KR100237506B1 - 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법 및 제어 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 연속 압연기에서 스트립 크라운과 스트립 편평도를 어떤 희망하는 값으로의 제어에 관한 것이다. 스트립 크라운의 측정 방법에 있어서, 제1단의 압연기의 스트립 크라운은 설정된 스트립 크라운의 목표치와, 기계적 스트립 크라운의 미리 계산된 계산치와 실측치 간의 편차에 임프린팅 비율을 곱하여 얻은 값을 더함으로써 얻을 수 있게 된다. 더욱이, 제2압연기 및 후속하는 압연기들에 대한 스트립 크라운은 설정된 스트립 크라운의 목표치와, 기계적 스트립 크라운의 예측치와 실측치 간의 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값과, 그리고 유입측의 스트립 크라운의 목표치와 계산된 측정치 간의 편차를 각각의 압연기에 대한 고유 계수로 곱한 값을 모두 더함으로써 얻을 수 있게 된다. 또한, 연속 압연기의 제어 방법에 있어서, 프로파일 게이지를 구비하는 압연기의 상류측에 배열된 압연기의 액츄에이터의 조작 변수들이 임프린팅 비율과 고유 계수를 사용함으로써 서로 동일해지거나 선정된 비율로 결정되도록 한 상태에서, 그렇지 않으면 스트립 크라운 미터를 지닌 압연기의 상류측에 배치된 대응하는 압연기에 의해 압연된 스트립 크라운 비율의 제어 변수들이 임프린팅 비율, 고유 계수 및 스트립 두께를 사용함으로써 서로 동일해지거나 선정된 비율로 결정되도록 한 상태에서, 상기 압연기는 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 계산된 스트립 크라운 사이의 편차에 따라 제어된다.

Description

연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법 및 제어 방법

본 발명은 스트립(금속 박편 등)을 압연(rolling)하는 연속 압연기(rolling mill)에 관한 것으로, 특히 스트립 폭방향의 스트립의 두께 분포(즉, 스트립 크라운:strip crown)와 스트립 종방향의 스트립 웨이브(즉, 스트립 편평도: strip flatness) 모두를 적정치로 제어하기 위한 스트립 크라운 측정 방법과, 그리고 이 측정 방법을 사용한 연속 압연기 제어 방법에 관한 것이다.

스트립 크라운 및 스트립 편평도 제어용의 열간 다듬질(hot finish) 압연기의 예로는 1994년 6월에 일본에서 개최된 강철 연구회(The Iron and Steel Institute)의 제100회 기념 심포지엄에서 발간한 압연 이론 논문 제81∼90면에 수록된 니시야마 야스유키(Yasuyuki NISHYAMA)의 “치수 정확성의 개선을 위한 고온 압연 기술”을 들 수 있다. 특히, 상기 논문의 제87면에는, 6개의 스탠드(stand)와, 프로파일 게이지(profile gauge) 및 최종 스탠드의 배출부에 위치한 스트립 편평도 감지 센서로 구성되는 고온 스트립 압연기의 크라운 및/또는 형상 제어 장치가 개시되어 있다. 이러한 장치는 이들 센서에 의한 출력에 기초하여 벤딩(bending) 정도를 제어한다.

이러한 압연기에 있어서, 마지막 3개의 스탠드에만 벤딩 작업용 롤이 설치되기 때문에 나머지 스탠드들은 피드백 제어가 필요 없게 된다. 그 결과, 스트립 크라운과 편평도 모두를 적정치로 제어할 수 없게 된다. 또한, 벤딩 작업용 롤의 실질적인 작동에 대한 상세한 설명이 없기 때문에 제어 방법을 실제로 행하기 곤란하였다.

더욱이, 압연된 스트립의 폭 방향으로 압연력 분포가 일정할 경우, 가상적인 스트립 크라운(이하, 기계적 스트립 크라운이라 칭함)과, 임프린팅 비율(imprinting ratio), 유입측 스트립 크라운으로부터 운반측 스트립 크라운까지의 유전 계수간의 상호 관계는 1985년 3월에 일본 강철 연구회의 제30회 기념 심포지엄에서 발간한 압연 이론 논문 제155∼176면에 수록된 마츠무토 히로미(Hiromi MATSUMOTO)의 “박판 압연에서의 형상·크라운 제어 이론의 발전”에 상세히 설명되어 있다.

그러나, 상기 논문에도 스트립 크라운과 스트립 편평도를 적정치로 제어하기 위한 방법에 대한 설명이 없고, 더욱이 제어를 용이하게 실시하기가 곤란하였다.

따라서, 이러한 문제점을 고려하여, 본 발명은 스트립의 폭방향의 스트립 두께 분포(즉, 스트립 크라운)와 스트립 종방향의 스트립 웨이브(즉, 스트립 편평도) 모두를 적정치로 제어하기 위한 스트립 크라운 측정 방법과, 그리고 이 측정 방법을 사용한 연속 압연기 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

이러한 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 각각의 스트립 크라운을 제거하기 위한 적어도 하나 이상의 액츄에이터를 각각 구비한 복수 개의 탠덤(tandem) 배열식 연속 압연기들 중 소정의 압연기의 스트립 크라운을 연산·측정하는 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법인 제1의 방법(제7(a)도 및 제7(b)도 참조)을 제공하게 되는데, 이 방법은 각각의 압연기에 대해, 제1압연기로부터 스트립 크라운 측정 대상 압연기까지의 스트립 크라운 목표치를 설정 계산하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 압연력, 상기 압연기 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤 크라운을 예측하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 압연력, 상기 압연기 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤 크라운을 실측하는 단계와, 제1압연기로부터 스트립 크라운 측정 대상 압연기까지, 압연기마다 압연력, 상기 압연기 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤 크라운의 예측치와 실측치간의 편차를 계산하는 단계와, 계산된 각각의 편차에 기계적 스트립 크라운의 영향 계수를 곱하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 기계적 스트립 크라운의 예측치와 실측치간의 전체 편차를 구하기 위해 상기 곱한 값을 모두 더하는 단계와 제1압연기에 대해서는, 스트립 크라운의 연산·측정치를 구하기 위해 기계적 스트립 크라운의 예측치와 실측치간의 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값에 상기 스트립 크라운 목표치를 더하는 단계와, 그리고 제2압연기 이후의 압연기에 대해서는, 스트립 크라운 목표치와, 기계적 스트립 크라운의 예측치와 실측치간의 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값과, 그리고 유입측의 스트립 크라운 목표치와 연산·측정치 간의 편차에 유전 계수를 곱한 값을 모두 더하여 스트립 크라운의 연산·측정치를 구하고 상류 압연기로부터 스트립 크라운 측정 대상 압연기까지 상기 계산을 반복함으로써, 스트립 크라운 측정 대상 압연기의 스트립 크라운을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 스트립 크라운 측정 대상 압연기 중 최하류의 압연기 배출측에 프로파일 게이지를 설치하는 것이 바람직하며, 그리고 상기 방법은 최하류의 압연기 배출측의 스트립 크라운의 연산·측정치와 실측치간의 계산된 편차에, 스트립 크라운 측정 대상 압연기의 운반측 스트립 두께와 상기 최하류 압연기의 운반측 스트립 두께의 비율을 곱하여, 상기 얻어진 값에 의해 스트립 크라운 측정 대상 압연기의 스트립 크라운의 연속 측정치를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 제2의 방법(제8(a)도 내지 제8(c)도 참조)은 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 하나 이상의 액츄에이터를 각각 구비하는 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치 사이의 편차를 영에 가깝게 하는 연속 압연기의 제어 방법을 제공하게 되는데, 상기 방법은 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 상기 스트립 크라운의 편차에 대응하는 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방법은 바람직하게, 각각의 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해 액츄에이터의 제어량에 임프린팅 비율과 기계적 스트립 크라운의 영향 계수와 곱하는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운의 전체 제어량을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 제어량과, 상류에 인접한 스탠드의 운반측 스트립 크라운의 제어량에 유전 계수를 곱한 값과, 미리 연산된 상기 스트립 크라운의 연산 측정치를 더하는 단계를 더 포함하며, 상기 스트립 크라운의 상기 더한 전체 제어량을 각각의 압연기에 대한 액츄에이터 조작의 보정 연산에 사용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방법은 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운 비율을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 전체 제어량을 운반측의 스트립 두께로 나누는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 편평도를 구하기 위해 인접한 하류 압연기의 스트립 크라운과 인접한 상류 압연기의 스트립 크라운과의 차에 형상 변화 계수를 곱하는 단계와, 상기 스트립 편평도가 허용 한도를 초과할 경우에는, 그 편평도가 허용 한도 내에 속하도록 하류의 압연기로부터 순차적으로 상류의 압연기의 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량을 계산하는 단계와, 각각의 관련된 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량에 대응하는 보정 제어량에 따라 상기 액츄에이터의 조작량을 보정하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.

또한, 상기 연속 압연기는 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하는 것이 바람직하며, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 그 액츄에이터의 용량을 초과한 상기 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 계산하는 단계와, 상기 제1액츄에이터를 액츄에이터의 용량에 제한된 제어량에 따라 제어하는 단계와, 각각의 압연기에 대해 상기 제2액츄에이터의 조작량에 대응하는 상기 제2액츄에이터를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 제3의 방법(제9(a)도 내지 제9(c)도 참조)은 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 하나 이상의 액츄에이터를 각각 구비하는 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치 사이의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법을 제공하는데, 이 방법은 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율, 유전 계수 및 각 압연기의 스트립 두께를 사용하여 상기 스트립 크라운의 편차에 대응하는 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방법은 바람직하게, 각각의 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해 액츄에이터의 제어량에 임프린팅 비율과 기계적 스트립 크라운의 영향 계수와 곱하는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운의 전체 제어량을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 제어량과, 상류에 인접한 스탠드의 운반측 스트립 크라운의 제어량에 유전 계수를 곱한 값과, 미리 연산된 상기 스트립 크라운의 연산 측정치를 더하는 단계를 더 포함하며, 상기 스트립 크라운의 상기 더한 전체 제어량을 각각의 압연기에 대한 액츄에이터 제어량의 보정 연산에 사용하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 방법은 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운 비율을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 전체 제어량을 운반측의 스트립 두께로 나누는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 편평도를 구하기 위해 인접한 하류 압연기의 스트립 크라운과 인접한 상류 압연기의 스트립 크라운과의 차에 형상 변화 계수를 곱하는 단계와, 상기 스트립 편평도가 허용 한도를 초과할 경우에는, 그 편평도가 허용 한도 내에 속하도록 하류의 압연기로부터 순차적으로 상류의 압연기의 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량을 계산하는 단계와, 각각의 관련된 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량에 대응하는 보정 제어량에 따라 상기 액츄에이터의 조작량을 보정하는 단계를 추가로 포함할 수 있다.

또한, 상기 연속 압연기는 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하는 것이 바람직하며, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 그 액츄에이터의 용량을 초과한 상기 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 계산하는 단계와, 상기 제1액츄에이터를 액츄에이터의 용량에 제한된 제어량에 따라 제어하는 단계와, 각각의 압연기에 대해 상기 제2액츄에이터의 조작량에 대응하는 상기 제2액츄에이터를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 제4의 방법(제10(a)도 내지 제10(b)도 참조)은 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하는 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치 사이의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법을 제공하게 되는데, 상기 방법은 각각의 압연기에 대해, 상기 스트립 크라운의 편차에 기초하여 상기 프로파일 게이지의 설치 위치보다 상류에 배치된 압연기의 제1액츄에이터의 조작을 구하는 단계와, 상기 얻어진 제어량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 각각의 압연기에 대해, 액츄에이터의 용량에 속하는 제1액츄에이터의 조작량과, 액츄에이터의 용량을 초과한 상기 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 구하는 단계와, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과하지 않을 때, 상기 프로파일 게이지의 설치 위치보다 상류에 배치된 압연기의 상기 제1액츄에이터만을 대응하는 조작량에 따라 동시 제어하는 단계와, 상기 제1액츄에이터 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 상기 프로파일 게이지의 설치 위치보다 상류에 배열된 압연기의 제1 및 제2액츄에이터 모두를 각각 대응하는 2개의 조작량에 따라 동시 제어하는 단계와, 최상류의 압연기에 의해 스트립의 제어 위치가 상기 프로파일 게이지의 설치 위치에 도달할 때마다 상기 동시 제어를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 제5의 방법(제11(a)도 내지 제11(b)도 참조)은 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법을 제공하는데, 상기 방법은 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율과 각각의 압연기에 대한 유전 계수에 기초하여 압연기의 상기 액츄에이터의 제1조작량을 구하는 단계와, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기만에 의해 스트립 크라운이 제어될 때 요구되는 액츄에이터의 제2조작량을 구하는 단계와, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 상기 액츄에이터를, 상기 제2조작량에 따라 제어하고 동시에 그것보다 상류의 각 압연기의 액츄에이터를, 상기 제1조작량에 따라 제어하는 단계와, 상류의 압연기에 의한 제어점이 상기 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기에 도달할 때마다, 각각의 상류의 압연기에 의한 제1제어량과 일치하는 값에 의해 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 상기 액츄에이터의 조작량을 역보상하는 단계와, 최상류의 압연기에 의한 제어점이 상기 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기를 통과할 때마다, 상기 제어량의 연산, 제어 및 역보상을 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기만에 의해 스트립 크라운이 제어될 때와 액츄에이터의 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 경우, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명의 제5의 방법의 변형된 방법(제12(a)도 내지 제12(b)도 참조)은 탠덤 배열식 연속 압연기들을 제어하는 방법을 제공하는데, 이 방법은 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계 대신에, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기만에 의해 스트립 크라운이 제어될 때와 액츄에이터의 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 경우, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명에 따른 제6의 방법(제13(a)도 내지 제13(b)도 참조)은 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법을 제공하는데, 이 방법은 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율 및 유전 계수를 기초하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제1조작량을 구하는 단계와, 상류의 스트립 크라운 편차를 전부 제어하기 위해 최상류로부터 2번째 이후의 각 압연기들의 상기 액츄에이터의 제2조작량을 구하는 단계와, 최상류 압연기의 상기 액츄에이터를 상기 제1제어량에 따라 제어함과 동시에 최상류로부터 2번째 이후의 각 압연기들의 상기 액츄에이터를 제2제어량에 따라 제어하는 단계와, 상류의 압연기에 의한 스트립의 제어점이 인접한 하류의 압연기에 도달할 때마다, 각각 상류 압연기에 의한 제어량에 일치하는 값에 의해 상기 액츄에이터의 조작량을 역보상하는 단계와, 최상류의 압연기에 의한 스트립의 제어점이 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기를 통과할 때마다, 상기 제어량의 연산, 제어 및 역보상을 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명에 따른 제6의 방법의 변형된 방법(제14(a)도 내지 제14(b)도 참조)은 탠덤 배열식 연속 압연기들의 제어 방법을 제공하게 되는데, 이 방법은 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계 대신에, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계를 더 포함한다.

또한, 상기 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것이 바람직하다.

또한, 본 발명에 따른 제7의 방법(제15(a)도 내지 제15(b)도 참조)은 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법을 제공하는데, 이 방법은 각각의 압연기에 대해, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 편차를 계산하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 상기 계산된 편차를, 스트립 크라운과 임프린팅 비율에 따라 액츄에이터의 조작량에 영향 계수를 곱한 값으로 나누는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 상기 나눈 값에 비례하는 상기 액츄에이터의 조작량을 구하여 대응하는 상기 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 연속 압연기는 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하며, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 액츄에이터의 용량을 초과하는 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 계산하기 위해 상기 제1액츄에이터의 조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 유지시키는 단계와, 상기 계산된 제어량을 기초하여 제2액츄에이터를 제어하는 단계를 포함한다.

또한, 본 발명에 따른 방법의 제1변형례(제16도 참조)는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중 소정의 압연기의 스트립 크라운을 연산·측정하여 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법을 제공하는데, 이 방법은 편평도 센서와 프로파일 게이지가 스탠드들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 제어 방법의 제2변형례(제17도 참조)는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중 소정의 압연기의 스트립 크라운을 연산·측정하여 스트립 크라운 측정 방법을 제공하는데, 이 방법은 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 방법의 제3변형례(제18도 참조)는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중 소정의 압연기의 스트립 크라운을 연산·측정하여 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법을 제공하는데, 이 방법은 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 제8의 방법(제19도 참조)은 각각의 스트립 크라운을 제어를 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법을 제공하는데, 이 방법은 각각의 압연기에 대해, 압연력의 예측치와 측정치간의 편차 또는 스트립 선단부와 다른 부위와의 측정치 상호의 편차를 구하는 단계와, 액츄에이터의 조작량을 구하기 위해, 압연력의 스트립 크라운에 대한 영향 계수에 비례하고, 액츄에이터 조작량에 대한 영향 계수에 반비례하는 계수를 상기 편차에 곱하는 단계와, 상기 조작량에 기초하여 상기 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 따른 제9의 방법(제20도 참조)은 각각의 스트립 크라운의 제어하기 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차에 따라 프로파일 게이지보다 하류에 배치된 상기 액츄에이터를 피드 포워드(feed-forward) 제어하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법을 제공하는데, 이 방법은 스트립의 선단이 프로파일 게이지의 설치 위치에 도달할 때, 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 목표치간의 편차를 구하는 단계와, 프로파일 게이지가 설치된 압연기보다 하류에 배치된 압연기마다 그 유전 계수에 비례하고 제어 대상 액츄에이터의 조작량의 스트립 크라운에 대한 영향 계수 및 임프린팅 비율의 곱에 반비례하는 계수를 상기 편차에 곱하는 단계와, 상기 조작량에 기초하여 상기 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

제1도는 본 발명의 제1 실시예의 구성을 적용 대상 압연기와 함께 나타낸 블록선도이며,

제2도는 본 발명의 제2 실시예의 구성을 적용 대상 압연기와 함께 나타낸 블록선도이고,

제3도는 본 발명의 방법을 적용한 편평도 제어기의 제1 예를 도시하는 블록선도이며,

제4도는 본 발명의 방법을 적용한 편평도 제어기의 제2 예를 도시하는 블록 선도이고,

제5도는 본 발명의 제3 실시예의 구성을 적용 대상 압연기와 함께 나타낸 블록 선도이며,

제6도는 본 발명의 제4 실시예의 구성을 적용 대상 압연기와 함께 나타낸 블록 선도이고,

제7(a)도 및 제7(b)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 측정하기 위한 제1의 방법을 도시한 플로차트이며,

제8(a)도, 제8(b)도, 제8(c)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제2의 방법을 도시한 플로차트이고,

제9(a)도, 제9(b)도, 제9(c)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제3의 제어 방법을 도시한 플로차트이며,

제10(a)도, 제10(b)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제4의 방법을 도시한 플로차트이고,

제11(a)도, 제11(b)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제5의 방법을 도시한 플로차트이며,

제12(a)도, 제12(b)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제5의 방법의 변형례를 도시한 플로차트이고,

제13(a)도, 제13(b)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제6의 방법을 도시한 플로차트이며,

제14(a)도, 제14(b)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제6의 방법의 변형례를 도시한 플로차트이고,

제15(a)도, 제15(b)도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제7의 방법을 도시한 플로차트이며,

제16도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 방법에 대한 제1 변형례를 도시한 플로차트이고,

제17도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 방법에 대한 제2 변형례를 도시한 플로차트이며,

제18도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 방법에 대한 제3 변형례를 도시한 플로차트이고,

제19도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제8의 방법을 도시한 플로차트이며,

제20도는 본 발명에 따라 연속 압연기의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제9의 방법을 도시한 플로차트이고,

제21도는 본 발명에 따른 동시 출력 제어 방법을 도시한 타이밍 차트이며,

제22도는 본 발명에 따른 제1 지연 제어 방법을 도시한 타이밍 차트이고,

제23도는 본 발명에 따른 제2 지연 제어 방법을 도시한 타이밍 차트이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10,11,12 : 프로파일 게이지 13,14,15 : 편평도 센서

21,22,23,24,25,26,27 : 스트립 크라운 제어기

이하, 본 발명을 도면에 동시한 실시예를 참조하여 상세히 설명할 것이다.

[제1 실시예]

제1도는 본 발명의 제1 실시예의 구성을 적용 대상 압연기와 함께 나타낸 블록 선도이다. 제1도에서, 7개의 스탠드 압연기(이하 제1스탠드 내지 제7스탠드로 칭함)들이 탠덤식(직렬)으로 배열되어 있다. 각각의 스탠드는 압연 대상 스트립 재료의 스트립 크라운 및 스트립 편평도를 제어하는 액츄에이터(도시생략)를 구비한다. 액츄에이터는, 크로스각 제어기(페어 크로스(pair cross)로 칭함)와, 작업 롤에 벤딩력을 가하는 작업 롤 벤딩부와, 작업 롤을 축방향으로 이동시키는 작업 롤 이동기와, 중간 롤러를 축방향으로 이동시키는 중간 롤러 이동기 등이 존재한다. 페어 크로스에 있어서, 상부 작업 롤과 상부 백업 롤은 서로 일체로 형성되며, 하부 작업 롤과 하부 백업 롤은 서로 일체로 형성되며, 그리고 이렇게 일체로 형성된 롤러는 압연 방향으로 교차한다.

상기 실시예에서, 설명의 간략화를 위해 작업 롤 벤딩부와 크로스각 제어기를 액츄에이터로 사용하고 있지만, 이에 한정되지 아니며 다른 액츄에이터를 구비하는 연속 압연기에 대해서도 본 발명이 적용될 수 있다.

스트립(8)은 제1스탠드로부터 제7스탠드에 이르기까지 화살표(9) 방향으로 순차적으로 압연된다. 프로파일 게이지(10)와 편평도 센서(13)는 제4스탠드의 운반측에, 다른 프로파일 게이지(11)와 편평도 센서(14)는 제5스탠드의 운반측에, 그리고 또 다른 프로파일 게이지(12)와 편평도 센서(15)는 제7스탠드의 운반측에 제공된다.

또한, 4개의 스트립 크라운 제어기(21∼24)는 제4스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(10)와 편평도 센서(13)의 출력에 기초하여 제1스탠드 내지 제4스탠드의 작업 하중 벤더(bender) 각각에 4개의 제어량을 출력한다. 이 때, 상기 제어량이 허용 범위를 초과하면, 각각의 스트립 크라운 제어기(21∼24)는 각각의 크로스각 제어기에 다른 제어량을 동시에 출력한다. 또한, 스트립 크라운 제어기(25)는 제5스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(11)와 편평도 센서(14)의 출력에 기초하여 제5스탠드의 크로스각 제어기와 작업 하중 벤더에 제어량을 출력한다. 또한, 2개의 스트립 크라운 제어기(26,27)는 제7스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(12)와 편평도 센서(15)의 출력에 기초하여 제6 및 제7스탠드 각각의 크로스각 제어기와 작업 하중 벤더에 2개의 제어량을 출력한다.

이상 설명된 바와 같이 구성된 연속 압연기의 작동은 관련된 압연 이론과 함께 이하에 설명될 것이다.

[동시 제어]

제21도는 본 발명에 따른 도시 출력 제어 방법을 도시한 타이밍 차트(timing chart)이다.

제i의 스탠드의 기계적 스트립 크라운, 다시 말해 폭방향으로 압연력 분포가 균일할 경우의 스트립 크라운(C_mi)은 다음 수학식으로 표현될 수 있다.

[수학식 1]

P_i: 제i의 스탠드의 압연력

θ_i: 제i의 스탠드의 크로스각

F_Bi: 제i의 스탠드의 작업 롤 벤딩력

C_WRi: 제i의 스탠드의 작업 롤 크라운

A_i,B_i,D_i,E_i,M_i: 압연 순차에 의해 결정되는 정수

상기 수학식에서, 정수는 기계적 스트립 크라운에 대한 영향 계수로 취급된다. 또한, 제i의 스탠드 운반측의 스트립 크라운(C_i)은 다음 수학식으로 표현될 수 있다.

[수학식 2]

α_i: 제i의 스탠드의 임프린팅 비율

β_i: 제i의 스탠드의 유전 계수

C_i-1: 제i의 스탠드의 유입측 스트립 크라운

또한, 제i의 스탠드의 유입측 스트립 두께, 운반측 두께, 임프린팅 비율 및 유전 계수 사이의 관계는 다음과 같이 성립된다.

[수학식 3]

H_ci: 제i의 스탠드의 유입측 폭방향 중앙의 스트립 두께

h_ci: 제i의 스탠드의 운반측 폭방향 중앙의 스트립 두께

또한, 제i의 스탠드의 편평도(δ_i)는 유입측 스트립 크라운, 운반측 스트립 크라운, 유입측 스트립 두께 및 운반측 스트립 두께를 기초하여 표현될 수 있다.

[수학식 4]

ξ_i: 스탠드 압연기와 압연 순차에 대해 결정되는 형상 변화 계수

제1 실시예의 작동은 전술된 압연 이론에 따라 이하에 설명된다.

제1도에 도시된 탠덤식 압연기는 통상 수톤 혹은 수십톤 단위의 재료를 열간 압연한다. 본 명세서에서는 스트립을 “하나의 코일”로 칭한다. 이 경우, 스트립의 폭과 두께 모두는 각각의 코일에 대해 결정된다. 또한, 제1스탠드 내지 제7스탠드 각각의 작업 롤 벤딩력과 크로스각 모두는 압연 작업이 이루어지기 이전에 호스트 컴퓨터(도시생략)를 사용하여 사전에 계산하고 나서 연속 압연기에 설정된다. 이 때, 설정치에 오차가 존재할 경우, 각 스탠드의 운반측 스트립 크라운 및 편평도에 오차가 발생하여 소망의 제품을 얻기가 불가능해진다. 더욱이, 스트립은 압연 방향 및 폭방향에 있어서 그 강도와, 온도, 스트립 두께 등에 대해서 일정하지 않기 때문에, 각 스탠드의 운반측 스트립 크라운과 편평도에 변동이 발생하여 소망의 제품을 얻을 수 없게 된다.

본 실시예의 목적은 상기 조건하에서도 스트립 크라운과 스트립 편평도 모두를 원하는 값으로 제어하는데 있다.

여기서, 제i의 스탠드의 스트립 크라운 편차(ΔCi)와 편평도 편차(Δδi)는 다음과 같이 나타낼 수 있다.

[수학식 5]

[수학식 5A]

[수학식 6]

C_i ^REF: 제i의 스탠드의 운반측 스트립 크라운 목표치

C_i ^MEAS: 제i의 스탠드의 운반측 스트립 크라운 측정치

δ_i ^REF: 제i의 스탠드의 운반측 편평도 목표치

δ_i ^MEAS: 제i의 스탠드의 운반측 편평도 측정치

h_ci: 제i의 스탠드의 운반측 폭방향 중심의 스트립 두께

h_DR,i ^Xc: 제i의 스탠드의 운반측의 구동측 스트립 폭 단부로부터의 위치(X_c)에서의 스트립 두께

h_OP,i ^Xc: 제i의 스탠드의 운반측의 작동측 스트립 폭 단부로부터의 위치(X_c)에서의 스트립 두께.

통상, 스트립 크라운과 편평도 모두의 목표치와 측정치는 스트립 폭방향의 각 점에서 얻어지지만, 본 실시예에서는 스트립 크라운을 스트립 폭 단부로부터 내측으로 떨어진 위치(X_c)로 제어하며, 또한 편평도를 스트립 폭 단부로부터 내측으로 떨어진 위치(X_F)로 제어된다. 이 경우, X_C=X_F인 경우도 포함한다. 그러나, 상기 수학식 1 내지 수학식 4 중의 각 수치는 각각 수치(X_C및 X_F)를 사용하고 있다.

제1도에 도시된 프로파일 게이지(10)는 제4스탠드의 운반측에서의 스트립 크라운을 측정하며, 또한 스트립 크라운 제어기(21∼24)는 측정된 수치를 사용하여 대응하는 스탠드의 크로스각 제어기 및 롤 벤더에 대한 제어량을 출력한다. 이 경우, 프로파일 게이지가 운반측에 구비되어 있지 않은 스탠드에 대응하는 각각의 스트립 크라운 제어기(21∼23)는 프로파일 게이지(10)를 구비한 스트립 크라운 제어기(24)의 경우와 동일한 방법으로, 스트립 크라운을 계산하고 또한 계산된 스트립 크라운에 기초하여 크로스각 제어기와 작업 롤 벤더에 대한 제어량을 계산한다.

이하, 스트립 크라운을 구하는 방법을 설명할 것이다. 스트립 크라운과 편평도의 설정 계산에 있어서, 제i의 스탠드의 운반측에서의 스트립 크라운 목표치를 C_i ^REF(i = 1 내지 4)로 한다. 또한, 각 스탠드에서의 압연력 목표치를 P_i ^REF로 하며, 각 스탠드에서의 크로스각 목표치를 θ_i ^REF로 하며, 각 스탠드에서의 작업 롤 벤딩력 목표치를 F_Bi ^REF로 하며, 각 스탠드에서의 작업 롤 크라운 목표치를 C_WRi ^REF로 한다. 또한, 각 스탠드에서의 압연력 측정치를 P_i ^MEAS로 하며, 각 스탠드에서의 교각 측정치를 θ_i ^MEAS로 하며, 각 스탠드에서의 작업 롤 벤딩력 목표치를 F_Bi ^MEAS로 하며, 각 스탠드에서의 작업 롤 크라운 목표치를 C_WRi ^MEAS로 한다.

상기 목표치 및 측정치와, 수학식 1을 사용하면, 제1스탠드 내지 제4스탠드에서의 각 운반측 스트립 크라운(C_i ^CAL)은 프로파일 게이지의 유무에 무관하게 다음과 같이 계산된다.

[수학식 7]

여기서, 제i의 스탠드에 있어서는 C_i-1 ^CAL= C_i-1 ^REF이므로, 최초에 제1스탠드의 운반측 스트립 크라운(C₁ ^CAL)을 구하며, 그 다음 제2스탠드의 운반측 스트립 크라운(C₂ ^CAL), 제3스탠드의 운반측 스트립 크라운(C₃ ^CAL), 제4스탠드의 운반측 스트립 크라운(C₄ ^CAL)을 구할 수 있다. 다시 말해, 하류 스탠드의 운반측에서의 스트립 크라운은 상류 스탠드의 운반측에서의 스트립 크라운에 기초하여 차례로 계산할 수 있다.

또한, 제4스탠드의 운반측 스트립 크라운은 프로파일 게이지(10)에 의해 측정되기 때문에, 측정치(C₄ ^MEAS)와 계산치(C₄ ^CAL)간의 편차를 제1스탠드 내지 제3스탠드 각각에 할당할 경우, 제1스탠드 내지 제3스탠드의 최종적인 스트립 크라운의 측정치(C_i ^MEAS)는 다음 수학식으로 구할 수 있다 :

[수학식 8]

i = 1,2,3, j = 4

이하, 이것과 동일하게, 제7스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(12)의 측정치(C₇ ^MEAS)와 연산치(C₇ ^CAL)사이의 편차로부터 프로파일 게이지가 없는 제6스탠드의 운반측 스트립 크라운을 구할 수 있다.

전술한 바와 같이, 제i의 스탠드 각각의 스트립 크라운은 스트립 크라운의 존재 여부에 관계없이 압연력, 크로스각, 작업 롤의 벤딩력 및 작업 롤 크라운에 있어서의 각 측정치와 각 목표치 사이의 차이에 기초하여 계산될 수 있다. 또한, 하류의 스탠드에 배치된 프로파일 게이지에서의 측정치와 계산치 사이의 편차에 기초하여 각각의 상류 스탠드의 계산치를 보정할 수 있다. 결국, 프로파일 게이지가 모든 스탠드에 각기 배치되는 경우와 동일한 방법으로 측정치를 구할 수 있다. 더욱이, 스트립 크라운 제어기가 이러한 측정치에 기초하여 작업 롤 벤딩력 및/혹은 크로스각을 보정할 수 있는 경우에 각각의 스탠드에 대한 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

또한, 상기 수학식 7에서, 백업 롤에 의해 야기된 스트립 크라운은 작기 때문에 무시될 수 있지만, 각 스탠드에 대해 상기 스트립 크라운을 무시할 수 없는 경우에는 백업 롤에 의해 야기되는 스트립 크라운에 관련된 항목을 포함하는 수학식을 이용하는 것이 바람직하다.

이하, 연속하는 복수 개의 스탠드로 각각의 스트립 크라운을 제어할 경우, 예컨대 제4 스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(10)의 측정치와 목표치 사이의 차이를 보정함으로써 제1스탠드에서 제4스탠드까지의 동시 출력 제어를 고려할 수 있다. 여기서, 동시 출력 제어는 제1스탠드에서 제4스탠드까지의 작업 롤 벤딩력 및/혹은 크로스각 모두를 거의 동시에 제어함을 의미한다. 이러한 동시 출력 제어를 행하기 위해, 스트립 크라운 제어기(21∼24)는 롤 벤더 및/혹은 크로스각 제어기에 대한 제어량을 다음과 같은 방식으로 구할 수 있다.

우선, 제1스탠드 내지 제4스탠드에 대응하여 동시에 작업 롤 벤딩력 제어의 경우를 설명하기로 한다. 이 경우에는 2가지 방법이 존재하는데, 그 중 하나의 방법은 제1스탠드 내지 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력에 대한 제어량을 동일한 제어량으로 혹은 임의의 예정된 비율로 제어하는 것이고, 다른 하나의 방법은 제1스탠드 내지 제4스탠드의 크라운 비율(스트립 크라운/스트립 두께)에 대한 제어량을 동일 제어량으로 혹은 임의의 예정된 비율로 제어하는 것이다.

제1스탠드 내지 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력에 대한 제어량을 동일한 제어량으로 혹은 임의의 예정된 비율로 제어하는 경우를 먼저 설명한다.

수학식 1에 따르면, 제i의 스탠드의 작업 롤 벤딩력(F_Bi)의 미소 변화분(ΔF_Bi)에 대응하는 기계적 스트립 크라운(C_mi)의 미소 변화분(ΔC_mi)은 다음 수학식으로 구해진다.

[수학식 9]

또한, 수학식 2에 따르면, 제i의 스탠드의 기계적 스트립 크라운(C_mi)의 미소 변화분(ΔC_mi)과 제i의 스탠드의 유입측 스트립 크라운(C_i-1)의 미소 변화분(ΔC_i-1) 모두에 있어서의 제i의 스탠드의 스트립 크라운(C_i)의 미소 변화분(ΔC_i)은 다음 수학식으로 구할 수 있다:

[수학식 10]

따라서, 수학식 9의 ΔC_mi을 수학식 10에 대입하면, 다음과 같은 수학식을 얻을 수 있다 :

[수학식 11]

따라서, 제1스탠드 내지 제4스탠드의 스트립 크라운의 미소 변화분(C_i)은 다음과 같이 전개될 수 있다 :

[수학식 12]

이 때, 수학식 12에서 ΔCo = 0 이다. 그리고, 만일

[수학식 13]

이고, 또한 작업 롤 벤딩력의 미소 변화분(ΔF_B)에 있어서, 각 스탠드의 작업 롤 벤딩력(F_Bi)의 미소 변화분(ΔF_Bi)이 비례 계수(Wi)를 곱하여 ΔF_Bi= W_i·ΔF_B이 될 경우, 수학식 12은 다음과 같이 된다(ΔC_o= 0).

[수학식 14A]

따라서, 수학식 14A을 통해 ΔC₄가 얻어지면, 다음과 같은 수학식으로 전개될 수 있다.

[수학식 14B]

또한, 수학식 14B을 통해 ΔF_B가 얻어지면, 다음과 같은 수학식으로 전개될 수 있다.

[수학식 15]

W₁: 비례 계수(0 내지 1.0)

여기서, 작업 롤 벤딩력의 제어량이 서로에 대해 동일한 값으로 제어된다는 사실은 W₁= W₂= W₃= W₄임을 의미하며, 작업 롤 벤딩력의 제어량이 소정 비율로 제어된다는 사실은 W₁: W₂: W₃: W₄= a₁: a₂: a₃: a₄임을 의미한다(a₁은 소정의 값).

따라서, 제1스탠드 내지 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_Bi)은 다음 수학식으로 구할 수 있다 :

[수학식 16]

결국, 벤딩력을 고려한 상태에서, 스탠드 압연기의 작업 롤 벤더에 균일한 하중을 가함으로써 연속 압연기를 제어할 수 있다.

이어서, 제1스탠드 내지 제4스탠드의 크라운 비율에 대한 제어량이 동일 제어량으로 혹은 임의의 예정된 비율로 제어되는 경우에 대해 설명한다.

제i의 스탠드(i=1,2,3)의 운반측 스트립 두께를 h_Ci로, 스트립 크라운 편차를 ΔC_i로, 제4스탠드의 운반측 스트립 두께를 h_C4로, 제4스탠드의 스트립 크라운의 편차를 ΔC₄로, 그리고 제4스탠드의 크라운 비율의 제어량에 대한 제i의 스탠드의 크라운 비율의 제어량의 비율을 Wi로 할 때, 다음의 수학식을 구할 수 있다.

[수학식 17]

따라서, 수학식 17로부터 ΔC₄을 구하고, 그것을 다시 수학식 11에 대입하면, 다음의 식을 얻을 수 있다.

[수학식 18]

따라서,

[수학식 19]

여기서, V = h_Ci·W_i- β_i·h_Ci-1·ΔC₄·W_i-1이다.

또한, 수학식 3을 변형하면 다음의 식을 구할 수 있다.

[수학식 20]

또한, 수학식 20을 수학식 18에 대입하여 ΔF_Bi에 대해 풀면, 다음의 수학식을 구할 수 있다.

[수학식 21]

따라서, 수학식 21에 따라, 제2스탠드 내지 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_Bi)은 이상과 같이 구할 수 있다. 또한, 제1스탠드의 유입 스트립 크라운은 0이기 때문에, 제1스탠드의 작업 롤 벤딩력의 제어량은 다음 수학식을 이용하여 계산된다.

[수학식 22]

결국, 스트립의 형상을 교란하지 않으면서 스트립 크라운 비율을 고려한 상태에서, 스탠드 압연기의 롤 벤더에 균일한 하중을 가함으로써 연속 압연기를 제어할 수 있다.

전술된 바와 같이, 동시 출력 제어가 제1스탠드 내지 제4스탠드의 각 작업 롤 벤딩력에 대한 제어량을 구하는 것에 의해 수행되는 경우, 제1동시 출력 제어는 스트립 선단이 제4스탠드를 통과하면서 그에 따라 프로파일 게이지(10)에 의해 스트립 크라운이 측정될 때 수행된다. 또한, 제2동시 출력 제어는 제1스탠드에 의해 제1동시 출력 제어가 수행된 스트립이 제4스탠드를 통과하면서 그에 따라 프로파일 게이지(10)에 의해 스트립 크라운이 측정될 때 수행되며, 이러한 방식으로 계속적으로 동시 출력 제어가 이루어진다.

전술한 설명 부분에서, 제1스탠드 내지 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력에 대한 제어량은 동시 출력 제어를 위해 수학식 16 혹은 수학식 21,22에 따라 계산되지만, 작업 롤 벤딩력의 조절을 위해 스트립 크라운의 제어량을 확인하거나 혹은 스트립 크라운 제어에 의해 얻어진 편평도가 허용 범위 내에 놓여 있는 지의 여부를 확인하는 것이 필요하다. 이 때, 스트립 편평도가 허용 범위 내에 있지 않는 경우, 작업 롤 벤딩력의 제어량은 보정되어야 한다. 그러므로, 스트립 크라운 제어기(21∼24)는 작업 롤 벤딩력을 변경시키는 기능을 갖는다. 이하, 스트립 크라운의 제어량을 계산하는 방법과 작업 롤 벤딩력의 제어량을 변경하는 방법을 설명할 것이다.

이 경우, 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_Bi)에 대한 스트립 크라운의 제어량(ΔC_i ^CTL)은 기계적 스트립에 영향을 미치는 벤딩력의 영향 계수(D_i)와 임프린팅 비율(α_i)에 기초하여 다음과 같이 표현될 수 있다.

[수학식 23]

그러므로, 스트립 크라운이 제1스탠드 내지 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력의 보정에 대해 각 압연기 운반측의 스트립 크라운의 제어량 C₁ ^CTL내지 C₄ ^CTL을 다음의 식으로 구할 수 있다.

[수학식 24]

[수학식 25]

[수학식 26]

[수학식 27]

C_i ^MEAS: 수학식 8에서 구한 크라운 스트립의 측정치이다.

다시 말하면, 스트립 크라운의 전 제어량에 기초하여, 작업 롤 벤딩력의 제어량을 보정함으로써 스트립 크라운의 제어 정밀도를 향상시킬 수 있다.

이 때, 스트립 크라운의 제어가 이루어지는 동안 스트립 크라운의 편평도가허용 범위 내에 있도록 제어하여야 한다. 편평도를 허용 범위 내에 유지하는 것은 다음의 상·하한치 범위 이내에서 수학식 4에 따라 계산된 편평도(δ_i)를 유지하는 것이다.

[수학식 28]

a_i: 제i 스탠드의 하한

b_i: 제i 스탠드의 상한

또한, 정의에 의해 H_Ci= h_Ci-1이다.

따라서, 수학식 24 내지 수학식 27에서 구한 스트립 크라운의 제어량 C₁ ^CTL내지 C₄ ^CTL을 상기 수학식 28의 C_i와 C_i-1로서 스트립 편평도가 허용치 내에 유지될 수 있는 지의 여부를 조사할 수 있다. 이 때, 편평도가 허용 범위 내에 있지 않는 경우, 운반측 스트립 크라운의 제어량(ΔC_i ^CTL) 즉, 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_Bi)은 제4, 제3, 제2, 제1스탠드의 순서로 변화됨으로써 각각의 편평도는 상한치(a_i)와 하한치(b_i) 사이에 놓이게 된다. 이로 인해, 임의의 편평도 센서를 제공하지 않고도 편평도를 고려하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

이어서, 상기와 같이 구한 작업 롤 벤딩력이 작업 롤 벤더의 허용 한도 내에 있으면, 아무 문제가 생기지 않게 된다. 그러나, 작업 롤 벤딩력이 허용 한도를 초과할 수 있으므로, 본 실시예에서는 그 허용 한도를 초과하는 과도 유입된 작업 롤 벤딩력을 수정하도록 크로스각 역시 제어된다. 크로스각의 수정은 이하에 설명될 것이다.

크로스각(θ_i)의 미소 변화분(Δθ_i)과 작업 롤 벤딩력(F_Bi)의 미소 변화분(ΔF_Bi)에 대한 스트립 크라운(C_i)의 미소 변화분(ΔC_i)은 수학식 1과 수학식 2에 기초하여 다음의 수학식으로 구할 수 있다.

[수학식 29]

여기서, 스트립 크라운이 변하지 않는 조건(ΔC_i= 0)의 미소 변화분 Δθ_i과 ΔF_Bi사이에는 다음의 관계가 성립될 수 있다.

[수학식 30]

여기서, 과도 유입된 작업 롤 벤딩력을 ΔF_Bi ^OVER로 할 경우, 이것을 보정하기 위한 크로스각 수정량(Δθ_i)은 다음의 식으로 구할 수가 있다.

[수학식 31]

제1도에 도시된 실시예 중, 스트립 크라운 제어기(21∼24)는 편평도 센서(13)에 의해 측정된 편평도의 측정치가 허용 한도 내에 있는 경우, 각각의 프로파일 게이지(10)의 측정치를 사용하여 수학식 16 혹은 수학식 21,22에 따라 작업 롤 벤딩력의 제어량을 구한다. 그렇게 얻어진 제어량은 각각의 가산기(41∼44)를 매개로 작업 롤 벤더 제어 시스템(도시 생략)에 적용된다. 또한, 작업 롤 벤딩력이 허용 범위 내에 있지 않은 경우, 크로스각의 제어량은 수학식 31으로 구하며, 그렇게 구한 제어량은 각각의 가산기(41∼44)를 거쳐 크로스각 제어 시스템(도시 생략)에 적용된다.

전술된 크로스각 보정이 완료되더라도, 편평도 센서(13)에 의한 측정치가 여전히 허용 한도를 초과할 경우, 이후 설명되겠지만 작업 롤 벤더와 크로스각 제어 시스템을 제어하지 않고서 제4스탠드에 대한 편평도 제어를 실행한다. 이렇게 함으로써, 만일 스트립 크라운에 대한 제어량이 큰 값을 취하더라도 확실하고 안전적으로 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

전술한 바와 같이, 동시 출력 제어는 제1스탠드 내지 제4스탠드에 대해 수행될 수 있다. 전술한 바와 동일한 방법으로, 제5스탠드 내지 제7스탠드에 대해 동시 출력 제어가 행해질 수 있다. 보다 상세하게 설명하면, 제5스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(11)와 편평도 센서(14) 모두는 제4스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(10)와 편평도 센서(13) 모두가 스트립 크라운과 편평도를 측정하는 위치와 동일한 위치에서 스트립 크라운과 편평도를 측정한다. 이와 동일한 방법으로, 제7스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(12)와 편평도 센서(15) 모두는 제4스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(10)와 편평도 센서(13) 모두가 스트립 크라운과 편평도를 측정하는 위치와 동일한 위치에서 스트립 크라운과 편평도를 측정한다.

또한, 제5스탠드에 배치된 스트립 크라운 제어기(25)는 프로파일 게이지(11)의 측정치에 기초하여 스트립 크라운 편차(ΔC₅)를 계산하며, 또한 다음의 수학식에 따라 제5스탠드의 작업 롤 벤딩력에 대한 제어량(ΔF_B5)을 계산한다.

[수학식 32]

[수학식 33]

다시 말해, 스트립 크라운 제어기(25)는 제5스탠드로부터 상류에 배치된 스탠드의 제어량(C₁ ^CTL)에 유전 계수(β_i)를 곱하고 스트립 크라운 편차(ΔC5)에서 그 곱한 값을 감하며, 그에 따라 얻어지는 결과치를 기계적 스트립의 영향 계수와 임프린팅 비율의 곱한 값으로 나누는 것에 의해 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B5)을 구한다. 또한, 스트립 크라운 제어기(25)는 그렇게 얻어진 결과치를 가산기(45)를 거쳐 작업 롤 벤더 제어 시스템(도시 생략)에 적용한다. 여기서, 작업 롤 벤딩력이 허용 한도를 벗어나면, 스트립 크라운 제어기(25)는 수학식 31에 따라 크로스각의 제어량을 계산하고 그렇게 얻어진 결과치를 가산기(45)를 거쳐 크로스각 제어 시스템(도시 생략)에 적용한다.

이상과 동일한 방법으로, 제6스탠드 및 제7스탠드에 배치된 2개의 스트립 크라운 제어기(26,27)는 프로파일 게이지(12)와 편평도 센서(15)의 측정치에 기초하여 제6스탠드 및 제7스탠드에 대한 작업 롤 벤딩력의 제어량을 각기 계산하고, 그 결과치를 2개의 가산기(46,47) 각각을 거쳐 작업 롤 벤더 제어 시스템(도시 생략)에 적용한다. 이 때, 작업 롤 벤딩력이 허용 한도를 벗어날 경우, 스트립 크라운 제어기(26,27)는 수학식 31에 따라 크로스각의 제어량을 각기 계산하고, 그 결과치를 각각의 가산기(46,47)를 거쳐 2개의 크로스각 제어 시스템(도시 생략)에 적용한다. 이로 인해, 각 스탠드의 상류에 배치된 모든 스탠드 압연기에 기초하여, 측정 위치에서 상류에 있는 스트립의 스트립 크라운을 고속으로 제어할 수 있다.

[지연 제어]

이상, 스트립 크라운 제어기(21∼27)가 스트립 크라운을 동시 제어하는 경우를 설명하였다. 한편, 스트립 크라운 제어기((21∼27) 각각에 대한 지연 기능을 제공할 수 있다. 이러한 지연 제어 기능에 있어서, 스트립 크라운의 제어점이 하류 스탠드 압연기에 도달할 경우, 그 제어량은 하류 스탠드 압연기에 의해 보정된다. 이러한 지연 제어는 스트립 크라운 제어가 이미 설명된 방법과 동일한 방법으로 제1스탠드 내지 제4스탠드에 적용되는 경우를 예를 들어 이하에 설명될 것이다.

제1스탠드 내지 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력에 대한 제어량이 동일 제어량으로 혹은 임의의 예정된 비율로 제어될 경우, 작업 롤 벤딩력의 제어량을 동시 출력 제어의 경우와 동일한 방법으로 수학식 15과 수학식 16에 따라 구한다. 또한, 크라운 비율에 대한 제어량이 동일 제어량으로 혹은 임의의 예정된 비율로 제어될 경우, 작업 롤 벤딩력의 제어량을 동시 출력 제어의 경우와 동일한 방법으로 수학식 21과 수학식 22에 따라 구한다. 또한, 이미 제어된 스트립 크라운을 수학식 24 내지 수학식 27에 따라 구한다. 이 때, 상기 값이 수학식 28에 표현된 바와 같은 허용 한도를 초과할 경우에는, 동시 출력 제어의 경우와 동일한 방법으로 수학식 31에 따라 크로스각의 보정치를 구할 수 있고 작업 롤 벤딩력의 제어량을 수정할 수 있다.

이러한 제어량에 기초하여 지연 제어를 수행하는 데에는 2가지의 방법을 고려할 수 있다.

[제1의 지연 제어]

제22도는 본 발명에 따른 제1의 지연 제어 방법을 도시한 타이밍 차트이다.

제1의 방법에서, 전술한 제어량 이외에 제4스탠드에서만 크라운 편차(ΔC₄)를 0으로 하기 위한 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B4)을 다음의 식에 의해 계산한다.

[수학식 34]

작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B4)은 그 값이 수학식 28을 기초하여 편평도 한도를 초과하고 있는지의 여부에 대해서도 조사된다. 만일 한도를 초과할 경우, 그 한도에 대응하는 스트립 크라운의 제어량(ΔC₄′)을 구하고, 또한 이렇게 얻어진 스트립 크라운의 제어량(ΔC₄′)에 대응하는 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B4′)을 구한다.

여기서, 프로파일 게이지(10)에 의한 스트립 크라운의 측정을, 편평도 센서(13)에 의한 편평도의 측정을 각각 시작할 때, 스트립 크라운 제어기(24)는 수학식 34에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B4) 혹은 그 수정량(ΔF_B4′)에 기초하여 제어를 실행한다. 이와 동시에, 제1스탠드 내지 제3스탠드에 대응하는 스트립 크라운 제어기(21∼23)는 수학식 24 내지 수학식 27에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B1)∼(ΔF_B3)에 기초하여 제어를 실행한다.

그 다음, 제3스탠드의 제어점이 제4스탠드에 도달하면, 스트립 크라운 제어기(24)는 다음의 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 의해 역으로 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력을 보상한다. 다시 말해, 스트립 크라운 제어기는 마이너스 부호를 갖는 조작량을 작업 롤 벤딩력에 가산한다.

[수학식 35]

또한, 제2스탠드의 제어점이 제4스탠드에 도달하면, 스트립 크라운 제어기(24)는 다음 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 의해 역으로 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력을 보상한다.

[수학식 36]

끝으로, 제1스탠드의 제어점이 제4스탠드에 도달하면, 스트립 크라운 제어기(24)는 다음 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 의해 역으로 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력을 보상한다.

[수학식 37]

이상의 수학식을 통해, 측정점의 상류에 있는 거의 모든 스트립의 위치에서 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

[제2의 지연 제어]

제23도는 본 발명에 따른 제2의 지연 제어 방법을 도시한 타이밍 차트이다.

제2의 방법에서, 프로파일 게이지(10)에 의한 스트립 크라운의 측정을, 편평도 센서(13)에 의한 편평도의 측정을 각각 시작할 때, 스트립 크라운 제어기(24)는 수학식 34에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B4) 혹은 그 수정량(ΔF_B4′)에 기초하여 제어를 실행한다.

이 경우, 제3스탠드에 대응하는 스트립 크라운 제어기(23)는 다음 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B3)에 기초하여 제어를 실행한다.

[수학식 38]

또한, 제2스탠드에 대응하는 스트립 크라운 제어기(22)는 다음 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B2)에 기초하여 제어를 실행한다.

[수학식 39]

또한, 제1스탠드에 대응하는 스트립 크라운 제어기(21)는 다음 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B1)에 기초하여 제어를 실행한다.

[수학식 40]

스트립 크라운 제어기(21∼23)는 다른 스트립 크라운 제어기(24)가 작업 롤 벤딩력의 제어를 실행하기 시작할 때와 동시에 이러한 제어들을 실행한다.

이 때, 제3스탠드의 제어점이 제4스탠드에 도달하면, 스트립 크라운 제어기(24)는 다음의 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 의해 역으로 제4스탠드의 작업 롤 벤딩력을 보상한다. 다시 말해, 스트립 크라운 제어기는 마이너스 부호를 갖는 조작량을 작업 롤 벤딩력에 가산한다.

[수학식 41]

또한, 제2스탠드의 제어점이 제3스탠드에 도달하면, 스트립 크라운 제어기(23)는 다음 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 의해 역으로 제3스탠드의 작업 롤 벤딩력을 보상한다.

[수학식 42]

끝으로, 제1스탠드의 제어점이 제2스탠드에 도달하면, 스트립 크라운 제어기(22)는 다음 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 의해 역으로 제2스탠드의 작업 롤 벤딩력을 보상한다.

[수학식 43]

상기의 수학식 35∼수학식 43의 상기 스트립 크라운 편차(ΔC_i ^CTL)(i = 1,2,3)는 수학식 21,22 혹은 수학식 15,16에 따라 얻어진 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_Bi)을 수학식 23으로 얻어지는 스트립 크라운 변화량으로 변환시킴으로써 구한다.

이하, 지연 제어에 있어서 스트립 크라운 제어기(25∼27)의 작동을 설명할 것이다.

제5스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(11)는 스트립 크라운이 제4스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(10)에 의해 이미 측정된 바 있는 위치를 측정한다. 또한, 스트립 크라운 제어기(25)는 이렇게 측정된 수치에 기초하여 스트립 크라운 편차(ΔC₅)를 계산하며, 또한 다음의 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 기초하여 제어를 실행한다.

[수학식 44]

또한, 제7스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(12)는 스트립 크라운이 제4스탠드의 운반측에 배치된 프로파일 게이지(10)에 의해 이미 측정된 바 있는 위치를 측정한다. 또한, 스트립 크라운 제어기(26)는 이렇게 측정된 수치에 기초하여 스트립 크라운 편차(ΔC₆)를 계산하며, 또한 다음의 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 기초하여 제어를 실행한다.

[수학식 45]

또한, 스트립 크라운 제어기(27)는 이렇게 측정된 수치를 기초하여 스트립 크라운 편차(ΔC₇)를 계산하며, 또한 다음의 수학식에 따라 계산된 작업 롤 벤딩력의 제어량에 기초하여 제어를 실행한다.

[수학식 46]

또한, 수학식 46의 량 ΔC₆ ^CTL은 수학식 45의 작업 롤 벤딩력의 제어량(ΔF_B6)에 기초하여 얻어진 제6스탠드의 운반측 스트립 크라운의 제어량이다.

전술한 지연 제어에 따르면, 편평도 센서(13,14,15)의 측정치가 허용 범위 내에 있다는 전제하에서 설명된 것이다. 그러나, 편평도 센서(13)의 측정치가 허용 범위를 초과할 경우, 편평도는 제4스탠드에서 제어되며, 편평도 센서(14)의 측정치가 허용 범위를 초과할 경우, 편평도는 제5스탠드에서 측정되며, 편평도 센서(15)의 측정치가 허용 범위를 초과할 경우, 편평도는 제7스탠드에서 각기 측정된다. 이러한 편평도 제어는 이후에 설명될 것이다.

한편, 프로파일 게이지(10,11,12)의 출력에 기초하여 편평도 및 스트립 크라운을 제어하는 방법에 따라, 동시 출력 제어와 지연 제어 이외에도 모니터 제어를 실행할 수 있다. 이 경우, 작업 롤 벤더의 제어량은 다음과 같이 결정될 수 있다.

제1스탠드 내지 제4스탠드에서, 프로파일 게이지(10)의 측정치를 사용하여 수학식 5에 따라 스트립 크라운 편차(ΔC₄)를 구하며, 그 후 제i의 스탠드(i = 1,2,3)의 작업 롤 벤딩력의 제어량은 다음 수학식에 따라 계산된다.

[수학식 47]

G_Mi. 제어 이득(control gain)

S : 라플라스(Raplace) 연산자

이러한 모니터 제어 중, 제1스탠드 내지 제4스탠드에서는 각 스탠드에서 편평도가 상·하한치(a,b)에 속하는지의 여부가 수학식 28에 따라 체크된다. 만일 편평도가 상기 상·하한치를 초과할 경우, 모니터 제어는 실행되지 않는다. 또한, 작업 롤 벤딩력이 설비 능력의 한도를 초과할 경우, 작업 롤 벤딩력은 한계치 이하로 감소된다. 또한, 초과량의 보상을 위해, 크로스각 조작량(Δθ_i)이 수학식 31에 따라 계산되며, 그 크로스각 조작량에 기초하여 크로스각을 제어한다.

또한, 제5스탠드에서, 스트립 크라운 편차(ΔC₅)는 프로파일 게이지(10)의 측정치와 수학식 5에 따라 계산되며, 그 다음 제5스탠드의 작업 롤 벤딩력의 제어량은 다음의 수학식으로 계산된다.

[수학식 48]

또한, 스트립 편평도의 상·하한치의 체크, 작업 롤 벤딩력이 설비 능력 한도를 초과할 경우에 대한 계산 모두는 전술한 방법과 동일하게 실행된다.

또한, 제6스탠드 및 제7스탠드에서, 스트립 크라운 편차(ΔC₇)는 프로파일 게이지(12)의 측정치와 수학식 5에 따라 계산되며, 그 다음 제6스탠드 및 제7스탠드의 작업 롤 벤딩력의 제어량은 다음의 수학식으로 계산된다.

[수학식 49]

또한, 스트립 편평도의 상·하한치의 체크와 작업 롤 벤딩력이 설비 능력 한도를 초과할 경우에 대한 계산 모두는 전술한 방법과 동일하게 실행된다.

전술한 각각의 제어는 편평도 센서(13,14,15)의 측정치가 허용 범위 내에 속하는 경우의 구성예이다. 그러나, 편평도 센서(13,14,15)의 측정치가 허용 범위 내에 있지 않을 때 편평도는 다음과 같이 직접적으로 제어된다.

[제2실시예]

제2도는 편평도 센서(13,14,15)의 측정치가 각각 허용 범위를 벗어난 경우의 연속 압연기의 제2실시예를 도시한 것이다. 제2도에 사용된 도면 부호는 제1도에도시된 연속 압연기의 대응하는 도면 부호의 기능을 갖는 구성을 지시한다.

제2실시예에 따르면, 편평도 제어기(16)는 편평도 센서(13)의 출력에 기초하여 제4스탠드의 작업 롤 레벨링(leveling)과 작업 롤 벤딩력 중 하나 또는 둘 모두를 제어하며, 편평도 제어기(17)는 편평도 센서(14)의 출력에 기초하여 제5스탠드의 작업 롤 레벨링과 작업 롤 벤딩력 중 하나 또는 둘 모두를 제어하며, 편평도 제어기(18)는 편평도 센서(15)의 출력에 기초하여 제7스탠드의 작업 롤 레벨링과 작업 롤 벤딩력 중 어느 하나 또는 둘 모두를 제어한다. 또한, 제2도에서, 편평도 센서(13,14,15)로부터 스트립 크라운 제어기(21∼27)까지의 입력 루트는 설명의 간결화를 위해 생략되어 있다.

여기서, 편평도 센서(13)는 각각 스트립 폭방향 N점에서 편평도를 측정한다. 이들 측정치에 있어서, 스트립 폭 방향 중심 근처에서의 측정치를으로, 구동측에서 스트립 폭방향 단부로부터 이격한 점(X_F)의 근처에서의 측정치를으로, 작동측에서 스트립 폭방향 단부로부터 이격한 점(X_F)의 근처에서의 측정치를으로 한다.

제3도는 편평도 제어기(16)의 구조에 대한 실시예를 도시한 것이다. 제3도에서, 편평도의 목표치(50)와 편평도의 측정치(57) 간의 차이(즉, 편평도 편차(51))는 PI 제어기(52)로 제공된다. 이 PI 제어기(52)는 총 이득 G_K, 적분 이득 1/T₁, 비례 이득 T₂/T₁을 가진다. PI 제어기(52)의 출력은 변환 이득(53)을 통해 작업 롤 벤더(54)로 제공된다. 작업 롤 벤더는 스탠드 압연기(55)의 작업 롤의 벤딩 작업을 제어한다. 편평도 측정치(57)는 스탠드 압연기(55)의 운반측에 배치된 편평도 센서(56)에 의해 구할 수 있다.

여기서, 편평도의 목표치(50)는 이하의 수학식으로 구할 수 있다.

: 구동측의 편평도 목표치

: 작동측의 편평도 목표치

: 폭방향 중앙에서의 편평도 목표치

또한, 편평도의 측정치(57)는 이하의 수학식으로 구할 수 있다.

전술한 바와 같이, 편평도 제어기(16)는 편평도 목표치(50)와 편평도 측정치(57) 간의 편차가 0까지 감소될 수 있도록 작업 롤 벤딩력을 제어한다. 다른 편평도 제어기(17,18)는 상기와 동일한 방식으로 각각 제5스탠드와 제7스탠드의 작업 롤 벤딩력을 제어한다.

제4도는 편평도 제어기(16,17,18)의 또 다른 구성을 도시한 것으로, 이 제어기는 롤러 틈새 레벨링을 제어한다. 제4도에서, 편평도 목표치(60)와 편평도 측정치(67) 간의 차이(즉, 편평도 편차(61))가 PI 제어기(62)로 제공된다. PI 제어기(62)는 총이득 G_n, 적분 이득 1/T₃, 비례 이득 T₄/T₃을 가진다. PI 제어기(62)의 출력은 변환 이득(63)을 통해 롤러 틈새 레벨링(64)으로 제공된다. 롤러 틈새 레벨링(64)은 스탠드 압연기(65)의 작업 롤의 레벨링을 제어한다. 스탠드 압연기(65)의 운반측에 장착된 편평도 센서(66)에 의해 편평도 측정치(67)를 구할 수 있다.

여기서, 편평도 목표치(60)는 이하의 식에 의해 제공될 수 있다.

또한, 편평도 측정치(67)는 이하의 식에 의해 제공될 수 있다.

한편, 변환 이득(63)은 이하 식에 의해 제공될 수 있다.

[수학식 50]

∂C_m/∂L : 롤러 레벨링의 기계적 웨지 변화분(wedge change rate)

또한, 스트립 웨지는 작동측과 구동측 사이의 스트립 두께 차이를 의미하며, 이는 기계적인 스트립 웨지(즉, 폭방향의 압연력 분포가 균일한 경우의 가상 스트립 웨지)와 구별된다. 또한, 제4도에 도시된 롤 틈새 레벨링(64)의 T_H는 시간 상수이다.

상기 방법에 따르면, 스트립 크라운 제어로 인해 편평도가 악화되는 상태를 미연에 방지할 수 있다.

또한, 제3도 및 제4도에 도시된 바와 같이, 편평도 제어기에 의한 편평도 제어는 소정의 주기 T_G1마다 또는 연속적으로 실행될 수 있다.

[제3실시예]

제5도는 본 발명의 제3실시예의 구성을 압연 계통과 함께 도시한 블록 선도로, 도면 중 제2도와 동일한 요소에 대한 도면 부호는 동일하게 사용한다. 상기 제3실시예에 따르면, 전술한 제어 이외에도 하중 연동 제어가 압연력의 명령치의 변화에 기인한 스트립 크라운을 제거하기 위해 실행된다. 더 구체적으로 말하면, 하중 연동 작용력 수반 제어기(31∼37)가 제1스탠드 내지 제7스탠드에 대응하여 제공되며, 작업 롤 벤딩력의 제어량은 각각 가산기(41∼47)를 통해 벤더로 적용된다. 이러한 실시예에 대한 작동은 후술될 것이다.

상부 레벨 컴퓨터(도시 생략)에 의한 설정치의 계산에 있어서, 명령치(P^L)는 스트립 단부와 이 스트립 단부를 제외한 다른 위치 사이에서 전환되고, 로드 셀(도시 생략)에 의한 압연력 측정치(P^MEAS)에 따라 변한다. 명령치(P^L)와 압연력 측정치(P^MEAS)간의 차이가 증가할 경우에, 스트립 크라운은 증가하는 것으로 간주된다. 따라서, 압연력 편차(ΔP)는 이하의 식에 의해 구한다.

[수학식 51]

또한, 압연력(P_i)의 미소 변화분(ΔP_i)과 작업 롤 벤딩력(F_Bi)의 미소 변화분(ΔF_Bi)의 차이로 인한 스트립 크라운의 미소 변화분(ΔC_i)은 이하의 식(1) 및 식(2)으로 구할 수 있다.

[수학식 52]

여기서, 스트립 크라운은 변화하지 않는다는 조건(즉, ΔC_i= 0)에서 압연력의 미소 변화분(ΔP_i)과 작업 롤 벤딩력의 미소 변화분(ΔF_Bi) 사이에는 다음의 관계가 성립한다.

[수학식 53]

하중 연동 제어기(31∼37)는 수학식 51 및 수학식 53에 따라 계산이 실행되고, 각각 가산기(41∼47)를 통해 작업 롤 벤더들을 제어하기 위해 제어 이득에 의한 연산치를 곱함으로써 벤딩력의 제어량(ΔF_Bi)을 구한다. 또한, 하중 연동 제어는 소정의 주기(T_G1) 마다, 또는 연속적으로 실행될 수 있다. 이러한 하중 연동 제어의 경우에, 압연력 변화에 의해 야기된 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

[제4실시예]

제6도는 본 발명의 제4실시예의 구성을 압연 계통과 함께 도시한 블록 선도로, 도면 중 제5도와 동일한 요소에 대한 도면 부호는 동일하게 사용한다. 제4실시예에 따르면, 제4도에 도시된 전술한 제어 이외에도 스트립 크라운에 대해 피드 포워드 제어(feed-forward control)를 실행할 수 있다.

더 구체적으로 말하면, 2개의 피드 포워드 제어기(28,29)는 스트립 크라운 편차를 제거하기 위해 작업 롤 벤딩력의 제어량을 계산하고, 그 제어량을 각각 제어기(26,27)로부터 하류 스탠드에 배치된 스트립 크라운 제어기(25,26)에 적용한다.

여기서, 피드 포워드 제어기(28)는 제4스탠드의 스트립 크라운 목표치와 프로파일 게이지(10)의 측정치간의 편차를 구한다. 또한, 이러한 측정점이 제5스탠드에 도달할 경우에, 피드 포워드 제어기(28)는 이하 식에 의해 얻어진 작업 롤 벤딩력의 제어량을 스트립 크라운 제어기(25)에 적용한다.

[수학식 54]

여기서,: 제어 이득

또한, 전술한 측정점이 프로파일 게이지(11)에 도달할 경우, 피드 포워드 제어기(29)는 제5스탠드의 스트립 크라운 목표치와 프로파일 게이지(11)의 측정치간의 편차를 구한다. 또한, 이러한 측정점이 제6스탠드에 도달하는 경우에, 피드 포워드 제어기(29)는 이하 식에 의해 얻어진 작업 롤 벤딩력의 제어량을 스트립 크라운 제어기(26)에 적용한다.

[수학식 55]

여기서,: 제어 이득

또한, 피드 포워드 제어를 채택할 경우, 다른 제어 방법들과 조합하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

제6도에 도시된 제4실시예에 따르면, 연속 압연기 각각에는 동시에 스트립 크라운 제어, 지연 제어, 감시 제어, 편평도 제어, 하중 연동 제어 및 피드 포워드 제어를 위한 제어기가 설치되기 때문에, 연속 압연기의 사용 중 거의 모든 압연 계획에 따라 요구되는 허용 범위의 스트립 크라운과 편평도를 각각 유지할 수 있다. 그러나, 이들 모든 제어 방법을 이용하는 것이 반드시 필요한 것은 아니며, 다시 말해서 제어 방법과 제어 방식의 수는 필요한 제어 정밀도에 따라 조합 ·선택될 수 있다.

또한, 전술한 실시예에 따르면, 비록 롤 벤더와 크로스각 제어기가 스트립 크라운과 편평도를 제어하기 위한 액츄에이터로서 제공되는 경우가 예로써 설명되었고, 심지어 중간 롤 벤딩, 작업 롤 냉각제, 작업 롤 이동(work roll shift), 중간 롤 이동 등과 같은 다른 액츄에이터들이 6단 롤 압연기에 제공될 지라도, 기계적 스트립 크라운과 이것에 영향을 미치는 요소들 사이의 관계를 표현하기 위한 식(1), 기계적 스트립 크라운과 유전 계수, 임프린팅 비율 사이의 관계를 표현하기 위한 식(2), 그리고 스트립 두께와 유전 계수인 임프린팅 비율 사이의 관계를 표현하기 위한 식(3)과 같은 전술한 기본적인 수학식을 수정 및/또는 변경시킴으로써, 이들 다른 형태의 액츄에이터용 제어량을 구할 수 있다. 또한, 전술한 실시예에 따르면, 비록 연속 압연기가 예시되었을지라도, 전술한 제어는 단일의 스탠드 압연기 또는 CVC(연속 변수 크라운) 압연기에도 적용할 수 있다.

본 발명에 따른 탠덤 배열식 복수 개의 연속 압연기에 있어서, 압연기(즉, 스탠드)의 스트립 측정 및 제어를 위한 여러 방법이 첨부된 도면과 관련하여 후술될 것이다. 실시예에서는, 연속 압연기의 각 압연기에 대해 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위해 적어도 하나 이상의 액츄에이터가 제공된다.

[제1의 방법]

제7(a)도 및 제7(b)도는 연속 압연기의 스트립 크라운을 측정하기 위한 제1의 방법을 도시한 플로차트이다.

단계(S1)에서, 제어기는 각각의 압연기(즉, 스탠드)에 대해 제1압연기로부터 또 다른 압연기까지의 스트립 크라운 목표치를 계산·설정한다.

단계(S2)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 압연력, 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤 크라운을 예측한다.

단계(S3)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 압연력, 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤의 크라운을 실측한다.

단계(S4)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 제1스탠드로부터 스트립 크라운 측정 대상 압연기까지 압연력, 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤의 크라운에 있어서의 예측치와 실측치간의 편차를 계산한다.

단계(S5)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 상기 편차에 기계적 스트립 크라운의 영향 계수를 곱한다.

단계(S6)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 예측치와 실측치간의 기계적 스트립 크라운의 총 편차를 얻기 위하여 상기 곱셈 결과를 모두 더한다.

단계(S7)에서, 제어기는 현재의 압연기가 제1압연기(i = 1) 인가를 검색한다.

단계(S8)에서, 스트립 크라운 목표치 제어기는 스트립 크라운의 연산 측정치를 구하기 위해, 설정된 계산 기능에 의해 계산된 스트립 크라운 목표치와, 실측치와 예측치 사이의 기계적 스트립 크라운의 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값을 더한다.

단계(S9)에서, 제어기는 현재의 압연기가 제2압연기(i = 2) 인가를 검색한다.

단계(S10)에서, 스트립 크라운의 연산 측정치를 구하기 위해, 계산 기능의 설정으로 계산된 스트립 크라운 목표치, 실측치와 예측치 간의 기계적 스트립 크라운의 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값, 그리고 계산치와 목표치 간의 유입측의 스트립 크라운의 편차에 유전 계수를 곱한 값을 더한다.

단계(S11)에서, 현재의 압연기가 프로파일 게이지에 의해 스트립 크라운 측정 대상 압연기인가를 검색한다.

만약 단계(S11)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S12)에서 제어는 다음 압연기로 진행하여 단계(S10)로 복귀한다.

만약 단계(S11)에서 YES 라고 판단하면, 단계(S13A)에서 스트립 크라운을 측정한다.

단계(S13B)에서, 제어기는 압연기의 최하류의 운반측에서의 실측치와 상기 연산·측정치 사이의 스트립 크라운 편차를 계산한다.

단계(S13C)에서, 제어기는 측정 대상 압연기의 스트립 크라운의 연산·측정치를 보정하기 위해, 상기 계산된 편차에 각각의 압연기에 대하여 최하류의 압연기 운반측의 스트립 두께에 대한 측정 대상 압연기의 운반측 스트립 두께의 비율을 곱한다.

단계(S13D)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 연산·측정치를 보정한다.

따라서, 단계(S1) 내지 단계(S10)에서, 예측치와 측정치 간의 스트립 크라운 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값에 목표치를 가산하여 제1압연기의 스트립 크라운의 연산·측정치를 구하기 때문에, 또한 제2압연기 이후의 스트립 크라운의 연산·측정치는 계산된 스트립 크라운 목표치, 예측치와 측정치 간의 기계적 스트립 크라운의 편차를 임프린팅 비율로 곱한 값, 그리고 목표치와 연산·측정치 간의 유입 스트립 크라운의 편차를 유전 계수를 곱한 값을 모두 더하여 구하기 때문에, 프로파일 게이지의 존재 유무에 상관없이 탠덤 배열식인 각각의 압연기들의 운반측의 스트립 크라운을 측정할 수 있다.

또한, 단계(S13A) 내지 단계(S13D)에서, 프로파일 게이지는 최하류의 압연기에 장착되기 때문에, 실측치와 계산치 간의 스트립 크라운의 편차가 존재할 경우, 스트립 크라운의 연산·측정치는 상기 편차에 기초하여 보정될 수 있으므로, 단지 한 개의 프로파일 게이지만을 이용함으로써 다른 압연기들의 스트립 크라운들을 측정할 수 있다.

[제2의 방법]

제8(a)도 및 제8(b)도 및 제8(c)도는 스트립 크라운을 제어하는 제2 제어 방법을 도시한 플로차트이다.

단계(S21)에서, 제어기는 스트립 크라운 목표치를 설정한다.

단계(S22)에서, 제어기는 스트립 크라운을 측정한다.

단계(S23)에서, 제어기는 목표치와 측정치 간의 스트립 크라운의 편차를 계산한다.

단계(S24)에서, 제어기는 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 각 압연기의 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 각각의 압연기에 대하여 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 스트립 크라운의 편차에 대응하는 액츄에이터의 조작량을 계산한다.

단계(S25A)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 운반측 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해, 액츄에이터의 조작량에 임프린팅 비율 및 기계적 스트립 크라운의 영향 계수를 곱한다.

단계(S25B)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 전체 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해, 운반측 스트립 크라운의 제어량과 인접한 상류 압연기의 운반측 스트립 크라운의 제어량에 유전 계수를 곱한 값과, 미리 연산·측정된 스트립 크라운 값을 더한다.

단계(S26A)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대해 스트립 크라운 비율을 구하기 위해, 전체 운반측 스트립 크라운의 제어량을 운반측 스트립 두께로 나눈다.

단계(S26B)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대한 편평도를 구하기 위해, 인접한 하류 압연기의 스트립 크라운 비율과 인접한 상류 압연기의 스트립 크라운 비율의 차에 형상 변화 계수를 곱한다.

단계(S26C)에서, 제어기는 제n의 스트립 크라운 측정 대상 압연기(i = n) 인가 해당 압연기인지를 검색한다.

단계(S26D)에서, 제어기는 편평도가 허용치에 놓이는지를 검색한다. 만약 단계(S26D)에서 YES라고 판단하면, 단계(S26E)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다. 만약 단계(S26E)에서 NO라고 판단하면, 단계(S26F)에서 제어기는 단계(S26D)를 다시 반복하기 위해 이전의 압연기(i = i-1)로 진행한다. 만약 단계(S26D)에서 NO, 즉 계산된 편평도가 허용 범위를 초과할 경우라면, 단계(S26G)에서 제어기는 해당 압연기 및 상류 압연기의 운반측 스트립 크라운의 보정된 제어량을 순차적으로 상류를 향하여 계산하며, 그 결과 얻어진 편평도는 허용 한도에 있게 된다.

단계(S26H)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여, 운반측 스트립 크라운의 보정된 제어량에 기초하여 액츄에이터의 조작량을 보정한다.

단계(S27A)에서, 제어기는 계산된 액츄에이터의 조작량을 제1액츄에이터의 조작량으로 설정한다.

단계(S27B)에서, 제어기는 제n의 스트립 크라운 측정 대상 압연기(i = n)가 해당 압연기인지를 검색한다.

단계(S27C)에서, 제어기는 액츄에이터의 조작량이 허용치에 놓이는 지를 검색한다. 만약 단계(S27C)에서 YES라고 판단하면, 단계(S27D)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다. 만약 단계(S27D)에서 NO라고 판단하면, 단계(S27E)에서 제어기는 단계(S27C)를 다시 반복하기 위해 이전의 압연기(i = i-1)로 진행된다. 만약 단계(S27C)에서 NO, 즉 제1액츄에이터의 조작량이 허용치를 초과할 경우라면, 단계(S27F)에서 제어기는 허용치에 속하는 제1액츄에이터의 조작량과, 액츄에이터의 용량을 초과하는 제1액츄에이터의 초과치와 일치하는 값으로 제2액츄에이터의 조작량을 계산한다.

따라서, 단계(S21) 내지 단계(S24)에서, 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기의 액츄에이터의 조작량은 프로파일 게이지에 의한 스트립 크라운의 실측치와 예측치 사이의 편차에 대응하여 액츄에이터의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 임프린팅 비율 및 유전 계수를 이용하여 계산되기 때문에, 액츄에이터의 부하를 그것의 조작량에 기초하여 일정하게 할 수 있다.

또한, 단계(S25A) 내지 단계(S25B)에서, 운반측의 제어량은 모든 제어량을 구하기 위해 각각의 압연기에 대하여 구하고 액츄에이터의 조작량이 모든 제어량을 기초하여 보정되기 때문에, 스트립 크라운의 제어 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 단계(S26A) 내지 단계(S26H)에서, 편평도는 스트립 크라운의 모든 제어량에 기초하여 구하고 액츄에이터의 조작량은 액츄에이터의 용량 내에서 보정되기 때문에, 어떠한 편평도 센서를 배치하고 않고 편평도를 고려하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

또한, 단계(S27A) 내지 단계(S27D)에서, 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 경우, 제2액츄에이터는 액츄에이터의 용량을 벗어난 제1액츄에이터의 초과분과 일치하는 제어량에 기초하여 제어되기 때문에, 심지어 스트립 크라운의 제어량이 클지라도 스트립 크라운을 확실하고 안전하게 제어할 수 있다.

[제3의 방법]

제9(a)도, 제9(b)도, 및 제9(c)도는 스트립 크라운의 제3의 방법을 도시한 플로차트이다.

단계(S31)에서, 제어기는 스트립 크라운 목표치를 설정한다.

단계(S32)에서, 제어기는 스트립 크라운을 측정한다.

단계(S33)에서, 제어기는 목표치와 측정치간의 스트립 크라운의 편차를 계산한다.

단계(S34)에서, 제어기는 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기의 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 각각의 압연기에 대하여 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 액츄에이터의 조작량을 계산한다.

단계(S35A)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 운반측 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해, 액츄에이터의 조작량에 임프린팅 비율 및 기계적 스트립 크라운의 영향 계수를 곱한다.

단계(S35B)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 전체 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해, 인접한 상류 압연기의 운반측 스트립 크라운의 제어량에 유전 계수를 곱한 값, 미리 연산·측정된 스트립 크라운 값, 그리고 운반측 스트립 크라운의 제어량을 더한다.

단계(S36A)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대해 스트립 크라운 비율을 구하기 위해, 전체 운반측 스트립 크라운의 제어량에 운반측 스트립 두께로 나눈다.

단계(S36B)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대한 편평도를 구하기 위해, 인접한 하류 압연기의 스트립 크라운 비율과 인접한 상류 압연기의 스트립 크라운 비율의 차에 형상 변화 계수를 곱한다.

단계(S36C)에서, 제어기는 제n의 스트립 크라운 측정 대상 압연기(i = n)가 해당 압연기인지를 검색한다.

단계(S36D)에서, 제어기는 편평도가 허용치에 놓이는지를 검색한다. 만약 단계(S36D)에서 YES라고 판단하면, 단계(S36E)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다. 만약 단계(S36E)에서 NO라고 판단하면, 단계(S36F)에서 제어기는 단계(S36D)를 다시 반복하기 위해 이전의 압연기(i = i-1)로 진행된다. 만약 단계(S36D)에서 NO, 즉 계산된 편평도가 허용치를 초과할 경우라면, 단계(S36G)에서 제어기는 해당 압연기 및 상류 압연기의 운반측 스트립 크라운의 보정된 제어량을 순차적으로 상류를 향하여 계산하며, 그 결과 얻어진 편평도는 허용 한도에 있게 된다.

단계(S36H)에서, 제어기는 각각의 압연기가 대하여, 운반측 스트립 크라운의 보정된 제어량에 기초하여 액츄에이터의 조작량을 보정한다.

단계(S37A)에서, 제어기는 계산된 액츄에이터의 조작량을 제1액츄에이터의 조작량으로 설정한다.

단계(S37B)에서, 제어기는 제n의 스트립 크라운 측정 대상 압연기(i = n)가 해당 압연기인지를 검색한다.

단계(S37C)에서, 제어기는 액츄에이터의 조작량이 허용치에 놓이는 지를 검색한다. 만약 단계(S37C)에서 YES라고 판단하면, 단계(S37D)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다. 만약 단계(S37D)에서 NO라고 판단하면, 단계(S37E)에서 제어기는 단계(S37C)를 다시 반복하기 위해 이전의 압연기(i = i-1)로 진행된다. 만약 단계(S37C)에서 NO, 즉 제1액츄에이터의 조작량이 허용치를 초과할 경우라면, 단계(S37F)에서 제어기는 허용치에 속하는 제1액츄에이터의 조작량과, 액츄에이터의 용량을 초과하는 제1액츄에이터의 초과치와 일치하는 값으로 제2액츄에이터의 조작량을 계산한다.

따라서, 단계(S31) 내지 단계(S34)에서, 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기의 액츄에이터의 제어량은 프로파일 게이지에 의한 스트립 크라운의 실측치와 예측치 사이의 편차에 대응하여 액츄에이터의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 임프린팅 비율 및 유전 계수를 이용하여 계산되기 때문에, 액츄에이터의 부하를 그것의 제어량에 기초하여 일정하게 할 수 있다. 또한, 프로파일 게이지로부터 상류에 배치된 압연기에 의해 스트립 형상을 훼손하지 않고 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

또한, 단계(S35A) 내지 단계(S35B)에서, 운반측의 제어량은 모든 제어량을 구하기 위해 각각의 압연기에 대하여 구하고 액츄에이터의 조작량이 모든 제어량을 기초하여 보정되기 때문에, 스트립 크라운의 제어 정밀도를 향상시킬 수 있다.

또한, 단계(S36A) 내지 단계(S36H)에서, 편평도는 스트립 크라운의 모든 제어량에 기초하여 구하고 액츄에이터의 조작량은 액츄에이터의 용량 내에서 보정되기 때문에, 어떠한 편평도 센서를 배치하고 않고 편평도를 고려하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

또한, 단계(S37A) 내지 단계(S37D)에서, 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 경우, 제2액츄에이터는 액츄에이터의 용량을 벗어난 제1액츄에이터의 초과분과 일치하는 제어량에 기초하여 제어되기 때문에, 심지어 스트립 크라운의 제어량이 클지라도 스트립 크라운을 확실하고 안전하게 제어할 수 있다.

[제4의 방법]

제10(a)도 및 제10(b)도는 스트립 크라운을 제어하는 제4의 방법을 나타내는 플로차트이다.

단계(S41)에서, 제어기는 스트립이 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

단계(S42)에서, 제어기는 스트립 크라운 목표치와 측정치간의 편차를 계산한다.

단계(S43)에서, 각각의 압연기에 대하여, 제어기는 스트립 크라운의 편차에 기초하여, 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기의 제1액츄에이터의 조작량을 계산한다.

단계(S44)에서, 제어기는 제n의 스트립 크라운 측정 대상 압연기(i = n)가 해당 압연기인지를 검색한다.

단계(S45)에서, 제어기는 액츄에이터의 조작량이 허용치에 놓이는 지를 검색한다.

만약 단계(S45)에서 YES라고 판단하면, 단계(S46)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다. 만약 단계(S46)에서 NO라고 판단하면, 단계(S47)에서 제어기는 단계(S26D)를 다시 반복하기 위해 이전의 압연기(i = i-1)로 진행한다. 만약 단계(S45)에서 NO, 즉 액츄에이터의 조작량이 허용치를 초과할 경우라면, 단계(S47)에서 제어기는 허용치에 속하는 제1액츄에이터의 조작량과, 액츄에이터의 용량을 초과하는 제1액츄에이터의 초과치와 일치하는 값으로 제2액츄에이터의 조작량을 계산한다.

만일 단계(S46)에서 YES 라고 판단하면, 단계(S48)에서 제어기는 제1액츄에이터의 조작량이 허용치 내에 있는 경우, 대응하는 제어량에 기초하여 상기 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기의 제1액츄에이터만을 제어함과 동시에, 제1액츄에이터의 조작량이 허용치를 초과할 경우, 해당 제어량에 기초하여 상기 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류 압연기의 제1 및 제2액츄에이터 모두를 개별적으로 제어한다.

단계(S49)에서, 제어기는 압연이 종료하였는지를 검색한다. 만약 단계(S49)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S50)에서 제어기는 스트립의 제어 위치가 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

따라서, 스트립 크라운의 실측치와 예측치 간의 편차가 존재할 경우, 상류의 압연기의 액츄에이터는 최상류의 압연기에 의한 스트립의 제어점이 프로파일 게이지에 도달할 때마다 개별적으로 반복되도록 해당 제어량에 기초하여 동시 제어되기 때문에, 프로파일 게이지의 설치 위치보다 상류의 모든 압연기에 의해 스트립 크라운을 고속의 응답 속도로 제어할 수 있다.

또한, 제21도는 복수 개의 압연기를 4개로 하고, 프로파일 게이지를 제4압연기의 운반측에 배치한 경우, 각각의 압연기에 의해 실행되는 동시 출력 제어를 도시한 타이밍 차트이다.

[제5의 방법]

제11(a)도 및 제11(b)도는 스트립 크라운을 제어하는 제5의 방법을 나타내는 플로차트이다.

단계(S51)에서, 제어기는 스트립 단부가 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

단계(S52)에서, 제어기는 목표치와 측정치 사이에서 스트립 크라운의 편차를 계산한다.

단계(S53)에서, 제어기는 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 각 압연기의 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 각각의 압연기에 대하여 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 압연기 액츄에이터의 제1조작량을 계산한다.

또한, 제어기는 스트립 크라운의 편차가 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기(제n의 압연기)에 의해서만 제어되는 경우의, 액츄에이터의 제2의 조작량을 계산한다.

단계(S54A)에서, 제어기는 제2조작량이 액츄에이터의 용량내에 있는지를 검색한다.

만약 단계(S54A)에서 NO 라고 판단하면, 즉, 액츄에이터의 조작량이 허용 한도를 초과할 경우, 제어기는 단계(S54B)에서 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 제n의 압연기의 제2조작량이 액츄에이터 용량내에 있도록 제어한다.

단계(S55)에서, 제어기는 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 제n의 압연기로는 제2제어량을, 그리고 제n의 압연기 상류의 압연기로는 제1제어량을 출력한다.

단계(S56)에서, 제어기는 이전의 압연기(i = n-1)로 진행한다.

단계(S57)에서, 제어기는 제i의 압연기의 제어점이 제n의 압연기에 도달하였는지를 검색한다.

만약, 단계(S57)에서 YES 라고 판단하면, 제어기는 단계(S58)에서 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 제n의 압연기의 액츄에이터의 조작량을 상류의 압연기(제i의 압연기)의 제1제어량에 해당하는 량만큼 역으로 보상한다.

아울러, 제n의 압연기 액츄에이터의 제2조작량이 그 액츄에이터의 용량 내로 제한될 경우, 제어기는 제어량을 보상하여 그것을 액츄에이터 용량 내에 있도록 제한한다.

단계(S60)에서, 제어기는 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다.

단계(S60)에서 NO 라고 판단하면, 제어기는 이전의 압연기(i = i-1)로 진행한다. 또한, 단계(S60)에서 YES 라고 판단하면, 제어기는 압연이 종료되었는지의 여부를 확인한다. 또한, 단계(S61)에서 NO 라고 판단하면, 제어기는 단계(S62)에서 제1압연기의 제어점이 프로파일 게이지에 도달하였는지를 확인한다.

따라서, 상기 제어 방법에 따르면, 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 예측치 사이에 편차가 있을 경우, 액츄에이터는 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기에 의해 대한 편차를 제거하도록 제어된다. 이 경우, 스트립 크라운은 상류 압연기에 의해 제어되기 때문에, 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 액츄에이터의 조작량은 그 제어가 중복되지 않도록 상류 압연기의 액츄에이터의 조작량에 상응하는 양만큼 역으로 보상된다. 또한, 액츄에이터 조작량, 제어 및 역보상은 상류 압연기의 제어점이 프로파일 게이지가 배치된 압연기에 도달할 때마다 반복적으로 수행된다. 따라서, 스트립 전체에 걸쳐 임의로 연장하는 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

따라서, 단계(S54A) 내지 (S54B)에서, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 액츄에이터의 조작량을 해당 액츄에이터의 용량내에 있도록 제한할 수 있다.

또한, 제22도는 개별적인 압연기에 의해 실행되는 제1지연을 도시한 타이밍 차트이다.

[제5의 방법의 변형례]

제12(a)도 및 제12(b)도는 스트립 크라운을 제어하는 제5의 방법의 변형례를 보여주는 플로차트이다.

단계(S71)에서, 제어기는 스트립 단부가 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

단계(S72)에서, 제어기는 스트립 크라운 목표치와 측정치 사이의 편차를 계산한다.

단계(S73)에서, 제어기는 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 각각의 압연기에 대하여 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 압연기 액츄에이터의 제1조작량을 계산한다.

또한, 제어기는 스트립 크라운의 편차가 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기(제n의 압연기)에 의해서만 제어되는 경우의, 액츄에이터의 제2의 조작량을 계산한다.

단계(S74A)에서, 제어기는 제2조작량이 액츄에이터의 용량내에 있는지를 검색한다.

만약 단계(S74A)에서 NO 라고 판단하면, 즉, 액츄에이터의 조작량이 허용 한도를 초과할 경우, 제어기는 단계(S74B)에서 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 제n의 압연기의 제2조작량이 액츄에이터 용량내에 있도록 제어한다.

단계(S75)에서, 제어기는 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 제n 압연기의 액츄에이터로는 제2조작량을, 그리고 제n의 압연기 상류의 압연기로는 제1조작량을 출력한다.

단계(S76)에서, 제어기는 이전의 압연기(i = n-1)로 진행한다.

단계(S77)에서, 제어기는 제i의 압연기의 제어점이 제n의 압연기에 도달하였는지를 검색한다.

만약, 단계(S77)에서 YES 라고 판단하면, 제어기는 단계(S78)에서 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 제n의 압연기의 액츄에이터의 조작량을 상류의 압연기(제i의 압연기)의 제1제어량에 해당하는 양만큼 역으로 보상한다.

더욱이, 제n의 압연기 액츄에이터의 제2조작량이 그 액츄에이터의 용량 내로 제한될 경우, 제어기는 조작량을 보상하여 그것을 액츄에이터 용량 내에 있도록 제한한다.

단계(S80)에서, 제어기는 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다.

단계(S80)에서 NO 라고 판단하면, 제어기는 단계(S79)에서 이전의 압연기(i = i-1)로 진행한다. 또한, 단계(S80)에서 YES 라고 판단하면, 제어기는 압연이 종료되었는지의 여부를 확인한다. 또한, 단계(S81)에서 NO 라고 판단하면, 제어기는 단계(S82)에서 제1압연기의 제어점이 프로파일 게이지에 도달하였는지를 확인한다.

따라서, 상기 변형례에 따르면, 운반측에 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기의 액츄에이터의 조작량은, 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 제어되기 때문에 스트립 크라운을 고려하여 제어할 수 있다.

또한, 단계(S74A)와 단계(S74B)에서, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 액츄에이터 조작량을 액츄에이터의 용량내로 제한할 수 있다.

또한, 제22도는 각각의 압연기에 의해 수행되는 제1지연 제어에 대한 타이밍 차트이며, 이 차트에서 스트립 크라운 비율은 일정하게 유지된다.

[제6의 방법]

제13(a)도 및 제13(b)도는 스트립 크라운을 제어하는 제6의 방법을 도시한 플로차트이다.

단계(S91)에서, 제어기는 스트립 단부가 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

단계(S92)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 목표치와 측정치 사이에서 스트립 크라운의 편차를 계산한다.

단계(S93)에서, 제어기는 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 각각의 압연기에 대하여 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 압연기 액츄에이터의 제1조작량을 계산한다.

또한, 제어기는 해당 압연기보다 상류에 위치한 모든 압연기의 제어량에 대응하는 량을 해당 압연기의 액츄에이터의 제1제어량에 더하여 2번째 이후의 압연기의 제2제어량을 계산한다.

단계(S94A)에서, 제어기는 해당 압연기가 스트립 크라운 측정 대상인 제n의 압연기인지를 검색한다.

단계(S94B)에서, 제어기는 제2제어량이 허용 한도에 속하는 지를 검색한다.

만약 단계(S94B)에서 YES 라고 판단하면, 단계(S94D)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다. 만약 단계(S94D)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S94E)에서 제어기는 단계(S94B)를 반복 수행하기 위해 이전의 압연기(i = i-1)로 진행된다. 만약 단계(S94B)에서 NO 라고 판단하면, 즉 제1액츄에이터의 조작량이 허용 한도를 초과할 경우, 단계(S94C)에서 제어기는 제i의 압연기의 액츄에이터의 제2조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 보정한다.

단계(S95)에서, 제어기는 최상류의 압연기의 액츄에이터로는 제1제어량을, 2번째 이후의 압연기의 액츄에이터로는 제2제어량을 출력한다.

단계(S96)에서, 제어기는 제i의 압연기의 제어점이 제n의 압연기에 도달했는지를 검색한다.

만일, 단계(S96)에서 YES 라고 판단하면, 제어기는 단계(S97)에서 제2 압연기보다 상류에 위치한 모든 압연기의 액츄에이터의 제1조작량에 대응하는 량을 제2압연기의 액츄에이터의 조작량에 역으로 보상한다.

제어기는 단계(S98)에서 제3압연기보다 상류에 위치한 모든 압연기의 액츄에이터의 제1조작량에 대응하는 량을 제3압연기의 액츄에이터의 조작량에 역으로 보상한다.

단계(S99)에서, 제어기는 역보상이 종료되었는지의 여부를 확인한다.

단계(S100)에서, 제어기는 압연 종료 여부를 검색한다.

단계(S101)에서, 제어기는 최상류의 압연기의 제어점이 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

전술한 제어 방법에서, 실측치와 계산치 사이에서 스트립 크라운의 편차가 존재할 경우, 그 편차는 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기보다 상류에 위치한 액츄에이터에 의해 제어될 수 있기 때문에, 거의 모든 스트립에 걸쳐 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

또한, 단계(S94A) 내지 단계(S94D)에서, 압연기의 조작량을 액츄에이터의 용량내에서 제한할 수 있다.

또한, 제23도는 개별적인 압연기에 의해 실행되는 제2지연을 도시한 타이밍 차트이다.

[제6의 방법의 변형례]

제14(a)도 및 제14(b)도는 스트립 크라운을 제어하는 제6의 방법의 변형례를 도시한 플로차트이다.

단계(S111)에서, 제어기는 스트립 단부가 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

단계(S112)에서, 제어기는 목표치와 측정치 사이에서 스트립 크라운의 편차를 계산한다.

단계(S113)에서, 제어기는 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 압연기의 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 각각의 압연기에 대하여 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 압연기 액츄에이터의 제1조작량을 계산한다.

또한, 제어기는 해당 압연기보다 상류에 위치한 모든 압연기의 제어량에 대응하는 량을 해당 압연기의 액츄에이터의 제1조작량에 더하여 2번째 이후의 압연기의 제2제어량을 계산한다.

단계(S114A)에서, 제어기는 해당 압연기가 스트립 크라운 측정 대상인 제n의 압연기인지를 검색한다.

단계(S114B)에서, 제어기는 제2조작량이 허용 한도에 속하는 지를 검색한다.

만약 단계(S114B)에서 YES 라고 판단하면, 단계(S114D)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다. 만약 단계(S114D)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S114E)에서 제어기는 단계(S114b)를 반복 수행하기 위해 이전의 압연기(i = i-1)로 진행한다. 만약 단계(S114B)에서 NO 라고 판단하면, 즉 제1액츄에이터의 조작량이 허용 한도를 초과할 경우, 단계(S114C)에서 제어기는 제i의 압연기의 액츄에이터의 제2조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 보정한다.

단계(S115)에서, 제어기는 최상류의 압연기의 액츄에이터는 제1제어량을, 2번째 이후의 압연기의 액츄에이터는 제2제어량을 출력한다.

단계(S116)에서, 제어기는 제i의 압연기의 제어점이 제n의 압연기에 도달했는지를 검색한다.

만약, 단계(S116)에서 YES 라고 판단하면, 제어기는 단계(S117)에서 제2압연기보다 상류에 위치한 모든 압연기의 액츄에이터의 제1조작량을 대응하는 량을 제2압연기의 액츄에이터의 제어량에 역으로 보상한다.

제어기는 단계(S118)에서 제3압연기보다 상류에 위치한 모든 압연기의 액츄에이터의 제1조작량에 대응하는 량을 제3압연기의 액츄에이터의 조작량에 역으로 보상한다.

단계(S119)에서, 제어기는 역보상이 종료되었는지 여부를 확인한다.

단계(S120)에서, 제어기는 압연 종료 여부를 검색한다.

단계(S121)에서, 제어기는 최상류의 압연기의 제어점이 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

따라서, 전술한 변형례에 있어서, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기보다 상류에 위치한 액츄에이터의 조작량은 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 제어되기 때문에, 스트립 크라운 비율을 고려하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

또한, 단계(S114A)와 단계(S114D)에서, 압연기의 조작량을 액츄에이터의 용량내에서 제한할 수 있다.

또한, 제23도는 개별적인 압연기에 의해 실행되는 제2지연을 도시한 타이밍 차트이며, 이 차트에서 스트립 크라운 비율은 일정하게 유지된다.

[제7의 방법]

제15(a)도 및 제15(b)도는 스트립 크라운의 제어를 위한 제7의 방법을 도시한 플로차트이다.

단계(S130)에서, 제어기는 스트립 단부가 프로파일 게이지에 도달하였는지를 검색한다.

단계(S131)에서, 제어기는 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 편차를 계산한다.

단계(S132)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여, 계산된 편차를, 스트립 크라운과 임프린팅 비율에 따라 액츄에이터의 조작량에 영향 계수를 곱한 값으로 나누고, 그 나눈 값에 비례하는 액츄에이터의 조작량을 구하여 대응하는 액츄에이터를 제어한다.

단계(S133A)에서, 제어기는 상기 계산된 액츄에이터의 제어량을 액츄에이터의 제1제어량으로 설정한다.

단계(S133B)에서, 제어기는 해당 압연기가 스트립 크라운 측정 대상인 제n의 압연기(i = n)인 지를 검색한다.

단계(S133C)에서, 제어기는 액츄에이터의 조작량이 허용 한도에 속하는 지를 검색한다. 만약 단계(S133C)에서 YES 라고 판단하면, 단계(S133E)에서 제어기는 해당 압연기가 제1압연기(i = 1)인지를 검색한다.

만약 단계(S133E)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S133F)에서 제어기는 단계(S133C)의 공정을 반복 수행하도록 이전의 압연기(i = i-1)로 진행한다. 만약 단계(S133C)에서 NO 라고 판단하면, 즉 액츄에이터의 제1조작량이 허용 한도를 초과할 경우, 단계(S133D)에서 제어기는 허용 한도에 있는 액츄에이터의 제1조작량과, 액츄에이터의 용량을 벗어난 제1액츄에이터의 초과치에 대응하는 액츄에이터의 제2조작량을 계산한다.

만약 단계(S133E)에서 YES 라고 판단하면, 단계(S134)에서 제어기는 압연이 종료되었는지를 검색한다.

단계(S130) 내지 단계(S132)에서, 상류 압연기의 액츄에이터는 실측치와 목표치 사이에서 스트립 크라운의 편차가 영에 가깝게 하는 방식으로 작동될 수 있기 때문에, 스트립 크라운을 신속하게 제어할 수 있다.

또한, 단계(S133A) 내지 단계(S133E)에서, 제1액츄에이터의 조작량은 액츄에이터의 용량내에 유지되고, 또한 제2액츄에이터는 허용 한도를 벗어난 제1액츄에이터의 초과치에 대응하는 제어량에 기초하여 조작되기 때문에, 스트립 크라운을 확실하고 안전하게 제어할 수 있다.

[제1변형례]

제16도는 스트립 크라운을 제어하기 위한 방법에 대한 제1변형례를 도시한 플로차트이다.

단계(S141)에서, 제어기는 편평도 센서에 의해 편평도를 측정한다.

단계(S142)에서, 제어기는 상기 편평도의 측정치가 허용 한도에 속하는 지를 검색한다.

만약 단계(S142)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S143)에서 제어기는 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 실행된 제어를 중지하고, 편평도 센서의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 레벨 설정과 작업 롤 벤딩력 중의 어느 하나를 제어한다.

이 변형례에서, 편평도 센서에 의한 편평도 측정치가 허용치를 초과할 경우, 프로파일 게이지에 의한 스트립 크라운의 측정치에 기초한 제어가 중지되기 때문에, 그리고 편평도 센서의 측정치에 기초하여, 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 레벨 설정과 작업 롤 벤딩력 중의 어느 하나에 대하여 제어가 실행되기 때문에, 편평도가 스트립 크라운 제어에 의해 손상되는 것을 미리 방지할 수 있다.

[제2변형례]

제17도는 스트립 크라운을 제어하기 위한 방법에 대한 제2변형례를 도시한 플로차트이다.

단계(S151)에서, 제어기는 작업 롤 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 편평도 센서로 측정한다.

단계(S152)에서, 제어기는 그 측정된 편평도가 허용 한도에 속하는 지를 검색한다.

만약 단계(S152)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S153)에서 제어기는 프로파일 게이지의 측정치에 기초하여 제어를 중지한다.

단계(S154)에서, 제어기는 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와, 중앙부의 편평도 간의 차이값을 계산한다.

단계(S155)에서, 제어기는 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대한 PI 연산을 행하고, 또 임프린팅 비율, 영향 계수와, 형상 변화 계수에 역비례하지만 스트립 두께에 비례하는 작업 롤 벤딩력의 제어량을 구한다.

단계(S156)에서, 제어기는 상기 계산된 제어량에 기초하여 벤더를 제어한다.

이와 같은 변형 방법에서, 작업 롤 벤딩력은 벤딩력의 제어량에 기초하여 제어되기 때문에, 보다 확실하게 편평도를 제어할 수 있다.

[제3변형례]

제18도는 스트립 크라운을 제어하기 위한 방법에 대한 제3변형례를 도시한 플로차트이다.

단계(S161)에서, 제어기는 작업 롤 벤딩력을 제어하기 위해서 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정한다.

단계(S162)에서, 제어기는 그 측정된 편평도가 허용 한도에 속하는 지를 검색한다.

만약 단계(S162)에서 NO 라고 판단하면, 단계(S163)에서 제어기는 프로파일 게이지의 측정치에 기초하여 제어를 중지한다.

단계(S164)에서, 제어기는 작동측 편평도와 구동측 편평도 간의 편평도 차이값을 계산한다.

단계(S165)에서, 제어기는 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대한 PI 연산을 행하고, 또 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하지만 스트립 두께에 비례하는 롤러 레벨링의 제어량을 구한다.

단계(S166)에서, 제어기는 상기 계산된 제어량에 기초하여 레벨링 설정을 제어한다.

이러한 제3의 변형 방법에서, 레벨링 설정은 레벨 설정기의 제어량에 기초하여 제어되기 때문에, 보다 확실하게 편평도를 제어할 수 있다.

[제8의 방법]

제19도는 스트립 크라운을 제어하기 위한 제8의 방법을 도시한 플로차트이다.

단계(S171)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여, 압연력의 예측치와 측정치 간의 편차를, 또는 스트립 일단부 위치의 압연력과 스트립 타단부 위치의 압연력 간의 압연력 편차를 계산한다.

단계(S172)에서, 제어기는 상기 편차에, 압연기에 대한 스트립 크라운의 영향 계수에 비례하지만 스트립 크라운에 대한 액츄에이터의 조작량의 영향 계수에 반비례는 계수를 곱하여 액츄에이터의 조작량을 구한다.

단계(S173)에서, 제어기는 상기 얻어진 조작량에 기초하여 액츄에이터를 제어한다.

전술한 제어 방법에 있어서, 압연력의 변화에 따라 야기되는 스트립 크라운을 항시 제어할 수 있다.

[제9의 방법]

제20도는 스트립 크라운을 제어하기 위한 제9의 방법을 도시한 플로차트이다.

단계(S181)에서, 제어기는 스트립 단부가 프로파일 게이지에 도달했는지를 검색한다.

단계(S182)에서, 제어기는 스트립 크라운 목표치와 측정치 사이에서 편차를 계산한다.

단계(S183)에서, 제어기는 각각의 압연기에 대하여 프로파일 게이지가 하류에 배치된 압연기마다 유전 계수에 비례하지만 제어 대상 액츄에이터의 조작량의 스트립 크라운에 대한 영향 계수 및 임프린팅 비율의 곱에 반비례하는 계수를 상기 편차에 곱하여, 액츄에이터의 조작량을 계산한다.

단계(S184)에서, 제어기는 상기 얻어진 조작량에 기초하여 액츄에이터를 제어한다.

이와 같은 제어 방법에서, 스트립 크라운은 미리 제어되기 때문에, 이 방법을 다른 제어 방법에 조합할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 측정하기 위한 상기 제1의 방법에 따르면, 프로파일 게이지의 설치 여부에 관계없이 각각 탠덤 배열식 연속 압연기의 스트립 크라운을 측정할 수 있다. 또한, 단지 하나의 프로파일 게이지가 설치될 경우, 프로파일 게이지가 각각의 압연기에 배치된 경우와 동일한 방법으로 압연기의 스트립 크라운을 측정할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제2의 방법에 따르면, 액츄에이터의 조작량에 기초하여 각각의 압연기의 각 액츄에이터에 걸리는 부하의 균등화를 도모할 수 있다.

또한, 스트립 크라운의 제어 정밀도를 증대시킬 수 있다. 더욱이, 스트립 크라운의 편평도를 고려하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다. 또한, 스트립 크라운의 제어량이 클 경우에 조차도 스트립 크라운을 안전하게 제어할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제3의 방법에 따르면, 스트립 크라운의 비율에 기초하여 압연기 각각의 액츄에이터에 걸리는 부하의 균등화를 도모할 수 있다. 또한, 스트립 크라운의 제어 정밀도를 증대시킬 수 있다. 더욱이, 스트립 크라운의 편평도를 고려하여 스트립 크라운을 제어할 수 있고, 또 편평도를 저하시키지 않은 상태에서 스트립 크라운을 제어할 수 있다. 또한, 스트립 크라운의 제어량이 클 경우에조차도 스트립 크라운을 안전하게 제어할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제4의 방법에 따르면, 프로파일 게이지가 설치되어 있는 상류의 압연기의 액츄에이터에 의해 스트립 크라운을 신속하게 제어할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제5의 방법에 따르면, 롤링 스트립의 종방향에 걸쳐 대략적으로 스트립 크라운을 제어할 수 있다. 더욱이, 운반측에 프로파일 게이지가 설치된 압연기의 액츄에이터의 조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 제한시킬 수 있다.

본 발명에 따른 상기 제5의 방법의 변형례에 있어서, 스트립 크라운 비율에 기초하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다. 더욱이, 운반측에 프로파일 게이지가 설치된 압연기의 액츄에이터의 조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 제한시킬 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제6의 방법에 따르면, 압연기 각각의 액츄에이터 위치의 편차를 제어함으로써 스트립의 종방향에 걸쳐 대략적으로 스트립 크라운을 제어할 수 있다. 더욱이, 압연기 액츄에이터의 조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 제한함으로써 스트립 크라운을 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 상기 제6의 방법의 변형례에 있어서, 스트립 크라운 비율에 기초하여 스트립 크라운을 제어할 수 있다. 또한, 압연기 액츄에이터의 조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 제한할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제7의 방법에 따르면, 스트립의 종방향에 걸쳐 스트립 크라운을 고속 반응으로 제어할 수 있다. 더욱이, 액츄에이터의 허용 한도를 고려하여 스트립 크라운을 안전하게 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 제어 방법의 제1변형례에 있어서, 편평도 센서를 구비한 압연기의 레벨링 설정과 작업 롤의 벤딩력 중 어느 하나 혹은 모두를 제어함으로써, 스트립 크라운의 제어에 의한 편평도 저하를 미연에 방지할 수 있다.

본 발명에 따른 제어 방법의 제2변형례에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어함으로써 편평도를 안전하게 제어할 수 있다.

본 발명에 따른 제어 방법의 제3변형례에 있어서, 작업 부하의 레벨링 설정을 제어함으로써 편평도를 안전하게 제어할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제8의 방법에 따르면, 압연력의 변화에 의해 야기된 스트립 크라운을 항시 제어할 수 있다.

본 발명에 따라 스트립 크라운을 제어하기 위한 상기 제9의 방법에 따르면, 다른 제어 방법과 조합하여 피드 포워드 제어를 실행할 수 있다.

Claims (44)

1. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 적어도 하나 이상의 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중 소정의 압연기의 스트립 크라운을 연산·측정하는 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법으로, 각각의 압연기에 대해, 제1단의 압연기로부터 스트립 크라운 측정 대상 압연기까지의 스트립 크라운 목표치를 설정 계산하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 압연력, 상기 압연기 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤 크라운을 예측하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 압연력, 상기 압연기 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤 크라운을 실측하는 단계와, 제1압연기로부터 스트립 크라운 측정 대상 압연기까지, 압연기마다 압연력, 상기 압연기 액츄에이터의 상태량 및 작업 롤 크라운의 예측치와 실측치간의 편차를 계산하는 단계와, 계산된 각각의 편차에 기계적 스트립 크라운의 영향 계수를 곱하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 기계적 스트립 크라운의 예측치와 실측치간의 전체 편차를 구하기 위해 상기 곱한 값을 모두 더하는 단계와, 제1단의 압연기에 대해서는, 스트립 크라운의 연산·측정치를 구하기 위해 기계적 스트립 크라운의 예측치와 실측치간의 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값에 상기 스트립 크라운 목표치를 더하는 단계와, 제2단의 압연기 이후의 압연기에 대해서는, 스트립 크라운 목표치와, 기계적 스트립 크라운의 예측치와 실측치간의 편차에 임프린팅 비율을 곱한 값과, 그리고 유입측의 스트립 크라운 목표치와 연산·측정치 간의 편차에 유전 계수를 곱한 값을 모두 더하여 스트립 크라운의 연산·측정치를 구하고 상류 압연기로부터 스트립 크라운 측정 대상 압연기까지 상기 계산을 반복함으로써, 스트립 크라운 측정 대상 압연기의 스트립 크라운을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법.
2. 제1항에 있어서, 상기 스트립 크라운 측정 대상 압연기 중 최하류의 압연기 배출측에는 프로파일 게이지가 설치되며, 상기 최하류의 압연기 배출측의 스트립 크라운의 연산·측정치와 실측치간의 계산된 편차에, 스트립 크라운 측정 대상 압연기의 운반측 스트립 두께와 상기 최하류 압연기의 운반측 스트립 두께의 비율을 곱하여, 상기 얻어진 값에 의해 스트립 크라운 측정 대상 압연기의 스트립 크라운의 연산 측정치를 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법.
3. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 하나 이상의 액츄에이터를 각각 구비하는 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치 사이의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열시 연속 압연기의 제어 방법으로, 상기 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율과 유전 계수를 사용하여 상기 스트립 크라운의 편차에 대응하는 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
4. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 하나 이상의 액츄에이터를 각각 구비하는 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치 사이의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열시 연속 압연기의 제어 방법으로, 상기 프로파일 게이지가 설치되는 위치보다 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율, 유전 계수 및 각 압연기의 스트립 두께를 사용하여 상기 스트립 크라운의 편차에 대응하는 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
5. 제3항에 있어서, 각각의 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해 액츄에이터의 제어량에 임프린팅 비율과 기계적 스트립 크라운의 영향 계수와 곱하는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운의 전체 제어량을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 제어량과, 상류에 인접한 스탠드의 운반측 스트립 크라운의 제어량에 유전 계수를 곱한 값과, 미리 연산된 상기 스트립 크라운의 연산 측정치를 더하는 단계를 더 포함하며, 상기 스트립 크라운의 상기 더한 전체 제어량을 각각의 압연기에 대한 액츄에이터 제어량의 보정 연산에 사용하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
6. 제4항에 있어서, 각각의 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 제어량을 구하기 위해 액츄에이터의 제어량에 임프린팅 비율과 기계적 스트립 크라운의 영향 계수와 곱하는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운의 전체 제어량을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 제어량과, 상류에 인접한 스탠드의 운반측 스트립 크라운의 제어량에 유전 계수를 곱한 값과, 미리 연산된 상기 스트립 크라운의 연산 측정치를 더하는 단계를 더 포함하며, 상기 스트립 크라운의 상기 더한 전체 제어량을 각각의 압연기에 대한 액츄에이터 제어량의 보정 연산에 사용하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
7. 제5항에 있어서, 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운 비율을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 전체 제어량을 운반측의 스트립 두께로 나누는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 편평도를 구하기 위해 인접한 하류 압연기의 스트립 크라운과 인접한 상류 압연기의 스트립 크라운과의 차에 형상 변화 계수를 곱하는 단계와, 상기 스트립 편평도가 허용 한도를 초과할 경우에는, 그 편평도가 허용 한도 내에 속하도록 하류의 압연기로부터 순차적으로 상류의 압연기의 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량을 계산하는 단계와, 각각의 관련된 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량에 대응하는 보정 제어량에 따라 상기 액츄에이터의 조작량을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
8. 제6항에 있어서, 각각의 압연기에 대한 스트립 크라운 비율을 구하기 위해 운반측 스트립 크라운의 전체 제어량을 운반측의 스트립 두께로 나누는 단계와, 각각의 압연기에 대한 스트립 편평도를 구하기 위해 인접한 하류 압연기의 스트립 크라운과 인접한 상류 압연기의 스트립 크라운과의 차에 형상 변화 계수를 곱하는 단계와, 상기 스트립 편평도가 허용 한도를 초과할 경우에는, 그 편평도가 허용 한도 내에 속하도록 하류의 압연기로부터 순차적으로 상류의 압연기의 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량을 계산하는 단계와, 각각의 관련된 압연기에 대해, 운반측 스트립 크라운의 보정 제어량에 대응하는 보정 제어량에 따라 상기 액츄에이터의 조작량을 보정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
9. 제7항에 있어서, 상기 연속 압연기는 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하며, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 그 액츄에이터의 용량을 초과한 상기 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 계산하는 단계와, 상기 제1액츄에이터를 액츄에이터의 용량에 제한된 제어량에 따라 제어하는 단계와, 각각의 압연기에 대해 상기 제2액츄에이터의 조작량에 대응하는 상기 제2액츄에이터를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
10. 제8항에 있어서, 상기 연속 압연기는 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하며, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 그 액츄에이터의 용량을 초과한 상기 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 계산하는 단계와, 상기 제1액츄에이터를 액츄에이터의 용량에 제한된 제어량에 따라 제어하는 단계와, 각각의 압연기에 대해 상기 제2액츄에이터의 조작량에 대응하는 상기 제2액츄에이터를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
11. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하는 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법으로, 각각의 압연기에 대해, 상기 스트립 크라운의 편차에 기초하여 상기 프로파일 게이지의 설치 위치보다 상류에 배치된 압연기의 제1액츄에이터의 조작량을 구하는 단계와, 상기 얻어진 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 각각의 압연기에 대해, 액츄에이터의 용량에 속하는 제1액츄에이터의 조작량과, 액츄에이터의 용량을 초과한 상기 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 구하는 단계와, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과하지 않을 때, 상기 프로파일 게이지의 설치 위치보다 상류에 배치된 압연기의 상기 제1액츄에이터 만을 대응하는 조작량에 따라 동시 제어하는 단계와, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 상기 프로파일 게이지의 설치 위치보다 상류에 배열된 압연기의 제1 및 제2액츄에이터 모두를 각각 대응하는 2개의 조작량에 따라 동시 제어하는 단계와, 최상류의 압연기에 의해 스트립의 제어 위치가 상기 프로파일 게이지의 설치 위치에 도달할 때마다 상기 동시 제어를 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
12. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법으로, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율과 각각의 압연기에 대한 유전 계수에 기초하여 압연기의 상기 액츄에이터의 제1조작량을 구하는 단계와, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기만에 의해 스트립 크라운이 제어될 때 요구되는 액츄에이터의 제2조작량을 구하는 단계와, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 상기 액츄에이터를, 상기 제2조작량에 따라 제어하고 동시에 그것보다 상류의 각 압연기의 액츄에이터를 상기 제1조작량에 따라 제어하는 단계와, 상류의 압연기에 의한 스트립의 제어점이 상기 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기에 도달할 때마다, 각각의 상류의 압연기에 의한 제1제어량과 일치하는 값에 의해 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 상기 액츄에이터의 조작량을 역보상하는 단계와, 최상류의 압연기에 의한 스트립의 제어점이 상기 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기를 통과할 때마다, 상기 제어량의 연산, 제어 및 역보상을 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
13. 제12항에 있어서, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기만에 의해 스트립 크라운이 제어될 때와 액츄에이터의 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 경우, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
14. 제12항에 있어서, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터이 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계 대신에, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
15. 제14항에 있어서, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기만에 의해 스트립 크라운이 제어될 때와 액츄에이터의 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 경우, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
16. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 각각 액츄에이터를 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법으로, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여, 임프린팅 비율 및 유전 계수를 기초하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제1제어량을 구하는 단계와, 상류의 스트립 크라운 편차를 전부 제어하기 위해 최상류로부터 2번째 이후의 각 압연기들의 상기 액츄에이터의 제2조작량을 구하는 단계와, 최상류 압연기의 상기 액츄에이터를 상기 제1제어량에 따라 제어함과 동시에 최상류로부터 2번째 이후의 각 압연기들의 상기 액츄에이터를 제2제어량에 따라 제어하는 단계와, 상류의 압연기에 의한 스트립의 제어점이 인접한 하류의 압연기에 도달할 때마다, 각각 상류 압연기에 의한 제어량에 일치하는 값에 의해 상기 액츄에이터의 조작량을 역보상하는 단계와, 최상류의 압연기에 의한 스트립의 제어점이 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기를 통과할 때마다, 상기 제어량의 연산, 제어 및 역보상을 반복하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
17. 제16항에 있어서, 상기 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
18. 제16항에 있어서, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 상기 액츄에이터의 조작량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계 대신에, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기 및 그 상류의 각 압연기의 스트립 크라운 비율의 제어량이 서로 같거나 예정된 비율이 되도록 하여 각 압연기의 상기 액츄에이터의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
19. 제18항에 있어서, 상기 제2조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 스트립 크라운은 액츄에이터의 용량에 속하는 제2조작량에 기초하여 제어되는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
20. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 액츄에이터을 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차를 영에 가깝게 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법으로, 각각의 압연기에 대해, 운반측에 프로파일 게이지가 배치된 압연기의 편차를 계산하는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 상기 계산된 편차를, 스트립 크라운과 임프린팅 비율에 따라 액츄에이터의 조작량에 영향 계수를 곱한 값으로 나누는 단계와, 각각의 압연기에 대해, 상기 나눈 값에 비례하는 상기 액츄에이터의 조작량을 구하여 대응하는 상기 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
21. 제20항에 있어서, 상기 연속 압연기는 제1액츄에이터 및 제2액츄에이터를 각각 구비하며, 상기 제1액츄에이터의 조작량이 액츄에이터의 용량을 초과할 때, 액츄에이터의 용량을 초과하는 제1액츄에이터의 초과분에 대응하는 제2액츄에이터의 조작량을 계산하기 위해 상기 제1액츄에이터의 조작량을 액츄에이터의 용량에 속하도록 유지시키는 단계와, 상기 계산된 제어량을 기초하여 제2액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
22. 제1항에 있어서, 편평도 센서와 프로파일 게이지가 스탠드들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법.
23. 제3항에 있어서, 편평도 센서는 프로파일 게이지가 각각 배치된 압연기들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 스트립 크라운의 측정치를 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
24. 제4항에 있어서, 편평도 센서는 프로파일 게이지가 각각 배치된 압연기들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 스트립 크라운의 측정치를 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
25. 제11항에 있어서, 편평도 센서는 프로파일 게이지가 각각 배치된 압연기들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 스트립 크라운의 측정치를 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
26. 제12항에 있어서, 편평도 센서는 프로파일 게이지가 각각 배치된 압연기들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 스트립 크라운의 측정치를 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
27. 제16항에 있어서, 편평도 센서는 프로파일 게이지가 각각 배치된 압연기들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 스트립 크라운의 측정치를 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
28. 제20항에 있어서, 편평도 센서는 프로파일 게이지가 각각 배치된 압연기들 사이에 설치되며, 편평도 센서에 의해 측정된 편평도 측정치가 허용 범위를 초과할 때, 스트립 크라운의 측정치를 기초하여 실행된 제어를 중지하는 단계와, 상기 스트립 크라운의 측정치에 기초하여 운반측에 편평도 센서가 배치된 압연기의 작업 롤 벤딩력 및 작업 롤 레벨링 중 어느 하나를 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
29. 제22항에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법.
30. 제23항에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
31. 제24항에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
32. 제25항에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
33. 제26항에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
34. 제27항에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
35. 제28항에 있어서, 작업 롤의 벤딩력을 제어하기 위해 작동측의 편평도, 구동측의 편평도 및 스트립 폭방향 중앙부의 스트립 편평도를 상기 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 평균치와 상기 폭방향 중앙부의 스트립 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값과 목표치의 편평도 간의 편차에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 롤 벤딩력의 제어량을 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
36. 제22항에 있어서, 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 연속 압연기의 스트립 크라운 측정 방법.
37. 제23항에 있어서, 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
38. 제24항에 있어서, 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
39. 제25항에 있어서, 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
40. 제26항에 있어서, 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
41. 제27항에 있어서, 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
42. 제28항에 있어서, 작업 롤의 레벨링을 제어하기 위해 작동측의 편평도와 구동측의 편평도를 편평도 센서로 측정하는 단계와, 상기 작동측의 편평도 및 구동측의 편평도 간의 차이값을 구하는 단계와, 상기 차이값에 대해 PI 연산을 행하는 단계와, 임프린팅 비율, 영향 계수, 형상 변화 계수에 역비례하고, 스트립 두께에 비례하는 레벨링의 제어량을 구하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
43. 각각의 스트립 크라운의 제어를 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법으로, 각각의 압연기에 대해, 압연력의 예측치와 측정치 간의 편차 또는 스트립 선단부와 다른 부위와의 측정치 상호의 편차를 구하는 단계와, 액츄에이터의 조작량을 구하기 위해, 압연력의 스트립 크라운에 대한 영향 계수에 비례하고, 액츄에이터 조작량에 대한 영향 계수에 반비례하는 계수를 상기 편차에 곱하는 단계와, 상기 조작량에 기초하여 상기 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.
44. 각각의 스트립 크라운을 제어하기 위한 액츄에이터를 각각 구비하는 복수 개의 탠덤 배열식 연속 압연기들 중, 중간 또는 최종 단의 압연기의 운반측에 프로파일 게이지를 설치하여, 그 프로파일 게이지에 의해 측정된 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 스트립 크라운 목표치와의 편차에 따라 프로파일 게이지를 구비하는 압연기보다 하류에 배치된 상기 액츄에이터를 피드 포워드 제어하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법으로, 스트립의 선단이 프로파일 게이지의 설치 위치에 도달할 때, 스트립 크라운의 실측치와 미리 연산된 목표치 간의 편차를 구하는 단계와, 프로파일 게이지가 설치된 압연기보다 하류에 배치된 압연기마다 그 유전 계수에 비례하고 제어 대상 액츄에이터의 조작량의 스트립 크라운에 대한 영향 계수 및 임프린팅 비율의 곱에 반비례하는 계수를 상기 편차에 곱하는 단계와, 상기 조작량에 기초하여 상기 액츄에이터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 탠덤 배열식 연속 압연기의 제어 방법.