JPS62288517A - 船舶の衝突回避方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自船と他船との衝突を未然に回避する船舶
の衝突回避方法に関する。

〔従来の技術〕

従来、大型の船舶などでは、航行の安全性を高めるため
、他船の勘きを予測して自船と他船との衝突の危険性を
判別するとともに、該判別にもとづく変針、変速により
、衝突を未然に回避することが行なわれている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで従来のこの踵船舶の衝突回避方法の鴨合は、衝
突の危険性の判別、すなわち衝突の督。

無の判別に複雑な演算処２哩を行なう必要があり、迅速
な回避が行なえない問題点がある。

そこでこの発明は、比較的４素な演算処理Ｇこより、働
宜の有、無を判別して迅速な回避を行なうことを技術的
課題とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、前記の点に留置してなざｎ、たものであり
、自船の現在の位置、？を塔、速度のデータＳよび、他
船の現在の位置、斜塔、確度のデータと、安全にすれち
がえる距離を半焼とする自船３よび他船の可杭円のデー
タとにもとづき、他船の進行航路を自船が横切る前、後
それぞれの前記自船の可航円が前記他船の進行航路番こ
接する予定時刻１．．１．を算出するとともに、自船の
進行航路を他船が横切る前、後それぞれの前記他船の可
航円が前記自船の進行航路に阪する予定時刻１，１　、
　ｉ、ｌを算出し、前記時刻ｔ１ないし前記時刻ｔ２の
４間帯と、＠紀時刻ｔ、７ないし前記時刻（、Ｉの時間
帯とが重なるか否かにより、衝突の有、無を判別して衝
突を回避することを特徴とする船舶の１ｔｉ突回避方法
である。

〔作用〕

そして自船２よび他船の焦付＠、＠と可航円とにもとづ
く時間帯ｔ１〜１．，１□′〜ｔ、１の算出３よび、両
時間帯ｔ、〜ｔ、、　　ｔ、’〜ｔ、１が重なるか否か
の判別が簡単に行なえるため、比較的簡単な演算α理に
より、衝突の有、無が迅速に判別されて衝突の回避が行
なわれる。

〔実施例〕

つぎに、この発明を、そのｌ実施・列を示した図面とと
もにｎ細に説明する。

いま、＃ｃ性行中自船、他船の現在の位・童が第１図の
点■、■であるとすると、このとき自船の操船データな
どから得られた自船の現在の位置、針基、逮度Ｖのデー
タと、レーダなどから得られた他船の現在の位瞳、針路
、４度Ｖ″のデータとから、画伯の現在の位置、すなわ
ち立回、（ｌｆｆｌｌｔＡｔぶ、Ｘ分するとともに、両
ｒＩｒ、！　（Ｉａ）、　（Ｉｂ）が交差ｆる点（０を
算出する。

一方、船長、４度などにもとづき、船舶それぞれに対し
ては、当６船舶の中央部を中心として、当該船舶と他船
とが安全にすれちがえる限界を示す円、すなわち可航円
を設定することができ、該ＯＴ＠円の半径は船舶毎に異
なる。

そして第１図に示すように自船、１船の可恍円（２ａ＋
、　（２ｂ）の半径をＲ，、Ｒ’それぞれとしり場合、
４度ｖ、　ｖ’、長さ！、角度θ、θ′２よび両０Ｔ航
円（２ａ１．（２ｂｌの半径此、　Ｒ’のデータから、
自船が現在の位置から同図の点（０，１，（０□）それ
ぞれに移動する予定時刻１．．１．と、他船が現在の位
置から同図の点（０，Ｌ　（０□）′それぞれに移動す
る予定時刻ｔ、′。

１２／とを算出する。なお、時刻ｔ、　、ｔ、　、　ｔ
、’、　ｔ！’は現在位１置の時刻を基準とする時刻で
ある。

ところで点（０，）、（０□）は、進行航路（ｌａｌに
もとづいて自船が航行する際に、進行航路（１ｂ）を横
切る前。

後すなわち点（０の前、後の自船の町抗円（２ａ］が進
行航路（１ｂ）に接する位置それぞれを゛示し、点（０
１）　’。

（０□）′は、進行航路（ｌｂ）にもとづいて他船が航
行する際に、進行航路（Ｉａ）を横切る前、後すなわち
点（０の前、後の他船の可航円（２ｂ）が進行航路（ｌ
ａ）に接する位置を示す。

したがって、予定時刻１．．１．は、点（０の前、後の
可航円（２ａ）が進行＠路（ｌｂ）に接する時刻それぞ
れになり、予定時刻ｔ、’、　ｔ、’は、点（Ｏの前、
後の可航固いｂ）が進行航路（ｌａ）に接する時刻それ
ぞれになる。

また、時刻ｔ、、ｔ、−ｇよびｔ、　ｌ　、　ｔ、　ｌ
は、それぞれつぎに説明する簡単な計算から算出される
。

いま、時刻ｔ、１．ｔ！Ｉを算出する場合について考え
ると、点０．（Ｑを桔ぶ線分ＢＣ，点０．（０□）′を
さらに、点（ｆ３）　、　（０，）’を結ぶ線分ＢＯ，
、点■。

（０，１’を結ぶ線分ＢＯ！それぞれの長さは、ＢＯ，
’＝それぞれから求められる。

そして時刻ｔ、’　、　ｔ、’カ、速ｇ　ｖ′テｓ　分
ＢＯＩ　’　、ＢＯ２’を航行する時間から求まるため
、時刻ｔ、’、　ｔ２’は、つぎのｉｌｌ　、　！２１
式から算出される。

ｔ、’＝　Ｂｔに＝−”“２０“−・・・・・・ｉｌ１
式％式％］ （、ｚ＝ＢＯ１’＝ＪＳＩｎｆ７＋Ｒ’　　　　　　・
・・・＋−ｊ２１式Ｖ’　　　Ｖ’ｓ＋ｎ（θ＋θ′） つぎに、時刻１．．１２を算出する場合について考える
と、この場合も、時刻ｔ、’　、　ｔ２＋と同様にして
算出され、立回、と点（０，）とを結ぶ線分珂１立回と
点（０□）とを結ぶ線分ｈｏｔそれぞれの良さが、−ｚ
ｓｉｎθ′−Ｒ□　ノｓｉｎθ′＋ＲＡＯ””　５ｉｎ
（／７−１’ｌ　’　ＡＯ”＝　ｓｉｎ　（１）＋（１
’　ｌそれぞれから求まり、時刻１．．１．は、つぎの
＋３１　、　＋４１式から算出される。

そして時刻ｔ１ないし時刻ｔ、の時間帯ち〜ｔ、が、可
航円（２ａ）にもとづいて、自船が点（Ｑを航行する時
間帯を示し、時刻ｔ□′ないし時刻ｔ！′の時間帯ｔ、
１〜ｔ、ｌが、可航円（２ｂ）にもとづいて、他船が点
Ωを航行する時間帯を示すため、同時間帯ｔ１〜ｔ！、
ｔ１″〜ｔ、Ｉが重ならなければ、画伯が、進行航路（
ｌａ）。

（ｌｂ）を現在の条沖で航行しても衝突しないことにな
る。

そこで算出された時刻１．．１！から時間帯ｔ、％ｔ。

を算出するとともに、算出された時刻ｔ１１　、　ｔ、
Ｉから時間帯ｔ、ｌ〜ｔ、Ｉを算出し、同時間帯ｔ、〜
ｔ、　、ｔ、’〜ｉ、７が重なるか否かによって衝突の
有、無を判別する。

すなわち、同時間帯ｔ、〜ｔ、、ｔ１’〜ｔ！Ｉが全く
重ならなければ衝突しないと判別し、同時間帯ｔ、〜ｔ
、。

１．１〜１．１が少しでも重なれば衝突する危険性があ
ると判別する。

ところで同時間帯ｔ１〜ｔ、　、　ｔ、’〜ｔ、ｌの関
係には、第２図の（α）に示すように、時間帯ち〜ｔ、
が時間帯ｔ１′〜ｔ、ｌより先になる場合と、同図の（
句に示すように、時間帯ｔ１〜ｔ、が時間帯ｔ、ｌ〜ｔ
、ｌの後になる場合とがある。

そして（α）の場合は、ｔ！＜ｔ、’すなわちつぎの（
５）式の関係を満足するときに衝突しないことになり、
ｔ、≧１．Ｊのときに衝突する恐れがある。

また、（角の場合は、”ｓ　＞　ｔｔ’すなわちつぎの
（６）式の関係を満足するときに衝突しないことになり
、ｔ１≦ｔ、ｌのときに衝突する恐れがある。

そして＋５１　、　（６）式からも明らかなように、（
α）の場合、ｔ、≧Ｋｌとなったときは、速度■を大き
くするか、または角度θを大きくするように変針すれば
、衝突の回避が行なえる。

同様に、（ロ）の場合、ｔ１≦ｔ、Ｉとなったときは、
速度Ｖを小ざくするか、または角度θを小さくするよう
に変針すれば、衝突の回避が行なえる。

そこで衝突の有、無の判別にもとづき、衝突する危険性
があると判別されたときは、ｔ、≧ｔ、’、　ｔ。

≦ｔ、ｌのいずれであるかを識別し、変速、変針を行な
って衝突を未然に回避する。

したがって、前記実施例によると、可航円（２ａ）。

（２ｂ）にもとづいて、時間帯ｔ１〜ｔ、　、　ｔ、’
〜ｔ、′が簡単に算出されるとともに、同時間帯ｔ１〜
”ｚ　ｅ　ｔＩ’〜ｔ！１が重なるか否かの簡単な判別
により、衝突の有。

無が判別され、衝突の有、無が比較的簡単な演算処理に
よって迅速に判別される。

さらに、衝突の危険性があるときには１時刻ｔ。

とｔ、ｌとの関係２よび、時刻ｔ、とｔ、Ｉとの関係に
もとづき、回避するための変速、変針の決定が容易かつ
迅速に行なえる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明の船舶の衝突回避方法によると
、自船２よび他船の進行航路（ｌａ）、（ｌｂ）と、自
船および他船の可航円（２ａ）、（２ｂ）にもとづき、
時刻ｔ１ないし時刻ｔ２の時間帯ｔ、〜ｔ、と、時刻１
．１ないし時刻ｔｔ′の時間帯Ｋｌ〜ｔ！′とが簡単に
算出されるとともに、同時間帯ｔ０〜ｔ！、ｔ、’〜１
．１が重なるか否かの簡単な判別によって衝突の有、無
が判別ざｊるため、比較的簡単な演算処理により、衝突
の有、無を迅速に判別して衝突の回避を行なうことがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の船舶の衝突回避方法の１実施例を示し
、第１図は模式図、第２図は時間帯の関係の説明図であ
る。 （ｌａｌ、　（Ｉｂ）　・・・１船、・他船の進行航路
、（２ａ）、（２ｂｌ・・・自船、他船の可航円。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）自船の現在の位置、針路、速度のデータおよび、
   他船の現在の位置、針路、速度のデータと、安全にすれ
   ちがえる距離を半径とする自船および他船の可航円のデ
   ータとにもとづき、他船の進行航路を自船が横切る前、
   後それぞれの前記自船の可航円が前記他船の進行航路に
   接する予定時刻ｔ＿１、ｔ＿２を算出するとともに、自
   船の進行航路を他船が横切る前、後それぞれの前記他船
   の可航円が前記自船の進行航路に接する予定時刻ｔ＿１
   ′、ｔ＿２′を算出し、前記時刻ｔ＿１ないし前記時刻
   ｔ＿２の時間帯と、前記時刻ｔ＿１′ないし前記時刻ｔ
   ＿２′の時間帯とが重なるか否かにより、衝突の有、無
   を判別して衝突を回避することを特徴とする船舶の衝突
   回避方法。