KR0153540B1

KR0153540B1 - 물품반송설비

Info

Publication number: KR0153540B1
Application number: KR1019930014861A
Authority: KR
Inventors: 히데오 이시다; 다카시 다나카; 하루히로 와타나베
Original assignee: 마스다 쇼이치로; 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 1992-07-31
Filing date: 1993-07-31
Publication date: 1998-11-16
Also published as: US5434490A; KR940005477A

Abstract

본 발명은 물품 옮겨싣기용인 복수의 스테이션과, 복수의 스테이션 사이를 주행하는 반송차와, 복수의 스테이션 사이에서의 물품반송을 위하여 스테이션으로부터의 물품반송 요구에 의거하여 반송차의 주행을 지령하는 지상측의 관리수단으로 이루어져 있으며, 관리수단, 스테이션 및 반송차의 각각에 무선식의 통신장치가 설치되어 있어서, 스테이션으로부터 관리수단에의 물품반송요구 및 관리수단으로부터의 반송차에의 주행지령을 무선통신에 의해 행하는 물품반송설비에 관한 것이다.

Description

물품반송설비

제1도는 물품반송설비의 전체 구성을 도시한 블록도.

제2도는 물품반송설비의 배치도.

제3도는 다른 실시예의 물품반송설비의 구성을 도시한 블록도.

제4도는 제3도의 실시예의 배치도.

제5도는 제3도의 실시예의 데이타신호 설명도.

제6도는 제3도의 실시예의 데이타신호 설명도.

제7도는 제3도의 실시예의 데이타신호 설명도.

제8도는 제3도의 실시예의 데이타신호 설명도.

제9도는 제3도의 실시예의 데이타신호 설명도.

[발명의 분야]

본발명은 물품반송설비에 관한 것으로서, 보다 상세히는 물품 옮겨싣기용의 복수의 스테이션과, 상기 복수의 스테이션 사이를 주행하는 반송차와, 상기 복수의 스테이션사이에서의 물품반송을 위하여 상기 반송차의 주행을 지령하는 지상측의 관리수단이 설치된 물품반송설비에 관한 것이다.

[종래의 기술]

상기 형식의 물품반송설비는 종래에 복수의 스테이션과 지상측의 관리수단을 유선으로 접속하여, 이 유선을 통하여 스테이션으로부터의 물품반송요구를 행하고 있다.

또한, 스테이션과 반송차의 양자에 그 사이에서 통신을 행하는 광통신장치를 설치하고, 반송차가 스테이션에 정지하고 있을 때에, 이 광통신장치와 상기 스테이션- 관리수단간의 유선을 통하여 지상측의 관리수단으로부터 반송차에의 주행지령을 송신하고 있다.

반송차가 대기하는 홈포지션이 설치되어 있는 물품반송설비에서는 홈포지션과 지상측의 관리수단을 유선으로 접속하고, 홈포지션과 반송차의 양자에 그 사이의 통신을 행하는 광통신장치를 설치하여, 반송차가 홈포지션에 정지하고 있을 때에, 이 유선과 광통신장치를 통하여 지상측의 관리수단으로부터 반송차에의 주행지령을 송신하고 있다.

그러나, 스테이션을 예컨대 조립라인에 대한 각종 물품공급용의 스테이션이나 반출용의 스테이션으로서 사용하는 경우 등에 있어서는 조립라인의 라인구성의 변경에 따라 스테이션을 증설하거나, 기설(旣設)의 스테이션을 이동시키거나 할 필요가 생기는 경우가 있다.

그런데, 종래에는 스테이션과 지상측의 관리수단 사이에서 통신을 행하기 위한 유선의 배선 또는 배관을 각 스테이션마다 행하지 않으면 안되었으므로, 스테이션의 증설이나 이동을 간단히 행할 수 없다는 문제점이 있어서, 개선의 여지가 있었다.

본발명은 상기 실정을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 물품 옮겨싣기용의 스테이션 등의 증설이나 이동을 간단히 행할 수 있는 물품반송설비를 제공하는데 있다.

[발명의 개요]

상기 목적을 달성하기 위하여 본발명의 물품반송설비의 특징구성은 물품 옮겨싣기용의 복수의 스테이션과, 상기 복수의 스테이션 사이를 주행하는 반송차와, 상기 복수의 스테이션 사이에서의 물품반송을 위하여 상기 스테이션으로부터의 물품반송요구에 의거해서 상기 반송차의 주행을 지령하는 지상측의 관리수단이 설치되어 있고, 상기 관리수단, 상기 스테이션 및 상기 반송차의 각각에 무선식의 통신장치가 설치되어 있어서, 상기 스테이션으로부터 상기 관리수단에의 물품반송요구 및 상기 관리수단으로부터 상기 반송차에의 주행지령을 무선통신으로 행하도록 구성되어 있는 점에 있다.

이러한 구성이라면, 스테이션으로부터 상기 관리수단에의 물품반송요구정보를 스테이션에 설치된 무선식의 통신장치와 상기 관리수단에 설치된 무선식의 통신장치에 의하여 송신할수 있다. 그리고, 상기 관리수단으로부터 반송차에의 주행지령정보를 상기 관리수단에 설치된 무선식의 통신장치와 반송차에 설치된 무선식의 통신장치에 의하여 송신할수 있다.

따라서, 스테이션과 지상측의 관리수단 사이에서 스테이션으로부터 상기 관리수단에의 물품반송요구 및 상기 관리수단으로부터 반송차에의 주행지령정보를 송신하기 위한 배선 또는 배관을 각 스테이션마다 행할 필요가 없다.

따라서, 스테이션의 증설이나 이동을 간단히 행할 수 있는 물품반송설비를 제공할 수 있게 되었다.

또한, 홈포지션이 설치되어 있는 물품반송설비에 있어서는 이 홈포지션과 상기 관리수단 사이에 상기 관리수단으로부터 반송차에의 주행지령정보를 송신하기 위한 배선 또는 배관을 행할 필요가 없다.

따라서, 홈포지션의 증설이나 이동을 간단히 행할 수 있는 물품반송설비를 제공할 수 있게 되었다.

또한, 본발명을 다음과 같이 구성하여도 좋다. 즉, 무선식의 통신장치를 갖춘 지상측의 관리수단과 무선식의 통신장치를 갖춘 반송차측의 제어수단 사이에서 데이타 신호를 무선통신하도록 구성된 것이며, 무선식의 복수의 중계국이 상기 반송차의 주행범위에 분산배치되어, 상기 각 중계국은 수신데이타에 상대방으로서 자신이 지정되어 있을 때에만 지상측에의 통신의 경우에는 미리 설정된 송신상대방을, 그리고 반송차측에의 통신의 경우에는 수신데이타로 지정된 송신상대방을 지정하여 데이타신호를 중계하도록 구성되고, 반송차에 상기 주행범위에서의 현재위치를 검출하는 현재위치검출수단이 설치되며, 상기 반송차측의 제어수단은 상기 현재위치검출수단의 검출정보에 의거하여 상기 복수의 중계국중의 하나를 송신상대방으로 결정하여, 그 송신상대방을 지정하고, 자신의 식별정보를 포함하여 데이타통신을 실행하도록 구성되며, 상기 지상측의 관리수단은 상기 반송차의 식별정보 및 상기 중계국에 의한 중계순위정보를 포함하여 데이타통신을 실행하도록 구성되어 있다.

이와같이 구성하면, 반송차측의 제어수단에 의하여 송신되는 자의 식별정보를 포함한 데이타신호는 반송차의 위치에 대응하는 하나의 무선식 중계국에 송신되고, 다시 미리 지정된 중계국에서 중계되어 지상측의 관리수단에 송신된다.

지상측의 관리수단에 의하여 송신된 데이타신호는 지상측의 관리수단에 의해 설정된 중계순으로 중계국을 무선으로 중계하여 반송차측으로 송신된다.

따라서, 각 송신데이타는 무선으로 각 중계국을 중계하여 전달되므로, 각 중계국과 지상측의 관리수단을 접속하는 유선을 부설할 필요가 없다.

따라서, 용이하게 설치가능한 무선식의 물품반송설비를 제공할 수 있다.

더욱이 반송차측의 제어수단으로 송신되는 데이타신호는 반송차의 위치에 대응하는 하나의 무선식 중계국을 지정하여 송신되므로, 송신구성이 간소화될 수 있다.

또한, 혼신(混信)이 생기지 않고 효율적으로 데이타신호를 중계하여 전달할 수 있는 물품반송설비를 제공할 수 있다.

즉, 반송차측의 제어수단이 데이타신호의 송신상대방을 지정하지 않고 송신을 행하는 경우에는, 이 데이타신호를 수신한 복수의 중계국의 각각이 미리 설정된 중계순으로 지상측의 관리수단에 데이타신호를 송신하는 구성이 되므로 혼신이 생기기 쉬워지고, 더욱이 혼신을 방지하기 위하여 신호처리가 복잡하게 되어 구성이 복잡하게 되나, 본발명은 이러한 불리한 점도 없고, 효율적으로 송신할 수 있다.

또한, 상기 각 중계국이 지상측에의 통신의 경우에는 수신데이타에 자을 식별하는 중계국식별정보를 첨가한 데이타신호를 송신하여, 상기 지상측의 관리수단이 상기 중계국식별정보에 의거하여 상기 중계순위정보를 결정하도록 구성되어도 좋다.

이러한 구성에 의하면, 반송차측에의 송신데이타는 지상측이 수신한 수신데이타중의 중계국식별정보에 의하여 결정된 중계순으로 중계국을 중계하여 송신된다.

따라서, 지상측에 송신한 송신데이타에 이 데이타를 중계한 각 중계국의 중계순위정보가 기록되어 있으므로 지상측의 관리수단은 이 중계순의 반대로 데이타를 송신하도록 각 중계국의 중계순을 결정하면 되므로, 간단히 각 중계국의 중계순을 결정할 수 있다.

따라서, 더욱 효율적으로 송신가능한 물품반송설비를 제공할 수 있다.

[실시예]

본발명의 물품반송설비의 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하겠다.

본발명의 물품반송설비는 제2도에 도시한 바와같이, 주행면에 설치된 주행라인으로서의 반송차 유도용의 유도라인을 따라 주행하는 반송차(A)와 물품옮겨싣기용의 복수의 스테이션(S) 과 기지국(B)으로 구성되어 있다.

스테이션(S) 과 스테이션(S) 에 정지한 반송차(A) 와의 사이에서 물품의 옮겨싣기 작업이 행하여지도록 구성되어 있다.

그리고, 상술하지는 않으나, 상기 유도라인(L)은 소정폭의 광반사 테이프나 자기를 띤 자기테이프 등을 이용하여 주행되고 있다.

따라서, 반송차(A)에는 상기 유도라인(L)에 적정(適正)하게 유지되고 있는가의 여부를 검출하는 조향제어용센서(도시하지 않음)가 설치되어 있어서, 이 조향제어용 센서의 정보에 의거하여 조향제어하도록 구성되어 있다.

제1도 및 제2도에 도시한 바와같이, 반송차(A) 에는 유도라인(L) 상의 체크포인트(L1∼L10)를 표시하기 위하여 노면측에 설치된 코드마크나 ID카드 등의 지시체(m)를 검출하는 체크포인트 검출용센서(4) 와 반송차용의 무선식 통신장치(1a)와, 반송차(A) 의 제어수단으로서의 제어용 컨트롤러(5) 가 설치되어 있다.

기지국(B) 에는 지상측의 관리수단으로서의 관리용 컨트롤러(7) 와 지상측용의 무선식 통신장치(1b)가 설치되어 있다.

스테이션(S) 에는 물품반송요구를 행하는 컨트롤러(8) 와, 스테이션용의 무선식 통신장치(1s)와, 이들을 구동하는 전력을 공급하는 배터리(9) 가 설치되어 있다.

상기 무선식 통신장치(1a, 1b, 1s)의 각각은 무선통신용의 모뎀(2) 및 안테나(3)를 갖추고 있으며, 스테이션(S) 으로부터 기지국(B) 의 관리용 컨트롤러(7) 에의 물품반송요구정보, 및 기지국(B) 의 관리용 컨트롤러(7) 로부터 반송차(A) 에의 주행지령정보를 상기 무선식의 통신장치(1a, 1b, 1s)로 송신하도록 구성되어 있다.

이상의 구성에 의하여 각 스테이션(S) 에는 스테이션(S) 과 기지국(B) 과의 사이에서 통신을 행하기 위한 유선의 배선 및 배관을 행할 필요가 없다.

또한, 스테이션(S) 에 공급하는 전력의 배선 및 배관도 행할 필요가 없으므로, 스테이션(S) 의 증설이나 이동을 간단히 행할 수 있다.

그리고, 본 실시예의 물품반송설비는 제2도에 도시한 바와같이 1대의 기지국(B) 과 2대의 반송차(A) 와 4대의 스테이션(S)을 배치하고, 각각에 갖추어진 통신장치를 무선통신으로 접속하여 통신을 행하도록 구성되어 있다.

도면중에서는 각 반송차(A) 를 구별하기 위하여 부호(A) 에 1, 2를, 또 각 스테이션(S)을 구별하기 위하여 부호(S) 에 1∼4를 첨부하고 있다.

다음에, 본 실시예의 물품반송설비에 있어서의 운행순서를 설명하겠다.

이 경우, 작업자가 스테이션(S2)에 설치된 조작대( 도시하지 않음 )에서 스테이션(S4)에 얹어 놓인 물품을 요구한 경우를 예로 들어 설명하겠다.

반송차(A1, A2)는 체크포인트 검출용센서(4) 가 각 체크포인트(L1 ∼ L10)를 검출할때마다 현재위치정보를 기지국(B) 에 송신하도록 구성되어 있다.

기지국(B) 에 갖추어진 관리용 컨트롤러(7) 에는 스테이션(S) 의 위치, 유도라인(L) 상의 체크포인트(L1 ∼L10) 의 위치 등으로 된 주행경로의 지도정보가 미리 기억되어 있다. 관리용 컨트롤러(7) 는 반송차(A1, A2)로부터 송신된 현재위치정보에 의해 현재의 반송차(A1, A2)의 위치가 어느 체크포인트 사이에 있는가를 판별하도록 구성되어 있다.

즉, 체크포인트 검출용센서가 L3를 검출한 후 L5를 검출하였다면, 반송차(A) 의 현재위치는 L5∼L6 사이에 있다고 판단한다.

체크포인트 검출용의 센서(4)가 L8을 검출한 후 L9를 검출하였다면, 반송차(A)의 현재 위치는 L9~L10사이에 있다고 판단한다.

먼저, 작업자가 스테이션(S2)에 설치된 조작대를 조작하여 스테이션(S4)위의 물품의 반송을 요구하면, 스테이션(S2)의 컨트롤러(8) 는 자신의 식별정보를 포함한 스테이션(S4)상의 물품요구정보를 기지국(B)에 송신한다.

이 정보를 수신한 기지국(B)의 관리용 컨트롤러(7) 는 수신정보의 내용에 의거하여 스테이션(S4)에 대하여 물품의 유무를 확인하는 신호를 송신한다.

이 신호를 수신한 스테이션(S4)의 컨트롤러(8) 는 물품의 유무를 확인하여 그 결과를 기지국(B) 에 송신한다.

이 신호를 수신한 기지국(B) 의 관리용 컨트롤러(7) 는 스테이션(S4)상에 물품이 있으면, 반송차(A1, A2)중 스테이션(S4)에 가장 가까운 위치에 있는 반송차(A2)를 판별한다.

그리고, 이 판별된 반송차(A2)에 대하여 주행지령정보를 송신한다.

이 주행지령정보를 수신한 반송차(A2)의 제어용 컨트롤러(5) 는 이 주행지령정보에 의거하여 반송차(A2)를 스테이션 S4로 주행시켜, 스테이션 S4에서 물품을 탑재한 후, 스테이션 S2로 주행시킨다.

그리고, 스테이션 S2에서 반송한 물품을 스테이션 S2로 옮겨싣는다.

그리고, 상기 무선통신에 있어서, 송신측에서는 발신원으로서의 자신의 식별정보를 포함하고, 또한 수신자를 지정하는 수신자 식별정보를 포함한 신호를 송신하도록 구성되어 있다. 다른 한편, 수신측에서는 수신신호의 수신자의 지정이 자신과 다르면 그 내용을 무시하도록 구성되어 있다.

다른 실시예에 대하여 설명하겠다.

제4도에 도시한 바와같이, 반송차 유도용의 유도라인(L) 이 반송차(A) 의 주행경로를 따라 지상측에 부설되어 있다. 주행경로의 옆쪽 개소에 예컨대 적재하물의 옮겨 싣는 작업 등을 행하기 위한 작업용의 스테이션(S) 이 설치되어 있다.

상기 유도라인(L) 은 소정폭의 광반사 테이프나 자기를 띤 자기테이프 등을 이용하여 부설되어 있다. 따라서 반송차측에는 상기 유도라인(L)을 적정하게 따라 주행하고 있는가의 여부를 검출하는 조향제어용 센서가 설치되고, 이 조향제어용 센서의 정보에 의거하여 조향제어한다.

또한, 1대의 기지국(B) 과, 2대의 반송차(A) 와, 6개의 중계국(U) 이 배치되어 있다. 그리고 각각에 갖추어진 통신장치를 무선통신회선으로 접속하여 기지국(B) 과 반송차(A)의 사이에서의 통신을 행하도록 구성하였다.

그리고, 도면중에는 각 반송차(A)를 구별하기 위하여 부호 A에 1,2를, 또 각 중계국(U)을 구별하기 위하여 부호 U에 1∼6을 첨부하고 있다.

6개의 중계국(U)은 반송차(A) 의 주행범위의 가장자리부에 제4도와 같이 분배배치 되어 있다.

제3도 또는 제4도에 도시한 바와같이, 반송차(A) 에는 유도라인(L) 상의 체크포인트(L1 ∼L7)를 표시하기 위하여 노면쪽에 설치된 코드마크나 ID카드 등의 지시체(m)를 검출하는 체크포인트 검출용센서(4) 와, 반송차용의 무선식 통신장치(1a)와, 반송차측의 제어수단으로서의 제어용 컨트롤러(5) 가 설치되어 있다.

기지국(B) 에는 지상측의 관리수단으로서의 관리용 컨트롤러(7) 및 지상측용의 무선식 통신장치(1b)가 설치되어 있다.

또한, 중계국(U) 에는 중계용의 무선식 통신장치 및 신호처리용의 컨트롤러( 도시하지 않음 )가 설치되어 있다. 그리고, 반송차용의 무선식 통신장치(1a), 지상측용의 무선식 통신장치(1b) 및 중계용의 무선식 통신장치의 각각은 모뎀(2) 및 안테나(3)를 갖추고 있다.

따라서, 이 반송설비는 반송차측의 제어수단으로서의 제어용 컨트롤러(5) 와 지상측의 관리수단으로서의 관리용 컨트롤러(7) 와의 사이에서의 통신을 복수의 중계국(U)을 무선으로 중계하여 행하도록 구성되어 있다.

다음에, 제4도에 의하여 반송차(A) 의 유도라인(L) 상에서의 현재위치를 검출하는 현재위치검출수단(M) 에 대하여 설명하겠다.

반송차(A)에 구비된 제어용 컨트롤러(5) 에 스테이션(5) 위치, 유도라인(L) 상의 체크포인트(L1 ∼L7)의 위치 등으로 된 주행경로의 지도정보를 미리 기억시켜 두고, 제어용 컨트롤러(5) 는 체크포인트 검출용센서(4) 의 검출정보에 의하여 현재의 반송차의 위치가 어느 체크포인트 사이에 있는가를 검출하도록 구성되어 있다.

즉, 체크포인트 검출용센서(4) 가 L5를 검출한 후 L4를 검출하였다고 하면, 반송차(A) 의 현재위치는 L2∼L3∼L4 사이에 있다고 판단하며, L4를 검출한 후 L5를 검출하였다고 하면, 반송차(A) 의 현재위치는 L5∼L6 사이에 있다고 판단한다.

따라서, 제어용 컨트롤러(5) 및 체크포인트 검출용센서(4) 는 현재위치 검출수단(M) 으로서 기능한다.

다음에 반송차(A) 와 기지국(B) 사이에 있어서의 통신방법에 대하여 제4도에서 설명하겠다.

이 반송설비에 있어서는, 먼저, 반송차측으로부터 기지국(B) 에 작업요구 등의 형태로 정보의 송신을 요구하게 함으로써 통신을 개시하게 한다.

기지국(B) 으로부터는 그 작업요구에 의거하여 반송차측에 작업지시를 내도록 구성되어 있다.

반송차(A) 의 제어용 컨트롤러(5) 는 자신의 식별정보를 포함한 데이타를 송신함과 동시에, 현재위치검출수단(M) 으로 검출한 유도라인(L) 상의 위치에 의거하여 결정한 중계국을 지정하여 송신하도록 구성되어 있다.

즉, 제어용 컨트롤러(5) 는 반송차가 L1∼L2 사이에 있으면 중계국 U1을, L2∼L3∼L4 사이에 있으면 중계국 U2를, L4∼L5 사이에 있으면 중계국 U3를, L5∼L6 사이에 있으면 중계국 U4를, L3∼L6∼L7 사이에 있으면 중계국 U5를, L1∼L7 사이에 있으면 중계국 U6를 지정하여 송신한다.

또한, 각 중계국(U) 은 기지국(B) 에의 통신의 경우에는 수신데이타에 상대방으로서 자신이 지정되어 있을 때에만 미리 설정된 송신상대방을 지정하여 송신하도록 구성되어 있다. 즉, 기지국(B) 에의 통신의 경우에는 각 중계국(U) 은 하기의 표시방향으로 송신하도록 미리 설정되어 있다.

중계국 U1 → 기지국 B1

중계국 U2 → 중계국 U1

중계국 U3 → 중계국 U2

중계국 U4 → 중계국 U5

중계국 U5 → 중계국 U6

중계국 U6 → 중계국 B1

그리고, 이때 각 중계국(U) 은 수신데이타에 자신을 식별하는 중계국식별정보를 첨가한 데이타신호를 송신하도록 구성되어 있다.

또한, 각 중계국(U) 은 반송차(A) 에의 송신의 경우에는 관리용 컨트롤러(7)에서 지정된 송신상대방에 수신데이타를 송신하도록 구성되어 있다.

관리용 컨트롤러(7) 는 수신데이타에 기록된 상기 중계국식별정보에 의거하여 송신데이타를 송신하는 중계국의 중계순을 결정하도록 구성되어 있다.

즉, 기지국에 송신된 데이타가 중계된 중계국의 중계순의 반대로 반송차(A) 에의 송신이 행하여지도록 구성되어 있다.

따라서, 제4도에 도시한 바와같이, 반송차 A1이 L4∼L5 사이에 있으면, 반송차 A1으로부터 기지국 B로 송신되는 송신데이타는 반송차 A1 → 중계국 U3 → 중계국 U2 → 중계국 U1 → 기지국 B의 경로로 송신된다.

그리고, 기지국 B로부터 반송차 A1, A2로 송신되는 데이타는 상기 데이타 송신경로의 반대로 송신된다.

다음에, 이 반송설비에서 사용되는 데이타신호의 포맷에 대하여 설명하겠다.

데이타신호는 제5도에 도시한 바와같이, 선두로부터 스타트 오브 헤더(SOH), 헤더(H), 스타트 오브 텍스트(STX), 데이타(D), 엔드 오브 텍스트(ETX)를 할당하고 있다. 스타트 오브 헤더(SOH)는 헤더(H)의 시작을, 엔드 오브 텍스트(ETX) 는 데이타(D) 의 끝을 검출하기 위한 것이다.

또한, 헤더(H) 에는 다음의 송신상대방의 어드레스(H1), 코맨드(H2), 최종 송신상대방의 어드레스(H3), 발신의 어드레스(H4), 및 통신경로의 데이타(H5)가 할당되어 있다.

다음의 송신상대방의 어드레스(H1)는, 이른바 다음에 수신할 상대방의 어드레스를 표시하고 있고, 데이타신호가 전송될 때 마다 다시 입력되어 간다.

통신경로의 데이타(H5)는 데이타를 통신한 경로 또는 통신하기 위한 경로를 표시한 것이다. 반송차로 부터 기지국에 송신하는 경우에는 통신한 국의 어드레스가 통신순서대로 입력된다. 기지국으로부터 반송차에 송신하는 경우에는 발신처인 기지국의 어드레스, 전송하기 위한 중계국(U) 의 어드레스, 상대방의 반송차의 드레스가 통신순서대로 입력된다.

예를들면, 반송차(A1)으로부터 기지국(B) 에 송신되는 데이타신호에 있어서, 반송차(A1)로부터 발신되는 데이타신호의 내용은 제6도에 도시한 바와같이, 송신상대방의 어드레스(H2)에는 반송차의 위치에 대응하는 중계국(U3)의 어드레스가 입력되어 있고, 최종 송신상대방(H3)에는 기지국(B) 의 어드레스가 입력되어 있다.

또, 발신처의 어드레스(H4)에는 발신처의 반송차(A1)의 어드레스가 입력되어 있고, 통신경로의 데이타(H5)에는 발신국의 어드레스로서 반송차(A1)의 어드레스가 입력되어 있다.

이 반송차 A1으로부터 발신된 데이타신호는 수신범위내에 있는 중계국(U2 ∼U4)에 수신되어 헤더의 내용이 해석되어, 송신상대방의 어드레스(H1)와 각각의 중계국의 어드레스가 비교된다. 그리하여, 이 송신상대방의 어드레스(H1)와 일치하는 어드레스를 가진 중계국(U3)에 의하여 전송된다. 다른 중계국(U2, U4)는 그 신호를 무시한다. 전송될 때, H3에 입력된 최종 송신상대방(B) 에 의거하여, 다음에 수신할 중계국의 어드레스(U2)는 전술한 수(1) 와 같이 판단되고, 제7도에 도시한 바와같이, 다음의 송신상대방의 어드레스(H1)는 그 중계국(U2)의 어드레스로 다시 입력되어, 통신경로의 데이타(H5)에 자신의 어드레스(U3)가 첨가 입력된다.

이와같이하여 반송차(A1)로부터 발신된 데이타신호는 U3, U2, U1을 거쳐 기지국(B) 에 보내진다. 그리고, 제8도는 이때의 기지국(B) 이 수신한 데이타신호를 도시하고 있고, 제6도∼제8도의 데이타(D) 에는 반송차의 현재위치, 작업결과, 이동상태 또는 정지상태 등의 정보가 입력되어 있다.

그리고, 이 데이타를 수신한 기지국(B) 의 관리용 컨트롤러(7)는 이 수신데이타에 의거하여, 제9도에 도시한 바와같이 데이타(D) 는 작업차(A1)의 작업지령을 지시하는 데이타로 하고, H5는 수신데이타의 H5에 자신의 어드레스(B1)를 첨가하여 통신순서를 반전(反轉)시킨 것으로 하고, H1은 이 H5에 의거하여 판단한 다음에 송신하는 중계국(U1)으로 하고, H3는 최종 송신상대방의 반송차(A1)의 어드레스로 하고, H4는 발신처로서의 자신의 어드레스(B) 로 하여 이 데이타신호를 발신한다.

이 기지국(B) 으로부터 발신된 데이타신호는 전술한 바와같이, 수신범위내에 있는 중계국(U1, U6)에서 수신되어 헤더의 내용이 해석된다.

그리고, 송신상대방의 어드레스(H1)와 일치하는 어드레스를 가진 중계국(U1)에 의하여 전송된다. 전송상대방은 수신데이타의 H6에 의거한 전송순서로 결정되어 있고, 중계국(H1, U2, U3)을 거쳐 반송차 A1에 송신된다.

그리고, 반송차측으로부터 기지국(B) 에 작업요구 등의 송신이 행하여지지 않는 경우에는, 다음과 같이 하여 기지국(B) 으로부터 송신을 개시하도록 구성되어 있다.

반송차(A) 의 현재위치가 알려져 있는 경우에는, 그 위치에 대하여 미리 설정된 중계순서로 중계국(U)을 중계하여 반송차(A) 에 송신된다.

반송차(A) 의 현재 위치를 알수 없는 경우에는 미리 설정된 중계순으로 모든 중계국(U) 에 송신되며, 각 중계국(U) 은 데이타신호의 중계와 반송차(A)에의 송신을 행하게 된다.

상기 실시예에서는 반송차 유도용의 유도라인(L)을 광반사 테이프나 자기테이프 등으로 부설하여, 이 라인(L)을 따라 반송차(A)를 주행시키고, 또한 광반사 테이프나 자기테이프 등을 이용한 체크포인트(L1∼L7)를 검출하여 반송차의 현재위치를 검출하도록 구성되어 있으나, 이들 유도라인(L) 및 체크포인트(L1 ∼L7)를 부설하지 않고, 반송차(A)에 자이로 등의 이동방향 검출장치와 반송차의 이동거리를 검출하는 이동거리 검출장치를 설치하고, 이들 검출장치의 검출정보에 의하여 반송차(A) 의 현재위치를 구함과 동시에, 미리 설정된 코스에 따라 반송차(A)를 주행시키도록 하여도 좋다.

상기 실시예에서는 기지국(B) 으로부터 반송차(A) 에 데이타를 송신하는 경우의 데이타의 중계국(U) 에 있어서의 중계순을, 기지국(B) 이 수신한 신호의 통신경로의 데이타(H5)로 구하고 있으나, 수신한 신호의 데이타(D) 에 기록된 반송차(A) 의 현재위치정보로 중계순을 결정하도록 하여도 좋다.

상기 실시예에 있어서의 반송차(A), 기지국(B), 중계국(U) 에서는 각각의 통신장치로 각 에어리어를 받게하여 통신을 행하고 있으나, 모뎀(2) 과 안테나(3) 로 된 1조의 통신장치가 고장나도 나머지의 통신장치로 동일 통신 에어리어내에 있어서의 통신을 속행할 수 있도록 복수개의 모뎀(2) 으로 동일 통신 에어리어를 받게하여 통신시스템을 2중화하도록 하여도 좋다.

상기 실시예에 있어서의 반송차(A) 는 반송차(A) 의 위치에 대응하는 중계국(U)을 지정하여 송신을 행하고 있으나, 중계국(U) 의 하나가 고장나도 나머지의 중계국에서 통신을 속행할 수 있도록 반송차(A) 는 기지국(B) 으로부터의 지령이 수신되지 않으면 중게국(U) 의 하나가 고장나고 있다고 판단하여, 발신하는 데이타신호의 송신상대방으로서 기타의 중계국을 지정하여 기타의 경로로 송신하도록 하여도 좋다.

예컨대, 반송차(A1)가 제4도의 위치에서 송신하는 경우, 최초의 송신상대방이 U3에서 송신하여도 기지국(B) 으로부터의 지령이 오지않을 때에는 이때의 경로상의 중계국(U1 ∼U3)의 어느 것이 고장이므로 송신상대방을 U4로 변경하여 다시 송신을 하도록 하여도 좋다.

기타, 반송차(A) 의 유도라인(L) 의 구체적 구성 등, 본발명을 실시하는데 필요한 각부분의 구체적 구성은 여러 가지로 변경할 수 있다.

Claims

물품 옮겨싣기용으로써 물품반송요구를 행하는 컨트롤러(8)와 무선식의 통신장치(1s)를 갖추고 있음과 동시에, 이 컨트롤러(8) 와 상기 무선식의 통신장치(1s)에 전기적으로 접속되어 이들을 구동하는 전력원(9)을 구비하고 있는 복수의 스테이션(S), 상기 복수의 스테이션(S) 사이를 주행하는 반송차(A), 상기 복수의 스테이션(S) 사이에서의 물품반송을 위하여 상기 스테이션(S)으로부터의 물품반송요구에 의거하여 상기 반송차(A) 의 주행을 지령하는 지상측의 관리수단(7)을 포함하고 있는 물품반송설비에 있어서, 상기 스테이션(S)에 설치된 상기 무선식의 통신장치(1s)에 추가하여, 상기 관리수단(7), 및 상기 반송차(A) 의 각각에도 무선식의 통신장치(1b, 1a)가 설치되어 있어, 상기 스테이션(S) 으로부터 상기 관리수단(7) 에의 물품반송요구 및 상기 관리수단(7) 으로부터 상기 반송차(A) 에의 주행지령을 무선통신에 의해 행하는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.
제1항에 있어서, 상기 반송차(A) 는 주행면에 설치된 주행라인(L)을 따라 주행함과 동시에, 이 주행라인(L)을 따라 적정하게 주행하고 있는가의 여부를 검출하는 조향제어용 센서와, 상기 주행라인(L) 상의 체크포인트(L1 ∼L10)를 표시하기 위하여 노면측에 설치된 지시체(m)를 검출하는 체크포인트 검출용센서(4) 와, 상기 반송차(A) 의 제어수단으로서의 제어용 컨트롤러(5)를 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.
제2항에 있어서, 상기 주행라인(L) 은 소정폭의 광반사 테이프 또는 자기테이프를 이용하여 부설되어 있는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.
제3항에 있어서, 상기 관리수단(7) 에는 상기 스테이션(S) 의 위치, 상기 주행라인(L) 상의 체크포인트(L1 ∼L10) 의 위치 등으로 된 주행경로의 지도정보가 미리 기억되어 있음과 동시에, 상기 반송차(A) 로 부터 송신된 현재위치정보에 의해 현재의 반송차(A) 의 위치가 어느 체크포인트 사이에 있는가를 판별하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.
물품 옮겨싣기용인 복수의 스테이션(S), 상기 복수의 스테이션(S) 사이를 주행함과 동시에 무선식의 통신장치(1a)와 제어수단(5)을 구비하고 있는 반송차(A), 무선식의 통신장치(1b)를 구비하고 상기 무선식의 통신장치(1a)를 구비한 상기 반송차측의 제어수단(5) 사이에서 데이타신호를 무선통신하는 지상측의 관리수단(7), 및 상기 반송차(A) 의 주행범위에 분산배치되어 있는 무선식의 복수의 중계국(U) 을 포함하고 있는 물품반송설비에 있어서, 상기 각 중계국(U) 은 수신데이타에 상대방으로서 자신이 지정되어 있을 때에만 지상측에의 통신의 경우에는 미리 지정된 송신상대방을, 그리고 반송차측에의 통신의 경우에는 수신데이타로 지정된 송신상대방을 지정하여 데이타신호를 중계하도록 구성되어 있으며, 상기 반송차(A) 는 상기 주행범위내에서의 현재위치를 검출하는 현재위치검출수단(M) 이 설치되어 있음과 동시에, 상기 반송차측의 제어수단(5) 은 상기 현재위치검출수단(M) 의 검출정보에 의거하여 상기 복수의 중계국(U) 중의 하나를 송신상대방으로 결정하고, 그 송신상대방을 지정하여 자신의 식별정보를 포함한 데이타통신을 실행하도록 구성되어 있으며, 상기 지상측의 관리수단(7) 은 상기 반송차(A) 의 식별정보 및 상기 중계국(U)에 의한 중계순위 정보를 포함한 데이타통신을 실행하는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.
제5항에 있어서, 상기 반송차(A) 는 주행면에 설치된 주행라인(L)을 따라 주행함과 동시에, 이 주행라인(L)을 따라 적정하게 주행하고 있는가의 여부를 검출하는 조향제어용센서와, 상기 주행라인(L) 상의 체크포인트(L1 ∼L10)를 표시하기 위하여 노면측에 설치된 지시체(m)를 검출하는 체크포인트 검출용센서(4)를 갖추고 있는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.
제6항에 있어서, 상기 주행라인(L) 은 소정폭의 광반사 테이프 또는 자기테이프를 이용하여 부설되어 있는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.
제5항에 있어서, 상기 각 중계국(U) 은 지상측에의 통신의 경우에는 수신데이타에 자신을 식별하는 중계국식별정보를 첨가한 데이타신호를 송신함과 동시에, 상기 지상측의 관리수단(7) 은 상기 중계국식별정보에 의거하여 상기 중계순위정보를 결정하는 것을 특징으로 하는 물품반송설비.