JPS60260720A - ジヨイント - Google Patents
ジヨイントInfo
- Publication number
- JPS60260720A JPS60260720A JP11774784A JP11774784A JPS60260720A JP S60260720 A JPS60260720 A JP S60260720A JP 11774784 A JP11774784 A JP 11774784A JP 11774784 A JP11774784 A JP 11774784A JP S60260720 A JPS60260720 A JP S60260720A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotation
- joint
- sliding plates
- shaft
- spindles
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0275—Universal joints, e.g. Hooke, Cardan, ball joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transmission Devices (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
きるジ買インドに関するものである。
（従来技術とその問題点）
従来、軸端が球面上の任意の軌道を動き、かつ前記軸端
が姿勢を保つためにはｆｌｃ１図に示すように第１軸１
の回転Ａ、第２軸２の回転Ｂ、及び第３軸の回転Ｃをモ
ータ等の駆動装置を用いて動作するように組合せて実現
するのが一般的であった。
が姿勢を保つためにはｆｌｃ１図に示すように第１軸１
の回転Ａ、第２軸２の回転Ｂ、及び第３軸の回転Ｃをモ
ータ等の駆動装置を用いて動作するように組合せて実現
するのが一般的であった。
すなわち、第１図における第１軸ｌと第２軸２の回転Ａ
、Ｂによって、第３軸３の軸端が球面上の任意の軌道を
動く。また第３軸３の回転Ｃによって第３軸３の軸端の
姿勢を保つこともできる。例えば第２図は、第３軸３と
第２軸２を回転させず、第１軸１のみを回転させ第３軸
３の先端に付けた目印Ｆの動きを第１軸１上の方向から
見た場合を目印Ｆと目印Ｆの軌道Ｆ′の状態を示す。こ
のとき、第２軸２は第１軸１に対して一直線上になるま
での回転ならば、目印Ｆの方向は第２図のように変化し
ない。次に、第３図に示すように目印Ｆの姿勢を保つよ
うに第１図に示す各軸を回転させるには、第３軸３も回
転させる必要が有った。
、Ｂによって、第３軸３の軸端が球面上の任意の軌道を
動く。また第３軸３の回転Ｃによって第３軸３の軸端の
姿勢を保つこともできる。例えば第２図は、第３軸３と
第２軸２を回転させず、第１軸１のみを回転させ第３軸
３の先端に付けた目印Ｆの動きを第１軸１上の方向から
見た場合を目印Ｆと目印Ｆの軌道Ｆ′の状態を示す。こ
のとき、第２軸２は第１軸１に対して一直線上になるま
での回転ならば、目印Ｆの方向は第２図のように変化し
ない。次に、第３図に示すように目印Ｆの姿勢を保つよ
うに第１図に示す各軸を回転させるには、第３軸３も回
転させる必要が有った。
しかしながら、このような構造においては、３自由度の
回転軸が必要であシ、回転軸の自由度に応じてモータ等
の駆動装置も必要であシ、大きくかつ複雑になる欠点が
有った。
回転軸が必要であシ、回転軸の自由度に応じてモータ等
の駆動装置も必要であシ、大きくかつ複雑になる欠点が
有った。
（発明の目的）
本発明の目的は、このよう表従来の欠点を除去せしめ、
２軸による自由度において、軸端が球面上の任意の軌道
を動き、かっ軸端の姿勢を保つ、構造が簡単でかつ小型
である新規なジヨイントを提供することにある。
２軸による自由度において、軸端が球面上の任意の軌道
を動き、かっ軸端の姿勢を保つ、構造が簡単でかつ小型
である新規なジヨイントを提供することにある。
（発明の構成）
本発明によれば、２つの回転軸の各々一方の軸端に前記
回転軸に対して一定の角度を有して取付けられた摺動板
と、２つの前記回転軸の中心線が常に交差し、かつ前記
２つの摺動板の摺動面が互に摺動するように配置し、相
互の回転運動のみを許容する結合手段とを含み構成され
るジヨイントが得られる。
回転軸に対して一定の角度を有して取付けられた摺動板
と、２つの前記回転軸の中心線が常に交差し、かつ前記
２つの摺動板の摺動面が互に摺動するように配置し、相
互の回転運動のみを許容する結合手段とを含み構成され
るジヨイントが得られる。
（構成の詳細な説明）
本発明のジヨイントの２つの回転軸に取付は九摺動板の
取付角度によって定まる球状運動範囲内を、２つの前記
回転軸の前記摺動板が取付けられていない軸端が２つの
前記回転軸の中心線の交点を中心とし、かつ前記回転軸
の長さを半径とした、球面上の任意の軌道を２つの前記
回転軸の回転速度によって定まる速度と回転角によって
定まる方向に運動することができる。また、軸端の球面
上の軌道長、云い変えれば２つの回転軸のなす角を２つ
の回転軸の回転角度によって決めることができる。
取付角度によって定まる球状運動範囲内を、２つの前記
回転軸の前記摺動板が取付けられていない軸端が２つの
前記回転軸の中心線の交点を中心とし、かつ前記回転軸
の長さを半径とした、球面上の任意の軌道を２つの前記
回転軸の回転速度によって定まる速度と回転角によって
定まる方向に運動することができる。また、軸端の球面
上の軌道長、云い変えれば２つの回転軸のなす角を２つ
の回転軸の回転角度によって決めることができる。
（実施例）
以下、本発明について実施例に示す図面を参照して説明
する。
する。
第４図は本発明におけるジヨイントの構成を説明するだ
めの図である。２つの回転軸４．５の各々一方の軸端に
回転軸に対して一定の角度で取付けた摺動板４０．５０
とから成る。第５図は第４図の側面図であり、一部を破
断に示し、その動作を説明するための図である。２つの
回転軸４．５の中心線４Ｃ、ｓＣの交点Ｐで交差するよ
うに摺動板４０．５０をベアリング６を結合手段として
結合する。また同図において回転軸４が回転した場合の
回転軸４′と中心線４’Ｃの状態を２点鎖線で示す。
めの図である。２つの回転軸４．５の各々一方の軸端に
回転軸に対して一定の角度で取付けた摺動板４０．５０
とから成る。第５図は第４図の側面図であり、一部を破
断に示し、その動作を説明するための図である。２つの
回転軸４．５の中心線４Ｃ、ｓＣの交点Ｐで交差するよ
うに摺動板４０．５０をベアリング６を結合手段として
結合する。また同図において回転軸４が回転した場合の
回転軸４′と中心線４’Ｃの状態を２点鎖線で示す。
第５図から明らかなように、回転軸４．５に対して摺動
板４０．５０が角度を有しているため、各々の前記回転
軸４．５の回転角度によシ、回転軸の前記中心線４Ｃと
５０が交差する角度及び方向が定まる。
板４０．５０が角度を有しているため、各々の前記回転
軸４．５の回転角度によシ、回転軸の前記中心線４Ｃと
５０が交差する角度及び方向が定まる。
第６図は第４図に示した本発明の一実施例を示す図で、
本発明のシミインドと公知のユニバーサルジヨイント９
とモ〜り７．８によシ多酸したものである。第６図を参
照すれば回転軸４，５の摺動板４０ 、５０が取付られ
ていない軸端に各々モータの出力軸７０．８０を結合し
、さらにユニバーサルジヨイント９はモータ７．８の出
力側のモータフレームに固定した場合を示す。今、モー
タ８のモータフレームを図示していない基盤に固定し、
モータ７．８の出力軸を各々回転させると、第７図に示
すように、２つの回転軸４，５の長さ及び前記回転軸４
．５に取付けた摺動板４０．５０の角度によって、前記
回転軸４，５の中心線の交点Ｐを中心とし、かつ前記回
転軸４の長さとモータ７の長さの和を半径とした、球状
運動範囲１０内の５− 球面上の任意の軌道を２つの前記回転軸４．５の回転速
度によって定まる速度と回転角によって定まる方向に運
動することが出来る。
本発明のシミインドと公知のユニバーサルジヨイント９
とモ〜り７．８によシ多酸したものである。第６図を参
照すれば回転軸４，５の摺動板４０ 、５０が取付られ
ていない軸端に各々モータの出力軸７０．８０を結合し
、さらにユニバーサルジヨイント９はモータ７．８の出
力側のモータフレームに固定した場合を示す。今、モー
タ８のモータフレームを図示していない基盤に固定し、
モータ７．８の出力軸を各々回転させると、第７図に示
すように、２つの回転軸４，５の長さ及び前記回転軸４
．５に取付けた摺動板４０．５０の角度によって、前記
回転軸４，５の中心線の交点Ｐを中心とし、かつ前記回
転軸４の長さとモータ７の長さの和を半径とした、球状
運動範囲１０内の５− 球面上の任意の軌道を２つの前記回転軸４．５の回転速
度によって定まる速度と回転角によって定まる方向に運
動することが出来る。
（発明の効果）
以上のように本発明によれば、第７図に示すようにユニ
バーサルジヨイント９とモータ７．８が固定されている
ため、モータ７の空間位置は球状運動を行うがモータ７
自身はユニバーサルジヨイント９によってねじれを生じ
ることなく自由に屈折するため、第１図に示した従来方
式で目印Ｆを第３図のように姿勢を保つようにモータ７
の先端部を運動させることが出来る。また、駆動源とな
るモータが２個でよく、屈折部が一点に集中しているた
めコンパクトなジヨイントが得られ、その効果は多大な
ものがある。
バーサルジヨイント９とモータ７．８が固定されている
ため、モータ７の空間位置は球状運動を行うがモータ７
自身はユニバーサルジヨイント９によってねじれを生じ
ることなく自由に屈折するため、第１図に示した従来方
式で目印Ｆを第３図のように姿勢を保つようにモータ７
の先端部を運動させることが出来る。また、駆動源とな
るモータが２個でよく、屈折部が一点に集中しているた
めコンパクトなジヨイントが得られ、その効果は多大な
ものがある。
第１図は従来のジヨイントの一例を示す斜視図、第２図
と第３図は目印Ｆの状態を示す図、第４図は本発明にお
けるシロインドの構成を説明するた６− めの図、第５図は第４図の側面図であって本発明の詳細
な説明するための図、第６図は本発明の一実施例を示す
図、第７図は第６図の動作を説明するための図。 図において、 １・・・第１軸 ２・・・第２軸 ３・−第３軸 ４ 、４’、 ５・・・回転軸６・・・
ヘアリング ７．８・・・モータ９・・・ユニバーサル
ジヨイント １０・・・動作軌跡 ４Ｃ、４Ｃ’ 、 ５Ｃ・・・中
心線４０．５０・・・摺動板 ７０，８０・・・モータ
出力軸Ａ、Ｂ・・・第１．２軸の回転方向 Ｐ−・各回転軸の中心線の交点 Ｆ・・・目印Ｆ Ｆ’・・・目印Ｆの軌道。 代理人弁二士 内原 員 ゝ−・ 、 ７− 第１図 −叫”−Ａ 第２図 第３図 第４図 第５図 第４図 第７図
と第３図は目印Ｆの状態を示す図、第４図は本発明にお
けるシロインドの構成を説明するた６− めの図、第５図は第４図の側面図であって本発明の詳細
な説明するための図、第６図は本発明の一実施例を示す
図、第７図は第６図の動作を説明するための図。 図において、 １・・・第１軸 ２・・・第２軸 ３・−第３軸 ４ 、４’、 ５・・・回転軸６・・・
ヘアリング ７．８・・・モータ９・・・ユニバーサル
ジヨイント １０・・・動作軌跡 ４Ｃ、４Ｃ’ 、 ５Ｃ・・・中
心線４０．５０・・・摺動板 ７０，８０・・・モータ
出力軸Ａ、Ｂ・・・第１．２軸の回転方向 Ｐ−・各回転軸の中心線の交点 Ｆ・・・目印Ｆ Ｆ’・・・目印Ｆの軌道。 代理人弁二士 内原 員 ゝ−・ 、 ７− 第１図 −叫”−Ａ 第２図 第３図 第４図 第５図 第４図 第７図
Claims (1)
- 回転する２つの回転軸の各々一方の軸端に前記回転軸に
対して一定の角度を有して取付けられた摺動板と、２つ
の前記回転軸の中心線が常に交差し、かつ前記２つの摺
動板の摺動間が互に摺動するようにして配置し、相互の
回転運動のみを許容する結合手段とを含み構成されるこ
とを特徴とするジ目インド。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11774784A JPS60260720A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | ジヨイント |
| US06/742,711 US4683406A (en) | 1984-06-08 | 1985-06-07 | Joint assembly movable like a human arm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11774784A JPS60260720A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | ジヨイント |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60260720A true JPS60260720A (ja) | 1985-12-23 |
| JPH0152622B2 JPH0152622B2 (ja) | 1989-11-09 |
Family
ID=14719308
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11774784A Granted JPS60260720A (ja) | 1984-06-08 | 1984-06-08 | ジヨイント |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60260720A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001153129A (ja) * | 1999-11-25 | 2001-06-08 | Thk Co Ltd | 自在継手 |
| KR100355634B1 (ko) * | 2000-06-01 | 2002-10-11 | 최혁렬 | 로봇용 관절장치 |
| CN103624802A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-03-12 | 广西大学 | 一种电磁式机器人机构限位装置 |
| CN109048959A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-21 | 广东宏穗晶科技服务有限公司 | 一种可灵活转向的机器人用手臂 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106246841A (zh) * | 2016-07-28 | 2016-12-21 | 廖啟征 | 一种高强度高效率球面运动副杠杆驱动机构 |
-
1984
- 1984-06-08 JP JP11774784A patent/JPS60260720A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001153129A (ja) * | 1999-11-25 | 2001-06-08 | Thk Co Ltd | 自在継手 |
| KR100355634B1 (ko) * | 2000-06-01 | 2002-10-11 | 최혁렬 | 로봇용 관절장치 |
| CN103624802A (zh) * | 2013-12-09 | 2014-03-12 | 广西大学 | 一种电磁式机器人机构限位装置 |
| CN109048959A (zh) * | 2018-09-10 | 2018-12-21 | 广东宏穗晶科技服务有限公司 | 一种可灵活转向的机器人用手臂 |
| CN109048959B (zh) * | 2018-09-10 | 2022-02-08 | 广东宏穗晶科技服务有限公司 | 一种可灵活转向的机器人用手臂 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0152622B2 (ja) | 1989-11-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |