위하여 자기부상 선로 검측방법에 대한 개발의 필요성이 강력하게 제기되고 있는 실정이다.Therefore, in order to detect the abnormality of the track and analyze the results, it is possible to determine whether the track is maintained or not, and to prevent the various accidents caused by the linear deviation of the running track. The need for development is strongly raised.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 선로의 외측에 기준 반사경, 선로상에 다수의 선로 반사경, 선로를 따라 이동되는 궤도 검측기에 이동 반사경을 각각 설치하고, 거리 및 좌표측정기를 통한 광파를 상호간의 반사경으로 조사 후 리턴받는 삼각 측정법을 이용함으로써, 선로 반사경의 위치 및 궤도 검측기의 선로 이동 좌표를 통해 현 선로 궤도를 추정할 수 있도록 하여, 선로의 초기 설계 데이터와, 시공 후 현 선로의 궤도 데이터를 비교판단할 수 있도록 한 자기부상선로의 궤도 검측방법을 제공하고자 한다.The present invention has been made to solve the above problems, an object of the present invention is to provide a reference reflector on the outside of the track, a plurality of track reflectors on the track, a moving reflector is installed in the track detector to be moved along the track, By using triangulation which returns light waves through distance and coordinate measuring machine to each other's reflector, it is possible to estimate current track trajectory through the position of line reflector and track movement coordinate of track detector, so that the initial design of track It is intended to provide a track detection method of a magnetic levitation track that can compare the data and the track data of the current track after construction.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기에 설명될 것이며, 본 발명의 실시 예에 의해 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허청구범위에 나타낸 수단 및 조합에 의해 실현될 수 있다.Other objects and advantages of the present invention will be described hereinafter and will be understood by the embodiments of the present invention. Furthermore, the objects and advantages of the present invention can be realized by means and combinations indicated in the claims.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 수단으로서, 자기부상선로의 궤도 검측방법에 있어서, 상기 선로의 외측에 고정좌표를 가지는 기준 반사경을 고정설치하는 단계(S100); 상기 선로상에 사용자가 지정한 설정간격으로 선로 반사경을 다수 설치하는 단계(S110); 상기 다수개 선로 반사경의 각 위치에서 기준 반사경으로 광파를 조사 후 수신하여, 각 선로 반사경의 좌표 및 기준 반사경까지의 거리를 측정하는 단계(S120); 상기 선로의 궤도를 따라 이동하는 궤도 검측기를 선로에 설치하는 단계(S130); 상기 궤도 검측기에 메인 반사경을 설치하여 선로의 궤도 에 따라 이동시키면서, 상기 선로 반사경과 궤도 검측기 간의 거리 및 궤도 검측기의 이동 좌표를 측정하는 단계(S140); 상기 선로 반사경과 궤도 검측기 간의 거리, 궤도 검측기의 이동 좌표를 궤도 검측기에 설치된 정보처리장치가 수신받은 후, 이를 디지털 값으로 환산하여 현 선로의 궤도 데이터로 저장하는 단계(S150); 로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The present invention as a means for solving the above problems, in the track detection method of the magnetic levitation line, the step of fixing the reference reflector having a fixed coordinate on the outside of the line (S100); Installing a plurality of track reflectors on the track at a predetermined interval (S110); Receiving and irradiating a light wave with a reference reflector at each position of the plurality of track reflectors, and measuring coordinates of each line reflector and a distance to the reference reflector (S120); Installing a track detector moving along the track of the track (S130); Installing a main reflector on the track detector and moving the track reflector along a track of the track, and measuring a distance between the track reflector and the track detector and a movement coordinate of the track detector (S140); Receiving the distance between the track reflector and the track detector and the movement coordinates of the track detector by the information processing apparatus installed in the track detector, converting the digital value into a digital value and storing the track data of the current track as a track value (S150); Characterized in that consists of.

또한, 상기 S120단계와 S140단계에서 거리 및 좌표측정기를 이용하여 광파를 조사하는 것을 특징으로 한다.In addition, in step S120 and step S140 is characterized in that to irradiate light waves using a distance and coordinate measuring machine.

또한, 상기 S140단계에서는 거리 및 좌표측정기를 궤도 검측기에 설치하여 각 선로 반사경으로 조사한 광파를 수신하거나 또는 거리 및 좌표측정기를 다수의 선로 반사경 설치부분에서 메인 반사경으로 광파를 조사 후 수신하여, 상기 선로 반사경과 궤도 검측기 간의 거리 및 궤도 검측기의 좌표를 측정하는 것을 특징으로 한다.Further, in step S140, the distance and coordinate measuring instrument is installed on the track detector to receive the light waves irradiated with each line reflector, or the distance and coordinate measuring instruments are irradiated and received by the main reflector at the plurality of line reflector installation parts, and then receive the line. The distance between the reflector and the track detector and the coordinates of the track detector are measured.

또한, 상기 선로의 궤도에 따라 이동되는 상기 궤도 검측기의 다수 이동 좌표를 통해 선로의 궤도가 측정되는 것을 특징으로 한다.In addition, the track of the track is characterized in that through the multiple movement coordinates of the track detector moved along the track of the track.

또한, 상기 S150단계에서는 측정된 현 선로의 궤도 데이터는, 선로의 초기 설계시 데이터와 비교되어, 선로의 초기 설계와 현재 궤도와의 차이를 통해, 현 자기부상선로 궤도의 이상 유무를 판별하는 것을 특징으로 한다.In addition, in step S150, the measured track data of the current track is compared with the data of the initial design of the track, and the difference between the initial design of the track and the current track determines whether there is an abnormality of the current maglev track. It features.

또한, 측정된 선로의 궤도 데이터는, 측정 대상이 되는 선로의 설계 데이터가 존재하지 않는 경우, 측정대상 선로의 기준 프로파일로 사용되는 것을 특징으로 한다.In addition, the measured track data of the track is characterized in that it is used as a reference profile of the track to be measured, when there is no design data of the track to be measured.

또한, 상기 S150단계 이후에는 상기 궤도 검측기의 양측에 각각 설치된 변위 센서를 통해 측정된 선로의 좌, 우 오차값 및 궤도 검측기의 중앙에 설치된 기울기 센서를 통해 측정된 선로의 경사값 데이터 값에 의해, 저장된 현 선로의 궤도 데이터가 보정되어 저장되는 단계(S160); 를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In addition, after the step S150, the left and right error values of the line measured by displacement sensors respectively installed on both sides of the track detector and the slope data values measured by the tilt sensor installed at the center of the track detector. In step S160, the stored track data of the current track is corrected and stored; It characterized in that it further comprises.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명은 삼각 측정법의 원리를 이용하여, 광파를 조사하는 거리 및 좌표측정기를 중심으로, 3개의 반사경을 설치하고, 상기 거리 및 좌표측정기를 통해 선로를 따라 이동하는 궤도 검측기의 좌표를 연속 측정하되, 변위 및 경사 센서를 이용하여 상기 좌표를 보정하여 측정대상 선로의 궤도 데이터로 저장함으로써, 선로 데이터의 초기 설계데이터를 측정한 선로의 궤도 데이터와 상호 비교하여, 현 선로의 이상 유무 검측은 물론 궤도의 유지보수 및 그 여부를 판단함으로써, 자기부상열차 운행의 안전성 확보 및 궤도의 과도한 오차로 인한 각종 사고를 미연에 방지할 수 있는 효과가 있다.As described above, the present invention uses the principle of the triangulation method, the installation of three reflectors around the distance and coordinate measuring machine for irradiating light waves, and track detection to move along the track through the distance and coordinate measuring machine By continuously measuring the coordinates of the machine, by using the displacement and inclination sensors, the coordinates are corrected and stored as the track data of the track to be measured, and the initial design data of the track data is compared with the track data of the measured track, Of course, by detecting the abnormality of the track as well as the maintenance and maintenance of the track, it is possible to prevent various accidents due to securing the safety of the maglev train operation and excessive errors of the track.

본 발명의 여러 실시예들을 상세히 설명하기 전에, 다음의 상세한 설명에 기재되거나 도면에 도시된 구성요소들의 구성 및 배열들의 상세로 그 응용이 제한되는 것이 아니라는 것을 알 수 있을 것이다. 본 발명은 다른 실시예들로 구현되고 실시될 수 있고 다양한 방법으로 수행될 수 있다. 또, 장치 또는 요소 방향(예를 들어 "전(front)", "후(back)", "위(up)", "아래(down)", "상(top)", "하(bottom)", "좌(left)", "우(right)", "횡(lateral)")등과 같은 용어들에 관하여 본원에 사용된 표현 및 술어는 단지 본 발명의 설명을 단순화하기 위해 사용되고, 관련된 장치 또는 요소가 단순히 특정 방향을 가져야 함을 나타내거나 의미하지 않는다는 것을 알 수 있을 것이다.Before describing the various embodiments of the present invention in detail, it will be appreciated that the application is not limited to the details of construction and arrangement of components described in the following detailed description or illustrated in the drawings. The invention may be embodied and carried out in other embodiments and carried out in various ways. In addition, device or element orientation (e.g., "front", "back", "up", "down", "top", "bottom" The expressions and predicates used herein with respect to terms such as "," "left", "right", "lateral", etc. are used merely to simplify the description of the present invention, and related apparatus. Or it will be appreciated that the element does not simply indicate or mean that it should have a particular direction.

본 발명은 상기의 목적을 달성하기 위해 아래의 특징을 갖는다.The present invention has the following features to achieve the above object.

이하 첨부된 도면을 참조로 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하도록 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to the common or dictionary meanings, and the inventors should properly explain the concept of terms in order to best explain their own invention. Based on the principle that can be defined, it should be interpreted as meaning and concept corresponding to the technical idea of the present invention.

따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Therefore, the embodiments described in the specification and the drawings shown in the drawings are only the most preferred embodiment of the present invention and do not represent all of the technical idea of the present invention, various modifications that can be replaced at the time of the present application It should be understood that there may be equivalents and variations.

이하, 도 1 내지 도 6을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 자기부상선로의 궤도 검측방법을 상세히 설명하도록 한다.Hereinafter, a method of detecting a track of a magnetic levitation line according to an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 6.

1. 상기 선로(R)의 외측에 설치 위치 또는 좌표가 변하지 않는 고정좌표(P1)를 가지는 기준 반사경(10)을 고정설치한다. 본 발명에서의 기준 반사경(10)으로는 프리즘(Prism)이 사용되었으며, 후술 될 거리 및 좌표측정기(광파기)(60)에서 조사되는 광파를 반사하여 다시 거리 및 좌표측정기(60)로 돌려보내기 위한 장치로, 상기와 같은 동일한 작동을 하는 것이라면 프리즘 외에 다른 구성요소로 대체되어 사용가능함은 당연할 것이다. (또한, 상기 기준 반사경(10)에서 사용된 프리즘은 후술 될 선로 반사경(20) 및 메인 반사경(30)에도 동일하게 적용된다.)(S100 단계)1. The reference reflector 10 having a fixed coordinate P1 in which the installation position or coordinates are not fixed to the outside of the line R is fixedly installed. A prism was used as the reference reflector 10 in the present invention, and for reflecting the light wave irradiated from the distance and coordinate measuring device (optical wave detector) 60 to be described later and returning it back to the distance and coordinate measuring device 60. As a device, if the same operation as described above it will be obvious that it can be replaced by other components than the prism. (In addition, the prism used in the reference reflector 10 is equally applied to the line reflector 20 and the main reflector 30, which will be described later.) (Step S100)

2. 상기 선로를 따라 사용자가 지정한 설정간격(ex: 10m 또는 50m 등)을 이루며 선로상에 다수의 선로 반사경(20)을 설치한다. 본 발명의 실시예에서는 상기 선로의 길이방향 중심선(C)을 따라 다수의 선로 반사경(20)을 설치하였지만, 상기 다수개의 선로 반사경(20)은 선로상에서 모두 동일한 중심선(C)을 가지고 설치될 수 있다면, 사용자의 선택에 의해 그 위치가 변경 가능할 것이다. (S110 단계)2. A plurality of line reflectors 20 are installed on the line to form a predetermined interval (ex: 10m or 50m, etc.) designated by the user along the line. In the embodiment of the present invention, a plurality of line reflectors 20 are installed along the longitudinal center line C of the line, but the plurality of line reflectors 20 may be installed with the same center line C on the line. If so, the location may be changed by the user's choice. (Step S110)

3. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 선로상에 선로의 길이방향으로 따라 설치되는 다수의 선로 반사경(20)의 각 설치 좌표를 측정하기 위해, 거리 및 좌표측정기(광파기)(60)를 선로상에 설치된 각 선로 반사경(20)에 위치에 옮겨가며 상기 기준 반사경(10)으로 광파를 조사한다.3. As shown in Fig. 1, in order to measure the respective installation coordinates of a plurality of track reflectors 20 installed along the track in the longitudinal direction of the track, a distance and coordinate measuring instrument (optical wave) 60 is connected to the track. The optical wave is irradiated to the reference reflector 10 while moving to a position of each line reflector 20 installed above.

즉, 하나의 거리 및 좌표측정기(60)를 다수의 선로 반사경(20) 위치로 옮겨다니며, 상기 기준 반사경(10)으로 광파를 조사하고, 되돌아오는 광파를 수신하여, 상기 각 선로 반사경(20)과 기준 반사경(10)과의 거리(D1) 및 각 기준 반사경(10)의 설치 좌표(P2)를 측정한다. (각 기준 반사경(10)의 좌표를 역사(정류장)에서 멀 어질수록 순차적으로 P2-0, P2-1, P2-2… 로 도면에 표시했으며, 이와 같은 다수개의 기준 반사경 좌표를 'P2'라 통칭하겠다.)(S120 단계)That is, one distance and coordinate measuring unit 60 is moved to the position of the plurality of track reflectors 20, irradiates the light waves with the reference reflector 10, receives the returned light waves, and the respective line reflectors 20 And the distance D1 from the reference reflector 10 and the installation coordinates P2 of the respective reference reflectors 10 are measured. (The coordinates of the respective reference reflectors 10 are sequentially shown in the drawing as P2-0, P2-1, P2-2… as they move away from the history (stop), and the plurality of reference reflector coordinates are referred to as 'P2'. (S120 step)

4. 상기 1, 2, 3의 순서에 따라 진행되어, 기준 반사경(10)의 고정된 좌표(P1)와 다수의 선로 반사경(20)의 좌표(P2)를 알고 있는 상태에서, 상기 선로의 궤도를 따라 이동하는 궤도 검측기(40)를 선로에 설치한다. 즉, 상기 궤도 검측기(40)가 선로의 궤도를 따라 이동하게 하고, 상기 궤도 검측기(40)를 선로의 일정 간격마다 이동 후 정지시켜, 상기 궤도 검측기(40)가 선로상 어느 위치의 궤도에 있는지를 좌표로 측정하는 것으로, 상기 궤도 검측기(40)의 운행 위치를 상호 연결시키면 현 선로의 궤도를 알 수가 있게 되는 것이다. 더불어, 상기 궤도 검측기(40)에도 메인 반사경(30)이 설치되도록 한다. 그 이유는 하기에서 설명하도록 한다. (S130 단계)4. Proceeding in the order of 1, 2, 3, the track of the track in a state where the fixed coordinate P1 of the reference reflector 10 and the coordinates P2 of the plurality of track reflectors 20 are known. Install the track detector 40 moving along the track. That is, the track detector 40 moves along the track of the track, and the track detector 40 stops after moving at regular intervals of the track, so that the track detector 40 is located at a certain position on the track. By measuring whether the track is in the track, by connecting the running position of the track detector 40 to each other it is possible to know the track of the current track. In addition, the main reflector 30 is also installed in the track detector 40. The reason for this will be described below. (Step S130)

5. 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 상기의 궤도 검측기(40)에, 기준 반사경(10)과 선로 반사경(20)의 상호 거리 및 선로 반사경(20)의 좌표를 측정할 때 사용했던, 거리 및 좌표측정기(광파기)(60)를 궤도 검측기(40)에 고정설치하고, 상기 궤도 검측기(40)를 선로의 궤도에 따라 사용자가 원하는 만큼씩 이동시키다가 측정을 원하는 지점에서 정지시킨 후, 상기 궤도 검측기(40) 상에서 선로상에 설치된 궤도 검측기(40)와 가장 가까운 선로 반사경(20)에 광파를 조사한 후, 상기 선로 반사경(20)으로부터 되돌아온 광파를 수신하여, 상기 선로 반사경(20)과 궤도 검측기(40) 사이의 거리(D2) 및 현재 멈춰져 있는 궤도 검측기(40)의 좌표(P3)를 측정한다.5. As shown in FIGS. 2 to 4, the track detector 40 is used to measure the mutual distance between the reference reflector 10 and the line reflector 20 and the coordinates of the line reflector 20. The fixed distance and coordinate measuring device (optical light) 60 is fixed to the track detector 40, and the track detector 40 is moved by the user as desired according to the track of the track and then measured at a desired point. After stopping, after irradiating light waves to the line reflector 20 closest to the track detector 40 installed on the track on the track detector 40, the light waves returned from the line reflector 20 are received, and The distance D2 between the line reflector 20 and the track detector 40 and the coordinate P3 of the track detector 40 that is currently stopped are measured.

물론, 상기 궤도 검측기(40)를 선로를 따라 이동시키면서, 각각의 선로 반사경(20)에 광파를 조사 후 수신하는 반복적인 측정이 이루어져야 함은 당연하다.Of course, while moving the track detector 40 along the track, it is a matter of course to repeat the measurement after receiving the light waves to each track reflector 20 is natural.

더불어, 사용자의 선택에 따라서는, 상기 궤도 검측기(40)에 고정설치한 거리 및 좌표측정기(60)를 궤도 검측기(40)에 설치하지 않고, 궤도 검측기(40)를 선로를 따라 일정위치까지 이동하여 정지시킨 후, 상기 궤도 검측기(40)와 가장 가까운 위치의 선로 반사경(20)에 거리 및 좌표측정기(60)를 설치하여, 상기 선로 반사경(20) 설치위치에서 광파를 조사해, 궤도 검측기(40)의 메인 반사경(30)에서 반사되어 온 광파를 수신함으로써, 상기 선로 반사경(20)과 궤도 검측기(40)의 거리 및 궤도 검측기(40)의 좌표를 측정할 수도 있음이다. (S140 단계)In addition, according to the user's selection, the track detector 40 is fixed along the track without installing the distance and coordinate measuring device 60 fixed to the track detector 40 on the track detector 40. After moving to the position and stopping, the distance and coordinate measuring device 60 is installed in the line reflector 20 closest to the track detector 40, and the light wave is irradiated from the installation position of the line reflector 20, By receiving the light waves reflected from the main reflector 30 of the track detector 40, the distance between the track reflector 20 and the track detector 40 and the coordinates of the track detector 40 may be measured. to be. (Step S140)

(또한, 상기 S100 내지 S140 단계까지의 방법으로 인하여, 상기 기준 반사경(10)과 궤도 검측기(40) 간의 거리(D3) 또한 자동적으로 알게 됨은 당연한 것이며, 상기 기준 반사경(10), 선로 반사경(20), 궤도 검측기(40)(메인 반사경(30))는 삼각 측량법의 원리처럼 삼각형을 이루어 상기 궤도 검측기(40)의 정확한 좌표를 알 수 있게 되는 것이다. )(In addition, it is natural that the distance D3 between the reference reflector 10 and the track detector 40 is also automatically known due to the method up to S100 to S140, and the reference reflector 10 and the line reflector ( 20), the trajectory detector 40 (main reflector 30) forms a triangle like the principle of the triangulation method to know the exact coordinates of the orbit detector 40.

6. 상기 S100 내지 S140 단계를 이용하여 측정된, 상기 선로 반사경(20)과 궤도 검측기(40) 간의 거리(D2), 궤도 검측기(40)의 이동 좌표(P3)를 궤도 검측기(40)에 설치된 정보처리장치(50)(PC 등이 사용된다.)가 수신받은 후, 이를 디지 털 값으로 환산하여 현 선로의 궤도 데이터로 저장한다. (S150 단계)6. Measure the distance (D2) between the line reflector 20 and the track detector 40, the movement coordinates P3 of the track detector 40, measured using the steps S100 to S140, track detector 40 After receiving the information processing device 50 (PC, etc.) installed in the) is converted into a digital value and stored as the track data of the current track. (S150 step)

7. 전술된 바에 의한 측정대상이 된 선로는 직선인 구간 외에 곡선 구간이 있을 수도 있으며, 선로의 지면과 수평을 이루지 않거나 또는 선로의 폭이 길이방향으로 상이할 수도 있다.7. The track to be measured as described above may have a curved section in addition to the straight section, and may not be horizontal to the ground of the track, or the width of the track may be different in the longitudinal direction.

이를 위해,도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 선로의 상면을 주행하는 궤도 검측기(40)의 양단에는 다수개의 변위 센서(42)를 설치하고, 궤도 검측기(40)에는 기울기 센서(43)를 구비하게 되는데,To this end, as shown in Figures 5 and 6, a plurality of displacement sensors 42 are installed on both ends of the track detector 40 running on the upper surface of the track, the tilt sensor is provided on the track detector 40 Will have 43,

상기 변위 센서(42)로는 레이져 센서가 이용되며, 궤도 검측기(40)를 선로에서 이동시킬 때, 상기 궤도 검측기(40)의 양단에서 선로의 양측으로 레이져를 조사하면서 이동을 하게되면, 상기 선로의 길이방향으로 선로 각 부분의 좌, 우 오차값을 알 수가 있게 된다.As the displacement sensor 42, a laser sensor is used. When the track detector 40 is moved on the track, the laser sensor is moved while irradiating the laser to both sides of the track at both ends of the track detector 40. In the longitudinal direction of the line, the left and right error values of each part of the line can be known.

또한, 상기 기울기 센서(43)로는 선로가 지면과 수평을 이루지 않는 경우나, 선로의 곡선 구간에서 선로가 어느 정도 경사져 있는지에 대한 경사값(α)을 측정하게 하는 것이다. In addition, the inclination sensor 43 is to measure the inclination value (α) for how much the line is inclined in the curve section of the line or when the line is not horizontal to the ground.

다시 말해, 상기 S150 단계에서 저장되어진 궤도 검측기(40)의 좌표 데이터는 상기 선로의 좌, 우 오차값 및 경사값(α) 데이터를 통해 보정이 되어 정보처리장치(50)에 저장된다. (S160 단계)In other words, the coordinate data of the track detector 40 stored in the step S150 is corrected through the left and right error values and the inclination value α of the track and stored in the information processing apparatus 50. (Step S160)

더불어, 전술된 바와 같이, 기준 반사경(10)과 선로 반사경(20), 선로 반사 경(20)과 궤도 검측기(40) 사이에서 측정된 거리 및 좌표는, 상기의 거리 및 좌표측정기(60)를 통해 측정이 되되, 상기 기준반사경, 다수의 선로 반사경(20), 궤도 검측기(40) 상에 무선 송수신기를 별도로 각각 설치하여, 상기 거리 및 좌표측정기(60)를 통해 측정된 거리 및 좌표 데이터는 상기 무선 송수신기를 통해 궤도 검측기(40)의 정보처리장치(50)로 전송되어야 함은 당연할 것이며, 상기 변위 센서 및 기울기 센서(43)는 정보처리장치(50)와 함께 궤도 검측기(40)에 설치되되, 정보처리장치(50)와 전기적으로 연결되어 정보처리장치(50)로 정보를 직접 송신할 수 있도록 한다.In addition, as described above, the distance and coordinates measured between the reference reflector 10 and the line reflector 20, the line reflector 20, and the track detector 40 are the distance and coordinate measuring instruments 60 described above. Measured through, but installed separately to the radio transceiver on the reference reflector, a plurality of track reflector 20, the track detector 40, respectively, the distance and coordinate data measured by the distance and coordinate measuring device 60 Of course, it should be transmitted to the information processing device 50 of the track detector 40 through the wireless transceiver, and the displacement sensor and the tilt sensor 43 together with the information processing device 50 track tracker ( 40, but is electrically connected to the information processing device 50 to be able to directly transmit information to the information processing device (50).

또한, 상기 궤도 검측기(40)는 선로상의 길이방향으로 이동하기 위해, 다수의 구동수단(주행륜(41))이 구비되어 있어야 함은 당연할 것이다.In addition, it will be apparent that the track detector 40 must be provided with a plurality of driving means (driving wheel 41) in order to move in the longitudinal direction on the track.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변경이 가능함은 물론이다.As mentioned above, although this invention was demonstrated by the limited embodiment and drawing, this invention is not limited by this, The person of ordinary skill in the art to which this invention belongs, Various modifications and changes may be made without departing from the scope of the appended claims.

도 1은 본 발명에 따른 선로 반사경의 설치 좌표 측정을 나타낸 일실시예의 평면도.1 is a plan view of one embodiment showing the installation coordinate measurement of the line reflector according to the present invention.

도 2는 본 발명에 따른 궤도 검측기의 좌표 측정을 나타낸 일실시예의 평면도.Figure 2 is a plan view of one embodiment showing the coordinate measurement of the track detector according to the present invention.

도 3은 도 2의 일측면도.3 is a side view of FIG. 2;

도 4는 본 발명에 따른 궤도 검측기를 이동시키면서 좌표를 측정하는 모습을 나타낸 일실시예의 평면도.Figure 4 is a plan view of an embodiment showing a state of measuring the coordinates while moving the track detector according to the present invention.

도 5 내지 도 6은 본 발명에 따른 궤도 검측기를 나타낸 일실시예의 도면.5 to 6 are views of an embodiment showing a track detector according to the present invention.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 표시><Indication of symbols for main parts of drawing>

10: 기준 반사경 20: 선로 반사경10: reference reflector 20: line reflector

30: 메인 반사경 40: 궤도 검측기30: main reflector 40: track detector

41: 주행륜 42: 변위 센서41: driving wheel 42: displacement sensor

43: 기울기 센서 50: 정보처리장치43: tilt sensor 50: information processing device

60: 거리 및 좌표측정기60: distance and coordinate measuring instrument

Claims (7)

자기부상선로의 궤도 검측방법에 있어서,In the track detection method of the magnetic levitation line, 상기 선로의 외측에 고정좌표(P1)를 가지는 기준 반사경(10)을 고정설치하는 단계(S100);Fixing a reference reflector (10) having a fixed coordinate (P1) outside the line (S100); 상기 선로상에 사용자가 지정한 설정간격으로 선로 반사경(20)을 다수 설치하는 단계(S110);Installing a plurality of line reflectors 20 on the line at predetermined intervals set by the user (S110); 상기 다수개 선로 반사경(20)의 각 위치에서 기준 반사경(10)으로 광파를 조사 후 수신하여, 각 선로 반사경(20)의 좌표(P2) 및 기준 반사경(10)까지의 거리(D1)를 측정하는 단계(S120);After receiving the light waves with the reference reflector 10 at each position of the plurality of line reflectors 20, the coordinates P2 of each line reflector 20 and the distance D1 to the reference reflector 10 are measured. Step (S120); 상기 선로의 궤도를 따라 이동하는 궤도 검측기(40)를 선로에 설치하는 단계(S130);Installing a track detector 40 moving on the track along the track (S130); 상기 궤도 검측기(40)에 메인 반사경(30)을 설치하여 선로의 궤도에 따라 이동시키면서, 상기 선로 반사경(20)과 궤도 검측기(40) 간의 거리(D2) 및 궤도 검측기(40)의 이동 좌표(P3)를 측정하는 단계(S140);The main reflector 30 is installed in the track detector 40 and moved along the track of the track, while the distance D2 between the track reflector 20 and the track detector 40 and the track detector 40 Measuring a movement coordinate P3 (S140); 상기 선로 반사경(20)과 궤도 검측기(40) 간의 거리(D2), 궤도 검측기(40)의 이동 좌표(P3)를 궤도 검측기(40)에 설치된 정보처리장치(50)가 수신받은 후, 이를 디지털 값으로 환산하여 현 선로의 궤도 데이터로 저장하는 단계(S150);After the information processing device 50 installed in the track detector 40 receives the distance D2 between the track reflector 20 and the track detector 40 and the movement coordinates P3 of the track detector 40. Converting it into a digital value and storing it as track data of the current track (S150); 로 이루어지는 것을 특징으로 하는 자기부상선로의 궤도 검측방법.Track detection method of the magnetic levitation line, characterized in that consisting of. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 S120단계와 S140단계에서In step S120 and S140 거리 및 좌표측정기(60)를 이용하여 광파를 조사하는 것을 특징으로 하는 자기부상선로의 궤도 검측방법.Orbital detection method of the magnetic levitation line, characterized in that for irradiating light waves using the distance and coordinate measuring device (60). 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 S140단계에서는In step S140 거리 및 좌표측정기(60)를 궤도 검측기(40)에 설치하여 각 선로 반사경(20)으로 조사한 광파를 수신하거나 또는 거리 및 좌표측정기(60)를 다수의 선로 반사경(20) 설치부분에서 메인 반사경(30)으로 광파를 조사 후 수신하여, The distance and coordinate measuring unit 60 is installed on the track detector 40 to receive the light waves irradiated by the respective line reflecting mirrors 20, or the distance and coordinate measuring unit 60 is installed at the plurality of line reflecting mirrors 20 at the main reflector. Irradiate after receiving the light wave at 30, 상기 선로 반사경(20)과 궤도 검측기(40) 간의 거리(D2) 및 궤도 검측기(40)의 좌표(P3)를 측정하는 것을 특징으로 하는 자기부상선로의 궤도 검측방법.Measuring the distance (D2) between the line reflector (20) and the track detector (40) and the coordinates (P3) of the track detector (40). 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 S140단계에서는In step S140 상기 선로의 궤도에 따라 이동되는 상기 궤도 검측기(40)의 다수 이동 좌표(P3)를 통해 선로의 궤도가 측정되는 것을 특징으로 하는 자기부상선로의 궤도 검측방법.The track detection method of the magnetic levitation line, characterized in that the track of the track is measured through a plurality of movement coordinates (P3) of the track detector (40) moved along the track of the track. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 S150단계에서는In step S150 측정된 현 선로의 궤도 데이터는, 선로의 초기 설계시 데이터와 비교되어, 선로의 초기 설계와 현재 궤도와의 차이를 통해, 현 자기부상선로 궤도의 이상 유무를 판별하는 것을 특징으로 하는 자기부상선로의 궤도 검측방법.The measured track data of the current track is compared with the data of the initial design of the track, and it is determined whether there is an abnormality of the track of the current magnetic levitation line through the difference between the initial design of the track and the current track. Method of orbit detection. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 측정된 선로의 궤도 데이터는, 측정 대상이 되는 선로의 설계 데이터가 존재하지 않는 경우, 측정대상 선로의 기준 프로파일로 사용되는 것을 특징으로 하는 자기부상선로의 궤도 검측방법.The track data of the measured track is used as a reference profile of the track to be measured if the design data of the track to be measured does not exist. 제 1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 S150단계 이후에는After the step S150 상기 궤도 검측기(40)의 양측에 각각 설치된 변위 센서(42)를 통해 측정된 선로의 좌, 우 오차값 및 궤도 검측기(40)의 중앙에 설치된 기울기 센서(43)를 통 해 측정된 선로의 경사값(α) 데이터 값에 의해, 저장된 현 선로의 궤도 데이터가 보정되어 저장되는 단계(S160);The left and right error values of the track measured through the displacement sensors 42 respectively installed on both sides of the track detector 40 and the track measured through the tilt sensor 43 installed at the center of the track detector 40. Step (S160) of correcting and storing the trajectory data of the stored current line by the inclination value α data value of? 를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자기부상선로의 궤도 검측방법.Orbital detection method of the magnetic levitation line further comprises.
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