JPS62277292A - 垂直多関節形ロボツト - Google Patents
垂直多関節形ロボツトInfo
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- JPS62277292A JPS62277292A JP61119085A JP11908586A JPS62277292A JP S62277292 A JPS62277292 A JP S62277292A JP 61119085 A JP61119085 A JP 61119085A JP 11908586 A JP11908586 A JP 11908586A JP S62277292 A JPS62277292 A JP S62277292A
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- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims description 51
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 9
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
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- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 229920000742 Cotton Polymers 0.000 description 1
- 206010011224 Cough Diseases 0.000 description 1
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
- B25J9/047—Revolute coordinate type the pivoting axis of the first arm being offset to the vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
〔産業上の利用分野〕
本発明は、床等の面に設置されるベースと、咳ベース上
に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、旋回ボデーに対
し水平軸線周りに回動可能に設けられた上腕と、上腕の
先端部に対し水平軸線周りに回動可能に設けられた前腕
と、前腕の先端部に取り付けられた手首組立体と、上腕
及び前腕をそれらの回動軸線周りに回転駆動するモータ
とをＯｍえた垂直多関節形ロボットの改良に関し、更に
詳しくは、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの配置構
造の改良に関する。
に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、旋回ボデーに対
し水平軸線周りに回動可能に設けられた上腕と、上腕の
先端部に対し水平軸線周りに回動可能に設けられた前腕
と、前腕の先端部に取り付けられた手首組立体と、上腕
及び前腕をそれらの回動軸線周りに回転駆動するモータ
とをＯｍえた垂直多関節形ロボットの改良に関し、更に
詳しくは、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの配置構
造の改良に関する。
従来より、床等の面に設置されろベースと、該ベース上
に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、旋回ボデーに対
し水平軸線周りに回動可能に設けられた上腕と、上腕の
先端部に対し水平軸線周りに回動可能に設けられた前腕
と、前腕の先端部に取り付けられた手首組立体と、上腕
及び前腕をそれらの回動軸線周りに回転駆動するモータ
とを備えた垂直多関節形ロボットが用られている。
に旋回可能に設けられた旋回ボデーと、旋回ボデーに対
し水平軸線周りに回動可能に設けられた上腕と、上腕の
先端部に対し水平軸線周りに回動可能に設けられた前腕
と、前腕の先端部に取り付けられた手首組立体と、上腕
及び前腕をそれらの回動軸線周りに回転駆動するモータ
とを備えた垂直多関節形ロボットが用られている。
従来の一般的な垂直多関節形ロボットにおいては、上腕
駆動モータのケーシングが旋回ボデーに固定され、前腕
駆動モータが上腕に固定されている。また、上腕駆りＪ
モータ及び前腕駆動モータは上腕の回動軸線に同軸に配
置されて上腕及び旋回ボデーの相互連結部から両側に突
出している。上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの出力
軸はそれぞれ減衰機端等を介して上腕及び前腕の軸部に
連結されている。
駆動モータのケーシングが旋回ボデーに固定され、前腕
駆動モータが上腕に固定されている。また、上腕駆りＪ
モータ及び前腕駆動モータは上腕の回動軸線に同軸に配
置されて上腕及び旋回ボデーの相互連結部から両側に突
出している。上腕駆動モータ及び前腕駆動モータの出力
軸はそれぞれ減衰機端等を介して上腕及び前腕の軸部に
連結されている。
上述した従来の垂直多関節形ロボットにおいては、上腕
が垂直姿勢、即ち上腕の先端が真上を向いた姿勢から水
平姿勢へと回動する間に上腕の軸線周りのモーメントが
増大し、その負荷が上腕駆動モータに加わるので、高出
力のモータが必要となる。上腕駆動モータに加わる負荷
を軽減するために、従来はカウンタバランサ機構を組み
込んでいたが、構造が複雑となり、また、コストアンプ
を招く原因となっていた。
が垂直姿勢、即ち上腕の先端が真上を向いた姿勢から水
平姿勢へと回動する間に上腕の軸線周りのモーメントが
増大し、その負荷が上腕駆動モータに加わるので、高出
力のモータが必要となる。上腕駆動モータに加わる負荷
を軽減するために、従来はカウンタバランサ機構を組み
込んでいたが、構造が複雑となり、また、コストアンプ
を招く原因となっていた。
一方、垂直多関節形ロボットの通常の作業領域は、旋回
ボデーの旋回方向において、前腕の先端が基阜位置から
左右に９０°前後振れる範囲内にあるが、上述した従来
のロボットにおいては、両側方に突出している上腕駆動
モータ及び前腕駆動モータが旋回ボデーの旋回移動に伴
ってロボットの作業領域内に入り込むため、結果として
、ロボットの作業領域が狭められてしまうこととなって
゛いた。
ボデーの旋回方向において、前腕の先端が基阜位置から
左右に９０°前後振れる範囲内にあるが、上述した従来
のロボットにおいては、両側方に突出している上腕駆動
モータ及び前腕駆動モータが旋回ボデーの旋回移動に伴
ってロボットの作業領域内に入り込むため、結果として
、ロボットの作業領域が狭められてしまうこととなって
゛いた。
上記問題点に鑑み、本発明は面易な構造で上腕駆動モー
タに加わる負荷を軽減できるとともに、ロボットの周り
の作業領域を有効に活用できる垂直多関節形ロボットを
提供することを目的とする。
タに加わる負荷を軽減できるとともに、ロボットの周り
の作業領域を有効に活用できる垂直多関節形ロボットを
提供することを目的とする。
上記目的は、本発明によれば、床等の面に設置されるベ
ースと、該ベース上に旋回可能に設けられた旋回ボデー
と、旋回ボデーに対し水平軸線周りに回動可能に設けら
れた上腕と、上腕の先端部に対し水平軸線周りに回動可
能に設けられた前腕と、前腕の先端部に取り付けられた
手首組立体と、上腕及び前腕をそれらの回動軸線周りに
回転駆動するモータとを備えた垂直多関節形ロボソ１−
において、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータのハウジ
ングが上腕の回動軸線と前腕の回動軸線とを結ぶ綿より
も後方に配置されて上腕にそれぞれ固定され、且つ、上
腕駆動モータ及び前腕駆動モータの回転軸線が上腕の回
動軸線に直交する平面内にそれぞれ配置されていること
を特徴とする垂直多関節形ロボットにより達成される。
ースと、該ベース上に旋回可能に設けられた旋回ボデー
と、旋回ボデーに対し水平軸線周りに回動可能に設けら
れた上腕と、上腕の先端部に対し水平軸線周りに回動可
能に設けられた前腕と、前腕の先端部に取り付けられた
手首組立体と、上腕及び前腕をそれらの回動軸線周りに
回転駆動するモータとを備えた垂直多関節形ロボソ１−
において、上腕駆動モータ及び前腕駆動モータのハウジ
ングが上腕の回動軸線と前腕の回動軸線とを結ぶ綿より
も後方に配置されて上腕にそれぞれ固定され、且つ、上
腕駆動モータ及び前腕駆動モータの回転軸線が上腕の回
動軸線に直交する平面内にそれぞれ配置されていること
を特徴とする垂直多関節形ロボットにより達成される。
本発明による垂直多関節形ロボットによれば、上腕駆動
モータ及び前腕駆動モータのハウジングが上腕の回動軸
線と前腕の回動軸線とを結ぶ線よりも後方に配置されて
上腕にそれぞれ固定され、且つ、上腕駆動モータ及び前
腕駆動モータの回転軸線が上腕の回動軸線に直交する平
面内にそれぞれ配置されているので、上腕駆動モータ及
び前腕駆動モータの重量が上腕の回動軸線周りに生じる
モーメントに対してカウンターバランサとして作用する
ことになり、上腕駆動モータに対する負荷を軽減させる
ことができるようになる。また、上腕駆動モータ及び前
腕駆動モータの回転軸線が一ヒ腕の回動軸線に直交する
平面内にそれぞれ配置されているので、それらモータが
ロボットの側方に突出せず、したがって、旋回ボデーの
旋回時にロボットの作業空間がモータの制約を受けて縮
小されることがなくなる。
モータ及び前腕駆動モータのハウジングが上腕の回動軸
線と前腕の回動軸線とを結ぶ線よりも後方に配置されて
上腕にそれぞれ固定され、且つ、上腕駆動モータ及び前
腕駆動モータの回転軸線が上腕の回動軸線に直交する平
面内にそれぞれ配置されているので、上腕駆動モータ及
び前腕駆動モータの重量が上腕の回動軸線周りに生じる
モーメントに対してカウンターバランサとして作用する
ことになり、上腕駆動モータに対する負荷を軽減させる
ことができるようになる。また、上腕駆動モータ及び前
腕駆動モータの回転軸線が一ヒ腕の回動軸線に直交する
平面内にそれぞれ配置されているので、それらモータが
ロボットの側方に突出せず、したがって、旋回ボデーの
旋回時にロボットの作業空間がモータの制約を受けて縮
小されることがなくなる。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図ないし第３図は本発明の一実施例を示すものであ
る。これらの図を参照すると、垂直多関節形ロボットは
床等の面に設置されるベース１１を備えている。ベース
１１には旋回ボデー１２が軸受１３を介してベース設置
面に垂直な軸線θの周りに回動可能に出力軸されている
。旋回ボデー１２には旋回ボデーのための駆動モータ１
４のステータハウジングが取り付けられており、モータ
１４の出力軸は減速ａ１５を介してベース１１に連結さ
れている。
る。これらの図を参照すると、垂直多関節形ロボットは
床等の面に設置されるベース１１を備えている。ベース
１１には旋回ボデー１２が軸受１３を介してベース設置
面に垂直な軸線θの周りに回動可能に出力軸されている
。旋回ボデー１２には旋回ボデーのための駆動モータ１
４のステータハウジングが取り付けられており、モータ
１４の出力軸は減速ａ１５を介してベース１１に連結さ
れている。
ベース１１上には上腕１６の基部が一対の軸受１７．１
８（第２図参照）を介してほぼ水平な軸ｂｉｗの周りに
回動可能に支持されている。第１図から判るように、こ
こでは、上腕１６の回動軸線Ｗが旋回ボデー１２の回動
軸線θに対して距離りだけ前方にオフセットしている。
８（第２図参照）を介してほぼ水平な軸ｂｉｗの周りに
回動可能に支持されている。第１図から判るように、こ
こでは、上腕１６の回動軸線Ｗが旋回ボデー１２の回動
軸線θに対して距離りだけ前方にオフセットしている。
上腕１６の先端部には前腕１９の後部が軸線Ｗと平行な
軸線Ｕの周りに回動可能に支持されている。前腕１９の
先端部には３軸Ｔ、β、αの周りの運動が可能な手首組
立体２０が取り付けられている。手首組立体２０は３つ
の手首駆動モータ２１．２２．２３により駆動される。
軸線Ｕの周りに回動可能に支持されている。前腕１９の
先端部には３軸Ｔ、β、αの周りの運動が可能な手首組
立体２０が取り付けられている。手首組立体２０は３つ
の手首駆動モータ２１．２２．２３により駆動される。
なお、本発明においては、手首組立体２０自体の構造及
びその駆動機構は重要ではないので、それらの詳細な図
示及び説明は省略されている。
びその駆動機構は重要ではないので、それらの詳細な図
示及び説明は省略されている。
上腕１６の内部には上腕１６をその回動軸線Ｗの周りに
回転駆動するための上腕駆動モータ２４と、前＠１９を
その回動軸線Ｕの周りに回転駆動するための前腕駆動モ
ータ２５とが設けられおり、それらのステータハウジン
グは上腕１６に固定されている。
回転駆動するための上腕駆動モータ２４と、前＠１９を
その回動軸線Ｕの周りに回転駆動するための前腕駆動モ
ータ２５とが設けられおり、それらのステータハウジン
グは上腕１６に固定されている。
上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モータ２５のハウジン
グは上腕１６の回動軸綿Ｗと前腕１９の回動軸線Ｕとを
結ぶ線よりも後方に配置されており、且つ、上腕駆動モ
ータ２４及び前腕駆動モータ２５の回転軸線はそれぞれ
上腕１６の回動軸線Ｗに直交する平面内に配置されてい
る。
グは上腕１６の回動軸綿Ｗと前腕１９の回動軸線Ｕとを
結ぶ線よりも後方に配置されており、且つ、上腕駆動モ
ータ２４及び前腕駆動モータ２５の回転軸線はそれぞれ
上腕１６の回動軸線Ｗに直交する平面内に配置されてい
る。
更に詳しくは、ここでは、上腕駆動モータ２４はその回
転軸線が上腕１６の回動軸線Ｗと前腕１９の回動軸線Ｕ
とを結ぶ線に対してほぼ直角をなすように上腕１６に固
定されており、前腕駆動モータ２５はその回転軸線が上
腕１６の回動軸線Ｗと前腕１９の回動軸線Ｕとを結ぶ線
に対して鋭角をなすように上腕１６に固定されている。
転軸線が上腕１６の回動軸線Ｗと前腕１９の回動軸線Ｕ
とを結ぶ線に対してほぼ直角をなすように上腕１６に固
定されており、前腕駆動モータ２５はその回転軸線が上
腕１６の回動軸線Ｗと前腕１９の回動軸線Ｕとを結ぶ線
に対して鋭角をなすように上腕１６に固定されている。
第２図に概略的に示すように、上腕駆動モータ２４の出
力軸は一対のベベルギア２６．２７及び減速機２８を介
して旋回ボデー１２に連結されている。また、第１図及
び第２図に概略的に示されているように、前腕駆動モー
タ２５の出力軸はユニバーサルジヨイント２９．一対の
ベベルギア３０．３１及び減速機３２を介して前腕１９
に連結されている。
力軸は一対のベベルギア２６．２７及び減速機２８を介
して旋回ボデー１２に連結されている。また、第１図及
び第２図に概略的に示されているように、前腕駆動モー
タ２５の出力軸はユニバーサルジヨイント２９．一対の
ベベルギア３０．３１及び減速機３２を介して前腕１９
に連結されている。
したがって、上腕駆動モータ２４の作動により上腕１６
が軸線Ｗの周りに回動し、また、前腕駆動モータ２５の
作動により前腕１９が軸線Ｕの周りに回動する。通常は
、旋回ボデー１２は第１図に示す基工七位置から左右に
ほぼ９０°以内の範囲にわたって回動し、上腕１６は図
示する垂直姿勢の近傍からほぼ水平姿勢の角度値）Ｕま
で回９）３ Ｌ、前腕１９は上腕１６に対して直角をな
す基単姿勢の位置から両方向に９０°以内の範囲にわた
って回動する。したがって、通常は、第１図において、
ロボ・ノドの旋回ボデー１２の右側領域がロボットの作
業空間となる。
が軸線Ｗの周りに回動し、また、前腕駆動モータ２５の
作動により前腕１９が軸線Ｕの周りに回動する。通常は
、旋回ボデー１２は第１図に示す基工七位置から左右に
ほぼ９０°以内の範囲にわたって回動し、上腕１６は図
示する垂直姿勢の近傍からほぼ水平姿勢の角度値）Ｕま
で回９）３ Ｌ、前腕１９は上腕１６に対して直角をな
す基単姿勢の位置から両方向に９０°以内の範囲にわた
って回動する。したがって、通常は、第１図において、
ロボ・ノドの旋回ボデー１２の右側領域がロボットの作
業空間となる。
上記構成を有する垂直多関節形ロボットにおいては、上
腕１６の回動軸線の周りに上腕１６に加わる荷重及び自
重の作用によるモーメントが加わるが、上腕駆動モータ
２４及び前腕駆動モータ２５の重量が上腕１６の回動軸
線Ｗの周りに生じるモーメントに対してカウンターバラ
ンサとして作用することになるので、上腕駆動モータ２
４に加わる負荷が軽減されることとなる。
腕１６の回動軸線の周りに上腕１６に加わる荷重及び自
重の作用によるモーメントが加わるが、上腕駆動モータ
２４及び前腕駆動モータ２５の重量が上腕１６の回動軸
線Ｗの周りに生じるモーメントに対してカウンターバラ
ンサとして作用することになるので、上腕駆動モータ２
４に加わる負荷が軽減されることとなる。
また、上腕駆動モータ２４及び前腕駆動モータ２５がロ
ボットの後方に向かって延びており、ロボットの側方に
は突出していないので、旋回ボデー１２の旋回時にロボ
ットの作業空間がモータ２４．２５の制約を受けて縮小
されることがなくなる。
ボットの後方に向かって延びており、ロボットの側方に
は突出していないので、旋回ボデー１２の旋回時にロボ
ットの作業空間がモータ２４．２５の制約を受けて縮小
されることがなくなる。
なお、上腕駆動モータ２４を上腕１６の回動軸線Ｗの真
下に配置した場合にはモータの重量によるカウンタバラ
ンス作用が最も増大するが、モー夕の設置スペースを軸
線Ｗの下方に確保する必要が生じるため、旋回ボデー１
２の背丈が高くなりすぎる問題が生じる。しかしながら
、上記構成の垂直多関節形ロボットにおいては、第１図
に示す基準姿勢のときに上腕駆動モータ２４がロボット
の後方に向かって延びることとなるので、旋回ボデー１
２の背丈を低くすることができる。
下に配置した場合にはモータの重量によるカウンタバラ
ンス作用が最も増大するが、モー夕の設置スペースを軸
線Ｗの下方に確保する必要が生じるため、旋回ボデー１
２の背丈が高くなりすぎる問題が生じる。しかしながら
、上記構成の垂直多関節形ロボットにおいては、第１図
に示す基準姿勢のときに上腕駆動モータ２４がロボット
の後方に向かって延びることとなるので、旋回ボデー１
２の背丈を低くすることができる。
以上、図示実施例につき説明したが、本発明は上記実施
例の態様のみに限定されるものではなく、例えば、上腕
駆動モータ及び前腕駆動モータの回転軸の方向に若干の
変更を加えたり、これらモータの動力伝達機構に変更を
加えたりすることができる。
例の態様のみに限定されるものではなく、例えば、上腕
駆動モータ及び前腕駆動モータの回転軸の方向に若干の
変更を加えたり、これらモータの動力伝達機構に変更を
加えたりすることができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、上腕
駆動モータ及び前腕駆動モータの重量を上腕の回動軸線
周りに生じるモーメントに対するカウンターバランサと
して有効に利用することができるとともに、旋回ボデー
の旋回時にロボットの作業空間がモータの制約を受けて
縮小されることを防止できる。したがって、上腕駆動モ
ータの小型化を図ることができるとともに、ロボットの
作業空間を実質的に増大させることができる垂直多関節
形ロボットを提供できることとなる。
駆動モータ及び前腕駆動モータの重量を上腕の回動軸線
周りに生じるモーメントに対するカウンターバランサと
して有効に利用することができるとともに、旋回ボデー
の旋回時にロボットの作業空間がモータの制約を受けて
縮小されることを防止できる。したがって、上腕駆動モ
ータの小型化を図ることができるとともに、ロボットの
作業空間を実質的に増大させることができる垂直多関節
形ロボットを提供できることとなる。
第１図は本発明の一実施例を概略的に示す垂直多関節形
ロボットの部分断面一部透視側面図、第２図は第１図に
示すロボットの第１図中ｎ−■線に沿った概略断面図、 第３図は第１図に示すロボットの平面図である。 １１・・・ベース、 １２・・・旋回ボデー、１
６・・・上腕１、 １９・・・前腕、２０・・・手
首組立体、 ２４・・・上腕駆動モータ、２５・・・前
腕駆動モータ、Ｗ・・・上腕の回動軸線、Ｕ・・・前腕
の回動軸線。 二 ■ 第１図 第２図 ト−，Ｗ（Ｕ） 第３図 手続補正書（自発） 昭和６２年５月２ノ日 特許庁長官 黒 １）明 雄 殿 １、事件の表示 昭和６１年特許願第１１９０８５号 ２、発明の名称 垂直多関節形ロボ・２ト ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナノク株式会社 ４、代理人 住所 〒１０５東京都港区虎ノ門−丁目８番１０号静光
虎ノ門ビル 電話５０４−０７２１５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ６、補正の内容 明細書の発明の詳細な説明を以下の通り補正する。 （１） 明細書第７頁第５行目に「出力軸」とあるの
を「支持」と補正する。 （２） 同第７頁第１０行目に「ベース１１」とある
のを「旋回ボデー１２」と補正する。 以上
ロボットの部分断面一部透視側面図、第２図は第１図に
示すロボットの第１図中ｎ−■線に沿った概略断面図、 第３図は第１図に示すロボットの平面図である。 １１・・・ベース、 １２・・・旋回ボデー、１
６・・・上腕１、 １９・・・前腕、２０・・・手
首組立体、 ２４・・・上腕駆動モータ、２５・・・前
腕駆動モータ、Ｗ・・・上腕の回動軸線、Ｕ・・・前腕
の回動軸線。 二 ■ 第１図 第２図 ト−，Ｗ（Ｕ） 第３図 手続補正書（自発） 昭和６２年５月２ノ日 特許庁長官 黒 １）明 雄 殿 １、事件の表示 昭和６１年特許願第１１９０８５号 ２、発明の名称 垂直多関節形ロボ・２ト ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 名称 ファナノク株式会社 ４、代理人 住所 〒１０５東京都港区虎ノ門−丁目８番１０号静光
虎ノ門ビル 電話５０４−０７２１５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ６、補正の内容 明細書の発明の詳細な説明を以下の通り補正する。 （１） 明細書第７頁第５行目に「出力軸」とあるの
を「支持」と補正する。 （２） 同第７頁第１０行目に「ベース１１」とある
のを「旋回ボデー１２」と補正する。 以上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、床等の面に設置されるベースと、該ベース上に旋回
可能に設けられた旋回ボデーと、旋回ボデーに対し水平
軸線周りに回動可能に設けられた上腕と、上腕の先端部
に対し水平軸線周りに回動可能に設けられた前腕と、前
腕の先端部に取り付けられた手首組立体と、上腕及び前
腕をそれらの回動軸線周りに回転駆動するモータとを備
えた垂直多関節形ロボットにおいて、 上腕駆動モータ及び前腕駆動モータのハウジングが上腕
の回動軸線と前腕の回動軸線とを結ぶ線よりも後方に配
置されて上腕にそれぞれ固定され、且つ、上腕駆動モー
タ及び前腕駆動モータの回転軸線が上腕の回動軸線に直
交する平面内にそれぞれ配置されていることを特徴とす
る垂直多関節形ロボット。 ２、上腕駆動モータはその回転軸線が上腕の回動軸線と
前腕の回動軸線とを結ぶ線に対してほぼ直角をなすよう
に上腕に固定されていることを特徴とする特許請求の範
囲第１項に記載の垂直多関節形ロボット。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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