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JPS6076981A - プログラム制御産業用ロボツト - Google Patents

プログラム制御産業用ロボツト

Info

Publication number
JPS6076981A
JPS6076981A JP59164185A JP16418584A JPS6076981A JP S6076981 A JPS6076981 A JP S6076981A JP 59164185 A JP59164185 A JP 59164185A JP 16418584 A JP16418584 A JP 16418584A JP S6076981 A JPS6076981 A JP S6076981A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
support arm
industrial robot
program
swivel head
gripping device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP59164185A
Other languages
English (en)
Other versions
JPH0358874B2 (ja
Inventor
ベルナー　シユバイカー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Heruman Beea Unto Zoon Un GmbH
Heruman Beea Unto Zoon Unto Co GmbH
Original Assignee
Heruman Beea Unto Zoon Un GmbH
Heruman Beea Unto Zoon Unto Co GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Heruman Beea Unto Zoon Un GmbH, Heruman Beea Unto Zoon Unto Co GmbH filed Critical Heruman Beea Unto Zoon Un GmbH
Publication of JPS6076981A publication Critical patent/JPS6076981A/ja
Publication of JPH0358874B2 publication Critical patent/JPH0358874B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
    • B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
    • B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
    • B05B13/0452—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles the conveyed articles being vehicle bodies
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S414/00—Material or article handling
    • Y10S414/125—Combined or convertible implements

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、プログラム制御産業用ロボットに関するも
のである。
〔背景と従来技術〕
一般に産業用ロボットと呼ばれている、運動プログラム
に従って自動的に制御される作業装置（ハンドリング・
デバイス）では、３次元的に軸回転可能（ピボタプル）
なそして時には伸張可能な支持アームの上に、相互に４
５度の角度をなす３本の軸の周りをサーボモータ（また
は駆動モータ）によって３６０度（−またはそれ以上）
回転できる回転部品をその一部として持っている、工具
支持スイベルヘッドを設ける必要を生ずることがある。
このスイベルヘッド部材を急速に回転させるためには、
これを小重量でかつ出来るだけ摩擦を小さく支持するこ
とが必要である。そのため上記の諸軸は比較的弱く、か
つそれに働く曲げ応力は非常に小さいものとして設計さ
れる。これは、工具と加工（または処理）されるべき対
象物との間に接触がなく、従って予測し得ないような力
が生じないたとえばサンドブラスト装置、塗装々置その
他同様な装置などの場合に、相当する。
しかし通常縦方向に曲げ得ると共に基部では水平に軸回
転できる支持アームの連結部のヒンジ軸には、アーム部
分の大きな重量とレバー長による相当大きな力を負荷す
ることができる。
スイベルヘッド上に工具として塗料（ラッカー）吹付は
装置を支持している塗装用ロボットとして上記の様な作
業装置が使用される自動車工業の場合には、未処理車体
に塗装を施すに先立って、端縁部を充分にカバーし得る
ようにそのドア、モータフードおよびトランクの蓋を開
けておかねばならない。
既に広く自動化された塗装工場では、比較的簡単な作業
装置がこの目的のために設置され使用されており、その
装置は、或場合には開放すべきドアやツー“ドを把持し
てそれを次に行なわれる塗装過程では別の手段によって
保持されるべき所要の位置に持ち来たす働きをする。こ
の補助的な機能のために機械的に大きな経費をかけるこ
とは望ましいことではない。
西ドイツ公開特許第３２４４０５３号によって公開され
たロボットは、前述した形式の自動車４体の自動カラー
塗装用のもので、その把持部材は塗装工程の前後に車の
ドアを開けたシ閉めたシするためのドア把持器となって
いる。ドアを水平に開閉運動させるのには大きな力は必
要としない。しかし既知のロボットのドア把持器は塗料
吹付は装置を回転させるための駆動部分に取付けられて
いるので、比較的重い車のフードを持上げるためには使
用できなかった。その理由は、上記駆動部分の回転軸が
フードの重みで破損する可能性があることによる。従っ
て従来と同様に前述した補助ロボットが必要となる。
〔発明の開示〕
この発明は、被加工物の塗装捷たはその他の処理という
専門の機能の他に、特に自動車４体のフードという様な
比較的重い被改工物を自動的にしかも相当な付加機構を
要せずに持ち上げるよう々役目を持つ産業用ロボットに
おける問題点を基礎にしている。
〔実施例〕
次に、塗装用ロボットであるこの発明の一実施例装置に
ついて図面を参照して詳細に説明する。
しかし、この発明のロボットは、塗装作業用のみに限定
されず、被加工物の内部空間の吹き飛ばしくプロウアウ
ト）または排気、サンドブラスト作業或いは溶接作業と
いうような他の自動作業用にも応用することができる。
図には、この発明による産業用ロボットの完成品が符号
１０で示されている。このロボットは、基台１１、この
基台１１上にあって軸を中心として成る角度回転し得る
脚１２、この脚１２の上端にヒンジ結合されていて脚と
の間に設けられた可調整部材（図示せず）によって水平
軸１４を中心として揺動可能な横軸１３、横軸１３の前
端にヒンジ結合されていて可調整部材（略示しである）
によって水平軸１６の周シを回動し得る支持アーム１５
、およびこの支持アーム１５の自由端に全体として符号
１７で示されたスイベルヘッドとで構成されている。基
台１１は、その支持域から一点鎖線と平行に、図示され
てい力い移送装置によって図の平面と直角に自動車４体
の移動方向に移動して、作業中ある距離に亘って車体の
動きに追随できるようになっている。
スイベルへラド１７は、それ自体周知であるが、３個の
部材を具え、その第１のものは３６０度回転できない部
材１９であジアーム１５の前端部材と共に第２の部材２
０を支持し、この部材２Ｑｌｊ第１部材１９に対して３
６０度回転可能であり、また第２部材２０にあっては、
この実施例では塗料吹付は装置である工具を取付ける工
具保持軸が第３部材２１として３６０度回転できるよう
になっている。部材１９．２０および２１を互に連結す
る各軸はどの場合でも互に４５度の角度を力して設けら
れている。これによって、塗料吹付は装置２２は任意所
望の向きをとることができる。
産業用ロボット１０の図示の部分に、周知構成のプログ
ラム可能の制御装置か組合せられることは容易に理解で
きよう。
塗装位置に入って来る自動車４体１８の閉じられている
ドア２３およびフ・−ド２４を塗装作業のために必要な
位置にするために、支持アーム１５の前端でスイベルヘ
ッド１７の第１部材１つとの交点の前方にフック２５が
取付けてあって、ドア２３とフード２４の適切な個所を
都合の良い位置と向きに把持するようになっており、し
かもこのフックは工具の作業径路すなわちこの実施例の
塗装装置では吹付はジェットの中に入らないようになっ
ている。フック２５のこの構成は、一方では、ロボツ）
１０の脚１２、横軸１３および支持アーム１５および場
合によっては基台１１の制御可能な可能性を利用してお
り、捷だ、他方、開ける（ドア等を）過程中に生ずる力
は軸１４と１６上の比軸的安定なユニバーサル・ジヨイ
ント軸のみに働き、支持アーム１５とスイベルヘッド１
７間の軸（小さな曲げ応力にしか耐えられない）および
スイベルヘッドの個別部材間の軸には働かない。
前端にフックが強固に取付けられていてスイベルヘッド
１７の長手軸を中心として回転し得る、支持アーム１５
の前端部材２７は、支持アーム１５中に望遠鏡式に摺動
可能に支持されていることが好ましい。この前端部材２
７は、更に、その長手軸を中心として回転可能であって
、そのためスイベルヘッド１７と独立してフック２５は
上記軸を中心として回転することができる。
【図面の簡単な説明】
図はこの発明の一実施例である塗装ロボットの構造を示
す側面図である。 １１・・・基台、１２・・・脚、１３・・・横軸、１５
・・・支持アーム、１７・・・ｙ、イベルヘッド、１８
・・・自動車４体、２３．２４・・自動車のドアとフー
ド、ｚｌ・・・工具保持軸、ｚ５・・・把持装置（フッ
ク）、２７・・・端部材（前端部材）。 特許出願人　へルマン　ベーア　ラント　ゾーン　ゲー
・エムーベーーハー　ラント　コンパニー代　理　人　
清　水　哲　ほか２名

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）処理に先立って部品が取付けられるような、被加
    工物の処理のためのプログラム制御産業用ロボットであ
    って、 三次元的に回動可能な支持アームと、 上記支持アームのスイベル軸よりも充分小さ々力のみ負
    荷することができる複数の軸を中心として制御された高
    速で回動可能であり、また特に塗料吹付は装置であるよ
    うな工具を保持する、上記支持アームの自由端に取付け
    られたスイベルヘッドと、 上記支持アームと共に運動することができ、被加工物の
    可動部品の一つをその開放位置に動かすために把持する
    把持装置と、を具備し、特徴として、上記把持装置は、
    被加工物の可動部品を持上げる働きをするものであり、
    軽量負荷が可能々スイベルヘッドのどの回転軸に対して
    も一負荷を与えないように支持アームに取付けられて成
    るプログラム制御産業用ロボット。
  2. （２）支持アームに直接取付けられた把持装置は、自動
    車４体のモータ捷たはトランクの蓋を開けるためのフッ
    クであることを特徴とする特許請求の範囲（１）項に記
    載されたプログラム制御産業用ロボッ　ト。
  3. （３）把持装置は、支持アーム端部材の、スイベルヘッ
    ドの回転軸を々す長手軸の周囲に固着されていることを
    特徴とする特許請求の範囲（１）またはＧ）項に記載さ
    れたプログラム制御産業用ロボット。
  4. （４）　支持アームの端部材がその支持アームに望遠鏡
    式に可摺動的に支持されていることを特徴とする特許請
    求の範囲（３）項に記載されたプログラム制御産業用ロ
    ボット。
  5. （５）支持アームの端部が長手軸を中心として回転可能
    であることを特徴とする特許請求の範囲（３）または（
    ４）項に記載されたプログラム制御産業用ロボット。
JP59164185A 1983-08-06 1984-08-03 プログラム制御産業用ロボツト Granted JPS6076981A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19838322699U DE8322699U1 (de) 1983-08-06 1983-08-06 Automatisch gesteuerte handhabungsvorrichtung
DE8322699.0 1983-08-06

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6076981A true JPS6076981A (ja) 1985-05-01
JPH0358874B2 JPH0358874B2 (ja) 1991-09-06

Family

ID=6755916

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP59164185A Granted JPS6076981A (ja) 1983-08-06 1984-08-03 プログラム制御産業用ロボツト

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4693664A (ja)
EP (1) EP0133513B1 (ja)
JP (1) JPS6076981A (ja)
DE (2) DE8322699U1 (ja)
ES (1) ES281359Y (ja)

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