JPS59190116A - パレツト荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、パレット荷積み装置に関するものである。

〔発明の技術的背景〕

最近の傾向として、旧来のフロア型のパレット荷積み装
置すなわち品物を板あるいはコンベヤ体などから成るキ
ャリッジ上に支持してパレット上に移動し、この品物の
周囲をストッパで係止した状態でキャリッジを品物の下
側から引き抜くようにしたパレット荷積み装置に替わっ
て、ロボット型のパレット荷積み製電すなわち品物を、
すくい上げる、挾み上げるあるいは吊り上げる等の方法
によって保持する保持装置で保持し、この保持装置をパ
レット上に移動し、品物を離すようにしたパレット荷積
み装置が普及し始めている。

〔背景技術の問題点〕

上述したロボット型のパレット荷積み装置は、旧来のフ
ロア型のパレット荷積み装置と比較して、保持装置を替
えるだけで、様々な形態の品物を荷積みでき、しかも、
基本的には、１本の垂直な支柱に昇降機構を設け、この
昇降機構に水平移動機構を設け、この水平移動機構に保
持装置を設けた構造のため、品物の搬入方向及びパレッ
トの搬入・搬出方向が比較的に自由に設定でき、汎用性
という点で優れているが、保持装置を設けた水平移動機
構が昇降機構に片持ち状に支持されているため、重量の
重い品物を荷積みする場合に問題があった。

〔発明の目的〕

本発明は、上述したような点に鑑みなされたもので、ロ
ボット型のパレット荷積み装置において、その利点つま
り汎用性に優れている点はそのままにして、その欠点つ
まり重量の重い品物の荷積みに無理があるという欠点を
解消しようとするものである。

〔発明の概要〕

本発明のパレット荷積み装置は、前方の品物の整列位置
と後方の品物の荷積み位置との間に立設された両側１対
の支柱と、この両側１対の支柱の相対向する内側部にそ
れぞれ昇降可能に設けられた両側１対の昇降体と、この
両側１対の昇降体の一方に取付けられ上記支柱の前方及
び後方に突出した水平方向に長いガイドフレームと、上
記両側１対の昇降体の他方に進退用ベアリング体を介し
て前後方向移動可能建設けられ上記支柱の前方と後方の
間を進退する水平方向に長い進退ガイドフレームと、上
記ガイドフレームに一方の端部を上記進退ガイドフレー
ムに他方の端部をそれぞれ移動可能に支持され進退ガイ
ドフレームとともに上記整列位置と荷積み位置の間を進
退する水平移動枠と、この水平移動枠の下部に取付けら
れた品物の保持装置とを具備したことを％像とするもの
で、品物の保持装置を取付けた水平移動枠の両端部をガ
イドフレーム及び進退ガイドフレームに支持することに
よって、重量の重い品物の荷積みを可能とし、さらに１
進退ガイドフレームを移動可能にすることによって、品
物の搬入方向及びパレットの搬入・搬出方向の自由度を
従来通りに維持するものである。

〔発明の実施例〕

本発明のパレット荷積み装置を、図面に示す一実施例に
基づいて、具体的に説明する。

矛１図ないし矛３図において、（１）はそれぞれ基枠（
２）上圧立設された支柱で、この両側１対の支柱（１）
間の前方側には品物田）の整列位置（３）が設定されて
いるとともに、その後方側には品物の荷積み位置（４）
が設定され、上記整列位置（３）Ｋは才４図及び才５図
に示すような整列部コンベヤ（５）が配設されていると
ともに、上記荷積み位置（４）にはパレットコンベヤ（
６）の中央部が配設されている。

上記整列部コンベヤ（５）は、才４図及び矛５図に示す
ように、両側の側枠（９）間圧複数のローラααを軸架
並設し、この各ローラａ■の中央下部に、モータ０１）
によって駆動回行する無端状のＶベルト（１ｚを、押上
げプーリαＪを介して、圧接するようにしたもので、品
物■を前方から後方忙搬送できるようになっており、そ
の後方の先端部にはストッパαりが設けられている。

なお、上記整列部コンベヤ（５）の両側の側枠（９）Ｋ
は、切欠部ａ０が各ロー５０１間の間隙に対応して複数
個所に設けられているとともに、との各切欠部αつの外
側から内側に向かって、断面が凹溝状の差し込み用ガイ
ドａＱが下降傾斜状に設けられている。

上記パレットコンベヤ（６）は、駆動式のチェノコンベ
ヤから成り、その基端部（才１図において左方の端部）
にはパレット（財）の収納供給装置（Ｂ９が設けられて
いるとともに、その中央部にはストッパ翰が１対の無端
搬送チェノ（２１）間に位置して搬送面に出没可能に設
けられ、さらに、その先端部には非駆動のローラコンベ
ヤ（２２）が連設され、この０−ラコンベヤ（社）の先
端部にはストッパのが設けられており、上記収納供給装
置翰からパレットコンベヤ（６）の基端部の１対の無端
搬送チェノ０υ上にパレット債が１枚ずつ供給するよう
になっているとともに、このパレット■をパレットコン
ベヤ（６）の中央部つまり上記荷積み位置（４）に搬送
して上昇状態のストッパ翰で位置決めし、さらに、この
ストツｔ＜ｆｌυを下降してパレット■をローラコンベ
ヤ＠に搬出してストッパ（ハ）で停止するようになつそ
いる。

また、上記整列位置（３）の整列部コンベヤ（５）の前
方側には駆動式のベルトコンベヤ（イ）が整列部コンベ
ヤ（５）と直交する搬送方向性すなわち整列部コンベヤ
（５）の前後方向に対して左右方向の搬送方向性をもっ
て配設されているとともに、このベルトコンベヤ（ハ）
の前方の側部から後方の整列部コンベヤ（５）に向かっ
てブツシャ（５）が１対のガイドレール（至）に沿って
進退自在に設けられ、このブツシャ（至）がそのガイド
レール翰とモータ（至）によって回動するクランクアー
ム０］）の先端のローラ０２との係合によって進退する
ようになっている。

そして、上記ベルトコンベヤ（イ）の基端部（矛１図に
おいて右方の端部）には品物■〕の荷向き転換機構ｃ３
ωを有した駆動式のローラコンベヤ（至）が一連に設け
られている。

上記荷向き転換機構Ｃ３５）は、品物（Ｂ１の支持枠０
７）をエヤシリンダ側によりローラコンベヤ（イ）の搬
送面に対して、各ローラ０９間から出没可能に設けると
ともＫ、この支持枠（９）の上昇時に、この支持枠（支
）をエヤシリンダ四により所定角度つまり９０度水平方
向に回動可能に設けたもので、支持枠０ηを上昇してロ
ーラＧ３傷上の品物（Ｂｌを持ち上げた後、支持枠（ロ
）を回動し、ついで、支持枠０ηを下降して品物田）を
ローラ０１上におろすことによって、品物（Ｂｌを水平
方向に９０度可回動て品物田）の荷向き転換を行なうよ
うになっている。なお、この荷向き転換機構０９の作動
は、品物ω）の荷積みパターンに応じて、個々の品物（
５）に対して選択的に行なわれるようになっており、常
時は、その支持枠０′６は下降した状態にある。

また、上記ローラコンベヤ国の基端部（矛１図において
右方の端部）には品物の）の整形機構（ハ）を有した駆
動式のベルトコンベヤ（４４）が接続されている。

上記整形機構０３は、品物（Ｂ）の上面をローラ体（４
９で押圧して品物■）を平坦にするためのもので、ロー
ラ体（４ツを軸架した枠（４６）をベルトコンベヤＧ１
４）の側枠（４？）に平行リンク（癩を介して上下動自
在に設けるとともに、上記枠（イ）をハンドル０俤付き
のねじ機構６υで位置決めするように形成したものであ
る。

また、上記両側１対の支柱（１）の相対する内側部には
、オ６図にも示すように、モータ弥によって同期して昇
降する昇降体（５メがそれぞれ設けられ、この両側１対
の昇降体６４）のうち、上記パレットコンベヤ（６）の
基端側（矛１図において左方側）の一方の昇降体６梢に
は支柱（１）の前方及び後方に突出した水平方向に長い
ガイドフレームら楯が取付けられているとともに、上記
パレットコンベヤ（６）の先端側の他方の昇降体６４）
には上記ガイドフレーム６５１より短かい水平な進退ガ
イドフレーム６６）が、昇降体６４）に設けられた進退
用ベアリング体６７１と進退ガイドフレームωに設けら
れたレール体部との係合ニよって、前後方向移動自在に
支持されている。

そして、上記ガイドフレーム的に水平移動枠の１）の一
方の端部が、ガイドフレーム６つに設けられたレール体
綿と水平移動枠帖９に設けられたベアリング体（財）と
の係合によって、前後方向移動自在に支持されていると
ともに、上記進退ガイドフレーム６０に上記水平移動枠
６υの他方の端部が、進退ガイドフレーム６υに設けら
れたレール体（６４１と水平移動枠ＩＩ）に軸支された
ローラーとの係合によって、前後方向移動自在に支持さ
れている。

また、上記両側１対の昇降体６４の上部間には昇降枠（
晒が取付けられ、この昇降枠（へ）の下部にはモータ齢
及び減速機（７Ｇによって水平方向に回動するクランク
アームｆｆ１）が設げられているとともに、上記進退ガ
イドフレーム馳にレール板（ハ）が、上記水平移動枠６
υに１対のレール体（ハ）がそれぞれ取付けられ、上記
クランクアームｆｆ１）の中間部に軸着されたつば付の
ローラσ４が上記レール板（ハ）のガイド長孔σつに係
合されているとともに、上記クランクアームσＤの先端
部に軸着されたローラｆｆｅが上記１対のレール体０３
間のガイド溝σ７）Ｋ係合されており、上記モータ（６
傷によりクランクアームσ℃を回動すると、つば付のロ
ーラσくとガイド長孔（ハ）の係合によって上記進退ガ
イドフレームωが上記支柱（１）の前方と後方の間を進
退するとともに、ローラｆｆｅとガイド溝（２）の係合
によって上記水平移動枠６］）が、上記進退ガイドフレ
ーム（支）と同期して同方向にかつ速い速度で、前方の
整列位置（３）と後方の荷積み位置（４）の間を移動す
るようになっている。したがって、水平移動枠−が前方
の整列位置（３）にあるときには、進退ガイドフレーム
ωは、支柱（１）の前方に位置して水平移動枠−の他方
の端部を支持するとともに、支柱（１）の後方つまりパ
レットコンベヤ（６）側に突出しないようになっており
、そして、水平移動枠６１）が後方の荷積み位置（４）
にあるときには、進退ガイドフレーム艶は、支柱（１）
の後方に位置して水平移動枠−の他方の端部を支持する
とともに、支柱（１）の前方つまり整列部コンベヤ（５
）側に突出しないようになっている。

そして、上記水平移動枠ａ１）の下部に品物の）の保持
装置−が設けられている。この保持装置（イ）は、矛７
図忙も示すように、上記水平移動枠６υの下部に取付け
られた支枠（８１）と、この支枠＠υの両側下部に開閉
可能に軸支されたすくい取り用の複数のフォーク体＠つ
と、この両側のフォーク体り間において相対向して進退
可能に設けられた両側の係止体−で構成されている。

上記両側のフォーク体りは、オフ図に示すように、それ
ぞれ、上記支枠−υの両側下部に横架された軸弼に、所
定間隔つまり上記整列部コンベヤ（５）の側枠（９）の
切欠部−と等しい間隔で、取付けられ、上記軸（財）を
エヤシリンダ（財）で回動することにより、開閉し、閉
状態において水平となるその支持部（至）には、関節部
（８１が２ケ所に設けられ、この各関節部翰の先端側が
上方にのみ折曲自在に形成されている。

上記両側の係止体（へ）は、オフ図に示すよつに１上記
支枠恰υの前後の内側部処設けられたガイドレール曽に
両側方向移動自在に支持され、・一方の係止体慢がエヤ
シリンダ（ト）によって移動するようになっているとと
もに、この一方の係止体曽と他方の係止体（財）との間
にワイヤ（財）及びプーリ（ホ）などから成る連動機構
が設けられており、これによって、両側の係止体（ハ）
が互いに反対の方向に移動して開閉動作を行なうように
なっている。

次に、全体的な作動について説明する。

なお、説明に際して、水平移動枠６υが前方の整列位Ｒ
（３）に移動するとともに、ｌ対の昇降体（財）が下降
した状態にあり、これによって、保持装置−の開状態の
各フォーク体０３３の支持部（ハ）の先端部が、矛７図
右側に示すよさに、整列部コンベヤ（５）の差し込み用
ガイドＱｌに係合するとともに、この係合によって、支
持部（ハ）がその関節部翰により折曲している待機状態
になっているものとする。

コノ状態で、１枚のパレット■をパレットコンベヤ（６
）の基端部に供給し、このパレット［Ｆ］をパレットコ
ンベヤ（６）の中央部つまり荷積み位置（４）に搬送し
て上昇状態のストッパ■で位置決めしておき、品物（Ｂ
）　（この実施例では袋詰め状の品物）をベルトコンベ
ヤ（財）の基端部（矛１図において右方の端部）に順次
供給する。

そして、供給された品物の）を、ベルトコンベヤ（４４
）で、ローラコンベヤ弼に向かって搬送し、この間に、
整形機構（４東のローラ体（４鴎によってその上面を押
圧して平坦に整形し、ついで、ローラコンベヤｃ＠に移
載し、ここで、荷向き転換機構（ハ）を必要に応じて作
動して品物（８１の荷物き方向を荷積みパターンに対応
した所定の方向に向け、ついで、品物０３）をベルトコ
ンベヤ（イ）に移載する。

そして、上記ベルトコンベヤ弼上に荷積みパターンの１
列分の複数個の品物（Ｂｌを移載したら、ブツシャ（５
）をベルトコンベヤ（イ）の前方の側部から後方の整列
部コンベヤ（５）に向かって進退させて１列分の品物（
Ｒ１を整列部コンベヤ（５）上に移載する。

なお、上記ベルトコンベヤ（イ）及び整列部コンベヤ（
５）は、その駆動制御ができるようになっており、必要
に応じて各品物■）間に間隙を設けることができるよう
になっている。

そして、上記整列部コンベヤ（５）上に１段分の複数列
の品物Ｇ〕を移載したら、待機していた保持装置（財）
の両側の係止体（へ）を閉じて１段分の品物０３１の両
側部の位置決めを行なうとともに、両側のフォーク体り
を閉じてその支持部（ハ）を、牙７図右側に示すように
、整列部コンベヤ（５）の差し込み用ガイドＣｌ６）に
沿って整列部コンベヤ（５）の側枠（９）の切欠部α９
を介して１段分の品物口）の下方に各ローラ（１１間に
位置して差し込む。

なお、１段分の品物Ｑ３１の前後部の位置決めは、スト
ッパＩとブツシャ（５）によってすでに行なわれており
、そして、上記フォーク体ａつの支持部（ハ）は、フォ
ーク体りが完全に閉じた状態で、上記差し込み用ガイド
αｅから離れ、その自重によって各関節部（へ）が直線
状になって品物０３）の下部と千行罠なる。

ついで、１対の昇降体６４）を上昇して保持装置（８０
の各フォーク体（８つの支持部（ハ）で１段分の品物（
Ｂ）を整列部コンベヤ（５）からすくい上げ、ついで、
進退ガイドフレームωを後方に移動するとともに、この
進退ガイドフレーム（至）及びガイドフレーム６ｍに沿
って水平移動枠６１）を後方に移動して保持装置（財）
をパレットコンベヤ（６）上のパレット■の上方に移動
し、ついで、１対の昇降体（財）を下降して、保持装置
頓の各フォーク体りの支持部（ハ）を、矛７図左側に示
すように、パレット■（２回目以後はすでにパレット［
Ｆ］上に荷積みされた品物（Ｂ））の直上に下降する。

ついで、保持装置−の両側のフォーク体ののを開いて１
段分の品物ＩＪ３１を、両側の係止体器で位置決めした
まま、パレット［Ｆ］（２回目以後はすでにパレット［
Ｆ］上に荷積みされた品物ａ３））上におろし、ついで
、両側の係止体（へ）を開く。

なお、上記フォーク体１８ノが開くとき、その支持部−
に関節部器が設けられているので、支持部（至）が、支
持していた品物ＣＢ＋の下部とパレット［Ｆ］（２回目
以後はすでに荷積みされた品物口））の上部との間の間
隙に沿って折曲し、これによって、品物口）の落下距離
を極めて少なくすることができる。

ついで、１対の昇降体６４）を一旦上昇した後、進退ガ
イドフレーム馳を前方に移動するととも罠、この進退ガ
イドフレーム６の及びガイドフレーム６ｍに沿って水平
移動枠６υを前方に移動し、ついで、１対の昇降体６４
）を下降して、保持装置（財）を待機状態に戻す。

そして、上述した動作の繰り返しにより、品物ｆＢ）を
パレット（ト）上に所定の荷積みパターンで所定の段数
に荷積みし、荷積みが終了したら、保持装置（財）が待
機している状態で、ストッパ（イ）を下降するとともに
、品物（Ｂ）を荷積みしたパレット（ト）をパレットコ
ンベヤ（６）によって荷積み位置（４）から搬出し、ロ
ーラコンベヤ（時に搬送してストッパ器で停止させる。

この場合、保持装置（至）が整列位置（３）Ｋ移動して
いるので、進退ガイドフレーム（至）が前方に移動して
おり、したがって、昇降体６４の高さと無関係にパレッ
ト［Ｆ］の搬出ができるようになっている。

なお、牙４図に示した差し込み用ガイドａｅはその形状
において多少相違するが、いずれの形状にしてもよい。

また、この実施例では、整列位置（３）に対する品物の
）の搬入を前方から行なっているが、これに限らず、側
方つまり矛１図に矢印昼で示す方向から搬入することも
できる。なお、この場合には、整列部コンベヤ（５）及
び保持装置軸の設置方向を反時計方向に９０度面回転た
方向に向ければよい。

なお、この実施例の場合、１対の支柱（１）はそれぞれ
別個の基枠（２）上に立設されているので、装置の搬入
・据付が容易で、しかも、支柱（１）間の間隔もより自
由に設定することができるようになっている。

〔発明の効果〕

上述したように、本発明によれば、品物を、すくい上げ
る、挾み上げるあるいは吊り上げる等の方法によって保
持するロボット型のパレット荷積み装置において、品物
の保持装置を取付けた水平移動枠の両端部をガイドフレ
ーム及び進退ガイドフレームに支持したので重量の重い
品物の荷積みを安全に行なうことができ、さらに、進退
ガイドフレームを移動可能として水平移動枠とともに移
動するようにしたので、品物の搬入方向及びパレットの
搬入・搬出方向は、従来の支柱が１本のタイプのロボッ
ト型パレット荷積み装置と同様に、自由に設定すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

図は、本発明のパレット荷積み装置の一実施例を示し、
矛１図はその平面図、才２図はその正面図、矛３図はそ
の側面図、才４図及び才５図はその整列部コンベヤ部分
の背面図及び側面図、オ６図はその昇降及び水平移動に
関する部分の正面図、オフ図はその保持装置部分の正面
図である。 （１）・・支柱、（３）・・整列位置、（４）・・荷積
み位置、６４）・・昇降体、Ｉ５り・・ガイドフレーム
、艶・・進退ガイドフレーム、６７）−・進退用ベアリ
ング体、１１）・・水平移動枠、瞥・・保持装置、の）
・・品物、■・・パレット。 昭和５８年４月１１日

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）前方の品物の整列位置と後方の品物の荷積み位置
   との間に立設された両側１対の支柱と、この両側１対の
   支柱の相対向する内側部にそれぞれ昇降可能に設けられ
   た両側１対の昇降体と、この両側１対の昇降体の一方に
   取付けられ上記支柱の前方及び後方に突出した水平方向
   に長いガイドフレームと、上記両側１対の昇降体の他方
   に進退用ベアリング体を介して前後方向移動可能に設け
   られ上記支柱の前方と後方の間を進退する水平方向に長
   い進退ガイドフレームと、上記ガイドフレームに一方の
   端部を上記進退ガイドフレームに他方の端部なそれぞれ
   移動可能に支持され進退ガイドフレームとともに上記整
   列位置と荷積み位置の間を進退する水平移動枠と、この
   水平移動枠の下部に取付けられた品物の保持装置とを具
   備したことを特徴とするパレット荷積み装置。