KR100740375B1

KR100740375B1 - 트레이 피더 및 부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법

Info

Publication number: KR100740375B1
Application number: KR1020010019246A
Authority: KR
Inventors: 나카무라유지; 모리다이스케; 다무라다카시
Original assignee: 마츠시타 덴끼 산교 가부시키가이샤
Priority date: 2000-04-12
Filing date: 2001-04-11
Publication date: 2007-07-16
Also published as: CN100360274C; CN1317391A; US20020003995A1; KR20010098510A; US6616401B2

Abstract

인출부에 의해 용기로부터 팔레트를 인출하여 부품 실장 장치의 픽업 헤드에 의해 픽업 위치로 공급하는 트레이 피더에 있어서, 인출부에 유지된 팔레트가 픽업 위치에 도달하기 이전에, 픽업 헤드의 대기 위치로부터의 하강 동작을 개시하여 대기 위치에서 일시 정지하고, 인출부가 픽업 위치에 도달했으면 픽업 헤드를 대기 위치로부터 다시 하강시킨다. 이에 의해, 부품의 픽업 동작에 소요되는 시간을 단축할 수 있다.

Description

트레이 피더 및 부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법{PART-SUPPLYING TRAY FEEDER AND METHOD OF PICKING-UP PARTS IN THE TRAY}

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 부품 공급용 트레이 피더가 연결된 부품 실장 장치의 측면도,

도 2a, 도 2b, 도 3a 및 도 3b는 도 1에 도시한 트레이 피더에 있어서의 부품의 픽업 방법의 공정 설명도,

도 4a, 도 4b, 도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제 2 실시예에 있어서의 부품의 픽업 방법의 공정 설명도,

도 6은 본 발명의 제 2 실시예에 있어서의 픽업 방법의 픽업 헤드 하강 타이밍 설정의 설명도.

도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명

1 : 트레이 피더 2 : 캐스터

3 : 베이스 부재 4, 5 : 프레임

10 : 매거진 수용부 11 : 매거진

12 : 도어

15 : 팔레트 20 : 부품 실장 장치

본 발명은 트레이에 저장된 예컨대 전자부품을 부품 실장 장치에 공급하는 트레이 피더 및 그 트레이 피더에 있어서의 부품의 픽업 방법에 관한 것이다.

부품 실장 장치에 있어서, 예컨대 반도체 칩 등의 전자부품을 공급하는 방법으로서, 트레이 피더를 이용하는 방법이 공지되어 있다. 이 트레이 피더는 복수의 부품을 평면형상으로 저장한 트레이를 매거진 등의 용기에 수납해 두고, 사용 순서에 따라서 각 트레이를 순차적으로 매거진로부터 취출하여, 장치의 픽업 헤드의 픽업 위치에 공급한다.

종래, 매거진에 트레이를 상하 방향으로 다단(多段)계 수납하는 형식에 있어서는, 매거진내의 트레이를 인출부에 의해서 수평 방향으로 인출하고, 그 인출부를 픽업 위치까지 상하 방향으로 이동시킨다. 그리고, 인출부의 이동이 완료되어 트레이가 픽업 위치에 정지한 후에, 픽업 헤드를 대기 위치로부터 이동시켜 트레이로부터 부품을 픽업하도록 되어 있다. 즉, 픽업 동작마다, 픽업 헤드가 대기 위치로부터 픽업 위치까지 하강하여, 픽업 헤드의 노즐을 트레이에 수용된 부품의 상면에 접촉시킴으로써 픽업이 실행되었다. 이와 같이, 종래의 트레이 피더에 있어서는, 픽업 동작마다, 픽업 헤드가 대기 위치로부터 픽업 위치까지 이동하는 시간을 필요로 하기 때문에, 이에 의해 부품 실장에 있어서의 택트 타임(cycle time)이 길어진다고 하는 문제점이 있었다.

또한, 상기 종래의 트레이 피더에 있어서는, 부품의 종류에 관계없이, 트레이가 픽업 위치까지 상승하여 정지한 후에 픽업 헤드가 하강 동작을 개시하기 때문에, 부품 종류의 두께 치수의 차이에 의해, 픽업 헤드의 하강 동작에 소요된 시간이 상이했다. 즉, 두께가 작은 부품의 경우에는, 픽업 헤드가 필요 이상으로 하강 동작을 해야만 하고, 그 만큼 여분의 시간이 걸린다. 그 결과, 부품 실장에 있어서의 택트 타임이 길어진다고 하는 문제점도 있었다.

본 발명은 상기 과제를 해결하기 위한 것으로, 부품 실장에 있어서의 택트 타임을 단축하여 생산성을 향상시킬 수 있는 부품 공급용의 트레이 피더 및 그 트레이 피더에 있어서의 부품의 픽업 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

본 발명은 부품 실장 장치의 픽업 헤드에 의한 픽업 위치에 부품을 공급하기 위한 트레이 피더에 있어서 다음의 구성을 갖는다.

(a) 부품이 저장된 트레이를 유지하는 팔레트를 그 팔레트를 수납하는 용기로부터 인출하여 유지하는 인출부와,

(b) 인출부를 승강시키는 승강기와,

(c) 제어기를 포함하되,

상기 제어기는 인출부에 의해 인출된 팔레트가 픽업 위치에 도달하기 이전에, 픽업 헤드가 하강 동작을 개시하도록 제어한다.

또한, 본 발명의 다른 트레이 피더에 있어서 다음의 구성을 갖는다.

(b) 인출부를 승강시키는 승강기와,

(c) 팔레트에 저장되어 있는 부품의 종류에 따라서, 인출부의 높이 위치와 관련지어, 픽업 헤드가 대기 위치로부터 하강 개시하는 타이밍을 설정하는 타이밍 설정기와,

(d) 제어기를 포함하되,

상기 제어기는 인출부가 상기 타이밍과 관련지어서 설정된 높이 위치에 도달했으면, 픽업 헤드가 하강 동작을 개시하도록 제어한다.

본 발명에 따르면, 부품 공급용의 트레이 피더에 있어서의 부품의 픽업 방법은 다음의 단계를 갖는다.

(a) 승강가능한 인출부에 의해, 부품이 저장된 트레이를 유지하는 팔레트를 그 팔레트를 수납하는 용기로부터 인출하여 유지하는 단계와,

(b) 인출부에 의해 인출된 팔레트가 픽업 위치에 도달하기 이전에, 부품 실장 장치의 픽업 헤드가 하강 동작을 개시하도록 제어하는 단계와,

(c) 팔레트가 상기 픽업 위치에 도달한 후, 픽업 헤드가 그 픽업 위치로부터 부품을 픽업하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명의 다른 픽업 방법은 다음의 단계를 갖는다.

(a) 승강 가능한 인출부에 의해, 부품이 저장된 트레이를 유지하는 팔레트를 그 팔레트를 수납하는 용기로부터 인출하여 유지하는 단계와,

(b) 팔레트를 인출하여 유지한 인출부가 픽업 위치를 향하여 상승하는 과정에 있어서, 팔레트에 저장되어 있는 부품의 종류에 따라서, 부품 실장 장치의 픽업 헤드의 하강 개시 타이밍과 관련지어서 설정되는 높이 위치에 인출부가 도달했으면, 픽업 헤드가 하강 동작을 개시하는 단계와,

상기 본 발명에 따르면 인출부에 유지된 팔레트가 픽업 위치에 도달하기 이전에, 픽업 헤드는 대기 위치로부터 하강 동작을 개시한다. 이에 의해, 부품의 픽업 동작에 소요되는 시간을 단축할 수 있다. 또한, 인출부가 픽업 위치의 높이에 도달하기 이전에, 부품의 종류에 따라 설정된 타이밍에 의해, 픽업 헤드는 대기 위치로부터 하강 동작을 개시한다. 이에 의해, 픽업 동작의 시간 단축을 가능하게 하여, 부품 실장에 있어서의 택트 타임을 단축할 수 있다.

이하에 본 발명의 실시예에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다.

(제 1 실시예)

도 1은 본 발명의 제 1 실시예에 있어서의 부품 공급용의 트레이 피더가 연결된 부품 실장 장치의 측면도이다. 우선, 도 1을 이용하여 트레이 피더에 대하여 설명한다.

도 1에 있어서, 트레이 피더(1)는 캐스터(2)에 의해서 횡이동 가능하게 지지된 베이스 부재(3)에 프레임(4 및 5)을 세워서 설치한 구조로 되어 있다. 또한, 프레임(5)에는 매거진 수용부(용기)(10)가 고정되어 있다. 그 수용부(10)내에는 2개의 매거진(11)이 수용되어 있다. 그들 각 매거진(11)내에는 다수의 팔레트(15)가 다단계로 되어 있다. 수용부(10)의 배후에는 도어(12)가 설치되고, 매거진(11)의 장착 및 취출을 실행할 수 있도록 되어 있다.

또한, 프레임(4)에는 모터(6) 및 이송 나사(7)를 구비한 승강기(8)가 배치되어 있다. 그 승강기(8)를 구동함으로써, 인출부(9)가 도면의 화살표와 같이 승강한다. 인출부(9)는 매거진(11)내에 수납된 각 팔레트(15)를 인출하고, 자신의 상면에 유지한다. 그리고, 인출부(9)를 상승시킴으로써, 인출부(9)에 유지된 팔레트(15)는 부품 실장 장치(20)의 픽업 헤드(21)에 의한 픽업 위치에 이동한다.

매거진(11)의 상방에는 실장되지 않고 배출되는 부품을 수용하는 배출부(13)가 배치되어 있다. 또한 배출부(13)의 상방에는 보급부(14)가 배치되어 있다. 그 보급부(14)에서는 부품이 픽업된 후의 공(空) 트레이가 장착된 팔레트를 취출하거나, 부품 보급후의 팔레트의 재투입을 실행한다.

매거진(11)내에 수납된 팔레트(15)에는 부품이 다수 격자형상으로 저장된 트레이가 장착된다. 또, 여기서는 트레이의 도시는 생략한다. 인출부(9)는 팔레트 이동 기구(도시하지 않음)를 구비한다. 그 기구에 의해 매거진(11)내의 팔레트(15)를 인출부(9)상에 인출하고, 또한 매거진(11)내에 압송하여 수납할 수 있다.

인출부(9)의 상승 위치는 픽업 헤드(21)에 의한 부품의 픽업 위치로 되어 있다. 즉, 매거진(11)으로부터 인출된 팔레트(15)에 장착된 트레이는 인출부(9)를 상승시킴으로써, 그 픽업 위치에 공급된다. 그리고, 헤드(21)에 의해서 픽업된 부품은 실장부에 위치 결정된 기판(22)에 실장된다.

모터(6)는 인코더를 구비한다. 모터(6)의 회전을 그 인코더에 의해 계수(計數)함으로써, 인출부(9)의 높이 위치를 검출할 수 있다. 그 높이 위치의 검출 결과는 부품 실장 장치(20)의 제어부(24)에 전달된다. 제어부(24)는 헤드(21)를 구동하기 위한 헤드 구동기구(23)의 동작을 제어한다. 이에 의해, 인출부(9)의 높이 위치와, 헤드(21)의 상하 이동의 타이밍을 관련지을 수 있다. 즉, 팔레트(15)를 유지하여 상승과정에 있는 인출부(9)가 미리 설정된 높이 위치에 도달한 타이밍에 의해, 헤드(21)의 상하 이동의 조종을 실행할 수 있도록 되어 있다.

이에 의해, 인출부(9)상의 팔레트(15)가 픽업 위치에 도달하기 이전에, 제어기(24)는 헤드(21)의 하강 동작을 개시하도록 하는 것이 가능하게 된다. 또한, 이 인출부(9)의 높이 위치는 입력부(25)에 의해서 제어기(24)에 수치 데이터를 입력함으로써 설정 가능하게 되어 있다. 따라서, 헤드(21)의 대기 위치로부터의 하강 개시의 타이밍을 인출부(9)의 높이 위치와 관련지어서 설정할 수 있다. 이 높이 위치는 팔레트(15)에 저장되어 있는 부품의 종류에 따라 설정된다. 즉, 입력부(25) 및 제어기(24)는 타이밍 설정기로 되어 있다.

이와 같이 본 제 1 실시예에 있어서의 부품 공급용의 트레이 피더는 인출부(9)가 헤드(21)의 하강 개시의 타이밍과 관련지어서 설정된 상기 높이 위치 에 도달했으면, 제어기(24)가 기구(23)를 제어하여 헤드(21)의 하강 동작을 개시하도록 구성되어 있다.

이하, 본 제 1 실시예에 있어서의 트레이 피더에 대하여 그 동작을 설명한다.

우선, 도 1에 있어서, 부품이 저장된 팔레트(15)를 매거진(11)내의 소정의 수납 위치에 수납한다. 부품 실장 장치(20)에 의한 실장 동작이 개시되면, 인출부(9)는 실장 대상의 부품을 수납한 팔레트(15)의 높이 위치에 이동한다. 이어서, 이 팔레트(15)가 인출부(9)상에 인출되어 유지된다.

이후의 전자부품의 공급 동작에 대하여 도 2a 내지 도 6을 참조하여 설명한다.

도 2a, 도 2b, 도 3a 및 도 3b는 도 1에 도시한 트레이 피더에 있어서의 부품의 픽업 방법의 공정 설명도이다.

우선, 도 2a에 있어서 매거진(11)으로부터 인출부(9)상에 인출된 팔레트(15)상의 트레이에는 부품(16)이 탑재되어 있다. 또, 트레이는 도시를 생략하고, 부품(16)은 도시의 편의상 사이즈를 과장하여 도시하였다.

그 후, 인출부(9)는 승강기(8)에 의해 도면의 화살표와 같이 상승한다. 이 때, 부품 실장 장치의 픽업 헤드(21)는 상방의 대기 위치에서 정지 상태로 존재한다.

그리고, 도 2b에 도시하는 바와 같이 인출부(9)가 소정의 높이 위치 "Hm"에 도달했으면, 헤드(21)가 하강을 개시하고, 픽업 위치보다도 상방에 설정되는 대기 위치 "Ps"에서 하강을 정지한다. 한편, 이 동안에도 인출부(9)는 더욱 상승을 계속하고, 도 3a에 도시하는 바와 같이 부품(16)을 픽업하기 위한 픽업 위치 "Hp"에 팔레트(15)가 도달했으면, 인출부(9)는 상승을 정지한다. 그리고, 이 타이밍에 의해 헤드(21)는 대기 위치 "Ps"로부터 하강을 개시하고, 도 3b에 도시하는 바와 같이 팔레트(15)상의 부품(16)을 픽업한다. 그 후, 헤드(21)는 기판(22)상에 이동하여 부품(16)을 기판(22)에 실장한다.

이 픽업 동작에 있어서, 헤드(21)는 팔레트(15)가 픽업 위치 "Hp"에 도달하기 전에 이미 대기 위치로부터의 하강을 개시하고, 팔레트(15)가 픽업 위치 "Hp"에 도달한 시점에서는, 픽업 위치 "Hp"로부터 아주 가까운 대기 위치 "Ps"에 있다. 따라서, 헤드(21)는 픽업 동작시에는 대기 위치 "Ps"로부터 약간의 높이 거리만큼 하강하면 양호하고, 이에 의해 각 픽업 동작마다의 택트 타임을 단축하여 생산성을 향상시킬 수 있다.

(제 2 실시예)

도 4a, 도 4b, 도 5a 및 도 5b는 본 발명의 제 2 실시예에 있어서의 부품의 픽업 방법의 공정 설명도이다.

도 4a에 있어서, 매거진(11)으로부터 인출부(9)상에 인출된 팔레트(15)상의 트레이에는 부품(16)이 탑재되어 있다. 또, 트레이는 도시를 생략하고, 부품(16)은 도시의 편의상 사이즈를 과장하여 도시한다.

그리고, 도 4b에 도시하는 바와 같이 인출부(9)가 소정의 높이 위치 "Hm"에 도달했으면, 헤드(21)가 하강을 개시한다. 여기서, 높이 위치 "Hm"은 부품(16)의 종류에 따라서 헤드(21)의 하강 개시 타이밍과 관련지어서 설정되는 타이밍 검출용의 높이 위치이다.

이 타이밍 검출용의 높이 위치에 대하여 설명한다.

도 4b에 도시하는 바와 같이, 인출부(9)가 높이 위치 "Hm"에 도달한 타이밍에 있어서, 헤드(21)가 하강을 개시한다. 이 때, 해당 타이밍후에 인출부(9)가 더욱 상승을 계속하여 도 5a에 도시한 픽업 위치 "Hp"에 도달할 때까지 소요되는 시간과, 헤드(21)의 노즐의 하단부가 픽업 위치 "Hp"에 있어서의 팔레트(15)상의 부품 상면에 도달할 때까지 소요되는 시간이 거의 동등해지도록 설정된다. 바람직하게는, 후술하는 바와 같이 인출부(9)의 상승이 헤드(21)의 하강보다도 약간 빨리 완료되도록 설정된다.

즉, 이 설정에 있어서는 (1) 헤드(21)의 필요 하강 거리[헤드(21)의 대기 위치에 있어서의 노즐의 하단부에서 부품(16)의 상면까지의 거리]와 헤드(21)의 하강 속도, (2) 인출부(9)의 필요 상승 거리(위치 "Hm"으로부터 위치 "Hp"까지의 거리)와 인출부(9)의 상승 속도, 이들 (1)과 (2)를 감안하여 설정된다.

예컨대, 도 6에 도시하는 바와 같이, 두께 치수가 큰 종류의 부품(161)을 픽업하는 경우에는, 팔레트(15)가 픽업 위치 "Hp"에 있는 상태에서의 부품(161)의 상면과 헤드(21)의 노즐의 하단부 사이의 거리 "LA"는 두께 치수가 작은 종류의 부품(162)의 경우에 있어서의 동일 거리 "LB"와 비교하여 작다. 따라서, 부품(161)을 픽업 대상으로 하는 경우에는, 부품(162)을 대상으로 하는 경우보다도 느린 타이밍, 즉 인출부(9)가 부품(162)의 경우의 높이 위치 "Hm(B)"보다도 높은 위치에 설정된 높이 위치 "Hm(A)"에 도달한 타이밍에서부터 헤드(21)의 하강을 개시하면 무방하다.

인출부(9)는 상기한 바와 같이 부품에 따라 설정된 도 4b에 도시하는 높이 위치 "Hm"에 도달한 후에도 상승을 계속하고, 도 5a에 도시하는 바와 같이 팔레트(15)가 픽업 위치 "Hp"에 도달했으면, 인출부(9)는 상승을 정지한다.

그 동안 헤드(21)는 하강 동작중에 있다. 그리고, 인출부(9)의 상승 정지의 타이밍으로부터 약간 늦게, 헤드(21)의 하강이 완료되어, 도 5b에 도시하는 바와 같이 정지 상태의 팔레트(15)상의 부품(16)을 픽업한다. 그 후, 헤드(21)는 기판(22)상에 이동하여 부품(16)을 기판(22)에 실장한다.

이 픽업 동작에 있어서, 헤드(21)는 팔레트(15)가 픽업 위치 "Hp"에 도달하기 전에 이미 대기 위치로부터의 하강을 개시하고, 팔레트(15)가 픽업 위치 "Hp"에 도달한 시점에서는 픽업 위치 "Hp"로부터 아주 가까운 위치까지 하강한 상태, 즉 헤드(21)의 노즐의 하단부가 픽업 대상의 부품(16)의 상면으로부터 아주 가까운 높이 위치에 있다.

따라서, 픽업 동작시에는 인출부(9)의 상승 동작과 헤드(21)의 하강 동작 사이에 시간 지연은 거의 발생하지 않는다. 또한, 전술한 바와 같이 타이밍 검출용의 높이 위치 "Hm"은 부품의 종류에 따라 설정되도록 되어 있다. 이에 의해, 두께 치수가 상이한 부품을 대상으로 하는 경우에 있어서도, 항상 전술한 시간 지연 배제를 실현할 수 있고, 이에 의해 다품종에 따라 각 픽업 동작마다의 택트 타임을 단축하여 생산성을 향상시킬 수 있다.

이상과 같이 본 발명에 따르면, 인출부에 유지된 팔레트가 픽업 위치에 도달하기 이전에, 픽업 헤드의 대기 위치로부터의 하강 동작을 개시하도록 했기 때문에, 각 픽업 동작마다의 택트 타임을 단축하여 생산성을 향상시킬 수 있다.

또한, 인출부가 팔레트의 픽업 위치에 대응하는 높이 위치에 도달하기 이전에, 부품의 종류에 따라 설정된 타이밍으로 픽업 헤드의 대기 위치로부터의 하강 동작을 개시하도록 했기 때문에, 픽업 동작에 있어서의 낭비 시간을 배제하여 픽업 동작에 소요되는 시간을 단축할 수 있다.

Claims

부품 실장 장치의 픽업 헤드가 부품을 픽업하는 픽업 위치로 부품을 공급하는 트레이 피더에 있어서,

상기 부품이 저장된 트레이를 유지하는 팔레트를 용기로부터 인출하여 유지하는 인출부와,

상기 인출부를 승강시키는 승강기와,

상기 픽업 헤드를 제어하기 위한 제어부로서, 상기 인출부가 상기 인출부의 수직 이동 범위 내의 소정의 위치에 도달할 때, 상기 픽업 헤드의 수직 방향 이동을 개시하며, 상기 소정의 위치는 상기 인출부가 상기 픽업 위치에 도달하기 전에 도달되고, 상기 픽업 헤드의 하강 개시에 필요한 시간에 근거하여 선택되는, 상기 제어부를 포함하는

트레이 피더.
제 1 항에 있어서,

상기 인출부의 높이 위치를 검출하는 검출기를 더 포함하는

트레이 피더.
제 2 항에 있어서,

상기 제어부는 상기 검출기에 의한 상기 인출부의 높이 위치의 검출 결과에 근거하여, 상기 헤드의 상승 또는 하강 및 상승 정지 또는 하강 정지의 개시를 제어하는

트레이 피더.
부품 실장 장치의 픽업 헤드가 부품을 픽업하는 픽업 위치로 부품을 공급하는 트레이 피더에 있어서,

상기 부품이 저장된 트레이를 유지하는 팔레트를 용기로부터 인출하여 유지하는 인출부와,

상기 인출부를 승강시키는 승강기와,

상기 팔레트에 저장되어 있는 부품의 종류 및 상기 인출부의 높이 위치와 관련하여 상기 헤드가 대기 위치로부터 하강을 개시하는 타이밍을 설정하기 위한 타이밍 설정기와,

상기 픽업 헤드를 제어하기 위한 제어부로서, 상기 인출부가 상기 인출부의 수직 이동 범위 내의 소정의 위치에 도달할 때, 상기 픽업 헤드의 수직 방향 이동을 개시하며, 상기 소정의 위치는 상기 인출부가 상기 픽업 위치에 도달하기 전에 도달되고, 상기 픽업 헤드의 하강 개시에 필요한 시간에 근거하여 선택되며, 상기 인출부가 상기 시간에 근거하여 상기 소정의 위치에 도달하였음을 결정하는, 상기 제어부를 포함하는

트레이 피더.
부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법에 있어서,

상기 부품을 저장하는 트레이를 유지하는 팔레트를 용기로부터 인출하고, 승강 가능한 인출부에 의해 상기 팔레트를 유지하는 단계와,

상기 인출부가 상기 인출부의 수직 이동 범위 내의 소정의 위치에 도달할 때, 부품 실장 장치의 픽업 헤드의 수직 이동을 개시하도록 제어하는 단계로서, 상기 소정의 위치는 상기 인출부가 픽업 위치에 도달하기 전에 도달되고, 상기 픽업 헤드의 하강 개시에 요구되는 시간에 근거하여 선택되는, 상기 제어 단계를 포함하는

부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법.
제 5 항에 있어서,

상기 인출부가 소정의 높이에 도달할 때, 상기 헤드는 하강을 개시하고, 상기 픽업 위치 위에 설정된 대기 위치에 정지하는

부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법.
제 6 항에 있어서,

상기 헤드가 상기 대기 위치에 정지하고 있는 동안에 상기 인출부는 계속 상승하여 상기 픽업 위치에 도달하고, 그 후 상기 헤드가 상기 대기 위치로부터 다시 하강하기 시작하는

부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법.
부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법에 있어서,

상기 부품을 저장하는 트레이를 유지하는 팔레트를 용기로부터 인출하고, 수직 이동 범위 내에서 승강 가능한 인출부에 의해 상기 팔레트를 유지하는 단계와,

상기 팔레트를 인출하여 유지한 상기 인출부가 상기 픽업 위치를 향해 상승하는 과정에서 수직 이동 범위 내의 소정의 위치에 도달할 때, 부품 실장 장치의 픽업 헤드의 하강을 개시하는 단계로서, 상기 소정의 위치는 상기 인출부가 상기 픽업 위치에 도달하기 전에 도달되고, 상기 픽업 헤드의 하강 개시에 요구되는 시간 및 상기 팔레트 내에 저장되는 부품의 종류에 근거하여 선택되는, 상기 하강 개시 단계와,

상기 팔레트가 상기 픽업 위치에 도달한 후에, 상기 헤드에 의해 상기 부품을 상기 픽업 위치로부터 픽업시키는 단계를 포함하는

부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법.
제 8 항에 있어서,

상기 헤드의 하강 개시 단계는, 상기 인출부가 상기 소정의 위치로부터 상기 픽업 위치로 이동하는데 필요한 시간이, 상기 헤드가 하강 개시시로부터 상기 픽업 위치까지 하강하는데 필요한 시간과 거의 동일하게 되도록 설정되는

부품 공급용 트레이로부터 부품을 픽업하는 방법.