JPS61279551A - 弾性収縮体 - Google Patents
弾性収縮体Info
- Publication number
- JPS61279551A JPS61279551A JP12038985A JP12038985A JPS61279551A JP S61279551 A JPS61279551 A JP S61279551A JP 12038985 A JP12038985 A JP 12038985A JP 12038985 A JP12038985 A JP 12038985A JP S61279551 A JPS61279551 A JP S61279551A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic
- tubular body
- braided structure
- contractile
- resin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
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- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は弾性収縮体の外周を覆う編組構造体の改良に関
するものである。
するものである。
（従来の技術）
近年、危険作業からの防護を目的として開発されたマニ
プレータ（マジックハンド）は、その後のロボット技術
の発展および省エネ、高生産性の思想と相伴い人力作業
の代替を含む広範囲な用途に拡大されつつあるのは周知
の通りである。
プレータ（マジックハンド）は、その後のロボット技術
の発展および省エネ、高生産性の思想と相伴い人力作業
の代替を含む広範囲な用途に拡大されつつあるのは周知
の通りである。
このようなロボット技術の発展にとうて、マニプレータ
又はその８４ｍ物の操作部としていかに優れたアクチェ
エータを得るかが重要なポイントを握っていると言って
も過言ではない、事実、マニプレータ用アクチェエータ
として各種のものが提案、実用化されているが、各々い
くつかの問題点を含んでいる。そこで出願人は先に、こ
れらの問題点を改良した新しいエアバック式ニューマチ
ックアクチェエータである弾性収縮体を開発し、特許出
願を行なっている〔特願昭５８−７１４０４、特願昭５
８−１６０５４４ ） 、このエアバック式ニューマチ
ックアクチェエータは、ゴム又はゴム状弾性体による管
状体と、この管状体の外周を覆う編組構造体とからなり
、両端を封鎖し内部空間に圧力を加えた際編組構造体の
パンタグラフ運動により径方向の膨張に伴って軸線方向
に収縮する構造をしており、この際に生起される収縮力
によってアクチュエータに連結した部材又は装置（例え
ばロボットの関節など）を動かす仕組みとなっている。
又はその８４ｍ物の操作部としていかに優れたアクチェ
エータを得るかが重要なポイントを握っていると言って
も過言ではない、事実、マニプレータ用アクチェエータ
として各種のものが提案、実用化されているが、各々い
くつかの問題点を含んでいる。そこで出願人は先に、こ
れらの問題点を改良した新しいエアバック式ニューマチ
ックアクチェエータである弾性収縮体を開発し、特許出
願を行なっている〔特願昭５８−７１４０４、特願昭５
８−１６０５４４ ） 、このエアバック式ニューマチ
ックアクチェエータは、ゴム又はゴム状弾性体による管
状体と、この管状体の外周を覆う編組構造体とからなり
、両端を封鎖し内部空間に圧力を加えた際編組構造体の
パンタグラフ運動により径方向の膨張に伴って軸線方向
に収縮する構造をしており、この際に生起される収縮力
によってアクチュエータに連結した部材又は装置（例え
ばロボットの関節など）を動かす仕組みとなっている。
この場合、内筒の径変化に対する抵抗力が発生しないよ
うにするために編組構造体と管状体とは結合されていな
い。
うにするために編組構造体と管状体とは結合されていな
い。
このような弾性収縮体を第１図に示す。
第１図において、１はゴム又はゴム状弾性体よりなる管
状体、２はその外周に設けた編組構造体、３は両端の閉
鎖部材、４はかしめキャップである。
状体、２はその外周に設けた編組構造体、３は両端の閉
鎖部材、４はかしめキャップである。
閉鎖部材３は、管状体１０両両端口に緊密に、好ましく
は接着材を用い得る封止合着に供するニップル５と、位
置窓めを司るフランジ６、さらには連結ピン孔をあけた
アイ又はクレビス端７とからなり、ニップル５の外周に
は、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの急テーパ
ーとともに形成する抜は止め用の管状突条８を設ける。
は接着材を用い得る封止合着に供するニップル５と、位
置窓めを司るフランジ６、さらには連結ピン孔をあけた
アイ又はクレビス端７とからなり、ニップル５の外周に
は、その先端に向う緩テーパーを、反対向きの急テーパ
ーとともに形成する抜は止め用の管状突条８を設ける。
閉鎖部材３の一方は少くとも片側で、ニップル５の長さ
方向に形成した孔９を介し管状体１の内部空洞ｌＯと連
通ずる接続孔１１をあけ、ここにフィッティング１２を
取付ける。
方向に形成した孔９を介し管状体１の内部空洞ｌＯと連
通ずる接続孔１１をあけ、ここにフィッティング１２を
取付ける。
かしめキャップ４は、フランジ６と係合して管状体１の
端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１３を形成
した円筒状金物より成り、ニップル５に向けて半径方向
に局部押圧して閉鎖部材３を管状体１に封止合着する。
端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー１３を形成
した円筒状金物より成り、ニップル５に向けて半径方向
に局部押圧して閉鎖部材３を管状体１に封止合着する。
このような構造の弾性収縮体に対し外部の操作圧力源と
してのニアコンプレッサーを３方弁を含む管路により接
続し、管状体１の内部空洞１０内に制御圧力を通用する
ことにより、＆Ｉ組構造体２の編組角θ。のθ、に至る
拡大？まり、パンタグラフ運動によって、管状体１の膨
径と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材３
の連結ビン孔間距離の縮小をもたらす。
してのニアコンプレッサーを３方弁を含む管路により接
続し、管状体１の内部空洞１０内に制御圧力を通用する
ことにより、＆Ｉ組構造体２の編組角θ。のθ、に至る
拡大？まり、パンタグラフ運動によって、管状体１の膨
径と、それに由来した軸方向の収縮すなわち閉鎖部材３
の連結ビン孔間距離の縮小をもたらす。
（発明が解決しようとする問題点）
ところでこのような従来の弾性収縮体においてはｖ７Ａ
組構造体の纒くずれを防止するため＆ｉ組構造体のコー
ドをマルチフィラメントの撚りコードとしており、この
ようなコードでは表面に凹凸が形成されるので多少コー
ド同志の交点のずれは起りずらくなっているが、コード
を構成する糸の材質が化学繊維であると糸自身平滑な表
面を持っているので撚りのみでコードの交点移動を完全
に防ぐことは困難であり、多少コードの交点移動による
編くずれが生じており、このような編くずれが弾性収縮
体の膨径時に生ずると弾性収縮体の収縮力が減少すると
いう問題点があった。
組構造体の纒くずれを防止するため＆ｉ組構造体のコー
ドをマルチフィラメントの撚りコードとしており、この
ようなコードでは表面に凹凸が形成されるので多少コー
ド同志の交点のずれは起りずらくなっているが、コード
を構成する糸の材質が化学繊維であると糸自身平滑な表
面を持っているので撚りのみでコードの交点移動を完全
に防ぐことは困難であり、多少コードの交点移動による
編くずれが生じており、このような編くずれが弾性収縮
体の膨径時に生ずると弾性収縮体の収縮力が減少すると
いう問題点があった。
（問題点を解決するための手段）
本発明はこのような従来の弾性収縮体における問題点を
解決するためになされたものであり、本発明の弾性収縮
体はゴム又はゴム状弾性体よりなる管状体とこの管状体
の外周を覆う編組構造体と、前記管状体および編組構造
体の両端を封鎖する端部閉鎖部材とを有する弾性収縮体
において、前記編組構造体を樹脂を含浸硬化させたマル
チフィラメント撚りコードにより作成したことを特徴と
するものである。
解決するためになされたものであり、本発明の弾性収縮
体はゴム又はゴム状弾性体よりなる管状体とこの管状体
の外周を覆う編組構造体と、前記管状体および編組構造
体の両端を封鎖する端部閉鎖部材とを有する弾性収縮体
において、前記編組構造体を樹脂を含浸硬化させたマル
チフィラメント撚りコードにより作成したことを特徴と
するものである。
（作用）
この構成によれば糸の表面に樹脂が付着することから糸
の表面が平滑でなくなりさら、にマルチフィラメントコ
ードの糸同志が接着されることからコードの円形断面が
保持され剛性が向上しコード同志の交点のずれが起こり
に（くなる。
の表面が平滑でなくなりさら、にマルチフィラメントコ
ードの糸同志が接着されることからコードの円形断面が
保持され剛性が向上しコード同志の交点のずれが起こり
に（くなる。
（実施例）
以下に図面を参照して本発明の弾性収縮体を詳述する。
第１図は本発明の一実施例を示す図である。
第１図において、２１はゴム又はゴム状弾性体よりなる
管状体、２２はその外周に設けた編組構造体、２３は両
端の閉鎖部材、２４はかしめキャンプである。
管状体、２２はその外周に設けた編組構造体、２３は両
端の閉鎖部材、２４はかしめキャンプである。
編組構造体２２はマルチフィラメントの撚りコードから
成り、樹脂をディッピング処理により含浸させ熱硬化さ
せである。このディッピング処理に用いる樹脂液の一例
としてはアクリル酸エステル、メラミン樹脂、レゾルシ
ンホルムアルデヒドラテックス等が用いられ、ディッピ
ング処理においてはディップ液濃度１０〜２０％の水溶
液にコードを浸漬させた後、樹脂の含浸したコードを取
り出し１００〜２００℃の温度下に置いて熱処理を行な
う。閉鎖部材２３は、管状体２１の両端開口に緊密に、
好ましくは接着材を用い得る封止合着に供するニップル
２５と、位置定めを司るフランジ２６、さらには連結ビ
ン孔をあけたアイ又はクレビス端２７とからなり、ニッ
プル２５の外周には、その先端に向かう緩テーパーを、
反対向きの急テーパーとともに形成する抜は止め用の管
状突条２８を設ける。閉鎖部材２３の一方は少くとも片
側で、ニップル２５の長さ方向に形成した孔２９を介し
管状体２１の内部空洞３０と連通ずる接続孔３１をあけ
、ここにフィンティング３２を取付ける。
成り、樹脂をディッピング処理により含浸させ熱硬化さ
せである。このディッピング処理に用いる樹脂液の一例
としてはアクリル酸エステル、メラミン樹脂、レゾルシ
ンホルムアルデヒドラテックス等が用いられ、ディッピ
ング処理においてはディップ液濃度１０〜２０％の水溶
液にコードを浸漬させた後、樹脂の含浸したコードを取
り出し１００〜２００℃の温度下に置いて熱処理を行な
う。閉鎖部材２３は、管状体２１の両端開口に緊密に、
好ましくは接着材を用い得る封止合着に供するニップル
２５と、位置定めを司るフランジ２６、さらには連結ビ
ン孔をあけたアイ又はクレビス端２７とからなり、ニッ
プル２５の外周には、その先端に向かう緩テーパーを、
反対向きの急テーパーとともに形成する抜は止め用の管
状突条２８を設ける。閉鎖部材２３の一方は少くとも片
側で、ニップル２５の長さ方向に形成した孔２９を介し
管状体２１の内部空洞３０と連通ずる接続孔３１をあけ
、ここにフィンティング３２を取付ける。
かしめキャップ２４は、フランジ２６と係合して管状体
２１の端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー３３
を形成した円筒状金物より成り、ニップル２５に向けて
半径方向に局部押圧して閉鎖部材２３を管状体２１に封
止合着する。
２１の端部外周にかぶさり、とくに端縁にフレアー３３
を形成した円筒状金物より成り、ニップル２５に向けて
半径方向に局部押圧して閉鎖部材２３を管状体２１に封
止合着する。
この弾性収縮体の作動は前述の従来例と同様に外部の操
作圧力源としてのニアコンプレッサーを３方弁を含む管
路により接続し、管状体２１の内部空洞３０内に制御圧
力を適用することにより、編組構造体２２の編組角θ。
作圧力源としてのニアコンプレッサーを３方弁を含む管
路により接続し、管状体２１の内部空洞３０内に制御圧
力を適用することにより、編組構造体２２の編組角θ。
のθ８に至る拡大つまり、パンタグラフ運動によって、
管状体２１の膨径と、それに由来した軸方向の収縮すな
わち閉鎖部材２３の連結ピン孔間距離の縮小をもたらし
、この収縮力により所定の部材を駆動する。
管状体２１の膨径と、それに由来した軸方向の収縮すな
わち閉鎖部材２３の連結ピン孔間距離の縮小をもたらし
、この収縮力により所定の部材を駆動する。
この収縮作動の際この弾性収縮体ではコードに樹脂を含
浸硬化させたことによりコードの表面の摩擦力が増加し
、またマルチフィラメントコードの糸同志が接着される
ことからコードの円形断面が保持され剛性が向上しコー
ド同志の交点のずれが起こりにくくなり編くずれが生じ
にくくなるので弾性収縮体の編くずれによる出力損失が
なくなり出力が増加する。
浸硬化させたことによりコードの表面の摩擦力が増加し
、またマルチフィラメントコードの糸同志が接着される
ことからコードの円形断面が保持され剛性が向上しコー
ド同志の交点のずれが起こりにくくなり編くずれが生じ
にくくなるので弾性収縮体の編くずれによる出力損失が
なくなり出力が増加する。
次に本発明の弾性収縮体と従来の弾性収縮体との比較実
験例を第２図および第１〜３表に示す。
験例を第２図および第１〜３表に示す。
実験に使用した弾性収縮体は直径１４ｍ、長さ２００鶴
のもので、第２図および第１表では弾性収縮体に４ｋｇ
／ｃｓｉ”の内圧を加え弾性収縮体の全長に対し０〜２
０％収縮した位置まで５％おきに保持し得られた収縮力
を示している。
のもので、第２図および第１表では弾性収縮体に４ｋｇ
／ｃｓｉ”の内圧を加え弾性収縮体の全長に対し０〜２
０％収縮した位置まで５％おきに保持し得られた収縮力
を示している。
第２表は編組構造体の一本のコードが一周する間のピン
チの長さの変化を示したものであり、第３表は弾性収縮
体の外径の変化を示したものである。
チの長さの変化を示したものであり、第３表は弾性収縮
体の外径の変化を示したものである。
第１表
第２表
第３表
以上の様に本発明のものと従来例のものとでは変形時の
ピッチ、外径の変化は殆んど同じでも収縮力にははっき
りとした差が現われている。これは編組構造体のパンタ
グラフの交点がずれたり編組構造体のコードが管状体表
面でスリップしたりすると収縮力が低下することを示し
ている。
ピッチ、外径の変化は殆んど同じでも収縮力にははっき
りとした差が現われている。これは編組構造体のパンタ
グラフの交点がずれたり編組構造体のコードが管状体表
面でスリップしたりすると収縮力が低下することを示し
ている。
（効果）
以上詳述したように本発明の弾性収縮体は編組構造体を
樹脂を含浸硬化させたマルチフィラメント撚りコードに
より作成した構成としたため、編組構造体のコード同志
の交点のずれおよび編組構造体が管状体表面でスリップ
することが防止でき、弾性収縮体の変形時の出力損失を
低減し、収縮力を増加させることができる。
樹脂を含浸硬化させたマルチフィラメント撚りコードに
より作成した構成としたため、編組構造体のコード同志
の交点のずれおよび編組構造体が管状体表面でスリップ
することが防止でき、弾性収縮体の変形時の出力損失を
低減し、収縮力を増加させることができる。
第１図は本発明の弾性収縮体の一実施例の構成を示す断
面図、 第２図は本発明の弾性収縮体と従来の弾性収縮体との収
縮力を比較した特性図、 第３図は従来の弾性収縮体の一例の構成を示す断面図で
ある。 １・・・管状体 ２・・・編組構造体３・・
・閉鎖部材 ４・・・かしめキャップ５・・・
ニップル ６・・・フランジ７・・・クレビス
端 ８・・・環状突条９・・・孔
１０・・・内部空洞１１・・・接続孔 １
２・・・フィッティング１３・・・フレア
２工・・・管状体２２・・・編組構造体 ２３・
・・閉鎖部材２４・・・かしめキャップ ２５・・・
ニップル２６・・・フランジ ２７・・・クレ
ビス端２８・・・環状突条 ２９・・・孔３０
・・・内部空洞 ３１・・・接続孔３２・・・
フィンティング ３３・・・フレア第２図
面図、 第２図は本発明の弾性収縮体と従来の弾性収縮体との収
縮力を比較した特性図、 第３図は従来の弾性収縮体の一例の構成を示す断面図で
ある。 １・・・管状体 ２・・・編組構造体３・・
・閉鎖部材 ４・・・かしめキャップ５・・・
ニップル ６・・・フランジ７・・・クレビス
端 ８・・・環状突条９・・・孔
１０・・・内部空洞１１・・・接続孔 １
２・・・フィッティング１３・・・フレア
２工・・・管状体２２・・・編組構造体 ２３・
・・閉鎖部材２４・・・かしめキャップ ２５・・・
ニップル２６・・・フランジ ２７・・・クレ
ビス端２８・・・環状突条 ２９・・・孔３０
・・・内部空洞 ３１・・・接続孔３２・・・
フィンティング ３３・・・フレア第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、ゴム又はゴム状弾性体よりなる管状体とこの管状体
の外周を覆う編組構造体と、前記管状体および編組構造
体の両端を封鎖する端部閉鎖部材とを有する弾性収縮体
において、前記編組構造体を樹脂を含浸硬化させたマル
チフィラメント撚りコードにより作成したことを特徴と
する弾性収縮体。 ２、前記樹脂がアクリル酸エステル、メラミン樹脂、ま
たはレゾルシンホルムアルデヒドラテックスである特許
請求の範囲第１項に記載の弾性収縮体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12038985A JPS61279551A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 弾性収縮体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12038985A JPS61279551A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 弾性収縮体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279551A true JPS61279551A (ja) | 1986-12-10 |
| JPH0546309B2 JPH0546309B2 (ja) | 1993-07-13 |
Family
ID=14784994
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12038985A Granted JPS61279551A (ja) | 1985-06-05 | 1985-06-05 | 弾性収縮体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61279551A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009068531A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 弾性収縮体を備えたアクチュエータ、そのアクチュエータを備えた把持機構、および、その把持機構を備えたロボットハンド。 |
| JPWO2018084122A1 (ja) * | 2016-11-07 | 2019-09-19 | 株式会社ブリヂストン | 液圧式アクチュエータ |
| JPWO2019087267A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2020-11-19 | 株式会社ブリヂストン | 空気圧式アクチュエータ |
-
1985
- 1985-06-05 JP JP12038985A patent/JPS61279551A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009068531A (ja) * | 2007-09-11 | 2009-04-02 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | 弾性収縮体を備えたアクチュエータ、そのアクチュエータを備えた把持機構、および、その把持機構を備えたロボットハンド。 |
| JPWO2018084122A1 (ja) * | 2016-11-07 | 2019-09-19 | 株式会社ブリヂストン | 液圧式アクチュエータ |
| JPWO2019087267A1 (ja) * | 2017-10-30 | 2020-11-19 | 株式会社ブリヂストン | 空気圧式アクチュエータ |
| US11131329B2 (en) | 2017-10-30 | 2021-09-28 | Bridgestone Corporation | Pneumatic actuator |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0546309B2 (ja) | 1993-07-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |