JPH0653891A - 無線式の移動車運行制御設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目的は、容易に設置可能な無線式の移動車運
行制御設備を提供することにある。 【構成】 無線式の通信装置を備えた地上側の管理手段
と移動車側の制御手段との間で、データ信号を無線通信
するように構成された無線式の移動車運行制御設備であ
って、分散配置された無線式の各中継局は、受信データ
に相手先として自己が指定されていれば、地上側への通
信の場合には予め設定された送信相手先を、且つ、移動
車側への通信の場合には受信データにて指定された送信
相手先を指定してデータ信号を中継し、移動車側の制御
手段は、移動車の現在位置に基づいて送信相手先を指定
し且つ自己の識別情報を含んで通信を実行するように構
成され、地上側の管理手段は、移動車の識別情報及び中
継局によるリレー順位情報を含んで通信を実行するよう
に構成されている無線式の移動車運行制御設備。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無線式の通信装置を備
えた地上側の管理手段と無線式の通信装置を備えた移動
車側の制御手段との間で、データ信号を無線通信するよ
うに構成された無線式の移動車運行制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】無線式の移動車運行制御設備において
は、一つのアンテナで通信可能な通信エリアの大きさに
は限界がある。又、電波を吸収したり反射するような物
体が通信エリア内にあると、電界強度が充分であっても
通信不能な箇所が生じることもある。そこで、従来で
は、図８に示すように、有線にて地上側の管理手段５に
接続される複数の通信装置１を移動車の走行範囲に分散
配置して、通信不能な箇所が生じないようにしていた
（例えば、本出願人が先に提案した特願平２−２２６３
６２号参照）。尚、図中、Ａは移動車、４は移動車側の
制御手段としての制御用コントローラ、６は移動車側の
通信装置であり、地上側及び移動車側の通信装置１及び
６は、モデム２とアンテナ３とより構成されている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来方式の無線式の移動車運行制御設備では、上記の如く
有線を敷設する必要があり、設備の設置，移動，又は拡
張において、この有線の敷設作業が大変であった。本発
明は上記の実情に鑑みてなされたものであって、その目
的は、容易に設置可能な無線式の移動車運行制御設備を
提供することにある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の無線式の移動車
運行制御設備は、無線式の通信装置を備えた地上側の管
理手段と無線式の通信装置を備えた移動車側の制御手段
との間で、データ信号を無線通信するように構成された
ものであって、その第１特徴構成は、無線式の複数の中
継局が、前記移動車の走行範囲に分散配置され、前記各
中継局は、受信データに相手先として自己が指定されて
いるときにのみ、地上側への通信の場合には予め設定さ
れた送信相手先を、且つ、移動車側への通信の場合には
受信データにて指定された送信相手先を指定してデータ
信号を中継するように構成され、移動車に、前記走行範
囲内での現在位置を検出する現在位置検出手段が設けら
れ、前記移動車側の制御手段は、前記現在位置検出手段
の検出情報に基づいて前記複数の中継局のうちの一つを
送信相手先に決めて、その送信相手先を指定し且つ自己
の識別情報を含んでデータ通信を実行するように構成さ
れ、前記地上側の管理手段は、前記移動車の識別情報及
び前記中継局によるリレー順位情報を含んでデータ通信
を実行するように構成されている点にある。第２特徴構
成は、前記各中継局が、地上側への通信の場合には、受
信データに自己を識別する中継局識別情報を加えたデー
タ信号を送信し、前記地上側の管理手段は、前記中継局
識別情報に基づいて前記リレー順位情報を決定するよう
に構成されている点にある。

【０００５】

【作用】第１特徴構成によれば、移動車側の制御手段よ
り送信される自己の識別情報を含んだデータ信号は、移
動車の位置に対応した一つの無線式の中継局に送信さ
れ、更に、予め指定された中継局にてリレーされて地上
側の管理手段へと送信される。地上側の管理手段より送
信されるデータ信号は、地上側の管理手段にて設定され
たリレー順で中継局を無線にてリレーして移動車側へと
送信される。第２特徴構成によれば、移動車側への送信
データは、地上側が受信した受信データ中の中継局識別
情報より決定されたリレー順で中継局をリレーして送信
される。

【０００６】

【発明の効果】第１特徴構成によれば、各送信データは
無線にて各中継局をリレーして伝達されるため、各中継
局と地上側の管理手段とを接続する有線を敷設する必要
がなく、よって、容易に設置可能な無線式の移動車運行
制御設備を提供することができる。しかも、移動車側の
制御手段より送信されるデータ信号は移動車の位置に対
応した一つの無線式の中継局を指定して送信されるた
め、送信構成が簡素化でき、しかも混信が生じないで効
率良くデータ信号をリレーして伝達することのできる無
線式の移動車運行制御設備を提供することができる。つ
まり、移動車側の制御手段がデータ信号の送信相手先を
指定しないで送信を行う場合には、このデータ信号を受
信した複数の中継局の夫々が、予め設定されたリレー順
で地上側の管理手段へとデータ信号を送信する構成とな
るため混信が生じ易いものとなり、しかも、混信回避の
ために信号処理が複雑となって、構成が複雑になるが、
本第１特徴構成によれば、そのような不利無く、効率良
く送信することができる。第２特徴構成によれば、地上
側へ送信した送信データにこのデータを中継した各中継
局の中継順情報が記されているため、地上側の管理手段
は、この中継順の逆にデータを送信するように各中継局
のリレー順を決定すれば良いので、簡単に各中継局のリ
レー順を決定することができる。よって、一層効率良く
送信可能な無線式の移動車運行制御設備を提供すること
ができる。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２に示されているのは、無線式の移動車運行制
御設備を敷設した実施例である。図２に示すように、移
動車誘導用の誘導ラインＬが、移動車Ａの走行経路に沿
って地上側に敷設され、走行経路の横側箇所に、例え
ば、積み荷の移載作業等を行うための作業ステーション
ＳＴが設置されている。尚、詳述はしないが、前記誘導
ラインＬは、所定幅の光反射テープや磁気を帯びた磁気
テープ等を利用して敷設されることになる。従って、移
動車側には、前記誘導ラインＬに適正通りに沿って走行
しているか否かを検出する操向制御用センサが設けら
れ、その操向制御用センサの情報に基づいて操向制御す
ることになる。更に、１台の基地局Ｂと、２台の移動車
Ａと、６個の中継局Ｕとを配備し、夫々に備えられた通
信装置を無線通信回線で接続して、基地局Ｂと移動車Ａ
の間での通信を行うように構成したものである。尚、図
中では、各移動車Ａを区別するために符号Ａに１，２
を、又各中継局Ｕを区別するために符号Ｕに１〜６を添
えてある。又、６個の中継局Ｕは、移動車Ａの走行範囲
の天井部に、図２の如く、分配配置されている。そし
て、図１又は図２に示すように、移動車Ａには、誘導ラ
インＬ上のチェックポイントＬ１〜Ｌ７を示すために路
面側に設置されたコードマークやＩＤカード等の指示体
ｍを検出するチェックポイント検出用センサ７，移動車
用の無線式の通信装置６，及び移動車側の制御手段とし
ての制御用コントローラ４が設けられており、基地局Ｂ
には、地上側の管理手段としての管理用コントローラ
５，及び地上側用の無線式の通信装置１が設けられてお
り、中継局Ｕには、中継用の無線式の通信装置及び信号
処理用のコントローラ（図示せず）が設けられている。
尚、移動車用の無線式の通信装置６，地上側用の無線式
の通信装置１，及び中継用の無線式の通信装置夫々は、
モデム２及びアンテナ３を備えている。従って、この無
線式の移動車運行制御設備は、移動車側の制御手段とし
ての制御用コントローラ４と、地上側の管理手段として
の管理用コントローラ５との間での通信を、複数の中継
局Ｕを無線にてリレーして行うように構成されている。

【０００８】次に、図２にて、移動車Ａの誘導ラインＬ
上での現在位置を検出する現在位置検出手段Ｍについて
説明する。移動車Ａに備えられた制御用コントローラ４
に、ステーションＳＴ位置，誘導ラインＬ上のチェック
ポイントＬ１〜Ｌ７の位置等からなる走行経路の地図情
報を予め記憶させておき、制御用コントローラ４は、チ
ェックポイント検出用センサ７の検出情報より現在の移
動車の位置がどのチェックポイント間にあるかを検出す
るように構成されている。つまり、チェックポイント検
出用センサ７が、Ｌ５を検出した後Ｌ４を検出したとす
ると、移動車Ａの現在位置はＬ２−Ｌ３−Ｌ４間あると
判断し、Ｌ４を検出した後Ｌ５を検出したとすると、移
動車Ａの現在位置はＬ５−Ｌ６間あると判断する。従っ
て、制御用コントローラ４及びチェックポイント検出用
センサ７は、現在位置検出手段Ｍとして機能する。

【０００９】次に、移動車Ａと基地局Ｂとの間における
通信方法について、図２にて説明する。この無線式の移
動車運行制御設備においては、先ず、移動車側から基地
局Ｂに作業要求等の形態で情報の送信を要求させること
により通信を開始させ、基地局Ｂからは、その作業要求
に基づいて移動車側に作業指示を出すように構成されて
いる。移動車Ａの制御用コントローラ４は、自己の識別
情報を含んだデータを送信すると共に、現在位置検出手
段Ｍにて検出した誘導ラインＬ上の位置に基づいて決定
した中継局を指定して、送信するように構成されてい
る。つまり、制御用コントローラ４は、移動車がＬ１−
Ｌ２間にあれば中継局Ｕ１を、Ｌ２−Ｌ３−Ｌ４間にあ
れば中継局Ｕ２を、Ｌ４−Ｌ５間にあれば中継局Ｕ３
を、Ｌ５−Ｌ６間にあれば中継局Ｕ４を、Ｌ３−Ｌ６−
Ｌ７間にあれば中継局Ｕ５を、Ｌ１−Ｌ７間にあれば中
継局Ｕ６を指定して送信する。更に、各中継局Ｕは、基
地局Ｂへの通信の場合には、受信データに相手先として
自己が指定されているときのみ、予め設定された送信相
手先を指定して送信するように構成されている。つま
り、基地局Ｂへの通信の場合には、各中継局Ｕは、下記
に示す方向に送信するように予め設定されている。 中継局Ｕ１→基地局Ｂ１ 中継局Ｕ２→中継局Ｕ１ 中継局Ｕ３→中継局Ｕ２ 中継局Ｕ４→中継局Ｕ５ 中継局Ｕ５→中継局Ｕ６ 中継局Ｕ６→基地局Ｂ１ 尚、このとき各中継局Ｕは、受信データに自己を識別す
る中継局識別情報を加えたデータ信号を送信するように
構成されている。更に、各中継局Ｕは、移動車Ａへの送
信の場合には、管理用コントローラ５にて指定された送
信先に、受信データを送信するように構成されている。

【００１０】管理用コントローラ５は、受信データに記
された上記中継局識別情報に基づいて、送信データを送
信する中継局のリレー順を決定するように構成されてい
る。つまり、基地局へ送信されたデータが中継された中
継局のリレー順の逆に、移動車Ａへの送信が行われるよ
うに構成されている。従って、図２の如く、移動車Ａ１
がＬ４−Ｌ５間にあると、移動車Ａ１より基地局Ｂに送
信する送信データは、移動車Ａ１→中継局Ｕ３→中継局
Ｕ２→中継局Ｕ１→基地局Ｂという経路で送信され、移
動車Ａ２より基地局Ｂに送信する送信データは、移動車
Ａ２→中継局Ｕ５→中継局Ｕ６→基地局Ｂという経路で
送信される。そして、基地局Ｂから移動車Ａ１，Ａ２へ
送信する送信データは、上記データの送信経路の逆に送
信される。

【００１１】次に、この無線式の移動車運行制御設備で
使用されるデータ信号のフォーマットについて説明す
る。データ信号は、図３に示すように、先頭からスター
トオブヘッダＳＯＨ，ヘッダＨ，スタートオブテキスト
ＳＴＸ，データＤ，エンドオブテキストＥＴＸを割り当
ててある。スタートオブヘッダＳＯＨは、ヘッダＨの始
まりを、エンドオブテキストＥＴＸは、データＤの終わ
りを検出するためのものである。更に、ヘッダＨには、
次の送信先のアドレスＨ１，コマンドＨ２，最終送信相
手先のアドレスＨ３，送り元のアドレスＨ４，そして通
信経路のデータＨ５が割り当ててある。次の送信先のア
ドレスＨ１は、いわば次に受信すべき相手のアドレスを
示しており、データ信号が転送される度に書き換えられ
ていく。通信経路のデータＨ５は、データを通信した経
路又は通信するための経路を示すもので、移動車より基
地局へ送信する場合は、通信した局のアドレスが通信順
序どうおりに書き込まれ、基地局より移動車へ送信する
場合には、送り元の基地局のアドレス，転送するするた
めの中継局Ｕのアドレス，相手先の移動車のアドレスが
通信順序どおりに書き込まれる。

【００１２】例えば、移動車Ａ１から基地局Ｂに送信さ
れるデータ信号において、移動車Ａ１より発信されるデ
ータ信号の内容は、図４に示すように、次の送信先のア
ドレスＨ１には移動車の位置に対応した中継局Ｕ３のア
ドレスが書き込んであり、最終送信相手先Ｈ３には基地
局Ｂのアドレスが書き込まれてある。又、送り元のアド
レスＨ４には送り元の移動車Ａ１のアドレスが書き込ま
れてあり、通信経路のデータＨ５には、発信局のアドレ
スとして移動車Ａ１のアドレスが書き込んである。この
移動車Ａ１より発信されたデータ信号は、受信範囲内に
ある中継局Ｕ２〜Ｕ４に受信されてヘッダの内容が解析
され、送信先のアドレスＨ１と各々の局のアドレスが比
較される。そして、この送信先のアドレスＨ１と一致す
るアドレスを持つ中継局Ｕ３によって転送される。他の
中継局Ｕ２，Ｕ４はその信号を無視する。転送される
際、Ｈ３に書き込まれた最終送信相手先Ｂに基づいて次
に受信するべき中継局のアドレスＵ２が前述の数１の如
く判断され、図５に示すように、次の送信先のアドレス
Ｈ１はその中継局Ｕ２のアドレスに書換えられ、通信経
路のデータＨ５に自己のアドレスＵ３が書き加えられ
る。このようにして移動車Ａ１より発信されたデータ信
号は、Ｕ３，Ｕ２，Ｕ１を経て基地局Ｂに送られてい
く。尚、図６は、このときの基地局Ｂが受信したデータ
信号を示しており、図４〜図６のデータＤには、移動車
の現在位置，作業結果，移動状態，又は停止状態等の情
報が書き込んである。

【００１３】そして、このデータを受信した基地局Ｂの
管理用コントローラ５は、この受信データに基づいて、
図７に示すように、データＤは作業車Ａ１の作業指令を
指示したデータとし、Ｈ５は受信データのＨ５に自己の
アドレスＢ１を加えて通信順を反転させたものにし、Ｈ
１はこのＨ５に基づいて判断した次に送信する中継局Ｕ
１にし、Ｈ３は最終送信先の移動車Ａ１のアドレスに
し、Ｈ４は発信元としての自己のアドレスＢにして、こ
のデータ信号を発信する。この基地局Ｂより発信された
データ信号は、前述の如く受信範囲内にある中継局Ｕ
１，Ｕ６にて受信されてヘッダの内容が解析され、送信
先のアドレスＨ１と一致するアドレスを持つ中継局Ｕ１
によって転送される。転送先は受信データのＨ６に基づ
いた転送順にて決定されており、中継局Ｈ１，Ｕ２，Ｕ
３を経て移動車Ａ１へと送信される。

【００１４】尚、移動車側より基地局Ｂに作業要求等の
送信が行われない場合には、次のようにして基地局Ｂよ
り送信を開始するように構成されている。移動車Ａの現
在位置がわかっている場合には、その位置に対し予め設
定されたリレー順で中継局Ｕをリレーして、移動車Ａへ
と送信される。移動車Ａの現在位置がわからない場合に
は、予め設定されたリレー順で全ての中継局Ｕへと送信
され、各中継局Ｕはデータ信号のリレーと移動車Ａへの
送信とを行うこととなる。

【００１５】〔別実施例〕上記実施例では、移動車誘導
用の誘導ラインＬを光反射テープや磁気テープ等にて敷
設してこのラインＬに沿って移動車Ａを走行させ、更
に、光反射テープや磁気テープ等を利用したチェックポ
イントＬ１〜Ｌ７を検出して移動車の現在位置を検出す
るように構成されているが、これら誘導ラインＬ及びチ
ェックポイントＬ１〜Ｌ７を敷設しないで、移動車Ａに
ジャイロ等の移動方向検出装置と移動車の移動距離を検
出する移動距離検出装置とを設け、これら検出装置の検
出情報より移動車Ａの現在位置を求めると共に、予め設
定されたコースに従って移動車Ａを走行させるようにし
ても良い。上記実施例では、基地局Ｂより移動車Ａへデ
ータを送信する場合のデータの中継局Ｕにおけるリレー
順を、基地局Ｂが受信した信号の通信経路のデータＨ５
より求めているが、受信した信号のデータＤに記録され
た移動車Ａの現在位置情報よりリレー順を決定するよう
にしても良い。上記実施例における移動車Ａ，基地局
Ｂ，中継局Ｕでは、夫々の通信装置で各エリアを受け持
たせて通信を行っているが、モデム２とアンテナ３から
なる一組の通信装置が故障しても残りの通信装置で同一
通信エリア内における通信を続行できるように、複数個
のモデム２で同一通信エリアを受け持たせて通信システ
ムを二重化するようにしても良い。上記実施例における
移動車Ａは、移動車Ａの位置に対応した中継局Ｕを指定
して送信を行っているが、中継局Ｕの一つが故障しても
残りの中継局で通信を続行できるように、移動車Ａは、
基地局Ｂからの指令が受信されないと中継局Ｕの一つが
故障していると判断して、発信するデータ信号の送信先
として、その他の中継局を指定してその他の経路にて送
信するようにしても良い。例えば、移動車Ａ１が図２の
位置で送信を行う場合、最初の送信先がＵ３で送信を行
っても基地局Ｂからの指令が来ないときは、このときの
経路上の中継局Ｕ１〜Ｕ３の何れかが故障しているとし
て、送信先をＵ４に変更して再度送信を行うようにして
も良い。その他、移動車Ａの誘導ラインＬの具体構成
等、本発明を実施する上で必要となる各部の具体構成は
各種変更できる。

【００１６】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成を示すブロック図

【図２】本発明の実施例図

【図３】データ信号説明図

【図４】データ信号説明図

【図５】データ信号説明図

【図６】データ信号説明図

【図７】データ信号説明図

【図８】従来の構成を示すブロック図

【符号の説明】

１，６ 無線式の通信装置 ４ 移動車側の制御手段 ５ 地上側の管理手段 Ａ 移動車 Ｍ 現在位置検出手段 Ｕ 中継局

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無線式の通信装置（１）を備えた地上側
   の管理手段（５）と無線式の通信装置（６）を備えた移
   動車側の制御手段（４）との間で、データ信号を無線通
   信するように構成された無線式の移動車運行制御設備で
   あって、 無線式の複数の中継局（Ｕ）が、前記移動車（Ａ）の走
   行範囲に分散配置され 、前記各中継局（Ｕ）は、受信データに相手先として自
   己が指定されているときにのみ、地上側への通信の場合
   には予め設定された送信相手先を、且つ、移動車側への
   通信の場合には受信データにて指定された送信相手先を
   指定してデータ信号を中継するように構成され、 移動車（Ａ）に、前記走行範囲内での現在位置を検出す
   る現在位置検出手段（Ｍ）が設けられ、 前記移動車側の制御手段（４）は、前記現在位置検出手
   段（Ｍ）の検出情報に基づいて前記複数の中継局（Ｕ）
   のうちの一つを送信相手先に決めて、その送信相手先を
   指定し且つ自己の識別情報を含んでデータ通信を実行す
   るように構成され、 前記地上側の管理手段（５）は、前記移動車（Ａ）の識
   別情報及び前記中継局（Ｕ）によるリレー順位情報を含
   んでデータ通信を実行するように構成されている無線式
   の移動車運行制御設備。
2. 【請求項２】 前記各中継局（Ｕ）は、地上側への通信
   の場合には、受信データに自己を識別する中継局識別情
   報を加えたデータ信号を送信し、 前記地上側の管理手段（５）は、前記中継局識別情報に
   基づいて前記リレー順位情報を決定するように構成され
   ている請求項１記載の無線式の移動車運行制御設備。