JPS6234795A - 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 - Google Patents
産業用ロボツトのケ−ブル支持装置Info
- Publication number
- JPS6234795A JPS6234795A JP16852685A JP16852685A JPS6234795A JP S6234795 A JPS6234795 A JP S6234795A JP 16852685 A JP16852685 A JP 16852685A JP 16852685 A JP16852685 A JP 16852685A JP S6234795 A JPS6234795 A JP S6234795A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えばワークを工作機械に供給するロボット
の旋回部において、信号線等のケーブルを支持する装置
に関する。
の旋回部において、信号線等のケーブルを支持する装置
に関する。
固定枠の上く旋回自在に設けられた産業用ロボットにお
いて、信号線あるいは動力線等のケーブルは外部から固
定枠の中を経由してロボット内に導かれる。この固定枠
の中にはロボットを旋回させるための機構が設けられて
おシ、ケーブルは、一部が固定枠の入口部に支持される
一方、他部が旋回機構に支持され、それらの中間部がロ
ボットの旋回運動に充分な長さを確保されて闘定枠内に
収容されるようになっている。
いて、信号線あるいは動力線等のケーブルは外部から固
定枠の中を経由してロボット内に導かれる。この固定枠
の中にはロボットを旋回させるための機構が設けられて
おシ、ケーブルは、一部が固定枠の入口部に支持される
一方、他部が旋回機構に支持され、それらの中間部がロ
ボットの旋回運動に充分な長さを確保されて闘定枠内に
収容されるようになっている。
ケーブルは、口〆ットの旋回に伴なってその姿勢を変え
、ロボットが反転を繰返すうちに無理に屈曲して許容範
囲を越える応力が生じたシ、あるいは損傷するおそれが
あプ、従来、この問題を解決することが望まれていた。
、ロボットが反転を繰返すうちに無理に屈曲して許容範
囲を越える応力が生じたシ、あるいは損傷するおそれが
あプ、従来、この問題を解決することが望まれていた。
本発明に係る産業用ロボットのケーブル支持装置は、多
数のチェーン部材を所定の面内において相互に一足角度
だけ傾斜させて連結して、これらのチェーン部材内にケ
ーブルが挿通する円弧状の通路を形成し、かつ各チェー
ン部材を、上記所定の面内に略直交する方向に沿りて隣
接するチェーン部材に対して一定角度以下だけ回転可能
にしたことを特徴としている。
数のチェーン部材を所定の面内において相互に一足角度
だけ傾斜させて連結して、これらのチェーン部材内にケ
ーブルが挿通する円弧状の通路を形成し、かつ各チェー
ン部材を、上記所定の面内に略直交する方向に沿りて隣
接するチェーン部材に対して一定角度以下だけ回転可能
にしたことを特徴としている。
以下図示実施例により本発明を説明する。
第２図は産業用ロボットの旋回部を示す。図示しないロ
ボットの作動部を支持する回転枠１ｏは。
ボットの作動部を支持する回転枠１ｏは。
その下面に取付けられた環状支持部材１１が固定枠１２
の上部に固定されたベアリング１３に嵌合することによ
シ、この固定枠１２に回転自在に支持される。固定枠１
２は円筒状外壁１４とこれの内方に同心状に配置される
円筒状内壁１５と環状底部１６とを有し、これら外壁１
４と内壁１５と環状底部１６とによｙ環状室１７が形成
される。
の上部に固定されたベアリング１３に嵌合することによ
シ、この固定枠１２に回転自在に支持される。固定枠１
２は円筒状外壁１４とこれの内方に同心状に配置される
円筒状内壁１５と環状底部１６とを有し、これら外壁１
４と内壁１５と環状底部１６とによｙ環状室１７が形成
される。
ロボットの作動部に電源を供給したシ信号を伝送するた
めのケーブルは、想像線ｌで示すように、外壁１４を貫
通して外部から環状室１７内に導かれ、後述するケーブ
ル支持装置３０内を通り、環状支持部材１１を貫通して
ロボットの作動部側へ延びる。
めのケーブルは、想像線ｌで示すように、外壁１４を貫
通して外部から環状室１７内に導かれ、後述するケーブ
ル支持装置３０内を通り、環状支持部材１１を貫通して
ロボットの作動部側へ延びる。
モータ２０は環状支持部材１１に取付けられ、下方に延
びる出力軸２１は減速機２２に連結される。減速機２２
は固定枠１２の内壁１５の上部に固定された円板２３に
回転自在に支持され、また環状部材１１にメルト等を介
して一体的に連結される。したがってモータ２０が駆動
されて出力軸２１が回転すると、減速機２２が回動し、
環状部材１１および回転枠１０が回転する。この回転枠
１０の回転範囲は、軸心周りに約３００°である。
びる出力軸２１は減速機２２に連結される。減速機２２
は固定枠１２の内壁１５の上部に固定された円板２３に
回転自在に支持され、また環状部材１１にメルト等を介
して一体的に連結される。したがってモータ２０が駆動
されて出力軸２１が回転すると、減速機２２が回動し、
環状部材１１および回転枠１０が回転する。この回転枠
１０の回転範囲は、軸心周りに約３００°である。
第１図は本考案の一実施例に係るケーブル支持装置３０
を示す。ケーブル支持装置３０は多数のチェーン部材３
１を相互に連結して成り、その中にはケーブルを挿通さ
せるための通路が形成される。ケーブル支持装置３ｏは
、環状底部１６上において円弧状に延びる静止部分３０
ａと、この静止部分３０ａの上方にこれと平行に位置す
る円弧状の可動部分３０ｂと、これら静止部分３０ｍと
可動部分３０ｂを連結する反転部分３０ｃとに分けるこ
とができる。第１図に示す例において、静止部分３０ｍ
の端部は内壁１５の向う側すなわち反転部分３０ｅの反
対側に位置し、また可動部分３０ｂの端部も反転部分３
０ｃの反対側に位置する。しかして、ケーブルは支持装
置３ｏ内を通択その一端は静止部分３０ｍの端部がら出
て外壁１４を貫通して外部へ延び、他端は可動部分３０
ｂの端部から出て環状部材１１を貫通して回転枠ｌ。
を示す。ケーブル支持装置３０は多数のチェーン部材３
１を相互に連結して成り、その中にはケーブルを挿通さ
せるための通路が形成される。ケーブル支持装置３ｏは
、環状底部１６上において円弧状に延びる静止部分３０
ａと、この静止部分３０ａの上方にこれと平行に位置す
る円弧状の可動部分３０ｂと、これら静止部分３０ｍと
可動部分３０ｂを連結する反転部分３０ｃとに分けるこ
とができる。第１図に示す例において、静止部分３０ｍ
の端部は内壁１５の向う側すなわち反転部分３０ｅの反
対側に位置し、また可動部分３０ｂの端部も反転部分３
０ｃの反対側に位置する。しかして、ケーブルは支持装
置３ｏ内を通択その一端は静止部分３０ｍの端部がら出
て外壁１４を貫通して外部へ延び、他端は可動部分３０
ｂの端部から出て環状部材１１を貫通して回転枠ｌ。
内へ延びる。
したがってモータ２０を介して回転枠１ｏが回動すると
、ケーブルの端部が環状部材１１とともに回動するため
、これと共に可動部分３０ｂが矢印ＡＫ沿りて変位し、
また反転部分３０ｃの位置も移動する。一方、静止部分
３０ａは矢印ＡＫ沿りて変位することはないが、反転部
分３０ｅの位置が変わるので、円弧状長さが変化する。
、ケーブルの端部が環状部材１１とともに回動するため
、これと共に可動部分３０ｂが矢印ＡＫ沿りて変位し、
また反転部分３０ｃの位置も移動する。一方、静止部分
３０ａは矢印ＡＫ沿りて変位することはないが、反転部
分３０ｅの位置が変わるので、円弧状長さが変化する。
第３図はケーブル支持装置３ｏを上方から見た状態を示
す。各チェーン部材３１は隣接するチェーン部材と結合
ピン３２にょ多連結され、上方から見ると円弧状に延び
るようになっている。すなわち、隣接する一方のチェー
ン部材３１′に連結する結合ピン３２と他方のチェーン
部材３７に連結する結合ピン３２とは、円弧の中心に向
いている。
す。各チェーン部材３１は隣接するチェーン部材と結合
ピン３２にょ多連結され、上方から見ると円弧状に延び
るようになっている。すなわち、隣接する一方のチェー
ン部材３１′に連結する結合ピン３２と他方のチェーン
部材３７に連結する結合ピン３２とは、円弧の中心に向
いている。
第４図はチェーン部材３１を拡大して示す。チェーン部
材３１は第１チェーン要素３３と第２チェーン要素３４
とを結合させて成形される。第１チェーン要素３３は、
底板３３ａとこの一底板３３ａに対して略垂直に設けら
れた一対の脚板３３ｂとを有し、各脚板３３ｂの外面に
はそれぞれ結合−ン３２が形成される。第２チェーン要
素３４も第１チェーン要素３３と同様に底板３４ａとこ
の底板３４ｍに対して略垂直に設けられた一対の脚板３
４ｂとを有するが、これらの脚板３４ｂには結合ピン３
２が嵌合する孔３４ｅが穿設される。第１チェーン要素
３３の一対の脚板３３ｂの幅は、第２チェーン要素３４
の一対の脚板３４ｂの幅よりも小さく、第２チェーン要
素３４の内側に第１チェーン要素３３が嵌入するように
なっている。
材３１は第１チェーン要素３３と第２チェーン要素３４
とを結合させて成形される。第１チェーン要素３３は、
底板３３ａとこの一底板３３ａに対して略垂直に設けら
れた一対の脚板３３ｂとを有し、各脚板３３ｂの外面に
はそれぞれ結合−ン３２が形成される。第２チェーン要
素３４も第１チェーン要素３３と同様に底板３４ａとこ
の底板３４ｍに対して略垂直に設けられた一対の脚板３
４ｂとを有するが、これらの脚板３４ｂには結合ピン３
２が嵌合する孔３４ｅが穿設される。第１チェーン要素
３３の一対の脚板３３ｂの幅は、第２チェーン要素３４
の一対の脚板３４ｂの幅よりも小さく、第２チェーン要
素３４の内側に第１チェーン要素３３が嵌入するように
なっている。
第５図に示すように第１チェーン要素３３の底板３３ａ
には、一方の脚板３３ｂの近くに３つの連結孔３３ｃが
、また他方の脚板３３ｂの近くにも同様に３つの連結孔
３３ｃが形成され、一方第２チェーン要素３４の底板３
４ａには一対のピン３４ｄが立設される。しかしてこれ
らのピン３４ｄをいずれかの連結孔３３ｃに挿入させる
ことによシ、第１および第２チェーン要素３３．３４は
相互に連結される。第５図に示す例ではピン３４ｄは３
つの連結孔のうち中央のものに嵌入しているが、図中右
側の連結孔に嵌入させればチェーン部材３１を長くする
ことができ、図中左側の連結孔に嵌入させればチェーン
部材３１を短くすることができる。
には、一方の脚板３３ｂの近くに３つの連結孔３３ｃが
、また他方の脚板３３ｂの近くにも同様に３つの連結孔
３３ｃが形成され、一方第２チェーン要素３４の底板３
４ａには一対のピン３４ｄが立設される。しかしてこれ
らのピン３４ｄをいずれかの連結孔３３ｃに挿入させる
ことによシ、第１および第２チェーン要素３３．３４は
相互に連結される。第５図に示す例ではピン３４ｄは３
つの連結孔のうち中央のものに嵌入しているが、図中右
側の連結孔に嵌入させればチェーン部材３１を長くする
ことができ、図中左側の連結孔に嵌入させればチェーン
部材３１を短くすることができる。
第６図から明らかなように、第１チェーン要素３３の一
対の脚板３３ｂは第２チェーン要素３４の禰の脚板３４
ｂに対して若干傾斜した方向を向いておシ、また各連結
孔３３ｃは第２チェーン要素３４の脚板３４ｂに平行に
並ぶようにして形成される。しかしてピン３４ｄが係合
する連結孔を選択することによシ、チェーン部材３１を
伸縮させることができ、第３図に示す円弧の曲率な変え
ることができる。
対の脚板３３ｂは第２チェーン要素３４の禰の脚板３４
ｂに対して若干傾斜した方向を向いておシ、また各連結
孔３３ｃは第２チェーン要素３４の脚板３４ｂに平行に
並ぶようにして形成される。しかしてピン３４ｄが係合
する連結孔を選択することによシ、チェーン部材３１を
伸縮させることができ、第３図に示す円弧の曲率な変え
ることができる。
再び第４図を参照すると、第２チェーン要素３４の一方
の脚板３４ｂの上端部には、蓋部材３５が回転自在に取
付けられる。蓋部材３５の端部には、他方の脚板３４ｂ
に形成された突起３６に係合する溝３７ｍを有する保合
部３７が設けられる。蓋部材３５は第４図に示す水平位
置から矢印Ｂ方向に１８０°回転して脚板３４ｂの切欠
３４ｅに係合する位置まで変位可能である。また蓋部材
３５の内面にはチェーン部材３１の幅方向に延びろ隆起
部３５ｍが形成され、同様に、第２チェーン要素３４の
底板３４ａの上面には隆起部３４ｆが形成される。蓋部
材３５を切欠３４ａ側に倒した時、これらの隆起部３５
ａ ｅ ３４ ｆは相互に対向し、これらによって第
７図に示す仕切板３８が支持される。っまシ仕切板３８
は脚板３４ｂと略同じ高さを有し、上端には隆起部３５
ｍが係合する切欠３８ａが形成され、下端には隆起部３
４ｆが係合する切欠３８ｂが形成される。適当な数の仕
切板３８をチェーン部材３１内に設けることにょシ、第
８図に示すように各ケーブル４０が相互に接触したくな
シ、ケーブル４０を保護することができる。
の脚板３４ｂの上端部には、蓋部材３５が回転自在に取
付けられる。蓋部材３５の端部には、他方の脚板３４ｂ
に形成された突起３６に係合する溝３７ｍを有する保合
部３７が設けられる。蓋部材３５は第４図に示す水平位
置から矢印Ｂ方向に１８０°回転して脚板３４ｂの切欠
３４ｅに係合する位置まで変位可能である。また蓋部材
３５の内面にはチェーン部材３１の幅方向に延びろ隆起
部３５ｍが形成され、同様に、第２チェーン要素３４の
底板３４ａの上面には隆起部３４ｆが形成される。蓋部
材３５を切欠３４ａ側に倒した時、これらの隆起部３５
ａ ｅ ３４ ｆは相互に対向し、これらによって第
７図に示す仕切板３８が支持される。っまシ仕切板３８
は脚板３４ｂと略同じ高さを有し、上端には隆起部３５
ｍが係合する切欠３８ａが形成され、下端には隆起部３
４ｆが係合する切欠３８ｂが形成される。適当な数の仕
切板３８をチェーン部材３１内に設けることにょシ、第
８図に示すように各ケーブル４０が相互に接触したくな
シ、ケーブル４０を保護することができる。
第４図に示すように、第２チェーン要素３４の脚板３４
ｂの上部内側にはストッパ３９が形成される。このスト
ッパ３９により、隣りのチェーン部材３１は第９図に示
すように上方への回転範囲が規制され、一定角度θしか
傾斜できなくなる。
ｂの上部内側にはストッパ３９が形成される。このスト
ッパ３９により、隣りのチェーン部材３１は第９図に示
すように上方への回転範囲が規制され、一定角度θしか
傾斜できなくなる。
このように各チェーン部材３１がピン３２の周シに回転
するときの角度が規制されることによシ、反転部分３０
ｃ（第１図参照）が形成される。一方、このチェーン部
材３１の第９図の下方への回転は底板３４ａ（第５図参
照）によシ規制され、水平位置よシ下方へは回動できな
い。
するときの角度が規制されることによシ、反転部分３０
ｃ（第１図参照）が形成される。一方、このチェーン部
材３１の第９図の下方への回転は底板３４ａ（第５図参
照）によシ規制され、水平位置よシ下方へは回動できな
い。
チェーン部材３１は以上のような構成を有するので、こ
れらの多数連結すると第３図に示すように円弧状を呈し
、これらのチェーン部材３１内にケーブルを通すための
円弧状の通路が形成される。
れらの多数連結すると第３図に示すように円弧状を呈し
、これらのチェーン部材３１内にケーブルを通すための
円弧状の通路が形成される。
ケーブルをチェーン部材３１内の通路に配置するには蓋
部材３５を開放して行なえばよく、その操作は容易であ
る。また適宜仕切板３８を設ければケーブルを保護する
ことができる。
部材３５を開放して行なえばよく、その操作は容易であ
る。また適宜仕切板３８を設ければケーブルを保護する
ことができる。
以上のように本実施例は、チェーン部材３１の脚部３３
ｂと脚部３４ｂとが同一直線上ではなく。
ｂと脚部３４ｂとが同一直線上ではなく。
水平面内において屈曲してお９、また隣接するチェーン
部材は垂直面内において一方向に一定角度以下だけ折曲
できるようになっている。−したがって、第１図に示す
ように、チェーン部材３０を水平面に沿って円弧状に湾
曲させるとともに、垂直面に沿りて湾曲する反転部分３
０ｃを形成することができ１ロゲツトの旋回時にケーブ
ルを確実に保護し、またロゲットの旋回をスムーズなも
のにすることが可能となる。
部材は垂直面内において一方向に一定角度以下だけ折曲
できるようになっている。−したがって、第１図に示す
ように、チェーン部材３０を水平面に沿って円弧状に湾
曲させるとともに、垂直面に沿りて湾曲する反転部分３
０ｃを形成することができ１ロゲツトの旋回時にケーブ
ルを確実に保護し、またロゲットの旋回をスムーズなも
のにすることが可能となる。
なおチェーン部材３１が円弧状に湾曲する面は、水平面
でなくてもよく、傾斜面あるいは垂直面でもよい。
でなくてもよく、傾斜面あるいは垂直面でもよい。
以上のように本発明によれば、ケーブルを確実に保護し
つつロボットの旋回運動をスムーズに行なわせることが
できるという効果が得られる。
つつロボットの旋回運動をスムーズに行なわせることが
できるという効果が得られる。
第１図は本発明の一実施例を示す概略的な斜視図、
第２図は産業用ロボットの旋回部を示す断面図。
第３図は実施例装置の平面図。
第４図はチェーン部材の斜視図、
第５図は第１および第２チェーン要素の結合構造を示す
斜視図、 第６図はチェーン部材の平面図、 第７図は仕切板の斜視図、 第８図はチェーン部材内にケーブルを挿通させた状態を
示す断面図、 第９図は２つのチェーン部材が相対回転変位した状態を
示す側面図でおる。 ３０・・・ケーブル支持装置、３１・・・チェーン部材
、４０・・・ケーブル。
斜視図、 第６図はチェーン部材の平面図、 第７図は仕切板の斜視図、 第８図はチェーン部材内にケーブルを挿通させた状態を
示す断面図、 第９図は２つのチェーン部材が相対回転変位した状態を
示す側面図でおる。 ３０・・・ケーブル支持装置、３１・・・チェーン部材
、４０・・・ケーブル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、多数のチェーン部材を所定の面内において相互に一
定角度だけ傾斜させて連結して、これらのチェーン部材
内にケーブルが挿通する円弧状の通路を形成し、かつ各
チェーン部材を、上記所定の面内に略直交する方向に沿
って隣接するチェーン部材に対して一定角度以下だけ回
転可能にしたことを特徴とする産業用ロボットのケーブ
ル支持装置。 ２、上記各チェーン部材が第１チェーン要素と第２チェ
ーン要素とを結合させて成り、これら第１および第２チ
ェーン要素が上記所定の面に沿って伸縮可能であること
を特徴とする特許請求の範囲第１項記載のケーブル支持
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16852685A JPS6234795A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16852685A JPS6234795A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6234795A true JPS6234795A (ja) | 1987-02-14 |
| JPH0480799B2 JPH0480799B2 (ja) | 1992-12-21 |
Family
ID=15869651
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16852685A Granted JPS6234795A (ja) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6234795A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7484351B2 (en) | 2005-04-22 | 2009-02-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Deformable structure and cable support system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035247A (ja) * | 1973-07-20 | 1975-04-03 | ||
| JPS5652181A (en) * | 1979-10-02 | 1981-05-11 | Asahi Daiyamondo Kogyo Kk | Diamond grindstone for grinding hardly grindable material |
| JPS58184293U (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-08 | 三機工業株式会社 | 旋回部のケ−ブル支持装置 |
| JPS58191992U (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 神鋼電機株式会社 | 産業用ロボツト |
-
1985
- 1985-08-01 JP JP16852685A patent/JPS6234795A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5035247A (ja) * | 1973-07-20 | 1975-04-03 | ||
| JPS5652181A (en) * | 1979-10-02 | 1981-05-11 | Asahi Daiyamondo Kogyo Kk | Diamond grindstone for grinding hardly grindable material |
| JPS58184293U (ja) * | 1982-06-02 | 1983-12-08 | 三機工業株式会社 | 旋回部のケ−ブル支持装置 |
| JPS58191992U (ja) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 神鋼電機株式会社 | 産業用ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7484351B2 (en) | 2005-04-22 | 2009-02-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Deformable structure and cable support system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0480799B2 (ja) | 1992-12-21 |
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