JPS5978725A - 板状体自動折曲げ装置 - Google Patents
板状体自動折曲げ装置Info
- Publication number
- JPS5978725A JPS5978725A JP18975082A JP18975082A JPS5978725A JP S5978725 A JPS5978725 A JP S5978725A JP 18975082 A JP18975082 A JP 18975082A JP 18975082 A JP18975082 A JP 18975082A JP S5978725 A JPS5978725 A JP S5978725A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- robot
- arm
- robots
- automatic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
- B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
- B21D5/0281—Workpiece supporting devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は板状体自動折曲げ装置の改良に係り、特にそ
の構造を簡単、安価としたものに関す、る０プレスブレ
ーキ式折曲げ機の前後の少なく共一方に、板状体を把持
して位置決めするべくしたロボットを備えた、自動折曲
げ装置は、例えば特開昭５４−１８０４６３号公報など
によって公知である。しかしながらこのような従来のも
のにあっては、前記ロボットの構造が複雑大形なものと
なり、高価となるのをまぬかれなかった。そこで近時マ
イコンの発達によって広く使用されうるようになった、
多関節形のロボットを利用して、前記した自動折曲げ装
置を構造簡単安価に提供することを、この発明の目的と
する。
の構造を簡単、安価としたものに関す、る０プレスブレ
ーキ式折曲げ機の前後の少なく共一方に、板状体を把持
して位置決めするべくしたロボットを備えた、自動折曲
げ装置は、例えば特開昭５４−１８０４６３号公報など
によって公知である。しかしながらこのような従来のも
のにあっては、前記ロボットの構造が複雑大形なものと
なり、高価となるのをまぬかれなかった。そこで近時マ
イコンの発達によって広く使用されうるようになった、
多関節形のロボットを利用して、前記した自動折曲げ装
置を構造簡単安価に提供することを、この発明の目的と
する。
以下図面を参照しつつこの発明の実施例を詳述する。ま
ず第１図において、 １は公知のプレスブレーキ式折曲げ機である。
ず第１図において、 １は公知のプレスブレーキ式折曲げ機である。
そして折曲げ機１前部には、板状体把持多関節ロボット
ＲＲＩ Ｒｒ、およびＲｓを設ける。
ＲＲＩ Ｒｒ、およびＲｓを設ける。
すなわち、折曲げ機１前部に左右方向に軸２を支承し、
軸２に対し第−腕３０基端を枢着する。
軸２に対し第−腕３０基端を枢着する。
さらにこの第−腕３の先端に左右方向の軸によって第二
腕４の基端を枢着する。そして右側ロボソ） Ｒｎおよ
び左側ロボソ） ＲＬの腕８の基端は、動力ＭＲの作動
により、左右方向Ｙに対称に同一距離を接近遠隔しつる
ように、公知の手段で前記枢着されている。ただし中央
巳ボッ） Ｒｓの腕３０基端は左右方向は固定されてい
るものとする。
腕４の基端を枢着する。そして右側ロボソ） Ｒｎおよ
び左側ロボソ） ＲＬの腕８の基端は、動力ＭＲの作動
により、左右方向Ｙに対称に同一距離を接近遠隔しつる
ように、公知の手段で前記枢着されている。ただし中央
巳ボッ） Ｒｓの腕３０基端は左右方向は固定されてい
るものとする。
さらに第二腕４の先端には、左右方向の軸によって回動
体５を枢着する。ロボッｌ ＲＲとＲＬの回動体５の側
面には回動軸から偏心して把持爪６が開閉可能に設けら
れる。そしてロボッ） ＲＲとｋとは図示したように把
持爪６を内側に向けて左右対称に設けられているものと
する。そしてさらに各ロボットの腕３は動力Ｍ３によっ
て、その回動角αが制御され、腕４は動力Ｍ４によって
その回動角βが制御される。またロボッ） ＲＲおよび
ＲＬの回動体５は動力Ｍ５によってその回動角γが制御
される。また爪６の開閉は図示しない動力Ｍ６によって
制御されるものとする。一方ロボットＲ８の回動体５け
その回動は自在とされ、左右の爪６，６によって把持さ
れた板状体Ｗを支承する支持板７を一体に固設する。な
お、この回動体５はその回動角は強制的に制御されるも
のではないが、板７が大路上向となるように、例えば回
動体５の板７と反対側にバランスウェイトを設けるなど
の構成とする。
体５を枢着する。ロボッｌ ＲＲとＲＬの回動体５の側
面には回動軸から偏心して把持爪６が開閉可能に設けら
れる。そしてロボッ） ＲＲとｋとは図示したように把
持爪６を内側に向けて左右対称に設けられているものと
する。そしてさらに各ロボットの腕３は動力Ｍ３によっ
て、その回動角αが制御され、腕４は動力Ｍ４によって
その回動角βが制御される。またロボッ） ＲＲおよび
ＲＬの回動体５は動力Ｍ５によってその回動角γが制御
される。また爪６の開閉は図示しない動力Ｍ６によって
制御されるものとする。一方ロボットＲ８の回動体５け
その回動は自在とされ、左右の爪６，６によって把持さ
れた板状体Ｗを支承する支持板７を一体に固設する。な
お、この回動体５はその回動角は強制的に制御されるも
のではないが、板７が大路上向となるように、例えば回
動体５の板７と反対側にバランスウェイトを設けるなど
の構成とする。
さらに図示しないがこれらロボットＲＲＩ Ｒ８Ｉ Ｒ
Ｊ。
Ｊ。
に対し、コンピュータが具備され、従来公知の技術によ
って、左右方向の位置Ｙ、回動角α、β。
って、左右方向の位置Ｙ、回動角α、β。
γさらに爪６の開閉が制御され、しかも左右方向の位置
Ｙは前述したように左右対称に、また回動角α、β、γ
および爪６の開閉も各ロボットとも同一となるように同
調制御されるものとする。
Ｙは前述したように左右対称に、また回動角α、β、γ
および爪６の開閉も各ロボットとも同一となるように同
調制御されるものとする。
前述実施例につき、以下その作用を述べる。
体Ｗが位置決めされているものとする。そしてロボソ）
ＲＲおよび臣の爪６によってこの板状体Ｗを左右方向
から把持する。そして図示のように折曲げ機１に対して
その折曲げるべき位置に制御する。
ＲＲおよび臣の爪６によってこの板状体Ｗを左右方向
から把持する。そして図示のように折曲げ機１に対して
その折曲げるべき位置に制御する。
そして折曲げ機１を作動させて折曲げを実行する。
この際板状体Ｗの前後は上方に跳ね上るが、コンピュー
タの制御によって各ロボットは板状体Ｗを把持したまま
これに追従しうるものとする。かくして折曲げを実行し
た後、必要ならば爪６を開放し、別の個所を再度把持し
て、さらに別の個所を折曲げる。このようにして初めに
位置決めされた板状体Ｗを、位置の定まった個所で把持
し、折曲げ後杷持しなおす場合も逐次位置の決１つだ個
所を把持するようにすれば、正確な寸法の折り曲げを実
行しうるものである。またこの場合、板７で板状体Ｗの
中央を支持するから、板７のたわみを防止しうるもので
ある。
タの制御によって各ロボットは板状体Ｗを把持したまま
これに追従しうるものとする。かくして折曲げを実行し
た後、必要ならば爪６を開放し、別の個所を再度把持し
て、さらに別の個所を折曲げる。このようにして初めに
位置決めされた板状体Ｗを、位置の定まった個所で把持
し、折曲げ後杷持しなおす場合も逐次位置の決１つだ個
所を把持するようにすれば、正確な寸法の折り曲げを実
行しうるものである。またこの場合、板７で板状体Ｗの
中央を支持するから、板７のたわみを防止しうるもので
ある。
次に他の実施例として第２図につき第１図との相違を説
明する。すなわちこの場合、回動体５の回動軸とその中
心を一致させて把持爪６が開閉可能に設けられる。それ
に伴ない、ロボッ） Ｒｓの腕４先端には、平行四辺形
リンク手段８によって支持板７を支承する。リンク手段
８は、板７を左右の爪６の中心線と同−左右軸脣わりに
回動可能に構成され、その回動角は動力Ｍ８によって制
御されるものとする。その作用は第１図図示の実施例に
準じて明白なる故、詳述しない。
明する。すなわちこの場合、回動体５の回動軸とその中
心を一致させて把持爪６が開閉可能に設けられる。それ
に伴ない、ロボッ） Ｒｓの腕４先端には、平行四辺形
リンク手段８によって支持板７を支承する。リンク手段
８は、板７を左右の爪６の中心線と同−左右軸脣わりに
回動可能に構成され、その回動角は動力Ｍ８によって制
御されるものとする。その作用は第１図図示の実施例に
準じて明白なる故、詳述しない。
この発明はさらに前述実施例以外に、下記する変形も可
能である。
能である。
（イ） ロボットＲＲＩ ＲＬＩ Ｒ８を折曲げ機１の
前方に設けたが、これを後方に、また前後共設けてもよ
く、さらに折曲げ機１の側方に設けるようにしてもよい
。前後に設けた場合は、板状体Ｗを折り曲げて後、前後
間で把持しなおすことも可能となり、さらに多様の折り
曲げを容易に実施しうろこととなる。
前方に設けたが、これを後方に、また前後共設けてもよ
く、さらに折曲げ機１の側方に設けるようにしてもよい
。前後に設けた場合は、板状体Ｗを折り曲げて後、前後
間で把持しなおすことも可能となり、さらに多様の折り
曲げを容易に実施しうろこととなる。
（ロ） ロボットは必らずしも前または後に３組を設け
る必要なく、板状体Ｗの板厚や大きさに応じて増減しう
る。
る必要なく、板状体Ｗの板厚や大きさに応じて増減しう
る。
（ハ） ロボットＲＲおよびＲ一旦必らずしも左右方向
移動を対称に接近遠隔する必要なく単独に左右動可能と
してもよく、ロボットＲｓも左右動可能とじてもよい。
移動を対称に接近遠隔する必要なく単独に左右動可能と
してもよく、ロボットＲｓも左右動可能とじてもよい。
またこれらロボットの左右移動範囲は、折曲げ機１の側
方に迄延長してもよいものである。
方に迄延長してもよいものである。
に） ロボットは必らずしもその基端を下方に設けるの
ではなく、例えば折曲げ機１の上方に基端を枢着するよ
うにして腕３．４を垂下するようにしてもよい。この場
合は、支持板７には、板状体Ｗを吸着するための手段（
例えば磁石式または真空吸引式など）を具備する必要が
ある。
ではなく、例えば折曲げ機１の上方に基端を枢着するよ
うにして腕３．４を垂下するようにしてもよい。この場
合は、支持板７には、板状体Ｗを吸着するための手段（
例えば磁石式または真空吸引式など）を具備する必要が
ある。
（ホ）その他この発明の技術的思想の範囲内における、
各構成の均等物との置換えも、またこの発明の技術的範
囲に含まれるものである。
各構成の均等物との置換えも、またこの発明の技術的範
囲に含まれるものである。
この発明は前述のとおりであるから、プレスブレーキ式
折曲げ機で板状体を折り曲げるだめの、自動折曲げ装置
を、簡単な構成でかつ安価に提供しうるという、特有か
つ顕著な効果を奏しうるものである。
折曲げ機で板状体を折り曲げるだめの、自動折曲げ装置
を、簡単な構成でかつ安価に提供しうるという、特有か
つ顕著な効果を奏しうるものである。
第１図および第２図はそれぞれ別個の実施例を示す斜視
図である。 １・・・プレスブレーキ式折曲げ機、ＲＲ＋ ＲＬおよ
びＲｓ・・・板状体把持ロボット、２・・左右方向の軸
、８・第−腕、４・・第二腕、５・・・回動体、６・・
杷持爪。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） 手 続 補 正 書 （万Ｋ）昭ｆロ５６年３
月７６日 特綽庁長官 始力禎友殿 ■、事件の表示 ３、補正をする者 事件との関係 科言↑ 出願人住所 兵庫
県西宮市小曽根町１丁目５番２５号名称 （２３５）新
明和工業株式会社 所権＝６＝３− 一凋所：兵庫県西宮布田近野町６番−１−叶７」トｆ明
和工業株式会社開発センター内： ＜ｇ−ｔ、＝（−４−７−９二８二）５−１＝７ ７
３ ４＝（ｅ壜名−キーートーーー副件 ５、補正命令の日付
図である。 １・・・プレスブレーキ式折曲げ機、ＲＲ＋ ＲＬおよ
びＲｓ・・・板状体把持ロボット、２・・左右方向の軸
、８・第−腕、４・・第二腕、５・・・回動体、６・・
杷持爪。 出願人 新明和工業株式会社 代理人 弁上 正 （ほか１名） 手 続 補 正 書 （万Ｋ）昭ｆロ５６年３
月７６日 特綽庁長官 始力禎友殿 ■、事件の表示 ３、補正をする者 事件との関係 科言↑ 出願人住所 兵庫
県西宮市小曽根町１丁目５番２５号名称 （２３５）新
明和工業株式会社 所権＝６＝３− 一凋所：兵庫県西宮布田近野町６番−１−叶７」トｆ明
和工業株式会社開発センター内： ＜ｇ−ｔ、＝（−４−７−９二８二）５−１＝７ ７
３ ４＝（ｅ壜名−キーートーーー副件 ５、補正命令の日付
Claims (3)
- （１） プレスブレーキ式折曲げ機の前後の少なく共
一方に板状体把持ロボットを具備した、板状体自動折曲
げ装置において、前記板状体把持ロボットは、左右方向
の軸によって枢着した第一腕およびその先端に同方向の
軸によって枢着した第二腕、さらにこの第二腕の先端に
同方向の軸によって枢着しだ回動体、この回動体の側面
に開閉可能に設けられた把持爪よりなり、さらにこのロ
ボットの基端は左右方向に移動可能としてなる、前記板
状体自動折曲げ装置。 - （２）前記板状体把持ロボ、ソトは２組を前記把持爪を
内側にして具備されてなる、特許請求の範囲第１項記載
の板状体自動折曲げ装置。 - （３） 前記板状体把持ロボットは、前記２組の左右
の中間に第３のロボットを含み、このロボットの第二腕
の先端には板状体支持板を左右方向軸まわりに回動可能
に支承してなる、特許請求の範囲第２項記載の板状体自
動折曲げ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18975082A JPS5978725A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 板状体自動折曲げ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18975082A JPS5978725A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 板状体自動折曲げ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5978725A true JPS5978725A (ja) | 1984-05-07 |
Family
ID=16246550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18975082A Pending JPS5978725A (ja) | 1982-10-27 | 1982-10-27 | 板状体自動折曲げ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5978725A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6071548U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-20 | 株式会社アマダ | プレス加工装置 |
| FR2584649A1 (fr) * | 1985-07-15 | 1987-01-16 | Prima Ind Spa | Dispositif manipulateur, en particulier pour la manutention de toles pendant des operations de pliage |
| EP0213667A2 (en) * | 1985-08-08 | 1987-03-11 | Cornelis Hendricus Liet | Method and apparatus for bending sheet-like work pieces |
| JPS63126619A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 曲げ加工機の自動化装置 |
| FR2608947A1 (fr) * | 1986-12-30 | 1988-07-01 | Prima Ind Spa | Dispositif de manutention robotise et installation de cintrage de toles metalliques l'incorporant |
| FR2628661A1 (fr) * | 1988-03-15 | 1989-09-22 | Amada Co Ltd | Appareil de manipulation pour machine a cintrer et procede de manipulation de pieces |
| JPH0395116U (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-27 | ||
| JPH0475720A (ja) * | 1990-07-13 | 1992-03-10 | Fuairudo:Kk | 板の曲げ方法および装置 |
| USRE34569E (en) * | 1986-12-30 | 1994-03-29 | Amada Company, Limited | Robotized handling device and sheet metal bending system featuring the same |
| JP2013243135A (ja) * | 2013-06-20 | 2013-12-05 | Tokyo Electron Ltd | プラズマ処理装置 |
-
1982
- 1982-10-27 JP JP18975082A patent/JPS5978725A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6071548U (ja) * | 1983-10-20 | 1985-05-20 | 株式会社アマダ | プレス加工装置 |
| JPH0233927Y2 (ja) * | 1983-10-20 | 1990-09-12 | ||
| FR2584649A1 (fr) * | 1985-07-15 | 1987-01-16 | Prima Ind Spa | Dispositif manipulateur, en particulier pour la manutention de toles pendant des operations de pliage |
| EP0213667A2 (en) * | 1985-08-08 | 1987-03-11 | Cornelis Hendricus Liet | Method and apparatus for bending sheet-like work pieces |
| EP0213667A3 (en) * | 1985-08-08 | 1988-09-14 | Cornelis Hendricus Liet | Method and apparatus for bending sheet-like work pieces |
| JPH0440089B2 (ja) * | 1986-11-15 | 1992-07-01 | Matsushita Electric Works Ltd | |
| JPS63126619A (ja) * | 1986-11-15 | 1988-05-30 | Matsushita Electric Works Ltd | 曲げ加工機の自動化装置 |
| FR2608947A1 (fr) * | 1986-12-30 | 1988-07-01 | Prima Ind Spa | Dispositif de manutention robotise et installation de cintrage de toles metalliques l'incorporant |
| JPS63168226A (ja) * | 1986-12-30 | 1988-07-12 | Amada Co Ltd | 板材折曲げ加工装置用マニピュレータおよびそのマニピュレータを備えた板材折曲げ加工装置 |
| US4827757A (en) * | 1986-12-30 | 1989-05-09 | Prima Industrie S.P.A. | Robotized handling device and sheet metal bending system featuring the same |
| USRE34569E (en) * | 1986-12-30 | 1994-03-29 | Amada Company, Limited | Robotized handling device and sheet metal bending system featuring the same |
| FR2628661A1 (fr) * | 1988-03-15 | 1989-09-22 | Amada Co Ltd | Appareil de manipulation pour machine a cintrer et procede de manipulation de pieces |
| US5042287A (en) * | 1988-03-15 | 1991-08-27 | Amada Company, Limited | Manipulator device for a bending machine and a method for changing the position of the workpiece in a bending process |
| JPH0395116U (ja) * | 1990-01-11 | 1991-09-27 | ||
| JPH0475720A (ja) * | 1990-07-13 | 1992-03-10 | Fuairudo:Kk | 板の曲げ方法および装置 |
| JP2013243135A (ja) * | 2013-06-20 | 2013-12-05 | Tokyo Electron Ltd | プラズマ処理装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5978725A (ja) | 板状体自動折曲げ装置 | |
| JPS6056894A (ja) | マニプレ−タ用のロボツトハンド | |
| US7086307B2 (en) | Parallel control arm with two branches | |
| JP6092097B2 (ja) | ハイブリッドなシリアル・パラレルリンク機構（ｌｉｎｋａｇｅ：リンケージ）ベースの６自由度ロボットマニピュレーター | |
| JP7458818B2 (ja) | ロボット装置、インタフェース装置、制御装置、エンドエフェクタ、制御方法、ロボット装置を用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体 | |
| JPS605436B2 (ja) | ロボツトシステムにおける把握手段および把握方法 | |
| JPH0123752Y2 (ja) | ||
| JPH0540956Y2 (ja) | ||
| JPH0890463A (ja) | 水平多関節形ロボット | |
| JPH04189493A (ja) | ロボットハンド | |
| JPS5837116B2 (ja) | マニピユレ−タの操縦桿 | |
| JPS5851088A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPS5917589Y2 (ja) | 工業用ロボツトの手首 | |
| JPH0540955Y2 (ja) | ||
| JPH06110542A (ja) | マニプレータの直接教示用補助装置 | |
| JP3431026B2 (ja) | 冗長軸を有する７軸以上のマニピュレータの制御方法 | |
| JPS61109680A (ja) | 多関節型ロボツトア−ム等の関節構造 | |
| JPH0544072Y2 (ja) | ||
| JPH04322983A (ja) | 関節型ロボット | |
| JPH0611989U (ja) | 把持装置 | |
| SU1144875A1 (ru) | Манипул тор | |
| JPS6114888A (ja) | ３自由度の手首機構 | |
| JP2697268B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH0243677Y2 (ja) | ||
| JPS60225207A (ja) | ジヨイステイツク |