JPS612603A - 自己推進ロボツト型台状搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は材料処理搬送車に関し、更に詳細には、通信
販売会社等で多量の雑多な物品の収納を行なう倉庫に通
した自己推進ロボット型台状搬送車に関する。

〔従来の技術〕

今日の流通ノステムでは多くの物品を倉庫内に保持し、
レーンによって分離された列状の棚を使用し、収納され
る物体を入れた籠を角棚に配置することが行われる。

物品は運転者によって操作されるフォークリフト搬送車
によ、って取出しされる。搬送車は通路に沿って運転さ
れ、物品で充填された籠を処理するようになっている。

委託部門が消費者の注文を再分類し、適当な物品を籠か
ら取出し、選定された物品を発送部門にＩｌｌ送し、発
送部門では各消費者の注文した商品が集められ発送され
る。次に籠は対応する棚に戻される。明らかに、この方
法は多くの処理操作が必要であり、上限に直くに達し、
参照物品の数が多いときは使用することができない。

そこで、多くの企業は特別の目的のＩＢ送車であるトラ
ンストッカー（ｔｒａｎｓｔｏｃｋｅｒ　）を使用する
ようになってきた。しかしながら、これらの１般送車は
二つの棚列の間の特定のレーンに限定される。

トランストッカーは選定されたプログラムに従、って自
動的に作動され、参照棚における定まった位置に配置さ
れる交換部品を含んだ適切な籠を選定することができる
。

トランストッカーによってこのようにして取出しされた
物品はレーンを横切って延びる中央レーンに搬送車によ
って搬送される。この中央レーンは原則として物体を再
分類センタに搬送するベルトコンベヤを備えている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この従来技術のトランストッカーはこの出願人が知って
いる限りは最も最近のものである。しかしながら、種々
の理由によって十分に満足できるものとはいえない。一
時には只一つの物品を取扱いできるだけであり、別の物
品となる度に戻り運・動をする必要があり、その結果そ
の時間当たりの作動時間の割合は小さい。

その上、トランストッカーでは選定された物品の最終的
な包装はなしえず、そのため倉庫の出口端に分類ステッ
プ、を設置して、同一の注文に属する物品を集め、それ
から集まった物品を包装及び発送部門に送らなければな
らない。

上述方法の別の重大な欠点は、トランストノカーの一つ
かが娯作動のときは完全な倉庫の機能が殆んどの場合損
なわれてしまうことである。

これに付り加える点として、トランストノカーを使用し
た倉庫は一定の速度で働くように設計されており、処理
すべき注文者の数に応じて変化させることはできない。

したがって、設定された割合より在庫品の回転が少ない
又は多い場合には自動トランストッカー制御手段の使用
は費用に見合わないことになる。

この発明の目的は市場での物品や交換部品用の倉庫の完
全自動規格システムに組み込むことができる自己推進ロ
ボット型台状搬送車を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明の自己推進ロボット型台状搬送車によれば在庫
品の取扱いにおける次の三つの本質的な機能を達成する
ことができる。即ち、 物品もしくは交換部品を充填した籠を収納棚内において
再装填もしくは取出しすること、複数の物品に関する注
文を取出しかつ分類ずふこと、及び 一つの物品に関する注文を取出し、包装しかつ宛名書す
ることである。

この発明の自己推進ロボット型台状搬送車は中央コンピ
ュータと絶えず連絡されていて、上述の三つの仕事を行
なうように搬送車に命令を印加する。

この発明の他の目的は複数の商業上の注文を実行するこ
とができ、これにより必要な処理操作もしくはステップ
の数を最小とする自己推進台型ロボット式搬送車を提供
することにある。

更に、この発明は倉庫内の複数の類似した搬送車と関連
して作動させることができ、いがなる時々刻々の要求に
も適合することができる自己推進ロボット型台状搬送車
を提供するごにある。

かくして、この発明の自己推進ロボット型台状搬送車は
必要に応して大小のユニットにそれ自体で適合すること
ができる。

その上、この発明の自己推進ロボット型台状搬送車は特
別の工具手段を使用するさとによって種々の型の物品を
取出すことができる。極めて多種の物品を取り扱う通信
販売会社での利用を可能とする。

この発明の他の目的、特徴及び利点は以下の、添付図面
を参照にした例示的な非限定的な実施例についての記載
から明らかになろう。

この発叫は物品は列状の棚に配置される籠、ホッパ、若
しくは容器に特定の参照マーク、数字やシンボルに応じ
て集められている倉庫のためσ月′１己推進ロボット型
台状搬送車に関しており、消費者からの注文に応した物
品を棚に再装填し又は取り出すという・二つの目的のも
のである。ＩＭ送東は原動機駆動式枠構造を有し、倉庫
の棚と両側で整列されたレーンに沿って動くようになっ
ている。

特徴は倉庫の棚から籠、ホッパ若しくはティスペンサを
取出す手段と、倉庫から取出しされる複数の物品収納区
画を有した積込部とを具備したという点にある。

〔実施例〕

この発明は物品を特定参照マーク即ら番号や、シンボル
に応じて規格化棚に配置される籠、ホッパ若しくはディ
スペンサ（ｄｉｓｐｅｎｓｏｒ　）に収納する倉庫のた
めの自己推進ロボット型台状搬送車に向けられている。

この発明は通信販売業界の応用の過稈で発展してきたも
のであることから、以下の実施例は倉庫の再装填及び発
送すべき物品の再分類による特定の注文に掛かる物品の
準備に関しており、その注文ば車−の物品又は複数の物
品に関している。しかしながら、この発明はこの自己推
進搬送車が使用できる多くの産業、例えば交換部品店等
にも応用できる。

以下の記載から明らかな通り、収納される部品若しくは
物品の特定の性質は重要でなく、籠、ホッパ、ディスベ
ンザその他の類似手段等より成る規格化収納システムに
おいて取扱うことができるものであればよい。

この発明の自己推進ロボット型台状搬送車は中央コンピ
ュータによって監視される完全自動倉庫管理システムに
組み込むように意図されている。

この発明の自己推進ロボット型台状搬送車の作動は搬送
車と中央コンピュータとの間の連続的な又は間欠的な対
話によって実行される。

第１図において概略的に図示する倉庫内に特定番号若し
くは記号で示される物品は籠１、ホッパ２若しくはディ
スペンサ３に保持される。

伸開ずべき点としては、物品は参照マークに応して集め
られ又は再分類される。こワ用、データ制御装置の使用
によって物品はコンピュータシステムによってその参照
マークによ、）で識別されるようなっているからである
。

物品はその物品の特定の本質に応し”ζ籠、ポソバ２若
しくはディスペンサ内にグループによって集められてい
る。一般的には、籠は煉瓦状容器に含まれるブリキ罐の
ため使用され、ポノバはばら状の可撓性物品のためのも
のであり、ディスペンサは通常の把持手段によっては取
り、Ｆげるのが困難な小物品に一般的に使用される。勿
論本発明の原理を離れない範囲で他の収納形態を考える
ことができる。

籠１、ホッパ２、ディスペンサ３は規格化棚４に配置さ
れ、この棚から必要に応じて引き出される。

これらの規格化棚４はレーン５の側面と並んで位置し、
レーンに沿って上述自己１１１．進しＩボｙ　ｌ・型台
状搬送車６が自由に進行することができる。

この発明の自己推進搬送車は自己完結型であり、（般送
車への種々の要求に従って所望の倉庫に使用することが
できる。

この発明の自己推進型搬送車は枠構造７を有し、更に倉
庫又は貯蔵部の棚４から籠、ホッパ、ディスペンサを取
り出す手段を備えている。

取出し手段は双方向的であり、棚から選定された籠、ホ
ッパ若しく・はディスペンサを引出し若しくは前に引き
出された籠、示ソバ、ディスペンサを棚に戻すことがで
きる。

更に、この発明の自己推進型ｗｉ送車は、物品を収納す
るりめの幾つかの仕切室を有した所謂積出貯蔵部を備え
る。

積出貯蔵部を設置することによっし次の利点を受けるこ
とができる。特に、工程が短縮することにより取扱い期
間が最小になる。例えば、この発明の自己推進搬送車は
複数の注文を同時に実行することができ、または倉庫内
で種々の物品を搬送している最中に再収納することがで
きる。

この発明の自己推進ロボット型台状搬送車は２様の使い
方ができる。−面では、自動的に制御される倉庫の再収
納ができることであり、も−）　面では注文の実行のた
め倉庫から商品を取り出すごとができる。

搬送車の装備は行なうべき特定の機能に。Ｌ−、、−！
変えることができる。そして、この発明の搬送車の好ま
しい実施例では、これらの装備は急な要求にも適合する
ため迅速に交換することができる。

第２図に概略的に示す自己推進ロボット型台状材料処理
搬送車は倉庫の再収納のための手段を備えている。この
目的のため、搬送車には倉庫内の規格化棚から籠、ホッ
パ、ディスペンサを引き出すことができる取出し手段を
備える。

他方では、この自己推進搬送車は積出貯蔵部１０を有し
、その種々の隔室は、倉庫の棚に物品番収納するのに使
用するのに類似した籠、ホッパ若しくはディスペンサを
受は取ることができる。

取出し手段９は積出貯蔵部１０と関連して作動する。換
言すれば、取出し手段はこの積出貯蔵部から籠、ホッパ
若しくはディスベンザを取り出１ことができ、かつこれ
を貯蔵部に戻すことができこの再収納型の自己推進搬送
車の作動態様は次の通りである。倉庫のレーンに沿って
動く搬送車は空の籠を含む棚の前方で停止される。それ
から、同一・の取出し手段９が積込貯蔵部から物品で充
填された他の籠を取出し、この満員の籠を空の籠の代わ
りに棚に導入する。原則として、積出貯蔵部は複数の隔
室を有し、必然的に倉庫は極めて迅速に再収納される。

　第３図は幾つかの物品を取り上げるのに通した自己推
進ロボット型台状搬送車を概略的に示す。この目的のた
め、搬送車６は、倉庫の規格化棚から又はこれに籠、ホ
ッパ若しくはディスペンサを引出し又は戻すための取出
し手段９を有している。更に、取出し手段は、籠、ホッ
パ若しくはディスペンサから前記取出し手段９によって
物品を取出すための取扱い装置１１を備える。

自己推進型の搬送車６は更に積出貯蔵部１０を備え、同
貯蔵部１０は同一の注文にかかる様々な物品を再分類す
るための籠を備える。その再分類籠は取出し手段９を作
動させることによっ゛Ｃ積出貯蔵部１０に導入又は貯蔵
部から取出しすることができる。この自己推進搬送車は
次のよ・うに作動する。

搬送車は倉庫のレーンに沿って動き、１ｊ−えられた注
文を充足するのに必要な物品を一つを包含する籠を収納
した棚の前方で停止する。取出し手段９は棚からその籠
を取出し、取扱い装置１１は籠からその物品を取り出す
。物品が取扱い装置１１によって正しく把持されると、
籠は棚に戻され、取出し手段９が起動され、籠が棚から
引出され、同一の与えられた注文の物品を再分ＥＪｔｌ
る。それから、取扱い装置１１は注文された物品をｌｊ
Ｆ　３）類籠に落、下させ、取出し手段は籠を戻し注文
された物品を積出貯蔵部に再分類する。

籠が棚に再導入されてから、自己推進搬送車６は他の籠
を取り出すため倉庫内を再び動くことができ、注文され
た物品は一つの地点から伯の地点に移動する際に再分類
籠に伝達される。か＜　Ｌ、で、幾つかの工程が同時に
起こり、その結果時間の節約を図ることができる。

積出貯蔵部１０は複数の注文再分類籠を持つことができ
るから、自己推進搬送車は複数の注文を同時に実行する
ことができる。

第４図は一種類の物品を取り出すのに適した実施例とし
てのこの発明の自己推進搬送車６を示す。

この場合、搬送車は、取出し手段９を備え、また第３図
に説明したのと類似な取扱い装置１１を備える。その結
果、棚によって支持された適当な収納籠から一種類の物
品を取り出すことができる。

その上、実行すべき注文は物品毎に只一つの地点に属す
ることから搬送車は選定された物品が供給される一つの
製袋装置１２を備える。したがって、製袋装置１２の下
流に配置される容器（若しくは第１２図、第１３図で示
すようなキャリッジ４４）は発送の準備がされた袋づめ
の物品を受は取ることができる。

自己推進搬送車は車輪８に取付けられる原動機駆動の枠
７を備える。この発明の特定の特徴によれば原動機は電
池Ｉ３によって駆動される電動機である。電池１３は本
線に連結される充電器に、ｌ、って周期的に充電される
。

取出し手段９は支柱１５に沿っ′ＣＣ立直可動な一組の
取出しフォーク１４を備える。かくし７て、その取出し
フォーク１４は搬送車６の枠７の位置に応じて棚に関し
て水平方向に、かつ支社１５上を摺動するフォーク１４
の位置によって垂直方向に位置することができる。

この配置では、取出しフォーク１４は引き出すべき籠、
ホッパ若しくはディスベンザを含む棚の前方に位置され
、引出し器１６は選定された籠、ホッパ若しくはディス
ペンサと係合され、これはフォーク１４上を摺動される
。逆方向に動くときは引出し器１６は籠、ホッパ若しく
はディスペンサを棚に押し戻すことになる。

第８ａ図及び第８ｂ図は棚４におりる物品の収納用の籠
１の側面及び前面図を示す。

好適実施例では、棚４は側路１７を有し、この側路内に
籠、ホッパ若しくはディスベンザが配置される。

取出しフォーク１４は側路１７に幾分類似した形状を呈
しており、棚４から搬送車のフォーク１４までの籠１の
摺動運動が単純化される。

第７ａ図及び第７ｂ図はこの発明の搬送車の取出し手段
９の前面図及び平面図を夫々示す。取出し手段９は取出
しフォーク１４を有し、同フォーク１４は、取り出すべ
き物品を包含した籠を保持する棚４の側路１７と整列せ
しめられる。取出しフメーク１４と棚４の側路１７とは
アナログ式位置検知器１８によって最終的に整列するよ
うに調節される。好ましくは、棚４の直立部材に符号化
亀された基準マーク１９が設けられ、アナログ式位置検
知器１８は、一方では支柱１５に担持される取出し手段
９の高さ、他方では搬送車６それ自体の位置を変えるこ
とによって取出しフォーク１４の位置決めをより正確と
することができる。

引出し器１６は取出しフォーク１４に沿って長手方向に
可動なモータ駆動のキャリッジ２０を備える。更に、引
出しキャリ、ジ１６は、前記引出しキャリッジを物品の
収納される籠、ホ・ツバ若しくはディスペンサに取外し
自在に錨着する手段２１を備える。

錨着手段２１は各節、ホッパ、若しくはディスペンサ１
の前側に固定される金属部伺２２を吸引する電磁石とし
て単純に構成することができる。

従って、引出し器１６は先ず電磁石２１か金属部材２２
の比較的近くに来るまでフＡ−り１４に沿って駆動され
る。それから、電磁石２１が励研され、その結果金属部
材２２は籠＋　６．：、Ｍｌ　ｉｐｉ　ｃこ〜本台され
る。それから、引出し器１６はフＡ−−り１４に沿って
反対方向に駆動されて、籠１を運び、籠１は取出しフォ
ーク１４の側路と係合される。

選定された物品が所望の基準に対応することを確認する
ため、この発明によれば籠の前側に物品の収納のために
符号ラベル２３があり、籠に入っている生産物の数字と
かシンボルが記入されている。例えばレーザ型の読み取
り器が搬送１ｊに設けられ、物品の取出しに先立ってラ
ベルの符号化基準数字若しくはシンボル２３の読み取り
を実行し、作動の正確が保証されることになる。

他方では、取出し手段に取出し工程を補助若しくは制御
するための装置を設置することが可能である。従って、
例えば、節円での物品の位置を検知する光学装置を設け
、取扱いユニットが正しく−するのをを補助させること
ができる。この取扱いユニソｉ・は前記物品を取り出す
のに意図されたものである。

好ましくは、取出しフォークは回転台２５上に取付けら
れる。取出しフォーク１４が回転可能となることにより
、搬送車６の両側との整合が可能となり、かつ積出貯蔵
部１０へ向かってのフォークの運動が可能になる。

好ましくは、積出貯蔵部１０は旋回キャビネットとして
構成され、キャビネ・ットｌＯの廻りに間隔をもって配
置された複数の積み重なった規格棚より成る。

例示ではあるが、第６図は収納籠若しくは注文再分類籠
を受は取るだめの４個の積み重ね体を示している。

回転可能に取付けられていることから、旋回キャビネ・
７トは堆積物の一つを垂直ｉｉＪ動の取出し２手段に向
けて指向させ、旋回キャビネット中の籠を引き出すのが
可能となり、取扱い装置によって取り出された物品を再
収納若しくはこれに搬送することができる。引き続いて
籠は旋回キャビネットに再導入され、旋回キャビネット
はそれ故所定の注文に従って物品を再分類するための手
段となる。

取扱い装置１１は第１０図に示すような取出し７頭部２
６を備える。頭部２６は支社１５に固定される水平４Ｉ
Ｉ２８に沿って可動な器２７上に取イ；１けられる。こ
の棒２８は支柱１５に沿って摺動し、第５図に略示する
手段２９を介して回転台２５に連結される。どの回転台
２５は取出し７フオーク１４を支持しており、取出し手
段に対する一定の相対位置を保証することができる。

他方では、取出し頭部２６は垂直可動の支持アーム３０
を有し、取出しフォーク１４によって支持された籠に頭
部の下方への動きを行わセ、籠に包含された物品の取出
しを可能とする。

倉庫に保持する可能性がある色々な物品を想定すると、
取出し頭部は要求に応じて選択的に起動される様々な把
持工具を備えている。第９図に示す例では、把持工具は
小さい吸引カップ３１と、大きな吸引カップ３２と車輪
３３とを備える。その作動モードを以下説明する。短時
間で真空が形成され、物品はカップに吸引される。吸引
カップ３１及び３２の作動原理自体はこれまで公知とな
っている。吸引カップ３２は例えばこれを９０゛の角度
回転する手段を有しており、取出しされた物品若しくは
物体の収納が可能となる。

作動吸引カップ内の負圧は３個のアームを有したスパイ
ダ３５に連結されたタービン３７　（第１Ｏ図）によっ
て得られる。スパイダ３５はこの目的のためアームと、
分配器とを有しており、選定された又は作動ずべき吸引
カップの中空アーム３４をタービンに連結する。

二車輪３３は貯蔵ホッパ２に含まれる可撓性又は軟弱な
物体との係合に意図したものである。実際、ホッパ内に
ばら状に含まれる単一の可撓性の物体（例えば繊維物品
）を取り出すのは特に困難である。

輸３３の作動原理が第１１２、ｌｌｂ図に説明される。

１ 好ましくは、軸３３は円錐状の形態をなすが、筒状の形
態も考えられる。輪３３は動力駆動され、かつその共通
母線によって相互の接触が維持される。

作動時、軸３３は第１１ａ図に示すように下降され、ホ
ッパ２内にばらに収納された物品３８に係合されるに至
る。

それから、輪３３は反対方向に回転され、係合された可
撓性の物品を把持する。

輸３３間に物品が存在することを検知する手段がある。

物品をこの間に導入する結果、輪３３間に存在する隙間
に応動する装置が設置される。

物品が把持されると、輪３３の回転運動が停止され、把
持工具は第１１図に示すように上昇され、物品は輸３３
間を上方に引き上げられる。

物品３８を輪３３から解放するためにはｔｇに輪３３を
逆転させればよい。好ましくは、ホッパ２は、ばらの物
品をその数及び量にかかわらずホッパの底に重力によっ
て集中するように収納する。

このような条件によって物品をホッパに残留する物品の
数と無関係に多いに容易に別々に取り出すことができる
。

かくして、上述の可動キャリノジは倉庫から多種多様の
物品を取出し、この取り出された物品を積出貯蔵部に保
持される籠に集積することができることが理解されよう
。そして、取り出された籠はそれから発送部門若しくは
ステーションに搬送され、ここで物品は包装され、発送
される。

以上説明された自己推進型搬送車は倉庫の再充填にも使
用できる。この場合、取扱い装置１１は使用されない。

注文が単一物品に係るときは第１２．１３図に示すよう
な自己推進型の搬送車を使用するのが有利である。この
場合、自己推進型搬送車６は以前の実施例に記載したの
と類億の取出し手段９を備え、これは垂直支柱１５に取
付けられた引出しフォーク１４と、引出しフォーク１４
によって支持された筋向の物品を取り出すための取扱い
装置１１を備える。

積出貯蔵部１０は製袋装置１２を備える。第１２．１３
図の例では、自己推進型の搬送車は包装される物体を積
み込むコンベヤ３９を備える。

このコンベヤ３９は物体（単数または複数）を１４０に
落下させる。口４０の底は、供給ロールからのプラステ
ィックフィルムから予め成形された袋４１を有する。こ
のプラスティックフィルム４２はこの装置上で溶着され
るポリエチレンフィルムとして例えば作ることができる
。選定された物品は袋４１に落下され、それからシール
がされ、袋にラベルをつける適当な手段４３が設けられ
、このラベルは例えば需要者の注文の基準番号及び符号
又は委託者の住所を表示する。

袋は切断され、小さな車輪付きの箱４４の形態で貯蔵籠
に向けて指向される。第１２．１３図に示された例では
４個の箱４４が設りられる。袋の切断によって次の袋の
底が形成され、かくして次の物品のための袋が予め自動
的に成形される。必要であれば、この発明の自己推進型
の搬送車６は広告用の物品若しくは贈り物を分配するた
めの取扱い装置４５を備える。この場合、搬送車６は各
注文で発送すべき全ての贈り物４７を包含する分配器４
６を備える。取扱い装置４５はディスペンサ内の贈り物
４７を自動的に取出し、贈り物４７はコンベヤ３９に解
放され、取出し手段９及び取扱い装置１】によって取り
出された物品は贈り物と一緒にされる。その贈り物は注
文された物品と同時に口４０に導入されるものである。

分類機構４８は製袋装置１２の出口端部に配置するのが
有利であり、袋を車輪付き箱４４の一つに向かわせ所定
の要求に充足される。

かくして、この発明の特定な作動の本質によれば、自己
推進型搬送車は上述のような一つまたはそれ以上の種に
の装備を備えることができる。

第１４図はこの発明の自己推進搬送車を備えたロボット
式商品処理倉庫の上面図を示す。勿論のことながらこの
配置は例示であって限定的ではない。

倉庫は、籠、ホッパ、ディスペンサを充填した比較的多
数の収納棚を持つ。好ましくは、倉庫は複数の部分、部
門、ステーション、領域に分割される。図示の例では、
夫々が特定の又は異なった本質の４個の部分■、■、■
、ＩＶに分割される。

例えば、比較的厄介な物品は上流の部分に、　カルさな
、ばらの物品は残りの部分に配置される。

部品若しくは物品を集めるため自己推進［般送車によっ
て形成される軌道は連続的なうろこ上のループにうよっ
て表される。第１４図の例では、発送ステーションから
来る空の自己推進１１！ｉ送車は矢印４９の方向に進み
、レーン５０に入りそこから物品（単数若しくは複数）
を取出し、反対方向のレーンに入りレーン５２を介して
レーン５３に戻り、これによって搬送車は部分ｌの全体
を走行する。部分■、■及び■も同様にカバーされる。

し７かしながら、物品を取り出す必要がないときは全て
のレーンを通過させる必要はなく途中で戻る。

部分■の端部で、自己推進搬送車は軌道５４に入り包装
ステーションに導かれる。

好ましくは、レーンは一つの搬送車を他の搬送車に追い
つくことができるように十分に広くする。

これによって装置の作動速度が改善され、搬送車の事故
の際でも装置の途絶が生じない。

再充填は特別の補助の棚５５を設けるごとによって可能
となる。これらの棚５５は、そのなかに配置した籠等を
棚の一例又は他側から引き出すことが出来るものである
。斯くして、棚の背後に配置された作動部材５６は棚か
ら空の籠を先ず取り除き、これを主の一般的な貯蔵部か
ら持って来た物品で充填し、次いで充填能を棚に再導入
する。

特別の再充填事故推進搬送車がレーン５７の補助棚５５
に沿って駆動され、空の籠を運び充満された籠を取出し
棚を再充填する。しかしながら、物品とレーン５７に沿
い搬送車を駆動することによって棚５５から自己推進取
出し搬送車によって取り出すことができる。即ち、その
再充填の際に参照物品の取出しと干渉することがない。

上述実施例では倉庫からの物品の取出しのための自己推
進搬送車の作動と、倉庫の再充填のための他の搬送車の
作動とが考慮されている。しかしながら、商売が暇な期
間には単一の１般送車のみ使用しあるときには再充填を
実行し、別のときに注文に応じて物品の採集を実行する
ことができる。

勿論、この発明の基本的原理を逸脱することなく他のモ
ードによって作動させることが当業者には可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の自己推進台状搬送車を倉庫のレーン
に沿う作動状態で示す斜視図。 第２図は再充填のための、この発明の自己推進台状搬送
車の概略図。 第３図は種々の物品の取出し手段を装備した第２図と同
様な搬送車を示す図。 第４図は同−型の、物品取出し及び包装手段を備えたこ
の発明の自己推進搬送車を示す図。 第５図は取扱い装置を備えた自己推進ロボット型台状搬
送車の正面図。 第６図は第５図の搬送車の平面図。 第７ａ図及び第７ｂ図はフォーク状の取出し装置の作動
の説明のための前面図及び上面図。 第８ａ図及び第８ｂ図は好適実施例における倉庫内の規
格化棚の収納籠の前面図及び上面図。 第９図は取扱い装置の取出し頭部の前面図。 第１０図は取扱い装置の取出し頭部の部分における部品
の側面図。 第１１ａ図及び第１１ｂ図は二車輪取出し装置の各作動
段階を略示する図。 第１２図は一種類の物品の充填装置を備えた自己推進ロ
ボット型台状搬送車の上面図。 第１３図は一種類の物品の充填装置を備えた自己推進ロ
ボット型台状搬送車の前面図。 第１４図は自動作動倉庫における自己推進ロボット型台
状１ｕｌｌ送車の軌道を略示する図。 １・・・籠 ２・・・ホッパ ３・・・ディスペンサ ４・・・規格棚 ５・・・レーン ６・・・搬送車 ７・・・枠構造 ９・・・取出し手段 １０・・・積出貯蔵部 １１・・・取扱い装置 １４・・・取出しフォーク １６・・・引出し器 ２０・・・キ中リッジ ２６・・・取出し頭部 ２７・・・キャリ、７ジ ３０・・・支持アーム 以下余白 ＦＩＧ、９ ＦＩＧ、１２ Ｆｌ（Ｉｉ　ｊ：３

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、倉庫用の自己推進材料処理ロボット型台状搬送車で
   あって、その倉庫内で物品は規格化された棚に配置され
   る籠、ホッパ、若しくはディスペンサ等に参照マークに
   応じて収納又は再類別され、かつ倉庫に再収納され、更
   に選定された物品を消費者の注文に応じて取り出すよう
   になっているものにおいて、前記搬送車は倉庫の棚間の
   レーンに沿って移動する車輪付きの原動機駆動式枠構造
   を有し、かつ該搬送車は、倉庫の規格化棚から籠、ホッ
   パ若しくはディスペンサを取出す手段と、複数の物品収
   納区画を有した積込部とを具備した自己推進ロボット型
   台状搬送車。 ２、前記取出し手段は垂直可動の引出しフォーク装置を
   備え、該フォーク装置は垂直支柱に取付けられるととも
   に可動引出し器を有し、該可動引出し器は籠、ホッパ若
   しくは容器を収納棚から取出しフォーク装置に摺動させ
   るとともに籠、ホッパ若しくはディスペンサをフォーク
   から棚に押圧する特許請求の範囲第１項記載の搬送車。 ３、前記引出し器は前記引出しフォーク装置に沿って可
   動なキャリッジによって本質的は構成され、棚から除去
   すべき籠と係合される取外し自在のカップリング手段を
   有している特許請求の範囲第２項記載の搬送車。 ４、前記取出し装置は取出し頭部を有した取扱い装置を
   有し、該取出し頭部は水平アームに沿って可動であり、
   前記水平アームは前記支柱に支持軸されると共にこれに
   沿って摺動することができる特許請求の範囲第２項に記
   載の搬送車。 ５、前記取出し頭部は、スパイダを支持する垂直可動ア
   ームを有し、該スパイダのアームはその外端に把持工具
   を備える特許請求の範囲第２項に記載の搬送車。 ６、把持具の一つはその母線が相互に係合した一対の動
   力駆動輪より成り、該駆動輪は挟みつけることによって
   可撓性物品の取出しを行なう特許請求の範囲第５項に記
   載の搬送車。 ７、前記積込部は、重ねられるように堆積された幾つか
   の棚を有した回転キャビネットより成り、該堆積はキャ
   ビネットの周囲に角度的に間隔をもって配置される特許
   請求の範囲第１項に記載の搬送車。 ８、前記引出しフォークは回転台上に取付けされ、該回
   転台は垂直軸線の廻りを回動することによって前記引出
   しフォークがキャリッジの両側に対しかつ積込部に対し
   ても整列するのを許容する特許請求の範囲第２項に記載
   の搬送車。 ９、袋詰め装置を有し、該袋詰め装置はその外端に小キ
   ャリッジとしての複数の区画を有し、該小キャリッジは
   その入力側に充填すべき物品の分類機構を持ってい特許
   請求の範囲第２項に記載の搬送車。 １０、前記把持工具は吸引アームであり、該吸引アーム
   は中空アームを有するスパイダによってタービンに連結
   される特許請求の範囲第２項に記載の搬送車。