KR101003147B1 - 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 관한 것으로, 환형몸체의 일단에 형성된 한 쌍의 상돌출편과 타단에 형성된 한 쌍의 하돌출편을 갖는 중첩링크가 다수개 직렬연결되어, 상기 다수개의 중첩링크가 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성되는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 있어서, 상기 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나인 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀에 형성되되, 일단이 서로 중첩되어 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 조절슬릿홈; 상기 제1중첩링크와 이웃하여 직렬연결되는 제2중첩링크의 상돌출편에, 상기 제1중첩링크의 조인트핀과 조립되는 조인트홀이 형성되고, 상기 조인트홀과 연결형성되어 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 배열이 일치되기 위한 고정슬릿홈; 및 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호고정상태가 되고, 상기 다수의 조절슬릿홈과 상기 고정슬릿홈으로부터 동시배출되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호이완상태가 되게 하는 작동와이어;를 포함하여 구성된다.

이완, 고정, 세장형, 다관절, 링크, 슬릿홈, 와이어

Description

이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치{An elongate multijoint apparatus capable of being flexible or rigid}

본 발명은 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 몸 안의 비어 있는 부분인 식도, 대장 등의 좁고 긴 통로와 같이 내강(內腔)으로 삽입 또는 배출 용이하게 이루어질 수 있도록 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 관한 것이다.

미소절개 의료기술은 수술과정 또는 진단 동안 손상되는 외부 조직의 크기를 감소시켜, 환자의 회복 시간, 불편함 및 해로운 부작용 등을 줄일 수 있는 장점이 있다. 최근 이보다 진보된 의료기술로서, 자연 개구부 내시경 수술(Natural Orifice Transluminal Endoscopic Surgery, NOTES)이 제안되었다.

일반적으로, 내시경장치는 인체 내부의 이상부위를 가시적으로 확인하고 진단하는 장비로서, 일정 길이를 갖는 호스와, 상기 호스의 끝단에 설치되는 카메라와, 상기 카메라로부터 취득되는 영상을 전송받아 디스플레이하는 디스플레이부로 구성된다.

상술한 내시경장치를 활용한 의학기술로 자연 개구부 내시경 수술이 있으며, 여기서, 자연 개구부 내시경 수술이란, 입, 항문, 질 등의 자연 개구부를 통하여 내시경 장치가 체내로 들어가고, 위나 대장 등의 장기를 뚫고 내시경 장치가 복강 내로 진입, 간이나 담낭 등의 장기에 접근하여 시술을 하는 새로운 수술 방법이다.

이때, 상술한 다관절장치는 체내로 들어가는 중에는 유연하게 움직일 수 있는 상태가 되고, 체내게 삽입이 완료되어 수술을 하는 중에는 고정되어 움직이지 않도록 하여야 한다.

종래에는 마찰력을 이용하여 수술 시 움직이지 않도록 고정하는 장치가 일부 있으나, 고정력이 약해서 수술 시 어려움이 많다.

상기 종래 기술에 따른 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 간단한 구성으로 유연하게 움직일 수 있는 상호이완상태와 움직임이 고정되는 상호고정상태로의 전환이 가능한 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 제공함에 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치는, 환형몸체의 일단에 형성된 한 쌍의 상돌출편과 타단에 형성된 한 쌍의 하돌출편을 갖는 중첩링크가 다수개 직렬연결되어, 상기 다수개의 중첩링크가 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성되는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 있어서, 상기 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나인 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀에 형성되되, 일단이 서로 중첩되어 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 조절슬릿홈; 상기 제1중첩링크와 이웃하여 직렬연결되는 제2중첩링크의 상돌출편에, 상기 제1중첩링크의 조인트핀과 조립되는 조인트홀이 형성되고, 상기 조인트홀과 연결형성되어 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 배열이 일치되기 위한 고정슬릿홈; 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호고정상태가 되고, 상기 다수의 조절슬릿홈과 상기 고정슬릿홈으로부터 동시배출되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호이완상태가 되게 하는 작동 와이어;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 작동와이어는, 일단이 상기 다수의 조절슬릿홈의 일단을 동시에 관통하여 상기 제1중첩링크의 하돌출편의 내측면에 고정되고, 타단은 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입 또는 동시배출이 가능하게 상기 조인트홀을 관통하여 연장형성된 것을 특징으로 한다.

더욱 바람직하게, 상기 작동와이어의 일단이 고정되는 상기 상돌출편의 내측면에는, 와이어고정홈이 형성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 다수의 조절슬릿홈 및 상기 고정슬릿홈은, 일측의 깊이가 타측의 깊이보다 깊도록 경사지게 형성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 제2중첩링크의 상돌출편의 외측에는, 상기 조인트홀을 가로질러 설치되어 상기 작동와이어의 타단이 걸려지는 탄성복원와이어가 구비된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 각 작동와이어의 타단은 서로 연결되도록 구성되어, 상호이완상태와 상호고정상태로 전환 시 각 작동와이어가 동시에 동작되는 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 제2중첩링크의 상돌출편 내면에는, 상기 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀이 상기 제2중첩링크의 조인트홀에 슬라이딩 위치되어 조립될 수 있도록 슬라이딩조립홈이 형성된 것을 특징으로 한다.

바람직하게, 상기 제1중첩링크와 상기 제2중첩링크는 모양 및 크기가 동일하게 형성된 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 본 발명은, 작동와이어, 조절슬릿홈, 고정슬릿홈의 간단한 구조를 이용하여 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치의 상호이완상태와 움직임이 고정되는 상호고정상태로의 전환을 명확하게 이룰 수 있다는 이점이 있다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 후술하는 바람직한 실시예를 통하여 더욱 명백해질 것이다. 이하에서는 본 발명의 실시예를 통해 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 설명하도록 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치가 직선형태로 배열된 상태를 나타내는 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치가 곡선형태로 배열된 상태를 나타내는 사시도이다.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예의 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치(10)는, 환형몸체의 일단에 형성된 한 쌍의 상돌출편과 타단에 형성된 한 쌍의 하돌출편을 갖는 중첩링크가 다수개 직렬연결되어 구성되며, 상기 다수개의 중첩링크는 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성된다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치(10)를 구성하는 중첩링크의 사시도이고, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치(10)를 구성하는 중첩링크의 정면도이며, 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치(10)를 구성하는 중첩링크의 측면도이다.

도 3 내지 도 5를 참조하여, 상기 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치(10)를 이루는 중첩링크(100)에 대하여 설명하도록 한다.

상기 중첩링크(100)는, 중공형의 환형몸체(100a)를 기본으로하여 상기 환형몸체(100a)의 상단 외주면 양측에서 연장형성된 한 쌍의 상돌출편(110), 상기 상돌출편을 관통하는 조인트홀(112), 상기 조인트홀(112)과 연결되어 하방으로 형성된 고정슬릿홈(114), 상기 환형몸체(100a)의 하단 내주면 양측에서 상기 상돌출편(110)과 교차되도록 연장형성된 한 쌍의 하돌출편(120), 상기 하돌출편(120)의 외주면에 돌설되는 조인트핀(122), 상기 조인트핀(122)의 중심에서 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 조절슬릿홈(124)을 포함하여 구성된다.

한편, 상기 상돌출편(110)의 내주면에는 슬라이딩조립홈(112)이 형성되며, 이 슬라이딩조립홈(112)은 다른 중첩링크의 조인트핀이 용이하게 조립될 수 있도록 하는 역할을 한다.

또한, 상기 상돌출편(100)의 외주면에는 상기 조인트홀(112)을 가로질러 양단이 고정되도록 설치되는 탄성복원와이이(400)가 구비되며, 이러한 탄성복원와이어(400)는 고무줄과 같이 잘 늘어날 수 있고, 최초 위치로 복원이 될 수 있는 선형부재를 이용할 수 있다.

이때, 하돌출편(120)의 내주면에는 후술하게 될 작동와이어(300)의 일단이 고정될 수 있도록 와이어고정홈(121)이 형성되어, 작동와이어(300)의 일단부가 고정될 수 있는 공간을 제공하게 된다.

그리고 상기 다수의 조절슬릿홈(124) 및 상기 고정슬릿홈(112)은, 일측의 깊이가 타측의 깊이보다 깊도록 경사지게 형성된다. 즉, 도 7의 (b)에 도시된 바와 같이, 상기 다수의 조절슬릿홈(124)은 상부 내측에서 하부 외측으로 경사지게 형성되고, 상기 고정슬릿홈(214, 제1중첩링크(100)의 고정슬릿홈(114)도 동일하게 적용)도 상부 내측에서 하부 외측으로 경사지게 형성되며, 상기 다수의 조절슬릿홈(124)의 하부측과 상기 고정슬릿홈(214)의 상단부가 서로 근접하여 연결될 수 있도록 하는 것이 바람직하다.

상술한 바와 같이 구성된 중첩링크가 다수개 연결되어 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치(10)를 이루게 되는데, 도 6 및 도 7을 참조하여 중첩링크의 상호연결관계에 대하여 설명하도록 한다. 여기서, 도 6 및 도 7에 도시된 한 쌍의 중첩링크 중 도면의 상측에 위치한 중첩링크를 제1중첩링크(100), 도면의 하측에 위치한 중첩링크를 제2중첩링크(200)로 하며, 상기 제1중첩링크(100)는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치(10)를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나이고, 상기 제2중첩링크(200)는 상기 제1중첩링크(100)와 이웃하여 직렬연결되도록 구성된다.

상기 제1중첩링크(100)는, 중공형의 제1환형몸체(100a)를 기본으로하여 상기 제1환형몸체(100a)의 상단 외주면 양측에서 연장형성된 한 쌍의 제1상돌출편(110), 상기 제1상돌출편(110)을 관통하는 제1조인트홀(112), 상기 제1상돌출편(110)의 내주면에 형성된 제1슬라이딩조립홈(116), 상기 제1상돌출편(110)의 외주면에 상기 제1조인트홀(112)을 가로질러 양단이 고정설치되는 제1탄성복원와이어(400), 상기 제1조인트홀(112)과 연결되어 하방으로 형성된 제1고정슬릿홈(114), 상기 제1환형몸체(100a)의 하단 내주면 양측에서 상기 제1상돌출편(110)과 교차되도록 연장형성된 한 쌍의 제1하돌출편(120), 상기 제1하돌출편(120)의 외주면에 돌설되는 제1조인트핀(122), 상기 제1조인트핀(122)의 중심에서 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 제1조절슬릿홈(124)을 포함하여 구성된다.

상기 제2중첩링크(200)는, 중공형의 제2환형몸체(200a)를 기본으로하여 상기 제2환형몸체(200a)의 상단 외주면 양측에서 연장형성된 한 쌍의 제2상돌출편(210), 상기 제2상돌출편(210)을 관통하여 형성되어 상기 제1중첩링크(100)의 제1조인트핀(122)과 조립되는 제2조인트홀(212), 상기 제2상돌출편(210)의 내주면에 형성되어 상기 제1조인트핀(122)이 상기 제2조인트홀(212)에 슬라이딩 위치될 수 있게 하는 제2슬라이딩조립홈(미도시), 상기 제2상돌출편(210)의 외주면에 상기 제2조인트홀(212)을 가로질러 양단이 고정설치되는 제2탄성복원와이어(400'), 상기 제2조인트홀(212)과 연결되어 하방으로 형성된 제2고정슬릿홈(214), 상기 제2환형몸체(200a)의 하단 내주면 양측에서 상기 제2상돌출편(210)과 교차되도록 연장형성된 한 쌍의 제2하돌출편(220), 상기 제2하돌출편(220)의 외주면에 돌설되는 제2조인트핀(222), 상기 제2조인트핀(222)의 중심에서 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 제2조절슬릿홈(224)을 포함하여 구성된다.

상기 제1중첩링크(100)와 상기 제2중첩링크(200)는 모양 및 크기가 동일하게 형성되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 다수의 제1조절슬릿홈(124) 중 어느 하나와 상기 제2고정슬릿 홈(214)에 동시삽입되어 상기 제1, 2중첩링크(100, 200)가 상호고정상태가 되고, 상기 다수의 제1조절슬릿홈(124)과 상기 제2고정슬릿홈(214)으로부터 동시배출되어 상기 제1, 2중첩링크(100, 200)가 상호이완상태가 되게 하는 작동와이어(300)를 포함한다.

상기 작동와이어(300)는 일단이 상기 제1중첩링크(100)의 제1하돌출편(120)에 형성된 다수의 제1조절슬릿홈(124)의 일단을 동시에 관통하여 상기 제1중첩링크(100)의 제1하돌출편(120)의 내측면에 고정되고, 타단은 상기 다수의 제1조절슬릿홈(124) 중 어느 하나와 상기 제2중첩링크(200)의 제2고정슬릿홈(214)에 동시삽입 또는 동시배출이 가능하도록 상기 제2중첩링크(200)의 제2조인트홀(212)을 관통하여 연장형성된다.

한편, 상기 제1중첩링크(100)의 제1하돌출편(120)의 내주면에는 상기 작동와이어(300)의 일단이 고정될 수 있는 제1와이어고정홈(121)이 형성되어 있으며, 이 제1와이어고정홈(121)은 상기 작동와이어(300)의 일단이 고정될 수 있는 공간을 제공하게 된다.

또한, 상기 제2중첩링크(200)의 제2상돌출편(210)의 외측에는, 상기 제2조인트홀(212)을 가로질러 설치되어 상기 작동와이어(300)의 타단이 걸려지는 탄성복원와이어(400)가 구비된다.

상술한 바와 같이, 제1중첩링크(100)의 제1하돌출편(120)에 돌설된 제1조인트핀(122)과 제2중첩링크(200)의 제2상돌출편(210)에 형성된 제2조인트홀(212)이 서로 결합됨에 따라 상기 제1중첩링크(100)와 제2중첩링크(200)는 서로 1자유도를 가지며 1축회전운동이 가능하게 결합되고, 상기 작동와이어(300)에 의해 상기 제1, 2중첩링크(100, 200)가 상호고정상태 또는 상호이완상태가 된다.

작동와이어(300)에 의한 제1, 2중첩링크(100, 200)가 상호고정상태 또는 상호이완상태의 전환에 대하여 도 7을 참조하여 설명하도록 한다.

도 7의 (a)와 같이, 작동와이어(300)가 당겨지지 않은 초기상태에서는, 작동와이어(300)의 일단이 제1중첩링크(100)의 제1하돌출편(120) 내주면에 고정되고, 이로부터 연장된 작동와이어(300)의 타단은 P1위치에 위치한 탄성복원와이어(400)에 걸려서 제1중첩링크(100)의 다수의 제1조절슬릿홈(124)과 제2중첩링크(200)의 제2고정슬릿홈(214)에 삽입되지 않도록 연장되며, 전체적으로 "

"의 모양으로 위치하게 된다. (도 7의 (b)에서의 좌측 그림)

한편, 도 7의 (c)와 같이, 작동와이어(300)가 당겨진 당김상태에서는, 작동와이어(300)의 일단이 제1중첩링크(100)의 제1하돌출편(120) 내주면에 고정되고, 이로부터 연장된 작동와이어(300)의 타단은 탄성복원와이어(400)를 P2위치까지 늘어나도록 연장시킴과 동시에 제1중첩링크(100)의 다수의 제1조절슬릿홈(124) 중 어느 하나와 제2중첩링크(200)의 제2고정슬릿홈(214)에 동시삽입되며, 전체적으로 "

"의 모양으로 위치하게 된다. (도 7의 (b)에서의 우측 그림)

이때, 작동와이어(300)가 제1중첩링크(100)의 다수의 제1조절슬릿홈(124) 중 어느 하나와 제2중첩링크(200)의 제2고정슬릿홈(214)에 동시삽입되므로, 제1중첩링크(100)와 제2중첩링크(200)는 상호고정상태가 된다.

이러한 상태에서, 작동와이어(300)를 놓음에 따라 상기 탄성복원와이어(400)가 P1위치로 탄성복원됨에 따라 상기 작동와이어(300)도 초기 위치로 복원되며, 이때, 제1중첩링크(100)의 다수의 제1조절슬릿홈(124) 중 어느 하나와 제2중첩링크(200)의 제2고정슬릿홈(214)에 동시삽입된 작동와이어(300)가 동시배출되므로, 제1중첩링크(100)와 제2중첩링크(200)는 상호이완상태가 된다.

상술한 바와 같이, 제1중첩링크(100)와 제2중첩링크(200)는, 도 1 및 도 2에 도시된 다수의 중첩링크의 사이마다 적용되며, 각각의 작동와이어(300)를 동시에 작동시키거나 별도로 작동시킴에 따라 각각의 중첩링크를 동시에 상호고정상태 또는 상호이완상태롤 전환하거나 별도로 전환할 수 있다.

예컨대, 도 1에 도시된 바와 같이, 각 중첩링크(100)에 연결된 각 작동와이어(300)를 개별적으로 각각 연장시키서 상호이완상태와 상호고정상태로 전환을 하기 위한 구동부(미도시)에 연결하에 따라 상기 구동부가 각 작동와이어(300)를 개별적으로 작동시키거나 모든 작동와이어(300)를 동시에 작동시킬 수 있다.

또한, 도 2에 도시된 바와 같이, 각 중첩링크(100)에 연결된 각 작동와이어(300)를 중간 중간 병합하여 상기 구동부(미도시)에 최소 4개의 작동와이어(300)가 연결되도록 함에 따라 4개의 작동와이어(300)를 작동시키는 것만으로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환이 가능하도록 할 수 있다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기재로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 많은 다양하고 자명한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형예들을 포함하도록 기술된 특허청구범위에 의해서 해석돼야 한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치가 직선형태로 배열된 상태를 나타내는 사시도.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치가 곡선형태로 배열된 상태를 나타내는 사시도.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 구성하는 중첩링크의 사시도.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 구성하는 중첩링크의 정면도.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 구성하는 중첩링크의 측면도.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 구성하는 이웃하는 복수의 중첩링크의 연결상태를 나타내는 사시도.

도 7은 본 발명의 실시예에 따른 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 구성하는 이웃하는 복수의 중첩링크의 작동을 설명하기 위한 도면.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>

100:제1중첩링크 110:제1상돌출편

112:제1조인트홀 114:제1고정슬릿홈

116:제1슬라이딩조립홈 120:제1하돌출편

122:제1조인트핀 124:제1조절슬릿홈

200:제2중첩링크 210:제2상돌출편

212:제2조인트홀 214:제2고정슬릿홈

216:제2슬라이딩조립홈 220:제2하돌출편

222:제2조인트핀 224:제2조절슬릿홈

300:작동와이어 400:탄성복원와이어

10:이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치

Claims (8)

1. 환형몸체의 일단에 형성된 한 쌍의 상돌출편과 타단에 형성된 한 쌍의 하돌출편을 갖는 중첩링크가 다수개 직렬연결되어, 상기 다수개의 중첩링크가 서로 상호이완상태와 상호고정상태로 전환가능하게 구성되는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치에 있어서,

   상기 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치를 이루는 다수의 중첩링크 중 어느 하나인 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀에 형성되되, 일단이 서로 중첩되어 부채꼴형으로 배열형성되는 다수의 조절슬릿홈;

   상기 제1중첩링크와 이웃하여 직렬연결되는 제2중첩링크의 상돌출편에, 상기 제1중첩링크의 조인트핀과 조립되는 조인트홀이 형성되고, 상기 조인트홀과 연결형성되어 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 배열이 일치되기 위한 고정슬릿홈;

   상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호고정상태가 되고, 상기 다수의 조절슬릿홈과 상기 고정슬릿홈으로부터 동시배출되어 상기 제1, 2중첩링크가 상호이완상태가 되게 하는 작동와이어;를 포함하는 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.
2. 제1항에 있어서,

   상기 작동와이어는, 일단이 상기 다수의 조절슬릿홈의 일단을 동시에 관통하 여 상기 제1중첩링크의 하돌출편의 내측면에 고정되고, 타단은 상기 다수의 조절슬릿홈 중 어느 하나와 상기 고정슬릿홈에 동시삽입 또는 동시배출이 가능하게 상기 조인트홀을 관통하여 연장형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.
3. 제2항에 있어서,

   상기 작동와이어의 일단이 고정되는 상기 상돌출편의 내측면에는, 와이어고정홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.
4. 제1항에 있어서,

   상기 다수의 조절슬릿홈 및 상기 고정슬릿홈은, 일측의 깊이가 타측의 깊이보다 깊도록 경사지게 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.
5. 제1항에 있어서,

   상기 제2중첩링크의 상돌출편의 외측에는, 상기 조인트홀을 가로질러 설치되어 상기 작동와이어의 타단이 걸려지는 탄성복원와이어가 구비된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.
6. 제1항에 있어서,

   각 작동와이어의 타단은 서로 연결되도록 구성되어, 상호이완상태와 상호고정상태로 전환 시 각 작동와이어가 동시에 동작되는 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.
7. 제1항에 있어서,

   상기 제2중첩링크의 상돌출편 내면에는, 상기 제1중첩링크의 하돌출편에 돌설된 조인트핀이 상기 제2중첩링크의 조인트홀에 슬라이딩 위치되어 조립될 수 있도록 슬라이딩조립홈이 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.
8. 제1항에 있어서,

   상기 제1중첩링크와 상기 제2중첩링크는 모양 및 크기가 동일하게 형성된 것을 특징으로 하는 이완 또는 고정이 가능한 세장형 다관절장치.

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