JPS62113201A - 暴走防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野］ 本発明は指令値に現在値を追従させる様にしたフィードバック式の駆動機構に適用される暴走防止装置に関し、特に現在値を追跡するためのパルスジェネレータからフィードバックされるパルスが欠落した時に上記駆動機構が際限なく作動することにより生じる暴走を有効に防止することができる様にした新規な暴走防止装置に関する。 【従来の技術】

制御対象の正確な位１決めをするために現在値を指令値
に追従させる様にしたフィードバック式の駆動機構が使
用されていることは周知の通りである。 この種のフィードバック式の駆動機構は現在値が指令値
に追従するので、万一の暴走に備えて指令値をクリアす
るための非常停止ボタンを備えており、この非常停止ボ
タンを押すことによって措令値をクリアして駆動機構を
停止させる様にしている。

【発明が解決しようとする問題点】

しかしながら、フィードバック式の駆動機構の暴走の原
因としては種々の態様があり、全ての暴走を非常停止ボ
タンによって停止することができるわけではない。 例えば、上記の様な指令値追従式のサーボ駆動機構の場
合、最も危険な暴走原因の一つとして現在値検出用のパ
ルスジェネレータが発生するパルスが欠落することがあ
り、この様な原因による暴走の場合モータの制御回路か
ら見た現在値はモータがいくら回転しても指令値に永久
に追従しないので、仮に非常停止ボタンを押しても、モ
ータは永久に一方向に駆動され続けることになる。 従って、この様な場合に駆動機構の暴走を停止するため
には駆動機構の電源を遮断する必要があるが、一般に電
源ブレーカは制御盤から離れた箇所に設置されているの
で、通常は非常停止ボタンを押しても装置が停止しない
時になって初めて電源ブレーカを遮断することになり、
無制動の時間が長くなり、極めて危険な状態を招来する
。

【問題点を解決するための手段】

本発明はこの様な問題点を解決するためになされたもの
であり、現在値検出用のパルスジェネレータが発生する
パルスが欠落した場合に、駆動用電源を瞬時に遮断する
ことにより、上記原因による暴走を有効に防止すること
ができる様にした新規な暴走防止装置を提供することを
目的とする。 要約すれば本発明の暴走防止装置は、指令値に現在値が
追従する様にしたフィードバック式の駆動機構のための
暴走防止装置に関するものであり：閉ループで駆動され
るモータの回転に対応して現在値検出用パルスを発生す
るパルスジェネレータの出力ラインに接続されるインタ
フェースと：該インタフェースから供給されるパルスの
欠落を検出するパルス判別手段と：前記駆動機構の電源
回路に関連して配設され、前記パルス判別手段が前記パ
ルスの欠落を検出すると前記電源回路を遮断する電源遮
断手段とを有している。

【作用】

即ち、本発明の暴走防止装置は、本来閉ループで駆動さ
れるべきフィードバック式の駆動機構が何等かの原因に
よってフィードバンクパルスが欠落して無制御状態とな
ると、瞬時に駆動用の電源を遮断する様になされており
、無制御状態による暴走を有効に防止することを可能な
らしめるものである。

【実施例】

以下図面を参照して本発明の１実施例を詳細に説明する
。 先ず、第１図は本発明の１実施例を示すブロック図であ
る。 本発明の暴走防止装置は、新規に設置されるシステムは
勿論のこと、既に設置されている装置に対しても汎用的
に採用することができ得ることを意図しており、第１図
に示す実施例申開ループによる位置決め制御のための機
構は全て周知のものである。 即ち、第１図において、■は指令値を設定するための設
定器を示し、設定器ｌは指令値を手動設定するデジスイ
ッチや指令値列が逐次読み出されるメモリ装置等によっ
て構成される。そして、設定器１に設定された指令値は
例えばマイクロコンピュータ等によって構成されるコン
トロールユニット２によって時間順次に読み出され、指
令値レジスタ３に逐次書き込まれる様になされている。 次ぎに、４は制御対象となるＤＣサーボモータを、５は
モータ４の回転に伴ってパルスを発生するパルスジェネ
レータを示している。 このパルスジェネレータが発生したパルスは位置検出器
６に加えられ、位置検出器６はパルスジェネレータ５が
発生したパルスによって制御対象たるモータ４の現在値
を数値化する。又、７は位置検出器６によって数値化さ
れたモータ４の現在値を記憶する現在値レジスタを示す
。 そして、核種の閉ループによる位置決め制御では指令値
レジスタ３に記憶された指令値と、現在値レジスタ７に
記憶された現在値との偏差に対応して制御対象であるモ
ータ４が駆動されることば周知の通りである。 即ち、８は減算器を、９は偏差レジスタを各々示してお
り、減算器８は、指令値レジスタ３の出力である指令値
と現在値レジスタ７の出力である現在値とが加えられる
と、この再入力値の偏差を算出し、減算器８が算出した
偏差は偏差レジスタ９に書き込まれる。 そして、偏差レジスタ９の出力はデジタル−アナログ変
換器１０に与えられ、デジタル−アナログ変換器１０は
指令値と現在値の偏差に対応する直流電圧をサーボアン
プ１１に与える。そして、サーボアンプ１１はこれを増
幅してモータ４を駆動し、このモータ４の回転はパルス
ジェネレータ５及び位置検出器６を介してフィードバッ
クされるので、モータ４は指令値レジスタ３にセットさ
れた指令値に追従して駆動されることになる。 尚、１２は例えば微分回路等を具備する速度検出器であ
り、ダンピングループを構成している。 又、１３は表示器を示し、現在値レジスタ７の出力であ
る現在値を表示するためのものである。 さて、この様な閉ループによる位置決め制御では、制御
対象であるモータ４は指令値と現在値との偏差によって
駆動されるとともに、制御対象たるモータ４の回転に伴
って現在値が逐次更新されて指令値と現在値との偏差が
Ｏになる様に作用するので、制御対象たるモータ４の現
在値は指令値レジスタ３に設定された指令値に追従する
ことになり、システム全体が正常に作動している限り、
極めて高精度な位置決め制御が可能になる。 しかしながら、例えば断線やパルスジェネレータ５自身
の故障等の原因によって位置検出器６に加えられるべき
パルスが欠落すると、モータ４が現実には回転している
にもかかわらず、現在値レジスタ７の出力である現在値
は永久に更新されなくなり、指令値と現在値との偏差は
永久に一定の値を示すことになるのでモータ４は永久に
一方向に回転を続けることになる。 そこで、本発明ではパルスジェネレータ５から位置検出
器６に加えられるパルスが欠落すると、直ちにモータ４
の電源を遮断してモータ４の暴走を防止する様にしてい
る。 それでは、この暴走防止のための基本原理を引続き第１
図を参照して説明しよう。 第１図において、２０はパルス判別回路を、３０はタイ
マを、４０は電源遮断回路を、５０は暴走表示回路を、
６０は運転可表示灯を各々示す。 先ず、パルス判別回路２０はパルスジェネレータ５が発
生するパルスの異常の有無を判別するためのものであり
、パルスジェネレータ５の出力ラインに接続される。尚
、本発明の暴走防止装置を既に設置されている装置に対
して通用する場合には暴走防止の対象となる装置と本発
明の暴走防止装置との間の整合をとるためのインタフェ
ースが所望により設けられることはいうまでもない。 そして、パルス判別回路２０は、パルスジェネレータ５
が発生したパルスに異常を発見しない時には運転可表示
灯６０を点灯して運転が続行可能であることを表示する
とともに、パルスジェネレータ５が発生したパルスに異
常を発見した時には運転可表示灯６０を消灯する一方で
、電源遮断回路４０及び暴走表示回路５０を作動させる
。゛先ず、電源遮断回路４０はモータ４の電源回路に接
続される様になされており、電源遮断回路４０が遮断さ
れることにより、モータ４は駆動電力の供給が遮断され
て回転を停止するので、その暴走は停止し、又、暴走表
示回路５０が作動することにより暴走の発生を知ること
ができる。 尚、タイマ２０はシステムの起動後システム全体が定常
状態になった後に本実施例の暴走防止装置を作動させる
ためのものである。 それでは、以下において、本実施例の暴走防止装置のよ
り具体的な構成例を説明するが、それに先立ってパルス
ジェネレータ５の一般的な構造を説明しよう。 第２図はパルスジェネレータ５の代表的な構成を原理的
に示した斜視図である。図中５ａはパルスジェネレータ
５のディスク本体を示し、ディスク本体５ａはモータ４
の回転軸４ａにその中心を固着されており、ディスク本
体５ａにはスリット５ｂが円周上全域にわたって等間隔
で連設されている。尚、第２図では図面が煩雑にならな
い様にスリット５ｂを適宜省略している。 又、５Ｃ及び５ｅは各々゛発光器を、５ｄ及び５ｆは各
々受光器を示しており、発光器５ｃから受光器５ｄに至
る光路及び発光器５ｅから受光器５ｆに至る光路はディ
スク本体５ａの回転に伴って゛スリンｌ−５ｂによって
断続される。 従って１、受光器５ｄ及び５ｆに対する入射光量を電圧
等に変換して所定の基準値と比較すれば、受光器５ｄ及
び５ｆからパルスを得ることができる。 尚、以下において受光器５ｄから得られたパルスをＡ相
パルスと表現し、受光器５ｒから得られたパルスをＢ相
パルスと表現する。 そして、Ａ相パルス及びＢ相パルスのパルス数はモータ
４の回転量に対応し、Ａ相パルス及びＢ相パルスのパル
ス周波数はモータ４の回転速度に対応することになる。 尚、上記の様に発光器及び受光器から構成されるフォト
センサを２対設けるのはモータ４の回転方向を検出する
ためである。 部ち、発光器５ｃと発光器５ｅの間隔（受光器５ｄと受
光器５ｆの間隔もこれに等しい）は受光器５ｄから（４
られるＡ相パルスと受光ｉ５ｆから得られるＢ相パルス
の位相角度が９０度ずれる様な間隔で配置されている。 従って、ディスク本体５ａが第２図の矢示Ａ方向に回転
している時は築３図に示す様にＢ相パルスはＡ相パ゛ル
スよりも位相角度で９０度遅延し、逆にディスク本体５
ａが第２の矢示Ｂ方向に回転している時は第４図に示す
様にＡ相パルスはＢ相パルスよりも位相角度で９０度遅
延する。 さて、パルス判別回路２０はパルスジェネレータ５が発
生するパルスの異常を検出するためのものであるので、
パルス判別囲路２０はパルスジェネレータ５が発生する
パルスの全ての異常態様に対応できることが所望される
。 そして、パルスジェネレータ５は一般的に上記の様に９
０度の位相差があるＡ相パルスとＢ相パルスを発生する
ので、パルス異常の態様は次ぎの８種類に分類される。 （１）、Ｂ相パルスが正常で、Ａ相パルスがＨレベルの
まま欠落する。 （２）、　Ｂ　相パルスが正常で、人相パルスがＬレベ
ルのまま欠落する。 （３）、Ａ相パルスが正常で、Ｂ相パルスがＨレベルの
まま欠落する。 （４１，Ａ相パルスが正常で、Ｂ相パルスがＬレベルの
まま欠落する。 ＜５１．　Ａ相パルスがＨレベルで欠落し、Ｂ相パルス
がＨレベルで欠落する。 ［６）、Ａ相パルスがＨレベルで欠落し、Ｂ相パルスが
Ｌレベルで欠落する。 （？１．Ａ相パルスがＬレベルで欠落し、Ｂ相パルスが
Ｈレベルで欠落する。 （８１，Ａ相パルスがＬレベルで欠落し、Ｂ相パルスが
Ｌレベルで欠落する。 従って、パルス判別回路２０はこれら各種の異常態様を
判別することができる論理を備えれば、その具体的な構
成は特に限定されるものではなく、その具体的な構成例
を第５図以降を参照して説明する。 先ず、第５図において４は既に説明したモータを、４０
はＡ相パルス又はＢ相パルスに異常がある時にモータ４
の電源を遮断する電源遮断回路を示す。 又、第５図において、端子Ａ及び端子Ｂは各々パルスジ
ェネレータ５のＡ相パルスの出力ライン及びＢ相パルス
の出力ラインに各々接続され、端子Ｓは位置決め装置の
起動信号ラインに接続される。 又、２１・２２は各々カウンタを示し、カウンタ２１は
Ｂ相パルスのみの欠落を検出し、カウンタ２２はＡ相パ
ルスのみの欠落を検出するためのものである。 先ず、カウンタ２１には、そのクロック端子にアントゲ
−）　Ｇ　ｔを介してＡ相パルスが、又、そのリセット
端子にアンドゲートＧ２・オアゲートＧ３を介してＢ相
パルスが各々加えられており、カウンタ２１はクロック
入力及びリセット入力ともアップエツジでトリガされる
。 又、カウンタ２２には、そのクロック端子にアンドゲー
トＧ２を介してＢ相パルスが、又、そのリセット端子に
アントゲ−）　Ｇ　１　　・オアゲートＧ４を介してＡ
相パルスが各々加えられており、カウンタ２２もアップ
エツジでトリガされる。 そして、既述の通りＡ相パルス及びＢ相パルスはモータ
４の回転方向に応じて位相角度が９０度正又は負のいづ
れかにずれるので、Ａ相パルス及びＢ相パルスのいずれ
にも欠落がない限り、Ａ相パルスのアンプエツジから次
のＡ相パルスのアップエツジの間には必ずＢ相パルスの
アップエツジが存在し、Ｂ相パルスのアップエツジから
次のＢ相パルスのアップエツジの間には必ず人相パルス
のアップエツジが存在する。 従って、カウンタ２１はＡ相パルスをワンカウントした
後にＡ相パルスを２カウントする以前にＢ相パルスによ
ってリセットされるので、Ｂ相パルスに欠落がない限り
、そのＱ２出力が立ち上がることはない。しかしながら
、Ａ相パルスが正常な状態でＢ相パルスが欠落するとカ
ウンタ２１はリセットされないので、そのＱ２出力は立
ち上がり、カウンタ２１のＱ２出力の立ち上がりによっ
てＢ相パルスの欠落を知ることが可能になる。 同様に、カウンタ２２はＢ相パルスをワンカウントした
後にＢ相パルスを２カウントする以前にＡ相パルスによ
ってリセットされるので、Ａ相パルスに欠落がない限り
、そのＱ２出力が立ち上がることはない。しかしながら
、Ｂ相パルスが正常な状態でＡ相パルスが欠落するとカ
ウンタ２２はリセットされないので、そのＱ２出力が立
ち上がり、カウンタ２２のＱ２出力の立ち上がりによっ
てＡ相パルスの欠落を知ることが可能になる。 この様に本実施例では、カウンタ２１によってＢ相パル
スのみの欠落を、カウンタ２２によってＡ相パルスのみ
の欠落を検出することができるが、Ａ相パルス及びＢ相
パルスが同時に欠落した場合にはカウンタ２１・２２の
Ｑ２出力では検出することができない。 そこで、本実施例ではカウンタ２３・２４を更に付加す
ることによりＡ相パルス及びＢ相パルスの双方同時欠落
をも検出することができる様にしている。 先ス、カウンタ２３はＡ相パルスがＨレベルのまま欠落
したことを検出するためのものであり、そのクロック端
子に発振器２５が発生したパルスがアンドゲートＧ５を
介して加えられる一方、そのリセット端子にアンドゲー
トＧ１を通過したＡ相パルスがインバータゲートＧ６　
・オアゲートＧ７を介して加えられており、カウンタ２
３もアップエツジでトリガされる。 そして、発振器２５はＡ相パルスやＢ相パルスと比較し
て十分に周波数が高いパルスを発生する様になされてお
り、アンドゲートＧ５の他方の入力にはアンドゲートＧ
１を通過したＡ相パルスが加えられているので、発振器
２５が発生したパルスは上記Ａ相パルスがＨレベルの時
にアンドゲートＧ５を通過してカウンタ２３を歩進する
。 又、カウンタ２３のリセット端子にはアントゲ）　ＣＩ
を通過したＡ相パルスがインバータケー）Ｇｏ　・オア
ゲートＧ７を介して加えられているので、カウンタ２３
はＡ相パルスのダウンエツジでリセットされることにな
る。 従って、Ａ相パルスがＨレベルのまま欠落した時にはカ
ウンタ２３はリセットされず、発振器２５が発生したパ
ルスによってオーバーフローするので、カウンタ２３の
Ｑｎ出力によってＡ相パルスのＨレベル状態における欠
落を検出することができる。 同様に、カウンタ２４はＡ相パルスがＬレベルのまま欠
落したことを検出するためのものであり、そのクロック
端子に発振器２５が発生したパルスがアントゲ−）Ｇ８
を介して加えられる一方、そのリセット端子にアントゲ
−）　Ｇ　１を通過したＡ相パルスがインバータゲート
Ｇｓ　・インバータケ）ＧＯ・オアゲートＧ１ｏを介し
て加えられており、カウンタ２４もアップエツジでトリ
ガされる。 そしてミアンドゲートＧｅの他方の入力にはアンドゲー
トＧ、及びインバータゲートＧ６を通過したＡ相パルス
が加えられているので、発振器２５が発生したパルスは
Ａ相パルスがＬレベルの時にアンドゲートＧｅを通過し
てカウンタ２４を歩進する。 又、カウンタ２４のリセット端子にはアンドゲートＧ１
　・インバータゲートＧｓを通過したＡ相パルスがイン
バータゲートＧ９　・オアゲートＧｔ。 を介して加えられているので、カウンタ２４はＡ相パル
スのアップエツジでリセットされることになる。 従って、Ａ相パルスがＬレベルのまま欠落した時にはカ
ウンタ２４はリセットされず、発振器２５が発生したパ
ルスによってオーバーフローするので、カウンタ２４の
Ｑｎ出力によってＡ相パルスのＬレベル状態における欠
落を検出することができる。 尚、この様に本実施例では人相パルスのＨレベル状態に
おける欠落及びＬレベル状態における欠落を各々カウン
タ２３・２４のＱｎ出力によって検出し、Ｂ相パルスの
欠落を検出する機構を設けていないのては、Ａ相パルス
又はＢ相パルスのいずれか一方の欠落はカウンタ２１又
はカウンタ２２のＱ２出力によって検出することができ
、Ａ相パルス及びＢ相パルスの双方が欠落した時には当
然Ａ相パルスが欠落しているのであるからＡ相パルスの
欠落のみを検出すれば、重ねてＢ相パルスの欠落を検出
する必要がないからである。 尚、カウンタ２３・２４の構成段数は発振器２５が発生
するパルスの周波数及びモータ４が最低速度で回転した
時のＡ相パルスの周期に基づいて決定されるが、カウン
タ２３・２４をプリセットカウンタで構成すれば、暴走
防止装置の汎用性を高めることができる。 そして、カウンタ２１・２２のＱ２出力はオアゲートＧ
１ｓを介して、又、カウンタ２３・２４のＱｎ出力はオ
アゲートＧ　１２・アンドゲートＧ１３・オアゲートＧ
１１を介して、フリップフロップ２６のセット入力に接
続されており、上記カウンタ２１・２２・２３・２４の
いづれかがＡ相パルス又はＢ相パルスの異常を検出する
とフリップフロップ２６がセットされる様になされてい
る。 尚、タイマ３０は例えば遅延回路３１とＳＲタイプのフ
リップフロップ３２により構成され、端子Ｓに加えられ
た起動パルスによって遅延回路３１がトリガされてから
所定時間が経過した時に遅延回路３１が発生するパルス
によってフリップフロップ３２がセットされる様になさ
れている。 尚、遅延回路３１の遅延時間はシステムの起動後パルス
ジェネレータ４が定常運転になる迄の時間に対応して決
定され、外付けのＣＲ時定数回路により間接可能とすれ
ば、暴走防止装置の汎用性を高めることができる。 この様に本実施例では人相パルス及び（又は）Ｂ相パル
スの異常を検出することによってフリップフロン１２６
がセットされる様になされているので、フリップフロッ
プ２６のＱ出力及びご出力を増幅して電源遮断回路４０
・暴走表示回路５０・運転可表示用６０等を駆動するこ
とができる。 先ず、フリップフロップ２６のこ出力は、アンプ６１を
介して、カソード側をグランドに接続された運転可表示
用の発光ダイオード６２のアノード側に接続されており
、フリップフロップ２６かりセント状態の時に発光ダイ
オード６２が点灯する様になされている。 又、フリップフロップ２６のＱ出力は、アンプ２７を介
して、カソード側をグランドに接続された暴走表示用の
発光ダイオード５１のアノード側に接続されており、フ
リップフロップ２６がセント状態の時に発光ダイオード
５１が点灯する様になされている。 又、アンプ２７の出力は電源遮断回路４０の一部をなす
リレー回路４１にも接続されており、フリップフロ・７
プ２６がセット状態の時にリレー回路４１が作動する様
になされている。 そして、このリレー回路４１の作動に関連してＢ接点４
３がブレークする様になされており、このＢ接点４３は
モータ４のための電源４２に対してトリップコイル４４
と直列接続されているので、リレー回ＷＰｒ４１の作動
に関連してＢ接点４３がブレークすると、トリップコイ
ル４４が消磁されて、ブレーカ接点４５が遮断される様
になされている。 それでは、次ぎに上記事項を参照して本実施例の動作を
説明しよう。 先ず、電源の投入後システムが起動されると、コントロ
ールユニット２は設定器１に設定された指令値を順次読
み出して指令値レジスタ３に書き込み、指令値レジスタ
３に書き込まれた指令値は減算器８の一方の入力に加え
られる。 一方、現在値レジスタ７にはモータ４の現在値が記憶さ
れており、この現在値は減算器８の他方の入力に加えら
れる。 そして、減算器８は指令値レジスタ３から加えられた指
令値と現在値レジスタ７から加えられた現在値との偏差
を算出して、指令値と現在値との偏差を偏差レジスタ９
に書き込み、デジタル−アナログ変換器１０は偏差レジ
スタ９に記憶された偏差に対応した電圧を発生してサー
ボアンプ１１に加え、サーボアンプ１１はこれを増幅し
てモータ４を駆動する。 この様にしてモータ４が回転すると、モータ４の回転に
伴ってパルスジェネレータ５のディスク本体５ａも回転
し、スリン１−５ｂは発光器５Ｃから受光器５ｄに至る
光路及び発光器５ｅから受光器５「に至る光路を断続す
る。従って、受光器５ｄはＡ相パルスを、受光″Ｊ５５
ｆはＢ相パルスを各々発生し、これら両パルスは位置検
出器６に加えられる。 そして、位置検出器６はパルスジェネレータ５が発生し
たＡ相パルスとＢ相パルスのパルス数によりモータ４の
回転量を、又、Ａ相パルスとＢ相パルスの位相差により
モータ４の回転方向を判別してモータ４の現在値を算出
し、現在値レジスタ７の内容を更新する。 従って、現在値レジスタ７にはモータ４の回転に伴って
逐次変動するモータ４の現在値が常に記憶されることに
なり、モータ４は指令値と現在値との偏差に対応して駆
動されるので、システム全体が正常に作動している限り
、モータ４は指令値に追従して作動することになる。 しかしながら、パルスジェネレータ４から位置検出器６
に加えられるＡ相パルス及び（又は）Ｂ相パルスが何等
かの原因によって欠落すると、モータ４が回転している
にもかかわらず指令値と現在値の偏差が一向に減少しな
いので、モータ４は回転を続け、所謂暴走状態が発生す
る。 そこで、本実施例の暴走防止装置はパルスジェネレータ
５が発生するＡ相パルス及びＢ相パルスを監視して、Ａ
相パルス及び（又は）Ｂ相パルスが欠落がすると、モー
タ４の駆動用の電源を遮断してモータ４の暴走を防止す
る様にしている。 先ず、第５図に示す暴走防止装置は、その端子Ａに受光
器５ｄの出力ラインからＡ相パルスが、その端子Ｂに受
光器５ｆの出力ラインからＢ相パルスが、その端子Ｓに
システム起動時に発生する起動パルスが各々加えられる
。 そして、端子Ｓから加えられた起動パルスは、オアゲー
トＧ３を介してカウンタ２１のリセット端子に、オアゲ
ートＧ４を介してカウンタ２２のリセット端子に、オア
ゲートＧ７を介してカウンタ２３のリセット端子に、オ
アゲートＧ、。を介してカウンタ２４のリセット端子に
、更にフリップフロップ２６・３２のリセット端子に各
々加えられ、これらのカウンタ２１・２２・２３・２４
及びフリップフロップ２６・３２をリセットして暴走防
止装置を初期化する。 又、端子Ｓから加えられた起動パルスは遅延回路３１の
トリガ端子にも加えられ、遅延回路３１はトリガされた
後予設定の時間が経過するとパルスを発生し、遅延回路
３１が発生したパルスによってフリップフロップ３２は
セットされてフリップフロップ３２のＱ出力が１ルベル
になる。 一方、システムの起動によってモータ４が回転すると、
端子ＡにはＡ相パルスが、端子ＢにはＢ相パルスが各々
加えられ、このＡ相パルス及びＢ相パルスは、起動パル
スの発生後フリップフロップ３２がセットされるまでに
は、定常状態になっている。 そして、フリップフロップ３２のセットによってアンド
ゲートＧ１及びアンドゲートＧ２が開くので、Ａ相パル
スはアンドゲートＧｌを通過し、Ｂ相パルスはアントゲ
−１−０２を通過する。 先ず、アントゲ−）　Ｇ　ｒを通過したＡ相パルスはカ
ウンタ２１のクロック端子に加えられ、アンドゲートＧ
２を通過したＢ相パルスはオアゲートＧ３．を介してカ
ウンタ２１のリセット端子に各々加えられる。 そして、Ａ相パルスとＢ相パルスは位相角度が９０度ず
れているので、Ａ相パルス及びＢ相パルスが共に正常で
ある限り、カウンタ２１はＡ相パルスのアップエツジで
カウントアツプした後にＡ相パルスの次ぎのアップエツ
ジ以前にＢ相パルスのアップエツジでリセットされるの
で、カウンタ２１はパルス状の０１出力を発生するが、
Ｑ２出力はＬレベルのままである。 しかしながら、Ａ相パルスが正常な状態でＢ相パルスが
欠落スると（Ｂ相パルスがＨレベルかＬレベルかにかか
わりなく）、カウンタ２１はリセットされることなくＡ
相パルスよって更にカウントアツプされる。 そして、カウンタ２１のＱ２出力が立ち上がることによ
り、フリップフロップ２６はセットされて、パルスの異
常がフリップフロップ２６に記憶される。 同様に、アンドゲートＧ　２を通過したＢ相パルスはカ
ウンタ２２のクロ・ツク端子に加えられ、アンドゲート
Ｇ１を通過したＡ相パルスはオアゲートＧ４を介してカ
ウンタ２２のリセ・ノド端子に各々加えられる。 そして、Ａ相パルスとＢ相パルスは位相角度が９０度ず
れているので、Ａ相パルス及びＢ相パルスが共に正常で
ある限り、カウンタ２２はＢ相パルスのアンプエツジで
カウントアツプした後にＢ相パルスの次ぎのアップエツ
ジ以前にＡ相パルスのアップエツジでリセットされるの
で、カウンタ２２はパルス状のＱ１出力を発生するが、
Ｑ２出力はＬレベルのままである。 しかしながら、Ｂ相パルスか正常な状態でＡ相パルスが
欠落すると（Ａ相パルスがＨレベルかＬレベルにかかわ
りな（）、カウンタ２２はリセットされることなくＢ相
パルスよって更にカウントアツプされる。 そして、カウンタ２２のＱ２出力が立ち上がることによ
ってフリップフロップ２６はセットされて、パルスの異
常がフリップフロップ２６に記憶される。 ところで、Ａ相パルス及びＢ相パルスが同時に欠落した
場合にはカウンタ２１・２２はカウントアツプ動作自体
を行わなくなるので、カウンタ２１・２２のＱ２出力に
よってパルスの欠落を検出することは出来ないが、本実
施例ではＡ相パルス及びＢ相パルスが同時に欠落した場
合にはカウンタ２３・２４によりこの種のパルス異常を
検出する。 より具体的には、フリップフロップ３２がセントされた
後は発振器２５はＡ相パルスやＢ相パルスよりも十分に
パルス周期の短いパルスを発生し、発振器２５が発生し
たパルスはアントゲ−）Ｇｓ及びアンドゲート０日に加
えられている。 先ず、アンドゲートＧ５の他方の入力にはアンドゲート
Ｇ１を通過したＡ相パルスが加えられているので、発振
器２５が発生したパルスはＡ相パルスがＨレベルの時に
アンドゲートＧ５を通過してカウンタ２３をカウントア
ツプするが、アントゲ−）　Ｇ　１を通過したＡ相パル
スはインバータゲートＧ６及びオアゲートＧ？を介して
カウンタ２３のリセット端子に加えられているので、Ａ
相パルスが欠落しない限り、カウンタ２３はオーバーフ
ローする以前にＡ相パルスのダウンエツジでリセットさ
れる。 しかしながら、Ａ相パルスがＨレベルのまま欠落すると
カウンタ２３はオーバーフローし、そのＱｎ出力が立ち
上がる。そして、フリップフロップ３２がセットされた
後はアンドゲートＧ１ｇが開いているので、カウンタ２
３のＱｎ出力が立ち上がることによってフリップフロッ
プ２６はセットされて、パルスの異常が記憶される。 同様に、アンドゲートＧｅの他方の入力にはアンドゲー
トＧ１を通過した人相パルスがインパークゲートＧａを
介して加えられているので、発振器２５が発生したパル
スはＡ相パルスがＬレベルの時にアンドゲートｃｅを通
過してカウンタ２４をカウントアンプするが、インバー
タゲートＧ６を通過したＡ相パルスはインバータゲー）
Ｇｓ及びオアゲートＧｏｏを介してカウンタ２４のリセ
ット端子に加えられているので、Ａ相パルスが欠落しな
い限り、カウンタ２４はオーバーフローする以前にＡ相
パルスのアソプエンジでリセットされる。 しかしながら、Ａ相パルスがＬレベルのまま欠落すると
カウンタ２４はオーバーフローし、そのＱｎ小出力立ち
上がる。そして、カウンタ２４のＱｎ小出力立ち上がる
ことによってフリップフロップ２６はセットされて、パ
ルスの異常が記憶される。 この様に本実施例によれば、パルスジェネレータ５が発
生したＡ相パルス及び（又は）Ｂ相パルスが欠落すると
、パルス異常の態様にかかわらず、フリップフロップ２
６がセットされ、パルス異常の発生がフリップフロップ
２６′に記憶される。 そして、この様にしてフリップフロップ２６がセントさ
れて、そのＱ出力が立ち上がると、フリップフロップ２
６のＱ出力がアンプ２７で増幅されて暴走表示用の発光
ダイオード５１及びリレー回路４１が駆動される。 先ず、発光ダイオード５１は駆動されることにより点灯
して、周囲の作業者に対して暴走の発生を知らしめる。 又、リレー回路４１が駆動されることにより、リレー回
路４１と関連したＢ接点４３がブレークし、トリップコ
イル４４が消磁される。 従って、ブレーカ接点４５がブレークされるので、モー
タ４は電源回路４２から遮断され、その暴走は瞬時に停
止することになる。 尚、フリップフロップ２６がセットされていない時（即
ち、暴走が発生していない時）は、フリップフロップ２
６のζ出力をアンプ６１が増幅して運転可表示用の発光
ダイオード６２を駆動するので、発光ダイオード６２が
点灯して正常な運転中であることを周囲の作業者に知ら
しめる。 次ぎに、第６図は本発明の他の実施例を示す回路図であ
る。 第６図に示す実施例は、（１１Ａ相パルスのＨレベル状
態における欠落をＢ相パルスの状態にかかわりなくカウ
ンタ２３のオーバーフローにより検出し、（２）Ａ相パ
ルスのＬレベル状態における欠落をＢ相パルスの状態に
かかわりなくカウンダ２４のオーバーフローにより検出
し、（３）Ｂ相パルスの■（レベル状態における欠落を
人相パルスの状態にかかわりなくカウンタ２８のオーバ
ーフローにより！！出し、（４１Ｂ　４’ＢパルスのＬ
レベル状態における欠落をＡ相パルスの状態にかかわり
なくカウンタ２９のオーバーフローにより検出する様に
したものであり、第５図と同一の要素に関しては第５図
と同一の符合を付して重複した説明を省略して、以下に
その構成及び動作を説明する。 先ず、システム起動時に発生する起動パルスによってフ
リップフロップ２６・３２及びカウンタ２３・２４・２
８・２９は各々リセットされ、タイマ３１によって設定
された遅延時間経過後にフリップフロップ３２が七ソｊ
・されることにより、アンドゲートＧｌ　　・Ｇ２・Ｇ
１５が開き、発振器２５が発振動作を開始する。 先ず、アンドゲートＧ１を通過したＡ相パルスはアント
ゲ−１・Ｇ５の一方の入力に加えられているので、発振
器２５が発生したパルスはＡ相パルスが１■レベルの時
にアントゲ−１−０５を通過してカウンタ２３をカウン
トアツプする。 そして、アンドゲートＧ　＋を通過したＡ相パルスはイ
ンバータゲートＧ６及びオアゲートＧ７を通過してカウ
ンタ２３のリセット端子に加えられているので、Ａ相パ
ルスが欠落しない限り、カウンタ２３はオーバーフロー
する以前にＡ相パルスのダウンエンジでリセン）・され
るが、Ａ相パルスが）Ｔレベルのまま欠落すると、カウ
ンタ２３は発振器２５が発生したパルスによってオーバ
ーフローしてそのＱｎ小出力立ち上がり、オアゲートＧ
１４及びアンドゲートＧ１５を介してフリップフロップ
２６がセットされてパルス異常の発生が記ｉｆｆされる
。 更に、インバータゲートＧ６を通過したＡ相パルスはア
ンドゲートＧ８の一方の入力に加えられているので、発
振器２５が発生したパルスはＡ相パルスがＬレベルの時
にアンドゲートＧ８を通過してカウンタ２４をカウント
アツプする。 そして、インバータゲートＧ６を通過したＡ相パルスは
インバータゲートＧ９及びオアゲートＧ１０を通過して
カウンタ２４のリセット端子に加えられているので、Ａ
相パルスが欠落しない限り、カウンタ２４はオーバーフ
ローする以前にＡ相パルスのアンプエツジでリセットさ
れるが、Ａ相パルスがＬレベルのまま欠落すると、カウ
ンタ２４は発振器２５が発生するパルスによってオーバ
ーフローしてそのＱｎ出力が立ち上がり、オアゲートＧ
Ｉ４及びアンドゲートＧ１５を介してフリップフロップ
２６がセットされてパルス異常の発生が記憶される。 同様に、アンドゲートＧ２を通過したＢ相パルスはアン
ドゲートＧ１６の一方の入力に加えられているので、発
振器２５が発生したパルスはＢ相パルスがＩ（レベルの
時にアンドゲートＧ１６を通過してカウンタ２８をカウ
ントアンプする。 そして、アンドゲートＧ２を通過したＢ相パルスはイン
バータゲートＧ　ｌ？及びオアゲートＧ　＋ｅを通過し
てカウンタ２８のリセット端子に加えられているので、
Ｂ相パルスが欠落しない限り、カウンタ２８はオーバー
フローする以前にＢ相パルスのダウンエツジでリセット
されるが、Ｂ相パルスがＨレベルのまま欠落すると、カ
ウンタ２８は発振器２５が発生するパルスによってオー
バーフローしてそのＱｎ出力が立ち上がり、オアゲート
Ｇ１４及びアンドゲートＧ１５を介してフリップフロン
１２６がセントされてパルス異常の発生が記憶される。 更に、インバータゲートＧ　１７を通過したＢ相パルス
はアンドゲートＧ、９の一方の入力に加えられているの
で、発振器２５が発生したパルスはＢ相パルスがＬレベ
ルの時にアンドゲートｃ＋ｓを通過してカウンタ２９を
カウントアツプする。 そして、インバータゲートＧ　１７を通過したＢ相パル
スはインバータゲートＧ２ｏ及びオアゲートＧ２１を通
過してカウンタ２９のリセット端子に加えられているの
で、Ｂ相パルスが欠落しない限り、カウンタ２９はオー
バーフローする以前にＢ相パルスのアップエツジでリセ
ットされるが、Ｂ相パルスがＬレベルのまま欠落すると
、カウンタ２９は発振器２５が発生するパルスによって
オーバーフローしてそのＱｎ出力が立ち上がり、オアゲ
ートＧ１４及びアンドゲートＧ１５を介してフリップフ
ロップ２６がセットされてパルス異常の発生が記憶され
る。 そして、この様にしてパルス異常の発生がフリップフロ
ップ２６に記憶されると、以後は第５図の例と同様にし
て電源遮断及び暴走表示がなされる。 尚、上記ではハードウェアロジックによってＡ相パルス
及びＢ相パルスの監視をする様にした例を示したが、ソ
フトウェアによってパルス監視を行う様にしてもよい。 又、上記ではデジタル回路によってパルス監視をする様
にした例を示したが、パルスがＨレベルの最大時間やＬ
レベルの最大時間はアナログ回路によって測定してもよ
い。 例えば、＋１＋　Ａ相パルスがＨレベルの時に時定数に
従ってチャージされ、Ａ相パルスがＬレベルになると瞬
時にディスチャージされる充電回路と、（２）Ａ相パル
スがＬレベルの時に時定数に従ってチャージされ、人相
パルスがＨレベルになると瞬時にディスチャージされる
充電回路と、（３）Ｂ相パルスがＨレベルの時に時定数
に従ってチャージされ、Ｂ相パルスがＬレベルになると
瞬時にディスチャージされる充電回路と、（２）Ｂ相パ
ルスがＬレベルの時に時定数に従ってチャージされ、Ｂ
相パルスがＨレベルになると瞬時にディスチャージされ
る充電回路とにより、第６図の実施例におけるカウンタ
２３・２４・２８・２９を置き換えることもできる。 又、（１）　Ａ相パルスがトＩレベルの時に時定数に従
ってチャージされ、人相パルスがＬレベルになると瞬時
にディスチャージされる充電回路と、（２）Ａ相パルス
がＬレベルの時に時定数に従ってチャージされ、Ａ相パ
ルスがＨレベルになると瞬時にディスチャージされる充
電回路とにより第５図の実施例におけるカウンタ２３・
２４を置き換えることもできる。 又、上記では位置決め制御装置の暴走防止として本発明
を通用した例を示したが、本発明の暴走防止装置は、パ
ルスジェネレータが発生するフィードバックパルスの欠
落による暴走を防止することを本質とするものであるの
で、パルスジェネレータが発生するパルスによって現在
値を求め、指令値と現在値との偏差に対応して制御対象
を制御する様にしたフィードバソクポ制御である限り、
位置決め制御以外の制御装置例えば速度制御等に通用す
ることもできることはいうまでもない。 尚、上記第５図又は第６図に示す実施例において、復旧
後に起動パルスと等価の信号を発生して、フリップフロ
ップ２６・３２及びカウンタ２１・２２・２３・２４・
２８・２９をリセットする用な回路を付加してもよい。

【発明の効果】

以上説明した様に、本発明によれば、パルスジェネレー
タからフィードバックされるパルスが欠落した時に直ち
にモータの電源を遮断することができるので、パルスの
欠落に起因する暴走を瞬時に停止することが可能になる
。 又、本発明の暴走防止装置はモータの制御回路自体には
一切の改造を加えず、単にパルスジェネレータの出力ラ
イン及びモータ４の電源回路との間のインタフェースの
みを考慮すれば良いので、新規に設置する装置は勿論の
こと、既に設置しである装置に対しても簡単に取りつけ
ることが可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例に係る暴走防止装置を含むシ
ステムを示すブロック図、第２図はパルスジェネレータ
及びモータの斜視図、第３図及び第４図はパルスジェネ
レータが発生するパルスの説明図、第５図は本発明の暴
走防止装置の１実施例を示す回路図、第６図は本発明の
暴走防止装置の他の実施例を示す回路図。 ３・・・指令値レジスタ　　４・・・モータ５・・・パ
ルスジェネレータ６・・・位置検出器７・・・現在値レ
ジスタ　　８・・・減算器９・・・偏差レジスタ　　　
１１・・・サーボアンプ２０、・・・パルス判別回路 ２１・２２・２３・２４・２８・２９・・・カウンタ２
６・・・フリップフロップ ３０・・・タイマ　　　　　３１・・・遅延回路３２・
・・フリップフロップ ４０・・・電源遮断回路 ４１・・・リレー回路　　　４２・・・電源回路４３・
・・Ｂ接点　　　　　４４・・・トリップコイル４５・
・・ブレーカ接点 特許出願人　アイダエンジニアリング株式会社代　理　
人　弁理士　　村上光用 第２図 第３図 第４図 Ａ相 Ｂ相

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、指令値に現在値が追従する様にしたフィードバ
   ック式の駆動機構のための暴走防止装置において、 モータの回転に対応して現在値検出用パルスを発生する
   パルスジェネレータの出力ラインに接続されるインタフ
   ェースと、 該インタフェースから供給されるパルスの欠落を検出す
   るパルス判別手段と、 前記駆動機構の電源回路に関連して配設され、前記パル
   ス判別手段が前記パルスの欠落を検出すると前記電源回
   路を遮断する電源遮断手段とを有する暴走防止装置。
2. （２）、特許請求の範囲第１項記載の暴走防止装置にお
   いて、 前記パルス判別手段はシステム起動後システムが定常状
   態になるのに要する最低時間経過後に作動する様になさ
   れたことを特徴とする暴走防止装置。