JPS58202786A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS58202786A JPS58202786A JP8014982A JP8014982A JPS58202786A JP S58202786 A JPS58202786 A JP S58202786A JP 8014982 A JP8014982 A JP 8014982A JP 8014982 A JP8014982 A JP 8014982A JP S58202786 A JPS58202786 A JP S58202786A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- wrist
- actuator
- axis
- rotation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、産業用ロボットに関するものである。
第１図は従来の代表的な多関節タイプの産業用ロボット
であり、このロボットは動作軸数が５軸で、主として小
物のアーク溶接用として威売避れている。このロボット
の自由度（動作軸）の構成は第１図に示すように本体α
を旋回するψ軸、第１アームｂ七回転式せるθ軸、第２
、アームｃｆ回転させるα軸の基本３軸に加え、手＃′
ｄｔ−上下に振るμ軸と手首ｄを回転させるＶ軸のｉｉ
ｓ軸で構成されている。
であり、このロボットは動作軸数が５軸で、主として小
物のアーク溶接用として威売避れている。このロボット
の自由度（動作軸）の構成は第１図に示すように本体α
を旋回するψ軸、第１アームｂ七回転式せるθ軸、第２
、アームｃｆ回転させるα軸の基本３軸に加え、手＃′
ｄｔ−上下に振るμ軸と手首ｄを回転させるＶ軸のｉｉ
ｓ軸で構成されている。
このロボットで浴接作業を行なう場合、例えば、ワーク
−の溶接線ｆに沿って浴接全行なう場合で、ウィービン
グ動作を行なうためには、手緩の２軸（ｕ、α軸）に加
えて、ウィービング動作のために基本３軸（ψ、θ、α
軸）ｔ−動作式せる必要があシ、ウィービング動作時に
は装置全体がウィービング振幅に応じて振動する。
−の溶接線ｆに沿って浴接全行なう場合で、ウィービン
グ動作を行なうためには、手緩の２軸（ｕ、α軸）に加
えて、ウィービング動作のために基本３軸（ψ、θ、α
軸）ｔ−動作式せる必要があシ、ウィービング動作時に
は装置全体がウィービング振幅に応じて振動する。
元来基本３軸は溶接トーチの空間移動を行なうためのも
のであり、ウィービング動作のような＾周波（Ｆ１５Ｈ
ｚ前後）の動き全行なうのは慣性負荷が大きいために極
めて困難である。
のであり、ウィービング動作のような＾周波（Ｆ１５Ｈ
ｚ前後）の動き全行なうのは慣性負荷が大きいために極
めて困難である。
すなわち、このような動作軸で構成される溶汝ロボット
はウィービング動作を必要とする溶接作業には通してい
ない、 筐九従米の上８ピロボットにあっては手首回転用アクチ
ェータは手緩部に備えら１してい友ため、手首を支持す
る第２アームにＰｉ目電による大きなモーメントが年用
し、このたの、５＋４１、第２アームを部数する九めの
アクチェータＶ・こは大きな谷−のものを用いなければ
ならないという問題があった。
はウィービング動作を必要とする溶接作業には通してい
ない、 筐九従米の上８ピロボットにあっては手首回転用アクチ
ェータは手緩部に備えら１してい友ため、手首を支持す
る第２アームにＰｉ目電による大きなモーメントが年用
し、このたの、５＋４１、第２アームを部数する九めの
アクチェータＶ・こは大きな谷−のものを用いなければ
ならないという問題があった。
本兄明は上記のことにがん〃・みなさｎたもので、ウィ
ービング浴接時の揺動ｇｘ性負町を小さくすることかで
さ、ま几旋画体およびアームを駆動するための各アクチ
ェータのｔす御機舵ｔｍ単にすることがでさ、さらに第
１、第２アームを駆動する友めのアクチェータに作用す
る負荷が小さくなり、この両アクチェータの容量ｔ ｌ
Ｊ−嘔くすることがでさるようにした産業用ロボット′
に提供しようとするも、、の・、′・、、である・以下
本発明の実施例ｔ″第２図以下に基づいて説明する。
ービング浴接時の揺動ｇｘ性負町を小さくすることかで
さ、ま几旋画体およびアームを駆動するための各アクチ
ェータのｔす御機舵ｔｍ単にすることがでさ、さらに第
１、第２アームを駆動する友めのアクチェータに作用す
る負荷が小さくなり、この両アクチェータの容量ｔ ｌ
Ｊ−嘔くすることがでさるようにした産業用ロボット′
に提供しようとするも、、の・、′・、、である・以下
本発明の実施例ｔ″第２図以下に基づいて説明する。
図中ＩＶよ本体、２はこの本体１に対して、垂直状に位
置する第１軸金軸心と（−７て旋回自在に設は次旋画体
、３はこの旋回体２に対（〜て水平状に位置する第ｕ＠
を軸心と（７て回動自在に設けた第１アーム、４はこの
第１アーム３の先端に対して、水平状に位置する第１軸
金軸心として回船自在に設けた第２アーム、５に′ｉこ
の第２アーム４の先端に対して第Ｎ軸を細心として回動
自圧に設は九渠１手錠であり、この躬１−１５には第Ｎ
軸を細心にして回動する第２＋−−６が設けてあり、さ
らにこの第２＋１６ンζンよ第４軸を軸心として回転す
る第３手首７が設けてるる。
置する第１軸金軸心と（−７て旋回自在に設は次旋画体
、３はこの旋回体２に対（〜て水平状に位置する第ｕ＠
を軸心と（７て回動自在に設けた第１アーム、４はこの
第１アーム３の先端に対して、水平状に位置する第１軸
金軸心として回船自在に設けた第２アーム、５に′ｉこ
の第２アーム４の先端に対して第Ｎ軸を細心として回動
自圧に設は九渠１手錠であり、この躬１−１５には第Ｎ
軸を細心にして回動する第２＋−−６が設けてあり、さ
らにこの第２＋１６ンζンよ第４軸を軸心として回転す
る第３手首７が設けてるる。
上に各回動部材を駆動するための構成は第３ｉＧｉ 、
ｉＡ ４図に示すようになっている。
ｉＡ ４図に示すようになっている。
すなわち、旋回体２は本体１に対して第１軸を中心にし
て旋回自在に係合してあり、この旋回体２に、本体１に
設けたＩｉＩ！回アクチアクチエータ８軸が連結し薔あ
る１、旋回体２にはＭＵ軸 □を中心にして回動
１在にして第１アーム３の基部が連結してあり、この第
１−１−ム３に旋回体２に設は次第１アーム側アクチエ
ータデの出力軸が連結しである。ま１１アーム３の先端
部には第■軸を軸心として回船自在に第２アーム４の基
部が枢支してあり、これの柩叉帽１０が上記旋回体２に
固定した第２アーム用アクナエータ１１の出力軸１てス
プロケット１２．１３およびナエン１４’ｔＪ’ｉ″し
て連結されてい口。第２アーム川アクチエータ１１は上
−二したようにｒだ画体２に固定したことにより、第１
アーム３が回動しても第２アーム４は費画体２にズＪし
て、すなわち基準（３）に対して同じ姿勢倉保持する。
て旋回自在に係合してあり、この旋回体２に、本体１に
設けたＩｉＩ！回アクチアクチエータ８軸が連結し薔あ
る１、旋回体２にはＭＵ軸 □を中心にして回動
１在にして第１アーム３の基部が連結してあり、この第
１−１−ム３に旋回体２に設は次第１アーム側アクチエ
ータデの出力軸が連結しである。ま１１アーム３の先端
部には第■軸を軸心として回船自在に第２アーム４の基
部が枢支してあり、これの柩叉帽１０が上記旋回体２に
固定した第２アーム用アクナエータ１１の出力軸１てス
プロケット１２．１３およびナエン１４’ｔＪ’ｉ″し
て連結されてい口。第２アーム川アクチエータ１１は上
−二したようにｒだ画体２に固定したことにより、第１
アーム３が回動しても第２アーム４は費画体２にズＪし
て、すなわち基準（３）に対して同じ姿勢倉保持する。
上記第１アーム３の先端部には第１１軸を軸心にして回
転＠１５が支承してあり、この回転軸１５は、旋回体２
にＷＪＨ軸と同心にして固定され之スプロケット１６と
チェ７１７、スプロケット１８を介して連結しである。
転＠１５が支承してあり、この回転軸１５は、旋回体２
にＷＪＨ軸と同心にして固定され之スプロケット１６と
チェ７１７、スプロケット１８を介して連結しである。
−万上記回転＠１５は第２アーム４内に貫入され、その
先端部には′１ｐ１１単崗単１９が固着してあり、この
傘歯車１９に第２アーム４内に支承きれ−ｆｃ第２傘歯
車２０に噛会しである。この第２章函車２０は第２７−
ム４に支承された回転線２１の一端に固着しておるうこ
の回転＠ ２ Ｉの先端には第３単困車２２が固着して
るり、この第３傘歯車２２には第１手首５に固着しｆｃ
第４革爾車２３が噛合しである。これにより、第１手１
５は第１アーム３、Ｍ２アーム４がどのような鯛＠ヲし
７ても旋回体２に対して、すなわち基準面に対して同じ
姿勢を保持する。
先端部には′１ｐ１１単崗単１９が固着してあり、この
傘歯車１９に第２アーム４内に支承きれ−ｆｃ第２傘歯
車２０に噛会しである。この第２章函車２０は第２７−
ム４に支承された回転線２１の一端に固着しておるうこ
の回転＠ ２ Ｉの先端には第３単困車２２が固着して
るり、この第３傘歯車２２には第１手首５に固着しｆｃ
第４革爾車２３が噛合しである。これにより、第１手１
５は第１アーム３、Ｍ２アーム４がどのような鯛＠ヲし
７ても旋回体２に対して、すなわち基準面に対して同じ
姿勢を保持する。
第１手首５に第Ｖ軸′を軸心として回動自在に之承場れ
た第２手首６は、第１手ぼ５の回動軸である第Ｎ軸と同
心にした回転線２４、第２アーム４に上記回転＠２１と
同心にした他の回転量２５および各軸に固定された傘歯
車、千薗車紫介］７て第２７−ム４の他端に設け７’Ｃ
第２手首回転アクナエータ２６に連結しである。
た第２手首６は、第１手ぼ５の回動軸である第Ｎ軸と同
心にした回転線２４、第２アーム４に上記回転＠２１と
同心にした他の回転量２５および各軸に固定された傘歯
車、千薗車紫介］７て第２７−ム４の他端に設け７’Ｃ
第２手首回転アクナエータ２６に連結しである。
第２＋首６に第１軸金軸心とじ゛Ｃ回動目在に支承され
た第３手首７は、第２手内−６、第１４ｉｉｉ５、第２
アーム４にそれぞれ支承された回転軸２７□２８．２９
および各軸に固層した重両４Ｌを介して上記第２アーム
４の他端に設けた第３手首回転アクチェータ３０に連結
しである。
た第３手首７は、第２手内−６、第１４ｉｉｉ５、第２
アーム４にそれぞれ支承された回転軸２７□２８．２９
および各軸に固層した重両４Ｌを介して上記第２アーム
４の他端に設けた第３手首回転アクチェータ３０に連結
しである。
上記両回転アクナエーメ２ ｏ ＋ ３０ｗユ弔２アー
ム４の枢支点にズ（して十一部の反対−ｊＶｃ位置され
ている。
ム４の枢支点にズ（して十一部の反対−ｊＶｃ位置され
ている。
なお上記各アクチェータはＤＣモータあるいは油圧モー
タが用いられ、でれゼｎタコジェネレータ、ぜｔＭ噴出
由（エンコーター）おＡ （ｈ減速機を備えている。
タが用いられ、でれゼｎタコジェネレータ、ぜｔＭ噴出
由（エンコーター）おＡ （ｈ減速機を備えている。
上記構成において、旋回）゛クナエーメ６、第１、巣２
アーム相アクナニータ’／、ＩＯｉ駆動することにより
、４−俸１に均して旋回体２が旋回され、また第１、第
２アーム３．４が回動して第１手首５が三次元的に窒関
移動避れる。このとき、第１手ｉ５の回動軸である第■
軸はフロート状態となってこの第■軸お↓び第ｖ軸は基
準面に対して一建角度を維持する。従って第１千１ｉｉ
Ｔ５は５ｇ１、第２アーム３，４の動きにか１：：。
アーム相アクナニータ’／、ＩＯｉ駆動することにより
、４−俸１に均して旋回体２が旋回され、また第１、第
２アーム３．４が回動して第１手首５が三次元的に窒関
移動避れる。このとき、第１手ｉ５の回動軸である第■
軸はフロート状態となってこの第■軸お↓び第ｖ軸は基
準面に対して一建角度を維持する。従って第１千１ｉｉ
Ｔ５は５ｇ１、第２アーム３，４の動きにか１：：。
かわらず常に一短の姿勢を保持する。
一方第２手１回転アクチェータ２６を駆動することによ
り第２手−６が第ｖ軸を軸心とじて倉部側することによ
り、第３手首７が回転される。
り第２手−６が第ｖ軸を軸心とじて倉部側することによ
り、第３手首７が回転される。
第３十首７に固着し九ｍ接トーチ３１を用いてウィービ
ング溶接する場合、旋回アクチェータ８、第１、第２ア
ーム用アクチェータ９．！１により旋回体２、第１、第
２アーム３，４を旋回および＋ｉ動して第１手＃５を溶
接−Ｆに沿って移動する。そしてこれと同時に第３手錠
回転アクチェータ３０會駆動して弔３＋鍵７倉功定の振
幅で揺動する。このとき、第３十鉦７のウィービング動
作は第３手１回転アクチェータ３０のみにより行なわれ
、旋回アクチェータ８、第１、第２アーム用アクチェー
タ９，１０は専ら；ｇ１手！’ ５ ｋ溶接線Ｐに沿っ
て移動するために、ノみ駆動する。またこのとき弔２ア
ーム４はこｔＬの回動支点に対して手首装置の反対側に
手首を駆動するアクチェ＝り２６．３０があることによ
り、第２アーム４ｒよ手首装置とアクチェータ２６，３
０とがバランスされる。
ング溶接する場合、旋回アクチェータ８、第１、第２ア
ーム用アクチェータ９．！１により旋回体２、第１、第
２アーム３，４を旋回および＋ｉ動して第１手＃５を溶
接−Ｆに沿って移動する。そしてこれと同時に第３手錠
回転アクチェータ３０會駆動して弔３＋鍵７倉功定の振
幅で揺動する。このとき、第３十鉦７のウィービング動
作は第３手１回転アクチェータ３０のみにより行なわれ
、旋回アクチェータ８、第１、第２アーム用アクチェー
タ９，１０は専ら；ｇ１手！’ ５ ｋ溶接線Ｐに沿っ
て移動するために、ノみ駆動する。またこのとき弔２ア
ーム４はこｔＬの回動支点に対して手首装置の反対側に
手首を駆動するアクチェ＝り２６．３０があることによ
り、第２アーム４ｒよ手首装置とアクチェータ２６，３
０とがバランスされる。
本発明に係る産業用ロボットは、上６ピ絆述し念ように
なり、本体１に対して捉回製するに画体２と、旋回体２
に対して回動する絹１アーム３と、この第）アーム３Ｑ
て対して回蛇する第２アーム４とからｆ ＋ｌ、かつこ
の第２アーム４の先端に手首装置を回転目在に設けた産
業用ロボットにおいて、上記手首装置の第２アーム４１
こ対する回転軸を旋回体２に連結し、また手錠装置に少
なくとも１イ向の回動手釘？アクチェータに連結して設
け、この千釘回転用のアクチェータを、第２アーム４の
回動支森ｔこｚ・コし−Ｃ反ｋｊ−に設は比から、旋回
体２に対して第１、第２アーム３．４を回動したときに
おいて、手首装置の姿勢を基準面に対して常に一定にす
ることができる。便つ一〇ウィービングｍ接する場合に
は、旋回体２および第１、第２アーム３．４は手首装置
を空間移動させるだけの動きですみ、細かい揺Ｉｌｂは
手錠装置の木端の可動手首だけを揺動駆動すればよく、
ウィービング溶接時の揺動慣性負荷を少なくすることが
できる。′１ｆｃ炭回体２および第１、第２アーム３．
４′に駆動するためのアクチェータは、手首の揺動制御
に関係なく制御することができるので、その制御機能を
量率にすることができる。さらに手首回転用のアクチェ
ータを第２アーム４の回動支点にｊ（Ｌ−Ｃ反対側に設
けたことにより、ｍ１２アーム４の１廖によるモーメン
１ｆｒＪり合わせることができ、第１．第２アーム３．
ｌ＋を駆動するアクチェータにかかる負荷が小さくなっ
てこの各音を小さくすることができる。
なり、本体１に対して捉回製するに画体２と、旋回体２
に対して回動する絹１アーム３と、この第）アーム３Ｑ
て対して回蛇する第２アーム４とからｆ ＋ｌ、かつこ
の第２アーム４の先端に手首装置を回転目在に設けた産
業用ロボットにおいて、上記手首装置の第２アーム４１
こ対する回転軸を旋回体２に連結し、また手錠装置に少
なくとも１イ向の回動手釘？アクチェータに連結して設
け、この千釘回転用のアクチェータを、第２アーム４の
回動支森ｔこｚ・コし−Ｃ反ｋｊ−に設は比から、旋回
体２に対して第１、第２アーム３．４を回動したときに
おいて、手首装置の姿勢を基準面に対して常に一定にす
ることができる。便つ一〇ウィービングｍ接する場合に
は、旋回体２および第１、第２アーム３．４は手首装置
を空間移動させるだけの動きですみ、細かい揺Ｉｌｂは
手錠装置の木端の可動手首だけを揺動駆動すればよく、
ウィービング溶接時の揺動慣性負荷を少なくすることが
できる。′１ｆｃ炭回体２および第１、第２アーム３．
４′に駆動するためのアクチェータは、手首の揺動制御
に関係なく制御することができるので、その制御機能を
量率にすることができる。さらに手首回転用のアクチェ
ータを第２アーム４の回動支点にｊ（Ｌ−Ｃ反対側に設
けたことにより、ｍ１２アーム４の１廖によるモーメン
１ｆｒＪり合わせることができ、第１．第２アーム３．
ｌ＋を駆動するアクチェータにかかる負荷が小さくなっ
てこの各音を小さくすることができる。
第１図は従来の産業用ロボットの構成説明図、第２図は
本発明に係る産業用ロボットの構成説明図、第３図、第
４図は動力伝達機ｍを示す構成説明図である。 １は本７体、２１ｉ旋回体、３は第１アーム、４をま第
２アーム。 出願人 株式会社 小松製作所 代理人 弁理士 木 原 正 章 升坤士浜本 、１ミ 竿１図 イ）−２図
本発明に係る産業用ロボットの構成説明図、第３図、第
４図は動力伝達機ｍを示す構成説明図である。 １は本７体、２１ｉ旋回体、３は第１アーム、４をま第
２アーム。 出願人 株式会社 小松製作所 代理人 弁理士 木 原 正 章 升坤士浜本 、１ミ 竿１図 イ）−２図
Claims (1)
- 本体１に対して旋回動する旋回体２と、旋回体２に対し
て回動する第１７・−ム３と、この第１アーム３に刈し
て回動する第２アーム４とからなり、かつこのｄＩＪ２
アーム４の先端に手ｉ装＊ｔ−回転自在に設は几産業用
ロボットにおいて、上記手首装置の第２アーム４に対す
る回転軸を旋回体２に連結し、また手首装置に少なくと
も１個の回動手首をアクチェータに連結して設け、この
手菫回転のアクチェータを、第２７−ム４０回動支転に
対して反対側に設けたことｔ”％黴とする産業川口ボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8014982A JPS58202786A (ja) | 1982-05-14 | 1982-05-14 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8014982A JPS58202786A (ja) | 1982-05-14 | 1982-05-14 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58202786A true JPS58202786A (ja) | 1983-11-26 |
Family
ID=13710223
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8014982A Pending JPS58202786A (ja) | 1982-05-14 | 1982-05-14 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58202786A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60134592U (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-07 | トキコ株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS60191783A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-30 | 豊田工機株式会社 | 関節形ロボツト |
| WO1987007200A1 (en) * | 1986-05-26 | 1987-12-03 | Fanuc Ltd | Vertical multi-articulated robot |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5766884A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-23 | Fujikoshi Kk | Controller for attitude of industrial robot |
-
1982
- 1982-05-14 JP JP8014982A patent/JPS58202786A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5766884A (en) * | 1980-10-08 | 1982-04-23 | Fujikoshi Kk | Controller for attitude of industrial robot |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60134592U (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-07 | トキコ株式会社 | 産業用ロボツト |
| JPS60191783A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-30 | 豊田工機株式会社 | 関節形ロボツト |
| WO1987007200A1 (en) * | 1986-05-26 | 1987-12-03 | Fanuc Ltd | Vertical multi-articulated robot |
| US4842474A (en) * | 1986-05-26 | 1989-06-27 | Fanuc Ltd. | Vertical multi-articulated robot |
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