JPS6234795A - Cable supporter for industrial robot - Google Patents
Cable supporter for industrial robotInfo
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- JPS6234795A JPS6234795A JP16852685A JP16852685A JPS6234795A JP S6234795 A JPS6234795 A JP S6234795A JP 16852685 A JP16852685 A JP 16852685A JP 16852685 A JP16852685 A JP 16852685A JP S6234795 A JPS6234795 A JP S6234795A
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- cable
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、例えばワークを工作機械に供給するロボット
の旋回部において、信号線等のケーブルを支持する装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a device for supporting cables such as signal lines, for example, in a rotating section of a robot that supplies a workpiece to a machine tool.
固定枠の上く旋回自在に設けられた産業用ロボットにお
いて、信号線あるいは動力線等のケーブルは外部から固
定枠の中を経由してロボット内に導かれる。この固定枠
の中にはロボットを旋回させるための機構が設けられて
おシ、ケーブルは、一部が固定枠の入口部に支持される
一方、他部が旋回機構に支持され、それらの中間部がロ
ボットの旋回運動に充分な長さを確保されて闘定枠内に
収容されるようになっている。In an industrial robot that is rotatably mounted on a fixed frame, cables such as signal lines or power lines are guided from the outside into the robot via the fixed frame. A mechanism for rotating the robot is provided in this fixed frame, and a part of the cable is supported at the entrance of the fixed frame, while the other part is supported by the rotating mechanism, and the cable is supported at the entrance of the fixed frame, and the other part is supported by the rotating mechanism. The length is ensured to be sufficient for the rotational movement of the robot, and the part is accommodated within the fighting frame.
ケーブルは、口〆ットの旋回に伴なってその姿勢を変え
、ロボットが反転を繰返すうちに無理に屈曲して許容範
囲を越える応力が生じたシ、あるいは損傷するおそれが
あプ、従来、この問題を解決することが望まれていた。The cable changes its posture as the robot rotates, and as the robot repeatedly turns around, the cable may be forced to bend, creating stress that exceeds the allowable range, or causing damage. It was desired to solve this problem.
本発明に係る産業用ロボットのケーブル支持装置は、多
数のチェーン部材を所定の面内において相互に一足角度
だけ傾斜させて連結して、これらのチェーン部材内にケ
ーブルが挿通する円弧状の通路を形成し、かつ各チェー
ン部材を、上記所定の面内に略直交する方向に沿りて隣
接するチェーン部材に対して一定角度以下だけ回転可能
にしたことを特徴としている。A cable support device for an industrial robot according to the present invention connects a large number of chain members in a predetermined plane at an angle of one foot to each other, and creates an arcuate passage through which a cable passes through the chain members. The invention is characterized in that each chain member is rotatable by a predetermined angle or less with respect to an adjacent chain member along a direction substantially orthogonal to the predetermined plane.
以下図示実施例により本発明を説明する。 The present invention will be explained below with reference to illustrated embodiments.
第2図は産業用ロボットの旋回部を示す。図示しないロ
ボットの作動部を支持する回転枠1oは。FIG. 2 shows the rotating part of an industrial robot. A rotating frame 1o supports an operating part of a robot (not shown).
その下面に取付けられた環状支持部材11が固定枠12
の上部に固定されたベアリング13に嵌合することによ
シ、この固定枠12に回転自在に支持される。固定枠1
2は円筒状外壁14とこれの内方に同心状に配置される
円筒状内壁15と環状底部16とを有し、これら外壁1
4と内壁15と環状底部16とによy環状室17が形成
される。An annular support member 11 attached to the lower surface of the fixed frame 12
It is rotatably supported by the fixed frame 12 by fitting into a bearing 13 fixed to the upper part of the frame. Fixed frame 1
2 has a cylindrical outer wall 14, a cylindrical inner wall 15 and an annular bottom 16 arranged concentrically inside the cylindrical outer wall 14, and these outer walls 1
4, the inner wall 15, and the annular bottom 16 form a y annular chamber 17.
ロボットの作動部に電源を供給したシ信号を伝送するた
めのケーブルは、想像線lで示すように、外壁14を貫
通して外部から環状室17内に導かれ、後述するケーブ
ル支持装置30内を通り、環状支持部材11を貫通して
ロボットの作動部側へ延びる。A cable for transmitting a signal that supplies power to the operating part of the robot passes through the outer wall 14 and is led into the annular chamber 17 from the outside, as shown by the imaginary line l, and is led into the annular chamber 17 from the outside, inside the cable support device 30 described later. , passes through the annular support member 11, and extends toward the operating section of the robot.
モータ20は環状支持部材11に取付けられ、下方に延
びる出力軸21は減速機22に連結される。減速機22
は固定枠12の内壁15の上部に固定された円板23に
回転自在に支持され、また環状部材11にメルト等を介
して一体的に連結される。したがってモータ20が駆動
されて出力軸21が回転すると、減速機22が回動し、
環状部材11および回転枠10が回転する。この回転枠
10の回転範囲は、軸心周りに約300°である。The motor 20 is attached to the annular support member 11 , and the output shaft 21 extending downward is connected to a speed reducer 22 . Reducer 22
is rotatably supported by a disc 23 fixed to the upper part of the inner wall 15 of the fixed frame 12, and is integrally connected to the annular member 11 via a melt or the like. Therefore, when the motor 20 is driven and the output shaft 21 rotates, the reducer 22 rotates,
The annular member 11 and the rotating frame 10 rotate. The rotation range of this rotating frame 10 is about 300° around the axis.
第1図は本考案の一実施例に係るケーブル支持装置30
を示す。ケーブル支持装置30は多数のチェーン部材3
1を相互に連結して成り、その中にはケーブルを挿通さ
せるための通路が形成される。ケーブル支持装置3oは
、環状底部16上において円弧状に延びる静止部分30
aと、この静止部分30aの上方にこれと平行に位置す
る円弧状の可動部分30bと、これら静止部分30mと
可動部分30bを連結する反転部分30cとに分けるこ
とができる。第1図に示す例において、静止部分30m
の端部は内壁15の向う側すなわち反転部分30eの反
対側に位置し、また可動部分30bの端部も反転部分3
0cの反対側に位置する。しかして、ケーブルは支持装
置3o内を通択その一端は静止部分30mの端部がら出
て外壁14を貫通して外部へ延び、他端は可動部分30
bの端部から出て環状部材11を貫通して回転枠l。FIG. 1 shows a cable support device 30 according to an embodiment of the present invention.
shows. The cable support device 30 includes a large number of chain members 3
1 are interconnected, and a passage is formed therein for the cable to pass through. The cable support device 3o has a stationary portion 30 extending in an arc shape on the annular bottom portion 16.
a, an arc-shaped movable part 30b located above and parallel to the stationary part 30a, and an inverted part 30c that connects the stationary part 30m and the movable part 30b. In the example shown in Figure 1, the stationary portion is 30 m.
The end of the movable portion 30b is located on the opposite side of the inner wall 15, that is, the opposite side of the inverted portion 30e, and the end of the movable portion 30b is also located on the opposite side of the inverted portion 30e.
Located on the opposite side of 0c. Thus, the cable passes through the support device 3o, and one end of the cable exits from the end of the stationary part 30m, passes through the outer wall 14, and extends to the outside, and the other end of the cable passes through the movable part 30m.
The rotating frame l comes out from the end of b and passes through the annular member 11.
内へ延びる。extends inward.
したがってモータ20を介して回転枠1oが回動すると
、ケーブルの端部が環状部材11とともに回動するため
、これと共に可動部分30bが矢印AK沿りて変位し、
また反転部分30cの位置も移動する。一方、静止部分
30aは矢印AK沿りて変位することはないが、反転部
分30eの位置が変わるので、円弧状長さが変化する。Therefore, when the rotating frame 1o rotates via the motor 20, the end of the cable rotates together with the annular member 11, and the movable portion 30b is displaced along the arrow AK.
The position of the inverted portion 30c also moves. On the other hand, although the stationary portion 30a is not displaced along the arrow AK, the position of the inverted portion 30e changes, so the arcuate length changes.
第3図はケーブル支持装置3oを上方から見た状態を示
す。各チェーン部材31は隣接するチェーン部材と結合
ピン32にょ多連結され、上方から見ると円弧状に延び
るようになっている。すなわち、隣接する一方のチェー
ン部材31′に連結する結合ピン32と他方のチェーン
部材37に連結する結合ピン32とは、円弧の中心に向
いている。FIG. 3 shows the cable support device 3o viewed from above. Each chain member 31 is connected to an adjacent chain member by multiple coupling pins 32, and extends in an arc shape when viewed from above. That is, the connecting pin 32 connected to one adjacent chain member 31' and the connecting pin 32 connected to the other chain member 37 are oriented toward the center of the circular arc.
第4図はチェーン部材31を拡大して示す。チェーン部
材31は第1チェーン要素33と第2チェーン要素34
とを結合させて成形される。第1チェーン要素33は、
底板33aとこの一底板33aに対して略垂直に設けら
れた一対の脚板33bとを有し、各脚板33bの外面に
はそれぞれ結合−ン32が形成される。第2チェーン要
素34も第1チェーン要素33と同様に底板34aとこ
の底板34mに対して略垂直に設けられた一対の脚板3
4bとを有するが、これらの脚板34bには結合ピン3
2が嵌合する孔34eが穿設される。第1チェーン要素
33の一対の脚板33bの幅は、第2チェーン要素34
の一対の脚板34bの幅よりも小さく、第2チェーン要
素34の内側に第1チェーン要素33が嵌入するように
なっている。FIG. 4 shows the chain member 31 in an enlarged manner. The chain member 31 includes a first chain element 33 and a second chain element 34.
It is formed by combining them. The first chain element 33 is
It has a bottom plate 33a and a pair of leg plates 33b provided substantially perpendicular to the bottom plate 33a, and a coupling horn 32 is formed on the outer surface of each leg plate 33b. Similarly to the first chain element 33, the second chain element 34 also includes a bottom plate 34a and a pair of leg plates 3 provided substantially perpendicularly to the bottom plate 34m.
4b, but these leg plates 34b have connecting pins 3
A hole 34e into which 2 is fitted is bored. The width of the pair of leg plates 33b of the first chain element 33 is the same as that of the second chain element 34.
The width of the first chain element 33 is smaller than the width of the pair of leg plates 34b, and the first chain element 33 fits inside the second chain element 34.
第5図に示すように第1チェーン要素33の底板33a
には、一方の脚板33bの近くに3つの連結孔33cが
、また他方の脚板33bの近くにも同様に3つの連結孔
33cが形成され、一方第2チェーン要素34の底板3
4aには一対のピン34dが立設される。しかしてこれ
らのピン34dをいずれかの連結孔33cに挿入させる
ことによシ、第1および第2チェーン要素33.34は
相互に連結される。第5図に示す例ではピン34dは3
つの連結孔のうち中央のものに嵌入しているが、図中右
側の連結孔に嵌入させればチェーン部材31を長くする
ことができ、図中左側の連結孔に嵌入させればチェーン
部材31を短くすることができる。As shown in FIG. 5, the bottom plate 33a of the first chain element 33
, three connecting holes 33c are formed near one leg plate 33b, and three connecting holes 33c are similarly formed near the other leg plate 33b, while the bottom plate 3 of the second chain element 34
A pair of pins 34d are erected on 4a. By inserting these pins 34d into any of the connecting holes 33c, the first and second chain elements 33, 34 are interconnected. In the example shown in FIG. 5, the pin 34d is 3
The chain member 31 is inserted into the center one of the two connecting holes, but the chain member 31 can be lengthened by fitting into the connecting hole on the right side in the figure, and the chain member 31 can be lengthened by fitting into the connecting hole on the left side in the figure. can be shortened.
第6図から明らかなように、第1チェーン要素33の一
対の脚板33bは第2チェーン要素34の禰の脚板34
bに対して若干傾斜した方向を向いておシ、また各連結
孔33cは第2チェーン要素34の脚板34bに平行に
並ぶようにして形成される。しかしてピン34dが係合
する連結孔を選択することによシ、チェーン部材31を
伸縮させることができ、第3図に示す円弧の曲率な変え
ることができる。As is clear from FIG. 6, the pair of leg plates 33b of the first chain element 33 are connected to the leg plates 33b of the second chain element 34.
The connecting holes 33c are formed so as to be oriented in a direction slightly inclined with respect to b, and each connecting hole 33c is arranged parallel to the leg plate 34b of the second chain element 34. By selecting the connecting hole in which the pin 34d engages, the chain member 31 can be expanded or contracted, and the curvature of the circular arc shown in FIG. 3 can be changed.
再び第4図を参照すると、第2チェーン要素34の一方
の脚板34bの上端部には、蓋部材35が回転自在に取
付けられる。蓋部材35の端部には、他方の脚板34b
に形成された突起36に係合する溝37mを有する保合
部37が設けられる。蓋部材35は第4図に示す水平位
置から矢印B方向に180°回転して脚板34bの切欠
34eに係合する位置まで変位可能である。また蓋部材
35の内面にはチェーン部材31の幅方向に延びろ隆起
部35mが形成され、同様に、第2チェーン要素34の
底板34aの上面には隆起部34fが形成される。蓋部
材35を切欠34a側に倒した時、これらの隆起部35
a e 34 fは相互に対向し、これらによって第
7図に示す仕切板38が支持される。っまシ仕切板38
は脚板34bと略同じ高さを有し、上端には隆起部35
mが係合する切欠38aが形成され、下端には隆起部3
4fが係合する切欠38bが形成される。適当な数の仕
切板38をチェーン部材31内に設けることにょシ、第
8図に示すように各ケーブル40が相互に接触したくな
シ、ケーブル40を保護することができる。Referring again to FIG. 4, a lid member 35 is rotatably attached to the upper end of one leg plate 34b of the second chain element 34. The other leg plate 34b is attached to the end of the lid member 35.
A retaining portion 37 having a groove 37m that engages with a protrusion 36 formed in the retaining portion 37 is provided. The lid member 35 can be displaced from the horizontal position shown in FIG. 4 by rotating 180° in the direction of arrow B to a position where it engages with the notch 34e of the leg plate 34b. Further, a raised portion 35m extending in the width direction of the chain member 31 is formed on the inner surface of the lid member 35, and similarly, a raised portion 34f is formed on the upper surface of the bottom plate 34a of the second chain element 34. When the lid member 35 is tilted toward the notch 34a, these raised portions 35
a e 34 f are opposed to each other, and a partition plate 38 shown in FIG. 7 is supported by these. Partition plate 38
has approximately the same height as the leg plate 34b, and has a raised portion 35 at the upper end.
A notch 38a that engages with the ridge 3 is formed at the lower end.
A notch 38b is formed in which the 4f engages. By providing an appropriate number of partition plates 38 within the chain member 31, the cables 40 can be protected from coming into contact with each other as shown in FIG.
第4図に示すように、第2チェーン要素34の脚板34
bの上部内側にはストッパ39が形成される。このスト
ッパ39により、隣りのチェーン部材31は第9図に示
すように上方への回転範囲が規制され、一定角度θしか
傾斜できなくなる。As shown in FIG. 4, the leg plate 34 of the second chain element 34
A stopper 39 is formed inside the upper part of b. This stopper 39 restricts the upward rotation range of the adjacent chain member 31, as shown in FIG. 9, so that it can only tilt at a certain angle θ.
このように各チェーン部材31がピン32の周シに回転
するときの角度が規制されることによシ、反転部分30
c(第1図参照)が形成される。一方、このチェーン部
材31の第9図の下方への回転は底板34a(第5図参
照)によシ規制され、水平位置よシ下方へは回動できな
い。By regulating the angle at which each chain member 31 rotates around the pin 32, the inverted portion 30
c (see Figure 1) is formed. On the other hand, the downward rotation of the chain member 31 in FIG. 9 is restricted by the bottom plate 34a (see FIG. 5), and cannot be rotated downward from the horizontal position.
チェーン部材31は以上のような構成を有するので、こ
れらの多数連結すると第3図に示すように円弧状を呈し
、これらのチェーン部材31内にケーブルを通すための
円弧状の通路が形成される。Since the chain members 31 have the above-mentioned configuration, when a large number of them are connected, they take on an arc shape as shown in FIG. 3, and an arc-shaped passage for passing the cable is formed within these chain members 31. .
ケーブルをチェーン部材31内の通路に配置するには蓋
部材35を開放して行なえばよく、その操作は容易であ
る。また適宜仕切板38を設ければケーブルを保護する
ことができる。The cable can be placed in the passage within the chain member 31 by opening the lid member 35, and the operation is easy. Further, if a partition plate 38 is provided as appropriate, the cable can be protected.
以上のように本実施例は、チェーン部材31の脚部33
bと脚部34bとが同一直線上ではなく。As described above, in this embodiment, the leg portion 33 of the chain member 31
b and leg portion 34b are not on the same straight line.
水平面内において屈曲してお9、また隣接するチェーン
部材は垂直面内において一方向に一定角度以下だけ折曲
できるようになっている。−したがって、第1図に示す
ように、チェーン部材30を水平面に沿って円弧状に湾
曲させるとともに、垂直面に沿りて湾曲する反転部分3
0cを形成することができ1ロゲツトの旋回時にケーブ
ルを確実に保護し、またロゲットの旋回をスムーズなも
のにすることが可能となる。The chain member 9 is bent in a horizontal plane, and adjacent chain members can be bent in one direction by a certain angle or less in a vertical plane. - Therefore, as shown in FIG.
0c, it is possible to reliably protect the cable when the logget turns, and also to make the rotation of the logget smooth.
なおチェーン部材31が円弧状に湾曲する面は、水平面
でなくてもよく、傾斜面あるいは垂直面でもよい。Note that the surface on which the chain member 31 curves into an arc shape does not have to be a horizontal surface, and may be an inclined surface or a vertical surface.
以上のように本発明によれば、ケーブルを確実に保護し
つつロボットの旋回運動をスムーズに行なわせることが
できるという効果が得られる。As described above, according to the present invention, it is possible to obtain the effect that the robot can smoothly perform the turning motion while reliably protecting the cable.
第1図は本発明の一実施例を示す概略的な斜視図、
第2図は産業用ロボットの旋回部を示す断面図。
第3図は実施例装置の平面図。
第4図はチェーン部材の斜視図、
第5図は第1および第2チェーン要素の結合構造を示す
斜視図、
第6図はチェーン部材の平面図、
第7図は仕切板の斜視図、
第8図はチェーン部材内にケーブルを挿通させた状態を
示す断面図、
第9図は2つのチェーン部材が相対回転変位した状態を
示す側面図でおる。
30・・・ケーブル支持装置、31・・・チェーン部材
、40・・・ケーブル。FIG. 1 is a schematic perspective view showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view showing a rotating part of an industrial robot. FIG. 3 is a plan view of the embodiment device. FIG. 4 is a perspective view of the chain member, FIG. 5 is a perspective view showing the coupling structure of the first and second chain elements, FIG. 6 is a plan view of the chain member, FIG. 7 is a perspective view of the partition plate, Fig. 8 is a sectional view showing a state in which a cable is inserted into the chain member, and Fig. 9 is a side view showing a state in which two chain members are rotated relative to each other. 30... Cable support device, 31... Chain member, 40... Cable.
Claims (1)
定角度だけ傾斜させて連結して、これらのチェーン部材
内にケーブルが挿通する円弧状の通路を形成し、かつ各
チェーン部材を、上記所定の面内に略直交する方向に沿
って隣接するチェーン部材に対して一定角度以下だけ回
転可能にしたことを特徴とする産業用ロボットのケーブ
ル支持装置。 2、上記各チェーン部材が第1チェーン要素と第2チェ
ーン要素とを結合させて成り、これら第1および第2チ
ェーン要素が上記所定の面に沿って伸縮可能であること
を特徴とする特許請求の範囲第1項記載のケーブル支持
装置。[Scope of Claims] 1. A large number of chain members are connected to each other in a predetermined plane while being inclined at a certain angle to form an arc-shaped passage through which a cable is inserted, and each A cable support device for an industrial robot, characterized in that a chain member is rotatable by a certain angle or less with respect to an adjacent chain member along a direction substantially orthogonal to the predetermined plane. 2. A patent claim characterized in that each of the chain members is formed by combining a first chain element and a second chain element, and the first and second chain elements are expandable and contractible along the predetermined plane. The cable support device according to item 1.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16852685A JPS6234795A (en) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | Cable supporter for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16852685A JPS6234795A (en) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | Cable supporter for industrial robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6234795A true JPS6234795A (en) | 1987-02-14 |
JPH0480799B2 JPH0480799B2 (en) | 1992-12-21 |
Family
ID=15869651
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16852685A Granted JPS6234795A (en) | 1985-08-01 | 1985-08-01 | Cable supporter for industrial robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6234795A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US7484351B2 (en) | 2005-04-22 | 2009-02-03 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Deformable structure and cable support system |
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JPS58191992U (en) * | 1982-06-16 | 1983-12-20 | 神鋼電機株式会社 | industrial robot |
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1985
- 1985-08-01 JP JP16852685A patent/JPS6234795A/en active Granted
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JPH0480799B2 (en) | 1992-12-21 |
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Legal Events
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