JPS6255004A

JPS6255004A - 農用トラクタ

Info

Publication number: JPS6255004A
Application number: JP19560885A
Authority: JP
Inventors: 哲也西田; 章平仲井
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1985-09-03
Filing date: 1985-09-03
Publication date: 1987-03-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、車体後部に駆動昇降自在に連結した対地作業
装置に、対地高き検出用の超音波センサを備え、前記対
地作業装置の対地レベルが設定器で設定した範囲内にあ
るように、前記超音波センサの検出結果に基づいて対地
作業装置の昇降装置を作＃ＩＪ賂せる自動制御手段を備
えた農用トククタに関する。

〔従来の技術〕

農用トククタにおいて対地作業装置の昇降制御用に超音
波センサを使用したものとしては、特開昭５５−１５９
７０１及び実開昭５６−１１４６１１号公報等に示され
ているように、超音波センサは対地作業装置の昇降及び
左右傾斜姿勢制御専用として常に下向き姿勢に取付けら
れて使用さｎていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、農用トククタにおいては、高い畦のある圃場
での作業、果樹園などのように樹木の間での作業、温室
内での作業、等があり、このような条件下での作業中の
後進時に機体後部の作業装置を畦、樹木、温室壁などに
ぶつけるおそれがあり、後進衝突に対する警報手段が要
望されることがある。　しかし、乗用車などに利用され
ている超音波式の後進衝突警報手段を別途装備すると、
それだけコスト高になるものであった。

ここで、本発明の目的は、対地作業装置の昇降制御用の
前記超音波センナを利用して、低コストで構造簡単な後
進時の衝突警報機構を構成することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は雪と・した農用トククタにおいて、超音
波センサを対地高さ検出用の下向き姿勢と、車体後方に
向かう姿勢とに切換え自在に構成し、この後向き姿勢に
おいては、該超音波センサが設定距離以内に障害物が存
在することを感知したとき警報機構を作動式せるよう構
成してあることにあり、その作用及び効果は次のとおり
である。

〔作　用〕

すなわち、距離検出用の超音波センナを下向き姿勢とす
れば、対地作業装置の昇降制御に必要な対地作業装置の
対地高烙測定用に超音波センテを使用でき、又、超音波
センサを後向き姿勢とすれば、機体後方にある器物との
距離測定用に超音波センサを使用でき、機体後進時の衝
突防止用警報装置の一部として超音波センサを使用でき
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように、距離検出用の超音波センナを対地
作業装置の昇降制御用と後進時の衝突警報用との両者兼
用としたことによって、極力コストを抑えながら後進時
の警報機構を構成することができるようになり°た。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に従って説明する。

第２図に示すように、走行穐体（１）の後部に、リフト
シリンダ（２）で昇降する左右一対のリフトアーム（３
）・（３）を設けると共に、走行携体（１）の後端に設
けた、トップリンク（４ａ）、左右一対のロアーリンク
（４ｂ）　、（４ｂ）で成る三点りンク式の昇降装置（
４）を介して、対地作業装置（４）の−例としてロータ
リ耕耘装置（イ）を連結し、前記リフトアーム（３）　
＝　（３１とロアーリンク（４ｂ）、（４ｂ）とを左右
一対のり７トロツド１１５１１１６１で連結して前記ロ
ータリ耕耘装置囚をリフトシリンダ（２）の駆動に従っ
て昇降できるようにして農用トククタを構成している。

超音波センサ（））について詳述すると、第２図に示す
ようにロータリ耕耘装置因の上部から後方に向けてフレ
ーム（８）を延出し、このフレーム（６）の後端に超音
波センサ（７）を取り付けている。

第１図（イ）−（ロ）に示すように超音波センナ（７）
は超音波を発する送信器（７ａ）、反射波を受ける受信
器（７ｂ）及び送信器（７１）と受信器（７ｂ）を一体
でその横軸芯まわりで揺動自在に軸支したセンサケース
（７ｃ）とから構成されており、ロータリ耕耘装置（Ａ
）の昇降制御時の対地高さ測定センサとして使用する場
合には第１図（イ）に示すように送信器（７ａ）、受信
器（７ｂ）を下向き姿勢とし、鴇体を後進させるときの
衝突警報用の後方距離測定センサとして使用する場合に
は第１図（ロ）に示すように送信器（７ａ）、受信器（
７ｂ）を後向き姿勢とできるように切換え可能に構成し
ている。

ロータリ耕耘装置（５）の昇降制御及び後進時の衝突警
報の自動制御系統について詳述すると、ｌｌ５Ｓ図に示
すように、走行他体（１１の操縦部に設けられた切換装
置＋１１を昇降制御側に操作すれば、この切換装置叫か
らの指令によ秒切換スイッチ（９）の昇降制御側のスイ
ッチ（９ａ）が入りとなると共に、モータ制御回路（１
１）は超音波センナ（１）に設置したモータ（Ｉ匂を駆
動して超音波センナ（７）の送信器（７ａ）、受信器（
７ｂ）を第１図（イ）に示すように、下方に向けると同
時に、超音波センサ（１）のセンサケース（７ｃ）に設
置し念鉛直検知センサ（Ｉ埠からの信号、つまりセンサ
ケース（７Ｃ）が鉛直方向に対して何度ずれているかの
情報に従って送信器（７ａ）、受信器（７ｂ）が常に鉛
直下向きに向くようにモータ０匂を駆動する。

この状態で超音波センサ（７）から送られて来る信号は
ロータリ耕耘装置（Ａ）の対地高さに相当するものであ
り、増幅器（８）により高さを表わす信号に変換増幅さ
れて切換スイッチ（９）を通り昇降制御用回路Ｈに送ら
れる。　この昇降制御用回路θ４）は、超音波セン？　
（７１から送られて来た信号と、ロータリ耕耘装＃（８
）の設定耕耘深さに対応する信Ｊｉ！ｒを発振する耕深
設定器Ｏ均からの信号を比較して、ロータリ耕耘装置１
（Ａ）の実際の耕耘深さが設定値となるように、ロータ
リ耕耘装置（５）における昇降装置（４）のり７トシリ
ンダ（２）に圧油を供給するロータリパルプ（ＩＱを制
御操作するのである。

次に、切換装置（ｌＯ）を後進時の衝突警報側に操作す
れば、切換スイッチ（９）の衝突警報側のスイッチ（９
ｂ）が入りとなると共に、モータ制御回路（川の指令に
より超音波センナ（７）の送信器（７ａ）、受信器（７
ｂ）が第１図（ロ）に示すように機体後方に向けられる
。　この状態では、超音波センサ（７）からの信号は機
体と機体後方にある他の器物との距離を示すものであり
、この信号は後進時の衝突警報用の制御回路（Ｉ７）Ｖ
Ｃ送られる。　前記制御回路（Ｉ７１＃ｉ、距離設定器
（１８）からの設定値と前記示器（１９ａ）の青、黄、
赤ランプを点燈させると同時に、機体と機体後方の器物
との距離が危険距離となつ九場合にはブザー（１９ｂ）
も鳴らすように構成されている。

前記距離表示＠（１９ａ）とブザー（１９ｂ）とを総称
して警報機構（ＩＩとする。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トククタの実施例を示し、第１
図（イ）−（ロ）は超音波センサの下向き及び後向き状
態を示す斜視図、第２図は農用トラ　　゛フタ後半部及
び対地作業装置の側面図、第３図は制御回路図である。＾・・・・・・対地作業装置、（４）・・・・・・昇降
装置、（７）・・・・・・超音波センサ、（１２９・・
・・・・設定器、Ｑ訃・・・・・警報機構。

Claims

【特許請求の範囲】

車体後部に駆動昇降自在に連結した対地作業装置（Ａ）
に、対地高さ検出用の超音波センサ（７）を備え、前記
対地作業装置（Ａ）の対地レベルが設定器（１５）で設
定した範囲内にあるように、前記超音波センサ（７）の
検出結果に基づいて対地作業装置（Ａ）の昇降装置（４
）を作動させる自動制御手段を備えた農用トククタであ
つて、前記超音波センサ（７）を対地高さ検出用の下向
き姿勢と、車体後方に向かう姿勢とに切換え自在に構成
し、この後向き姿勢においては、該超音波センサ（７）
が設定距離以内に障害物が存在することを感知したとき
警報機構（１９）を作動させるよう構成してある農用ト
ククタ。