JPS63241403A - 自動車用負荷の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、自動車用負荷をステアリングホイールの回転
状態に応じて制御するための装置、特には上記ステアリ
ングホイールの回転状態を示す信号をアブソリュート形
エンコーダにより検出するようにした自動車用負荷の制
御装置に関する。

（従来の技術） 近年、自動車においては、より良好な操縦安定性或は快
適な乗り心地を得るために、ステアリングホイールの回
転角度（操舵角度）及び走行速度に応じて、サスペンシ
ョンの減衰力制御、オートマチックトランスミッション
のシフトポジション制御を行なったり、後輪の操舵制御
（所謂四輪操舵システムの制御）等を行なったりするこ
とが考えられている。

上記のような制御のためには、ステアリングホイールの
回転角度（及び必要に応じて回転方向）を検出するため
の回転検出装置が必要になる。このような回転検出装置
として、従来より、ステアリングホイールの特定位置（
例えばニュートラル位置）からの絶対的な回転量を示す
位置信号を発生するアブソリュート形エンコーダを利用
することか考えられている。即ち、この種のエンコーダ
としては、例えば、ステアリングホイールの回転に追従
する回転部材にブラシを設けると共に、このブラシの摺
接位置に応じた抵抗値出力を発生する抵抗体を設けたも
のが供されており、このものにあっては、ステアリング
ホイールがニュートラル位置にある状態で所定の抵抗値
出力（アブソリュート形エンコーダの原点を示す出力）
が得られるように、予めブラシの位置を、凋節するよう
にな最近においては、自動車市場の成熟化に伴い自動車
用負荷の制御を高精度で行なうことが要求されつつあり
、このためには上記のようなアブソリュート形エンコー
ダの出力によって自動車用負荷の制御を行なう場合に、
その原点を示す出力とステアリングホイールのニュート
ラル位置とを厳密に一致させる必要がある。ところが、
アブソリュート形エンコーダを実装した場合には、その
部品の寸法誤差・９組立誤差及びステアリングホイール
側への組付は精度のばらつきに伴う誤差が小骨されて、
ステアリングホイールの実際のニュートラル位置とアブ
ソリュート形エンコーダの原点出力により示されるニュ
ートラル位置とがずれる虞がある。従って、このような
場合には、アブソリュート形エンコーダからの位置信号
の誤差が大きくなって、自動車用負荷の制御精度が悪化
することになる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目
的は、自動車用負荷の制御に供されるアブソリュート形
エンコーダからの位置信号、即ちステアリングホイール
の特定位置からの回転量を示す位置信号の誤差を、簡単
且つ確実に解消することができ、以て自動車用負荷の制
御を高精度にて行なうことがｒｉＪ能になる等の効果を
奏する自動車用負荷の制御装置を提供するにある。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明による自動車用負荷の制御装置は、ステアリング
ホイールの特定位置からの回転量を示す位置信号を発生
するように組付けられるアブソリュート形エンコーダ、
前記ステアリングホイールが前記特定位置にある状態で
記憶指令信号を出力するセット手段、並びに」二記記憶
指令信号が出力された時点での前記アブソリュート形エ
ンコーダからの位置信号に対応した誤差補正用信号を記
憶する記憶手段を夫々設けると共に、前記アブソリュー
ト形エンコーダからの位置信号を前記誤差補正用信号に
より補正した信号に基づいて自動車用負６ｆの制御を行
なう制御手段を設ける構成としたものである。

（作用） アブソリュート形エンコーダから構成される装置信号は
、ステアリングホイールの特定位置からの回転はを示す
ものであるが、実際には部品の・Ｊ゛演法誤差組立誤差
及び組付は精度のばらつき等によって、ステアリングホ
イールの実際の回転量とずれることがある。これに対し
て、セット手段から記憶指令信号が出力された時点での
位置信号は、ステアリングホイールが特定位置にある状
態を正確に示すようになる。従って、記憶手段の記憶内
容、即ち上記時点での位置信号に対応した誤差補正用信
号によって、ステアリングホイールの回転に応じてアブ
ソリュート形エンコーダから構成される装置信号を補正
した信号は、ステアリングホイールの実際の回転量に正
確に対応するものであり、斯様な補正後の信号に基づい
て自動車用負荷の制御を精度良く行ない得る。

（実施例） 以下、本発明の第１の実施例について第１図乃至第７図
を参照しながら説明する。

第３図において、１は図示しないステアリングシャフト
に連結されたステアリングホイール、２はステアリング
シャフトを囲繞した状態で適宜の静止部位（例えばステ
アリングコラム）に固定されたプラスチック製の環状ベ
ースで、これは外周側壁２ａ及び内周側壁２ｂをａした
二重筒状に形成されている。３はステアリングシャフト
の周囲とベース２の内周間に回転可能に配置された例え
ばプラスチック製の円筒形連結体で、これは、その上面
に突設された突起３ａが前記ステアリングホイール１側
の四部に係合されることにより、そのステアリングホイ
ール１と一体的に回転するように設けられる。

４はベース２の下面側に連結体３を囲繞した状態で回転
可能に配置された円筒状のロータで、その内周面の係合
溝４ａが連結体３の外周面に突設された係合突起３ｂに
係合されており、これによりロータ４は、連結体３ひい
てはステアリングホイール１と一体回転するように構成
されている。

また、斯かるロータ４の外周面には遊星南東機構より成
るギア機構５の一部をなす太陽歯＋６が設けられている
。

」−記ギア機構５は、太陽歯車６の他に、ベース２にお
ける外周側壁２ａの内周に形成された内歯車７と、太陽
歯車６及び内歯車７間に介／１′、された二段歯車より
成る遊Ｊ１！歯車８を有する。また、９はギア機構５に
よる駆動対象である減速回転体で、これは環状板より成
り、ベース２の外周側壁２ａ内にロータ４の回りで回転
するように配置されている。そして、この減速回転体９
に一体に立設された支軸９ａに対して前記遊星歯車８が
回転可能に支持されている。ここで、遊星歯車８の上段
に位置した小径のピニオン８ａは、内歯車７に噛合され
、また下段に位置した大径のビニオン８ｂは太陽歯車６
に噛合されており、このように構成されたギア機構５に
あっては、ステアリングホイール１の回転を遊星歯車８
の公転力に変換し、その公転力を減速回転体９に伝える
ようになる。そして、このときの減速比は１／４程度に
設定されている。この場合、一般的な自動車においては
、ステアリングホイール１の可動範囲（所謂ロック・ツ
ー・ロック範囲）が３，５回転分程度に設定されており
、従って、減速回転体９の回転範囲は１回転分未満に抑
制されることになる。

１０はベース２の下面に固定されたコンポジット基板で
、これの下面には、第４図に示すように、同心状に配置
された無端環状の電極パターン１１及び１２が印刷によ
り形成されていると共に、電極パターン１１の内側に位
置された第１の抵抗体たる有端環状の第１の抵抗パター
ン１３及び電極パターン１２の外側に位置された第２の
抵抗体たる有端環状の第２の抵抗パターン１４が夫々印
刷により形成されている（尚、第４図では各パターン１
１〜１４に斜線帯を付した）。また、コンポジット基板
１０には、電極パターン１１．１２に夫々接続されたタ
ーミナルｌｌａ、１２ａが設けられていると共に、第１
の抵抗パターン１３の両端に接続されたターミナル１３
ａ、１３ｂ並びに第２の抵抗パターン１４の両端に接続
されたターミナル１４ａ、１４ｂが夫々設けられている
。尚、第４図中、二点鎖線で示した部分には絶縁コーテ
ィング１５が施されている。

さて、前記ロータ４にはアーム４ｂが設けられており、
このアーム４ｂには上記電極パターン１１及びｍｌの抵
抗パターン１３間を橋絡する第１のブラシ１６が設けら
れている。そして、このブラシ１６．電極パターン１１
．第１の抵抗パターン１３及びロータ４によって第１の
アブソリュート形エンコーダ１７が構成される。このと
き、上記第１のブラシ１６は、ロータ４の周方向へ移動
調節可能に設けられており、ステアリングホイール１が
特定位置たるニュートラル位置にある状態で、第１の抵
抗パターン１３の中間点（第４図中Ｃ１点）と電極パタ
ーン１１との間を橋絡するように調節される。

従って、ステアリングホイール１がニュートラル位置に
ある状態では、ターミナルｌｌａ、１３ａ間の抵抗値及
びターミナルｌｌａ、１３ｂ間の抵抗値が等しくなるが
、ステアリングホイール１が右或は左回転されるのに応
じて上記各抵抗値が変化するものである。特に、ターミ
ナル１１ａ。

１３　ｂ　＋ｉ３］の抵抗値に管口した場合には、その
抵抗値はステアリングホイール１が右回転（第４図では
矢印Ａ方向の回転）されるのに応じて直線的に増加し且
つ左回転に応じて直線的に減少するようになる。そして
、この場合には、ターミナル１３ａ、１３ｂ間には一定
の電圧Ｖｃ（ターミナル１３ｂはグランド電位）が印加
されるものであり、従ってターミナルｌｌａ、１３ｂ間
からは、ステアリングホイール１の回転に応じて第５図
に実線で示すように変化する位置信号たる第１の電圧信
号ｖｌが出力される。つまり、第１の電圧信号Ｖ１は、
ステアリングホイール１が略１回転される毎に零からＶ
ｃまで変化するものであり、これによってステアリング
ホイール１の回転角度及び回転ｈ″向を検出できるもの
である。

一方、前記減速回転体９には前記電極パターン１２及び
第２の抵抗パターン１４間を橋絡する第２のブラシ１８
が設けられており、このブラシ１８、電極パターン１２
．第２の抵抗パターン１４及び減速回転体９によって第
２のアブソリュート形エンコーダ１９が構成される。こ
のとき、上記第２のブラシ１８は、減速回転体９の周方
向へ移動２１節可能に設けられており、ステアリングホ
イール１がニュートラル位置にある状態で、第２の抵抗
パターン１４の中間点（第４図中０２点）と電極パター
ン１２との間を橋絡するように調節される。

従って、ステアリングホイール１がニュートラル位置に
ある状態では、ターミナル１２ａ、１４ａ間の抵抗値及
びターミナル１２ａ、１４ｂ間の抵抗値が等しくなるが
、ステアリングホイール１が右或は左回転されるのに応
じて一ヒ記各抵抗値が変化するものである。特に、ター
ミナル１２ａ。

１４ｂ間の抵抗値に着目した場合には、その抵抗値はス
テアリングホイール１が右回転されるのに応じて直線的
に増加し且つ左回転に応じて直線的に減少するようにな
る。そして、この場合にも、ターミナル１４ａ、１４ｂ
間には一定の電圧Ｖｃ（ターミナル１４ｂはグランド電
位）が印加されるものであり、従ってターミナル１２ａ
、１４ｂ間からは、ステアリングホイール１の回転に応
じて第５図に二点鎖線で示すように変化する位置信号た
る第２の電圧信号ｖ２が出力される。つまり、第２の電
圧信号ｖ２は、ステアリングホイール１が略３．５同転
されるのに応じて零からＶｃまで変化するものであり、
これによってステアリングホイール１のニュートラル位
置からの回転角度及び回転Ｊｊ向を検出できるものであ
る。

第６図には上記第１及び第２の電圧信号ｖ１及びｖ２を
合成するための信号処理回路２０の構成が概略的に示さ
れている。この第６図において、２１．２２はゲート端
子にハイレベル信号を受けたときのみ導通状態となるア
ナログスイッチで、一方のアナログスイッチ２１は第１
のアブソリュート形エンコーダ１７と出力端子２３との
間に介在され、他方のアナログスイッチ２２は第２のア
ブソリュート形エンコーダ１９と上記出力端子２３との
間に介在されている。２４は第２のアブソリュート形エ
ンコーダ１９からの第２の電圧信号■２を受ける判別回
路で、これは」二足電圧信号Ｖ２により示されるステア
リングホイール１のニュートラル位置からの回転角度が
±４５″の範囲内にあるときのみ判別信号Ｓｄ（ハイレ
ベル信号）を出力するように構成されている。そして、
−１−記判別信号Ｓｄは、アナログスイッチ２１のゲー
ト端子に直接的に与えられる共に、アナログスイッチ２
２のゲート端子にインバータ２５を介して与えられるよ
うになっており、また、補助出力端子２６を通じて外部
回路に与えられるようになっている。

このように構成された結果、ステアリングホイール１の
ニュートラル位置からの回転角度が±４５°以内の範囲
では、アナログスイッチ２１が導通して第１のアブソリ
ュート形エンコーダ１７からの第１の電圧信号■１が出
力端子２３を通じて出力される。また、このときには、
補助出力端子２６から判別信号Ｓｄが出力される。そし
て、ステアリングホイール１のニュートラル位置からの
回転角度が±４５°を越えた範囲では、アナログスイッ
チ２２が導通して第２のアブソリュ−１・形エンコーダ
１９からの第２の電圧信号ｖ１が出力端子２３を通じて
出力される。つまり、ステアリングホイール１が回転さ
れるのに応じて、出力端子２３からは、第７図（ａ）に
示すように第１及び第２の電圧信号■１及びｖ２を合成
した位置信号たる合成電圧信号Ｖｎが出力され、補助出
力端子２６からは同図（ｂ）に示すような判別信号Ｓｄ
が出力される。尚、出力端子２３からの合成電圧信号Ｖ
ｎは、後述のような自動車負荷の制御（サスペンション
制御、オートマチックトランスミッション制御等）に用
いられるものであるが、補助出力端子２６からの判別信
号Ｓｄは、その制御時において合成電圧信号Ｖｎが、第
１及び第２の電圧信号■１及びｖ２の何れに対応したも
のかを判断するために用いられる。

さて、第１図には合成電圧信号Ｖｎ及び判別信号Ｓｄを
利用した自動車用負荷の制御システムの概略が示されて
いる。この第１図において、２７は記憶手段たるＥＰＲ
ＯＭ、２８はスイッチ要素たる例えばワイヤカットスイ
ッチを含んで成るセット手段で、これはワイヤカットス
イッチ内の信号ワイヤが工具等により切断されたときに
記憶指令信号Ｓａを出力するように構成されている。こ
のとき、」；記のような信号ワイヤの切断は、例えば自
動車の製造ラインにて、そのステアリングホイール１が
ニュートラル位置（直進位置）にあるときに行なわれる
ものである。２９は自動車用負荷で、これの例としては
、サスペンションの減衰力を変えるための電磁ソレノイ
ド或はオートマチックトランスミッションのシフトポジ
ションを変えるための電磁ソレノイド等がある。３０は
制御手段たるコントロール回路で、これはマイクロコン
ピュータを利用して構成され、信号処理回路２０からの
合成電圧信号Ｖｎ、判別信号Ｓｄ、ＥＰＲＯＭ２７の記
憶内容、セット手段２８からの記憶指令信号Ｓａ及び予
め記憶した制御プログラムに基づいて自動車負荷２９の
制御を行なう。

しかして、以ドにおいては、」二記コントロール回路３
０の制御プログラムのうち、本発明の要旨に関係した部
分の内容について第２図を参照して説明する。

即ち、コントロール回路３０は、最初に記憶指令信号Ｓ
ａが入力されたとき、換言すればステアリングホイール
１がニュートラル位置にあるときに、その時点で入力さ
れている合成電圧信号Ｖｎを読み込んで一時的に記憶す
る（ステップａ、ｂ）。次いで、ΔＶ　ｍ　Ｖ　ｎ　−
Ｖ　ｃ　／　’ｌの演算を行ない、その演算結果ΔＶを
誤差補正用信号としてＥＰＲＯＭ２７に記憶する（ステ
ップｃ、ｄ）。

ここで、Ｖ　ｃ　／　２は、第５図及び第７図から理。

解できるように、合成電圧信号Ｖｎにより示されるステ
アリングホイール１のニュートラル位置に対応するもの
であるから、」二記誤差補ＩＥ用信号Δ■は、ステアリ
ングホイール１の実際のニュートラル位置と、第１及び
第２のアブソリュート形エンコーダ１７及び１９により
検出されたニュートラル位置との間の偏差を示すものと
なる。つまり、合成電圧信号Ｖｎは、ステアリングホイ
ールのニュートラル位置からの回転量を示すものである
が、実際には第１及び第２のアブソリュート形エンコー
ダ１７及び１９における部品の寸法誤差２組立誤差及び
その組付は精度のばらつき等によって、第７図に破線で
示すように本来必要となる特性曲線からずれることがあ
り、この第７図中にΔＶで示す電圧値が誤差となって現
われる。

コントロール回路３０は、上記のようにＥＰＲＯＭ２７
に対して誤差補正用信号Δ■を記憶した後には、合成電
圧信号Ｖｎを読み込むと共に、その合成電圧信号、Ｖ　
ｎから誤差補正用信号ΔＶを減算した補正信号ｖ′ｎを
得（ステップｅ、ｆ）、その）＋ｆｉ正信号Ｖ’ｎに基
づいて自動車負荷２９の制御ルーチンを実行する。そし
て、この後には」−記ステップｅ、ｆ及び制御ルーチン
ｇを順次実行するループが形成される。

上記した本実施例の構成において、ＥＰＲＯＭ２７に記
憶された誤差補正用信号ΔＶは、ステアリングホイール
１の実際のニュートラル位置と、逐次人力される合成電
圧信号Ｖｎにより示されるニュートラル位置との間の偏
差つまり誤差に対応したものであるから、この誤差補正
用信号ΔＶを合成電圧信号Ｖｎから減算して得られる補
正信号Ｖ’ｎは、に記誤差が解消されたものとなってス
テアリングホイール１の実際の回転量に正確に対応した
ものとなる。従って、コントロール回路３０による自動
車用負荷２９の制御精度がきわめて高くなる。また、第
２のアブソリュート形エンコーダ１９からの第２の電圧
信号ｖ２は、ステアリングホイール１が複数回転された
場合でも直線的に変化するものであり、従って、斯かる
第２の電圧信号■２に基づいて、ステアリングホイール
１のニュートラル位置からの回転角度及び回転方向を広
い範囲に渡ってリアルタイムにて検出することができる
。しかし、斯かる第２の電圧信号ｖ２は、ステアリング
ホイール１の回転を減速して得たものであるから、その
分解能つまり精度が低いという弱点がある。これに対し
て、第１のアブソリュ−１・形エンコーダ１７から出力
される第１の電圧信号ｖ１は、ステアリングホイール１
と一体回転するロータ４により得られるものであるから
、ステアリングホイール１のニュートラル位置を特定で
きないという弱点があるものの、これに基づいて得られ
るステアリングホイール１の回転角度及び回転方向の情
報は、その精度が高いものとなる。

従って、′：５１及び第２の電圧信号Ｖ１．Ｖ２を、信
号処理回路２０によって互に補完するように合成した合
成電圧信号Ｖｎは、ステアリングホイール１のニュート
ラル位置からの回転角度及び回転方向を、広い範囲に渡
って精度良く且つリアルタイムにて示すものとなる。こ
の場合、本実施例では、特に高精度が要求されるステア
リングホイール１の回転範囲にニュートラル位置から±
４５゜の範囲）において第２の電圧信号ｖ２を利用する
構成としたから、自動車のサスペンション制御。

オートマチックトランスミッション制御等をきめ細かく
行なうことができる。

尚、」二記実施例では、誤差補正用信号としてΔＶ（−
Ｖｎ−Ｖｃ／２）をＥＰＲＯＭ２７に５己憶させる構成
としたが、記憶指令信号Ｓａが出力された時点での合成
電圧信号Ｖｎをそのまま誤差補正用信号としてＥＰＲＯ
Ｍ２７に記憶しても良く、この場合にはコントロール回
路３０において、合成電圧信号Ｖｎを読み込む毎に上記
記憶内容に基づいた誤差の演算を行なえば良い。また、
上記実施例では、記憶手段としてＥＰＲＯＭ２７を利用
したが、これに代えてバックアップ電源付きＲＡＭ等の
他の記憶手段を利用しても良い。

第８図は本発明の第２の実施例を示すものであり、以下
、これについて前記第１の実施例と異なる部分のみ説明
する。即ち、３１はセット手段で、これは自動車の走行
距離を検出する機能を有し７、その走行距離が一定値に
達したときに記憶指令信号Ｓ’ａを出力するように構成
されている。３２は平均値演算回路で、これは合成電圧
信号Ｖｎの平均値をリアルタイムにて演算すると共に、
その演算結果を平均位置信号Ｖｎａとして出力するよう
に構成されている。そして、コントロール回路３０にあ
っては、上記記憶指令信号Ｓ’ａが与えられたときに平
均位置信号ＶｎａをＥＰＲＯＭ２７に記憶させる機能を
有する。このとき、自動巾が一定距離走行したときの平
均位置信号Ｖｎａは、ステアリングホイール１がニュー
トラル位置にあるときの合成電圧信号Ｖｎに近似したも
のとなるから、斯かる・ト均位置信号Ｖｎａを合成電圧
信号Ｖｎの誤差補正に利用できる。従って、本実施例に
おいても、前記第１の実施例と同様の効果を奏すること
ができる。

尚、この第２の実施例において、平均値演算回路３２の
機能を、コントロール回路３０の制御プログラムにより
得るようにしても良い。

その他、本発明は上記し且つ図面に示した各実施例に限
定されるものではなく、例えばアブソリュート形エンコ
ーダは必ずしも２種類設ける必要がない等、その要旨を
逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。

［発明の効果］ 本発明によれば以上の説明によって明らかなように、ス
テアリングホイールの回転位置を示す位置信号をアブソ
リュート形エンコーダにより得ると共に、その位置信号
によって自動車用負荷の制御を行なうようにした装置に
おいて、上記位置信号の、誤差を簡７１を且つ確実に解
消することができて、自動重用負荷の制御を高精度にて
行ない得るという優れた効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第７図は本発明の第１の実施例を示すもので
あり、第１図は電気的構成の概略を示すブロック図、第
２図は制御手段による制御内容の要部を示すフローチャ
ート、第３図はアブソリュート形エンコーダ及びこれに
関連した部分の縦断面図、第４図は第３図中の要部を示
す正面図、第５図はアブソリュート形エンコーダの出力
特性図、第６図は信号処理回路の概略を示す電気的構成
図、第７図は上記信号処理回路の出力特性図である。 また、第８図は本発明の第２の実施例の第１図相当図で
ある。 図中、１はステアリングホイール、２はベース、４はロ
ータ、５はギア機構、６は太陽歯車、７は内歯車、８は
遊星歯車、９は減速回転体、１０はコンポジット基板、
１１．１２は電極パターン、１３は第１の抵抗パターン
、１４は第２の抵抗パターン、１６は第１のブラシ、１
７は第１のアブソリュート形エンコーダ、１８は第２の
ブラシ、１９は第２のアブソリュート形エンコーダ、２
０はイλ号処理回路、２７はＥＰＲＯＭ（記憶手段）、
２８はセット手段、２９は自動車用負荷、３０はコント
ロール回路（制御手段）、３１はセット手段、３２は平
均値演算回路を示す。 出願人　　トヨタ自動車株式会社 株式会社東海理化電機製作所 第２図 第３図 電圧 第５図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ステアリングホイールの回転状態に応じて自動車用
   負荷の制御を行なうようにした装置において、前記ステ
   アリングホイールの回転に応じて特定位置からの回転量
   を示す位置信号を発生するように組付けられるアブソリ
   ュート形エンコーダと、前記ステアリングホイールが前
   記特定位置にある状態で記憶指令信号を出力するセット
   手段と、前記記憶指令信号が出力された時点での前記ア
   ブソリュート形エンコーダからの位置信号に対応した誤
   差補正用信号を記憶する記憶手段と、前記アブソリュー
   ト形エンコーダからの位置信号を前記誤差補正用信号に
   より補正した信号に基づいて前記自動車用負荷の制御を
   行なう制御手段とを備えたことを特徴とする自動車用負
   荷の制御装置。 ２、アブソリュート形エンコーダに対応した特定位置は
   、ステアリングホイールのニュートラル位置であること
   を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の自動車用負
   荷の制御装置。 ３、セット手段は、手動操作に応じて記憶指令信号を発
   生するスイッチ要素を含んで構成されていることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項に記載の自動車用負荷の制
   御装置。 ４、セット手段は、自動車が一定距離以上走行したとき
   に記憶指令信号を発生するように構成され、記憶手段は
   、アブソリュート形エンコーダからの位置信号の平均値
   を記憶するように構成されていることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の自動車用負荷の制御装置。